Seite 1 POWER CON PCON-CA/CFA Steuerung Betriebshandbuch 7. Auflage IAI Industrieroboter GmbH...
Seite 3 • Bei diesem Dokument handelt es sich um die Originalanleitung. • Das Produkt darf auf keine Weise verwendet werden, die nicht ausdrücklich in diesem Handbuch angegeben wird. IAI übernimmt keine Haftung für die Folgen einer Verwendungsweise, die hierin nicht beschrieben wird.
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Sicherheitshinweise ········································································································1 Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb ······································································10 Konformität mit internationalen Normen········································································13 CE-Kennzeichnung ·······································································································13 ·····················································································································13 Bezeichnung der Komponenten und Funktion ······························································14 Achsen ·····················································································································18 Vorgehensweise zur Inbetriebnahme ············································································20 Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation ········································································22 Überprüfen des Produkts ···························································································· 22 1.1.1 Komponenten ······································································································ 22 1.1.2 Teach-Werkzeug ··································································································...
Seite 5 Verdrahtung ················································································································ 58 2.3.1 Verdrahtung des Spannungsversorgungsanschlusses ······································· 58 2.3.2 Anschluss an die Achse······················································································· 59 2.3.3 PIO-Verbindung ··································································································· 60 2.3.4 Verbindung für Impulsfolgesignale······································································· 61 2.3.5 SIO-Anschluss ····································································································· 62 Kapitel 3 Betrieb··········································································································63 Grundbetrieb ··············································································································· 63 3.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren ········································································ 63 3.1.2 Parametereinstellungen·······················································································...
Seite 6 3.3. Impulsfolgemodus (für Impulsfolgeausführung) ······················································· 130 3.3.1 I/O-Signale ········································································································· 131 3.3.2 Betriebsbereitschafts- und Hilfssignale······························································ 131 [1] System bereit (PWR)··························································································· 131 [2] Not-Aus-Status (*EMGS) ····················································································· 131 [3] Betriebsmodus (RMOD, RMDS)·········································································· 132 [4] Zwangsstop (CSTP) ···························································································· 133 [5] Servo EIN (SON, SV) ·························································································· 133 [6] Referenzpunktfahrt (HOME, HEND)····································································...
Seite 7 Alarmliste ·················································································································· 205 Kapitel 9 Anhang·······································································································214 Anschluss eines PCs/Handprogrammiergeräts in Mehrachsenkonfigurationen ······ 214 9.1.1 Anschlussbeispiel ······························································································ 214 9.1.2 Detailliertes Anschlussdiagramm der Kommunikationsleitungen ······················ 215 9.1.3 Einstellung der Achsennummer········································································· 215 9.1.4 Handhabung des e-CON-Steckverbinders (Anschließen)································· 216 9.1.5 SIO-Konverter ···································································································· 217 9.1.6 Kommunikationskabel························································································...
Seite 8: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Diese Sicherheitshinweise wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben.
Seite 9 Vorgang Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Transport Personen durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein.
Seite 10 Chemikalien in Kontakt kommen kann. (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Handprogrammiergeräts nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht beschädigen, gewaltsam biegen oder aufwickeln. Nicht an Kabeln ziehen oder mit schweren Objekten quetschen.
Seite 11 Vorgang Beschreibung Installation und (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Start müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten.
Seite 12 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Teachen müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ● Halten Sie sich beim Teachen nach Möglichkeit außerhalb des Schutzzauns auf.
Seite 13 Vorgang Beschreibung ● Vergewissern Sie sich vor der Aufnahme des automatischen Automatischer Betrieb Betriebs oder dem Neustart nach einer Betriebsunterbrechung, dass sich keine Person innerhalb des Schutzzauns aufhält. ● Vergewissern Sie sich vor Aufnahme des automatischen Betriebs, dass alle Peripheriegeräte für den automatischen Betrieb bereit sind und kein Alarm vorliegt.
Seite 14 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Wartung und Inspektion müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...
Seite 15 Vorgang Beschreibung ● Wenn Sie die Unterstützung von medizinischen Geräten wie z. B. Sonstiges eines Herzschrittmachers benötigen, begeben Sie sich nicht die in die Nähe des Produkts oder der Kabel. Die könnte den Betrieb des medizinischen Geräts beeinträchtigen. ● Lesen Sie zur Einhaltung internationaler Normen das Handbuch „Konformität mit internationalen Normen“, wenn notwendig.
Seite 16: Vorsichtshinweise
Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Handbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei Gefahr Gefahr unsachgemäßem Umgang mit dem Produkt zu schweren oder tödlichen Verletzungen führt.
Seite 17: Sicherheitsvorkehrungen Für Den Betrieb
Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb 1. Die Vorgaben hinsichtlich Zustand, Umgebung und Spezifikationsbereich des Produkts befolgen Andernfalls könnten eine geringere Produktleistung oder Funktionsstörungen resultieren. 2. Die folgenden Teach-Werkzeuge verwenden. Verwenden Sie die PC-Software und das unten angegebene, der jeweiligen Steuerung entsprechende Handprogrammiergerät. [Siehe 1.1.2, Teach-Werkzeug.] 3.
Seite 18: Kein Achsenbetrieb Ohne Servo-Ein- Und Pausensignal Möglich
7. Nicht versuchen, im Impulsfolgemodus die Achsenspezifikation zu überschreiten. Im Impulsfolgemodus werden auch die Beschleunigung und Verzögerung durch die Änderung der Befehlsimpulsfrequenz von der Hoststeuerung gesteuert. Überschreiten Sie nicht die zulässige Maximalbeschleunigung/-verzögerung der Achse. Der Betrieb einer Achse mit übermäßiger Beschleunigung/Verzögerung kann zu Funktionsstörungen führen. 8.
Seite 19: Einschränkungen Beim Betrieb Von Rotationsachsen Im Indexmodus
10. Einschränkungen beim Betrieb von Rotationsachsen im Indexmodus Bei Rotationsachsen mit 360°-Spezifikation kann mit Hilfe des Parameters Nr. 79 („Auswahl Rotationsachsenmodus“) zwischen dem normalen Modus für begrenzte Rotationen und dem Indexmodus zur Ermöglichung mehrfacher Umdrehungen ausgewählt werden. [Siehe Kapitel 7, I/O-Parameter.] Für den Indexmodus gelten die folgenden Einschränkungen: Der Indexmodus kann nicht im Impulsfolgemodus ausgewählt werden.
Seite 20: Einstellung Sps-Timer
Austausch des Motors, usw. von der Achse getrennt wurde. 5) Bei Verwendung des Impulsfolgemodus wird eine Referenzpunktfahrt wie in Inkrementalausführung benötigt. Konformität mit internationalen Normen PCON-CA-Steuerungen erfüllen die folgenden internationalen Normen: Ausführlichere Informationen finden Sie im „Konformität mit internationalen Normen“ (MD0287). RoHS-Richtlinie CE-Kennzeichnung ...
Seite 21: Bezeichnung Der Komponenten Und Funktion
Bezeichnung der Komponenten und Funktion Typ CA 5) Status-LED Steuerung 4) PIO-Anschluss/Feldnetzwerkanschluss 6) LEDs für Strom-/Alarmüberwachung 7) Achsennummer-Einstellschalter 8) Betriebsmodusschalter 9) SIO-Anschluss 10) Motor-/Geberanschluss 3) Pufferbatterie Status-LEDs (Für einfache Absolutausführung) 11) Bremsfreigabeschalter 2) Pufferbatterie (Für einfache Absolutausführung) 12) Spannungsversorgung 1) Pufferbatterieanschluss (Für einfache Absolutausführung) Typ CFA 14) Lüfterhebel...
Seite 22 Pufferbatterieanschluss [siehe Kapitel 6] Dies ist der Anschluss zum Verbinden der ggf. mitgelieferten Batterie der einfachen Absolutausführung (Option). Pufferbatterie [siehe Kapitel 6] Bei der einfachen Absolutausführung (Option) befindet sich die Pufferbatterie ggf. im Lieferumfang. Diese Batterie stützt die Speicherung der Geberdaten. Befestigen Sie die Einheit mit der Klettsicherung an der Seite des PCON-Gehäuses oder verwenden Sie die Pufferbatterieeinheit (optional erhältlich).
Seite 23 LEDs für Strom-/Alarmüberwachung Zeigen bei normaler Verwendung das Sollstromverhältnis und bei Erzeugung eines Alarms den Alarmcode an. Betriebszustand Statusanzeige • Während Servo aus: zeigt das aktuelle Sollstromverhältnis an STS3 (GR) (bezogen auf den Nennstrom).  : Leuchtet × : AUS STS2 (GR) STATUS Sollstromverhältnis...
Seite 24 11) Bremsfreigabeschalter (BKRLS/NOM) Bei Achsen mit Bremse dient der Schalter der zwangsweisen Freigabe der Bremse. BKRLS ····· Zwangslösen der Bremse NOM········· Normalbetrieb (Bremse ist aktiviert) Warnung: Diesen Schalter im Normalbetrieb immer auf NOM stellen. (Vermeiden Sie es nach Möglichkeit, den Schalter auf die BKRLS-Seite zu stellen.
Seite 25: Achsen
Achsen Die folgenden Abbildungen zeigen die Achsentypen, die über eine PCON-Steuerung betrieben werden können. Der Referenzpunkt wird durch 0 gekennzeichnet, und Angaben in Klammern betreffen die optionale Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung. Vorsicht: Bei manchen Achsen ist keine Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung verfügbar.
Seite 26 (5) Greiferausführung (3-Finger-Greifer) Fingereinheit (Anm.) Anmerkung: Die Fingereinheit ist nicht im Lieferumfang der Achse enthalten. Sie ist vom Kunden separat zu erwerben. (6) Rotationsausführung (330°-Rotationsspezifikation) (Multirotationsspezifikation) 330° ０ − Bei der Multirotationsausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung sind die Richtungen + und −...
Seite 27: Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme
Vermeiden Sie eine falsche Verkabelung und andere Fehler bei der Erstinbetriebnahme dieses Produkts, indem Sie gemäß dem folgenden Ablaufdiagramm vorgehen. „PC“ in diesem Abschnitt bezeichnet die PC-Software. Nein → Lieferung überprüfen IAI oder IAI-Händler kontaktieren. Ist die Lieferung vollständig? ↓Ja Prüfpunkt Installation und Anschluss [siehe Kap. 1, 2.1, 2.3] →...
Seite 28: Impulsfolgemodus (Für Impulsfolgeausführung)
2. Impulsfolgemodus (für Impulsfolgeausführung) Mit diesem Produkt kann die Positionierung von IAI-Achsen durch Impulsfolgen gesteuert werden. Die Positionssteuerfunktion der Hoststeuerung (SPS) muss Impulsfolgen ausgeben können. Vermeiden Sie eine falsche Verkabelung und andere Fehler bei der Erstinbetriebnahme dieses Produkts, indem Sie gemäß dem folgenden Ablaufdiagramm vorgehen. „PC“ in diesem Abschnitt bezeichnet die PC-Software.
Seite 29: Kapitel 1 Überprüfen Der Spezifikation
Überprüfen der Spezifikation Überprüfen des Produkts 1.1.1 Komponenten In der Standardkonfiguration umfasst dieses Produkt die folgenden Komponenten. Wie Sie am gelieferten Modell einen Defekt feststellen oder Komponenten fehlen, wenden Sie sich an uns oder Ihren IAI-Händler. Bezeichnung Modell Menge Anmerkungen Siehe „Typenschild“, Steuerung „Bedeutung der...
Seite 30: Dieses Produkt Betreffende Betriebshandbücher (Auf Der Cd/Dvd Enthalten)
1.1.3 Dieses Produkt betreffende Betriebshandbücher (auf der CD/DVD enthalten) Name Handbuch-Nr. PCON-CA Steuerung – Betriebshandbuch MD0289 PC-Software MD0155 RCM-101-MW/ RCM-101-USB – Betriebshandbuch Touchpanel-Handprogrammiergerät CON-PTA/PDA/PGA – ME0295 Betriebshandbuch Betriebshandbuch für die serielle Kommunikation [für Modbus] MD0162 Betriebshandbuch CC-Link ME0254 Betriebshandbuch DeviceNet...
Seite 31: Allgemeine Spezifikation
Allgemeine Spezifikation Beschreibung PCON-CA PCON-CFA Anzahl der gesteuerten Achsen 1 Achse 24 V DC ±10 % Versorgungsspannung Laststrom RCP2 Motor- 20P, 28P, 28SP MAX. 1,0 A (einschließlich RCP3 35P, 42P, 56P MAX. 2,2 A Stromverbrauch 60P, 86P Nennstrom 4,2 A / MAX. 6 A...
Seite 32: Abmessungen
Abmessungen 1.3.1 Typ CA ············ Inkrementalausführung, Schraubenmontage...
Seite 33: Typ Ca
1.3.2 Typ CA ············ Inkrementalausführung, Montage an DIN-Schiene...
Seite 34: Typ Ca
1.3.3 Typ CA ············ Einfache Absolutausführung, Schraubenmontage...
Seite 35: Typ Ca
1.3.4 Typ CA ············ Einfache Absolutausführung, Montage an DIN-Schiene...
Seite 36: Typ Cfa
1.3.5 Typ CFA ·········· Inkrementalausführung, Schraubenmontage...
Seite 37: Typ Cfa
1.3.6 Typ CFA ·········· Inkrementalausführung, Montage an DIN-Schiene...
Seite 38: Pufferbatterieeinheit (Option Für Einfache Absolutausführung)
1.3.7 Pufferbatterieeinheit (Option für einfache Absolutausführung) 1) Montage an DIN-Schiene 2) Schraubenmontage...
Seite 39: I/O-Spezifikation
I/O-Spezifikation 1.4.1 PIO-Eingangs- und Ausgangsschnittstelle Eingangsbereich Ausgangsbereich Eingangs- 24 V DC ±10 % Lastspannung 24 V DC spannung Eingangs- Strom bei Spezifikation 5 mA 1 Stromkreis 50 mA 1 Stromkreis strom Spitzenlast EIN/AUS- EIN-Spannung Min. 18 V DC Verluststrom Max. 2 mA/1 Punkt Spannung AUS-Spannung Max.
