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IAI ACON-CG Betriebshandbuch
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IAI ACON-CG Betriebshandbuch

Steuerung – positioniertyp
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ACON-C/CG
Steuerung – Positioniertyp
Betriebshandbuch 8. Auflage
IAI Industrieroboter GmbH
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Verwandte Anleitungen für IAI ACON-CG

Inhaltszusammenfassung für IAI ACON-CG

  • Seite 1 ACON-C/CG Steuerung – Positioniertyp Betriebshandbuch 8. Auflage IAI Industrieroboter GmbH...
  • Seite 3 • Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. • Bei Fragen oder Kommentaren zum Inhalt dieses Handbuches wenden Sie sich bitte an eine IAI- Verkaufsstelle in Ihrer Nähe. • Die ungenehmigte Verwendung oder Reproduktion dieses Handbuches im Ganzen oder in Teilen ist verboten.

  • Seite 4: Für Ul-Zertifizierung Erforderliche 24V-Spannungsversorgungseinheiten

    VORSICHT 1. Für UL-Zertifizierung erforderliche 24V-Spannungsversorgungseinheiten ACON-Steuerungen (ACON-C/CG, CY, SE, PL/PO) sind UL-zertifiziert, wobei eine der Bedingungen für die Zertifizierung die Verwendung von 24V- Spannungsversorgungseinheiten der Klasse 2 ist. Wenn die UL-Zertifizierung daher für die gesamte Anlage, zu der die ACON-Steuerung gehört, gelten soll, müssen sowohl für die Eingangs- als auch die I/O-Spannungsversorgung 24V-Spannungsversorgungseinheiten der Klasse 2 eingesetzt werden.
  • Seite 5 VORSICHT 5. Parameter-Anfangseinstellungen bei Inbetriebnahme Nach dem Einschalten der Spannung müssen zumindest die drei unten aufgeführten Parameter entsprechend der jeweiligen Anwendung eingestellt werden. Bei einer ungeeigneten Einstellung dieser Parameter ist kein ordnungsgemäßer Betrieb der Steuerung möglich. Gehen Sie daher mit der nötigen Vorsicht vor. Ausführliche Informationen zur Einstellung der Parameter finden Sie unter „Parametereinstellungen“...
  • Seite 6 VORSICHT [2] Aktivieren/Deaktivieren des Servo-EIN-Eingangssignals (SON) Neu hinzugefügt wurde das Servo-EIN-Eingangssignal, um die Ein- und Ausschaltung des Servos über die SPS zu ermöglichen. Sie können dieses Signal daher je nach Bedarf aktivieren oder deaktivieren. Legen Sie zur Auswahl der gewünschten Einstellung für Parameter Nr. 21 (Servo-EIN aktivieren/deaktivieren) 0 oder 1 fest.

  • Seite 7: Änderungen Der Zonenfunktion

    VORSICHT • Änderungen der Zonenfunktion Betroffene Anwendungsversionen: V0015 und neuer Einstellungen mit „Zoneneinstellung+“ < „Zoneneinstellung−“ sind nun gültig. V0014 und früher: „Zoneneinstellung+“ ≤ „Zoneneinstellung−“ → Kein Zonensignal wird ausgegeben. V0015 und neuer: „Zoneneinstellung+“ = „Zoneneinstellung−“ → Einzige Bedingung, unter der kein Zonensignal ausgegeben wird.

  • Seite 8: Ce-Kennzeichen

    ACON- und PCON-Steuerungen erfüllen als eigenständige Geräte die Niederspannungsrichtlinie. (2) EMV-Richtlinien Die EMV-Richtlinien gelten allgemein für verschiedene Gerätetypen, einschließlich der Steuervorrichtungen und elektronischen Komponenten von IAI-Steuerungen. IAI legt Anschluss- /Installationsmodelle (Bedingungen) für Steuerungen, Achsen und Peripheriegeräte fest und stellt sicher, dass diese Modelle den entsprechenden EMV-Richtlinien genügen.

  • Seite 9: Konfiguration Der Peripheriegeräte

    Konfiguration der Peripheriegeräte Steuerschrank ACON, PCON Bus für Wechsel- Spannungs- 24-VDC- Fehlerstrom- Trenn- spannungsversorgung versorgung- Sp.-Vers. schutzschalter schalter Anschluss Überspannungs- schutz* (mit Steuerungs- montageschraube gesichert) * R A V -781BWZ-4 (Hersteller: Okaya Electric Industries) (1) Umgebung Verwenden Sie die ACON- oder PCON-Steuerung in einer Umgebung mit Verschmutzungsgrad 2 oder 1 gemäß...
  • Seite 10 (5) Überspannungsschutz Bringen Sie an der Hauptseite der 24-VDC-Spannungsversorgungseinheit (Wechselstromseite) einen Überspannungsschutz an. Hersteller: Okaya Electric Industries Co., Ltd. Modellnummer: R A V -781BWZ-4 ∅4.2 ± 0.2 Harz Gehä Außenabmessungen des Überspannungsschutzes (6) Kabel Kein mit der ACON- oder PCON-Steuerung verbundenes Kabel (z. B. Motor-, Geber-, diverse Netzwerkkabel) darf länger als 30 m sein.

  • Seite 11: Inhaltsverzeichnis

    Systemkonfiguration ........................10     1.3.1 Ausführung mit internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (ACON-C) ...... 11     1.3.2 Ausführung mit externem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (ACON-CG) ....12     Entpacken, Testbetrieb und Einstellung ..................13     Garantiezeitraum und -umfang ....................15    ...
  • Seite 12 5.1.2 Spezifikation für externe Ausgänge ................45     PIO-Schemas und Signalzuweisungen ..................46     5.2.1 Erläuterung der Signalbezeichnungen ................. 47     PIO-Schema 0 [Positioniermodus (Standardtyp)] ..............47   PIO-Schema 1 [Teach-Modus (Teach-Typ)] ................ 48   PIO-Schema 2 [256-Punkt-Modus (256-Punkt-Typ)] ............49  ...
  • Seite 13 6.2.3 Geschwindigkeitsänderung während Verfahren ............71     6.2.4 Betrieb bei unterschiedlicher Beschleunigung und Verzögerung ......... 71     6.2.5 Pause ..........................72     6.2.6 Zonensignalausgang ....................72     6.2.7 Referenzpunktfahrt ....................... 73     6.2.8 Übersicht über den Teach-Modus (Teach-Typ) ............. 74  ...
  • Seite 14 Referenzpunktrichtung (Nr. 5 ORG) ................124   Referenzpunkt-Offset (Nr. 22 OFST) ................124   8.2.2 Die Betriebseigenschaften der Achse betreffende Parameter ........125     PIO-Jog-Geschwindigkeit (Nr. 26 IOJV) ................125   PIO-Schrittweite (Nr. 48 IOID) ..................125   Standard-Geschwindigkeit (Nr. 8 VCMD) ................ 125  ...
  • Seite 15 Detailliertes Anschlussdiagramm ..................... 145     Fehlerbehebung ....................147     10.1 Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen ..........147     10.2 Alarmebenen ........................... 148     10.3 Alarmdatenausgabe über PIO ....................149     10.4 Beschreibung der Alarme und Ursachen/Abhilfemaßnahmen ..........150  ...

  • Seite 16: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Gewährleisten Sie bei der Planung und Herstellung eines Robotersystems die Sicherheit, indem Sie die folgenden Sicherheitshinweise beachten und entsprechende Maßnahmen ergreifen. Vorschriften und Normen für Industrieroboter Sicherheitsmaßnahmen für mechanische Vorrichtungen werden gemäß der internationalen Industrienorm ISO/DIS 12100 (Maschinensicherheit) im Allgemeinen wie folgt in vier Kategorien eingeteilt: Sicherheitsmaßnahmen Inhärent sichere Konstruktion Technische Schutzmaßnahmen –...
  • Seite 17 Anforderungen für Industrieroboter gemäß der Verordnung über Sicherheit und Gesundheitsschutz am Arbeitsplatz Abtrennung der Arbeitsbereich Betriebszustand Maßnahme Artikel Antriebsquelle Hinweisschilder für Artikel 104 Außerhalb des Inbetriebnahme Bewegungs- automatischen Nicht abgetrennt Anbringen von Schutzzäunen, bereichs Betrieb Artikel 150-4 Abdeckungen usw. Abgetrennt Schilder u.

  • Seite 18: Betroffene Industrierobotermodelle Von Iai

    Betroffene Industrierobotermodelle von IAI Gemäß Bekanntmachung des Ministeriums für Arbeit Nr. 51 und Bekanntmachung des Ministeriums für Arbeit/des Direktors der Behörde für Arbeitsnormen (Ki-Hatsu Nr. 340) sind Maschinen unter den folgenden Bedingungen nicht als Industrieroboter zu klassifizieren: (1) Einachsenroboter mit einer Motorleistung von 80 W oder weniger (2) Kombinierte Mehrachsenroboter, deren X-, Y- und Z-Achsen höchstens 300 mm lang sind und...

  • Seite 19: Sicherheitshinweise Zu Unseren Produkten

    Sicherheitshinweise zu unseren Produkten Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben. Vorgang Beschreibung  Da dieses Produkt nicht für Anwendungen, die ein hohes Maß an Sicherheit Modellauswahl verlangen, entwickelt oder konstruiert wurde, darf es nicht zur Erhaltung oder Unterstützung menschlichen Lebens eingesetzt werden.
  • Seite 20 (2) Verkabelung  Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Handprogrammiergeräts nur Originalkabel von IAI.  Kabel nicht beschädigen, gewaltsam biegen, aufwickeln oder einklemmen. Nicht an Kabeln ziehen oder schwere Objekte darauf stellen. Andernfalls kann es zu Stromverlusten oder zur Beeinträchtigung des Leitungsdurchgangs kommen,...
  • Seite 21 Vorgang Beschreibung Installation/ (4) Sicherheitsmaßnahmen  Treffen Sie Sicherheitsmaßnahmen (z. B. Vorsehen eines Schutzzauns), um den Start Zugang zum Roboterbetriebsbereich zu verhindern, während das Produkt in Betrieb oder betriebsbereit ist. Kontakt mit dem Roboter während des Betriebs kann zu schweren oder tödlichen Verletzungen führen. ...
  • Seite 22 Betriebsbereich.  Das Produkt nicht zerlegen/wieder zusammenbauen oder im Handbuch nicht Modifikation angegebene Wartungsteile ohne vorherige Genehmigung von IAI verwenden.  Schäden oder Verluste, die durch solche Eingriffe entstehen, sind vom Garantieumfang ausgeschlossen.  Entsorgen Sie das Produkt ordnungsgemäß als Industrieabfall, wenn es nicht 10 Entsorgung mehr verwendet werden kann oder nicht mehr benötigt wird.

  • Seite 23: Vorsichtshinweise

    Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Handbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Missachtung der Anweisung führt zu einer unmittelbaren Gefahr Gefahr Gefahr mit der Folge schwerer oder tödlicher Verletzungen. Missachtung der Anweisung kann zu schweren oder tödlichen Warnung Warnung...

  • Seite 24: Überblick

    (Anmerkung 1) Wir haben alle Anstrengungen unternommen, um die Richtigkeit der Informationen in diesem Handbuch zu gewährleisten. Sollten Sie jedoch einen Fehler finden oder andere Kommentare haben, wenden Sie sich bitte an IAI. Bewahren Sie dieses Handbuch griffbereit auf, um bei Bedarf nachschlagen zu können.

  • Seite 25: Bedeutung Der Modellbezeichnung

    1.2 Bedeutung der Modellbezeichnung <Serie> <Typ> <Einfache Absoluteinheit> Positioniertyp (internes Antriebsspannungs- Abschaltrelais) <Versorgungsspannung> CG: Sicherheitstyp (externes 0: 24 VDC Antriebsspannungs- Abschaltrelais) <Eigenschaften der Achse> [Motortyp] <I/O-Kabellänge> 0: Kein Kabel 2: 2 m 10 W 3: 3 m 20S: 20 W (ausschließliche Verwendung 5: 5 m für RA3) 20 W...

  • Seite 26: Systemkonfiguration

    1.3 Systemkonfiguration 1.3.1 Ausführung mit internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (ACON-C) Standard- Handprogrammiergerät <CON-T RCM-T> Hostsystem <SPS> Mitgeliefertes Flachkabel 24-VDC-I/O- Spannungs- versorgung PC-Software (optional) RCA-Achse RS232C-Typ : <RCM-101-MW> USB-Typ : <RCM 101-USB> Externer Not-Aus-Schalter Versorgungs- spannung 24 VDC Vorsicht: Verbinden Sie ein Ende des Not-Aus-Schalters mit dem 24V-Ausgang der Eingangs- spannungsversorgung und das andere Ende mit der S1-Klemme.

  • Seite 27: Ausführung Mit Externem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (Acon-Cg)

    1.3.2 Ausführung mit externem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (ACON-CG) Standard- Handprogrammiergerät <CON-T RCM-T> Hostsystem <SPS> Mitgeliefertes Flachkabel 24-VDC-I/O- Spannungs- versorgung PC-Software (optional) RCA-Achse RS232C-Typ : <RCM-101-MW> USB-Typ : <RCM 101-USB> Motor- Abschaltkreis Sicherheitsrelais Schütz Versorgungs- spannung 24 VDC...

