Seite 1 Betriebshandbuch 5. Auflage IAI Industrieroboter GmbH...
Seite 3  Das Produkt darf auf keine Weise verwendet werden, die nicht ausdrücklich in diesem Handbuch angegeben wird. IAI übernimmt keine Haftung für die Folgen einer Verwendungsweise, die hierin nicht beschrieben wird.  Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Seite 4 Achtung: Folgende Funktionen werden im separaten Betriebshandbuch beschrieben. Titel des Betriebshandbuchs/Überblick Handbuch-Nr. PROFIBUS-DP Betriebshandbuch Beziehen Sie sich bei Verwendung einer XSEL, TT, MD0153 ASEL, PSEL, SSEL, SCON-C, RCS-C E-Con Steuerung auf dieses Betriebshandbuch.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Sicherheitshinweise ........................1 1. Überblick ..........................8 2. Spezifikationen ........................9 Schnittstellenspezifikationen...................... 9 3. ACON-C/CG, PCON-C/CG ....................10 Betriebsmodi und Funktionen ....................10 Modellbezeichnungen ......................13 Einstellung des PROFIBUS-DP (Slave-Station) ............... 14 Kommunikation mit der Master-Station ..................17 3.4.1 Betriebsmodi und Handhabung der SPS-Adressen ............. 17 3.4.2...
Seite 6 Fehlerbehebung ........................155 4.8.1 LED-Statusanzeigen ....................155 4.8.2 Alarme, Ursachen und Maßnahmen ................155 CE-Kennzeichen ........................156 5. SCON-CA ........................157 Betriebsmodi und Funktionen ....................157 Modellbezeichnungen ......................161 Einstellung des PROFIBUS-DP (Slave-Station) ..............162 Kommunikation mit der Master-Station .................. 165 5.4.1 Betriebsmodi und Handhabung der SPS-Adressen ...........
Seite 7: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Diese Sicherheitshinweise wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben. Betrieb Beschreibung Beschreibung...
Seite 8 Betrieb Beschreibung Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Personen Transport durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten.
Seite 9 (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Start Teaching-Werkzeugs nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht zerkratzen. Nicht mit Gewalt biegen. Nicht daran ziehen. Nicht aufwickeln. Nicht einschieben. Keine schweren Gegenstände darauf abstellen. Andernfalls kann es zu Stromverlusten oder zur Beeinträchtigung des Leitungsdurchgangs kommen, wodurch Brände, Stromschläge oder...
Seite 10 Betrieb Beschreibung Beschreibung Installation und (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Start Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten.
Seite 11 Betrieb Beschreibung Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Teachen Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ● Halten Sie sich beim Teachen nach Möglichkeit außerhalb des Schutzzauns auf.
Seite 12 Betrieb Beschreibung Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Wartung und Inspektion Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...
Seite 13 Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Betriebshandbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei unsachgemäßem Gefahr Gefahr Umgang mit dem Produkt zu schweren oder tödlichen Verletzungen führt.
Seite 14: Überblick
Übertragung von Steuer- und Datensignalen zur Maschinen-/Anlagensteuerung. Durch Anschluss der X-SEL, TT, RCS-C, E-Con, SCON-C, ASEL, PSEL, SSEL, ACON, PCON und SCON-CA Steuerungen von IAI (nachfolgend gesamt und einzeln „jeweilige Steuerung“ genannt) an ein PROFIBUS-DP-Netzwerk kann ein adernsparendes System erstellt werden.
Seite 15: Spezifikationen
Spezifikationen Schnittstellenspezifikationen Nachfolgende Tabelle enthält die Spezifikationen der PROFIBUS-DP-Schnittstelle. Pos. Spezifikation Anmerkungen Kommunikationsprofil PROFIBUS-DP Kommunikationsmethode Hybridmethode Master/Slave-Methode mit Token-Passing Anzahl anschließbarer 32 Stationen pro Abschnitt Bei Verwendung eines Repeaters können bis Stationen zu 126 Stationen angeschlossen werden. Länge der Max.244 Bytes pro Frame Kommunikationsdaten Übertragungstechnik * Die allgemeine Übertragungstechnik ist...
Seite 16: Acon-C/Cg, Pcon-C/Cg
ACON-C/CG, PCON-C/CG Betriebsmodi und Funktionen ACON und PCON Steuerungen, die PROFIBUS-DP unterstützen, können nach Bedarf in einem der folgenden fünf Modi betrieben werden. Betriebsmodi und Hauptfunktionen Positionier-/ Fern-I/O- Halbdirekt- Volldirekt- Fern-I/O- Hauptfunktionen Einfacher Modus modus modus Modus 2 Direktmodus Anzahl der belegten Bytes ...
Seite 17 [2] Positionier-/Einfacher Direktmodus: In diesem Modus wird die Achse durch Angabe einer Positionsnummer angesteuert. Durch Umschaltung eines Steuersignals können Sie wählen, ob Sie die Zielposition direkt als Wert eingeben möchten oder über einen Wert aus der Positionsdatentabelle. Für Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich usw.
Seite 18 [4] Volldirektmodus: In diesem Modus wird die Achse durch direkte Eingabe alle Werte in Bezug auf die Positionskontrolle (Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, usw.) betätigt. Anzahl der belegten Bytes: 32 Bytes (16 Worte) Zielposition: 100,00 mm Positionierbereich: 0,10 mm Geschwindigkeit: 100,0 mm/s Beschleunigung: 0,30 G Verzögerung: 0,30 G Schubstrom: 50%...
Seite 19: Modellbezeichnungen
Modellbezeichnungen Nachfolgend die Modellbezeichnungen der ACON und PCON Steuerungen, die PROFIBUS-DP unterstützen:  ACON-C/CG--PR-  PCON-C/CG--PR- Aufgedruckte Serienbezeichnung Farbe Frontblende  ACON  ACON: Dunkelblau  PCON  PCON: Dunkelgrün...
Seite 20: Einstellung Des Profibus-Dp (Slave-Station)
Einstellung des PROFIBUS-DP (Slave-Station) (1) Bezeichnung der einzelnen Teile Nachfolgend die Namen der jeweiligen Teile für PROFIBUS-DP. Statusanzeige-LED Status-LEDs PROFIBUS-DP-Kommunikationsstecker (2) Spezifikationen der Schnittstelle für den PROFIBUS-DP-Kommunikationsstecker Ein 9-poliger Sub-D-Buchsenstecker gemäß dem PROFIBUS-DP-Standard EN 50170. Stecker Pin-Nr. Beschreibung Inhalt B-Line RxD/TxD (Positive Signalleitung) Auf Anfrage Signalmasse (isoliert)
Seite 21 (3) Bus-Anschluss Wenn der Stecker an den Netzwerkanschlussknoten angeschlossen werden muss, schließen Sie den Anschlusswiderstand wie folgt an den Netzwerkstecker an oder verwenden Sie einen Stecker mit Anschlusswiderstand.  Beispiel für einen Stecker mit Anschlusswiderstand: SUBCON-PLUS-PROFIB/AX/SC (Phoenix-Kontakt)  Anschluss des Anschlusswiderstands Karten-seitiger Netzwerk-seitiger Stecker Buchsenstecker...
Seite 22 (6) LED-Statusanzeigen Die Funktion der Karte und des Netzwerks kann mit zwei LEDs an der Vorderseite der Steuerung überprüft werden.  : Leuchtet, × : Aus, ☆ : Blinkt Farbe Anzeige Beschreibung der Meldung (Bedeutung der Meldung) Die Karte hat Verbindung zum Feldbus-Netzwerk und ...
Seite 23: Kommunikation Mit Der Master-Station
Kommunikation mit der Master-Station 3.4.1 Betriebsmodi und Handhabung der SPS-Adressen Nachfolgend wird die Adresszuweisung im jeweiligen Betriebsmodus beschrieben.  SPS-Ausgang  ACON/PCON-Eingang (* n steht für die erste Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) ACON, PCON DI und Eingangsdatenregister Positionier-/ Adresse des Fern-I/O-Modus Einfacher Halbdirektmodus...
Seite 24  ACON/PCON-Ausgang SPS-Eingang (* n steht für die erste Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) ACON, PCON DI und Ausgangsdatenregister Positionier-/ Adresse des Fern-I/O-Modus Einfacher Halbdirektmodus Volldirektmodus Fern-I/O-Modus 2 SPS-Eingangs Direktmodus (Wortadresse) Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der belegten Bytes: 2 belegten Bytes: 8 belegten Bytes: 16...
Seite 25  Referenz: Beispielhafte Regeln für die Zuordnung von SPS-Adressen --- Fuji Electric Nachfolgend die SPS-Adressenzuweisungsregeln. Nummer der Vorzeichen Wortzahl Bit-Adresse Busstation Vorzeichen Eingangsbit-Adresse (Adresse pro Bit) Eingangsbit-Adresse (Adresse pro Wort) Ausgangsbit-Adresse (Adresse pro Bit) Ausgangsbit-Adresse (Adresse pro Wort) Nummer der Busstation Diese Zahl gibt die Einbauposition der PROFIBUS-DP-Mastereinheit in den SPS-Einheiten an.
Seite 26: Fern-I/O-Modus (Anzahl Belegter Bytes: 2)
3.4.2 Fern-I/O-Modus (Anzahl belegter Bytes: 2) In diesem Modus wird die Achse wie bei der Verwendung von PIOs (24-V-I/Os) durch Eingabe von Positionsnummern angesteuert. Geben Sie die gewünschten Positionsdaten über die RC PC-Software oder ein entsprechendes Teaching-Werkzeug ein. Die Anzahl der möglichen Positionen variiert je nach Einstellung des Parameters 25 „PIO-Schema“. Die I/O-Spezifikation des jeweiligen PIO-Schemas wird nachfolgend beschrieben.
Seite 27 (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* n bezeichnet die Anfangsadresse der Ein- und Ausgänge der jeweiligen Achse.) Parameter ACON, PCON DI SPS-Ausgangsadresse ACON, PCON DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 (Portnummer) (Bytes) (Portnummer) (Bytes) 0 bis 15 0 bis 15 Achten Sie auch auf doppelte Adressen. (2) I/O-Zuweisungssignal für die jeweilige Achse Das I/O-Signal der jeweiligen Achse besteht aus 1 Wort (2 Bytes) der I/O-Adressen.
Seite 28 (3) I/O-Signalzuweisung Welche Signale der Steuerung zugewiesen werden, hängt von der Einstellung des Parameters 25 ab. (Details finden Sie im Betriebshandbuch der Steuerung.) ACON Einstellung von Parameter 25 Positioniermodus Teach-Modus 256-Punkt-Modus Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Nummer Nummer Zielposition...
Seite 29 ACON Einstellung von Parameter 25 512-Punkt-Modus Magnetventilmodus 1 Magnetventilmodus 2 Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Startposition 0 Startposition 0 Startposition 1 Startposition 1 Startposition 2 Startposition 2 Startposition 3 Nummer PC16 Startposition 4 Zielposition PC32 Startposition 5 Nicht verfügbar SPS- PC64...
Seite 30 PCON Einstellung von Parameter 25 Positioniermodus Teach-Modus 256-Punkt-Modus Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Nummer Nummer Zielposition Zielposition Nummer PC16 PC16 PC16 Zielposition PC32 PC32 PC32 MODU Teach-Modus-Befehl PC64 SPS- Nicht verfügbar Ausgang JISL Wechsel Jog/Inch-Betrieb PC128 ...
Seite 31 PCON Einstellung von Parameter 25 512-Punkt-Modus Magnetventilmodus 1 Magnetventilmodus 2 Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Startposition 0 Startposition 0 Startposition 1 Startposition 1 Startposition 2 Startposition 2 Startposition 3 Nummer PC16 Startposition 4 Zielposition PC32 Startposition 5 Nicht verfügbar SPS- PC64...
Seite 32: Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl Belegter Bytes: 8)
3.4.3 Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl belegter Bytes: 8) In diesem Modus wird die Achse durch Angabe einer Positionsnummer angesteuert. Durch Umschaltung eines Steuersignals können Sie wählen, ob Sie die Zielposition direkt als Wert eingeben möchten oder über einen Wert aus der Positionsdatentabelle. Für alle Daten außer der Zielposition, z.B.
Seite 33 (2) I/O-Zuweisungssignal für die jeweilige Achse Das I/O-Signal der jeweiligen Achse besteht aus 4 Worten (8 Bytes) der I/O-Adressen.  Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl die SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) handhaben kann, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs (0 bis effektive Hublänge) der jeweiligen Achse liegen.
Seite 34 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Nummer abgeschl. Position Statussignal...
Seite 35 (3) I/O-Signalzuweisung (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis 999999. (Beispiel) Um +25,40 mm festzulegen, geben sie „2540“...
Seite 36 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm. 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FFH = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 3.6 (1) Daten * Wenn diese Daten als Hexadezimalwert eingelesen werden, wird...
Seite 37: Halbdirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 16)
3.4.4 Halbdirektmodus (Anzahl belegter Bytes: 16) In diesem Modus wird die Achse durch direkte Eingabe von Zielposition, Positionierbereich, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom über die SPS angesteuert. Legen Sie alle Werte in der jeweiligen I/O-Adresse fest. Wenn die Bereichsfunktion verwendet wird, konfigurieren Sie die Parameter 1, 2, 23 und/oder 24.