Seite 40: Impulsfolge-Eingangs-/Ausgangsschnittstelle
1.4.2 Impulsfolge-Eingangs-/Ausgangsschnittstelle Leitungstreibereingang Sendet Eingangsimpulse von der Hosteinheit, die mit einem Leitungstreiber Typ 26C31 oder äquivalent arbeitet. Spezifikation Impulsfolgentyp Einschließlich High-aktiv und Low-aktiv Optionen 1.5.1 Impulswandler: AK-04 Der Impulswandler wandelt Befehlsimpulse vom offenen Kollektormodus in den Differenzmodus um. Verwenden Sie diesen Impulswandler, wenn die Hoststeuerung Ausgangsimpulse im offenen Kollektormodus sendet.
Seite 41: Installations- Und Lagerumgebung
1.6 Installations- und Lagerumgebung Dieses Produkt ist zur Verwendung in Umgebungen mit Verschmutzungsgrad 2 oder äquivalent geeignet. *1 Verschmutzungsgrad 2: Umgebungen, die nichtleitende Verschmutzung oder kurzzeitige leitende Verschmutzung durch Frost verursachen können (IEC60664-1) [1] Installationsumgebung Verwenden Sie dieses Produkt nicht an den folgenden Orten: ...
Seite 42: Emv-Maßnahmen Und Montage
1.7 EMV-Maßnahmen und Montage (1) Erdung zur Entstörung (Rahmenmasse) Ausführungen zur Ausführungen zur Montage Schraubenmontage an einer DIN-Schiene Erdungsleitung mit Hilfe der Befestigungsschraube an Erdungskabel über die Gewindebohrung das Hauptgerät anschließen. für den FG-Anschluss am Hauptgerät anschließen. Kupferdraht: Erdungskabel mit einem Durchmesser von mindestens 1,6 mm (2 mm ) anschließen.
Seite 43 (4) Wärmestrahlung und Installation Berücksichtigen Sie bei der Planung und Einrichtung des Systems die Größe des Steuerschranks, die Position der Steuerung und die Kühlung, so dass die unmittelbare Umgebungstemperatur der Steuerung unter 40°C bleibt. Zur Montage der Einheiten im Steuerschrank verwenden Sie im Fall der Ausführung für die Schraubenmontage die Befestigungslöcher oben und unten am Gerät und im Falle der Ausführung zur Montage an einer DIN-Schiene entsprechend eine DIN-Schiene.
Seite 44: Kapitel 2 Verkabelung
Kapitel 2 Verkabelung 2.1 Positioniermodus (PIO-Steuerung) 2.1.1 Verbindung von Geräten Host-System (SPS usw. – separat zu erwerben) Handprogrammiergerät Touchpanel-Handprogrammiergerät (separat zu erwerben) Spannungsversorgung I/O-Steuerung (24 V DC – Separat zu erwerben) Achse PC-Software (separat zu erwerben) Not-Aus-Schaltung Spannungsversorgung Steuerung/Antrieb (24 V DC – Separat zu erwerben) Vorsicht: Vor dem Anschließen oder Abtrennen des Steckers, mit dem die Verbindung zur PC-Software oder zum Handprogrammiergerät hergestellt wird, muss die...
Seite 45: Auswahl Des Pio-Schemas Und Pio-Signale
Zonenbereich ist nur dann aktiviert, wenn die jeweilige Position angegeben wird, und bei anderen Positionen deaktiviert. (Anmerkung 1) Der Impulsfolgemodus ist nur dann verfügbar, wenn bei der Bestellung die Impulsfolgeausführung angegeben wurde (PCON-CA-*-PLN und PLP). (Anmerkung 2) Das Positionszonensignal kann über den Parameter Nr. 149 zum Zonensignal umgeschaltet werden.
Seite 46 (2) PIO-Schemas und Signalzuweisung Im Folgenden werden die Signalzuweisungen für das I/O-Flachkabel in Abhängigkeit vom PIO-Schema aufgeführt. Ziehen Sie diese Tabelle für den Anschluss von externen Geräten (wie einer SPS) heran. Parameter Nr. 25, Auswahl PIO-Schema Kategorie PIO-Funktionen Positioniermodus Teach-Modus 256-Punkt-Modus 512-Punkt-Modus Anzahl der 64 Punkte...
Seite 47 Parameter Nr. 25, Auswahl PIO-Schema Kategorie PIO-Funktionen Magnetventilmodus Magnetventilmodus Impulsfolgemodus Anzahl der 7 Punkte 3 Punkte – Positionierungspunkte Referenzpunktfahrt- ×   signal × × × Eingang Jog-Signal Teach-Signal × × × (Aktuelle Position schreiben)    Bremse lösen ×...
Seite 48 (3) Liste der PIO-Signale In der nachfolgenden Tabelle werden die Funktionen der PIO-Signale aufgeführt. Einzelheiten zu den Signalen finden Sie jeweils in dem Abschnitt, der unter „Relevante Abschnitte“ angegeben ist. Signal Relevante Kategorie Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abkürzung Abschnitte PTP Strobe Die Achse beginnt die Bewegung zur durch die CSTR 3.2.4 (Start-Signal)
Seite 49 Signal Relevante Kategorie Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abkürzung Abschnitte Wird nach dem Verfahrvorgang innerhalb des Positionierbereichs eingeschaltet. Das INP-Signal wird 3.2.3 Positionieren PEND/INP ausgeschaltet, wenn die Positionsabweichung den 3.2.4 beendet Positionierbereich überschreitet. PEND und INP können über 3.2.5 Parameter umgeschaltet werden. Nummer PM1 bis Die nach Beendigung der Positionierung erreichte 3.2.3...
Seite 50: Schaltplan
2.1.3 Schaltplan Im Folgenden werden Beispielschaltungen gezeigt. [1] Spannungsversorgungsanschluss (für Spannungsversorgung und Not-Aus) Anmerkung 1: Wenn das Handprogrammiergerät nicht angeschlossen ist, werden S1 und S2 innerhalb der Steuerung kurzgeschlossen. Anmerkung 2: Wenn die Motorantriebsquelle zur Einhaltung einer Sicherheitskategorie extern abgetrennt wird, schließen Sie einen Kontakt, z. B. einen Schalter, zwischen MPI und MPO an den Drähten an.
Seite 51: Motor-/Geberschaltung
Standardkabel für Typ CFA von 0,5 bis 20 m Hochlast CB-CFA-MPA□□□-RB Roboterkabel für Typ CFA von 0,5 bis 20 m [3] Absolutschaltung (nur für einfache Absolutausführung) Mit der Pufferbatterieeinheit oder Pufferbatterie verbinden. Pufferbatterieeinheit PCON-CA (SEP-ABU) Puffer- CB-APSEP batterie- -AB005 anschluss...
Seite 52: Pio-Schaltung
[4] PIO-Schaltung PIO-Schema 0 ······Positioniermodus (Standardtyp) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet.
Seite 53 PIO-Schema 1 ·······Teach-Modus (Teach-Typ) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet.
Seite 54 PIO-Schema 2 ·······256-Punkt-Modus (Anzahl der Positionierungspunkte: 256-Punkt-Typ) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet.
Seite 55 PIO-Schema 3 ·······512-Punkt-Modus (Anzahl der Positionierungspunkte: 512-Punkt-Typ) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet.
Seite 56 PIO-Schema 4 ·······Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet.
Seite 57 PIO-Schema 5 ·······Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ) In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet.
Seite 58: Impulsfolgemodus
Impulsfolgemodus 2.2.1 Verbindung von Geräten Hostsystem (SPS usw. – separat zu erwerben) Handprogrammiergerät Touchpanel-Handprogrammiergerät (separat zu erwerben) Spannungsversorgung I/O-Steuerung AK-04 (24 V DC - separat zu erwerben) AK-04 (separat zu erwerben) Notwendig, wenn die Host-Positioniereinheit den offenen Kollektormodus verwendet. Achse PC-Software Not-Aus-Schaltung (separat zu erwerben)
Seite 59: I/O-Signale Im Impulsfolgemodus
2.2.2 I/O-Signale im Impulsfolgemodus Die folgende Tabelle führt die Signalzuweisungen des Flachkabels im Impulsfolgemodus auf. Ziehen Sie diese Tabelle für den Anschluss von externen Geräten (wie einer SPS) heran. Pin- Relevante Kategorie I/O Nr. Abkürzung Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abschnitte 24 V Spannungsversorgung Spannungsversorgung für I/O +24 V 24 V...
Seite 60 Pin- Relevante Kategorie I/O Nr. Abkürzung Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abschnitte Wird eingeschaltet, wenn die Steuerung nach dem OUT0 System bereit Einschalten der Hauptspannungsversorgung verfügbar 3.3.2 [1] wird. Dieses Signal bleibt eingeschaltet, solange der Servo OUT1 Servo-EIN-Status 3.3.2 [5] eingeschaltet ist. Wird eingeschaltet, wenn die verbleibenden OUT2 Positionieren beendet Bewegungsimpulse im Abweichungszähler in den...
Seite 61: Schaltplan
2.2.3 Schaltplan Im Folgenden werden Beispielschaltungen gezeigt. [1] Spannungsversorgungsanschluss (für Spannungsversorgung und Not-Aus) Anmerkung 1: Wenn das Handprogrammiergerät nicht angeschlossen ist, werden S1 und S2 innerhalb der Steuerung kurzgeschlossen. Anmerkung 2: Wenn die Motorantriebsquelle zur Einhaltung einer Sicherheitskategorie extern abgetrennt wird, schließen Sie einen Kontakt, z. B. einen Schalter, zwischen MPI und MPO an den Drähten an.
Seite 62: Motor-/Geberschaltung
[2] Motor-/Geberschaltung Anschluss an Serie RCP2 Anschluss an Serien RCP3, RCP4 und RCP5 Anmerkung 1 Geeignete Verbindungskabel □□□ : Kabellänge (Beispiel) 030 = 3 m Modell Kabel Anmerkungen CB-PSEP-MPA□□□ RCP2 Roboterkabel von 0,5 bis 20 m CB-APSEP-MPA□□□ Roboterkabel von 0,5 bis 20 m RCP3 CB-APSEP-MPA□□□-LC Standardkabel von 0,5 bis 20 m...
Seite 63: Pio-Schaltung
[3] PIO-Schaltung PCON In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Der jeweilige Prozess wird in der Steuerung aktiviert, wenn das Eingangssignal ausgeschaltet wird. Ein low-aktives Ausgangssignal ist bei eingeschalteter Spannungsversorgung normalerweise eingeschaltet und wird zur Signalübertragung ausgeschaltet. ●...
Seite 64: Schaltungen Für Die Impulsfolgesteuerung
[4] Schaltungen für die Impulsfolgesteuerung ● Wenn die Hosteinheit ein Differenzsystem ist Vorsicht: Schließen Sie den Host (Positioniereinheit) und den 0-V-Kontakt des PIO-Steckverbinders kurz. ● Wenn die Hosteinheit ein offenes Kollektorsystem ist Zur Impulsfolgeneingabe ist der Impulswandler AK-04 (separat zu erwerben) erforderlich. Vorsicht: 1) Verwenden Sie für den offenen Kollektoreingang/-ausgang (Host) und den Impulswandler AK-04 die gleiche Spannungsquelle.
Seite 65: Verdrahtung
Verdrahtung 2.3.1 Verdrahtung des Spannungsversorgungsanschlusses Die Drähte für die Spannungsversorgung und die Not-Aus-Schaltung müssen an den mitgelieferten Steckverbinder (Anschluss) angeschlossen werden. Ziehen Sie 10 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Anschluss. Zum Öffnen eines Einlasses drücken Sie mit einem kleinen Schlitzschraubendreher auf den Riegel daneben.
Seite 66: Anschluss An Die Achse
Positive Seite der Bremsfreigabe BK− Negative Seite der Bremsfreigabe Nicht verwendet Nicht verwendet Kabel speziell für Geber Phase A Differenzeingang + IAI-Produkte Geber Phase A Differenzeingang − A− Geber Phase B Differenzeingang + Geber Phase B Differenzeingang − B− CA5V...
Seite 67: Pio-Verbindung
2.3.3 PIO-Verbindung Die Verbindung der I/O mit der Steuerung muss mit Hilfe des speziellen I/O-Kabels hergestellt werden. Die Kabellänge ergibt sich aus dem Modellcode der Steuerung. Bitte überprüfen Sie den Modellcode der Steuerung. Die Steuerung wird standardmäßig mit einem 2 m langen Kabel und optional mit einem 3 m oder 5 m langen Kabel geliefert.
Seite 68: Verbindung Für Impulsfolgesignale
Kabel. Lange Kabel begünstigen den Empfang von Störgrößen. Verwenden Sie zwischen dem Impulswandler und der PCON-CA-/CFA-Steuerung ebenfalls möglichst kurze Kabel. Positionieren Sie den Impulswandler in der Nähe der Hoststeuerung. Die Abbildung unten zeigt ein Beispiel einer empfohlenen Installation.
Seite 69: Sio-Anschluss
2.3.5 SIO-Anschluss Über den SIO-Anschluss kann nicht nur das Handprogrammiergerät, sondern auch die Hoststeuerung (SPS, Touchpanel und PC) verbunden werden. Die Bedienung wird im Betriebshandbuch des jeweiligen Moduls erläutert. [Siehe 1.1.3, Dieses Produkt betreffende Betriebshandbücher (auf der CD/DVD enthalten).] Vorsicht: Wenn die Steuerung mit einem Teach-Werkzeug verbunden ist, muss der Betriebsmodusschalter auf MANU gestellt sein.
Seite 70: Kapitel 3 Betrieb
Kapitel 3 Betrieb Grundbetrieb 3.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren Der Betrieb erfolgt in einem von zwei Modi: Positioniermodus oder Impulsfolgemodus. Wählen Sie unter Berücksichtigung der Systemfunktion den jeweils geeigneten Modus. Es sind verschiedene Achsentypen verfügbar, die z. B. als Schlitten, Stange, Rotationsachse oder Greifer ausgeführt sein können.
Seite 71 (2) Impulsfolgemodus Stellen Sie das Impulsfolgeformat und das Übersetzungsverhältnis des elektronischen Getriebes (pro Impuls zurückgelegte Strecke der Achse in mm) mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. PC-Software) in den Parametern der Steuerung ein. Senden Sie gemäß der Verfahrstrecke der Achse Impulse von der SPS (Positioniereinheit) zur Steuerung.
