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IAI PCON Betriebshandbuch

Serielle kommunikation [modbus-version] 7. auflage
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PCON, ACON, SCON, ERC2, ERC3
Serielle Kommunikation
[Modbus-Version]
Betriebshandbuch
7. Auflage
IAI Industrieroboter GmbH
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Verwandte Anleitungen für IAI PCON

Inhaltszusammenfassung für IAI PCON

  • Seite 1 PCON, ACON, SCON, ERC2, ERC3 Serielle Kommunikation [Modbus-Version] Betriebshandbuch 7. Auflage IAI Industrieroboter GmbH...
  • Seite 3 • Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. • Bei Fragen oder Kommentaren zum Inhalt dieses Handbuchs wenden Sie sich bitte an eine IAI- Verkaufsstelle in Ihrer Nähe. • Die ungenehmigte Verwendung oder Reproduktion dieses Handbuchs im Ganzen oder in Teilen ist verboten.

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    ) (TLMC) ............. 40 (9) Gesamte Verfahrstrecke (Adresse = 8402 ) (ODOM) ..............41 (10) Ist-Zeit (Adresse = 841A (SCON-CA), 8420 (PCON-CA/CFA) (TIMN)........42 (11) Gesamte Lüfterbetriebszeit (Adresse = 842E (TFAN) .............. 43 (12) Gerätestatusregister 1 (Adresse = 9005 ) (DSS1) ..............44 (13) Gerätestatusregister 2 (Adresse = 9006...
  • Seite 5 Modbus 4.3.3 Struktur der Modbus-Statusregister....................53 4.3.4 Modbus-Statusregister ........................54 Modbus RTU ..........................58 Nachrichten-Telegramme (Anfrage und Antwort) ..............59 Liste der RTU-Modusanfragen ....................61 5.3. Daten und Status lesen (Verwendeter Funktionscode 03)............65 5.3.1 Mehrere aufeinanderfolgende Register lesen..................65 5.3.2 Beschreibung der Alarmdetails lesen <<ALA0, ALC0, ALT0>>............68 5.3.3 Beschreibung der Positionsdaten lesen <<PCMD, INP, VCMD, ZNMP, ZNLP, ACMD, DCMD, PPOW, LPOW, CTLF>>.............................70...
  • Seite 6 Modbus Direktes Schreiben der Steuerdaten (verwendeter Funktionscode 06) ........153 5.5.1 In Register schreiben.........................153 Direktes Schreiben der Positionsdaten (verwendeter Funktionscode 10) ........ 157 5.6.1 Numerischer Verfahrbefehl .......................157 5.6.2 Positionstabellendaten schreiben .....................175 Modbus ASCII..........................182 Nachrichten-Telegramme (Anfrage und Antwort) ..............183 Tabelle der ASCII-Codes .......................
  • Seite 7 Modbus 6.5.15 Befehl Kraftaufnehmer-Kalibrierung <<CLBR>> --- Es muss ein Kraftaufnehmer angeschlossen sein..............273 6.5.16 Einstellung der PIO/Modbus-Umschaltung <<PMSL>> ..............275 6.5.17 Verzögerung bis zum Stillstand <<STOP>> ..................277 Direktes Schreiben der Steuerdaten (verwendeter Funktionscode 06) ........279 6.6.1 In Register schreiben.........................279 Direktes Schreiben der Positionsdaten (verwendeter Funktionscode 10) ........ 283 6.7.1 Numerischer Verfahrbefehl .......................283 6.7.2...