  • Seite 28: Entpacken, Testbetrieb Und Einstellung

    Wenn Sie feststellen, dass Teile fehlen oder Modellnummern nicht übereinstimmen, wenden Sie sich bitte an Ihren Händler. Steuerung Achse I/O-Flachkabel Motorkabel Geberkabel ACON-C CB-PAC PIO* * * CB-ACS-MA* * * CB-ACS-PA* * * ACON-CG Betriebshandbuch Netzwerk-Steckverbinder (bei CC-Link- und DeviceNet-Ausführung) SMSTB2.5/5-ST-5.08AU <Optionen> Handprogrammiergerät PC-Software Einfache Absoluteinheit RCM-T (Standard) RS232C-Typ <RCM-101-MW> Touchpanelanzeige RCM-E (einfach) RS232C-Typ <RCM-101-USB>...
  • Seite 29 Stellen Sie sicher, dass der Schlitten bzw. die Stange kein mechanisches Ende berührt. Bei Berührung des mechanischen Endes den Schlitten bzw. die Stange wegbewegen. Falls die Achse mit einer Bremse ausgestattet ist, schalten Sie den Schalter zum Zwangslösen der Bremse ein, bevor Sie die Achse bewegen. Das Werkstück kann beim Lösen der Bremse plötzlich herabfallen.

  • Seite 30: Garantiezeitraum Und -Umfang

    • Defekte aufgrund unsachgemäßer oder fehlerhafter Wartung/Inspektion • Defekte aufgrund der Verwendung von Teilen, die keine Originalteile von IAI sind • Defekte aufgrund von Modifikationen oder Änderungen, die nicht von IAI oder einem Vertreter von IAI genehmigt wurden • Defekte aufgrund von höherer Gewalt, Unfällen, Bränden usw.

  • Seite 31: Spezifikationen

    Spezifikationen 2.1 Allgemeine Spezifikation Positioniertyp (mit internem Sicherheitstyp (mit externem Parameter Antriebsspannungs-Abschaltrelais) Antriebsspannungs-Abschaltrelais) Modell ACON-C ACON-CG Anzahl gesteuerter Achsen 1 Achse pro Einheit Versorgungsspannung 24 VDC +10 %/−10 % Standardspezifikation/Ausführung für Energiesparversion hohe Beschleunigung/Verzögerung Achse Motortyp Max. Max. Nennstrom [A] Nennstrom [A] (Anm.

  • Seite 32: Bezeichnung Der Komponenten Und Funktion

    NPN – Sink-Typ PNP – Source-Typ Motor-Abschaltkreis INT – ACON-C [internes Antriebsspannungs-Abschaltrelais] EXT – ACON-CG [externes Antriebsspannungs-Abschaltrelais] Modellbezeichnung der anschließbaren Achsentypen Die unterstützten Achsentypen werden wie im Beispiel unten angegeben. Vergewissern Sie sich bei der Verkabelung, dass die korrekte Achse verwendet wird.

  • Seite 33: Modusschalter

    Pluspol der 24-VDC-Eingangsspannungsversorgung Minuspol der 24-VDC-Eingangsspannungsversorgung EMG− Not-Aus-Eingang [2] ACON-CG [Sicherheitstyp (mit externem Antriebsspannungs-Abschaltrelais)] Kontaktausgang für den Not-Aus-Schalter am Handprogrammiergerät. * Ob ein Handprogrammiergerät angeschlossen ist oder nicht, wird durch eine interne S1, S2 Schaltung ermittelt. Wenn kein Handprogrammiergerät angeschlossen ist, sind die Klemmen S1 und S2 geschlossen.

  • Seite 34: Außenabmessungen

    2.3 Außenabmessungen Die nachstehende Abbildung zeigt eine Außenansicht des Produkts mit den zugehörigen Abmessungen. (Anmerkung) Ausführliche Informationen zur Netzwerkspezifikation finden Sie im Betriebshandbuch des jeweiligen Systems (CC-Link, DeviceNet und ProfiBus). ϕ 5 ∅5 68,1...

  • Seite 35: Installation Und Emv-Maßnahmen

    Installation und EMV-Maßnahmen Schenken Sie der Installationsumgebung der Steuerung die notwendige Beachtung. 3.1 Installationsumgebung (1) Achten Sie darauf, bei der Installation und Verkabelung der Steuerung nicht die Belüftungsöffnungen zu blockieren. (Eine unzureichende Belüftung schränkt nicht nur die Leistungsfähigkeit der Steuerung ein, sondern kann auch zu einem Geräteschaden führen.) (2) Stellen Sie sicher, dass keine Fremdkörper durch die Belüftungsöffnungen in die Steuerung eindringen.

  • Seite 36: Emv-Maßnahmen Und Erdung

    Kanal führen.) Wenn Sie vorhaben, das mitgelieferte Motor- oder Geberkabel zu verlängern, wenden Sie sich bitte zuerst an den technischen Support von IAI. (2) Störquellen und Entstörung Unter den verschiedenen möglichen Störquellen haben Magnetventile, Magnetschalter und Relais für die Systemplanung besondere Bedeutung.

  • Seite 37: Wärmestrahlung Und Installation

    [2] Gleichstrom-Magnetventile, Magnetschalter und Relais Maßnahme: Anbringen einer Diode parallel zur Spule oder Verwendung von Modellen mit integrierter Diode. In einem Gleichstromsystem kann der Anschluss der Diode mit umgekehrter Polarität zur Beschädigung der Diode, der internen Komponenten der Steuerung und/oder der Gleichspannungsquelle führen.

  • Seite 38: Verkabelung

    Verkabelung 4.1 Positioniertyp (mit internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais) (ACON-C) 4.1.1 Externes Anschlussdiagramm Im Folgenden wird ein Beispiel einer Standardbeschaltung dargestellt. (Anmerkung) Das im Beispiel gezeigte Geberkabel ist das Standardkabel für Steuerungen mit einem Maximalstrom von 2 A. Informationen zum Roboterkabel oder dem Kabel von Steuerungen für die Hochlastausführung finden Sie in Abschnitt 4.4.2, Geberkabel.

  • Seite 39: Verdrahtung Von Spannungsversorgung/Not-Aus-Schalter

    4.1.2 Verdrahtung von Spannungsversorgung/Not-Aus-Schalter Verdrahtung der Spannungsversorgung Eingangsspannungs- versorgung 24 V 24 V 24 VDC EMG− Setzen Sie zum Anschluss mehrerer Steuerungen einen Relaisklemmenblock ein. Verwenden Sie ein Stromkabel mit der folgenden Spezifikation: Aspekt Spezifikation Einadrig: ∅1,0 / Litze: 0,8 mm Kabeltyp , AWG 18 (Kupferdraht) Abzugslänge...
  • Seite 40 (2) Verdrahtung des Not-Aus-Schalters In vielen Fällen werden mehrere Steuerungen in einem System eingesetzt. Um eine Not-Aus-Funktion für das gesamte System bereitzustellen, wurde der Steuerungsstromkreis so ausgelegt, dass mit nur einem Not-Aus-Schalter in allen angeschlossenen Steuerungen eine Notabschaltung ausgelöst werden kann. [Beispiel einer empfohlenen Schaltung] ACON-C-Steuerung Not-Aus-Schalter von...
  • Seite 41 Im Folgenden werden repräsentative Anschlussbeispiele erläutert. Direkter Anschluss des Handprogrammiergeräts an die Steuerung [1] Anschließen mehrerer Steuerungen (max. 8 Einheiten) mit einer einzigen Spannungsversorgungseinheit • Schließen Sie die Klemmen MPI und MPO mit einer Drahtbrücke kurz. (Bei Auslieferung der Steuerung sind diese Klemmen kurzgeschlossen.) •...
  • Seite 42 [Steuerung 1] EMG-Signal Handprogrammiergerät Anschluss- erkennungskreis Relais [Steuerung 2] Handprogrammiergerät Anschluss- erkennungskreis Relais [Steuerung 3] Handprogrammiergerät Anschluss- erkennungskreis Relais [Steuerung 4] Handprogrammiergerät Anschluss- erkennungskreis Relais...
  • Seite 43 [2] Verwendung einer anderen Spannungsversorgung (nicht der Eingangsspannungsversorgung) (Anmerkung 2) Verwenden Sie Hilfsrelais mit einem Spulenstrom von 0,1 A oder weniger und schließen eine Freilaufdiode an. [Steuerung 1] EMG-Signal Handprogrammiergerät Anschluss- erkennungskreis Relais [Steuerung 2] Handprogrammiergerät Anschluss- erkennungskreis Relais [Steuerung 3] Handprogrammiergerät Anschluss- erkennungskreis...
  • Seite 44 [3] Anschluss des Handprogrammiergeräts an einen SIO-Konverter Konfigurieren Sie den Kontaktstromkreis für den Not-Aus-Schalter am Handprogrammiergerät mit Hilfe von EMG1/EMG2 am Spannungsversorgungs-/Not-Aus-Klemmenblock am SIO-Konverter. (Die Klemmen S1/S2 am Klemmenblock der Steuerung werden nicht verwendet.) SIO-Konverter EMG-Signal Handprogrammiergerät Port-Schalter [Steuerung 1] Relais [Steuerung 2] Relais...

  • Seite 45: Sicherheitstyp (Externes Antriebsspannungs-Abschaltrelais) (Acon-Cg)

    4.2 Sicherheitstyp (externes Antriebsspannungs-Abschaltrelais) (ACON-CG) 4.2.1 Externes Anschlussdiagramm Im Folgenden wird ein Beispiel einer Standardbeschaltung dargestellt. (Anmerkung) Das im Beispiel gezeigte Geberkabel ist das Standardkabel. Informationen zum Roboterkabel oder dem Kabel von Steuerungen für die Hochlastausführung finden Sie in Abschnitt 4.4.2, Geberkabel.

  • Seite 46: Verdrahtung Von Spannungsversorgung/Not-Aus-Schalter

    4.2.2 Verdrahtung von Spannungsversorgung/Not-Aus-Schalter Verdrahtung der Spannungsversorgung Eingangsspannungs- versorgung 24 V 24 V 24 VDC EMG− Setzen Sie zum Anschluss mehrerer Steuerungen einen Relaisklemmenblock ein. Verwenden Sie ein Stromkabel mit der folgenden Spezifikation: Aspekt Spezifikation Einadrig: ∅1,0 / Litze: 0,8 mm Kabeltyp , AWG 18 (Kupferdraht) Abzugslänge...
  • Seite 47 (Anmerkung) Beim Anschluss des Handprogrammiergeräts an einen SIO-Konverter wird der Kontakt für den Not-Aus-Schalter am Handprogrammiergerät mit den EMG1/EMG2-Klemmen am SIO-Konverter hergestellt. [Beispiel einer grundlegenden Schaltung] Handprogrammiergerät Not-Aus-Schalter Externer Not-Aus- Externe Not-Aus- Reset-Schalter Schaltung Anschluss- erkennungskreis Spulenstrom: 0,1 A oder weniger Motor- spannungs- Spannungs- versorgung versorgung Steuerung ACON-CG-Steuerung...

  • Seite 48: Eingangsspannungsversorgung

    [Anschlussbeispiel für eine Mehrachsenkonfiguration] Eingangsspannungsversorgung Anschluss an 24V-Klemme Anschluss an 0V-Klemme [Steuerung 1] [Steuerung 2] [Steuerung 3] Schütz Externer Reset-Schalter Sicherheitsrelaiseinheit Phoenix Contact (PSR-SCP-24UC-/ESA2/4X1/1X2/B)

  • Seite 49: Anschließen Der I/O-Kabel

    4.3 Anschließen der I/O-Kabel PIO-Schema 0 [Positioniermodus (Standardtyp)] Steuerungsseite Hostsystemseite <SPS> (Signalabkürzung) Obere Stufe Braun 1 +24 [V] Rot 1 +24 [V] Orange 1 Gelb 1 Grün 1 Befehlsposition 1 Blau 1 Befehlsposition 2 Violett 1 Befehlsposition 4 Grau 1 Befehlsposition 8 Weiß...

  • Seite 50: Pio-Schema 1 [Teach-Modus (Teach-Typ)]

    PIO-Schema 1 [Teach-Modus (Teach-Typ)] Hostsystemseite <SPS> Steuerungsseite (Signalabkürzung) Obere Braun 1 Stufe +24 [V] Rot 1 +24 [V] Orange 1 Gelb 1 Grün 1 Befehlsposition 1 Blau 1 Befehlsposition 2 Violett 1 Befehlsposition 4 Grau 1 Befehlsposition 8 Weiß 1 Befehlsposition 16 Schwarz 1 Befehlsposition 32...