Seite 72: Parametereinstellungen
3.1.2 Parametereinstellungen Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend dem System oder der jeweiligen Anwendung vor. Parameter sind Variablen, die an den Verwendungszweck der Steuerung angepasst werden können. Sie ähneln darin z. B. den Klingeltoneinstellungen und dem Lautlosmodus eines Mobiltelefons oder den Einstellungen von Uhren und Kalendern. (Beispiel) Software-Hubgrenze : Einen geeigneten Betriebsbereich für die Definition des Hubendes, die Vermeidung von Zusammenstößen mit Peripheriegeräten und...
Seite 73: Betrieb Im Positioniermodus
Betrieb im Positioniermodus Der Modus dieser Steuerung kann über Parameter zwischen Positioniermodus und Impulsfolgemodus umgeschaltet werden. Im Positioniermodus kann mit einem geeigneten Parameter einer der folgenden 6 PIO-Schema-Typen ausgewählt werden. Das PIO-Schema kann nicht mehr umgeschaltet werden, nachdem die Systemeinrichtung abgeschlossen wurde oder während die Achse in Betrieb ist.
Seite 74: Übersicht Über Die Hauptfunktionen
[2] Übersicht über die Hauptfunktionen Hauptfunktionen Beschreibung Anzahl der Anzahl der Positionierungspunkte, die in der Positionstabelle Positionierungspunkte eingestellt werden können. Betrieb über Normale Operation, die durch Einschalten des Start-Signals nach Positionsnummerneingabe der Eingabe der Positions-Nr. in Binärdaten gestartet wird. Direktbefehle über Operation, die durch Einschalten des direkt einer Positions-Nr.
Seite 75: Einstellung Der Positionstabelle
3.2.1 Einstellung der Positionstabelle (Dieser Abschnitt betrifft nicht den Impulsfolgemodus) Die Werte in der Positionstabelle können beispielsweise wie unten gezeigt eingestellt werden. Für eine einfache Positionierung können nur die Positionsdaten eingetragen werden, sofern die Festlegung von Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung nicht notwendig ist. Die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung werden dann automatisch auf die in den entsprechenden Parametern festgelegten Werte eingestellt.
Seite 76 Beschleunigung/Verzögerung auf einen Wert über dem Nennwert erhöht werden, um eine kürzere Taktzeit zu erreichen. Wenden Sie sich in solchen Situationen für Hinweise zur Einstellung an IAI. Teilen Sie uns das Gewicht, die Form und die Befestigungsweise des Werkstücks sowie die Montagebedingungen der Achse mit.
Seite 77 Positionierbereich [mm]·····Bei der Positionierung mit den PIO-Schemas 0 bis 4 wird das Signal „Positionieren beendet“ ausgegeben, wenn die verbleibende Verfahrstrecke innerhalb die hier eingestellte Zone fällt. Für den Schubbetrieb wird die Achse mit der eingestellten Beschleunigung/Verzögerung wie bei der normalen Positionierung bis zu der in 2) festgelegten Koordinatenposition bewegt und führt dann gemäß...
Seite 78 11) Beschleunigungs-/·······························Ein für die Last geeignetes Verzögerungsmodus Beschleunigungs-/Verzögerungsschema auswählen. Einstell Beschl.-/ Bewegungsverlauf wert Verz.-Schema Trapezförmig Geschwindigkeit Zeit S-förmig Geschwindigkeit (Siehe Vorsicht bei S-förmigem Bewegungsverlauf) Zeit Der Grad des S-förmigen Verlaufs wird über den Parameter Nr. 56 eingestellt. Verzögerungsfilter Geschwindigkeit erster Ordnung Zeit Der Grad der Verzögerung erster Ordnung wird über den Parameter Nr.
Seite 79 13) Transportlast ············Registrieren Sie mit Hilfe des Teach-Werkzeugs 4 Typen von Lastgewichten und wählen dann aus den registrierten Nummern (0 bis 3) die zu verwendende aus. Die Funktion „Kürzeste Taktzeit“ berechnet anhand der in diesem Bereich registrierten Nummern (Lastgewichte) die optimale Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung.
Seite 80: Eingangszeitkonstante
3.2.2 Eingangszeitkonstante Bei Eingangssignalen dieser Steuerung wird eine Eingangszeitkonstante von 6 ms angewendet, um Betriebsfehler durch Übersprechen und Störeinstrahlungen zu vermeiden. (Anm.) Geben Sie jedes Eingangssignal daher für mindestens 6 ms ohne Unterbrechung ein. Bei einer kürzeren Eingabe als 6 ms wird das Signal nicht erkannt. 6 ms Erkannt Eingangs-...
Seite 81: Betriebsmodus (Rmod, Rmds)
[2] Betriebsmodus (RMOD, RMDS) Eingang Ausgang PIO-Signal RMOD RMDS Einheitlich für   Schema 0 bis 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Die Steuerung verfügt über zwei unterschiedliche Betriebsmodi, damit Verfahrbefehle über PIO-Signale nicht in Konflikt mit der seriellen (SIO-) Kommunikation über ein Teach-Werkzeug wie die PC-Software treten können.
Seite 82: Servo Ein (Son, Sv, Pend)
[3] Servo EIN (SON, SV, PEND) Eingang Ausgang PIO-Signal    Außer Schema 5 ×   Schema 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Das Servo-EIN-Signal SON ist das Eingangssignal, das den Servoantrieb der Achse in den Betriebszustand versetzt. Wenn der Servoantrieb zur Betriebsaufnahme eingeschaltet wird, wird das SV-Ausgangssignal eingeschaltet.
Seite 83: Referenzpunktfahrt (Home, Hend, Pend, Move)
[4] Referenzpunktfahrt (HOME, HEND, PEND, MOVE) Eingang Ausgang PIO-Signal HOME HEND PEND MOVE     Schema 0 und 1 ×    Schema 2 bis 4 × (Anm. 1) × ×  Schema 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Anmerkung 1: Bei Schema 5 ist die Referenzpunktfahrt über HOME-Signal nicht zulässig.
Seite 84 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanisches Ende Referenzpunkt Bei eingeschaltetem HOME-Signal bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Anschlag. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. Siehe Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
Seite 85 (2) Multirotationsspezifikation Nach Ausgabe des Referenzpunktfahrtbefehls: Drehen der Achse von der Seite der Last aus gesehen im Gegenuhrzeigersinn. Die Winkelgeschwindigkeit beträgt 20 Grad/s. Einschalten des Referenzpunktsensors. Rotation in umgekehrter Richtung. Rückkehr zu einem Punkt außerhalb des Erkennungsbereichs des Referenzpunktsensors und Bestätigung der Ausschaltung des Sensors. Rotation in umgekehrter Richtung.
Seite 86 [Referenzpunktfahrt bei Greiferachsen] Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit (20 mm/s) zum mechanischen Anschlag (zur Endseite). Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an. Die Verfahrstrecke entspricht dem in Parameter Nr. 22 („Referenzpunkt-Offset“) eingestellten Wert.
Seite 87: Zonensignal Und Positionszonensignal (Zone1, Zone2, Pzone)
[5] Zonensignal und Positionszonensignal (ZONE1, ZONE2, PZONE) Ausgang PIO-Signal (Anm. 2) (Anm. 2) ZONE1 ZONE2 PZONE    Schema 0 (Anm. 2)   Schema 1 × (Anm. 2)   Schema 2 × (Anm. 1) Schema 3 × ×...
Seite 88 (2) Positionszonensignal (PZONE) Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Transport- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental last modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 50,00 30,00 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 70,00 60,00 50,00 250,00...
Seite 89: Alarm, Alarm-Reset (*Alm, Res)
[6] Alarm, Alarm-Reset (*ALM, RES) Eingang Ausgang PIO-Signal *ALM Einheitlich für   Schema 0 bis 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Das low-aktive Alarmsignal *ALM ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird ausgeschaltet, wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt. (Anm.
Seite 90: Binärausgabe Von Alarmdaten (*Alm, Pm1 Bis 8)
[7] Binärausgabe von Alarmdaten (*ALM, PM1 bis 8) Ausgang PIO-Signal *ALM PM1 bis 8 Einheitlich für   Schema 0 bis 3 (Anm. 1) ×  Schema 4 (Anm. 1) ×  Schema 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar (Anmerkung 1) Diese Funktion steht bei Schema 4 und 5 nicht zur Verfügung.
Seite 91 : EIN : AUS ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 Beschreibung: *ALM Binärcode (PM8) (PM4) (PM2) (PM1) Der Alarmcode wird in Klammern angegeben.      Zu hohe Ist-Geschwindigkeit (0C0) Fehler des regenerativen Entladungskreises (0C7) Überstrom (0C8) Überspannung (0C9)  ...
Seite 92: Bremsfreigabe (Bkrl)
[8] Bremsfreigabe (BKRL) Eingang PIO-Signal BKRL  Schema 0 (Anm. 1) × Schema 1  Schema 2 bis 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar (Anmerkung 1) Bei Schema 1 ist diese Funktion nicht verfügbar. Die Bremse kann gelöst werden, während das BKRL-Signal eingeschaltet ist. Wenn die Achse mit einer Bremse ausgestattet ist, wird diese automatisch durch die Ein-/Ausschaltung des Antriebs gesteuert.
Seite 93: Betrieb Über Positionsnummerneingabe = Betrieb Mit Pio-Schema 0 Bis 3
3.2.4 Betrieb über Positionsnummerneingabe = Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 3 In diesem Abschnitt wird der Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 3 beschrieben. Diese Schemas stellen normale Steuerungsbetriebsverfahren bereit, bei denen die Steuerung durch Einschalten des Start-Signals nach der Eingabe einer Positions-Nr. betrieben wird. Die Steuerverfahren für Positionierung, Inkrementalbewegungen und Schubbetrieb entsprechen der Beschreibung weiter oben.
Seite 94  Verwendungsbeispiel 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) Velocity Positioning Completion Signal Output Positioning Completion Signal Output Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Transport- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental last modus [mm]...
Seite 95 Befehlspositions-Nr. PC1 bis PC** (SPS→Steuerung) T1≥6 ms Ausschaltung durch Start-Signal CSTR Ausschalten von PEND (SPS→Steuerung) Abgeschlossene Position (Anm. 1) (Anm. 1) PM1 bis PM** PM1 bis PM**＝0 PM1 bis PM**＝0 (Steuerung→SPS) Einschalten nach Zielposition Eintritt in Signal „Positionieren beendet“ Positionierbereich PEND (Steuerung→SPS) Signal „In Bewegung“...
Seite 96  Binärdaten : EIN  : AUS Befehlspositions-Nr. PC256 PC128 PC64 PC32 PC16 Nr. abgeschlossener PM256 PM128 PM64 PM32 PM16 Position                    ...
Seite 97 [Abkürzungsmodus einer Rotationsachse mit Multirotationsspezifikation] (1) Aktivieren des Abkürzungsmodus Der Abkürzungsmodus kann über Parameter Nr. 80 „Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus“ aktiviert/deaktiviert werden. Wenn der Abkürzungsmodus aktiviert wird, ist es möglich, die Achse kontinuierlich in einer Richtung zu bewegen. [Betriebsbeispiele] Position Nr. 1 Positions-Nr.
Seite 98 (2) Unbegrenzte Rotation Eine Achse kann kontinuierlich als Motor in Rotation versetzt werden, indem der Abkürzungsmodus aktiviert und die Achse kontinuierlich in eine bestimmte Richtung bewegt wird. Der kontinuierliche Betrieb kann wie unten beschrieben umgesetzt werden. [Betriebsbeispiele] In diesem Beispiel wird die Achse um zwei Umdrehungen gedreht und dann an Position Nr.
Seite 99: Geschwindigkeitsänderung Während Der Bewegung
[2] Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung  Verwendungsbeispiel 6) 7) 1) 2) Positionierbereich bei Position 2 Velocity Positioning Completion Signal Output Positioning Completion Signal Output Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Transport- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm]...
Seite 100: Inkrementalbewegungen (= Relative Bewegungen)
[3] Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen)  Verwendungsbeispiel 2) 3) Geschw Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Transport- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental last modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 25,00 250,00...
Seite 101 Vorsicht: (1) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den dem Hubende entsprechenden Software-Endschalter erreicht, hält die Achse an dieser Position an und das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) wird eingeschaltet. (2) Beachten Sie, dass bei Inkrementalbewegungen unmittelbar nach dem Schubbetrieb (im Zustand des abgeschlossenen Schubbetriebs) als Position nicht die Position nach Abschluss des Schubvorgangs, sondern der unter „Position“...
Seite 102: Schubbetrieb
[4] Schubbetrieb  Verwendungsbeispiel Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Transport- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental last modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 100,00 250,00 0,20 0,20 50,00 0,00 0,00 (In Position Nr.
Seite 103 Befehlspositions-Nr. PC1 bis PC** (SPS→Steuerung) (Anm. 1) T1≥6 ms Ausschaltung durch Start-Signal CSTR Ausschalten von PEND (SPS→Steuerung) Abgeschlossene Position PM1 bis PM** (Anm. 2) (Anm. 2) PM1 bis PM**＝0 PM1 bis PM**＝0 (Steuerung→SPS) Keine Einschaltung Signal „Positionieren beendet“ bei Verfehlung PEND (Steuerung→SPS) Signal „In Bewegung“...
Seite 104 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Sie finden die zulässige Geschwindigkeit im Schubbetrieb in Abschnitt 9.4, Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen. Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene Wert.
Seite 105 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs Während der Operation wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) überwacht, das unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegt wurde, und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten angegebene Bedingung erfüllt. Das PEND-Signal wird bei Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist.
Seite 106 Solldrehmomentserkennung im Schubbetrieb [Funktion speziell für Achsen in Hochlastausführung] Diese Funktion dient der Erkennung, ob die festgelegte Last auf die Achse wirkt, indem das Drehmoment (Stromwert) beim Einsatz des Schubbetriebs für eine Presspassung überprüft wird. Wenn bei der Presspassung kein Widerstand auftritt, wirkt die festgelegte Last nicht. Dies bedeutet, das kein normaler Schubbetrieb durchgeführt wird, und ein Alarm kann von der SPS ausgegeben werden.