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Modbus Sicherheitshinweise Befolgen Sie bei der Planung und dem Bau eines Robotersystems folgende Sicherheitshinweise und ergreifen Sie die notwendigen Schritte, um die Sicherheit zu gewährleisten. Bestimmungen und Normen für Industrieroboter Die Sicherheitsmaßnahmen für mechanische Geräte sind unter der Internationalen Industrienorm ISO/DIS 12100 „Sicherheit von Maschinen“...
  • Seite 9 Modbus Anforderungen an Industrieroboter unter der Betriebssicherheitsverordnung Abschaltung der Arbeitsbereich Arbeitsbedingung Maßnahme Artikel Antriebsquelle Schilder für Betriebsbeginn Artikel 104 Außerhalb des Während Keine Abschaltung Installation von Geländern, Verfahrbereichs Automatikbetrieb Artikel 150-4 Abschrankungen, usw. Abschaltung Schild o.ä., das den laufenden (einschl. Artikel 150-3 Betrieb anzeigt Betriebsabbruch)
  • Seite 10 Modbus Passende IAI-Industrieroboter Maschinen, die folgende Bedingungen erfüllen, gelten laut Bekanntmachung Nr. 51 des Arbeitsministeriums und der Bekanntmachung des Arbeitsministeriums/Direktors des Büros für Arbeitsnormen (Ki-Hatsu Nr. 340) nicht als Industrieroboter: Einachsige Roboter mit einer Motorleistung von max. 80 W Kombinierte mehrachsige Roboter, deren X-, Y- und Z-Achsen max. 300 mm lang sind und deren rotierenden Teile, falls vorhanden, einen Bewegungsbereich von 300 mm haben, einschl.

  • Seite 11: Sicherheitsvorkehrungen Für Unsere Produkte

    Modbus Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben. Vorgang Beschreibung Beschreibung ● Dieses Produkt ist nicht für Arbeiten geplant und ausgelegt, die ein hohes Modellauswahl Maß an Sicherheit erfordern, so dass der Schutz menschlichen Lebens nicht gewährleistet werden kann.
  • Seite 12 Modbus Vorgang Beschreibung Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Personen Transport durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein.
  • Seite 13 Installation und Start (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Antrieb sowie des Teaching-Werkzeugs nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht zerkratzen. Nicht mit Gewalt biegen. Nicht daran ziehen. Nicht aufwickeln. Nicht einschieben. Keine schweren Gegenstände darauf stellen.
  • Seite 14 Modbus Vorgang Beschreibung Beschreibung Installation und Start (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten.
  • Seite 15 Modbus Vorgang Beschreibung Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Teachen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...
  • Seite 16 Modbus Vorgang Beschreibung Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Wartung und Inspektion die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...

  • Seite 17: Vorsichtshinweise

    Modbus Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Betriebshandbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei unsachgemäßem Gefahr Gefahr Umgang mit dem Produkt zu schweren oder tödlichen Verletzungen führt.

  • Seite 18: Vorsichtsmaßnahmen Für Den Betrieb

    Verwendung eines solchen PCs als Host-Gerät mit Vorsicht vor, da die Baudrate in Ihrer RC- Steuerung möglicherweise auf 9600 bps geändert wurde. (4) Stellen Sie die Baudrate und andere Parameter mit der PC-Software von IAI oder anderen speziellen Teach-Werkzeugen ein.
  • Seite 19 Sie die Betriebsschemata zur Ausgabe eines Alarms auf Nachrichtenebene zu dem System hinzu, bei dem das Betriebsschema der jeweiligen Alarmebene geändert werden muss. (Beispiel: Wechsel von PCON-C zu PCON- Einzelheiten zu den auszugebenden Alarmebenen finden Sie unter „Fehlerbehebung“ im...

  • Seite 20: Überblick

     Ansteuerbare Steuerungen • ERC2 (SE) / ERC3* • PCON-C / CA* / CFA* / CG / CF / CY / SE / PL / PO • ACON-C / CG / CY / SE / PL / PO • SCON-C / CA •...