  • Seite 51: Pio-Schema 2 [256-Punkt-Modus (256-Punkt-Typ)]

    PIO-Schema 2 [256-Punkt-Modus (256-Punkt-Typ)] Hostsystemseite <SPS> Steuerungsseite PIO (Signalabkürzung) Obere Braun 1 Stufe +24 [V] Rot 1 +24 [V] Orange 1 Gelb 1 Grün 1 Befehlsposition 1 Blau 1 Befehlsposition 2 Violett 1 Befehlsposition 4 Grau 1 Befehlsposition 8 Weiß 1 Befehlsposition 16 Schwarz 1 Befehlsposition 32...

  • Seite 52: Pio-Schema 3 [512-Punkt-Modus (512-Punkt-Typ)]

    PIO-Schema 3 [512-Punkt-Modus (512-Punkt-Typ)] Hostsystemseite <SPS> Steuerungsseite (Signalabkürzung) Obere Braun 1 Stufe +24 [V] Rot 1 +24 [V] Orange 1 Gelb 1 Grün 1 Befehlsposition 1 Blau 1 Befehlsposition 2 Violett 1 Befehlsposition 4 Grau 1 Befehlsposition 8 Weiß 1 Befehlsposition 16 Schwarz 1 Befehlsposition 32...

  • Seite 53: Pio-Schema 4 [Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)]

    PIO-Schema 4 [Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)] Hostsystemseite <SPS> Steuerungsseite (Signalabkürzung) Obere Braun 1 Stufe +24 [V] Rot 1 +24 [V] Orange 1 Gelb 1 Grün 1 Direktpositionsbefehl 0 Blau 1 Direktpositionsbefehl 1 Violett 1 Direktpositionsbefehl 2 Grau 1 Direktpositionsbefehl 3 Weiß 1 Direktpositionsbefehl 4 Schwarz 1 Direktpositionsbefehl 5...

  • Seite 54: Pio-Schema 5 [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)]

    PIO-Schema 5 [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)] Hostsystemseite <SPS> Steuerungsseite (Signalabkürzung) Obere Braun 1 Stufe +24 [V] Rot 1 +24 [V] Orange 1 Gelb 1 Grün 1 Zum hinteren Ende fahren Blau 1 Zum vorderen Ende fahren Violett 1 Zu Zwischenposition fahren Grau 1 Weiß...
  • Seite 55 Vorsicht: Achten Sie bei einer Durchgangsprüfung des Flachkabels darauf, nicht die Pinbuchsen aufzuweiten. Dies könnte den Kontakt beeinträchtigen und zu Funktionsstörungen der Steuerung führen. Schwarz 4 Untere Stufe Braun 3 Schwarz 2 Obere Stufe Braun 1...

  • Seite 56: Anschließen Der Achse

    4.4 Anschließen der Achse 4.4.1 Anschließen von ACON-C/CG-Achsen Verwenden Sie für die Verkabelung von Steuerung und Achse die dafür vorgesehenen Spezialkabel. (1) RCA-Motorkabel Modellnummer: CB-ACS-MA gibt die Kabellänge L an. Beispiel: 080 = 8 m) Pinanordnung Pinanordnung Achsenseite Kabelmodellangabe Steuerungsseite Signal- Kabelfarbe Pin-Nr.
  • Seite 57 (3) RCA2 integriertes Motor-/Geberkabel Modellnummer: CB-ACS-MPA gibt die Kabellänge L an. Beispiel: 080 = 8 m) Kabelmodellangabe Achsenseite Steuerungsseite Gehäuse: DF1E-3S-2.5C Kontakt: DF1E-2022SCF Signal- Pin-Nr. Kabelfarbe Pin-Nr. bezeich Blau Orange Grün Signal- Pin-Nr. Beschreibung Kabelfarbe bezeich Referenzpunkt- Pink ( rot) Prüfsensor Pink ( blau)

  • Seite 58: Anschließen Des Kommunikationskabels

    4.5 Anschließen des Kommunikationskabels Verbinden Sie das Kommunikationskabel mit dem SIO-Anschluss. Pinbelegung Steckverbinder Kabelende RS485-Adapter-Ende Steuerungsseite CB-RCA-SIO*** Pin-Nr. Signal Kabelfarbe Kabelfarbe Pin-Nr. Signal- bezeichnung Gelb Braun Orange Gelb Braun/Grün Orange Schwarz EMGA Blau Grün Rot/Blau Kurzschlussdraht UL 1004 AWG 28 (schwarz) EMGB Schwar Geschirmt, nicht angeschlossen...

  • Seite 59: I/O-Signale Und Funktionen

    I/O-Signale und Funktionen 5.1 I/O-Anschluss Die Standard-Schnittstellen-Spezifikation der Steuerung ist zwar NPN. Optional ist jedoch auch eine PNP- Spezifikation erhältlich. Zur Vermeidung von Verwechslungen bei der Verdrahtung verwenden die NPN- und PNP-Spezifikation die gleiche Stromleitungskonfiguration. Entsprechend braucht bei einer PNP-Steuerung die Versorgungsspannung nicht verpolt zu werden.

  • Seite 60: Spezifikation Für Externe Ausgänge

    5.1.2 Spezifikation für externe Ausgänge Aspekt Spezifikation Anzahl der Ausgangspunkte 16 Punkte Nennlastspannung 24 VDC Maximalstrom 50 mA/Punkt Restspannung Max. 2 V Isolationsmethode Fotokoppler Interner Schaltungsaufbau [NPN-Spezifikation] Steuerung Last Jeder Ausgang Interne Last Schaltung Externe Spannungsversorgung [PNP-Spezifikation] Steuerung Interne Externe Spannungsversorgung Schaltung Last Jeder Ausgang...

  • Seite 61: Pio-Schemas Und Signalzuweisungen

    5.2 PIO-Schemas und Signalzuweisungen Diese Steuerung arbeitet mit 6 PIO-Schemas (Belegungen der parallelen I/O), um verschiedenen Verwendungszwecken gerecht zu werden. Stellen Sie zur Auswahl des gewünschten Schemas den entsprechenden Wert (0 bis 5) in Parameter Nr. 25 (Auswahl PIO-Schema) ein. Im Folgenden werden die Funktionen der verschiedenen PIO-Schemas beschrieben.

  • Seite 62: Erläuterung Der Signalbezeichnungen

    5.2.1 Erläuterung der Signalbezeichnungen Im Folgenden werden die Signalbezeichnungen erläutert und die Funktionen der Signale kurz beschrieben. In der Erläuterung der Zeitabläufe, die in einem späteren Abschnitt folgt, wird auf die Signale mit ihren selbsterklärenden Bezeichnungen Bezug genommen. Verwenden Sie jedoch die Signalabkürzungen, wenn notwendig, z.

  • Seite 63: Pio-Schema 1 [Teach-Modus (Teach-Typ)]

    PIO-Schema 1 [Teach-Modus (Teach-Typ)] Signal- Kategorie Signalbezeichnung Funktionsübersicht abkürzung Eingabe der Zielpositionsnummer. Befehlspositionsnummer Eine Befehlspositionsnummer muss 6 ms vor dem Einschalten des Start-Signals (CSTR) festgelegt werden. PC16 PC32 Betriebsmodus MODE Modusauswahl (EIN: Teach-Modus, AUS: Normaler Modus) Umschalten zwischen JISL AUS: Joggen, EIN: Inchen Joggen/Inchen Bei der EIN-Flanke dieses Signals startet die Achse die Jog- bzw.

  • Seite 64: Pio-Schema 2 [256-Punkt-Modus (256-Punkt-Typ)]

    PIO-Schema 2 [256-Punkt-Modus (256-Punkt-Typ)] Signal- Kategorie Signalbezeichnung Funktionsübersicht abkürzung Eingabe der Zielpositionsnummer. Befehlspositionsnummer Eine Befehlspositionsnummer muss 6 ms vor dem Einschalten des PC16 Start-Signals (CSTR) festgelegt werden. PC32 PC64 PC128 Bei Achsen mit Bremse dient dieser Schalter dem zwangsweisen Bremsfreigabe BKRL Lösen der Bremse.

  • Seite 65: Pio-Schema 3 [512-Punkt-Modus (512-Punkt-Typ)]

    PIO-Schema 3 [512-Punkt-Modus (512-Punkt-Typ)] Signal- Kategorie Signalbezeichnung Funktionsübersicht abkürzung Eingabe der Zielpositionsnummer. Befehlspositionsnummer PC16 Eine Befehlspositionsnummer muss 6 ms vor dem Einschalten des Start-Signals (CSTR) festgelegt werden. PC32 PC64 PC128 PC256 Bei Achsen mit Bremse dient dieser Schalter dem zwangsweisen Bremsfreigabe BKRL Lösen der Bremse.

  • Seite 66: Pio-Schema 4 [Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)]

    PIO-Schema 4 [Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)] Signal- Kategorie Signalbezeichnung Funktionsübersicht abkürzung Bei der steigenden Flanke dieses Signals startet die Achse die Direktpositionsbefehl 0 Bewegung zu Position Nr. 0. Bei der steigenden Flanke dieses Signals startet die Achse die Direktpositionsbefehl 1 Bewegung zu Position Nr. 1. Bei der steigenden Flanke dieses Signals startet die Achse die Direktpositionsbefehl 2 Bewegung zu Position Nr.

  • Seite 67: Pio-Schema 5 [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)]

    PIO-Schema 5 [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)] Signal- Kategorie Signalbezeichnung Funktionsübersicht abkürzung Befehl „Zum hinteren Während dieses Signal auf dem EIN-Pegel ist, bewegt sich die Achse Ende fahren“ (Anm.) zum hinteren Ende. Befehl „Zum vorderen Während dieses Signal auf dem EIN-Pegel ist, bewegt sich die Achse ST1 (JOG+) Ende fahren“...

  • Seite 68: Pinbelegungstabelle Nach Pio-Schema

    5.2.2 Pinbelegungstabelle nach PIO-Schema Achten Sie beim Erstellen eines SPS-Programms oder Verdrahten der Signale auf die richtige Zuordnung der Pins gemäß der folgenden Tabelle. Bei Auswahl von „1 [Teach-Typ (Teach-Typ)]“ hängt die Bedeutung der Pinnummern vom jeweiligen Betriebsmodus ab. Achten Sie daher genau auf die Moduswechselzeiten. (Anmerkung) Die Daten in Klammern () für ST1, ST2, LS1 und LS2 von Parameter Nr.

  • Seite 69: Details Der I/O-Signalfunktionen

    5.3 Details der I/O-Signalfunktionen Für die Eingangssignale dieser Steuerung gilt eine Eingangszeitkonstante zur Vermeidung von Fehlfunktionen durch Übersprechen, Rauschen o. Ä. Mit Ausnahme von bestimmten Signalen wird die Umschaltung eines Eingangssignals erst wirksam, wenn das Signal durchgängig mindestens 6 ms lang empfangen wurde. Wenn beispielsweise ein Eingang von AUS auf EIN umgeschaltet wird, erkennt die Steuerung erst 6 ms später, dass das Eingangssignal eingeschaltet wurde.

  • Seite 70: Befehlspositionsnummer (Pc1 Bis Pc256)

    Befehlspositionsnummer (PC1 bis PC256) Wenn beim Wechsel AUS → EIN des Startsignals ein Verfahrbefehl ausgelöst wird, wird der von den Signalen PC1 bis PC256 gebildete Binärcode als Befehlspositionsnummer ausgelesen (6 Bit von PC1 bis PC32 im Fall des Positioniermodus (Standardtyp) und Teach-Modus (Teach-Typ), 8 Bit von PC1 bis PC128 im Fall des 256- Punkt-Modus (256-Punkt-Typ) und 9 Bit von PC1 bis PC256 im Fall des 512-Punkt-Modus (512-Punkt-Typ)).

  • Seite 71: Alarm-Reset (Res)

    Alarm-Reset (RES) Dieses Signal übt zwei Funktionen aus. [1] Zurücksetzen des Alarmausgangssignals (*ALM), nachdem dieses wegen eines Alarms ausgeschaltet wurde Wenn ein Alarm erzeugt wurde, schalten Sie dieses Signal ein, nachdem Sie die Ursache ermittelt haben. Die Steuerung setzt den Alarm dann bei Erkennung der steigenden Flanke des RES-Signals zurück. (Anmerkung) Nicht alle Alarme können durch das RES-Signal zurückgesetzt werden.

  • Seite 72: Jog (Jog+, Jog-)

    Jog (JOG+, JOG-) Dieses Signal ist wirksam, wenn der Teach-Modus (Teach-Typ) gewählt wurde. Beim Joggen (JISL ausgeschaltet) bewegt sich die Achse in Richtung des Software-Endschalters + bzw. −, wenn die steigende Flanke (AUS -> EIN) dieses Signals erkannt wird. Die Achse wird bis zum Stillstand verzögert, wenn die fallende Flanke (EIN -> AUS) des Signals erkannt wird. Die Jog-Geschwindigkeit wird mit Parameter Nr.
  • Seite 73 Bewegung zu einzelnen Positionen (ST0 bis ST2) [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)] Da die Anzahl der Positionierungspunkte auf drei beschränkt ist, kann die Achse genau wie ein Pneumatikzylinder angesteuert werden. Während dieses Signal eingeschaltet ist, bewegt sich die Achse zur Zielposition. Wird es während der Achsenbewegung ausgeschaltet, verzögert sich die Bewegung bis zum Stillstand. Geben Sie vor der Ausführung dieses Befehls eine Zielposition in das Feld „Position“...