Seite 107: Zugbetrieb
[5] Zugbetrieb  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Transport- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental last modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 −50,00...
Seite 108 Definieren Sie zunächst die Positionierung in Position Nr. 1. Als Nächstes wird die Achse durch den Verfahrvorgang in Positions-Nr. 2 mit der eingestellten Geschwindigkeit und dem Nenndrehmoment zur Position 80 mm bewegt, wo der Wechsel in den Zugbetrieb erfolgt. Die Achse bewegt sich im Zugbetrieb 50 mm in die negative Richtung. Der obere Grenzwert der Zugkraft ist das in Prozent angegebene Drehmoment.
Seite 109: Schubbetrieb Mit Mehreren Schritten
[6] Schubbetrieb mit mehreren Schritten  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Position Nr. 3 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Transport- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental last modus [mm] 0,00 250,00...
Seite 110: Teachen Über Pio (Mode, Modes, Pwrt, Wend, Jisl, Jog+, Jog−)
[7] Teachen über PIO (MODE, MODES, PWRT, WEND, JISL, JOG+, JOG−) Eingang Ausgang PIO-Signal JOG− MODE JISL JOG+ PWRT MODES WEND Außer × × × × × × × Schema 1        Schema 1 : Signal vorhanden, ×: Kein Signal (Anmerkung) Diese Funktion steht nur bei Schema 1 zur Verfügung.
Seite 111 • Geschwindigkeit ········ Der in Parameter Nr. 26 „PIO-Joggeschwindigkeit“ eingestellte Wert. • Beschleunigung/Verzögerung ···Nenn-Beschleunigung/Verzögerung der Achse • Pausensignal *STP ···················Aktiviert Warnung:(1) Bei nicht abgeschlossener Referenzpunktfahrt kann die Achse nicht durch Software-Endschalter gestoppt werden. Sehen Sie entsprechende Sperren vor oder seien Sie bei der Bedienung äußerst vorsichtig.
Seite 112: Pause Und Betriebsbeendigung (*Stp, Res, Pend, Move)
Vorsicht: (1) Stellen Sie für den Zeitraum von der Eingabe der Positions-Nr. bis zum Einschalten des PWRT-Signals mindestens 6 ms ein. Trotz des 6-ms-Timers der SPS können Befehle gleichzeitig in die Steuerung eingegeben werden, so dass eine andere Position geschrieben wird.
Seite 113  Steuerverfahren Ein Verfahrvorgang kann durch eine Pause unterbrochen werden. Darüber hinaus kann die verbleibende Verfahrstrecke verworfen werden, um den Vorgang zu beenden. Das Pausensignal ist ein low-aktives Eingangssignal. Das bedeutet, dass es im Normalfall eingeschaltet ist. Verwenden Sie diese Funktion zur Unterbrechung des Betriebs, wenn ein Objekt in den Verfahrweg der Achse eintritt.
Seite 114: Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 1)
3.2.5 Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 1) = Betrieb mit PIO-Schema 4 Für jede Positionsnummer gibt es ein Start-Signal. Ein Verfahrvorgang gemäß den Daten in einer Zielpositionsnummer kann jeweils allein durch Einschalten des zugehörigen Eingangssignals gemäß der Tabelle unten ausgeführt werden. Der Betriebsmodus heißt Magnetventilmodus, weil Magnetventile direkt Pneumatikzylinder ansteuern können.
Seite 115  Steuerverfahren Wenn das Start-Signal ST* eingeschaltet wird, beginnt die Achse die Beschleunigung gemäß den Daten in der entsprechenden Positionstabelle für die Positionierung an der Zielposition. (2) Bei Abschluss der Positionierung werden das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) sowie das Signal „Aktuelle Positions-Nr.“ (PE*) der angegebenen Position eingeschaltet. Schalten Sie das Signal ST* aus, nachdem das PEND-Signal eingeschaltet wurde.
Seite 116: Inkrementalbewegungen (= Relative Bewegungen)
[2] Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen)  Verwendungsbeispiel 2) 3) Velocity Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Transport- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental last modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 25,00 250,00...
Seite 117 Vorsicht: (1) Da die Inkrementalbewegungen wiederholt werden, werden durch das Einschalten des ST*-Signals der gleichen Position nach Abschluss der Positionierung sowohl das Signal PE* als auch das Signal PEND bei Betriebsstart ausgeschaltet und bei Abschluss der Positionierung wieder eingeschaltet, genauso wie unter „[1] Positionierung“...
Seite 118: Schubbetrieb
[3] Schubbetrieb  Verwendungsbeispiel Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Transport- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental last modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 100,00 250,00 0,20 0,20 50,00 0,00 0,00 (In Position Nr.
Seite 119 Ausschaltung durch Start-Signal Einschalten von PEND (SPS→Steuerung) Einschaltung auch Aktuelle Positions-Nr. bei Verfehlen (Steuerung→SPS) Signal „Positionieren beendet“ Keine Einschaltung PEND bei Verfehlung (Steuerung→SPS) Schub- Abschluss Annäherung Achsenbetrieb Schubvg. betrieb Bewegung Positionierung gemäß Ende Koordinateneinstellung Schubvg. Pos.-Bereich Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt.
Seite 120 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs Während der Operation wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) überwacht, das unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegt wurde, und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten angegebene Bedingung erfüllt. Das PEND-Signal wird bei Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist.
Seite 121 Solldrehmomentserkennung beim Schreiben [Funktion speziell für Hochlastausführungen] Diese Funktion dient der Erkennung, ob die festgelegte Last auf die Achse wirkt, indem das Drehmoment (Stromwert) beim Einsatz des Schubbetriebs für eine Presspassung überprüft wird. Wenn bei der Presspassung kein Widerstand auftritt, wirkt die festgelegte Last nicht. Dies bedeutet, das kein normaler Schubbetrieb durchgeführt wird, und ein Alarm kann von der SPS ausgegeben werden.
Seite 122: Zugbetrieb
[4] Zugbetrieb  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Transport- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental last modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 −50,00...
Seite 123 Definieren Sie zunächst die Positionierung in Position Nr. 1. Als Nächstes wird die Achse durch den Verfahrvorgang in Positions-Nr. 2 mit der eingestellten Geschwindigkeit und dem Nenndrehmoment zur Position 80 mm bewegt, wo der Wechsel in den Zugbetrieb erfolgt. Die Achse bewegt sich im Zugbetrieb 50 mm in die negative Richtung. Der obere Grenzwert der Zugkraft ist das in Prozent angegebene Drehmoment.
Seite 124: Schubbetrieb Mit Mehreren Schritten
[5] Schubbetrieb mit mehreren Schritten  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Position Nr. 3 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Transport- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental last modus [mm] 0,00 250,00...
Seite 125: Pause Und Betriebsbeendigung (St*, *Stp, Res, Pe*, Pend)
[6] Pause und Betriebsbeendigung (ST*, *STP, RES, PE*, PEND) Ein Verfahrvorgang kann durch eine Pause unterbrochen werden. In diesem Modus sind zwei verschiedene Methoden zur Aktivierung einer Pause verfügbar. Verwendung des Pausensignals *STP Durch das Einschalten des Reset-Signals RES während der Pause wird die verbleibende Verfahrstrecke verworfen und der Verfahrvorgang beendet.
Seite 126 (Anm. 1) Vorsicht:(1) Bei Auftreten eines Alarms auf Operationsaufhebungsebene kann RES das Zurücksetzen des Alarms bewirken. Verwerfen Sie die verbleibende Verfahrstrecke, nachdem Sie bestätigt haben, dass das low-aktive Alarmsignal *ALM (im normalen Zustand eingeschaltet, bei Alarm ausgeschaltet) eingeschaltet ist. Anmerkung 1: [Einzelheiten zu den Alarmen finden Sie in Abschnitt 8.4, Alarmliste.] (2) Wenn *STP ausgeschaltet wird, während die Achse im Zustand „Positionieren beendet“...
Seite 127: Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 2)
3.2.6 Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 2) = Betrieb mit PIO-Schema 5 Für jede Positionsnummer gibt es ein Start-Signal. Ein Verfahrvorgang gemäß den Daten in einer Zielpositionsnummer kann jeweils allein durch Einschalten des zugehörigen Eingangssignals gemäß der Tabelle unten ausgeführt werden. Der Betriebsmodus heißt Magnetventilmodus, weil Magnetventile direkt Pneumatikzylinder ansteuern können.
Seite 128 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanisches Ende Referenzpunkt Wenn das ST0-Signal eingeschaltet ist, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Ende. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. Siehe Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. Die Achse wechselt am mechanischen Ende die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
Seite 129 (2) Multirotationsspezifikation Nach Ausgabe des Referenzpunktfahrtbefehls: Drehen der Achse von der Seite der Last aus gesehen im Gegenuhrzeigersinn. Die Winkelgeschwindigkeit beträgt 20 Grad/s. Einschalten des Referenzpunktsensors. Rotation in umgekehrter Richtung. Rückkehr zu einem Punkt außerhalb des Erkennungsbereichs des Referenzpunktsensors und Bestätigung der Ausschaltung des Sensors. Rotation in umgekehrter Richtung.
Seite 130 [Referenzpunktfahrt bei Greiferachsen] Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit (20 mm/s) zum mechanischen Ende (zur Endseite). Die Achse wechselt am mechanischen Ende die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an. Die Verfahrstrecke entspricht dem im Parameter Nr. 22 („Referenzpunkt-Offset“) eingestellten Wert.
Seite 131: Eigenschaften Von Ls-Signalen (Ls0 Bis 2)
[2] Eigenschaften von LS-Signalen (LS0 bis 2) Die LS*-Signale sind keine Beendigungssignale für Posititionsbefehle wie diejenigen für andere PIO-Schemas. Unabhängig von der angegebenen Positions-Nr. wird das jeweilige LS*-Signal eingeschaltet, wenn sich die Achse in einen eingestellten Positionsbereich bewegt – so, als ob sie von einem Sensor erkannt würde. (Beispiel) Die Abbildung unten zeigt eine Positionstabelle sowie die Positionen, an denen die LS-Signale jeweils eingeschaltet werden.
Seite 132: Positionierung [Allgemein] (St0 Bis St2, Ls0 Bis Ls2)
[3] Positionierung [Allgemein] (ST0 bis ST2, LS0 bis LS2) Positions-Nr. Eingang Ausgang [Vorsicht] Schubbetrieb und Inkrementalbewegungen stehen nicht zur Verfügung.  Verwendungsbeispiel 2) 3) 5) 6) Velocity Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Transport- Stop- wert bereich [mm]...
Seite 133 (Beispiel) Wiederholung von ST1 → ST2 → ST1 → Nötigenfalls Timer ∆t einfügen. Δt Δt Start-Signal (SPS→Steuerung) Δt Start-Signal (SPS→Steuerung) Positionserkennungs- ausgang Einschalten nach (Steuerung→SPS) Eintritt in Positionserkennungs- Positionierbereich ausgang Zielposition (Steuerung→SPS) Δt : Erforderliche Zeit bis zum sicheren Erreichen der Zielposition, nachdem das Positionserkennungs-Ausgangssignal LS1 oder LS2 eingeschaltet wurde.
Seite 134: Geschwindigkeitsänderung Während Der Bewegung
[4] Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung  Verwendungsbeispiel 2) 3) 4) 5) Positionierbereich bei Position 1 Velocity Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/Verz.- Inkre- Transport- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental last modus [mm] 0,00 100,00 0,20...
Seite 135 Im Zeitdiagramm unten ändert die Achse ihre Geschwindigkeit, während sie sich nach Abschluss der Positionierung an Position Nr. 2 zu Position Nr. 1 und Position Nr. 0 bewegt. Start-Signal (SPS→Steuerung) Start-Signal (SPS→Steuerung) Start-Signal (SPS→Steuerung) Positionserkennungs- ausgang (Steuerung→SPS) Positionserkennungs- ausgang (Steuerung→SPS) Einstellung der Zielposition von Position Positionierbereich von...
Seite 136: Pause Und Betriebsbeendigung (St*, *Stp, Res, Pe*, Pend)
[5] Pause und Betriebsbeendigung (ST*, *STP, RES, PE*, PEND) Durch das Ausschalten des Start-Signals ST* kann die Bewegung der Achse unterbrochen werden. Zum Fortsetzen der Bewegung schalten Sie das gleiche ST*-Signal wieder ein. Velocity  Steuerverfahren Wenn das Start-Signal ST* während der Bewegung ausgeschaltet wird, wechselt die Achse in den Pausemodus.
Seite 137: Impulsfolgemodus (Für Impulsfolgeausführung)
3.3. Impulsfolgemodus (für Impulsfolgeausführung) Der Modus dieser Steuerung kann über Parameter zwischen Positioniermodus und Impulsfolgemodus umgeschaltet werden. Im Impulsfolgemodus kann die Achse über den Impulsfolgeausgang der Positionierungsfunktion der Host-Steuerung (SPS) gesteuert werden. Dieser Betriebsmodus kann nicht nach der Einrichtung des Systems oder während des Betriebs geändert werden.
Seite 138: I/O-Signale
3.3.1 I/O-Signale Die Eingangssignale dieser Steuerung beinhalten eine Eingangszeitkonstante zur Vermeidung von Fehlfunktionen durch Übersprechen, Rauschen o. Ä. Geben Sie die Signale daher für mindestens 6 ms ohne Unterbrechung ein. (Anmerkung) Die Befehlsimpulsfolgeeingänge (PP•/PP, NP•/NP) verfügen über keine Eingangszeitkonstanten. Das CSTP-Signal muss für mindestens 16 ms eingegeben werden.
Seite 139: Betriebsmodus (Rmod, Rmds)
[3] Betriebsmodus (RMOD, RMDS) Eingang Ausgang PIO-Signal RMOD RMDS  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Die Steuerung verfügt über zwei unterschiedliche Betriebsmodi, damit Verfahrbefehle über PIO-Signale nicht in Konflikt mit der seriellen (SIO-) Kommunikation über ein Teach-Werkzeug wie die PC-Software treten können. Der Moduswechsel wird normalerweise mit Hilfe des Modusschalters an der Vorderseite der Steuerung durchgeführt.