  • Seite 21: Dieses Produkt Betreffende Handbücher (Auf Der Dvd Enthalten)

    Bezeichnung Handbuch-Nr. Betriebshandbuch für Achse ERC2 (PIO) mit integrierter Steuerung ME0158 Betriebshandbuch für Achse ERC2 (SE SIO) mit integrierter Steuerung ME0159 Betriebshandbuch für Steuerung PCON-C/CG/CF MD0170 Betriebshandbuch für Steuerung PCON-CY ME0156 Betriebshandbuch für Steuerung PCON-SE ME0163 Betriebshandbuch für Steuerung PCON-PL/PO ME0164 Betriebshandbuch für Steuerung ACON-C/CG...

  • Seite 22: Spezifikation

    Modbus 2 Spezifikation Pos. Verfahren/Bedingung Schnittstelle Gemäß EIA RS485 Kommunikationsmethode Halb-Duplex Max. Gesamtlänge 100 m Sychronisierungsverfahren Start-Stopp-Synchronisation 1-zu-N unsymmetrischer Busanschluss (1 ≤ N ≤ 16) Verbindungsschema Anm. Kommunikationsmodus RTU/ASCII (autom. Erkennung) Baudrate (bps) Über einen Parameter wählbar aus folgenden Geschwindigkeiten: 9600, 14400, 19200, 28800, 38400, 57600, 76800, 115200, 230400 Bitlänge 8 Bit...

  • Seite 23: Kommunikationsmodus

    Modbus 2.1 Kommunikationsmodus Im Modbus-Protokoll erfolgt die Kommunikation in der Konfiguration „Single-Master/Multiple-Slaves“ (ein Master, mehrere Slaves). Auf diese Weise sendet nur der Master (im nachfolgenden Beispiel der SPS- Host) eine Anfrage an einen bestimmten Slave (im Beispiel die an Achse C angeschlossene RC- Steuerung).

  • Seite 24: Kommunikationsvorbereitung

    Master angeschlossen /Host werden. (RS232C RS232C Kabel (vom Kunden bereitzustellen). Pin-Zuordnung an Host- Schnittstelle prüfen und Durchgangs- oder Kreuzkabel vorbereiten. Anschluss von IAI-PC-Software oder anderen Teach-Werkzeugen RS232C Kabel nicht möglich. (vom Kunden bereitzustellen) PCON-* (Buchse) (Buchse) Mini-DIN-Stecker, 8-polig Vertikale Struktur:...

  • Seite 25: Verkabelung

    RS232C-Stecker e-CON-Stecker (3-1473562-4 von AMP) Gehäusefarbe: Grün Steuerungsverbindungskabel CB-RCB-CTL002 Mini DIN, 8-polig Gelb PCON/ACON/SCON Orange Slave N (N = max. 16 Slaves) Blau Empfohlene Kabel: Slave N (N = max. 16 Slaves) (Taiyo Cabletech HK-SB/20276xL (m) 1P × AWG22) e-CON-Stecker (3-1473562-4 von AMP) Gehäusefarbe: Orange...
  • Seite 26 Steuerungsverbindungskabels enthalten) Bei Verwendung eines handelsüblichen RS232C ⇔ (1) Siehe vorherige Seite RS485-Wandlers, Widerstand an den Wandler anpassen. e-CON-Stecker (4-1473562-4 von AMP) Gehäusefarbe: Grün Steuerungsverbindungskabel Netzwerkkabel CB-RCB-CTL002 PCON/ACON/SCON CB-ERC2-CTL001 Gelb Orange Orange Orange Blau Blau Braun Blau Grün Grün Slave N (N = max. 16 Slaves) e-CON-Stecker (3-1473562-4 von AMP) Gehäusefarbe: Orange...

  • Seite 27: Sio-Konverter (Vertikale Struktur: Rcb-Tu-Sio-A, Horizontale Struktur: Rcb-Tu-Sio-B)

    Modbus (3) SIO-Konverter (vertikale Struktur: RCB-TU-SIO-A, horizontale Struktur: RCB-TU-SIO-B) RS232C ⇔ RS485 Konverter Stecker (J4 und J5) Klemmenblock für Anschluss Klemmenblock für Stromversorgung (TB1) und Not-Aus (TB2) Überwachungs-LED (LED1 und LED2) PORT-Schalter Sub-D-Stecker, 9-polig Mini-DIN-Stecker, 8-polig Abb. 3.3  Klemmenblock für Stromversorgung und Not-Aus (TB2) •...