  • Seite 74: Details Der Ausgangssignale

    5.3.2. Details der Ausgangssignale Betriebsmodusstatus (RMDS) Der interne Betriebsmodus der Steuerung wird entsprechend dem AUTO/MANU-Auswahlschalter an der Steuerung und dem vom Eingangsport empfangenen RMOD-Signal ausgegeben. Wenn der Auswahlschalter auf AUTO eingestellt und das RMOD-Signal ausgeschaltet (AUTO) ist, befindet sich die Steuerung im AUTO-Modus (AUS).

  • Seite 75: Positionieren Beendet (Pend)

    Positionieren beendet (PEND) Dieses Signal weist darauf hin, dass die Zielposition erreicht und die Positionierung abgeschlossen wurde. Verwenden Sie das PEND-Signal zusammen mit dem MOVE-Signal zur Bestimmung des Positionierungsstatus durch die SPS. Wenn die Steuerung nach dem Einschalten der Spannung betriebsbereit ist und der Servo eingeschaltet wurde, wird dieses Signal eingeschaltet, sofern die Positionsabweichung innerhalb des Positionierbereichs ist.

  • Seite 76: Aktueller Betriebsmodus (Modes)

    Aktueller Betriebsmodus (MODES) Dieses Signal ist aktiviert, wenn der Teach-Modus (Teach-Typ) gewählt wurde. Das MODES-Signal wird eingeschaltet, wenn der Teach-Modus nach der Auswahl mit Hilfe des Betriebsmodus- Eingangssignals (MODE-Signal EIN) aktiviert wurde. Das MODES-Signal bleibt daraufhin eingeschaltet, bis das MODE-Signal ausgeschaltet wird. Konfigurieren Sie das System so, dass die SPS den Teach-Betrieb startet, nachdem bestätigt wurde, dass das MODES-Signal eingeschaltet wurde.

  • Seite 77: Positionserkennungsausgänge Für Einzelne Positionen (Ls0 Bis Ls2) [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)]

    Positionserkennungsausgänge für einzelne Positionen (LS0 bis LS2) [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt- Typ)] Diese Signale haben die gleiche Bedeutung wie die LS-Signale eines Pneumatikzylinders. Das jeweilige Signal wird eingeschaltet, wenn die aktuelle Position in den Positionierbereich der Zielposition eintritt. (Anmerkung) Auch wenn der Servo ausgeschaltet wird oder ein Not-Aus ausgelöst wird, während sich die Achse an der Zielposition befindet, bleibt das Signal eingeschaltet, sofern die Achse innerhalb des Positionierbereichs ist.

  • Seite 78: Zustand Der Ausgangssignale Nach Betriebsmodus

    Zustand der Ausgangssignale nach Betriebsmodus PM1 – Betriebsmodus MOVE PEND HEND PM256 Achse steht bei eingeschaltetem Servo nach Einschalten der Spannung Referenzpunktfahrt wird nach Eingabe des Referenzpunktfahrtsignals ausgeführt Referenzpunktfahrt wurde nach Eingabe des Referenzpunktfahrtsignals abgeschlossen Achse wird im Positionier-/Schubbetrieb bewegt Achse ist im Positionier-/Schubbetrieb pausiert Positionierung wurde im Positioniermodus beendet Achse wurde im Schubbetrieb nach Kontaktierung des...

  • Seite 79: Dateneingabe

    Dateneingabe <Grundlagen> Um die Achse an eine bestimmte Position zu bewegen, muss in das Feld „Position“ eine Zielposition eingegeben werden. Zielpositionen können im Absolutmodus, in dem ein Abstand relativ zum Referenzpunkt eingegeben wird, oder im Inkrementalmodus, in dem eine Verfahrstrecke relativ zur aktuellen Position eingegeben wird, festgelegt werden.
  • Seite 80 Eine hohe Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung kann die Achse je nach Transportlast und den Eigenschaften des jeweiligen Achsenmodells erheblichen Belastungen aussetzen. Wenden Sie sich an IAI für Hinweise zu den maximalen Werten, die für Ihre konkrete Anwendung geeignet sind. (5) Schub •...
  • Seite 81 Schubbetrieb Im Schubbetrieb legt das Feld den maximalen Schubweg nach Erreichen der Zielposition fest. Berücksichtigen Sie mögliche mechanische Abweichungen des Werkstücks und legen einen geeigneten Positionierbereich fest, so dass die Positionierung nicht vor der Kontaktierung des Werkstücks beendet wird. Die Last wird kontaktiert, der Abschluss des Schubvorgangs registriert und „Positionieren beendet“...
  • Seite 82 Verzögerungsmodus Werkseinstellung ist 0. 0: Trapezförmiger Verlauf 1: S-förmiger Verlauf 2: Verzögerungsfilter erster Ordnung Trapezförmiger Verlauf Geschw. Beschleunigung Verzögerung Zeit * Die Beschleunigung und Verzögerung werden im Feld „Beschleunigung“ bzw. „Verzögerung“ der Positionstabelle festgelegt. S-förmiger Verlauf Während der Beschleunigung folgt die Achse einer Beschleunigungs- /Verzögerungskurve, die bis zu einem bestimmten Punkt relativ flach verläuft und dann schneller ansteigt.
  • Seite 83 Verzögerungsfilter erster Ordnung Die Achse beschleunigt/verzögert gemäß einer Kurve, die gleichmäßiger verläuft als bei linearer Beschleunigung/Verzögerung (trapezförmige Kurve). Verwenden Sie diesen Modus, wenn Sie verhindern möchten, dass das Werkstück während der Beschleunigung oder Verzögerung Mikrovibrationen erfährt. Geschw. Zeit * Der Verzögerungsfilter erster Ordnung wird mit Parameter Nr. 55 (Faktor für Verzögerung erster Ordnung bei Positionsbefehl) eingestellt.

  • Seite 84: Beschreibung Der Modi

    6.2 Beschreibung der Modi 6.2.1 Positioniermodus Schub = 0 Die Achse bewegt sich zu der im Feld „Position“ der Positionstabelle eingestellten Zielposition. Geschw. „Positionieren beendet“ wird hier eingeschaltet. Zielposition Verfahrstrecke Zeit Positionierbereich 6.2.2 Schubbetrieb Schub > 0 (1) Werkstück wurde erfolgreich kontaktiert Nachdem die Achse die im Feld „Position“...
  • Seite 85 (2) Werkstück wurde nicht kontaktiert (verfehlt) Wenn die Achse das Werkstück noch nicht kontaktiert hat, nachdem sie sich über die im Feld „Positionierbereich“ eingestellte Strecke bewegt hat, wird das Signal „Positionieren beendet“ nicht eingeschaltet. Sehen Sie daher im SPS-Programm einen Timer vor. •...

  • Seite 86: Geschwindigkeitsänderung Während Verfahren

    Situationen zu berücksichtigen, in denen „die Taktzeit reduziert werden soll, wenn die Transportlast wesentlich geringer ist als die Nennlast“. Falls Sie eine Beschleunigungs- oder Verzögerungseinstellung verwenden wollen, die den Nennwert übersteigt, konsultieren Sie bitte zuerst IAI, da sich dies abträglich auf die Lebensdauer der Achse auswirken kann.

  • Seite 87: Pause

    6.2.5 Pause Die Achse kann während der Bewegung mit Hilfe eines externen Eingangssignals (*STP) pausiert werden. Das Pausensignal ist aus Sicherheitsgründen low-aktiv, d. h. im Normalbetrieb eingeschaltet. Durch das Ausschalten des *STP-Signals wird die Achse bis zum Stillstand verzögert. Wird das *STP-Signal daraufhin wieder eingeschaltet, wird die verbleibende Verfahrstrecke fortgesetzt.

  • Seite 88: Referenzpunktfahrt

    6.2.7 Referenzpunktfahrt Nach dem Einschalten der Spannung muss eine Referenzpunktfahrt durchgeführt werden, um den Referenzpunkt zu bestimmen. Die Vorgehensweise zur Durchführung der Referenzpunktfahrt hängt vom gewählten PIO-Schema ab. Wenn ein dedizierter Eingang verwendet wird [PIO-Schema ≠ 5] Die Referenzpunktfahrt wird durch Eingabe des Referenzpunktfahrt-Signals (HOME) ausgeführt. Die Achse führt die Referenzpunktfahrt unabhängig davon aus, ob sie bereits zuvor ausgeführt wurde.

  • Seite 89: Übersicht Über Den Teach-Modus (Teach-Typ)

    6.2.8 Übersicht über den Teach-Modus (Teach-Typ) Je nach System kann es wünschenswert sein, ein Touchpanel o. Ä. zu verwenden, um Jog-Operationen durchzuführen oder die aktuelle Position in das Feld „Position“ der Positionstabelle zu schreiben, ohne einen PC oder ein Handprogrammiergerät benutzen zu müssen. Für solche Anwendungen ist der Teach-Modus (Teach-Typ) vorgesehen.

  • Seite 90: Übersicht Über Den Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)

    6.2.9 Übersicht über den Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ) Es ist nur eine geringe Anzahl von Positionierungspunkten, d. h. sieben, verfügbar. Dieser Modus ist für einfache Anwendungen gedacht, bei denen das SPS-Programm lediglich eine einfache Schaltungskonfiguration verlangt. Die I/O-Signale stellen für die jeweiligen Positionsnummern separate Befehlseingänge und Ausgänge für die Beendigung des Verfahrvorgangs bereit.
  • Seite 91 [2] Positioniermodus (Standardtyp) Eingang Befehlsposition 1 (PC1) Eingang Befehlsposition 2 (PC2) Binäre Darstellung von „5“. Eingang Befehlsposition 4 (PC4) * Alle übrigen Befehlspositionseingänge (PC8, PC16, PC32) werden Wenigstens 6 ms Verzögerung notwendig (Sicherstellung durch Timereinstellung auf SPS-Seite). Start-Eingang (CSTR) Ausgang Abgeschlossene Position 1 (PM1) Ausgang...

  • Seite 92: Übersicht Über Den Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)

    6.2.10 Übersicht über den Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ) Dieser Modus stellt ein Steuerverfahren bereit, das an Pneumatikzylinder angepasst ist, um eine entsprechende Verwendung der Steuerung zu ermöglichen. Die wichtigsten Unterschiede zwischen dieser Steuerung und einem Pneumatikzylinder werden in der folgenden Tabelle zusammengefasst. Programmieren Sie mit Hilfe dieser Tabelle geeignete Steuerverfahren. * Verwenden Sie diesen Modus nicht für den Schubbetrieb.
  • Seite 93 Aspekt Pneumatikzylinder ACON Positions- Ermittlung durch einen Die Steuerung kann die aktuelle Position unmittelbar nach dem prüfung nach externen Erkennungs- Einschalten der Spannung nicht erkennen, da die mechanischen dem Einschal- sensor, z. B. einen Reed- Koordinaten verloren gegangen sind. ten der schalter.

  • Seite 94: Energiesparmodi In Wartepositionen

    6.3 Energiesparmodi in Wartepositionen Dieses Produkt verfügt über verschiedene Energiesparmodi zur Reduzierung des Stromverbrauchs in Situationen, wo die Achse für längere Zeit an einer Warteposition steht. Verwenden Sie diese Modi erst, nachdem Sie sich vergewissert haben, dass in keinem Teil Ihres Systems dadurch Probleme auftreten.
  • Seite 95 Beachten Sie außerdem, dass der Servo ausgeschaltet wird und daher bei den PIO-Schemas 0, 1, 2, 3 und 4 das Signal „Positionieren beendet“ (PEND), die Signale „Nummer abgeschlossener Position“ (PM1 bis PM256) und die Signale „Verfahrvorgang beendet“ (PE0 bis PE6) ausgeschaltet werden. Sie haben jedoch die Möglichkeit, diese Signale mit Hilfe einer Parametereinstellung eingeschaltet zu lassen, wenn das SPS-Programm so aufgebaut ist, dass das Ausschalten dieser Signale zu Problemen führen würde.

  • Seite 96: Betrieb

    Betrieb <Praktische Schritte> 7.1 Inbetriebnahme 7.1.1 Zeitablauf nach dem Einschalten der Spannung Vorgehensweise nach der Erstinbetriebnahme bis zur Achseneinstellung [1] Das Motorkabel an den MOT-Anschluss und das Geberkabel an den PG-Anschluss anschließen. [2] Das mitgelieferte Flachkabel an den PIO-Anschluss anschließen (zur Verbindung von Host-SPS und I/O- Einheit).