Seite 140: Zwangsstop (Cstp)
[4] Zwangsstop (CSTP) Eingang PIO-Signal CSTP Dieses Signal dient dem zwangsweisen Anhalten der Achse. Geben Sie das CSTP-Signal für mindestens 16 ms ohne Unterbrechung ein. Nach Empfang des CSTP-Signals wird die Achse mit maximalem Drehmoment bis zum Stillstand verzögert und anschließend der Servoantrieb ausgeschaltet. Daraufhin wird der Abweichungszähler gelöscht.
Seite 141: Referenzpunktfahrt (Home, Hend)
 Servo-AUS-Status 1. Nach dem Stoppen der Achse wird kein Haltemoment bereitgestellt. 2. Der Impulsfolgeeingang, HOME (Referenzpunktfahrtsignal), TL (Drehmomentbegrenzungs-Auswahlsignal) und CSTP (externes Zwangsstopsignal) werden ignoriert. 3. Die Ausgangssignale SV (System bereit), HEND (Referenzpunktfahrt beendet) und TLR (Drehmomentbegrenzung) werden zurückgesetzt (d. h. ausgeschaltet). 4.
Seite 142 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanisches Ende Referenzpunkt Bei eingeschaltetem HOME-Signal bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Ende. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. Siehe Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. Die Achse wechselt am mechanischen Ende die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
Seite 143 (2) Multirotationsspezifikation Nach Ausgabe des Referenzpunktfahrtbefehls: Drehen der Achse von der Seite der Last aus gesehen im Gegenuhrzeigersinn. Die Winkelgeschwindigkeit beträgt 20 Grad/s. Einschalten des Referenzpunktsensors. Rotation in umgekehrter Richtung. Rückkehr zu einem Punkt außerhalb des Erkennungsbereichs des Referenzpunktsensors und Bestätigung der Ausschaltung des Sensors. Rotation in umgekehrter Richtung.
Seite 144 [Referenzpunktfahrt bei Greiferachsen] Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit (20 mm/s) zum mechanischen Ende (zur Endseite). Die Achse wechselt am mechanischen Ende die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an. Die Verfahrstrecke entspricht dem im Parameter Nr. 22 („Referenzpunkt-Offset“) eingestellten Wert.
Seite 145: Zone (Zone1, Zone2)
[7] Zone (ZONE1, ZONE2) Ausgang PIO-Signal ZONE1 ZONE2 Diese Signale werden jeweils eingeschaltet, wenn sich die aktuelle Position der Achse innerhalb des durch die entsprechenden Parameter festgelegten Bereichs befindet. Es können zwei Zonen (ZONE1 und ZONE2) eingestellt werden. Das ZONE1-Signal wird eingeschaltet, wenn die aktuelle Position der Achse im durch die Parameter Nr.
Seite 146: Alarm, Alarm-Reset (*Alm, Res)
[8] Alarm, Alarm-Reset (*ALM, RES) Eingang Ausgang PIO-Signal *ALM Das low-aktive Alarmsignal *ALM ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird ausgeschaltet, wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt. (Anm. 1) Ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene kann zurückgesetzt werden, indem das Reset-Signal RES eingeschaltet wird.
Seite 147: Zwangslösen Der Bremse (Bkrl)
: EIN : AUS Beschreibung: *ALM ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 Binärcode Der Alarmcode wird in Klammern angegeben.      Zu hohe Ist-Geschwindigkeit (0C0) Fehler des regenerativen Entladungskreises (0C7) Überstrom (0C8) Überspannung (0C9)      Überhitzung (0CA) Steuerspannungsversorgung, Spannungsfehler (0CC) Abfall der Steuerspannungsversorgung (0CE)
Seite 148: Betrieb Über Impulsfolgeneingabe
3.3.3 Betrieb über Impulsfolgeneingabe [1] Befehlsimpulseingang (PP•/PP, NP•/NP) Bei Differenzialausführungen können Impulsfolgen mit maximal 200 kpps eingegeben werden. Verfügt die Host-Steuerung nur über einen Impulsfolgenausgang des Typs „Offener Kollektor“, können mit Hilfe des Impulswandlers AK-04 (optional erhältlich) Impulsfolgen mit maximal 60 kpps übertragen werden.
Seite 149: Positionieren Beendet (Inp)
(Referenz) Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen von Positioniersystemen Geschwindigkeit [mm/s] × 60 Motordrehzahl [U/min] = Kugelumlaufspindel • Gewindesteigung 1G = 9800 mm/s : Beschleunigung mit bis zu 9800 mm/s² 0,3 G: Beschleunigung mit bis zu 9800 mm/s² × 0,3 = 2940 mm/s² Geschw. 9800 mm/s 2940 mm/s 0,3 G Zeit...
Seite 150: Drehmomentgrenzwert Wählen (Tl, Tlr)
[3] Drehmomentgrenzwert wählen (TL, TLR) Eingang Ausgang PIO-Signal Dieses Signal dient der Begrenzung des Motordrehmoments. Während das TL-Signal eingeschaltet ist, kann der Achsenschub (das Motordrehmoment) auf das in Parameter Nr. 57 („Drehmomentgrenzwert“) eingestellte Drehmoment begrenzt werden. Bei eingeschaltetem TL-Signal wird das TLR-Signal (Drehmomentbegrenzung) eingeschaltet, wenn der Achsenschub den Drehmomentgrenzwert erreicht.
Seite 151: Einstellungen Der Grundparameter Für Den Betrieb
3.3.4 Einstellungen der Grundparameter für den Betrieb Hierbei handelt es sich um Parameter, die für den Betrieb zwingend benötigt werden. (Die in der Tabelle unten aufgeführten Parameter können nur eingestellt werden, wenn die Achse nur den Positionierbetrieb ausführt.) Parameter Nr. Parametername Details Elektronisches Getriebe, Zähler Dieser Parameter bestimmt die Einheitsverfahrstrecke...
Seite 152  Beispiel der Berechnung des Übersetzungsverhältnisses des elektronischen Getriebes: Einstellung der Einheitsverfahrstrecke auf 0,01 (1/100) mm für eine Achse mit einer Kugel- umlaufspindel mit einer Gewindesteigung von 3 mm und einem Geber mit 800 Impulsen/Umdrehung. Elektronisches Getriebe Zähler (CNUM) Anzahl Geberimpulse [Impulse/U] ×...
Seite 153: Formateinstellungen Für Befehlsimpulsfolgen
[2] Formateinstellungen für Befehlsimpulsfolgen Stellen Sie das Impulsfolgeformat in Parameter Nr. 63 ein und wählen mit Parameter Nr. 64 zwischen „high-aktiv“ und „low-aktiv“ aus. (1) Befehlsimpulsmodus Benutzerparameter Nr. 63 Befehlsimpulseingangsmodus Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Befehlsimpulseingangsmodus CPMD – 0 bis 2 (2) Polarität Befehlsimpulseingangsmodus Benutzerparameter Nr.
Seite 154: Für Den Erweiterten Betrieb Erforderliche Parametereinstellungen
3.3.5 Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen Stellen Sie je nach System und/oder Last bei Bedarf die folgenden Parameter ein. [1] Faktor für Verzögerung erster Ordnung bei Positionsbefehl Bezeichnung Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Faktor für Verzögerung erster Ordnung PLPF 0,0 bis 100,0 bei Positionsbefehl Für die Beschleunigung/Verzögerung der Achse kann mit Hilfe dieses Parameters ein S-förmiger Verlauf eingestellt werden.
Seite 155: Fehlerüberwachung Während Drehmomentbegrenzung
[4] Fehlerüberwachung während Drehmomentbegrenzung Bezeichnung Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Fehlerüberwachung während FSTP – 0 bis 1 Drehmomentbegrenzung Mit Hilfe dieses Parameters können Sie die Funktion zur Überwachung der Abweichung, während das Drehmoment begrenzt wird (das TL-Signal eingeschaltet ist), aktivieren und deaktivieren.
Seite 156: Kapitel 4 Feldnetzwerk
Kapitel 4 Feldnetzwerk PCON-CA-/CFA-Steuerungen sind für die unten aufgeführten Feldnetzwerke verfügbar. Mit Ausnahme von RS485 (Modbus) handelt es sich um Optionen, die bei der Bestellung ausgewählt werden können. Nach der Lieferung des Produkts ist keine Umstellung mehr möglich. Bei anderen Feldnetzwerken als RS485 sind außerdem weder PIO noch der Impulsfolgemodus verfügbar.
Seite 157: Energiesparmodus (Automatische Abschaltung Des Servoantriebs Und Reduzierter Haltestrom)
Kapitel 5 Energiesparmodus (automatische Abschaltung des Servoantriebs und reduzierter Haltestrom) Diese Steuerung verfügt über zwei Funktionen zur Reduzierung des Energieverbrauchs bei stehender Achse: automatische Abschaltung des Servoantriebs und Reduzierung des Haltestroms. Lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig durch, um Energie zu sparen und Ihre Steuerung sicher betreiben zu können.
Seite 158 Vorsicht: Die automatische Abschaltung des Servoantriebs ist während des Schubbetriebs nicht wirksam. Verwenden Sie sie nicht. Sie wird nach Abschluss der Positionierung wirksam. Im Schubbetrieb wird die Funktion nur wirksam, wenn es zu einer Verfehlung der Last kommt (der Status bei Abschluss des Vorgangs ohne Schieben mit dem bei Abschluss der Positionierung übereinstimmt).
Seite 159 (1) Einstellen des Zeitraums bis zur automatischen Abschaltung des Servoantriebs In den folgenden Parametern können drei Zeiträume vom Abschluss der Positionierung bis zur automatischen Abschaltung des Servoantriebs eingestellt werden (in Sekunden). Parameter Beschreibung Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 1 (Einheit: s) Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 2 (Einheit: s) Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 3 (Einheit: s) (2) Einstellen des Energiesparmodus...
Seite 160 [Für Parameter Nr. 39 = 0] Standby nach autom. Achsenbetrieb Positionierbetrieb Servo AUS Positionierbetrieb Servo-Abschaltung Zustand Servoantrieb Ausgabe der Nr. der PM1 bis ** = PM1 bis ** =0 PM1 bis ** = 0 PM1 bis ** = 0 abgeschlossenen Ausgabe Position / aktuellen (PE** = AUS)
Seite 161: Kapitel 6 Absolutdaten-Reset Und Pufferbatterie
Kapitel 6 Absolutdaten-Reset und Pufferbatterie Absolutdaten-Reset Steuerungen mit einfacher Absolutausführung speichern Geberpositionsdaten mit Hilfe einer Pufferbatterie und Steuerungen in Batterielos-Absolutausführung auch ohne Pufferbatterie. In diesem Fall ist es nicht notwendig, nach jedem Einschalten der Spannungsversorgung eine Referenzpunktfahrt durchzuführen. Für einfache Absolutausführung muss die Festlegung der Home-Position (Absolutdaten-Reset) zur Speicherung der Geberpositionsdaten in den folgenden Fällen durchgeführt werden.
Seite 162 (2) CON-PTA Drücken Sie auf Reset Alm. Drücken Sie in „Menu 1“ auf Trial Operation (Testbetrieb). Drücken Sie im Testbildschirm auf Jog_Inching. Drücken Sie im Jog-/Inch-Bildschirm auf Home.
Seite 163 [2] Absolutdaten-Reset über PIO Schalten Sie das Reset-Signal RES von AUS auf EIN. (Verarbeitung bei EIN-Flanke.) (Anm. 1) Prüfen Sie, dass das Alarmsignal *ALM eingeschaltet ist (der Steuerungsalarm aufgehoben ist). (Anmerkung 1) Wenn die Alarmursache nicht beseitigt wurde, tritt wieder ein Alarm auf (*ALM-Signal ist ausgeschaltet).
Seite 164 [Ablauf des Absolutdaten-Resets] Anmerkung 1: Schalten Sie die 24-V-Spannungsversorgung für PIO (und die 24-V-Spannungsversorgung für die Bremse, falls die Achse mit einer ausgestattet ist) ein, bevor Sie die Steuer- oder Motorspannungsversorgung einschalten. Anmerkung 2: Verwenden Sie eine gemeinsame Steuer- und Motorspannungsversorgung und schalten Sie diese gleichzeitig ein.
Seite 165: Pufferbatterie
Pufferbatterie Bei Ausführungen mit seitlich an der Steuerung befestigter Batterie Im Lieferumfang von Steuerungen in einfacher Absolutausführung sind die Pufferbatterie und eine Klettsicherung enthalten. Die Pufferbatterie dient der Sicherung der Absolutdaten. Trennen Sie die Klettsicherung und befestigen eines der Elemente an der Seite der Steuerung und das andere an der Pufferbatterie.
Seite 166: Warnung Wegen Niedriger Pufferbatteriespannung
(Beispiel) Von Montag bis Freitag tägliches Aufladen für 8 Stunden, Entladen für 16 Stunden; Samstag und Sonntag: kein Aufladen. 1) Bei Einstellung der Obergrenze für die Geberdrehzahl auf 800 [U/min] Vollständige Batteriekapazität entspricht: 24 [h] *5 [Tage] = 120 [h] Gesamtaufladung: 8 [h] *1,6 [h] *5 [Tage] = 64 [h] Gesamtentladung: 16 [h] *5 [Tage] + 48 [h] = 128 [h] →...
Seite 167: Wechseln Der Pufferbatterie
6.2.4 Wechseln der Pufferbatterie Lassen Sie die Spannung der Steuerung beim Batteriewechsel eingeschaltet. Trennen Sie den Batteriestecker ab und schließen eine neue Batterie an. Ausführungen mit seitlich an der Steuerung befestigter Batterie [Entfernen] Zum Entfernen der Batterie den Stecker abziehen. [Anschließen] Bringen Sie das mit der neuen Den Stecker mit dem...
Seite 168 Bei Verwendung einer Pufferbatterieeinheit 1) Trennen Sie zunächst den Pufferbatteriestecker ab und entfernen dann die Befestigungsschrauben (2 Positionen) der Abdeckung der Batterieeinheit, um die Abdeckung abzunehmen. Ziehen Sie nun die Batteriekabel durch die Öffnung in dieser Abdeckung. 2) Entnehmen Sie die Batterie. Gehen Sie zum Einsetzen der neuen Batterie in umgekehrter Reihenfolge vor.