  • Seite 28: Bei Verwendung Einer Rs485-Schnittstelle Am Host

    Steuerungsverbindungskabel CB-RCB-CTL002 (Geliefert mit einem Verteiler, einem e-CON-Stecker und einem Abschlusswiderstand mit R = 220 Ω, 1/4 W) SCON-* PCON-* ERC3 I/O-Stromkabel ACON-* CB-ERC3P-PWBIO*** ERC3-SE [Bzgl. Anschluss von ERC2 siehe Kapitel 3.1] Vorsicht Verwenden Sie für die jeweilige Steuerung die 0V-Leitung der 24V- Stromversorgung (außer SCON).

  • Seite 29: Verkabelung

    Übertragungssdaten- Empfangsdaten+ An (2) Empfangsdaten- e-CON-Stecker (4-1473562-4 von AMP) Gehäusefarbe: Grün Steuerungsverbindungs- kabel Bitte beachten Sie, dass einige PCON/ACON/SCON PCON/ACON/SCON SPS so konfiguriert sind, dass CB-RCB-CTL002 SDA der Minuspol und SDB Gelb Gelb der Pluspol für die Kommunikationsdaten ist (in...

  • Seite 30: Zuweisung Der Kommunikationsstecker-Pins An Sps Und Pc

    Modbus 3.3 Zuweisung der Kommunikationsstecker-Pins an SPS und PC SPS von Omron: SPS von Keyence: SPS von Mitsubishi: QJ71C24 RS232C CJ1W-SCB oder SCU RS232C KV-L20R RS232C Sub-D-Stecker, 9-polig (Stecker: kabelseitig) Sub-D-Stecker, 9-polig (Buchse: kabelseitig) Sub-D-Stecker, 9-polig (Stecker: kabelseitig) Ein Ende des geschirmten Ein Ende des geschirmten Kabels sollte an ein Kabels sollte an ein...

  • Seite 31: Einstellungen Vor Kommunikationsbeginn

    Modbus 3.4 Einstellungen vor Kommunikationsbeginn Abschluss der Verdrahtung Stellen Sie bei Anschluss mehrere Steuerungen die Achsenanzahl ein Diese Einstellung ist [s. Kapitel 3.5]. nur einmalig beim Erststart erforderlich Stellen Sie die Kommunikationsge- schwindigkeit der jeweiligen Steuerung ein [s. Kapitel 3.6]. Starten Sie das Netzwerk (starten Sie den Master und alle Steuerungen).

  • Seite 32: Einstellung Der Achsennummern

    Letztere ist die Nummer für die 16. Achse. Wenn sich an der Vorderseite einer RC-Steuerung ein Einstellschalter für die Achsennummer befindet (ADRS) (PCON-C/CG/CF/CA/CFA, ACON-C/CG, SCON-C/CA und ROBONET), drehen Sie den Pfeil mit einem flachen Schraubenzieher auf die Achsennummer (achten Sie darauf, dass jede Achsennummer nur einmal verwendet wird).

  • Seite 33: Einstellung Der Kommunikationsgeschwindigkeit

    (1) Bei Verwendung eines PC als Master-Steuerung (Host) Es können Einstellungen vorgenommen werden, ohne die bestehenden Anschlüsse zu ändern. Stellen Sie bei RC-Steuerungen mit einem Moduswahlschalter (PCON-C/CG/CF/CA/CFA, ACON-C/CG und SCON-C/CA) diesen Schalter auf „MANU“, bevor Sie die Einstellungen vornehmen. (2) Bei Verwendung einer SPS als Master-Steuerung (Host) über RS232C-Anschluss Schließen Sie anstelle einer SPS einen PC als Master-Steuerung (Host) an (s.
  • Seite 34 Modbus [2] Wählen Sie die Achsennummer der Steuerung, für die die Einstellungen vorgenommen werden sollen. Abb. 3.12 [3] Stellen Sie Parameter 16, SIO-Baudrate [bps] ein. Abb. 3.13...