  • Seite 97: Vorgehensweise Im Normalbetrieb

    [10] Referenzpunktfahrt ausführen. Übersicht über die Bedienung mit dem Handprogrammiergerät • Drücken Sie bei Verwendung des Modells CON-T die Taste „ADJ“, geben 1 als „Adjustment No.“ [Einstellungs-Nr.] ein und drücken dann die Eingabetaste. • Wählen Sie bei Verwendung des Modells RCM-T den Bildschirm „Edit/Teach“ [Bearbeiten/Teachen], bewegen den Cursor im Untermenü...
  • Seite 98 Die Vorgehensweise im Normalbetrieb wird im Folgenden beschrieben: [1] Den Not-Aus-Zustand aufheben oder die Motorantriebsspannung aktivieren. [2] Die 24-VDC-I/O-Spannung anlegen. [3] Die 24-VDC-Steuerungsspannung anlegen. * Wenn die Kontroll-LED [SV/ALM] an der Vorderseite zunächst zwei Sekunden lang leuchtet und dann ausgeht, arbeitet die Steuerung ordnungsgemäß. Wenn die LED [SV/ALM] rot leuchtet, ist ein Alarm vorhanden.
  • Seite 99 Not-Aus nicht aktiviert (Motorantriebsspannung liegt an) Sicherheitsschaltung Einschalten der 24-VDC- I/O-Spannung Einschalten der 24-VDC- Steuerungsspannung * Sicherstellen, dass der Schalter auf AUTO gestellt ist. Modusschalter * Die I/O-Signal-Kommunikation mit der SPS ist aktiviert, wenn dieses Ausgangssignal ausgeschaltet ist. Ausgang Betriebsmodusstatus (RMDS) Eingang Pause (*STP) Eingang Servo-EIN...
  • Seite 100 Warnung: Beim ersten Einschalten des Servos nach dem Einschalten der Spannung oder vor der Durchführung eines Absolutdaten-Resets nach dem Anschluss einer einfachen Absoluteinheit führt die Steuerung eine Erkennung der Erregungsphase durch. Aus diesem Grund bewegt sich die Achse im Normalfall um 0,5 bis 2 mm. Die genaue Strecke hängt jedoch von der Gewindesteigung der Kugelumlaufspindel ab.

  • Seite 101: Für Den Betrieb Erforderliche Positionstabellen- Und Parametereinstellungen

    7.1.2 Für den Betrieb erforderliche Positionstabellen- und Parametereinstellungen Starteinstellungen Unmittelbar nach dem Start des Systems kann die Verfahrgeschwindigkeit mit den unten beschriebenen Methoden reduziert werden, um die Sicherheit der Bedienpersonen zu gewährleisten und Schäden an Werkzeugen usw. zu vermeiden. Ändern Sie bei Bedarf die entsprechenden Parameter. →...

  • Seite 102: Energiesparmodus Und Ausgangsmodus Des Signals „Positionieren Beendet

    Energiesparmodus und Ausgangsmodus des Signals „Positionieren beendet“ Dieses Produkt verfügt über verschiedene Energiesparmodi zur Reduzierung des Stromverbrauchs in Situationen, wo die Achse für längere Zeit an einer Warteposition steht. Sie können auch den Status wählen, den das Signal „Positionieren beendet“ annimmt, wenn der Servo ausgeschaltet wird oder eine Positionsabweichung auftritt, während die Achse nach der Beendigung der Positionierung stillsteht.

  • Seite 103: Referenzpunktfahrt

    7.2 Referenzpunktfahrt 7.2.1 Ausführung über HOME-Eingangssignal (PIO-Schema 0 bis 4) Da das Referenzpunktfahrtsignal (HOME) in den PIO-Schemas 0 bis 4 verfügbar ist, führen Sie die Referenzpunktfahrt mit diesem Signal durch. • Wenn das Referenzpunktfahrtsignal (HOME) eingeschaltet wird, startet die Achse die Bewegung zum mechanischen Ende auf der Referenzpunktseite.
  • Seite 104 (Anmerkung) Wenn der Referenzpunkt unmittelbar nach dem Einschalten der Spannung noch nicht bestimmt wurde, führt eine direkte Eingabe des Befehlspositions- und Startsignals ohne vorherige Eingabe des Signals „Referenzpunktfahrt“ (HOME) dazu, dass die Achse zuerst eine Referenzpunktfahrt durchführt und sich dann zur Zielposition bewegt. Es wird jedoch empfohlen, dass die SPS-Programmfolge das Signal „Referenzpunktfahrt“...

  • Seite 105: Ausführung Ohne Home-Eingangssignal (Pio-Schema 5)

    7.2.2 Ausführung ohne HOME-Eingangssignal (PIO-Schema 5) Da im PIO-Schema 5 kein Referenzpunktfahrtsignal (HOME) verfügbar ist, muss der Befehl „Zum hinteren Ende fahren“ (ST0) eingegeben werden, um zunächst eine Referenzpunktfahrt auszuführen. • Wenn das Signal „Zum hinteren Ende fahren“ (ST0) eingeschaltet wird, startet die Achse die Bewegung zum mechanischen Ende auf der Referenzpunktseite.

  • Seite 106: Positioniermodus (Wechselbetrieb Zwischen Zwei Positionen)

    7.3 Positioniermodus (Wechselbetrieb zwischen zwei Positionen) Verwendungsbeispiel: Die Achse bewegt sich zwischen zwei Positionen hin und her. Als Position 1 ist die Position 250 mm vom Referenzpunkt eingestellt und als Position 2 die Position 100 mm vom Referenzpunkt. Als Verfahrgeschwindigkeit zu Position 1 ist 200 mm/s eingestellt und zu Position 2 100 mm/s.
  • Seite 107 Positionstabelle (fett umrahmte Felder müssen ausgefüllt werden). Position Geschwindigkeit Beschleunigung Verzögerung Schub Positionier- [mm] [mm/s] bereich [mm] 250,00 200,00 0,30 0,30 0,10 100,00 100,00 0,30 0,30 0,10 Position 1 Position 2 Position 1 Befehlsposition Start Positionieren beendet Anm. Anm. Anm. In Bewegung Abgeschlossene Position Position 1...

  • Seite 108: Schubbetrieb

    7.4 Schubbetrieb Verwendungsbeispiel: Die Achse bewegt sich im Schub- und Positioniermodus hin und her. Als Position 1 ist die Position 280 mm vom Referenzpunkt eingestellt und als Position 2 die Position 40 mm vom Referenzpunkt. Die Bewegung zu Position 1 erfolgt im Schubbetrieb (die Achse kontaktiert das Werkstück und schiebt es in die dem Motor entgegengesetzte Richtung).
  • Seite 109 Positionstabelle (fett umrahmte Felder müssen ausgefüllt werden). Position Geschwindigkeit Beschleunigung Verzögerung Schub Positionier- [mm] [mm/s] bereich [mm] 280,00 200,00 0,30 0,30 15,00 40,00 100,00 0,30 0,30 0,10 Position 1 Position 2 Position 1 Befehlsposition Start Positionieren beendet In Bewegung Anm. Anm.

  • Seite 110: Rücklauf Nach Schubbetrieb Durch Relative Koordinatenangabe

    7.4.1 Rücklauf nach Schubbetrieb durch relative Koordinatenangabe Positionierbetrieb Die Bezugsposition ist die Zielposition der für den jeweiligen Schubvorgang benutzten Positionsnummer. Im vorstehenden Beispiel bewegt sich die Achse an die Position 240 mm, wenn für Position Nr. 2 im Inkrementalmodus (d. h. in relativen Koordinaten) −40 mm eingestellt wurde (280 − 40 = 240 mm). Geschw.

  • Seite 111: Geschwindigkeitsänderung Während Verfahren

    7.5 Geschwindigkeitsänderung während Verfahren Verwendungsbeispiel: Die Achsengeschwindigkeit wird während des Verfahrvorgangs an einem bestimmten Punkt reduziert. Als Position 1 ist die Position 150 mm vom Referenzpunkt eingestellt und als Position 2 die Position 200 mm vom Referenzpunkt. Die Achse befindet sich anfänglich zwischen dem Referenzpunkt und Position 1.
  • Seite 112 Positionstabelle (fett umrahmte Felder müssen ausgefüllt werden). Position Geschwindigkeit Beschleunigung Verzögerung Schub Positionier- [mm] [mm/s] bereich [mm] 150,00 200,00 0,30 0,30 10,00 200,00 100,00 0,30 0,30 0,10 Befehlsposition Position 1 Position 2 Start Anm. Anm. Positionieren beendet Position 2 Abgeschlossene Position Position 1 In Bewegung Geschw.

  • Seite 113: Betrieb Bei Unterschiedlicher Beschleunigung Und Verzögerung

    7.6 Betrieb bei unterschiedlicher Beschleunigung und Verzögerung Verwendungsbeispiel: Es wird eine Positionierung an Position 150 mm vom Referenzpunkt (Position 1) mit einer Geschwindigkeit von 200 mm/s durchgeführt. Die Beschleunigung beträgt 0,3 G und die Verzögerung 0,1 G. Methode: Geben Sie 0,3 [G] in das Feld „Beschleunigung“ und 0,1 [G] in das Feld „Verzögerung“ der Positionstabelle ein.
  • Seite 114 Positionstabelle (fett umrahmte Felder müssen ausgefüllt werden). Position Geschwindigkeit Beschleunigung Verzögerung Schub Positionier- [mm] [mm/s] bereich [mm] 150,00 200,00 0,30 0,10 0,10 Befehlsposition Position 1 Start Positionieren beendet Position 1 Abgeschlossene Position In Bewegung Geschw. Positionierbereich Achsenbewegung Beschleunigung 0,3 G Verzögerung 0,1 G T1: 6 ms oder mehr;...

  • Seite 115: Pause

    7.7 Pause Verwendungsbeispiel: Pausieren der Achse während Verfahren [verfügbar bei PIO-Schema 0 bis 4] Methode: Verwenden Sie den Pauseneingang. Steuerung Beispielablauf Kategorie Gewünschte Befehlspos. wählen/eingeben. Signalbezeichnung [5][2] Start Startsignal EIN Befehlsposition 1 Befehlsposition 2 Bewegung zur gewählten Pos. startet. Befehlsposition 4 Eingang Abgeschlossene Pos.
  • Seite 116 Befehlsposition Anm. Start Positionieren beendet Abgeschlossene Position Pause 4 ms oder In Bewegung weniger Geschw. Achsenbewegung Achse hält an Start verbleibender Bewegung T1: 6 ms oder mehr; Zeit von der Auswahl/Eingabe einer Befehlsposition bis zum Einschalten des Start- Eingangssignals. (Die Abtastzeit der Hoststeuerung muss berücksichtigt werden.) Vorsicht: Beim Einschalten des Startsignals wird das Signal „Positionieren beendet“...

  • Seite 117: Zonensignalausgang

    7.8 Zonensignalausgang Es sind zwei Arten von Zonenausgangssignalen verfügbar: das Zonenausgangssignal (ZONE1) und das Positionszonenausgangssignal (PZONE). Je nach Zonenausgang werden die Grenzen, innerhalb deren das Signal eingeschaltet wird, auf andere Weise eingestellt. [1] Zonenausgang (ZONE1) – Einstellung über Parameter Nr. 1/Nr. 2. [2] Positionszonenausgang (PZONE) –...
  • Seite 118 Steuerung Beispielablauf Kategorie Signalbezeichnung Gewünschte Befehlspos. wählen/eingeben. [5] [2] Start Startsignal EIN Befehlsposition 1 Eingang Bewegung zur gewählten Pos. startet. Abgeschlossene Pos. AUS Befehlsposition 32 Abgeschl. Position 1 Positionieren beendet AUS In Bewegung EIN Ausgang Abgeschl. Position 32 Startsignal AUS [8] [3] Positionieren beendet [7] [6]...
  • Seite 119 Befehlsposition Start Anm. Positionieren beendet Abgeschlossene Position Zone In Bewegung Geschw. Achsenbewegung 0 mm 40 mm 120 mm 150 mm 6 ms oder mehr; Zeit von der Auswahl/Eingabe einer Befehlsposition bis zum Einschalten des Start- Eingangssignals. (Die Abtastzeit der Hoststeuerung muss berücksichtigt werden.) Vorsicht: Beim Einschalten des Startsignals wird das Signal „Positionieren beendet“...

  • Seite 120: Inkrementalbewegungen

    Inkrementalbewegungen Verwendungsbeispiel: Bewegung der Achse vom Referenzpunkt zu Position 30 mm durch Ausgabe eines Absolutpositionsbefehls (Position Nr. 1) und anschließend kontinuierliche Bewegung in 10-mm-Schritten, bis die Endposition bei 200 mm erreicht wird. (Inkrementalbewegungsbefehl: Position Nr. 2) Steuerung Beispielablauf Befehlsposition 1 wählen/eingeben Kategorie Signalbezeichnung [13][10][5][2]...
  • Seite 121 Positionstabelle (fett umrahmte Felder müssen ausgefüllt werden). Positionier- Position Geschwindigkeit Zone + Zone − bereich Inkremental [mm] [mm/s] [mm] [mm] [mm] 100,00 0,10 30,00 Inkremental- 29,50 20,00 190,50 10,00 0,10 bewegung Auf dem Handprogrammiergerät weist dieses Zeichen darauf hin, dass die Position im Inkrementalmodus (d.