Seite 169: Kapitel 7 I/O-Parameter
Kapitel 7 I/O-Parameter Parameter sind Daten, die unter Berücksichtigung des Systems und der Anwendung angepasst werden können. Sichern Sie die Daten vor Parameteränderungen unbedingt, damit die Einstellungen vor der Änderung wiederhergestellt werden können, wenn nötig. Mit Hilfe der PC-Software können die Daten auf einem PC gesichert werden. Machen Sie sich bei Verwendung eines Handprogrammiergeräts (z.
Seite 170: Liste Der I/O-Parameter
D : Parameter dieser Kategorie werden ab Werk gemäß der Spezifikation der Achse eingestellt. Im Normalfall ist keine Einstellung vorzunehmen. E : Parameter dieser Kategorie werden ausschließlich von IAI zu Produktionszwecken verwendet. Die Änderung dieser Einstellungen kann nicht nur zu Funktionsstörungen, sondern auch zur Beschädigung der Achse führen.
Seite 171 Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Impuls- Kate- Einheit Positionier- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung folge- (Anm. 1) gorie modus Abschnitte modus 0: Pegel  Verfahrbefehlstyp FPIO – 7.2 [20] 1: Flanke Standard-Bewegungsrichtung 0: Rückwärts (Anm. 2)   für Erregungsphasen- PHSP –...
Seite 172 Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Impuls- Kate- Einheit Positionier- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung folge- (Anm. 1) gorie modus Abschnitte modus Auswahl 0: Aktivieren  FPIO – 3.3.5 [5] Abweichungszähler löschen 1: Deaktivieren Auswahl 0: Aktivieren  FPIO – 3.3.5 [6] Drehmomentgrenzwert 1: Deaktivieren 0: Vorwärts...
Seite 173 Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Impuls- Kate- Einheit Positionier- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung folge- (Anm. 1) gorie modus Abschnitte modus 0.0.0.0 bis Separates   IP-Adresse IPAD – Separates Dokument 255.255.255.255 Dokument 0.0.0.0 bis Separates   Subnetzmaske SNMK – Separates Dokument 255.255.255.255 Dokument...
Seite 174: Ausführliche Erläuterung Der Parameter
Ausführliche Erläuterung der Parameter Vorsicht: • Führen Sie nach der Änderung von Parametern einen Software-Reset durch oder schalten die Spannung aus und wieder ein, damit die Änderungen wirksam werden. • Die Einheit Grad bezieht sich auf Rotationsachsen und Greifer. Von den Teach-Werkzeugen wird stattdessen die Einheit mm angezeigt.
Seite 175 Software-Endschalter +, Software-Endschalter − (Parameter Nr. 3, Nr. 4) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung -9999,99 bis Tatsächlicher Software-Endschalter + LIMM (Grad) 9999,99 Hub auf + Seite -9999,99 bis Tatsächlicher Software-Endschalter − LIML Hub auf − Seite (Grad) 9999,99 Zum effektiven Achsenhub wurden ab Werk 0,3 mm (Grad) hinzugefügt (da es bei einer Einstellung von 0 am Ende des effektiven Hubs zu einem Fehler kommen würde).
Seite 176 Schubstop-Beurteilungszeit (Parameter Nr. 6) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Schubstop-Beurteilungszeit PSWT 0 bis 9999 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs (1) Für Standardausführungen (PIO-Schema 0 bis 3) Während des Verfahrvorgangs wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) anhand des unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegten Werts überwacht und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten gezeigte Bedingung erfüllt.
Seite 177 Ein höherer Wert bewirkt ein größeres Haltemoment im Stillstand. In der Regel ist die Änderung dieser Einstellung nicht notwendig. Eine Erhöhung des Werts kann jedoch erforderlich werden, wenn bei angehaltener Achse eine große externe Kraft auftritt. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf.
Seite 178 In der Regel ist keine Änderung dieses Parameters erforderlich. Wenn jedoch bei vertikaler Achsenmontage aufgrund von Befestigungsmethode, Lastbedingungen oder anderen Faktoren die Referenzpunktfahrt vor Erreichen der korrekten Position beendet wird, muss der Einstellwert erhöht werden. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf. [11] Pauseneingang deaktivieren (Parameter Nr. 15) Name...
Seite 179 Erkennungsfehler oder ungewöhnliche Geräusche erzeugt werden könnten. Sollte es unbedingt erforderlich sein, einen Wert festzulegen, der kleiner ist als die Werkseinstellung, kontaktieren Sie bitte IAI. [17] Zone 2+, Zone 2− (Parameter Nr. 23, Nr. 24) [Siehe 7.2 [1].]...
Seite 180 [18] Auswahl PIO-Schema (Parameter Nr. 25) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Auswahl PIO-Schema IOPN – 0 bis 6 0 (Standardtyp) In Parameter Nr. 25 wird das PIO-Betriebsschema eingestellt. Nähere Informationen zu den PIO-Schemas finden Sie in Abschnitt 3.2, Betrieb im Positioniermodus, und Abschnitt 3.3, Betrieb im Impulsfolgemodus.
Seite 181 [19] PIO-Joggeschwindigkeit (Parameter Nr. 26) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 1 bis max. mm/s PIO-Jog-Geschwindigkeit IOJV Geschw. (Grad/s) (Anm. 1) der Achse Dies ist die Geschwindigkeitseinstellung für den Jog-Betrieb über PIO-Signale (Jog-Eingangsbefehl) bei Auswahl von PIO-Schema 1 (Teach-Modus). Stellen Sie in Parameter Nr. 26 einen für den jeweiligen Verwendungszweck geeigneten Wert ein.
Seite 182 In der Regel ist keine Änderung der Einstellung erforderlich. Eine Anpassung des Parameters kann jedoch nützlich sein, wenn Erregungsphasen-Erkennungsfehler oder Betriebsstörungen auftreten. Sollte dieser Parameter geändert werden müssen, kontaktieren Sie bitte IAI. (Anmerkung) Bei der einfachen Absolutausführung wird die Erregungsphasen-Erkennung am Ende der Referenzpunktfahrt ausgeführt.
Seite 183 [24] Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 31) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeitskreis- VLPG – 1 bis 27661 Gemäß Achse Proportionalverstärkung Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises. Ein höherer Einstellwert verbessert die Nachführleistung bei Geschwindigkeitsbefehlen (d. h., die Steifigkeit des Servos wird erhöht). Je größer die Trägheit der Last, desto höher sollte der Wert sein.
Seite 184 [26] Drehmomentfilter-Zeitkonstante (Parameter Nr. 33) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Drehmomentfilter- TRQF – 0 bis 2500 Gemäß Achse Zeitkonstante Dieser Parameter legt die Filterzeitkonstante für Drehmomentbefehle fest. Wenn während des Betriebs Vibrationen und/oder Geräusche aufgrund von mechanischer Resonanz auftreten, kann diese Resonanz möglicherweise durch Anpassung des Parameters eliminiert werden. Diese Funktion ist bei der Torsionsresonanz von Kugelumlaufspindeln (mehrere Hundert Hz) wirksam.
Seite 185 [29] Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 1, 2, 3 (Parameter Nr. 36, Nr. 37, Nr. 38) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Verzögerungszeit für automatische Abschaltung ASO1 0 bis 9999 des Antriebs 1 Verzögerungszeit für automatische Abschaltung ASO2 0 bis 9999 des Antriebs 2 Verzögerungszeit für automatische Abschaltung...
Seite 186 [32] Betriebsmodus-Eingangssignal deaktivieren (Parameter Nr. 41) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Betriebsmodus-Eingangssignal 0: Aktivieren FPIO – deaktivieren 1: Deaktivieren Dieser Parameter bestimmt, ob das Betriebsmodus-Eingangssignal deaktiviert oder aktiviert ist. In der Regel ist keine Änderung dieses Parameters erforderlich. Einstellwert Beschreibung Aktivieren (Eingangssignal verwenden) Deaktivieren (Eingangssignal nicht verwenden) [33] Aktivierungsfunktion (Parameter Nr.
Seite 187 [36] Geschwindigkeits-Override (Parameter Nr. 46) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeits-Override OVRD 0 bis 100 Bei der Ausgabe von Verfahrbefehlen über die SPS kann die im Geschwindigkeitsfeld der Positionstabelle angegebene Geschwindigkeit mit dem in diesem Parameter eingestellten Wert modifiziert werden. Tatsächliche Verfahrgeschwindigkeit = [In der Positionstabelle eingestellte Geschwindigkeit] ×...
Seite 188 [40] Drehmoment-Prüfbereich (Parameter Nr. 51) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Aktivieren Drehmoment-Prüfbereich TRQZ – 1: Deaktivieren Das Lastausgangssignal (LOAD) wird eingeschaltet, wenn während des Schubbetriebs der Strom, der als Prozentwert im Feld „Schwellwert“ der Positionstabelle eingestellt ist, innerhalb des Bereichs von „Zone+“ und „Zone−“ in der Positionstabelle überschritten wird. [41] Standard-Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus (Parameter Nr.
Seite 189 [44] S-förmiger Verlauf (Parameter Nr. 56) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Faktor für S-förmigen Verlauf SCRV 0 bis 100 Dieser Parameter wird verwendet, wenn der Wert im Feld „Beschleunigungs-/Verzögerungmodus“ der Positionstabelle auf 1 („S-förmiger Verlauf“) gesetzt ist. Diese Funktion ermöglicht die Abmilderung der Stoßwirkung bei Beschleunigung und Verzögerung, ohne die Taktzeit zu verlängern.
Seite 190 [45] Drehmomentgrenzwert (Parameter Nr. 57) Dieser Parameter wird ausschließlich für den Impulsfolgemodus verwendet. [Siehe Abschnitt 3.3.5, Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen.] [46] Löschen der Abweichung beim Ausschalten des Servoantriebs oder Anhalten der Achse aufgrund eines Alarms (Parameter Nr. 58) Dieser Parameter wird ausschließlich im Impulsfolgemodus verwendet.
Seite 191 [56] Positions-Korrekturfaktor (Parameter Nr. 71) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Korrekturfaktor PLFG – 0 bis 100 Mit diesem Parameter wird der für die Positionsregelung zu verwendende Korrekturfaktor eingestellt. Durch Einstellung dieses Parameters kann die Servoverstärkung erhöht und das Ansprechverhalten des Positionsregelkreises verbessert werden. Mit Hilfe des Parameters lässt sich nach der Anpassung der „Servoverstärkungsnummer“...
Seite 192 [57] Gewindesteigung (Parameter Nr. 77) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Gewindesteigung der LEAD 0,01 bis 999,99 Gemäß Achse Kugelumlaufspindel Dieser Parameter gibt die Gewindesteigung an. Ab Werk ist ein den Eigenschaften der Achse entsprechender Wert eingestellt. Vorsicht: Bei geänderter Einstellung ist nicht nur der normale Betrieb entsprechend der angegebenen Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Verfahrstrecke unmöglich, sondern es können auch Alarme oder Funktionsstörungen auftreten.
Seite 193 [60] Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus (Parameter Nr. 80) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Auswahl Rotationsachsen- 0: Deaktivieren ATYP – Gemäß Achse Abkürzungsmodus 1: Aktivieren Mit diesem Parameter kann der Abkürzungsmodus für die Positionierung aktiviert und deaktiviert werden, außer bei relativen Bewegungen von Rotationsachsen mit Multirotationsspezifikation.
Seite 194 [66] Grenzwert für Software-Endschalter (Parameter Nr. 88) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Grenzwert für SLMA 0 bis 9999,99 Gemäß Achse Software-Endschalter (Grad) Mit diesem Parameter wird die Position eingestellt, bei der eine Überschreitung der in Parameter Nr. 3 und Nr. 4 eingestellten Software-Endschalter erkannt wird. Für den normalen Betrieb muss diese Einstellung nicht geändert werden.
Seite 195 [70] Kalenderfunktion (Parameter Nr. 111) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Nicht verwenden Kalenderfunktion FRTC – 1: Verwenden Mit diesem Parameter wird festgelegt, ob die Kalenderfunktion (RTC) verwendet wird oder nicht. Stellen Sie die aktuelle Zeit bei Verwendung der Kalenderfunktion mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs ein.
Seite 196 [73] IP-Adresse (Parameter Nr. 140) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0.0.0.0 bis IP-Adresse IPAD 192.168.0.1 255.255.255.255 Dieser Parameter ist speziell für den Feldnetzwerktyp Ethernet/IP. [Siehe separate Ethernet/IP-Handbuch (ME0278).] [74] Subnetzmaske (Parameter Nr. 141) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0.0.0.0 bis Subnetzmaske SNMK –...
Seite 197 [78] GS Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 145) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung GS Geschwindigkeitskreis- GSPC – 1 bis 30000 Proportionalverstärkung Wenn der max. Multiplikator für das Verstärkungsscheduling (Parameter Nr. 144) auf 101 oder mehr eingestellt ist, wird diese Parametereinstellung für die Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung wirksam.
Seite 198 [83] Hochleistungseinstellung (Parameter Nr. 152) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Deaktivieren Hochleistungseinstellung BUEN – 0 (Deaktivieren) 1: Aktivieren Mit diesem Parameter wird festgelegt, ob die Hochleistungsfunktion verwendet wird. Die (Anm. 1) entsprechende Achse muss für hohe Leistung ausgelegt sein (Anmerkung 1) Hochleistungsachsen: Serie RCP4 [84] BU Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr.
Seite 199 [87] Auswahl Drehomentprüfung/Ausgabe leichter Fehler (Parameter Nr. 156) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Lastbeurteilungs- oder Auswahl Drehmomentstatus-Signalausgabe Drehomentprüfung/ SLAL – 1: Ausgabe von Warnmeldungen Ausgabe leichter Fehler wegen niedriger Batteriespannung und Alarmen auf Nachrichtenebene Das Lastbeurteilungs-Ausgangssignal (LOAD) oder das Drehmomentstatussignal (TRQS) können in das Warnsignal wegen niedriger Batteriespannung (ALML) oder ein Alarmsignal auf Nachrichtenebene (ALML) umgestellt werden.
Seite 200: Servo-Einstellung
Gehen Sie bei der Einstellung mit der notwendigen Vorsicht vor. Notieren Sie sich die Einstellungen vor der Anpassung, um nötigenfalls den vorherigen Zustand wiederherstellen zu können. Wenn ein Problem auftritt, das Sie nicht lösen können, wenden Sie sich bitte an IAI. Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert ●...