Seite 38 (2) I/O-Zuweisungssignal für die jeweilige Achse Das I/O-Signal der jeweiligen Achse besteht aus 8 Worten (16 Bytes) der I/O-Adressen.  Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl die SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) handhaben kann, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs (0 bis effektive Hublänge) der jeweiligen Achse liegen.
Seite 39 SPS-Ausgang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Zielposition (Unteres Wort) Zielposition (Oberes Wort) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Positionier- bereich (Unteres Wort) Positionier- bereich (Oberes Wort) Geschwindig- keit Beschl./Verz.
Seite 40 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Sollstrom (Unteres Wort) Sollstrom (Oberes Wort) Ist-Geschw. (Unteres Wort) Ist-Geschw.
Seite 41 (3) I/O-Signalzuweisung (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis 999999. (Beispiel) Um +25,41 mm festzulegen, geben sie „2541“...
Seite 42 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details BKRL Zwangslösen der Bremse: Signal EIN = Bremse wird gelöst. 3.4.7 (18) Betriebsmodus: Signal AUS = AUTOMATISCHER Modus; Signal EIN RMOD 3.4.7 (19) = MANUELLER Modus.
Seite 43 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm. 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 3.6 (2) Daten * Wenn diese Daten als Hexadezimalwert eingelesen werden, wird...
Seite 44: Volldirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 32)
3.4.5 Volldirektmodus (Anzahl belegter Bytes: 32) In diesem Modus wird die Achse durch direkte Eingabe aller Werte in Bezug auf die Positionskontrolle (Zielposition, Geschwindigkeit, usw.) über die SPS angesteuert. Legen Sie alle Werte in der I/O-Adresse fest. Die nachfolgende Tabelle enthält die in diesem Modus verfügbaren Hauptfunktionen für ROBO Cylinder. : Direkte ROBO Cylinder-Funktion Steuerung...
Seite 45 (2) I/O-Zuweisungssignal für die jeweilige Achse Das I/O-Signal der jeweiligen Achse besteht aus 16 Worten (32 Bytes) der I/O-Adressen.  Steuersignale 1 und 2 und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl die SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) handhaben kann, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs (0 bis effektive Hublänge) der jeweiligen Achse liegen.
Seite 46 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Zielposition (Unteres Wort) Zielposition (Oberes Wort) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Positionier- bereich (Unteres Wort) Positionier- bereich (Oberes Wort) Geschwindig- keit (Unteres Wort)
Seite 47 SPS-Ausgang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Zonengrenze - (Unteres Wort) Zonengrenze - (Oberes Wort) Ein negativer Wert für die Zonengrenze- wird als Zweierkomplement angegeben. Beschleunig. Verzögerung Schubstrom- grenzwert Strom- grenzwert (*3)
Seite 48 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Sollstrom (Unteres Wort) Sollstrom (Oberes Wort) Ist-Geschw. (Unteres Wort) Ist-Geschw.
Seite 49 (3) I/O-Signalzuweisung (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis 999999. (Beispiel) Um +25,41 mm festzulegen, geben sie „2541“...
Seite 50 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 16-Bit-Integer. Geben Sie die Beschleunigung/Verzögerung an, mit der die Achse 16-Bit- Beschleunigung verfahren werden soll. Daten Die Mindest-Einstelleinheit ist 0,01 und der Eingabebereich 1 bis 300. 3.6 (3) (Beispiel) Um 0,30 G festzulegen, geben sie „30“...
Seite 51 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details Schubrichtung: Wenn das Signal ausgeschaltet ist, wird die Richtung durch Subtraktion des Positionsbereichs von der Zielposition ermittelt. 3.4.7 (22) Wenn das Signal eingeschaltet ist, wird die Richtung durch Addition Steuersignal 1 von Positionierbereich und Zielposition ermittelt.
Seite 52 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm. 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FFH = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 3.6 (3) Daten * Wenn diese Daten als Hexadezimalwert eingelesen werden, wird...
Seite 53: Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 12)
3.4.6 Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl belegter Bytes: 12) In diesem Modus wird die Achse wie bei der Verwendung von PIOs (24-V-I/Os) durch Eingabe von Positionsnummern angesteuert. Geben Sie die gewünschten Positionsdaten über die RC PC-Software oder ein entsprechendes Teaching-Werkzeug ein. Die Anzahl der möglichen Positionen variiert je nach Einstellung des Parameters 25 „PIO-Schema“. Dieser Modus kombiniert die im Fern-I/O-Modus verfügbaren Funktionen mit dem Einlesen von Ist-Position und Sollstrom.
Seite 54 (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* n bezeichnet die Anfangsadresse der Ein- und Ausgänge der jeweiligen Achse.) Parameter ACON, PCON DI SPS-Ausgangsadresse ACON, PCON DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 und Eingangsregister (Bytes) und Ausgangsregister (Bytes) Portnummer 0 bis 15 Portnummer 0 bis 15 Belegter Bereich Ist-Position Belegter Bereich...
Seite 55 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ausgangsport- nummer der Steuerung Nicht verfügbar Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Sollstrom (Unteres Wort) Sollstrom (Oberes Wort)
Seite 56 (3) I/O-Signalzuweisung Bzgl. der Signalzuweisung unter dem jeweiligen PIO-Schema siehe (3) „I/O-Signalzuweisung“ unter 7.4.2 „Fern-I/O-Modus“. Nachfolgend wird die Signalzuweisung zum Einlesen von Sollstrom und Ist-Position beschrieben. Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm. 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FF...
Seite 57: I/O-Signalsteuerungen Und -Funktionen
3.4.7 I/O-Signalsteuerungen und -funktionen * In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“. Nachfolgend werden die Steuerungen und Funktionen der im Positionier-/Einfachen Direktmodus, Halbdirektmodus und Volldirektmodus verwendeten I/O-Signale beschrieben. Bzgl. der I/O-Signale im Fern-I/O-Modus und Fern-I/O-Modus 2 siehe das Betriebshandbuch der Steuerung.
Seite 58 (5) Servo-EIN (SON) SPS-Ausgangssignal Betriebsbereit (SV) SPS-Eingangssignal Bei Einschalten des SON-Signals wird der Servo eingeschaltet. Bei Einschalten des Servo leuchtet die Status-LED auf der Vorderseite der Steuerung (siehe (6) unter 3.3.) grün auf. Das SV-Signal wird mit dieser LED-Anzeige synchronisiert. ...
Seite 59 (6) Referenzpunktfahrt (HOME) SPS-Ausgangssignal Referenzpunktfahrt abgeschlossen (HEND) SPS-Eingangssignal Referenzpunktfahrt wird ausgeführt (GHMS) SPS-Eingangssignal Wenn das HOME-Signal eingeschaltet ist, wird der Befehl an der Vorderflanke (EIN-Flanke) des Signals verarbeitet und die Referenzpunktfahrt wird automatisch ausgeführt. Dieses Signal ist eingeschaltet, solange die Referenzpunktfahrt ausgeführt wird.
Seite 60 (7) Positionierung starten (CSTR): Im Positionier-/Einfachen Direktmodus SPS-Ausgangssignal Dieser Befehl wird an der Vorderflanke (EIN) des Signals verarbeitet, woraufhin sich die Achse zur festgelegten Position oder zur SPS-Zielposition bewegt. Ob als Zielposition die festgelegte Positionsnummer oder SPS-Zielposition verwendet wird, hängt vom Steuersignal b11 (Umschaltsignal Positionier-/Einfacher Direktmodus (PMOD)) ab.
Seite 61 (10) Positionieren beendet (PEND) SPS-Eingangssignal Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Achse zur Zielposition verfahren wurde und sich innerhalb des Positionierbereichs befindet oder der Schubbetrieb abgeschlossen wurde. Zeitraum, in dem das Signal „Positionieren beendet“ eingeschaltet ist. Geschwindigkeit Zielposition Verfahrweg Zeit Positionierbereich Wenn der Servo von AUS auf EIN schaltet, erfolgt die Positionierung anhand der Annahme Ist-Position = Zielposition.
Seite 62 (12) Zone 1 (ZONE1) SPS-Eingangssignal Zone 2 (ZONE2) SPS-Eingangssignal Positionszone (PZONE) SPS-Eingangssignal Alle Signale werden aktiviert, wenn sich die aktuelle Achse im festgelegten Bereich befindet, und deaktiviert, wenn sie den Bereich verlässt. [1] Zonen 1, 2 Die Zonen werden über Benutzerparameter eingestellt. Das Signal ZONE1 wird mit den Parametern 1 „Zonengrenze 1+“...
Seite 63 (13) +Jog (JOG+) SPS-Ausgangssignal −Jog (JOG−) SPS-Ausgangssignal Diese Signale dienen als Startbefehle für den Jog- oder Inch-Betrieb. Der + Befehl startet den Verfahrvorgang in der dem Referenzpunkt entgegengesetzten Richtung und der − Befehl in Richtung des Referenzpunkts. [1] Jog-Betrieb Wenn das JISL-Signal (Wechsel Jog/Inch-Betrieb) ausgeschaltet ist, wird der Jog-Betrieb durchgeführt. Wenn JOG+ eingeschaltet ist, bewegt sich die Achse in die dem Referenzpunkt entgegengesetzte Richtung.
Seite 64 (14) Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (JVEL) SPS-Ausgangssignal Dieses Signal schaltet um zwischen dem Parametern, der die im Jog-Modus zu verwendende Jog-Geschwindigkeit festlegt, und dem Parameter, der die im Inch-Betrieb zu verwendende Schrittweite vorgibt. Nachfolgend die Beziehung der anwendbaren Parameter. JVEL-Signal Jog-Betrieb: JISL = AUS Inch-Betrieb: JISL = EIN Parameter 26 „Jog-Geschwindigkeit“...
Seite 65 (16) Teach-Modus-Befehl (MODE) SPS-Ausgangssignal Teach-Modus-Signal (MODES) SPS-Eingangssignal Das Einschalten des MODE-Signals bewirkt einen Wechsel vom normalen Betriebsmodus in den Teach-Modus. Wenn der Modus auf Teachen umgestellt wird, schaltet die Steuerung der jeweiligen Achse das MODES-Signal ein. Nachdem sie die Aktivierung des MODES-Signals bestätigt hat, sollte die SPS in den Teach-Betrieb wechseln. (Anmerkung) Für ein Umschalten in den Teach-Modus im Normalbetrieb müssen folgende Bedingungen erfüllt sein: ...
Seite 66 (19) Betriebsmodus (RMOD) SPS-Ausgangssignal Betriebsmodus-Status (RMDS) SPS-Eingangssignal Über das RMOD-Signal und den MODE-Schalter vorne an der Steuerung wird ein anderer Betriebsmodus eingestellt. Ob der Ist-Modus AUTO oder MANU ist, lässt sich mit dem RMDS-Signal feststellen. Nachfolgend die verschiedenen Umschaltmöglichkeiten für RMOD-Signal und Modus und die entsprechenden Betriebsmodi.
Seite 67 (23) Last im Schubbetrieb verfehlt (PSFL) SPS-Eingangssignal Dieses Signal schaltet sich ein, wenn die Achse im Schubbetrieb die Last noch nicht berührt hat, nachdem sie die durch den Positionierbereich in der Positionstabelle der Steuerung oder den SPS-Positionierbereich (siehe 3.4.1) festgelegte Fahrstrecke zurückgelegt hat. (Bzgl.
Seite 68 (26) Lastausgangsprüfung (LOAD) SPS-Eingangssignal PCON-Funktion Dieses Signal ist nur im Schubbetrieb wirksam. Um einen Achse im Aufpressbetrieb verwenden zu können, muss während des Schubbetriebs festgestellt werden, ob die Lastschwelle erreicht wurde oder nicht. Die Lastschwelle und der zulässige Bereich werden durch die SPS vorgegeben und dieses Signal schaltet sich ein, wenn das Soll-Drehmoment (Motorstrom) den Grenzwert innerhalb des zulässigen Bereichs überschreitet.
Seite 69 (27) Drehmomentstatus (TRQS) SPS-Eingangssignal PCON-Funktion Dieses Signal ist nur im Schubbetrieb wirksam. Dieses Signal schaltet sich ein, wenn der Motorstrom im Schubbetrieb den Lastschwellenwert erreicht (während sich die Achse innerhalb des Positionierbereichs bewegt). Da die Stromstärke überwacht wird, ändert sich der Ein-/Ausschaltstatus dieses Signals, wenn sich die Stromstärke ändert.
Seite 70 (28) Stillstandsüberwachung (SMOD) SPS-Ausgangssignal PCON-Funktion Eine generelle Eigenschaft von Schrittmotoren ist, dass ihr Haltestrom im Ruhezustand höher ist als bei einem AC-Servomotor. Um den Stromverbrauch im Ruhezustand zu reduzieren, wird der Stromverbrauch die Achse während einer längeren Standby-Phase reduziert. SMOD = EIN: Verwenden Sie im Standby den reduzierten Haltestrom SMOD = AUS: Normaler Betriebsmodus.