  • Seite 35: Kommunikation

    Modbus 4 Kommunikation 4.1 Nachrichtenübertragungszeit Anfrage Anfrage (Nachrichten- Master (SPS, usw.) Telegramm) Antwort Antwort Verzögerungs- Verzögerungs- Steuerung (Slave) Verzögerungszeit (Nachrichten- zeit zeit = „Interne Verarbeitungsdauer“ Telegramm) Min.Verzögerungs- zeit für Aktivierung des lokalen Transmitters“ (Parameter 17) Abb. 4.1 Prinzipiell funktioniert die Kommunikationskontrolle wie folgt: der Master sendet eine Anfrage an die RC- Steuerung, die nach Empfang eine Antwort sendet.

  • Seite 36: Timeout Und Erneuter Versuch

    Modbus 4.2 Timeout und erneuter Versuch Nach Versand einer Anfrage wartet der Host auf eine Antwort von der Steuerung (außer, wenn die Anfrage als Broadcast-Anfrage versandt wurde). Wenn die Zeit ab dem Versand eines Befehls bis zum Empfang einer Antwort den Timeout-Wert (Tout) überschreitet, kann der Host den Befehl erneut versenden, um die Kommunikation wieder herzustellen.

  • Seite 37: Interne Adressen Und Datenstruktur Der Rc-Steuerung

    (Anm.) (Vom System belegt) 1000 Informationen zur Positionstabelle (Niedergeschwindigkeits-Speicher) 3FFF (Anm.) (Vom System belegt) 8400 Wartungsinformationen *Verwendete Modelle PCON-CA/CFA, SCON-CA und ERC3 842E (Anm.) (Vom System belegt) 9000 Register der Steuerungsüberwachungsdaten 9015 (Anm.) (Vom System belegt) 9800 Register der Positionsbefehle (Anm.)

  • Seite 38: Modbus-Register

    50 (65) 112 50 (191) 238 Statusregister Nummer abgeschlossene 9014 POSS 31 (65) 114 51 (191) 240 Position 9015 Erweiterungssystem-Statusregister SSSE 52 (65) 116 52 (191) 242 9016 bis Vom System 901D belegt Anmerkung 1 Nur PCON-CA/CFA, SCON-CA und ERC3...
  • Seite 39 Modbus Referenzseite Adresse Bereichsname Beschreibung Symbol [hex] ASCII Kategorie der Steuerungs- 901E Kraftrückkopplungsdaten (nur SCON-CA) FBFC (65) (191) überwachungs- daten 901F bis Vom System 97FF belegt Positions- 9800 befehls- Register Positionsverfahrbefehle POSR kategorie 9801 bis Vom System 98FF belegt 9900 Kategorie Eingaberegister Zielpositionskoordinaten PCMD...

  • Seite 40: Alarmdetailcodes (Adresse = 0500 ) (Ala0)

    Modbus (1) Alarmdetailcodes (Adresse = 0500 ) (ALA0) Symbol Bezeichnung Funktion Alarmdetailcode 32768 Zeigt die Nummern der Alarmdetailcodes an. Wird ausgegeben, wenn ein Alarm mit einem Alarmdetailcode Alarmdetailcode 16384 ausgegeben wird. Zeigt 0 , wenn entweder kein Alarm oder ein Alarmdetailcode 8192 Alarm ohne Alarmdetailcode erzeugt wurde.