Seite 201 Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert ● „Drehmomentfilter-Zeitkonstante“ eingeben. Als Richtlinie können Unnormale Geräusche treten auf. Sie es mit einer Erhöhung des Werts um 50 versuchen. Eine zu Besonders im Stillstand und bei hohe Einstellung kann zu einem Verlust der Stabilität des geringen Regelsystems und zu Vibrationen führen.
Seite 202: Kapitel 8 Fehlerbehebung
Kapitel 8 Fehlerbehebung Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen Wenn ein Problem aufgetreten ist, folgen Sie dem unten beschriebenen Verfahren, um es schnell zu lösen und ein erneutes Auftreten des Problems zu verhindern. 1) LED-Statusanzeige der Steuerung und PIO-Prüfung ...
Seite 203: Fehlerdiagnose
Spannung leuchtet die Spannung versorgt. richtigen Spannung versorgt wird und die SV-Status-LED nicht. (2) Der Servo-EIN-Befehl (PIO) wurde Verdrahtung ordnungsgemäß ist. nicht an die IAI-Steuerung übermittelt. [Siehe 2.3.1, Verdrahtung des 1) Die 24V-DC-Spannung für PIO ist Spannungsversorgungsanschlusses.] nicht verfügbar. (2) 1)PIO-Versorgungsspannung überprüfen.
Seite 204 Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Die ALM-Status-LED leuchtet, (1) Es ist ein Alarm aufgetreten. (1) Überprüfen Sie den Fehlercode mit dem wenn die Spannung (2) Not-Aus-Zustand. angeschlossenen Teach-Werkzeug und eingeschaltet wird. 1) Durch Not-Aus-Schalter. beseitigen die Ursache unter Zuhilfenahme 2) EMG− des der Alarmliste.
Seite 205 [Im Positioniermodus] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Sowohl Positions-Nr. als auch Es liegt ein Problem der 1) Leuchtet die SV-Status-LED? [Siehe Start-Signal wurden an die PIO-Signalverarbeitung, Bezeichnung der Komponenten und Steuerung gesendet, aber die Positionstabelleneinstellung oder Funktion.] Achse bewegt sich nicht. Betriebsmodusauswahl vor.
Seite 206 [Startanpassung mit Teach-Werkzeug bei unvollständiger Steuerschaltung] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen 1) Schließen Sie die Klemme EMG− des Der Betrieb wird nicht Verkabelung oder Modusauswahl ausgeführt, obwohl das 1) Not-Aus-Zustand Spannungsversorgungsanschlusses an Teach-Werkzeug 2) Servo ist ausgeschaltet. 24 V DC an. angeschlossen ist und der 3) Pause wurde aktiviert.
Seite 207: Geringe Präzision Von Position Und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen)
Achse erneut gemäß den Anweisungen im beurteilt wird, obwohl dies noch nicht der Betriebshandbuch. Fall ist. 4) Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. 1) Eine Last, die das maximal zulässige Gewicht überschreitet, ist an der Achse angebracht. 2) Während des Verfahrvorgangs ist es zu einer Kollision mit einem Hindernis gekommen.
Seite 208 [Im Impulsfolgemodus] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Die Achse hält nicht an der Fehler der PIO-Signalverarbeitung oder 1) Die Einstellung des Befehlsposition an. Parametereinstellungen. Übersetzungsverhältnisses des 1) Falsche Einstellung des elektronischen Getriebes überprüfen. Die Übersetzungsverhältnisses des Hoststeuerung verfügt ebenfalls über einen elektronischen Getriebes Parameter für das Übersetzungsverhältnis 2) Beschleunigung/Verzögerung sind in...
Seite 209: Erzeugung Von Geräuschen Und/Oder Vibrationen
8.2.3 Erzeugung von Geräuschen und/oder Vibrationen Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Erzeugung von Geräuschen Geräusche und Vibrationen können auf Möglicherweise kann eine Servo-Einstellung und/oder Vibrationen der verschiedene Ursachen zurückzuführen Abhilfe schaffen. Achse selbst sein, z. B. auf die Lastbedingungen, die [Siehe Abschnitt 7.3., Servo-Einstellung.] Installation der Achse oder die Steifheit der Wenn die Situation beim Verzögern und Einheit, an der die Achse installiert ist.
Seite 210: Keine Kommunikation Möglich
8.2.4 Keine Kommunikation möglich Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen • Keine Verbindung mit der 1) Die Kommunikationsgeschwindigkeiten 1) Stellen Sie die stimmen nicht überein. Kommunikationsgeschwindigkeit Hosteinheit möglich 2) Die Einheitsnummer (Stationsnummer) entsprechend der Geschwindigkeit der wird bereits von einer anderen Einheit Hosteinheit ein.
Seite 211: Alarmebene
Vorsicht: Setzen Sie einen Alarm immer erst zurück, nachdem Sie dessen Ursache festgestellt und beseitigt haben. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Ursache des Alarms nicht beseitigt werden konnte oder wenn der Alarm auch nach Beseitigung der Ursache nicht zurückgesetzt werden kann.
Seite 212: Alarmliste
Sie sich bitte an IAI. Fehler der Wartungsdaten Ursache : Die Wartungsdaten (Gesamtzahl der Bewegungen, Gesamtstrecke) sind verloren gegangen. Abhilfe : Nehmen Sie mit IAI Kontakt auf. Verfahrbefehl während Ursache : Bei ausgeschaltetem Servo wurde ein Verfahrbefehl Servo AUS ausgegeben.
Seite 213 Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code Absolutpositionsbefehl vor Ursache : Ein Verfahrbefehl wurde ausgegeben, während die Abschluss der Referenzpunktfahrt noch im Gange war. Referenzpunktfahrt Abhilfe : Geben Sie Verfahrbefehle aus, nachdem Sie eine Referenzpunktfahrt ausgeführt und bestätigt haben, dass das Signal „Referenzpunktfahrt beendet“...
Seite 214 Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code Positionsdatenfehler Ursache : 1) Es wurde ein Verfahrbefehl eingegeben, als im Feld „Position“ einer Positions-Nr. der Positionstabelle keine Zielposition eingestellt war. 2) Der Wert der Zielposition im Feld „Position“ überschreitet die Software-Endschalter (Parameter Nr. 3 und 4). 3) Im Feld „Position“...
Seite 215 Spannungsversorgungsanschlusses an 24 V DC 150 mA an. Wenn Sie eine Verbesserung feststellen, ist von einem Defekt der Steuerung auszugehen. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. 3) Kontrollieren Sie den Zusammenbau der mechanischen Teile auf Unregelmäßigkeiten. 4) Bewegen Sie den Schlitten bzw. die Stange an eine Position, wo sie nicht den mechanischen Anschlag berührt, und starten das System neu.
Seite 216 Abhilfe : Dieser Alarm wird im Normalbetrieb nicht ausgelöst. Wahrscheinliche Ursachen sind eine Degradation der Isolation der Motorwicklung oder ein Defekt der Steuerung. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. Überspannung Ursache : Die Spannung des Regenerationskreises ist über den Schwellenwert gestiegen.
Seite 217 : 1) 2)Kontrollieren Sie die Spannung der Spannungsversorgungseinheit. 3) Erwägen Sie die Verwendung einer Spannungsversorgungseinheit mit höherer Strombelastbarkeit oder verzichten Sie auf die Fernerfassungsfunktion. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Spannung normal ist. Abfall der Ursache : Die Steuerspannungsversorgung ist unter den Steuerspannungsversorgung Schwellenwert gefallen (80 % von 24V DC = 19,2 V).
Seite 218 Wenn 3), 4) oder 5) die Ursache ist, muss die Achse (Motorkomponente) oder die Steuerung ausgetauscht werden. Falls Sie die Ursache nicht ermitteln können, wenden Sie sich bitte an IAI. Geberzählfehler Ursache : Bei der ersten Kommunikation mit dem Batterielos-Absolutgeber wurde eine Fehlermeldung empfangen.
Seite 219 Gemäß Überprüfung nach dem Einschalten der Spannung unterstützt die PCB nicht den angeschlossenen Motor. Ursache : Möglicherweise ist die Achse nicht für die Steuerung geeignet. Überprüfen Sie das Modell. Abhilfe : Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf, wenn dieser Fehler auftritt.
Seite 220 Abhilfe : Wenn der Fehler auch nach dem Aus- und Wiedereinschalten der Spannung noch auftritt, wenden Sie sich bitte an IAI. Zeitüberschreitung beim Beim Schreiben der Daten im nichtflüchtigen Speicher wurde Schreiben im nichtflüchtigen innerhalb der festgelegten Zeit keine Antwort empfangen.
Seite 221: Kapitel 9 Anhang
Kapitel 9 Anhang Anschluss eines PCs/Handprogrammiergeräts in Mehrachsenkonfigurationen In diesem Abschnitt wird erläutert, wie ein Teach-Werkzeug dauerhaft in Konfigurationen angeschlossen wird, die aus mehreren Steuerungen bestehen, so dass der Steckverbinder des Teach-Werkzeugs nicht jedes Mal abgeklemmt und angeschlossen werden muss. •...
Seite 222: Detailliertes Anschlussdiagramm Der Kommunikationsleitungen
9.1.2 Detailliertes Anschlussdiagramm der Kommunikationsleitungen (Anmerkung 1) Verwenden Sie ein doppelt geschirmtes, paarweise verdrilltes Kabel. Wenn Sie an (A) und (B) ein anderes als das empfohlene Kabel anschließen, muss es sich um ein Massivdrahtkabel äquivalent zu einem Vinylkabel (KIV) speziell für Steuergeräte mit einem Außendurchmesser von 1,35 bis 1,60 mm handeln.
Seite 223: Handhabung Des E-Con-Steckverbinders (Anschließen)
9.1.4 Handhabung des e-CON-Steckverbinders (Anschließen) 1) Überprüfen des Kabeldurchmessers. Überprüfen Sie das Kabel. Ein ungeeignetes Kabel könnte zu einem schlechten Kontakt oder zur Beschädigung des Steckverbinders führen. 2) Überprüfen Sie die Pinnummern und fügen das Kabel ohne Abisolieren so weit wie möglich ein. Das Abisolieren könnte zu Problemen wie einem Kurzschluss oder dem Herausfallen des Kabels führen.
Seite 224: Sio-Konverter
9.1.5 SIO-Konverter Der SIO-Konverter wandelt Signale von RS232C nach RS485 und umgekehrt um. 1) Spannungsversorgungs-/Not-Aus-Anschlussklemmen (TB2) Symbol Beschreibung EMG1, EMG2 Stellen Sie den Portschalter auf EIN, um das Not-Aus-Schalter-Signal auszugeben, oder auf AUS, um EMG1 und EMG2 kurzzuschließen. Wenn Sie den Not-Aus-Schalter des Handprogrammiergeräts zur Auslösung eines Not-Aus-Zustands des Systems verwenden, wird das Signal hier ausgegeben.
Seite 225 2) Kommunikationsanschluss (TB1) Dieser Anschluss dient der Herstellung einer Kommunikationsverbindung zur Steuerung. Verbinden Sie „A“ auf der linken Seite mit der Kommunikationsleitung SGA der Steuerung. (Klemme A ist intern mit Pin 1 von (7) verbunden.) Verbinden Sie Klemme „B“ auf der rechten Seite mit der Kommunikationsleitung SGB der Steuerung.
Seite 226: Kommunikationskabel
9.1.6 Kommunikationskabel 1) Steuerungsverbindungskabel (CB-RCB-CTL002) 9.1.7 Außenabmessungen (Fußelement Unterseite) (Fußelement Oberseite)
Seite 227: Konformität Mit Sicherheitskategorien
Konformität mit Sicherheitskategorien In diesem Abschnitt wird ein Beispiel einer Schaltung gezeigt, in der ein Handprogrammiergerät verwendet wird. Es ist uns jedoch nicht möglich zu prüfen, ob unser Produkt die Konformitätsanforderungen Ihres Systems erfüllt. Der Benutzer muss die Schaltung daher unter Berücksichtigung der Einsatzbedingungen und der relevanten Kategorien aufbauen.
Seite 228: Verdrahtung Und Einstellung Der Sicherheitsschaltung
[2] Verdrahtung und Einstellung der Sicherheitsschaltung (1) Spannungsversorgung Zur Verwendung von Sicherheitsrelais und/oder Schaltern mit 24V-DC-Spezifikation in der Schaltung sollte die Steuerspannungsversorgung so weit möglich nur für die Schaltung eingesetzt werden. (Verwenden Sie nicht die gleiche Spannungsquelle wie für die Antriebsspannung der Steuerung.) Dies ist eine Sicherheitsvorkehrung z.
Seite 229 ● Obere Seite des Steckverbinders (EMG) ● Untere Seite des Steckverbinders (ENB) (3) Anschließen eines Blindsteckers an den TP-Adapter Beim Betrieb der Steuerung im AUTO-Modus muss der mitgelieferte Blindstecker an den TP-Adapter angeschlossen werden. (4) Aktivierungsfunktion* Wenn Sie die Aktivierungsfunktion verwenden, aktivieren Sie sie mit dem Steuerungsparameter Nr.
Seite 230: Beispiele Von Sicherheitsschaltungen
[3] Beispiele von Sicherheitsschaltungen 1) Im Fall von Kategorie 1...
Seite 231 ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 1...
Seite 232 Im Fall von Kategorie 2...
Seite 233 ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 2...
Seite 234 Im Fall von Kategorie 3 oder 4...
Seite 235 ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 3 oder 4...
Seite 236: Tp-Adapter Und Zubehör
[4] TP-Adapter und Zubehör Außenabmessungen des TP-Adapters...
Seite 237 Verbindungskabel (Zubehör) ● Verbindungskabel für Steuerung/TP-Adapter Verbinden Sie mit Hilfe dieses Kabels die Steuerung mit dem TP-Adapter (RCB-LB-TG). Modell: CB-CON-LB005 (Standardkabellänge: 0,5 m) Max. Kabellänge: 2,0 m...