Seite 71 (29) Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus (MOD1, MOD0) SPS-Ausgangssignal ACON-Funktion Dieses Signal hilft bei der Auswahl der Beschleunigungs-/Verzögerungsschemata. Wählen Sie eine Eigenschaft, bevor Sie einen Achsenverfahrbefehl ausgeben. MOD1 MOD0 Name des Schemas Anmerkungen Trapezförmiger Verlauf Werkseinstellung S-förmiger Verlauf Verzögerungsfilter erster Ordnung Nicht verfügbar Trapezförmiger Verlauf Geschwindigkeit Beschl.
Seite 72 (30) Stopp-Modus (ASO1, ASO0) SPS-Ausgangssignal Wählen Sie den Stopp-Modus ab der Bewegung zur nächsten Position bis zum Abschluss der Positionierung. Wenn die Stoppdauer lang ist, schaltet das System den Servo automatisch ab, um den Stromverbrauch zu senken. Weitere Informationen finden Sie im Betriebshandbuch der Steuerung. ASO1 ASO0 Funktion...
Seite 73: I/O-Signalzeiten
I/O-Signalzeiten Die maximale Reaktionszeit nach einem Steuersignal wird eingeschaltet, um den ROBO Cylinder über das SPS-Ablaufprogramm zu betreiben, bis ein Antwortsignal (Statussignal) nach folgender Formel ausgegeben wird: Maximale Reaktionszeit (ms) = Yt + Xt + 2 x Mt + Befehlsverarbeitungszeit (Betriebszeit usw.) Yt: Übertragungsverzögerung Master-Station ...
Seite 74: Betrieb
Betrieb Nachfolgend werden die Zeiteinstellungen im Positionier-/Einfachen Direktmodus, Halbdirektmodus und Volldirektmodus anhand grundlegender Betriebsbeispiele erklärt. Bzgl. Fern-I/O-Modus und Fern-I/O-Modus 2 siehe das Betriebshandbuch der Steuerung. (Entnehmen Sie im Fern-I/O-Modus 2 Ist-Position und Ist-Geschwindigkeit aus der SPS, wie erforderlich.) (1) Betrieb im Positionier-/Einfachen Direktmodus Steuern Sie die Achse an, indem Sie die Positionsdaten in die SPS-Zielposition schreiben und Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich, Schubstromgrenzwert, usw.
Seite 75 Zielposition (SPS→ACON, PCON) Positionsnummer (SPS→ACON, PCON) Positionierung Start CSTR (SPS→ACON, PCON) Positionieren beendet PEND (ACON, PCON→SPS) Ist-Position (ACON, PCON→SPS) In Bewegung MOVE (ACON, PCON→SPS) Positionierbereich Achsbetrieb *T1: Stellen Sie sicher, dass „T1  0 ms“ erfüllt ist. Berücksichtigen Sie dabei die Abtastzeit der Hoststeuerung *Yt + Xt ...
Seite 76 (2) Betrieb im Halbdirektmodus Steuern Sie die Achse an, indem Sie Daten für SPS-Zielposition, Positionierbereich, Soll-Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstromgrenzwert angeben.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Daten für die Zielpositionen (*) entsprechend den Ausgangsadressen n und n+1 fest. [2] Legen Sie die Daten für den Positionierbereich (*) entsprechend den Ausgangsadressen n+2 und n+3 fest. [3] Legen Sie die Daten für die Geschwindigkeit (*) entsprechend der Ausgangsadresse n+4 fest.
Seite 77 Zielposition (SPS→ACON, PCON) Positionierbereich (SPS→ACON, PCON) Geschwindigkeit (SPS→ACON, PCON) Beschleunigung Verzögerung (SPS→ACON, PCON) Schubstromgrenzwert (SPS→ACON, PCON) Schubbetrieb PUSH (SPS→ACON, PCON) Schubrichtung (SPS→ACON, PCON) Positionierbefehl [14] DSTR (SPS→ACON, PCON) [10] Positionieren beendet/ Last im Schubbetrieb verfehlt [13] PEND/PSFL (ACON, PCON→SPS) Ist-Position (ACON, PCON→SPS) [12] [11]...
Seite 78 (3) Betrieb im Volldirektmodus Steuern Sie die Achse an, indem Sie in der SPS alle erforderlichen Positionierbedingungen festlegen, wie SPS-Zielposition und Positionierbereich.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Daten für die Zielpositionen (*) entsprechend den Ausgangsadressen n und n+1 fest. [2] Legen Sie die Daten für den Positionierbereich (*) entsprechend den Ausgangsadressen n+2 und n+3 fest.
Seite 79 Zielposition (SPS→ACON, PCON) Positionierbereich (SPS→ACON, PCON) Geschwindigkeit (SPS→ACON, PCON) Positionszonengrenze (SPS→ACON, PCON) Beschleunigung (SPS→ACON, PCON) Verzögerung (SPS→ACON, PCON) Schubstromgrenzwert (SPS→ACON, PCON) Stromgrenzwert (SPS→ACON, PCON)
Seite 80 Schubbetrieb PUSH (SPS→ACON, PCON) [10] Schubrichtung (SPS→ACON, PCON) Positionierbefehl [17] DSTR [11] (SPS→ACON, PCON) [13] [12] Positionieren beendet/ Last im Schubbetrieb verfehlt [16] PEND/PSFL (ACON, PCON→SPS) Ist-Position (ACON, PCON→SPS) [15] [14] In Bewegung MOVE (ACON, PCON→SPS) Schub- betrieb Achsbetrieb (Schub) Positionierbereich Achsbetrieb (Normale Positionierung)
Seite 81 (4) Datenänderung während Verfahren Im Halbdirekt- und Volldirektmodus können in der SPS die Werte für Zielposition, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit, Positionierbereich und Schubstromgrenzwert geändert werden, während sich die Achse bewegt. Schalten Sie nach der Datenänderung das DSTR-Signal (Positionierbefehl) frühestens nach Ablauf der Zeit tdpf ein.
Seite 82: Profibus-Dp-Parameter
PROFIBUS-DP-Parameter Parameter 84 bis 87und 90 beziehen sich auf PROFIBUS-DP. Kategorie: C: Parameter der externen Schnittstelle Kategorie Symbol Bezeichnung Werkseinstellung Bzgl. Parameter 1 bis 83 lesen Sie bitte im Betriebshandbuch der Steuerung nach. FMOD Feldbus-Betriebsmodus NADR Feldbus-Knotenadresse FBRS Feldbus-Baudrate NYTP Netzwerktyp FMIO Feldbus-I/O-Format...
Seite 83  Netzwerktyp (Nr. 87 NTYP) Legen Sie in Parameter 87 das Netzwerkmodul fest. Ändern Sie den Standardwert nicht.  Feldbus-I/O-Format (Nr. 90 FMIO) SPS-Adressen werden in 16-Punkt-Einheiten (Worteinheiten) entsprechend den durch die Steuerung festgelegten I/O-Adressen und der Anzahl der belegten Adressen im jeweiligen Knoten zugewiesen. Indem die Einstellung für Parameter 90 geändert wird, können Daten mit bis zu 2 Worten in Byte-Einheiten ausgetauscht werden, bevor sie innerhalb des Kommunikationsbereichs der SPS-I/O-Adressen übertragen werden.
Seite 84  : EIN, O : AUS (Beispiel ii) Einstellwert = „1“ ACON/ PCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte ACON/ PCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte...
Seite 85  : EIN, O : AUS (Beispiel iii) Einstellwert = „2“ ACON/ PCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte ACON/ PCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte...
Seite 86  : EIN, O : AUS (Beispiel iv) Einstellwert = „3“ ACON/ PCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte ACON/ PCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte...
Seite 87: Fehlerbehebung
Feldbus-Modul nicht Maßnahme:Strom aus- und wieder einschalten. Wenn das erkannt Problem weiter besteht, wenden Sie sich an IAI. (*1) ID  Einfacher Alarmcode (*2) RES  Ob der Alarm zurückgesetzt werden kann oder nicht : Alarm kann zurückgesetzt werden / X: Alarm kann nicht zurückgesetzt werden...
Seite 88: Ce-Kennzeichen
CE-Kennzeichen Falls die CE-Anforderungen erfüllt werden müssen, befolgen Sie bitte das Handbuch „Konformität mit internationalen Normen“ (MD0287), das als separates Dokument verfügbar ist.
Seite 89: Acon-Ca, Pcon-Ca/Cfa, Dcon-Ca
ACON-CA, PCON-CA/CFA, DCON-CA Betriebsmodi und Funktionen Die Steuerungen ACON-CA, PCON-CA/CFA und DCON-CA (im Folgenden „IAI-Steuerungen“ genannt), die PROFIBUS-DP unterstützen, können in einem der folgenden fünf Modi betrieben werden. Betriebsmodi und Hauptfunktionen Positionier-/ Fern-I/O- Halbdirekt- Volldirekt- Fern-I/O- Hauptfunktionen Einfacher Modus modus...
Seite 90 [2] Positionier-/Einfacher Direktmodus: In diesem Modus wird die Achse durch Angabe einer Positionsnummer angesteuert. Durch Umschaltung eines Steuersignals können Sie wählen, ob Sie die Zielposition direkt als Wert eingeben möchten oder über einen Wert aus der Positionsdatentabelle. Für Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich usw.
Seite 91 [4] Volldirektmodus: In diesem Modus wird die Achse durch direkte Eingabe alle Werte in Bezug auf die Positionskontrolle (Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, usw.) betätigt. Anzahl der belegten Bytes: 32 Bytes (16 Worte) Zielposition: 100,00 mm Positionierbereich: 0,10 mm Geschwindigkeit: 100,0 mm/s Beschleunigung: 0,30 G Verzögerung: 0,30 G Schubstrom: 50%...
Seite 92: Modellbezeichnungen
Modellbezeichnungen Nachfolgend die Modellbezeichnungen der IAI-Steuerungen, die PROFIBUS-DP unterstützen:  ACON-CA--PR-  PCON-CA--PR-  PCON-CFA--PR-  DCON-CA--PR- Aufgedruckte Serienbezeichnung Farbe Frontblende  ACON, PCON oder DCON  ACON-CA : Dunkelblau  PCON-CA : Dunkelgrün  PCON-CFA : Hellgrün  DCON-CA...
Seite 93: Einstellung Des Profibus-Dp (Slave-Station)
Einstellung des PROFIBUS-DP (Slave-Station) (1) Bezeichnung der einzelnen Teile Nachfolgend die Namen der jeweiligen Teile für PROFIBUS-DP. SV/ALM-Status-LEDs Status-LEDs PROFIBUS-Kommunikationsanschuss An Leiterplatte: D-Sub-Stecker (9-polig, Buchse) (2) Spezifikationen der Schnittstelle für den PROFIBUS-DP-Kommunikationsstecker Ein 9-poliger Sub-D-Buchsenstecker gemäß dem PROFIBUS-DP-Standard EN 50170. Stecker Pin-Nr.
Seite 94 (3) Bus-Anschluss Wenn der Stecker an den Netzwerkanschlussknoten angeschlossen werden muss, schließen Sie den Anschlusswiderstand wie folgt an den Netzwerkstecker an oder verwenden Sie einen Stecker mit Anschlusswiderstand.  Beispiel für einen Stecker mit Anschlusswiderstand: SUBCON-PLUS-PROFIB/AX/SC (Phoenix-Kontakt)  Anschluss des Anschlusswiderstands Karten-seitiger Netzwerk-seitiger Stecker Buchsenstecker...
Seite 95 (6) LED-Statusanzeigen Die Funktion der Karte und des Netzwerks kann mit zwei LEDs an der Vorderseite der Steuerung überprüft werden.  : Leuchtet, × : Aus, ☆ : Blinkt Farbe Anzeige Beschreibung der Meldung (Bedeutung der Meldung) Die Karte hat Verbindung zum Feldbus-Netzwerk und ...
Seite 96: Kommunikation Mit Der Master-Station
Kommunikation mit der Master-Station 4.4.1 Betriebsmodi und Handhabung der SPS-Adressen Nachfolgend wird die Adresszuweisung im jeweiligen Betriebsmodus beschrieben.  SPS-Ausgang  IAI-Steuerungseingang (* n steht für die erste Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) ACON-CA, PCON-CA/CFA, DCON-CA DI und Eingangsdatenregister Positionier-/ Adresse des...
Seite 97  IAI-Steuerungsausgang SPS-Eingang (* n steht für die erste Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) ACON-CA, PCON-CA/CFA, DCON-CA DO und Ausgangsdatenregister Positionier-/ Adresse des Fern-I/O-Modus Einfacher Halbdirektmodus Volldirektmodus Fern-I/O-Modus 2 SPS-Eingangs Direktmodus (Wortadresse) Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der...
Seite 98 Station 1 Station 2 Wortadresse Wortadressen verweisen auf Adressen der DI/DOs und I/O-Datenregister der der Master-Station zugewiesenen IAI-Steuerungen und sind der Reihe nach in Worteinheiten angeordnet. Bit-Adresse Bitadressen verweisen auf Adressen der DI/DOs und I/O-Datenregister der einer Wortadresse zugewiesenen IAI-Steuerungen und sind der Reihe nach in Biteinheiten angeordnet.