  • Seite 122: Beurteilung Der Endposition

    7.9.1 Beurteilung der Endposition Obwohl sich die Beurteilung der Endposition des Verfahrvorgangs nach der Zählung durch die SPS richtet, kann das Zonenausgangssignal für eine zusätzliche Kontrolle eingesetzt werden. Programmieren Sie die SPS so, dass der EIN/AUS-Zustand des Zonenausgangssignals bei Beendigung der Positionierung kontrolliert wird und die jeweilige Position als letzte Werkstückposition beurteilt wird, wenn das Signal ausgeschaltet ist.

  • Seite 123: Anmerkungen Zum Inkrementalmodus

    7.9.2 Anmerkungen zum Inkrementalmodus (1) Positionierbetrieb Wenn eine Positionsnummer mit relativen Koordinaten ausgewählt und eingegeben und anschließend das Startsignal eingeschaltet wird, während die Positionierung läuft, bewegt sich die Achse zu der Position, die sich aus der ursprünglichen Zielposition plus der inkrementalen Verfahrstrecke ergibt. (Wenn die inkrementale Verfahrstrecke einen negativen Wert hat, bewegt sich die Achse zur ursprünglichen Zielposition minus der inkrementalen Verfahrstrecke.) Beispiel:...
  • Seite 124 (2) Schubbetrieb Im Folgenden wird erläutert, wie die Achse verfahren wird, wenn eine Positionsnummer mit relativen Koordinaten ausgewählt und eingeben und anschließend das Startsignal eingeschaltet wird, während sich die Achse im Schubbetrieb bewegt. Positionieroperation mit inkrementaler Positionsnummer Beispiel: Wenn zuerst ein Befehl für Position 2 und dann ein Startsignal eingegeben wird, während die Achse zu Position 1 verfahren wird, bewegt sich die Achse zur Zielposition des Befehls für Position 1 plus der inkrementalen Verfahrstrecke.

  • Seite 125: Schuboperation Mit Inkrementaler Positionsnummer Beispiel

    Schuboperation mit inkrementaler Positionsnummer Beispiel: Wenn zuerst ein Befehl für Position 2 und dann ein Startsignal eingegeben wird, während die Achse zu Position 1 verfahren wird, ergibt sich die neue Zielposition aus der Addition der inkrementalen Verfahrstrecke zur aktuellen Position, an der das Startsignal empfangen wurde. Verwenden Sie diese Methode niemals, da die Zielposition nicht bestimmbar ist.

  • Seite 126: Joggen/Teachen Über Pio

    7.10 Joggen/Teachen über PIO Bei Auswahl des Teach-Typs können Sie die Achse über die SPS joggen. Sie können außerdem die aktuelle Achsenposition über die SPS für eine bestimmte Positionsnummer in das Feld „Position“ der Positionstabelle schreiben lassen. Wird die Achsenposition in ein leeres Positionsfeld geschrieben, in dem noch keine Position festgelegt wurde, werden in das Feld „Positionierbereich“...
  • Seite 127 Zeitablauf Joggen/Teachen Betriebsmodus Aktueller Betriebsmodus Umschalten zwischen Joggen/Inchen +Jog −Jog Position 1 Befehlsposition Aktuelle Position schreiben Schreiben abgeschlossen T1: 20 ms oder mehr; Zeit vom Einschalten des Eingangssignals „Aktuelle Position schreiben“ bis zum Beginn des Schreibens der aktuellen Position Wenn das Betriebsmodus-Eingangssignal (MODE) eingeschaltet wird, wird das Ausgangssignal „Aktueller Betriebsmodus“...

  • Seite 128: Betrieb Im Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)

    7.11 Betrieb im Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ) Für die Zielpositionen der Positionsnummern 0 bis 6 sind separate Verfahrbefehlseingänge verfügbar. Schalten Sie zum Starten des Verfahrvorgangs daher einfach das Eingangssignal für die Position ein, an die die Achse bewegt werden soll. Verwendungsbeispiel: Bewegen der Achse zu Position Nr. 0 (5 mm), dann zu Position Nr. 1 (200 mm) und schließlich zu Position Nr.
  • Seite 129 Eingang Direktpositionsbefehl 0 (ST0) Eingang Direktpositionsbefehl 1 (ST1) Eingang Direktpositionsbefehl 2 (ST2) Ausgang Verfahrvorgang beendet 0 (PE0) Ausgang Verfahrvorgang beendet 1 (PE1) Ausgang Verfahrvorgang beendet 2 (PE2) Achsenbewegung Position Nr. 0 (5 mm) Position Nr. 2 (390 mm) Position Nr. 1 (200 mm) Vorsicht: Verfahrbefehle werden auf Grundlage der steigenden Flanke ausgeführt.
  • Seite 130 Der Verfahrbefehlseingang arbeitet in zwei verschiedenen Modi. Sie können den Betriebszustand des Verfahrbefehlseingangs (ST0 bis ST6) mit Parameter No. 27 auswählen. Die Werkseinstellung ist 0 [Pegel-Modus]. Beschreibung des Verfahrbefehlseingangs Einstellung Pegel-Modus Die Achse startet die Bewegung, wenn das Eingangssignal eingeschaltet wird. Wird es während der Achsenbewegung ausgeschaltet, wird die Bewegung bis zum Stillstand verzögert und der Vorgang beendet.
  • Seite 131 Handhabung des Pausensignals (*STP) Dieses Signal ist low-aktiv, d. h. es muss während der Bewegung der Achse eingeschaltet bleiben. Wird es während der Achsenbewegung ausgeschaltet, verzögert sich die Bewegung bis zum Stillstand. Die Achse setzt die Bewegung fort, wenn das Signal wieder eingeschaltet wird. Verwenden Sie dieses Signal als Sperre, die anspricht, wenn ein Sensor eine Bedienperson im Arbeitsbereich oder ein Hindernis registriert.

  • Seite 132: Betrieb Im Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)

    7.12 Betrieb im Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ) Geben Sie nach dem Einschalten der Spannung zunächst den Befehl „Zum hinteren Ende fahren“ ein, so dass eine Referenzpunktfahrt ausgeführt wird. Gehen Sie anschließend zum kontinuierlichen Betrieb über. → Siehe Abschnitt 7.2.2, Ausführung ohne HOME-Eingangssignal. Verwendungsbeispiel: Verfahren der Achse vom hinteren Ende zum vorderen Ende Obwohl die Achse nicht an der Zwischenposition anhält, können Sie den Positionierbereich erhöhen und das Ausgangssignal „Zwischenposition erkannt“...
  • Seite 133 Bedeutung der Positionserkennungs-Ausgangssignale (LS0, LS1, LS2) Diese Signale funktionieren genauso wie Endschalter (LS = Limit Switch) und werden eingeschaltet, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind: [1] Das Ausgangssignal „Referenzpunktfahrt beendet“ (HEND) ist eingeschaltet. [2] Die aktuelle Position befindet sich innerhalb des Positionierbereichs der jeweiligen Zielposition (in positiver oder negativer Richtung).
  • Seite 134 Geschwindigkeitsänderung während Verfahren Wenn die Last aus einem weichen Material besteht oder aufgrund ihrer Form leicht umfällt (z. B. Flasche), so dass Vibrationen oder Stöße beim Anhalten vermieden werden müssen, kann eine der folgenden beiden Methoden eingesetzt werden: [1] Die Verzögerung reduzieren, so dass eine gleichmäßigere Verzögerungskurve resultiert. [2] Die Achse zunächst mit der Nenngeschwindigkeit bewegen und die Verfahrgeschwindigkeit unmittelbar vor der Zielposition reduzieren.

  • Seite 135: Pause Während Bewegung

    Pause während Bewegung Da für Verfahrbefehle der Pegel-Modus verwendet wird, bewegt sich die Achse nur so lange weiter, wie ein Verfahrbefehl eingeschaltet ist. Wird der Verfahrbefehl ausgeschaltet, wird die Achse bis zum Stillstand verzögert und der Vorgang beendet. Schalten Sie daher den Verfahrbefehl aus, wenn die Achse wegen einer kurzzeitigen Sicherheitsmaßnahme vorübergehend angehalten werden muss.

  • Seite 136: Parameter

    Parameter 8.1 Parametertabelle Kategorien: a: Den Achsenhub betreffende Parameter b: Die Betriebseigenschaften der Achse betreffende Parameter c: Die externe Schnittstelle betreffende Parameter d: Die Anpassung der Servo-Verstärkung betreffende Parameter Kategorie Symbol Name Einheit Werkseinstellung ZONM Zonengrenze 1+ Effektive Länge der Achse ZONL Zonengrenze 1−...
  • Seite 137 Kategorie Symbol Name Einheit Werkseinstellung Betriebsmodus-Eingangssignal deaktivieren FPIO 0 [Aktivieren] [0: Aktivieren / 1: Deaktivieren] Aktivierungsfunktion [0: Aktivieren/1: FPIO 1 [Deaktivieren] Deaktivieren] Eingangspolarität für Referenzpunkt- AIOF (Wie bei Bestellung angegeben) Prüfsensor SIVM Ruheintervall-Multiplikator Keine 0 [Keinen Multiplikator verwenden] OVRD Geschwindigkeits-Override IOV2 PIO-Jog-Geschwindigkeit 2 mm/s...

  • Seite 138: Ausführliche Erläuterung Der Parameter

    8.2 Ausführliche Erläuterung der Parameter Starten Sie die Steuerung nach dem Ändern von Parametern stets durch einen Software-Reset oder durch Aus- und Wiedereinschalten der Spannung neu. 8.2.1 Den Achsenhub betreffende Parameter Software-Endschalter (Nr. 3/4 LIMM/LIML) Stellen Sie den Software-Endschalter in positiver Richtung mit Parameter Nr. 3 und den Software-Endschalter in negativer Richtung mit Parameter Nr.

  • Seite 139: Zonengrenze (1: Nr. 1/2 Zonm/Zonl 2: Nr. 23/24 Znm2/Znl2)

    Zonengrenze (1: Nr. 1/2 ZONM/ZONL 2: Nr. 23/24 ZNM2/ZNL2) Diese Parameter bestimmen den Bereich, in dem das Zonenausgangssignal (ZONE1) bei PIO-Schema 0 [Positioniermodus (Standardtyp)], 4 [Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)] oder 5 [Magnetventilmodus 2 (3- Punkt-Typ)] eingeschaltet wird. Das Zonenausgangssignal wird eingeschaltet, wenn sich die aktuelle Position zwischen den Grenzen der negativen und positiven Seite befindet.

  • Seite 140: Die Betriebseigenschaften Der Achse Betreffende Parameter

    8.2.2 Die Betriebseigenschaften der Achse betreffende Parameter PIO-Jog-Geschwindigkeit (Nr. 26 IOJV) Bei Auswahl von PIO-Schema 1 [Teach-Modus (Teach-Typ)] legt dieser Parameter die beim Empfang von Jog- Eingangsbefehlen von der SPS zu verwendende Jog-Geschwindigkeit fest. Die Werkseinstellung ist 100 [mm/s]. Stellen Sie in Parameter Nr. 26 einen für den jeweiligen Verwendungszweck geeigneten Wert ein. Die Maximalgeschwindigkeit ist 250 [mm/s].

  • Seite 141: Stromgrenzwert Während Referenzpunktfahrt (Nr. 13 Odpw)

    Achse einen Magnetpol-Bestätigungsfehler erzeugt. Falls dieser Fehler auftritt, stellt die Anpassung der in Parameter Nr. 28 eingestellten Richtung eine mögliche Abhilfemaßnahme dar. Nehmen Sie Kontakt mit IAI auf, bevor Sie die Standardeinstellung dieses Parameters ändern. Erregungsphasensignal-Erkennungszeit (Nr. 29 PHSP) Wenn der Servo nach dem Einschalten der Versorgungsspannung zum ersten Mal eingeschaltet wird, führt die...

  • Seite 142: Verzögerungszeit Für Automatische Abschaltung Des Antriebs (Nr. 36 Aso1/Nr. 37 Aso2/Nr. 38 Aso3)

    Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs (Nr. 36 ASO1/Nr. 37 ASO2/Nr. 38 ASO3) Dieser Parameter legt die Verzögerungszeit nach der Beendigung der Positionierung bis zur automatischen Abschaltung des Servos fest, wenn im Feld „Stopmodus“ der Positionstabelle oder in Parameter Nr. 53 (Standard-Stopmodus) 1, 2 oder 3 eingestellt ist (automatische Abschaltung des Antriebs aktiviert).

  • Seite 143: Schubgeschwindigkeit (Nr. 34 Pshv)

    Schubgeschwindigkeit (Nr. 34 PSHV) Dieser Parameter legt die Schubgeschwindigkeit fest, die nach dem Erreichen der Zielposition im Schubbetrieb gilt. Ab Werk ist der Parameter auf einen für die Eigenschaften der Achse geeigneten Standardwert eingestellt. Legen Sie unter Berücksichtigung des Materials und der Form des Werkstücks usw. in Parameter Nr. 34 die gewünschte Geschwindigkeit fest.