Seite 238: Hinweise Zum Anschluss Einer Am Plus-Pol Geerdeten
Hinweise zum Anschluss einer am Plus-Pol geerdeten Spannungsversorgungseinheit Bei Verwendung einer am Plus-Pol geerdeten PCON-CA-Steuerung besteht das Risiko eines Kurzschlusses der 24V-DC-Spannungsversorgungseinheit, wenn ein PC angeschlossen wird. Bei vielen PCs ist die Signalmasse (GND) mit der Rahmenmasse (FG) intern kurzgeschlossen, so dass ein Kurzschluss über die Rahmenmasse herbeigeführt würde.
Seite 239: Austausch Der Lüftereinheit (Pcon-Cfa)
Austausch der Lüftereinheit (PCON-CFA) Wenn ein Fehler am Lüfter erkannt ist, tauschen Sie die Lüftereinheit wie folgt aus. [Schritt 1] Bereiten Sie eine neue Lüftereinheit vor und ziehen Sie den Hebel zum Entriegeln der Lüftereinheit nach oben. [Schritt 2] Entfernen Sie die Lüftereinheit. [Schritt 3] Setzen Sie die neue Lüftereinheit auf, indem der Stecker auf der oberen Seite von PCON-CFA in die Steckerbuchse der Lüftereinheit eingesteckt wird.
Seite 240: Beispiel Einer Einfachen Positioniersequenz (Pio-Schema 0 Bis 3)
Beispiel einer einfachen Positioniersequenz (PIO-Schema 0 bis 3) In diesem Abschnitt wird ein Beispiel der Bedienung der PCON-Steuerung mit einer Steuerbox erläutert, um die Achse nacheinander an drei verschiedene Positionen zu verfahren. 9.5.1 I/O-Zuweisung In den obigen Codes kennzeichnet das Sternchen („*“) Signale, die low-aktiv sind. Ein low-aktives Eingangsignal wird verarbeitet, wenn es ausgeschaltet wird.
Seite 241: Kontaktplan
9.5.2 Kontaktplan [1] Servo-EIN- (Not-Aus-) Schaltung Es wird davon ausgegangen, dass die Not-Aus-Freigabe-Schaltung, die in der Steuerbox installiert ist, die in „2.1.3 [1] Spannungsversorgungsanschluss (für Spannungsversorgung und Not-Aus)“ gezeigte selbsthaltende Schaltung umfasst. Wenn ein Not-Aus-Freigabe-Zustand eintritt, wird das Servo-EIN-Signal von der SPS zur PCON-Steuerung eingeschaltet.
Seite 242: Pause-Schaltung
[3] Pause-Schaltung Die Pause wird über einen einzelnen Druckknopf gesteuert. Ähnlich wie bei einem Wechselschalter wird die Achse durch Drücken des Knopfs in den Pause-Zustand versetzt und durch erneutes Drücken wieder in Betrieb genommen. Beim Drücken des Knopfs erfolgt der Zustand „Pause-Befehl und Pause-Lampe EIN“ und beim erneuten Drücken „Pause-Freigabe-Befehl und Pause-Lampe AUS“.
Seite 243: Reset-Schaltung
[4] Reset-Schaltung Wenn die Stop-Taste der Steuerbox während einer Pause betätigt wird, wird das Reset-Signal, das von der SPS an die PCON-Steuerung gesendet wird, eingeschaltet, und die verbleibende Verfahrstrecke wird verworfen. Außerdem wird die Pause aufgehoben. (Dies geschieht, weil die Pause ohne verbleibende Verfahrstrecke keine Funktion mehr hat.)
Seite 244: Schaltung Für Referenzpunktfahrt
[5] Schaltung für Referenzpunktfahrt...
Seite 245: Decodierschaltung Für Positions-Nr. Der Beendeten Positionierung
[6] Decodierschaltung für Positions-Nr. der beendeten Positionierung Die Decodierschaltung wandelt die Binärdaten der von der PCON-Steuerung an die SPS gesendeten Positions-Nr. der beendeten Positionierung in die entsprechenden Bitdaten um. [7] Achsen-Start-Schaltung Wenn der Betriebsschalter der Steuerbox gedrückt wird, leuchtet die unter [2], „Betriebs- und Stopschaltung“...
Seite 246: Verfahrschaltung Position 1
[8] Verfahrschaltung Position 1 Die Hauptschaltung dient der Verarbeitung und Steuerung der Signale „Start“ → „In Bewegung“ → „Positionieren beendet“, um die Achse an Position Nr. 1 zu verfahren. • Die Schaltung dient dem erneuten der Start der Positionierung an Position Nr. 1, nachdem die Positionierung an Position Nr.
Seite 247: Verfahrschaltung Position 2
[9] Verfahrschaltung Position 2 Die Hauptschaltung dient der Verarbeitung und Steuerung der Signale „Start“ → „In Bewegung“ → „Positionieren beendet“, um die Achse an Position Nr. 2 zu verfahren. Die Sequenz der Schaltung entspricht derjenigen bei Position Nr. 1.
Seite 248: Verfahrschaltung Position 3
[10] Verfahrschaltung Position 3 Die Hauptschaltung dient der Verarbeitung und Steuerung der Signale „Start“ → „In Bewegung“ → „Positionieren beendet“, um die Achse an Position Nr. 3 zu verfahren. Die Sequenz der Schaltung entspricht derjenigen bei Position Nr. 1.
Seite 249: Bereitschaftsschaltung Für Ausgabe Von Befehls-Positions-Nr
[11] Bereitschaftsschaltung für Ausgabe von Befehls-Positions-Nr. Die Bereitschaftsschaltung dient dazu, den Startbefehl zu speichern und die Befehls-Positions-Nr. als Binärcode auszugeben. Es ist eine Sperre vorgesehen, so dass der Positionsnummernbefehl nicht inkorrekt festgelegt werden kann. • Wenn ein Verfahrbefehl zu einer Position ausgegeben wird, wird eine der Schaltungen A, B oder C eingeschaltet, um diesen zu speichern, sofern nicht ein Verfahrbefehl zu einer anderen Position ausgegeben wird.
Seite 250: Ausgabeschaltung Für Befehls-Positions-Nr
[12] Ausgabeschaltung für Befehls-Positions-Nr. Je nach Ergebnis der Bereitschaftsschaltung wandelt diese Schaltung die Positions-Nr. in den Binärcode um und gibt die Daten von der SPS an die PCON-Steuerung aus. [13] Ausgabeschaltung für Start-Signal 20 ms nach der Ausgabe der Positions-Nr. gibt diese Schaltung das Start-Signal von der SPS an die PCON-Steuerung aus.
Seite 251: Andere Anzeigeschaltungen (Zone 1, Positionszone Und Manueller Modus)
[14] Andere Anzeigeschaltungen (Zone 1, Positionszone und manueller Modus) [Anmerkungen] Die Programme und Funktionen der SPS werden je nach Hersteller unterschiedlich ausgedrückt. Das Schaltungsdesign unterscheidet sich jedoch im Wesentlichen nicht. Obwohl sich die Rechen- und Datenverarbeitungsbefehle unterscheiden, definieren alle Hersteller Befehlswörter, die die gleichen Funktionen wie die anderer Hersteller ausführen.
Seite 252: Liste Der Spezifikationen Der Anschließbaren Achsen
Schubkraft ist. Andernfalls resultiert keine stabile Schubkraft. • Ändern Sie nicht die Einstellung der Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34). Sollte dies notwendig werden, wenden Sie sich an IAI. • Wenn unter den Betriebsbedingungen die Positioniergeschwindigkeit auf den gleichen oder einen kleineren Wert als die Schubgeschwindigkeit eingestellt wird, wird als Schubgeschwindigkeit dieser Wert verwendet und die angegebene Schubkraft nicht erzeugt.
Seite 253 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal 458 (bei Hub bis 250) 12,5 vertikal 350 (bei Hub 300) 250 (bei Hub 50 bis 200) Horizontal 6,25...
Seite 254 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) 940 (bei Hub 300)
Seite 255 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) 940 (bei Hub 300)
Seite 256 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) Horizontal 470 (bei Hub 100) 533 (bei Hub 150 bis 750) Vertikal Kugel- 480 (bei Hub 800)
Seite 257 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 600 (bei Hub 50 bis 800) Horizontal 600 (bei Hub bis 900) 515 (bei Hub bis 1000) –...
Seite 258 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Übers.- – – 400 (Grad/s) – – – – Verh.:1/30 (Grad/s) RTBS Übers.- –...
Seite 259 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 180 (bei Hub 25) 16,1 200 (bei Hub 50 bis 100) Gleit- Horizontal spindel vertikal...
Seite 260 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 180 (bei Hub 25) 200 (bei Hub 50 bis 100) Gleit- SA2AC Horizontal –...
Seite 261 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) Horizontal...
Seite 262 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) Horizontal...
Seite 263 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal Vertikal Kugel- Horizontal TA3C umlauf- Vertikal spindel Horizontal 16,8 Vertikal Horizontal Vertikal Kugel- Horizontal...
Seite 264 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal (Anmerkung) Wert bei aktiver Hochlastfunktion. Vertikal Kugel- Horizontal (Anmerkung) Wert bei umlauf- aktiver Hochlastfunktion.
Seite 265 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] (Anmerkung) Wert bei aktiver Hochlastfunktion. 225 (bei Hub 50 bis 450) Horizontal 195 (bei Hub 500) Kugel- 165 (bei Hub 550)
Seite 266 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] (Anmerkung) Wert bei aktiver Hochlastfunktion. SA7C: 980 (bei Hub 50 bis 550) SA7C: 865 (bei Hub 600) Horizontal SA7R: 840...
Seite 267 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal (Anmerkung) Wert bei aktiver Hochlastfunktion. Vertikal Horizontal (Anmerkung) Wert bei aktiver Hochlastfunktion. Kugel- Vertikal umlauf-...
Seite 268 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] (Anmerkung) Wert bei aktiver Hochlastfunktion. RA8C: 280 (bei Hub 50) RA8C: 300 (bei Hub 100 bis 350) RA8C: 260 (bei Hub 400) RA8C: 220 (bei Hub 450)
Seite 269 Anzahl Min. Max. Nenn- Min.- Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Kugel- Horizontal 12,5 38,2 66,9 SA5C umlauf- Horizontal 6,25 42,3 147,9 spindel RCP4W Kugel- Horizontal...
Seite 270: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Schlittentyp (Gerade Ausführung Mit Einbaumotor)
Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Schlittentyp (Gerade Ausführung mit Einbaumotor) (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an.
Seite 271: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Schlittentyp (Ausführung Mit Seitmotor)
Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Schlittentyp (Ausführung mit Seitmotor) (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an.
Seite 272: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Standard-Stangentyp
Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Standard-Stangentyp (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an. (Hinweis 1) Die Werte für die horizontale Installation beziehen sich auf die Verwendung einer externen Führung.
Seite 273: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Einzelführung
Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Einzelführung (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an.
Seite 274: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Doppelführung
Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Doppelführung (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an.
Seite 275 Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Staub-/spritzwassergeschützte Ausführung (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an. (Hinweis 1) Die Werte für die horizontale Installation beziehen sich auf die Verwendung einer externen Führung. (Hinweis 2) Wenn die Achse eine Last trägt, die der maximal zulässigen Zuladung bei der jeweiligen Geschwindigkeit entspricht oder sie übersteigt, können Vibrationen/Überschwingen die Folge sein.
Seite 276: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Hochlastausführung
Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Hochlastausführung...
Seite 277: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp3-Schlittentyp
Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP3-Schlittentyp...
Seite 278: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp3-Tischtyp
Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP3-Tischtyp...
Seite 279: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp4-Schlittentyp
Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP4-Schlittentyp Unten angezeigt sind die Korrelationsdiagramme bei der Beschleunigung/Verzögerung von 1,0 G für die horizontale und von 0,5 G für die vertikale Installation. Für die anderen Einstellungen der Beschleunigung/Verzögerung und Details, siehe Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung –...
Seite 280: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp4-Stangentyp
Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP4-Stangentyp Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP4W-Stangentyp Bei der RCP4W-Serie bleibt die Zuladung gleich, auch wenn die Geschwindigkeit ansteigt. Wenn sich allerdings die Beschleunigung/Verzögerung erhöht, sinkt die Zuladung. [Details siehe Betriebshandbuch von RCP4W.]...
Seite 281: Schubkraft Und Stromgrenzwert
Schubkraft ist. Andernfalls resultiert keine stabile Schubkraft. • Ändern Sie nicht die Einstellung der Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34). Sollte dies notwendig werden, wenden Sie sich an IAI. • Wenn unter den Betriebsbedingungen die Positioniergeschwindigkeit auf den gleichen oder einen kleineren Wert als die Schubgeschwindigkeit eingestellt wird, wird als...
Seite 291: Kapitel 10 Garantie
Um Reparaturleistungen unter der Garantie in Anspruch zu nehmen, muss Produkt IAI übergeben werden. 10.4 Haftungsbeschränkung (1) IAI ist nicht verantwortlich für spezielle, mittelbare oder passive Schäden, z. B. Einnahmeausfälle durch oder in Verbindung mit unserem Produkt. (2) Wir sind nicht verantwortlich für Programme oder Steuerverfahren, die vom Kunden zum Betrieb unserer Produkte erstellt wurden, oder für die Resultate solcher Programme oder...
Seite 292: Eignung Für Anwendungen
10.5 Konformität mit relevanten Normen/Vorschriften usw. und Eignung für Anwendungen (1) Falls unser Produkt mit einem anderen vom Kunden verwendeten Produkt, System, Gerät usw. kombiniert wird, muss der Kunde zunächst die relevanten Normen, Vorschriften und/oder Regeln überprüfen. Der Kunde ist außerdem dafür verantwortlich, sicherzustellen, dass eine solche Kombination mit unserem Produkt den relevanten Normen usw.
Seite 293: Revisionsverlauf
Revisionsverlauf Revisionsdatum Beschreibung der Revision 2011.09 Erste Auflage 2011.11 Auflage 1B Inhalt der Sicherheitshinweise geändert Vorsichtshinweise zum Arbeiten mit zwei oder mehreren Personen hinzugefügt Korrekturen am Deckblatt, Masseverbindung vom Differenzeingang im Diagramm für die Impulsfolgemodus-Schaltung (Seiten 25 und 48) entfernt. Modellbezeichnung auf Seite 64 geändert 2011.12 Zweite Auflage...
Seite 294 825 Phairojkijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand TEL +66-2-361-4458 FAX +66-2-361-4456 Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Copyright © Nov. 2014. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten. 14.11.000...

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