Seite 99: Fern-I/O-Modus (Anzahl Belegter Bytes: 2)
4.4.2 Fern-I/O-Modus (Anzahl belegter Bytes: 2) In diesem Modus wird die Achse wie bei der Verwendung von PIOs (24-V-I/Os) durch Eingabe von Positionsnummern angesteuert. Geben Sie die gewünschten Positionsdaten über die RC PC-Software oder ein entsprechendes Teaching-Werkzeug ein. Die Anzahl der möglichen Positionen variiert je nach Einstellung des Parameters 25 „PIO-Schema“. Die I/O-Spezifikation des jeweiligen PIO-Schemas wird nachfolgend beschrieben.
Seite 100 (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* n bezeichnet die Anfangsadresse der Ein- und Ausgänge der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen DI SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 (Portnummer) (Bytes) (Portnummer) (Bytes) 0 bis 15 0 bis 15 Achten Sie auch auf doppelte Adressen.
Seite 101 (3) I/O-Signalzuweisung Welche Signale der Steuerung zugewiesen werden, hängt von der Einstellung des Parameters 25 ab. (Details finden Sie im Betriebshandbuch der Steuerung.) Einstellung von Parameter 25 Positioniermodus Teach-Modus 256-Punkt-Modus Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Nummer Nummer Zielposition Zielposition...
Seite 102 Einstellung von Parameter 25 512-Punkt-Modus Magnetventilmodus 1 Magnetventilmodus 2 Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Startposition 0 Startposition 0 Startposition 1 Startposition 1 Startposition 2 Startposition 2 Startposition 3 Nummer PC16 Startposition 4 Zielposition SPS- PC32 Startposition 5 Ausgang Nicht verfügbar PC64...
Seite 103: Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl Belegter Bytes: 8)
Pause Die Zonen werden mit Hilfe  Zonensignalausgabe von Parametern eingestellt. Auswahl PIO-Schema (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* n bezeichnet die Anfangsadresse der Ein- und Ausgänge der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen SPS-Eingangsadresse Nr. 84 Eingangsregister (Bytes) Ausgangsregister (Bytes)
Seite 104 (2) I/O-Zuweisungssignal für die jeweilige Achse Das I/O-Signal der jeweiligen Achse besteht aus 4 Worten (8 Bytes) der I/O-Adressen.  Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl die SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) handhaben kann, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs (0 bis effektive Hublänge) der jeweiligen Achse liegen.
Seite 105 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Nummer abgeschl. Position Statussignal Anmerkung 1 Für ACON-CA kann es über den Parameter 151 in BALM umgestellt werden.
Seite 106 (3) I/O-Signalzuweisung (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis 999999. (Beispiel) Um +25,40 mm festzulegen, geben sie „2540“...
Seite 107 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm. 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 4.6 (1) Daten * Wenn diese Daten als Hexadezimalwert eingelesen werden, wird...
Seite 108: Halbdirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 16)
Beschleunigung und Verzögerung  Pause Parametereinstellung  Zonensignalausgabe notwendig. Auswahl PIO-Schema (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* n bezeichnet die Anfangsadresse der Ein- und Ausgänge der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen SPS-Eingangsadresse Nr. 84 Eingangsregister (Bytes) Ausgangsregister (Bytes) Zielposition Ist-Position...
Seite 109 (2) I/O-Zuweisungssignal für die jeweilige Achse Das I/O-Signal der jeweiligen Achse besteht aus 8 Worten (16 Bytes) der I/O-Adressen.  Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl die SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) handhaben kann, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs (0 bis effektive Hublänge) der jeweiligen Achse liegen.
Seite 110 SPS-Ausgang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Zielposition (Unteres Wort) Zielposition (Oberes Wort) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Positionier- bereich (Unteres Wort) Positionier- bereich (Oberes Wort) Geschwindig- keit Beschl./Verz.
Seite 111 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Sollstrom (Unteres Wort) Sollstrom (Oberes Wort) Ist-Geschw. (Unteres Wort) Ist-Geschw.
Seite 112: 32-Bit-Integer Mit Vorzeichen
(3) I/O-Signalzuweisung (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis 999999. (Beispiel) Um +25,41 mm festzulegen, geben sie „2541“...
Seite 113: Rmod Betriebsmodus: Signal Aus = Automatischer Modus; Signal Ein = Manueller Modus
(* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details BKRL Zwangslösen der Bremse: Signal EIN = Bremse wird gelöst. 4.4.7 (18) Betriebsmodus: Signal AUS = AUTOMATISCHER Modus; Signal EIN RMOD 4.4.7 (19) = MANUELLER Modus.
Seite 114 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm. 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FFH = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 4.6 (2) Daten * Wenn diese Daten als Hexadezimalwert eingelesen werden,...
Seite 115: Volldirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 32)
Betrieb bei unterschiedlicher  Beschleunigung und Verzögerung  Pause  Zonensignalausgabe Auswahl PIO-Schema (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* n bezeichnet die Anfangsadresse der Ein- und Ausgänge der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen SPS-Eingangsadresse Nr. 84 Eingangsregister (Bytes) Ausgangsregister (Bytes) Zielposition Ist-Position...
Seite 116 (2) I/O-Zuweisungssignal für die jeweilige Achse Das I/O-Signal der jeweiligen Achse besteht aus 16 Worten (32 Bytes) der I/O-Adressen.  Steuersignale 1 und 2 und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl die SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) handhaben kann, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs (0 bis effektive Hublänge) der jeweiligen Achse liegen.
Seite 117 SPS-Ausgang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Zielposition (Unteres Wort) Zielposition (Oberes Wort) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Positionier- bereich (Unteres Wort) Positionier- bereich (Oberes Wort) Geschwindig- keit (Unteres Wort)
Seite 118 SPS-Ausgang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Zonengrenze- (Unteres Wort) Zonengrenze- (Oberes Wort) Ein negativer Wert für die Zonengrenze- wird als Zweierkomplement angegeben. Beschleunig. Verzögerung Schubstrom- grenzwert Strom- grenzwert (Anm.
Seite 119: Nicht Verfügbar
SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Sollstrom (Unteres Wort) Sollstrom (Oberes Wort) Ist-Geschw. (Unteres Wort) Ist-Geschw.
Seite 120 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+10 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 Gesamtzahl der Bewegungen (Unteres Wort) n+11 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 Gesamtzahl der Bewegungen (Oberes Wort)
Seite 121 (3) I/O-Signalzuweisung (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis 999999. (Beispiel) Um +25,41 mm festzulegen, geben sie „2541“...
Seite 122 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 16-Bit-Integer. Geben Sie die Beschleunigung/Verzögerung an, mit der die Achse 16-Bit- Beschleunigung verfahren werden soll. Daten Die Mindest-Einstelleinheit ist 0,01 und der Eingabebereich 1 bis 300. 4.6 (3) (Beispiel) Um 0,30 G festzulegen, geben sie „30“...
Seite 123 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details Inkrementalspezifikation: Signal AUS = absolute Positionsbefehle; Signal EIN = inkrementale 4.4.7 (24) Positionsbefehle. Schubrichtung: Wenn das Signal ausgeschaltet ist, wird die Richtung durch Subtraktion des Positionsbereichs von der Zielposition ermittelt.
Seite 124 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm. 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FFH = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 4.6 (3) Daten * Wenn diese Daten als Hexadezimalwert eingelesen werden, wird...
Seite 125 Signaltyp Symbol Inhalt Details EMGS Not-Aus: Signal EIN = Not-Aus. 4.4.7 (2) Steuerung bereit: Signal EIN = Steuerung ist einsatzbereit. 4.4.7 (1) ZONE2 Bereich 2: Signal EIN = Ist-Position innerhalb der angegebenen Zone. 4.4.7 (12) ZONE1 Bereich 1: Signal EIN = Ist-Position innerhalb der angegebenen Zone. 4.4.7 (12) Positionszone: Signal EIN = Ist-Position innerhalb des festgelegten PZONE 4.4.7 (12)
Seite 126: Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 12)
4.4.6 Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl belegter Bytes: 12) In diesem Modus wird die Achse wie bei der Verwendung von PIOs (24-V-I/Os) durch Eingabe von Positionsnummern angesteuert. Geben Sie die gewünschten Positionsdaten über die RC PC-Software oder ein entsprechendes Teaching-Werkzeug ein. Die Anzahl der möglichen Positionen variiert je nach Einstellung des Parameters 25 „PIO-Schema“. Dieser Modus kombiniert die im Fern-I/O-Modus verfügbaren Funktionen mit dem Einlesen von Ist-Position und Sollstrom.
Seite 127 (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* n bezeichnet die Anfangsadresse der Ein- und Ausgänge der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen DI SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 und Eingangsregister (Bytes) und Ausgangsregister (Bytes) Portnummer 0 bis 15 Portnummer 0 bis 15 Belegter Bereich...
Seite 128 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ausgangsport- nummer der Steuerung Nicht verfügbar Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Sollstrom (Unteres Wort) Sollstrom (Oberes Wort)
Seite 129 (3) I/O-Signalzuweisung Bzgl. der Signalzuweisung unter dem jeweiligen PIO-Schema siehe (3) „I/O-Signalzuweisung“ unter 4.4.2 „Fern-I/O-Modus“. Nachfolgend wird die Signalzuweisung zum Einlesen von Sollstrom und Ist-Position beschrieben. Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm. 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FF...
Seite 130: I/O-Signalsteuerungen Und -Funktionen
4.4.7 I/O-Signalsteuerungen und -funktionen * In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“. Nachfolgend werden die Steuerungen und Funktionen der im Positionier-/Einfachen Direktmodus, Halbdirektmodus und Volldirektmodus verwendeten I/O-Signale beschrieben. Bzgl. der I/O-Signale im Fern-I/O-Modus und Fern-I/O-Modus 2 siehe das Betriebshandbuch der Steuerung.
Seite 131 Das SV-Signal wird mit dieser LED-Anzeige synchronisiert.  Funktion Der Steuer-Servo kann über das SON-Signal ein- und ausgeschaltet werden. Der Steuer-Servo bleibt eingeschaltet, um den Betrieb zu ermöglichen, während das SV-Signal eingeschaltet ist. Die Beziehung von SON- und SV-Signal wird unten gezeigt. (SPSIAI-Steuerungen) (IAI-SteuerungenSPS)
Seite 132 Schalten Sie das HOME-Signal aus, wenn das HEND-Signal aktiviert wurde. Nachdem es eingeschaltet wurde, wird das HEND-Signal nicht mehr ausgeschaltet, bis die Stromversorgung ausgeschaltet oder erneut das HOME-Signal eingegeben wird. Auch nach Abschluss der Referenzpunktfahrt kann durch Einschalten des HOME-Signals eine weitere Referenzpunktfahrt ausgeführt werden. HOME (SPSIAI-Steuerungen) GHMS (IAI-SteuerungenSPS) HEND (IAI-SteuerungenSPS) PEND (IAI-SteuerungenSPS)
Seite 133 HEND-Signal ist AUS), führt die Achse automatisch die Referenzpunktfahrt durch und bewegt sich dann zur Zielposition. Schalten Sie dieses Signal immer AUS, nachdem Sie sich versichert haben, dass das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) ausgeschaltet wurde. Zielposition (SPSIAI-Steuerungen) CSTR (SPSIAI-Steuerungen) PEND (IAI-SteuerungenSPS)
Seite 134 (10) Positionieren beendet (PEND) SPS-Eingangssignal Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Achse zur Zielposition verfahren wurde und sich innerhalb des Positionierbereichs befindet oder der Schubbetrieb abgeschlossen wurde. Zeitraum, in dem das Signal „Positionieren beendet“ eingeschaltet ist. Geschwindigkeit Zielposition Verfahrweg Zeit Positionierbereich Wenn der Servo von AUS auf EIN schaltet, erfolgt die Positionierung anhand der Annahme Ist-Position = Zielposition.
Seite 135 (12) Zone 1 (ZONE1) SPS-Eingangssignal Zone 2 (ZONE2) SPS-Eingangssignal Positionszone (PZONE) SPS-Eingangssignal Alle Signale werden aktiviert, wenn sich die aktuelle Achse im festgelegten Bereich befindet, und deaktiviert, wenn sie den Bereich verlässt. [1] Zonen 1, 2 Die Zonen werden über Benutzerparameter eingestellt. Das Signal ZONE1 wird mit den Parametern 1 „Zonengrenze 1+“...
Seite 136 (13) +Jog (JOG+) SPS-Ausgangssignal −Jog (JOG−) SPS-Ausgangssignal Diese Signale dienen als Startbefehle für den Jog- oder Inch-Betrieb. Der + Befehl startet den Verfahrvorgang in der dem Referenzpunkt entgegengesetzten Richtung und der − Befehl in Richtung des Referenzpunkts. [1] Jog-Betrieb Wenn das JISL-Signal (Wechsel Jog/Inch-Betrieb) ausgeschaltet ist, wird der Jog-Betrieb durchgeführt. Wenn JOG+ eingeschaltet ist, bewegt sich die Achse in die dem Referenzpunkt entgegengesetzte Richtung.