  • Seite 41: Alarmcodes (Adresse = 0503 ) (Alc0)

    „Fehlerbehebung“ zur jeweiligen Steuerung.] Alarmcode 64 (Referenz) Beachten Sie beim Austausch einer Steuerung, die Alarmcode 32 keine Alarme auf Nachrichtenebene ausgibt (Beispiel: PCON-C ⇒ PCON-CA) gegen eine, die dies tut, die Alarmcode 16 Alarmcode 8 Betriebsschemata bei Ausgabe von Alarmen auf Nachrichtenebene.

  • Seite 42: Alarmereigniszeit (Adresse = 0504 ) (Alt0)

    Modbus (4) Alarmereigniszeit (Adresse = 0504 ) (ALT0) Symbol Bezeichnung Funktion Alarmereigniszeit 2147202832 Gibt den Zeitpunkt der Alarmausgabe an. [1] Bei Modellen mit Kalenderfunktion (RTC) wird der Zeitpunkt Alarmereigniszeit 1073601416 der Alarmausgabe angezeigt, wenn RTC aktiviert ist. [2] Wenn RTC nicht aktiviert ist oder bei Modellen ohne RTC wird Alarmereigniszeit 536800708 die abgelaufene Zeit (Sek) seit Einschalten des Stroms an der Steuerung angezeigt.

  • Seite 43: Drg1)

    Modbus (5) Gerätesteuerungsregister 1 (Adresse = 0D00 ) (DRG1) Symbol Bezeichnung Funktion Spezifikation 0: Not-Aus nicht aktiviert EMG-Betrieb 1: Not-Aus aktiviert Wenn dieses Bit auf „1“ gesetzt wird, schaltet die Steuerung in den Not-Aus- Modus. Beachten Sie, dass die Antriebsquelle nicht abgeschaltet wird. (Die ALM-LED an der Steuerung leuchtet nicht.) SFTY Befehl...

  • Seite 44: Drg2)

    Modbus (6) Gerätesteuerungsregister 2 (Adresse = 0D01 ) (DRG2) Symbol Bezeichnung Funktion Nicht verfügbar JISL Umschaltung zwischen 0: Joggen Jog/Inch-Betrieb 1: Inchen Wenn dieses Bit auf „0“ gesetzt wird, ist der Jog-Betrieb ausgewählt. Wenn dieses Bit auf „1“ gesetzt wird, ist der Inch-Betrieb ausgewählt. Wird dieses Bit während des Jog-Betriebs der Achse auf „1“...
  • Seite 45 Modbus Startposition 7 (Wenn eines dieser Bits aktiviert ist) Die Achse bewegt sich zur festgelegten Positionsnummer. Startposition 6 Diese Bits sind nur wirksam, wenn PIO-Schema 4 oder 5 (Magnetventil-Modus) Startposition 5 ausgewählt ist. Die Bewegung wird gestartet, wenn entweder Bit ST0 oder ST7 auf „1“...

  • Seite 46: Posr)

    Modbus (7) Positionsnummern-Eingaberegister (Adresse = 0D03 ) (POSR) Details des Positionsverfahrbefehlsregisters (Adresse = 9800 ) (POSR) Symbol Bezeichnung Funktion Nicht verfügbar Nicht verfügbar Nicht verfügbar Nicht verfügbar Nicht verfügbar Nicht verfügbar PC512 Positionsbefehlsbit 512 Diese Bits geben die über Binärcodes anzufahrenden Positionsnummern vor. Beachten Sie, dass die Höhe der Positionsnummern vom Modell und PIO- PC256 Positionsbefehlsbit 256...

  • Seite 47: Gesamtanzahl Der Bewegungen (Adresse = 8400 ) (Tlmc)

    Symbol Bezeichnung Funktion Gesamtanzahl der Zeigt die Gesamtanzahl der Bewegungen an. Bewegungen 2147202832 Die Gesamtanzahl der Bewegungen wird als binärer Code gelesen. * Entsprechendes Modell: PCON-CA/CFA, SCON-CA, ERC3 Gesamtanzahl der Bewegungen 1073601416 Gesamtanzahl der Bewegungen 536800708 Gesamtanzahl der Bewegungen 268400354...