  • Seite 144: Aktivierungsfunktion (Nr. 42 Fpio)

    Aktivierungsfunktion (Nr. 42 FPIO) Mit Parameter Nr. 42 kann die Totmannschalterfunktion von ANSI-Handprogrammiergeräten aktiviert und deaktiviert werden. * Die Entwicklung eines ANSI-Handprogrammiergeräts ist geplant. Einstellung Aktivieren (verwenden) Deaktivieren (nicht verwenden) Die Werkseinstellung ist 1 [Deaktivieren]. Eingangspolarität für Referenzpunkt-Prüfsensor (Nr. 43 AIOF) In der Standardausführung ist zwar kein Referenzpunkt-Prüfsensor vorgesehen, er kann jedoch optional nachgerüstet werden.

  • Seite 145: Eingangspolarität Referenzpunktsensor (Nr. 18 Aiof)

    Eingangspolarität Referenzpunktsensor (Nr. 18 AIOF) Die Eingangspolarität des Referenzpunktsensors wird durch Parameter Nr. 18 festgelegt. Da die derzeitigen Achsenmodelle der RCA-Serie die Referenzpunktsensor-Methode nicht unterstützen, ist die Werkseinstellung 0 [Sensor nicht verwendet]. Der Parameter wurde im Hinblick auf die Entwicklung neuer Modelle, die die Referenzpunktsensor-Methode unterstützen, verfügbar gemacht.

  • Seite 146: Gewindesteigung Der Kugelumlaufspindel (Nr. 77 Lead)

    Gewindesteigung der Kugelumlaufspindel (Nr. 77 LEAD) Dieser Parameter gibt die Gewindesteigung der Kugelumlaufspindel an. Der Parameter ist ab Werk auf einen für die Eigenschaften der Achse geeigneten Wert eingestellt. * Ändern Sie die Einstellung nicht. Achsenbetriebstyp (Nr. 78 ATYP) Mit diesem Parameter wird der Typ der verwendeten Achse festgelegt. Definition der Einstellungen: 0 (Linearachse) 1 (Rotationsachse) Auswahl Rotationsachsenmodus (Nr.

  • Seite 147: Abkürzungsmodus Gewählt

    Wenn die Achse in der Reihenfolge 1 4 von Position zu Position bewegt wird, hängt der genaue Bewegungsverlauf davon ab, ob der Abkürzungsmodus gewählt wurde oder nicht. Abkürzungsmodus nicht gewählt Punkt Nr. 1 Punkt Nr. 1 Punkt Nr. 2 Punkt Nr. 2 Punkt Nr.

  • Seite 148: Die Externe Schnittstelle Betreffende Parameter

    8.2.3 Die externe Schnittstelle betreffende Parameter Auswahl PIO-Schema (Nr. 25 IOPN) In Parameter Nr. 25 wird das PIO-Betriebsschema eingestellt. Nehmen Sie diese Parametereinstellung auf jeden Fall zu Beginn vor, da sie die Betriebsgrundlage bildet. Die Werkseinstellung ist 0 [Positioniermodus (Standardtyp)]. Einstellung von Merkmale des PIO-Schemas Parameter Nr.

  • Seite 149: Verfahrbefehlstyp (Nr. 27 Fpio)

    Verfahrbefehlstyp (Nr. 27 FPIO) Parameter Nr. 27 legt die Bedingungen für den Betrieb über die Verfahrbefehlseingänge (ST0 bis ST6) im PIO- Schema „Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)“ fest. Die Werkseinstellung ist 0 [Pegel-Modus]. Beschreibung des Verfahrbefehlseingangs Einstellung Pegel-Modus Die Achse startet die Bewegung, wenn das Eingangssignal eingeschaltet wird. Wird es während der Achsenbewegung ausgeschaltet, wird die Bewegung bis zum Stillstand verzögert und der Vorgang beendet.

  • Seite 150: Pauseneingang Deaktivieren (Nr. 15 Fpio)

    Pauseneingang deaktivieren (Nr. 15 FPIO) Parameter Nr. 15 bestimmt, ob das Pausen-Eingangssignal deaktiviert oder aktiviert ist. Einstellung Aktivieren (verwenden) Deaktivieren (nicht verwenden) Die Werkseinstellung ist 0 [Aktivieren]. Servo-EIN-Eingang deaktivieren (Nr. 21 FPIO) Parameter Nr. 21 bestimmt, ob das Servo-EIN-Eingangssignal deaktiviert oder aktiviert ist. Einstellung Aktivieren (verwenden) Deaktivieren (nicht verwenden)

  • Seite 151: Ausgabemodus Für Signal „Positionieren Beendet" (Nr. 39 Fpio)

    Ausgabemodus für Signal „Positionieren beendet“ (Nr. 39 FPIO) Dieser Parameter ist wirksam, wenn ein anderes PIO-Schema als Nr. 5 [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)] ausgewählt wurde. Er legt den Zustand fest, den die Signale „Nummer abgeschlossener Position“ [PM1 bis PM256], „Verfahrvorgang beendet“ [PE0 bis PE6] und „Positionieren beendet“ [PEND] annehmen, wenn der Servo ausgeschaltet wird oder eine Positionsabweichung auftritt, während die Achse nach der Beendigung der Positionierung stillsteht.

  • Seite 152: Ruheintervall-Multiplikator (Nr. 45 Sivm)

    Ruheintervall-Multiplikator (Nr. 45 SIVM) Dieser Parameter findet bei dieser Steuerung keine Verwendung. Er ist für Steuerungen relevant, die über eine serielle RS485-Schnittstelle kommunizieren. In diesem Fall legt der Parameter den Multiplikator für das Ruheintervall (Kommunikationsunterbrechungszeit) zwischen einzelnen Telegrammen im RTU-Modus fest. Die Standardeinstellung ist eine Kommunikationszeit von 3,5 Zeichen wie in der Modbus-Spezifikation festgelegt.

  • Seite 153: Die Anpassung Der Servo-Verstärkung Betreffende Parameter

    Spezialanfertigungen (mit größerer Gewindesteigung oder längerem Hub als Standardtypen) sind in höherem Maße für Vibrationen und Geräusche durch äußere Einflüsse anfällig. In solchen Fällen müssen die folgenden Parameter geändert werden. Für genauere Informationen wenden Sie sich bitte an IAI. Servoverstärkungsnummer (Nr. 7 PLG0) Parameter Nr.

  • Seite 154: Drehmomentfilter-Zeitkonstante (Nr. 33 Trqf)

    Der Parameter kann jedoch in bestimmten unerwünschten Situationen verwendet werden. Wenn beispielsweise Resonanzgeräusche erzeugt werden, können diese durch Anpassung des Parameters unterdrückt werden. Wenn eine Änderung der Standardeinstellung dieses Parameters notwendig wird, kontaktieren Sie auf jeden Fall zuerst IAI und nehmen die Änderung nach unseren Anweisungen vor.

  • Seite 155: Vorwärtsverstärkung (Nr. 71 Plfg)

    Vorwärtsverstärkung (Nr. 71 PLFG) Parameter Nr. Einheit Eingabebereich Standard Wird gemäß den Eigenschaften der 0 – 100 Achse individuell eingestellt. Dieser Parameter legt die Vorwärtsverstärkung des Positionssteuerungssystems fest. Wenn eine Vorwärtsverstärkung eingestellt wird, wird die Servoverstärkung erhöht und das Ansprechverhalten in einem Positionsregelkreis verbessert sich.

  • Seite 156: Anschluss Eines Pcs/Handprogrammiergeräts In Mehrachsenkonfigurationen

    Anschluss eines PCs/Handprogrammiergeräts in Mehrachsenkonfigurationen In diesem Abschnitt wird erläutert, wie ein PC/Handprogrammiergerät dauerhaft in Konfigurationen angeschlossen wird, die aus mehreren Steuerungen bestehen, so dass der Steckverbinder des PCs/Handprogrammiergeräts nicht jedes Mal abgeklemmt und angeschlossen werden muss. Der Steckverbinder wird an einen seriellen Schnittstellen-Wandler (SIO-Konverter) angeschlossen, der Daten über serielle RS485-Kommunikation mit den einzelnen Steuerungen austauscht.

  • Seite 157: Sio-Konverter - Bezeichnung Der Komponenten Und Funktion

    9.2 SIO-Konverter – Bezeichnung der Komponenten und Funktion Dieser Schnittstellenwandler entspricht den Anforderungen von RS485/232C. [2] Kommunikationsanschluss (TB1) [1] Spannungsversorgungs-/Not-Aus-Anschluss (TB2) [6] Kontroll-LEDs [5] Portschalter [3] D-Sub, 9-Pin-Buchse [4] MINI-DIN, 8-Pin-Buchse [1] Spannungsversorgungs-/Not-Aus-Anschluss (TB2) EMG1, EMG2 Kontaktausgang für den Not-Aus-Schalter am Handprogrammiergerät. EMG1 und EMG2 bilden die Verbindung zum Not-Aus-Schalter am Handprogrammiergerät, wenn der Portschalter eingeschaltet ist.

  • Seite 158: Kontroll-Leds

    [2] Kommunikationsanschluss (TB1) Ein Anschlussport für die Verbindung zu Steuerungen. „A“ auf der linken Seite wird mit Pin 1 (SGA) des Kommunikationsanschlusses der Steuerung verbunden. „B“ auf der rechten Seite wird mit Pin 2 (SGB) des Kommunikationsanschlusses der Steuerung verbunden. (Anmerkung) Benutzen Sie für die beiden vorstehenden Anschlüsse (SGA/SGB) immer verdrillte Paare.

  • Seite 159: Adressschalter

    9.3 Adressschalter Stellen Sie auf jeder Steuerung über den ADRS-Schalter an der Vorderseite eine Adresse (0 bis 15) als Hexadezimalwert (0 bis F) ein, um die Slave-Nummer für die betreffende Steuerung festzulegen. Vergeben Sie 0 für die Steuerung, die dem Host am nächsten ist. Ordnen Sie dann den restlichen Steuerungen die Adressen 1, 2, 3, …, E und F in der Reihenfolge steigender Entfernung vom Host zu.

  • Seite 160: Detailliertes Anschlussdiagramm

    9.5 Detailliertes Anschlussdiagramm (*1) Doppelpaarige geschirmte Leitung Empfohlene Marke: SIO-Konverter Taiyo Electric Wire & Cable Vier-Wege-Verteiler (AMP: 5-1473574-4) HK-SB/20276XL 2PX22AWG E-CON-Steckverbinder (AMP: 4-1473562-4) Gehäusefarbe: Grün (*2) Steuerungsverbindungskabel CB-RCB-CTL002 Gelb Gelb Orange Orange Blau Blau Steuerung 1 Steuerung 2 E-CON-Steckverbinder (AMP: 3-1473562-4) Gehäusefarbe: Orange (*1) Die doppelpaarige geschirmte Leitung muss vom Anwender gestellt werden.
  • Seite 161 Anschluss eines PCs an die ACON-Steuerung ohne SIO-Konverter (Erdung an Plus-Pol) Für den den Anschluss muss ein SIO-Isolator (RCB-ISL-SIO) verwendet werden. Beachten Sie, dass nur die PC-Software RCM-101-USB und nicht die Version RCM-101-MW verwendet werden kann. USB-Adapter PC (USB-Anschluss) SIO-Isolator (RCB-CV-USB) RS485- Kommunikation...

  • Seite 162: Fehlerbehebung

    Die Seriennummern von Steuerung und Achse kontrollieren. (Möglicherweise ist die Kombination aus Steuerung und Achse ungeeignet.) k. Analysieren Sie die Ursache des Problems. l. Leiten Sie entsprechende Maßnahmen ein. Bitte überprüfen Sie die Punkte a bis j, bevor Sie IAI kontaktieren. (Information) Statusanzeige-LEDs und *ALM-Signal je nach Betriebszustand Motorantriebsspannung Not-Aus aktiviert...

  • Seite 163: Alarmebenen

    Vorsicht: Setzen Sie einen Alarm immer erst zurück, nachdem Sie die Ursache festgestellt und beseitigt haben. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Ursache des Alarms nicht beseitigt werden kann oder der Alarm auch nach Behebung der Ursache weiterbesteht.

  • Seite 164: Alarmdatenausgabe Über Pio

    10.3 Alarmdatenausgabe über PIO Bei den PIO-Schemas 0 bis 3 (64 bis 512 Positionierungspunkte) können die Alarmdaten über die Ports für die Ausgangssignale „Nummer abgeschlossener Position“ (vier Bits von PM1 bis PM8) ausgegeben werden, so dass der Alarmtyp auf der SPS-Seite festgestellt werden kann. Programmieren Sie die SPS so, dass anhand des Status des Alarm-Ausgangssignals (*ALM) entschieden werden kann, ob es sich bei der jeweiligen Ausgabe um die Nummer einer abgeschlossenen Position oder einen Alarm handelt.