Seite 137 (14) Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (JVEL) SPS-Ausgangssignal Dieses Signal schaltet um zwischen dem Parametern, der die im Jog-Modus zu verwendende Jog-Geschwindigkeit festlegt, und dem Parameter, der die im Inch-Betrieb zu verwendende Schrittweite vorgibt. Nachfolgend die Beziehung der anwendbaren Parameter. JVEL-Signal Jog-Betrieb: JISL = AUS Inch-Betrieb: JISL = EIN Parameter 26 „Jog-Geschwindigkeit“...
Seite 138 Daten u. U. nicht geschrieben. (*2) Wenn außer der Position noch andere Daten noch nicht definiert wurden, werden die Standardwerte der entsprechenden Parameter übernommen. (Details finden Sie im Betriebshandbuch der Steuerung.) MODES Min. 20 ms (IAI-SteuerungenSPS) PWRT (SPSIAI-Steuerungen) WEND (IAI-SteuerungenSPS) (18) Zwangslösen der Bremse (BKRL) SPS-Ausgangssignal...
Seite 139 (19) Betriebsmodus (RMOD) SPS-Ausgangssignal Betriebsmodus-Status (RMDS) SPS-Eingangssignal Über das RMOD-Signal und den MODE-Schalter vorne an der Steuerung wird ein anderer Betriebsmodus eingestellt. Ob der Ist-Modus AUTO oder MANU ist, lässt sich mit dem RMDS-Signal feststellen. Nachfolgend die verschiedenen Umschaltmöglichkeiten für RMOD-Signal und Modus und die entsprechenden Betriebsmodi.
Seite 140 (23) Last im Schubbetrieb verfehlt (PSFL) SPS-Eingangssignal Dieses Signal schaltet sich ein, wenn die Achse im Schubbetrieb die Last noch nicht berührt hat, nachdem sie die durch den Positionierbereich in der Positionstabelle der Steuerung oder den SPS-Positionierbereich (siehe 4.4.1) festgelegte Fahrstrecke zurückgelegt hat. (Bzgl.
Seite 141 (26) Lastausgangsprüfung (LOAD) SPS-Eingangssignal PCON-CA/CFA-Funktion Dieses Signal ist nur im Schubbetrieb wirksam. Um einen Achse im Aufpressbetrieb verwenden zu können, muss während des Schubbetriebs festgestellt werden, ob die Lastschwelle erreicht wurde oder nicht. Die Lastschwelle und der zulässige Bereich werden durch die SPS vorgegeben und dieses Signal schaltet sich ein, wenn das Soll-Drehmoment (Motorstrom) den Grenzwert innerhalb des zulässigen Bereichs überschreitet.
Seite 142 (27) Drehmomentstatus (TRQS) SPS-Eingangssignal PCON-CA/CFA-Funktion Dieses Signal ist nur im Schubbetrieb wirksam. Dieses Signal schaltet sich ein, wenn der Motorstrom im Schubbetrieb den Lastschwellenwert erreicht (während sich die Achse innerhalb des Positionierbereichs bewegt). Da die Stromstärke überwacht wird, ändert sich der Ein-/Ausschaltstatus dieses Signals, wenn sich die Stromstärke ändert.
Seite 143 (28) Stillstandsüberwachung (SMOD) SPS-Ausgangssignal PCON-CA/CFA-Funktion Eine generelle Eigenschaft von Schrittmotoren ist, dass ihr Haltestrom im Ruhezustand höher ist als bei einem AC-Servomotor. Um den Stromverbrauch im Ruhezustand zu reduzieren, wird der Stromverbrauch die Achse während einer längeren Standby-Phase reduziert. SMOD = EIN: Verwenden Sie im Standby den reduzierten Haltestrom SMOD = AUS: Normaler Betriebsmodus.
Seite 144 (29) Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus (MOD1, MOD0) SPS-Ausgangssignal Dieses Signal hilft bei der Auswahl der Beschleunigungs-/Verzögerungsschemata. Wählen Sie eine Eigenschaft, bevor Sie einen Achsenverfahrbefehl ausgeben. MOD1 MOD0 Name des Schemas Anmerkungen Trapezförmiger Verlauf Werkseinstellung S-förmiger Verlauf Verzögerungsfilter erster Ordnung Nicht verfügbar Trapezförmiger Verlauf Geschwindigkeit Beschl.
Seite 145 (30) Stopp-Modus (ASO1, ASO0) SPS-Ausgangssignal Wählen Sie den Stopp-Modus ab der Bewegung zur nächsten Position bis zum Abschluss der Positionierung. Wenn die Stoppdauer lang ist, schaltet das System den Servo automatisch ab, um den Stromverbrauch zu senken. Weitere Informationen finden Sie im Betriebshandbuch der Steuerung. ASO1 ASO0 Funktion...
Seite 146 (33) Vibrationsunterdrückungs-Modus 0, 1 (NTC0, NTC1) SPS-Ausgangssignal ACON-CA-Funktion Diese Funktion unterdrückt die durch die IAI-Achse in die Last eingeleiteten Vibrationen. Messen Sie die Vibrationsfrequenz und geben Sie einen Parameter ein. Wählen Sie in einem anderen Parameter anhand einer Kombination dieser Signale den passenden Wert.
Seite 147: I/O-Signalzeiten
I/O-Signalzeiten Die maximale Reaktionszeit nach einem Steuersignal wird eingeschaltet, um den ROBO Cylinder über das SPS-Ablaufprogramm zu betreiben, bis ein Antwortsignal (Statussignal) nach folgender Formel ausgegeben wird: Maximale Reaktionszeit (ms) = Yt + Xt + 2 x Mt + Befehlsverarbeitungszeit (Betriebszeit usw.) Yt: Übertragungsverzögerung Master-Station ...
Seite 148: Betrieb
Betrieb Nachfolgend werden die Zeiteinstellungen im Positionier-/Einfachen Direktmodus, Halbdirektmodus und Volldirektmodus anhand grundlegender Betriebsbeispiele erklärt. Bzgl. Fern-I/O-Modus und Fern-I/O-Modus 2 siehe das Betriebshandbuch der Steuerung. (Entnehmen Sie im Fern-I/O-Modus 2 Ist-Position und Ist-Geschwindigkeit aus der SPS, wie erforderlich.) (1) Betrieb im Positionier-/Einfachen Direktmodus Steuern Sie die Achse an, indem Sie die Positionsdaten in die SPS-Zielposition schreiben und Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich, Schubstromgrenzwert, usw.
Seite 149 Zielposition (SPS→ACON, PCON, DCON) Positionsnummer (SPS→ACON, PCON, DCON) Positionierung Start CSTR (SPS→ACON, PCON, DCON) Positionieren beendet PEND (ACON, PCON, DCON→SPS) Ist-Position (ACON, PCON, DCON→SPS) In Bewegung MOVE (ACON, PCON, DCON→SPS) Positionierbereich Achsbetrieb *T1: Stellen Sie sicher, dass „T1  0 ms“ erfüllt ist. Berücksichtigen Sie dabei die Abtastzeit der Hoststeuerung *Yt + Xt ...
Seite 150 (2) Betrieb im Halbdirektmodus Steuern Sie die Achse an, indem Sie Daten für SPS-Zielposition, Positionierbereich, Soll-Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstromgrenzwert angeben.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Daten für die Zielpositionen (*) entsprechend den Ausgangsadressen n und n+1 fest. [2] Legen Sie die Daten für den Positionierbereich (*) entsprechend den Ausgangsadressen n+2 und n+3 fest. [3] Legen Sie die Daten für die Geschwindigkeit (*) entsprechend der Ausgangsadresse n+4 fest.
Seite 151 Zielposition (SPS→ACON, PCON, DCON) Positionierbereich (SPS→ACON, PCON, DCON) Geschwindigkeit (SPS→ACON, PCON, DCON) Beschleunigung Verzögerung (SPS→ACON, PCON, DCON) Schubstromgrenzwert (SPS→ACON, PCON, DCON) Schubbetrieb PUSH (SPS→ACON, PCON, DCON) Schubrichtung (SPS→ACON, PCON, DCON) Positionierbefehl [14] DSTR (SPS→ACON, PCON, DCON) [10] Positionieren beendet/ Last im Schubbetrieb verfehlt [13] PEND/PSFL (ACON, PCON, DCON→SPS)
Seite 152 (3) Betrieb im Volldirektmodus Steuern Sie die Achse an, indem Sie in der SPS alle erforderlichen Positionierbedingungen festlegen, wie SPS-Zielposition und Positionierbereich.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Daten für die Zielpositionen (*) entsprechend den Ausgangsadressen n und n+1 fest. [2] Legen Sie die Daten für den Positionierbereich (*) entsprechend den Ausgangsadressen n+2 und n+3 fest.
Seite 153 Zielposition (SPS→ACON, PCON, DCON) Positionierbereich (SPS→ACON, PCON, DCON) Geschwindigkeit (SPS→ACON, PCON, DCON) Positionszonengrenze (SPS→ACON, PCON, DCON) Beschleunigung (SPS→ACON, PCON, DCON) Verzögerung (SPS→ACON, PCON, DCON) Schubstromgrenzwert (SPS→ACON, PCON, DCON) Stromgrenzwert (SPS→ACON, PCON, DCON)
Seite 154 Schubbetrieb PUSH (SPS→ACON, PCON, DCON) [10] Schubrichtung (SPS→ACON, PCON, DCON) Positionierbefehl [17] DSTR [11] (SPS→ACON, PCON, DCON) [13] [12] Positionieren beendet/ Last im Schubbetrieb verfehlt [16] PEND/PSFL (ACON, PCON, DCON→SPS) Ist-Position (ACON, PCON, DCON→SPS) [15] [14] In Bewegung MOVE (ACON, PCON, DCON→SPS) Schub- betrieb Achsbetrieb (Schub)
Seite 155 (4) Datenänderung während Verfahren Im Halbdirekt- und Volldirektmodus können in der SPS die Werte für Zielposition, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit, Positionierbereich und Schubstromgrenzwert geändert werden, während sich die Achse bewegt. Schalten Sie nach der Datenänderung das DSTR-Signal (Positionierbefehl) frühestens nach Ablauf der Zeit tdpf ein.
Seite 156: Profibus-Dp-Parameter
PROFIBUS-DP-Parameter Parameter 84 bis 87, 90 und 159 beziehen sich auf PROFIBUS-DP. Kategorie: C: Parameter der externen Schnittstelle Kategorie Symbol Bezeichnung Werkseinstellung Bzgl. Parameter 1 bis 83 lesen Sie bitte im Betriebshandbuch der Steuerung nach. FMOD Feldbus-Betriebsmodus NADR Feldbus-Knotenadresse FBRS Feldbus-Baudrate NYTP Netzwerktyp...
Seite 157  Netzwerktyp (Nr. 87 NTYP) Legen Sie in Parameter 87 das Netzwerkmodul fest. Ändern Sie den Standardwert nicht.  Feldbus-I/O-Format (Nr. 90 FMIO) SPS-Adressen werden in 16-Punkt-Einheiten (Worteinheiten) entsprechend den durch die Steuerung festgelegten I/O-Adressen und der Anzahl der belegten Adressen im jeweiligen Knoten zugewiesen. Indem die Einstellung für Parameter 90 geändert wird, können Daten mit bis zu 2 Worten in Byte-Einheiten ausgetauscht werden, bevor sie innerhalb des Kommunikationsbereichs der SPS-I/O-Adressen übertragen werden.
Seite 158  : EIN, O : AUS (Beispiel ii) Einstellwert = „1“ PCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte PCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte...
Seite 159  : EIN, O : AUS (Beispiel iii) Einstellwert = „2“ PCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte PCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte...
Seite 160  : EIN, O : AUS (Beispiel iv) Einstellwert = „3“ PCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte PCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte  Geschwindigkeitseinheit in Feldbus-Halbdirektmodus (Nr. 159 FBVS) Legen Sie die Maßeinheit beim Betrieb im Halbdirektmodus fest.
Seite 161: Fehlerbehebung
Feldbus-Modul nicht Maßnahme:Strom aus- und wieder einschalten. Wenn das erkannt Problem weiter besteht, wenden Sie sich an IAI. (*1) ID  Einfacher Alarmcode (*2) RES  Ob der Alarm zurückgesetzt werden kann oder nicht : Alarm kann zurückgesetzt werden / X: Alarm kann nicht zurückgesetzt werden...
Seite 162: Ce-Kennzeichen
CE-Kennzeichen Falls die CE-Anforderungen erfüllt werden müssen, befolgen Sie bitte das Handbuch „Konformität mit internationalen Normen“ (MD0287), das als separates Dokument verfügbar ist.
Seite 163: Scon-Ca
SCON-CA Betriebsmodi und Funktionen SCON-CA-Steuerungen, die PROFIBUS-DP unterstützen, können nach Bedarf in einem der folgenden neun Modi betrieben werden. Positionier-/ Positionier-/ Fern-I/O- Einfacher Halbdirekt- Volldirekt- Fern-I/O- Einfacher Halbdirekt- Fern-I/O- Halbdirekt- Hauptfunktionen Modus Direkt- modus modus Modus 2 Direkt- modus 2 Modus 3 modus 3 modus...