  • Seite 48: Gesamte Verfahrstrecke (Adresse = 8402 ) (Odom)

    (9) Gesamte Verfahrstrecke (Adresse = 8402 ) (ODOM) Symbol Bezeichnung Funktion Gesamte Verfahrstrecke Zeigt die gesamte Verfahrstrecke an. 2147202832 Die gesamte Verfahrstrecke wird als binärer Code gelesen. * Entsprechendes Modell: PCON-CA/CFA, SCON-CA, ERC3 Gesamte Verfahrstrecke 1073601416 Gesamte Verfahrstrecke 536800708 Gesamte Verfahrstrecke 268400354 Gesamte Verfahrstrecke 134200177...

  • Seite 49: Ist-Zeit (Adresse = 841A (Scon-Ca), 8420 (Pcon-Ca/Cfa) (Timn)

    Modbus (10) Ist-Zeit (Adresse = 841A (SCON-CA), 8420 (PCON-CA/CFA) (TIMN) Symbol Bezeichnung Funktion Ist-Zeit 2147202832 Gibt die Ist-Zeit an. [1] Bei Modellen mit Kalenderfunktion (RTC) wird der Zeitpunkt der Ist-Zeit 1073601416 Alarmausgabe angezeigt, wenn RTC aktiviert ist. [2] Wenn RTC nicht aktiviert ist oder bei Modellen ohne RTC wird die...

  • Seite 50: H (Tfan)

    (11) Gesamte Lüfterbetriebszeit (Adresse = 842E (TFAN) Symbol Bezeichnung Funktion Gesamte Lüfterbetriebszeit Zeigt die gesamte Lüfterbetriebszeit [Sek] an. 2147202832 Die gesamte Lüfterbetriebszeit wird als Binärcode gelesen. * Entsprechendes Modell: PCON-CFA Gesamte Lüfterbetriebszeit 1073601416 Gesamte Lüfterbetriebszeit 536800708 Gesamte Lüfterbetriebszeit 268400354 Gesamte Lüfterbetriebszeit 134200177 Gesamte Lüfterbetriebszeit...

  • Seite 51: Gerätestatusregister

    Modbus (12) Gerätestatusregister 1 (Adresse = 9005 ) (DSS1) Symbol Bezeichnung Funktion EMGS Not-Aus-Status 0: Not-Aus nicht aktiviert 1: Not-Aus aktiviert Dieses Bit zeigt an, ob sich die Steuerung aufgrund einer Not-Aus-Eingabe, einer Abschaltung der Antriebsquelle, usw. im Not-Aus-Modus befindet oder nicht. SFTY Status 0: Sicherheitsstatus deaktiviert...
  • Seite 52 Modbus PEND Status 0: Positionieren noch nicht beendet Positionieren beendet 1: Positionieren beendet Dieses Bit wird „1“, wenn sich die Achse nahe genug an die Zielposition heran bewegt und den Positionierbereich betreten hat. Es wird ebenfalls „1“, wenn der Servo sich nach dem Achsenstart einschaltet, da die Steuerung erkennt, dass die Achse die Positionierung an der Ist-Position beendet hat.

  • Seite 53: Dss2)

    1: Lastausgangsprüfung Wenn bei Ausgabe eines Verfahrbefehls ein Laststromgrenzwert oder -prüfbereich (einzelne Zonengrenzen: nur unterstützt von PCON-CF), zeigt dieses Bit an, ob der Motorstrom den Schwellenwert innerhalb des Prüfbereichs erreicht hat. Dieses Bit behält den Stromwert bei, bis der nächste Positionsbefehl empfangen wird.