  • Seite 165: Beschreibung Der Alarme Und Ursachen/Abhilfemaßnahmen

    Führen Sie die Geschwindigkeitsänderung schneller durch, so dass die Achse den Software-Endschalter nicht überschreitet. Z-Phase Positionsfehler Die Position, an der die Z-Phase während der Referenzpunktfahrt erkannt wird, liegt außerhalb des festgelegten Bereichs, oder die Z-Phase wird nicht erkannt. Ursache: Geberfehler Abhilfe: Nehmen Sie Kontakt mit IAI auf.
  • Seite 166 Abhilfe: Auf Unregelmäßigkeiten beim Zusammenbau der mechanischen Teile kontrollieren. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn Sie die Ursache bei der Achse selbst vermuten. Versorgungsspannung Dieser Fehler zeigt an, dass die Versorgungsspannung des Motors übermäßig des Motors zu hoch hoch ist (24 V + 20 %: 28,8 V oder mehr).
  • Seite 167 Code Fehlername Ursache/Abhilfemaßnahmen Software-Endschalter Ursache: [1] Wenn die Achse vertikal installiert ist und sich die Zielposition in der überschritten Nähe des Software-Endschalters befindet, kann es aufgrund einer zu hohen Last oder Verzögerungseinstellung zum Überschwingen kommen, so dass die Achse den Software-Endschalter überschreitet. [2] Die Achse wurde bei ausgeschaltetem Servomotor aus dem Software-Endschalter-Bereich bewegt und anschließend der Servomotor wieder eingeschaltet.

  • Seite 168: Alarme Auf Kaltstartebene

    Achse von Hand, um den Gleitwiderstand zu prüfen. Wenn die Last normal ist, schalten Sie die Spannung aus und bewegen Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn Sie die Ursache bei der Achse selbst vermuten. Überstrom Ursache: Der Ausgangsstrom im Spannungsversorgungskreis ist unnormal hoch.
  • Seite 169 [1] Senken Sie die Umgebungstemperatur. [2] Überprüfen Sie die Einstellungen, um eine moderate Verzögerungskurve zu erhalten. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, falls die Ursachen [1] und [2] nicht zutreffen. Fehler bei Offset- Nachdem die Steuerung gestartet wurde, wird der Zustand des Einstellung des Stromerkennungssensors der Steuerung während des Initialisierungsprozesses...
  • Seite 170 Ursache: Der Parameter wurde nicht richtig eingegeben oder es wurde eine falsche Leiterplatte eingebaut. Abhilfe: Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf, wenn dieser Fehler auftritt. Schreibüberprüfungsfehl Nachdem Daten in den nicht-flüchtigen Speicher geschrieben wurden, werden sie er im nichtflüchtigen nochmals gelesen, um zu überprüfen, ob sie mit den Originaldaten...

  • Seite 171: Angezeigte Fehlermeldungen Beim Betrieb Mit Dem Handprogrammiergerät

    10.5 Angezeigte Fehlermeldungen beim Betrieb mit dem Handprogrammiergerät Dieser Abschnitt beschreibt die Fehlermeldungen, die beim Betrieb mit dem Handprogrammiergerät auftreten können. Code Meldung Beschreibung Ungültige Daten In einen Parameter wurde ein ungeeigneter Wert eingegeben. (Beispiel) Versehentlich wurde 9601 als serielle Übertragungsgeschwindigkeit eingegeben.
  • Seite 172 [2] Slavenummern so abändern, dass keine Nummern doppelt vorkommen. Paket R-QUE OV Wird die Meldung nach den vorstehend beschriebenen Maßnahmen weiterhin angezeigt, nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. Paket S-QUE OV Speicherbefehl abgelehnt Diese Meldung weist darauf hin, dass der Befehl beim seriellen Datenaustausch mit der Steuerung abgelehnt wurde.
  • Seite 173 [3] Schalten Sie die Spannung ein, nachdem Sie das Verbindungskabel zwischen Wandler und Steuerung angeschlossen haben. [4] Stellen Sie sicher, dass die ADRS-Schalterstellungen eindeutig sind. Wird die Meldung nach den vorstehend beschriebenen Maßnahmen weiterhin angezeigt, nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf.

  • Seite 174: Spezielle Probleme

    Kontrollieren Sie das Servo-EIN-Signal (SON) auf dem I/O-Überwachungsbildschirm des PCs oder Handprogrammiergeräts. Liegt das Signal an, ist vermutlich die Steuerung defekt. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. [3] Wurde Parameter Nr. 42 (Aktivierungsfunktion) versehentlich durch Anschluss eines Handprogrammiergeräts, das den Freigabeschalter nicht unterstützt, aktiviert?

  • Seite 175: Bei Vertikaler Montage Endet Die Referenzpunktfahrt In Der Mitte

    Sollte sich der Schlitten leicht bewegen lassen, überprüfen Sie die Befestigungsmethode und die Festigkeit der Schraubverbindungen. [2] Wenn der Gleitwiderstand der Achse selbst zu hoch ist, wenden Sie sich bitte an IAI. Beim Anhalten der Achse kommt es zum Überschwingen.

  • Seite 176: Anhang

    Andernfalls resultiert keine stabile Schubkraft. • Ändern Sie nicht die Einstellung der Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 7). Sollte dies notwendig werden, wenden Sie sich an IAI. • Wenn unter den Betriebsbedingungen die Positioniergeschwindigkeit auf den gleichen oder einen kleineren Wert als die Schubgeschwindigkeit eingestellt wird, wird als Schubgeschwindigkeit dieser Wert verwendet und die angegebene Schubkraft nicht erzeugt.
  • Seite 177 Motor- Geber- Stei- Min. Max. Nenn-Schub- Achsen- Antriebs- Montage- Max. Beschleunigung/ leistung auf- gung Max. Hub [mm] Schub- Schub- geschw. serie spindel richtung Verzögerung [G] lösung [mm] kraft [N] kraft [N] [mm/s] Horizontal/ vertikal Kugel- Horizontal/ RGD3D umlauf- vertikal spindel Horizontal/ vertikal Horizontal/...
  • Seite 178 Motor- Geber- Stei- Min. Max. Nenn-Schub- Achsen- Antriebs- Montage- Max. Beschleunigung/ leistung auf- gung Max. Hub [mm] Schub- Schub- geschw. serie spindel richtung Verzögerung [G] lösung [mm] kraft [N] kraft [N] [mm/s] Horizontal/ vertikal Horizontal/ vertikal Horizontal/ Kugel- vertikal umlauf- RA4D spindel Horizontal/...
  • Seite 179 Motor- Geber- Stei- Min. Max. Nenn-Schub- Achsen- Antriebs- Montage- Max. Beschleunigung/ leistung aufl- gung Max. Hub [mm] Schub- Schub- geschw. serie spindel richtung Verzögerung [G] ösung [mm] kraft [N] kraft [N] [mm/s] Horizontal/ vertikal Horizontal vertikal Horizontal/ Kugel- vertikal RGD4R umlauf- Horizontal/ spindel...
  • Seite 180 Motor- Geber- Stei- Min. Max. Nenn-Schub- Achsen- Antriebs- Montage- Max. Beschleunigung/ leistung auf- gung Max. Hub [mm] Schub- Schub- geschw. serie spindel richtung Verzögerung [G] lösung [mm] kraft [N] kraft [N] [mm/s] Horizontal/ 800 (bei Hub 50 bis 450) vertikal 760 (bei Hub 500) Kugel- Horizontal...
  • Seite 181 Motor- Geber- Stei- Min. Max. Nenn-Schub- Achsen- Antriebs- Montage- Max. Beschleunigung/ leistung auf- gung Max. Hub [mm] Schub- Schub- geschw. serie spindel richtung Verzögerung [G] lösung [mm] kraft [N] kraft [N] [mm/s] 800 (bei Hub 50 bis 450) Horizontal/ 760 (bei Hub 500) vertikal 640 (bei Hub 550) 540 (bei Hub 600)
  • Seite 182 Motor- Geber- Stei- Min. Max. Nenn-Schub- Achsen- Antriebs- Montage- Max. Beschleunigung/ leistung auf- gung Max. Hub [mm] Schub- Schub- geschw. serie spindel richtung Verzögerung [G] lösung [mm] kraft [N] kraft [N] [mm/s] Horizontal Vertikal Kugel- Horizontal umlauf- Vertikal spindel Horizontal Vertikal RN4N 1048...
  • Seite 183 Motor- Geber- Stei- Min. Max. Nenn-Schub- Achsen- Antriebs- Montage- Max. Beschleunigung/ leistung auf- gung Max. Hub [mm] Schub- Schub- geschw. serie spindel richtung Verzögerung [G] ösung [mm] kraft [N] kraft [N] [mm/s] 240 (bei Hub 25) Horizontal 300 (bei Hub 50 bis 75) 200 (bei Hub 25) Kugel- Vertikal...
  • Seite 184 Motor- Geber- Stei- Min. Max. Nenn-Schub- Achsen- Antriebs- Montage- Max. Beschleunigung/ leistung aufl- gung Max. Hub [mm] Schub- Schub- geschw. serie spindel richtung Verzögerung [G] ösung [mm] kraft [N] kraft [N] [mm/s] Horizontal 600 (bei Hub 50 bis 550) 540 (bei Hub 600) Vertikal Kugel- Horizontal...
  • Seite 185 Motor- Geber- Stei- Min. Max. Nenn-Schub- Achsen- Antriebs- Montage- Max. Beschleunigung/ leistung auf- gung Max. Hub [mm] Schub- Schub- geschw. serie spindel richtung Verzögerung [G] lösung [mm] kraft [N] kraft [N] [mm/s] Horizontal Vertikal Kugel- Horizontal umlauf- Vertikal spindel Horizontal Vertikal TF4N 1048...
  • Seite 186 Motor- Geber- Stei- Min. Max. Nenn-Schub- Achsen- Antriebs- Montage- Max. Beschleunigung/ leistung auf- gung Max. Hub [mm] Schub- Schub- geschw. serie spindel richtung Verzögerung [G] lösung [mm] kraft [N] kraft [N] [mm/s] Horizontal Vertikal Kugel- Horizontal RCA2 TA7R umlauf- (Tischtyp) Vertikal spindel Horizontal...

  • Seite 187: Anhang

    Anhang Positioniersequenz Im Folgenden finden Sie ein Beispiel einer einfachen Abfolge zur Erstellung einer Positioniersequenz. gibt PIO-Signale der Steuerung an. (Decodierschaltung für abgeschlossene Position) Positionieren beendet PEND Warten auf Lesen Timer1 abgeschlossener Position (Muss länger als Abtast- Codes abgeschlossener Position zeit der SPS sein.) Timer1 Abgeschlossene Position 1...
  • Seite 188 Anhang (Positionierschaltung für Position 2) Anforderung Positionierung an Pos. 2 starten Pos. 2 Positionierstart-Impuls Anforderung Positionierung an Pos. 2 starten Pos. 2 Positionierstart-Hilfsimpuls Aktuelle Position „Positionieren beendet“ Hilfs-Positionierstart für Pos. 2 PEND Pos. 2 Startbestätigung Hilfs-Startsignal für nächste Positionierung Beendigung Positionierung an Pos. 2 Wenn Maßnahmen ergriffen werden, um die aktuelle Position in der Sequenz im Fall einer Unterbrechung der Sequenz in der Mitte zu bestimmen (wie in dieser Schaltung), dann kann die...
  • Seite 189 Anhang Befehlsposition 1 Einstell- signal Pos. 3 Einstell- signal Pos. 5 Befehlsposition 2 Einstell- signal Pos. 3 Einstell- signal Pos. 6 Befehlsposition 4 Befehlsposition 8 (Startsignalschaltung) Timer 2 Warten auf Start 5 ms oder länger (muss länger als Abtastzeit der SPS sein.) Startbefehl für...

  • Seite 190: Parameterprotokoll

    Anhang Parameterprotokoll Protokolldatum: Kategorien: a: Den Achsenhub betreffende Parameter b: Die Betriebseigenschaften der Achse betreffende Parameter c: Die externe Schnittstelle betreffende Parameter d: Die Anpassung der Servo-Verstärkung betreffende Parameter Kategorie Name Einheit Protokollierte Daten Zonengrenze 1+ Zonengrenze 1− Software-Endschalter+ Software-Endschalter− Referenzpunktrichtung [0: Rückwärts / 1: Vorwärts] Schubstop-Beurteilungszeit...
  • Seite 191 Anhang Kategorie Name Einheit Protokollierte Daten Betriebsmodus-Eingangssignal deaktivieren [0: Aktivieren / 1: Deaktivieren] Aktivierungsfunktion [0: Aktivieren / 1: Deaktivieren] Eingangspolarität für Referenzpunkt-Prüfsensor Ruheintervall-Multiplikator Keine Geschwindigkeits-Override PIO-Jog-Geschwindigkeit 2 mm/s PIO-Schrittweite PIO-Schrittweite 2 Standard-Beschleunigungs- /Verzögerungsmodus Standard-Stop-Modus Stromregelungsbandnummer Verzögerungsfilter erster Ordnung bei Positionsbefehl Faktor für S-förmigen Verlauf Vorwärtsverstärkung Gewindesteigung der Kugelumlaufspindel...
  • Seite 193 SHANGHAI JIAHUA BUSINESS CENTER A8-303, 808, Hongqiao Rd. Shanghai 200030, China TEL 021-6448-4753 FAX 021-6448-3992 Website: www.iai-robot.com Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Copyright © 2010-08. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten.

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