Seite 164 [2] Positionier-/Einfacher Direktmodus: In diesem Modus wird die Achse durch Angabe einer Positionsnummer angesteuert. Durch Umschaltung eines Steuersignals können Sie wählen, ob Sie die Zielposition direkt als Wert eingeben möchten oder über einen Wert aus der Positionsdatentabelle. Für Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich usw.
Seite 165 [4] Volldirektmodus: In diesem Modus wird die Achse durch direkte Eingabe alle Werte in Bezug auf die Positionskontrolle (Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, usw.) betätigt. Anzahl der belegten Bytes: 32 Bytes (16 Worte) Zielposition: 100,00 mm Positionierbereich: 0,10 mm Geschwindigkeit: 100,0 mm/s Beschleunigung: 0,30 G Verzögerung: 0,30 G Schubstrom: 50%...
Seite 166 [7] Halbdirektmodus 2: In diesem Modus wird die Achse durch direkte Eingabe von Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom sowie der Zielposition betätigt. Anders als in Modus [3] kann der Sollstrom in diesem Modus nicht abgerufen werden. Stattdessen werden die Kraftaufnehmerdaten eingelesen. Dieser Modus unterstützt ebenfalls die Kraftregelung.
Seite 167: Modellbezeichnungen
Modellbezeichnungen Nachfolgend die Modellbezeichnungen der SCON-CA-Steuerungen, die PROFIBUS-DP unterstützen:  SCON-CA--PR-...
Seite 168: Einstellung Des Profibus-Dp (Slave-Station)
Einstellung des PROFIBUS-DP (Slave-Station) (1) Bezeichnung der einzelnen Teile Nachfolgend die Namen der jeweiligen Teile für PROFIBUS-DP. Status-LEDs PROFIBUS-DP-Kommunikationsstecker (2) Spezifikationen der Schnittstelle für den PROFIBUS-DP-Kommunikationsstecker Ein 9-poliger Sub-D-Buchsenstecker gemäß dem PROFIBUS-DP-Standard EN 50170. Stecker Pin-Nr. Beschreibung Inhalt B-Line RxD/TxD (Positive Signalleitung) Auf Anfrage Signalmasse (isoliert) +5-V-Ausgang (isoliert)
Seite 169 (3) Bus-Anschluss Wenn der Stecker an den Netzwerkanschlussknoten angeschlossen werden muss, schließen Sie den Anschlusswiderstand wie folgt an den Netzwerkstecker an oder verwenden Sie einen Stecker mit Anschlusswiderstand.  Beispiel für einen Stecker mit Anschlusswiderstand: SUBCON-PLUS-PROFIB/AX/SC (Phoenix-Kontakt)  Anschluss des Anschlusswiderstands Karten-seitiger Netzwerk-seitiger Stecker Buchsenstecker...
Seite 170 (6) LED-Statusanzeigen Die Funktion der Karte und des Netzwerks kann mit zwei LEDs an der Vorderseite der Steuerung überprüft werden.  : Leuchtet, × : Aus, ☆: Blinkt Farbe Anzeige Beschreibung der Meldung (Bedeutung der Meldung) Die Karte hat Verbindung zum Feldbus-Netzwerk und ...
Seite 171: Kommunikation Mit Der Master-Station
Kommunikation mit der Master-Station 5.4.1 Betriebsmodi und Handhabung der SPS-Adressen Nachfolgend wird die Adresszuweisung im jeweiligen Betriebsmodus beschrieben.  SPS-Ausgang  SCON-CA-Eingang (* n steht für die erste Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) SCON-CA und Eingangsdatenregister Positionier-/ Adresse des Fern-I/O-Modus Einfacher Halbdirektmodus Volldirektmodus Fern-I/O-Modus 2...
Seite 172  SPS-Ausgang  SCON-CA-Eingang (* n steht für die erste Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) SCON-CA DI und Eingangsdatenregister Positionier-/ Adresse des Einfacher Halbdirektmodus 2 Fern-I/O-Modus 3 Halbdirektmodus 3 SPS-Ausgangs Direktmodus 2 (Wortadresse) Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der belegten Bytes: 8 belegten Bytes: 16 belegten Bytes: 12...
Seite 173  SCON-CA-Ausgang SPS-Eingang (* n steht für die Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) SCON-CA DO und Ausgangsdatenregister Positionier-/ Adresse des Fern-I/O-Modus Einfacher Halbdirektmodus Volldirektmodus Fern-I/O-Modus 2 SPS-Eingangs Direktmodus (Wortadresse) Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der belegten Bytes: 2 belegten Bytes: 8 belegten Bytes: 16...
Seite 174  SCON-CA-Ausgang SPS-Eingang (* n steht für die Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) SCON-CA DO und Ausgangsdatenregister Positionier-/ Adresse des Einfacher Halbdirektmodus 2 Fern-I/O-Modus 3 Halbdirektmodus 3 SPS-Eingangs Direktmodus 2 (Wortadresse) Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der belegten Bytes: 8 belegten Bytes: 16 belegten Bytes: 12...
Seite 175  Referenz: Beispielhafte Regeln für die Zuordnung von SPS-Adressen --- Fuji Electric Nachfolgend die SPS-Adressenzuweisungsregeln. Nummer der Vorzeichen Wortzahl Bit-Adresse Busstation Vorzeichen Eingangsbit-Adresse (Adresse pro Bit) Eingangsbit-Adresse (Adresse pro Wort) Ausgangsbit-Adresse (Adresse pro Bit) Ausgangsbit-Adresse (Adresse pro Wort) Nummer der Busstation Diese Zahl gibt die Einbauposition der PROFIBUS-DP-Mastereinheit in den SPS-Einheiten an.
Seite 176: Fern-I/O-Modus (Anzahl Belegter Bytes: 2)
5.4.2 Fern-I/O-Modus (Anzahl belegter Bytes: 2) In diesem Modus wird die Achse wie bei der Verwendung von PIOs (24-V-I/Os) durch Eingabe von Positionsnummern angesteuert. Geben Sie die gewünschten Positionsdaten über die RC PC-Software oder ein entsprechendes Teaching-Werkzeug ein. Die Anzahl der möglichen Positionen variiert je nach Einstellung des Parameters 25 „PIO-Schema“. Die I/O-Spezifikation des jeweiligen PIO-Schemas wird nachfolgend beschrieben.
Seite 177 (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* n bezeichnet die Anfangsadresse der Ein- und Ausgänge der jeweiligen Achse.) Parameter SCON-CA DI SPS-Ausgangsadresse SCON-CA DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 (Portnummer) (Bytes) (Portnummer) (Bytes) 0 bis 15 0 bis 15 Achten Sie auch auf doppelte Adressen. (2) I/O-Zuweisungssignal für die jeweilige Achse Das I/O-Signal der jeweiligen Achse besteht aus 1 Wort (2 Bytes) der I/O-Adressen.
Seite 178 (3) I/O-Signalzuweisung Welche Signale der Steuerung zugewiesen werden, hängt von der Einstellung des Parameters 25 ab. (Details finden Sie im Betriebshandbuch der Steuerung.) Einstellung von Parameter 25 Positioniermodus Teach-Modus 256-Punkt-Modus Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Nummer Nummer Zielposition Zielposition...
Seite 179 Einstellung von Parameter 25 512-Punkt-Modus Magnetventilmodus 1 Magnetventilmodus 2 Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Startposition 0 Startposition 0 Startposition 1 Startposition 1 Startposition 2 Startposition 2 Startposition 3 Nummer PC16 Startposition 4 Zielposition PC32 Startposition 5 Nicht verfügbar SPS- PC64...
Seite 180 Einstellung von Parameter 25 Kraftregelungsmodus 1 Kraftregelungsmodus 2 Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Startposition 0 Startposition 1 Nummer Startposition 2 Zielposition Startposition 3 PC16 Startposition 4 Nicht verfügbar Nicht verfügbar SPS- Ausgang  Kalibrieren des Kalibrieren des CLBR CLBR SCON-CA- Kraftaufnehmers...
Seite 181: Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl Belegter Bytes: 8)
5.4.3 Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl belegter Bytes: 8) In diesem Modus wird die Achse durch Angabe einer Positionsnummer angesteuert. Durch Umschaltung eines Steuersignals können Sie wählen, ob Sie die Zielposition direkt als Wert eingeben möchten oder über einen Wert aus der Positionsdatentabelle. Für alle Daten außer der Zielposition, z.B.
Seite 182 (2) I/O-Zuweisungssignal für die jeweilige Achse Das I/O-Signal der jeweiligen Achse besteht aus 4 Worten (8 Bytes) der I/O-Adressen.  Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl die SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (anders als bei DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) handhaben kann, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs (0 bis zu tatsächlichen Hublänge) der jeweiligen Achse liegen.
Seite 183 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Nummer abgeschl. Position Statussignal...
Seite 184 (3) I/O-Signalzuweisung (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
Seite 185 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FFH = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 5.6 (1) Daten...
Seite 186: Halbdirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 16)
5.4.4 Halbdirektmodus (Anzahl belegter Bytes: 16) In diesem Modus wird die Achse durch direkte Eingabe von Zielposition, Positionierbereich, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom über die SPS angesteuert. Legen Sie alle Werte in der jeweiligen I/O-Adresse fest. Wenn die Bereichsfunktion verwendet wird, konfigurieren Sie die Parameter 1, 2, 23 und/oder 24.
Seite 187 (2) I/O-Zuweisungssignal für die jeweilige Achse Das I/O-Signal der jeweiligen Achse besteht aus 8 Worten (16 Bytes) der I/O-Adressen.  Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl die SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (anders als bei DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) handhaben kann, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs (0 bis zu tatsächlichen Hublänge) der jeweiligen Achse liegen.
Seite 188 SPS-Ausgang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Zielposition (Unteres Wort) Zielposition (Oberes Wort) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Positionier- bereich (Unteres Wort) Positionier- bereich (Oberes Wort) Geschwindig- keit Beschl./Verz.
Seite 189 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Sollstrom (Unteres Wort) Sollstrom (Oberes Wort) Ist-Geschw. (Unteres Wort) Ist-Geschw. (Oberes Wort) Alarmcode Statussignal...
Seite 190 (3) I/O-Signalzuweisung (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
Seite 191: Jog+ +Jog: Signal Ein = Achse Bewegt Sich In Die Dem Referenzpunkt
(* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details BKRL Zwangslösen der Bremse: Signal EIN = Bremse wird gelöst. 5.4.11 (18) Betriebsmodus: Signal AUS = AUTOMATISCHER Modus; Signal EIN RMOD 5.4.11 (19) = MANUELLER Modus.
Seite 192 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 5.6 (2)
Seite 193: Volldirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 32)
5.4.5 Volldirektmodus (Anzahl belegter Bytes: 32) In diesem Modus wird die Achse durch direkte Eingabe aller Werte in Bezug auf die Positionskontrolle (Zielposition, Geschwindigkeit, usw.) über die SPS angesteuert. Legen Sie alle Werte in der I/O-Adresse fest. Die nachfolgende Tabelle enthält die in diesem Modus verfügbaren Hauptfunktionen für ROBO Cylinder. : Direkte ROBO Cylinder-Funktion Steuerung...
Seite 194 (2) I/O-Zuweisungssignal für die jeweilige Achse Das I/O-Signal der jeweiligen Achse besteht aus 16 Worten (32 Bytes) der I/O-Adressen.  Steuersignale 1 und 2 und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl die SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (anders als bei DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) handhaben kann, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs (0 bis zu tatsächlichen Hublänge) der jeweiligen Achse liegen.
Seite 195 SPS-Ausgang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Zielposition (Unteres Wort) Zielposition (Oberes Wort) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Positionier- bereich (Unteres Wort) Positionier- bereich (Oberes Wort) Geschwindig- keit (Unteres Wort)
Seite 196 SPS-Ausgang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Zonengrenze- (Unteres Wort) Zonengrenze- (Oberes Wort) Ein negativer Wert für die Zonengrenze- wird als Zweierkomplement angegeben. Beschleunig. Verzögerung Schubstrom- grenzwert Strom- grenzwert Steuersignal 1 Steuersignal 2...
Seite 197 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Sollstrom (Unteres Wort) Sollstrom (Oberes Wort) Ist-Geschw. (Unteres Wort) Ist-Geschw.
Seite 198 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) Nicht verfügbar Kraft- rückopplungs- daten (Unteres Wort) Kraft- rückopplungs- daten (Oberes Wort) Ein negativer Kraftrückkopplungswert wird als Zweierkomplement angegeben. Gesamtzahl der Bewegungen (Unteres Wort) Gesamtzahl der Bewegungen (Oberes Wort) Gesamte Verfahrstrecke (Unteres Wort)
Seite 199 (3) I/O-Signalzuweisung (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
Seite 200 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 16-Bit-Integer. Geben Sie die Beschleunigung/Verzögerung an, mit der die Achse 16-Bit- Beschleunigung verfahren werden soll. Daten Die Mindest-Einstelleinheit ist 0,01 und der Eingabebereich 1 bis 300. 5.6 (3) (Beispiel) Um 0,30 G festzulegen, geben sie „30“...
Seite 201 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details Schubrichtung: Wenn das Signal ausgeschaltet ist, wird die Richtung durch Subtraktion des Positionsbereichs von der Zielposition ermittelt. 5.4.11 (22) Wenn das Signal eingeschaltet ist, wird die Richtung durch Addition Steuersignal 1 von Positionierbereich und Zielposition ermittelt.
Seite 202 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 5.6 (3)
Seite 203 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details EMGS Not-Aus: Signal EIN = Not-Aus. 5.4.11 (2) Steuerung bereit: Signal EIN = Steuerung ist einsatzbereit. 5.4.11 (1) ZONE2 Bereich 2: Signal EIN = Ist-Position innerhalb der angegebenen Zone.
Seite 204: Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 12)
5.4.6 Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl belegter Bytes: 12) In diesem Modus wird die Achse wie bei der Verwendung von PIOs (24-V-I/Os) durch Eingabe von Positionsnummern angesteuert. Geben Sie die gewünschten Positionsdaten über die RC PC-Software oder ein entsprechendes Teaching-Werkzeug ein. Die Anzahl der möglichen Positionen variiert je nach Einstellung des Parameters 25 „PIO-Schema“. Die I/O-Spezifikation des jeweiligen PIO-Schemas wird nachfolgend beschrieben.
Seite 205 (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* n bezeichnet die Anfangsadresse der Ein- und Ausgänge der jeweiligen Achse.) Parameter SCON-CA DI und SPS-Ausgangsadresse SCON-CA DO und SPS-Eingangsadresse Nr. 84 Eingangsregister (Bytes) Ausgangsregister (Bytes) Portnummer 0 bis 15 Portnummer 0 bis 15 Belegter Bereich Ist-Position Belegter Bereich Sollstrom...
Seite 206 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ausgangsport- nummer der Steuerung Nicht verfügbar Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Sollstrom (Unteres Wort) Sollstrom (Oberes Wort)
Seite 207 (3) I/O-Signalzuweisung Bzgl. der Signalzuweisung unter dem jeweiligen PIO-Schema siehe (3) „I/O-Signalzuweisung“ unter 5.4.2 „Fern-I/O-Modus“. Nachfolgend wird die Signalzuweisung zum Einlesen von Sollstrom und Ist-Position beschrieben. Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FF...
Seite 208: Positionier-/Einfacher Direktmodus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 8)
5.4.7 Positionier-/Einfacher Direktmodus 2 (Anzahl belegter Bytes: 8) In diesem Modus wird die Achse über die Kraftregelung (Schubbetrieb anhand der Werte des Kraftaufnehmers) sowie durch Eingabe von Positionsnummern angesteuert. Durch Umschalten des Steuersignals (PMOD) können Sie wählen, ob Sie die Zielpositionen direkt als Ziffernwerte eingeben oder Werte aus der Positionsdatentabelle verwenden möchten.
Seite 209 (2) I/O-Zuweisungssignal für die jeweilige Achse Das I/O-Signal der jeweiligen Achse besteht aus 4 Worten (8 Bytes) der I/O-Adressen.  Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl die SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (anders als bei DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) handhaben kann, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs (0 bis zu tatsächlichen Hublänge) der jeweiligen Achse liegen.
Seite 210 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Nummer abgeschl. Position Statussignal...
Seite 211 (3) I/O-Signalzuweisung (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
Seite 212 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FFH = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 5.9 (1) Daten...
Seite 213: Halbdirektmodus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 16)
5.4.8 Halbdirektmodus 2 (Anzahl belegter Bytes: 16) In diesem Modus wird die Achse über die Kraftregelung (Schubbetrieb anhand der Werte des Kraftaufnehmers) sowie durch direkte numerische Eingabe von Zielposition, Positionierbereich, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom angesteuert. Legen Sie alle Werte im jeweiligen I/O-Bereich fest. Um die Zonenfunktion zu verwenden, legen Sie in Parameter 1, 2, 23 und 24 die erforderlichen Werte fest.
Seite 214 (2) I/O-Zuweisungssignal für die jeweilige Achse Das I/O-Signal der jeweiligen Achse besteht aus 8 Worten (16 Bytes) der I/O-Adressen.  Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl die SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (anders als bei DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) handhaben kann, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs (0 bis zu tatsächlichen Hublänge) der jeweiligen Achse liegen.
Seite 215 SPS-Ausgang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Zielposition (Unteres Wort) Zielposition (Oberes Wort) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Positionier- bereich (Unteres Wort) Positionier- bereich (Oberes Wort) Geschwindig- keit Beschl./Verz.
Seite 216 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Kraft- Rückkopplungs- daten (Unteres Wort) Kraft- Rückkopplungs- daten (Oberes Wort) Ein negativer Kraftrückkopplungswert wird als Zweierkomplement angegeben.
Seite 217 (3) I/O-Signalzuweisung (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
Seite 218 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details BKRL Zwangslösen der Bremse: Signal EIN = Bremse wird gelöst. 5.4.11 (18) Betriebsmodus: Signal AUS = AUTOMATISCHER Modus; Signal EIN RMOD 5.4.11 (19) = MANUELLER Modus.
Seite 219 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FFH = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 5.9 (2) Daten...
Seite 220: Fern-I/O-Modus 3 (Anzahl Belegter Bytes: 12)
5.4.9 Fern-I/O-Modus 3 (Anzahl belegter Bytes: 12) In diesem Modus wird die Achse über die Kraftregelung (Schubbetrieb anhand der Werte des Kraftaufnehmers) sowie durch Eingabe einer Positionsnummer angesteuert, wie bei Verwendung von PIOs (24V-I/Os). Geben Sie die gewünschten Positionsdaten über die RC PC-Software oder ein entsprechendes Teaching-Werkzeug ein.
Seite 221 (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* n bezeichnet die Anfangsadresse der Ein- und Ausgänge der jeweiligen Achse.) Parameter SCON-CA DI und SPS-Ausgangsadresse SCON-CA DO und SPS-Eingangsadresse Nr. 84 Eingangsregister (Bytes) Ausgangsregister (Bytes) Portnummer 0 bis 15 Portnummer 0 bis 15 Belegter Bereich Ist-Position Belegter Bereich Kraftrückkopplungs-...
Seite 222 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ausgangsport- nummer der Steuerung Nicht verfügbar Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Kraft- Rückkopplungs- daten (Unteres Wort) Kraft-...
Seite 223 (3) I/O-Signalzuweisung Bzgl. der Signalzuweisung unter dem jeweiligen PIO-Schema siehe (3) „I/O-Signalzuweisung“ unter 5.4.2 „Fern-I/O-Modus“. Nachfolgend wird die Signalzuweisung zum Einlesen von Sollstrom und Ist-Position beschrieben. Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FFH = 1023 (dezimal) = 10,23 mm...
Seite 224: Halbdirektmodus 3 (Anzahl Belegter Bytes: 16)
5.4.10 Halbdirektmodus 3 (Anzahl belegter Bytes: 16) In diesem Modus steht die Jog-Funktion aus dem numerischen Halbdirektmodus nicht zur Verfügung, der Vibrationsdämpfungsparameter kann jedoch geändert werden. Legen Sie alle Werte im jeweiligen I/O-Bereich fest. Um die Zonenfunktion zu verwenden, legen Sie in Parameter 1, 2, 23 und 24 die erforderlichen Werte fest. Die nachfolgende Tabelle enthält die in diesem Modus an der Achse verfügbaren Hauptfunktionen.
Seite 225 (2) I/O-Zuweisungssignal für die jeweilige Achse Das I/O-Signal der jeweiligen Achse besteht aus 8 Worten (16 Bytes) der I/O-Adressen.  Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl die SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (anders als bei DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) handhaben kann, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs (0 bis zu tatsächlichen Hublänge) der jeweiligen Achse liegen.
Seite 226 SPS-Ausgang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Zielposition (Unteres Wort) Zielposition (Oberes Wort) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Positionier- bereich (Unteres Wort) Positionier- bereich (Oberes Wort) Geschwindig- keit Beschl./Verz.
Seite 227 SPS-Eingang Adresse (*n entspricht der Anfangsadresse des Eingangs der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits Ist-Position (Unteres Wort) Ist-Position (Oberes Wort) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Sollstrom (Unteres Wort) Sollstrom (Oberes Wort) Ist-Geschw. (Unteres Wort) Ist-Geschw.
Seite 228 (3) I/O-Signalzuweisung (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
Seite 229 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details BKRL Zwangslösen der Bremse: Signal EIN = Bremse wird gelöst. 5.4.11 (18) Betriebsmodus: Signal AUS = AUTOMATISCHER Modus; Signal EIN RMOD 5.4.11 (19) = MANUELLER Modus.
Seite 230 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FFH = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 5.9 (2) Daten...
Seite 231: I/O-Signalsteuerungen Und -Funktionen
5.4.11 I/O-Signalsteuerungen und -funktionen * In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“. Nachfolgend werden die Steuerungen und Funktionen der im Positionier-/Einfachen Direktmodus 1 und 2, Halbdirektmodus und Volldirektmodus 1 bis 3 verwendeten I/O-Signale beschrieben. Bzgl. der I/O-Signale im Fern-I/O-Modus und Fern-I/O-Modus 1 bis 3 siehe das Betriebshandbuch der Steuerung.
Seite 232 (5) Servo-EIN (SON) SPS-Ausgangssignal Betriebsbereit (SV) SPS-Eingangssignal Bei Einschalten des SON-Signals wird der Servo eingeschaltet. Bei Einschalten des Servo leuchtet die Status-LED auf der Vorderseite der Steuerung (siehe (6) unter 5.3.) grün auf. Das SV-Signal wird mit dieser LED-Anzeige synchronisiert. ...
Seite 233 (6) Referenzpunktfahrt (HOME) SPS-Ausgangssignal Referenzpunktfahrt abgeschlossen (HEND) SPS-Eingangssignal Referenzpunktfahrt wird ausgeführt (GHMS) SPS-Eingangssignal Wenn das HOME-Signal eingeschaltet ist, wird der Befehl an der Vorderflanke (EIN-Flanke) des Signals verarbeitet und die Referenzpunktfahrt wird automatisch ausgeführt. Dieses Signal ist eingeschaltet, solange die Referenzpunktfahrt ausgeführt wird.
Seite 234 (7) Positionierung starten (CSTR): Im Positionier-/Einfachen Direktmodus SPS-Ausgangssignal Dieser Befehl wird an der Vorderflanke (EIN) des Signals verarbeitet, woraufhin sich die Achse zur festgelegten Position oder zur SPS-Zielposition bewegt. Ob als Zielposition die festgelegte Positionsnummer oder SPS-Zielposition verwendet wird, hängt vom Steuersignal b11 (Umschaltsignal Positionier-/Einfacher Direktmodus (PMOD)) ab.
Seite 235 (10) Positionieren beendet (PEND) SPS-Eingangssignal Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Achse zur Zielposition verfahren wurde und sich innerhalb des Positionierbereichs befindet oder der Schubbetrieb abgeschlossen wurde. Zeitraum, in dem das Signal „Positionieren beendet“ eingeschaltet ist. Geschwindigkeit Zielposition Verfahrweg Zeit Positionierbereich Wenn der Servo von AUS auf EIN schaltet, erfolgt die Positionierung anhand der Annahme Ist-Position = Zielposition.
Seite 236 (12) Zone 1 (ZONE1) SPS-Eingangssignal Zone 2 (ZONE2) SPS-Eingangssignal Positionszone (PZONE) SPS-Eingangssignal Alle Signale werden aktiviert, wenn sich die aktuelle Achse im festgelegten Bereich befindet, und deaktiviert, wenn sie den Bereich verlässt. [1] Zonen 1, 2 Die Zonen werden über Benutzerparameter eingestellt. Das Signal ZONE1 wird mit den Parametern 1 „Zonengrenze 1+“...
Seite 237 (13) +Jog (JOG+) SPS-Ausgangssignal −Jog (JOG−) SPS-Ausgangssignal Diese Signale dienen als Startbefehle für den Jog- oder Inch-Betrieb. Der + Befehl startet den Verfahrvorgang in der dem Referenzpunkt entgegengesetzten Richtung und der − Befehl in Richtung des Referenzpunkts. [1] Jog-Betrieb Wenn das JISL-Signal (Wechsel Jog/Inch-Betrieb) ausgeschaltet ist, wird der Jog-Betrieb durchgeführt. Wenn JOG+ eingeschaltet ist, bewegt sich die Achse in die dem Referenzpunkt entgegengesetzte Richtung.
Seite 238 (14) Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (JVEL) SPS-Ausgangssignal Dieses Signal schaltet um zwischen dem Parametern, der die im Jog-Modus zu verwendende Jog-Geschwindigkeit festlegt, und dem Parameter, der die im Inch-Betrieb zu verwendende Schrittweite vorgibt. Nachfolgend die Beziehung der anwendbaren Parameter. JVEL-Signal Jog-Betrieb: JISL = AUS Inch-Betrieb: JISL = EIN Parameter 26 „Jog-Geschwindigkeit“...
Seite 239 (16) Teach-Modus-Befehl (MODE) SPS-Ausgangssignal Teach-Modus-Signal (MODES) SPS-Eingangssignal Das Einschalten des MODE-Signals bewirkt einen Wechsel vom normalen Betriebsmodus in den Teach-Modus. Wenn der Modus auf Teachen umgestellt wird, schaltet die Steuerung der jeweiligen Achse das MODES-Signal ein. Nachdem sie die Aktivierung des MODES-Signals bestätigt hat, sollte die SPS in den Teach-Betrieb wechseln. (Anmerkung) Für ein Umschalten in den Teach-Modus im Normalbetrieb müssen folgende Bedingungen erfüllt sein: ...
Seite 240 (19) Betriebsmodus (RMOD) SPS-Ausgangssignal Betriebsmodus-Status (RMDS) SPS-Eingangssignal Über das RMOD-Signal und den MODE-Schalter vorne an der Steuerung wird ein anderer Betriebsmodus eingestellt. Ob der Ist-Modus AUTO oder MANU ist, lässt sich mit dem RMDS-Signal feststellen. Nachfolgend die verschiedenen Umschaltmöglichkeiten für RMOD-Signal und Modus und die entsprechenden Betriebsmodi.
Seite 241 (23) Last im Schubbetrieb verfehlt (PSFL) SPS-Eingangssignal Dieses Signal schaltet sich ein, wenn die Achse im Schubbetrieb die Last noch nicht berührt hat, nachdem sie die durch den Positionierbereich in der Positionstabelle der Steuerung oder den SPS-Positionierbereich (siehe 5.4.1) festgelegte Fahrstrecke zurückgelegt hat. (Bzgl.
Seite 242 (26) Lastausgangsprüfung (LOAD) SPS-Eingangssignal Dieses Signal ist nur im Schubbetrieb wirksam. Um einen Achse im Aufpressbetrieb verwenden zu können, muss während des Schubbetriebs festgestellt werden, ob die Lastschwelle erreicht wurde oder nicht. Die Lastschwelle und der zulässige Bereich werden durch die SPS vorgegeben und dieses Signal schaltet sich ein, wenn das Soll-Drehmoment (Motorstrom) den Grenzwert innerhalb des zulässigen Bereichs überschreitet.
Seite 243 (27) Drehmomentstatus (TRQS) SPS-Eingangssignal Dieses Signal ist nur im Schubbetrieb wirksam. Dieses Signal schaltet sich ein, wenn der Motorstrom im Schubbetrieb den Lastschwellenwert erreicht (während sich die Achse innerhalb des Positionierbereichs bewegt). Da die Stromstärke überwacht wird, ändert sich der Ein-/Ausschaltstatus dieses Signals, wenn sich die Stromstärke ändert.
Seite 244 (Wenn sich dieses Signal in einem Absolutsystem einschaltet, die Batterie sobald wie möglich ersetzen.) (29) Vibrationsunterdrückungs-Modus 0, 1 (NTC0, NTC1) SPS-Ausgangssignal Diese Funktion unterdrückt die durch die IAI-Achse in die Last eingeleiteten Vibrationen. Messen Sie die Vibrationsfrequenz und geben Sie einen Parameter ein. Wählen Sie in einem anderen Parameter anhand einer Kombination dieser Signale den passenden Wert.
Seite 245 (29) Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus (MOD1, MOD0) SPS-Ausgangssignal Dieses Signal hilft bei der Auswahl der Beschleunigungs-/Verzögerungsschemata. Wählen Sie eine Eigenschaft, bevor Sie einen Achsenverfahrbefehl ausgeben. MOD1 MOD0 Name des Schemas Anmerkungen Trapezförmiger Verlauf Werkseinstellung S-förmiger Verlauf Verzögerungsfilter erster Ordnung Nicht verfügbar Trapezförmiger Verlauf Geschwindigkeit Beschl.
Seite 246 (31) Stopp-Modus (ASO1, ASO0) SPS-Ausgangssignal Wählen Sie den Stopp-Modus, während sich die Achse im Standby-Modus befindet, um nach Abschluss einer Positionierung zur nächsten Position zu gehen. Wenn die Achse längere Zeit im Ruhezustand verbleibt, wird der Servo automatisch abgeschaltet, um Strom zu sparen.
Seite 247 Der Signaleingang wird durchgängig für 20 ms erkannt. Kalibrierzeit Schalten Sie das CLBR-Signal aus, nachdem Sie sichergestellt haben, dass das CEND-Signal eingeschaltet ist. Das CEND-Signal ist eingeschaltet, wenn die Kalibrierung erfolgreich abgeschlossen ist. Wenn das CLBR-Signal ausgeschaltet ist, bleibt das CEND-Signal inaktiv. *1 Wenn das CLBR-Signal in dieser Zeit ausgeschaltet wird, wird es nicht erkannt und die Kalibrierung somit nicht durchgeführt.
Seite 248: I/O-Signalzeiten
I/O-Signalzeiten Die maximale Reaktionszeit nach einem Steuersignal wird eingeschaltet, um den ROBO Cylinder über das SPS-Ablaufprogramm zu betreiben, bis ein Antwortsignal (Statussignal) nach folgender Formel ausgegeben wird: Maximale Reaktionszeit (ms) = Yt + Xt + 2 x Mt + Befehlsverarbeitungszeit (Betriebszeit usw.) Yt: Übertragungsverzögerung Master-Station ...
Seite 249: Betrieb
Betrieb Nachfolgend werden die Zeiteinstellungen im Positionier-/Einfachen Direktmodus 1 und 2, Halbdirektmodus 1 bis 3 und Volldirektmodus anhand grundlegender Betriebsbeispiele erklärt. Bzgl. Fern-I/O-Modus 1 bis 3 siehe das Betriebshandbuch der Steuerung. (Rufen Sie nach Bedarf im Fern-I/O-Modus 2 oder 3 Ist-Position, Sollstrom und Kraftrückkopplungswerte für das jeweilige Byte auf der SPS auf.) (1) Betrieb im Positionier-/Einfachen Direktmodus 1 und 2 Steuern Sie die Achse an, indem Sie die Positionsdaten in die SPS-Zielposition schreiben und Geschwindigkeit,...
Seite 250 Zielposition (SPS→SCON-CA) Positionsnummer (SPS→SCON-CA) Positionierung Start CSTR (SPS→SCON-CA) Positionieren beendet PEND (SCON-CA→SPS) Ist-Position (SCON-CA→SPS) In Bewegung MOVE (SCON-CA→SPS) Positionierbereich Achsbetrieb (Normale Positionierung) Last im Schubbetrieb verfehlt (PSEL) Schubbetrieb wird ausgeführt (PUSHS) Schub- betrieb Achsbetrieb (Schub) Werkstück verfehlt *T1: Stellen Sie sicher, dass „T1  0 ms“ erfüllt ist. Berücksichtigen Sie dabei die Abtastzeit der Hoststeuerung *Yt + Xt ...
Seite 251 (2) Betrieb im Halbdirektmodus 1 bis 3 Steuern Sie die Achse an, indem Sie Daten für SPS-Zielposition, Positionierbereich, Soll-Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstromgrenzwert angeben.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Daten für die Zielpositionen (*) entsprechend den Ausgangsadressen n und n+1 fest. [2] Legen Sie die Daten für den Positionierbereich (*) entsprechend den Ausgangsadressen n+2 und n+3 fest.
Seite 252 Zielposition (SPS→SCON-CA) Positionierbereich (SPS→SCON-CA) Geschwindigkeit (SPS→SCON-CA) Beschleunigung/ Verzögerung (SPS→SCON-CA) Schubstromgrenzwert (SPS→SCON-CA) Schubbetrieb PUSH (SPS→SCON-CA) Schubrichtung (SPS→SCON-CA) Positionierbefehl [14] DSTR (SPS→SCON-CA) [10] Positionieren beendet/ Last im Schubbetrieb verfehlt [13] PEND/PSFL (SCON-CA→SPS) Ist-Position (SCON-CA→SPS) [12] In Bewegung MOVE (SCON-CA→SPS) Schub- betrieb Achsbetrieb (Schub) Positionierbereich Achsbetrieb (Normale Positionierung)
Seite 253 (3) Betrieb im Volldirektmodus Steuern Sie die Achse an, indem Sie in der SPS alle erforderlichen Positionierbedingungen festlegen, wie SPS-Zielposition und Positionierbereich.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Daten für die Zielpositionen (*) entsprechend den Ausgangsadressen n und n+1 fest. [2] Legen Sie die Daten für den Positionierbereich (*) entsprechend den Ausgangsadressen n+2 und n+3 fest.
Seite 254 Zielposition (SPS→SCON-CA) Positionierbereich (SPS→SCON-CA) Geschwindigkeit (SPS→SCON-CA) Positionszonengrenze (SPS→SCON-CA) Beschleunigung (SPS→SCON-CA) Verzögerung (SPS→SCON-CA) Schubstromgrenzwert (SPS→SCON-CA) Stromgrenzwert (SPS→SCON-CA)
Seite 255 Schubbetrieb PUSH (SPS→SCON-CA) [10] Schubrichtung (SPS→SCON-CA) [17] Positionierbefehl DSTR [11] (SPS→SCON-CA) [13] [12] Positionieren beendet/ Last im Schubbetrieb verfehlt [16] PEND/PSFL (SCON-CA→SPS) Ist-Position (SCON-CA→SPS) [15] [14] In Bewegung MOVE (SCON-CA→SPS) Schub- betrieb Achsbetrieb (Schub) Positionierbereich Achsbetrieb (Normale Positionierung) *T1: Stellen Sie sicher, dass „T1  0 ms“ erfüllt ist. Berücksichtigen Sie dabei die Abtastzeit der Hoststeuerung *Yt + Xt ...
Seite 256 (4) Datenänderung während Verfahren Im Halbdirektmodus 1 bis 3 können die Werte in der SPS für Zielposition, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit, Positionierbereich und Schubstromgrenzwert geändert werden, während sich die Achse bewegt. Schalten Sie nach der Datenänderung das DSTR-Signal (Positionierbefehl) frühestens nach Ablauf der Zeit tdpf ein.
Seite 257: Profibus-Dp-Parameter
PROFIBUS-DP-Parameter Parameter 84 bis 87, 90 und 159 beziehen sich auf PROFIBUS-DP. Kategorie: C: Parameter der externen Schnittstelle Kategorie Symbol Bezeichnung Werkseinstellung Bzgl. Parameter 1 bis 83 lesen Sie bitte im Betriebshandbuch der Steuerung nach. FMOD Feldbus-Betriebsmodus NADR Feldbus-Knotenadresse FBRS Feldbus-Baudrate NYTP Netzwerktyp...
Seite 258  Netzwerktyp (Nr. 87 NTYP) Legen Sie in Parameter 87 das Netzwerkmodul fest. Ändern Sie den Standardwert nicht.  Feldbus-I/O-Format (Nr. 90 FMIO) SPS-Adressen werden in 16-Punkt-Einheiten (Worteinheiten) entsprechend den durch die Steuerung festgelegten I/O-Adressen und der Anzahl der belegten Adressen im jeweiligen Knoten zugewiesen. Indem die Einstellung für Parameter 90 geändert wird, können Daten mit bis zu 2 Worten in Byte-Einheiten ausgetauscht werden, bevor sie innerhalb des Kommunikationsbereichs der SPS-I/O-Adressen übertragen werden.
Seite 259  : EIN, O : AUS (Beispiel ii) Einstellwert = „1“ SCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte SCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte...
Seite 260  : EIN, O : AUS (Beispiel iii) Einstellwert = „2“ SCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte SCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte...
Seite 261  : EIN, O : AUS (Beispiel iv) Einstellwert = „3“ SCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte SCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte  Geschwindigkeitseinheit im Feldbus-Halbdirektmodus (Nr.159 FBVS) Legen Sie die Maßeinheit beim Betrieb im Halbdirektmodus fest. Einstellwert Parameter 159 Geschwindigkeitseinheit 0 (Werkseinstellung)
Seite 262: Fehlerbehebung
Feldbus-Modul nicht Maßnahme:Strom aus- und wieder einschalten. Wenn das erkannt Problem weiterbesteht, wenden Sie sich an IAI. (*1) ID  Einfacher Alarmcode (*2) RES  Ob der Alarm zurückgesetzt werden kann oder nicht : Alarm kann zurückgesetzt werden / X: Alarm kann nicht zurückgesetzt werden...
Seite 263: Revisionsverlauf
Revisionsverlauf Revisionsdatum Beschreibung der Revision November 2011 1. Auflage Inhalt der Sicherheitshinweise geändert Vorsichtshinweise zum Arbeiten mit zwei oder mehreren Personen hinzugefügt ACON und PCON aus bestehendem Betriebshandbuch übernommen und SCON-CA zu überarbeitetem Betriebshandbuch hinzugefügt Juni 2012 2. Auflage Inhalt der Sicherheitshinweise geändert und ergänzt PCON-CA/CFA hinzugefügt November 2012 3.
Seite 264 Niederlassung Atlanta: 1220 Kennestone Circle, Suite 108, Marietta, GA 30066 TEL (678) 354-9470 FAX (678) 354-9471 Website: www.intelligentactuator.com Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Copyright  Okt. 2013. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten.

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