  • Seite 54: Erweiterungsgeräte-Statusregister (Adresse = 9007 ) (Dsse)

    Status Betriebsmodus 0: AUTO-Modus 1: MANU-Modus Dieses Bit wird „1“, wenn die RC-Steuerung im MANU-Modus ist. Beachten Sie, dass sich Steuerungen ohne Betriebsmodusschalter immer im MANU- Modus befinden (ERC2, PCON-SE, ACON-SE, PCON-CY und ACON-CY). Nicht verfügbar GHMS Status 0: Normal...

  • Seite 55: Systemstatusregister (Adresse = 9008 ) (Stat)

    0: AUTO-Modus Betriebsmodus 1: MANU-Modus Dieses Bit wird „1“, wenn die RC-Steuerung im MANU-Modus ist. Beachten Sie, dass sich Steuerungen ohne Betriebsmodusschalter immer im MANU- Modus befinden (ERC2, PCON-SE/CY und ACON-SE/CY). HEND Status 0: Referenzpunktfahrt noch nicht abgeschlossen Referenzpunktfahrt 1: Referenzpunktfahrt beendet beendet Dieses Bit wird „1“, wenn die Referenzpunktfahrt abgeschlossen ist.

  • Seite 56: Register Sonderportüberwachung (Adresse = 9012 ) (Sipm)

    MDSW Status 0: AUTO-Modus Moduswahlschalter 1: MANU-Modus Dieses Bit wird „1“, wenn die RC-Steuerung im MANU-Modus ist. Beachten Sie, dass sich Steuerungen ohne Betriebsmodusschalter immer im MANU- Modus befinden (ERC2, PCON-SE/CY, ACON-SE/CY). Nicht verfügbar Nicht verfügbar Nicht verfügbar BLCT Riemenbruchsensor...

  • Seite 57: Zonenstatusregister (Adresse = 9013 ) (Zons)

    Nicht verfügbar Überwachung 0: Außerhalb des zulässigen Bereichs Endschalterausgang 2 1: Innerhalb des zulässigen Bereichs (PCON-C/CG/CA/CFA, Die negative Grenze des Positionierbereichs wird errechnet, indem die Größe des ACON-C/CG, Positionierbereichs von Zielposition 2 subtrahiert wird. Für die positive Grenze wird SCON die Größe des Positionierbereichs zu Zielposition 2 addiert.

  • Seite 58: Positionsnummern-Statusregister (Adresse = 9014 ) (Poss)

    Modbus (18) Positionsnummern-Statusregister (Adresse = 9014 ) (POSS) Symbol Bezeichnung Funktion Nicht verfügbar Nicht verfügbar Nicht verfügbar Nicht verfügbar Nicht verfügbar Nicht verfügbar PM512 Statusbit 512 Nummer Dieses Bit zeigt die Nummer der Position an, deren Positionierung abgeschlossen ist der abgeschlossenen (außer PIO-Schemata 4 und 5 (Magnetventil-Modus)).

  • Seite 59: Erweiterungsgeräte-Statusregister (Adresse = 9015H) (Ssse)

    Stromversorgung aus- und eingeschaltet werden, um den Betrieb wieder aufzunehmen. Nicht verfügbar Nicht verfügbar RTC-Funktion 0:RTC-Funktion (Kalender) nicht verwendet (Kalender) verwendet 1: RTC-Funktion (Kalender) verwendet * Entsprechendes Modell: ERC3, PCON-CA/CFA Nicht verfügbar Nicht verfügbar Nicht verfügbar Nicht verfügbar Nicht verfügbar Nicht verfügbar Nicht verfügbar...

  • Seite 60: Struktur Der Modbus-Statusregister

    Modbus 4.3.3 Struktur der Modbus-Statusregister Nachfolgend wird das Layout der Modbus-Statusregister beschrieben. (Anm.) 0000 (Vom System belegt) 0100 Gerätestatusregister 1 [DSS1] 010F 0110 Gerätestatusregister 2 [DSS2] 011F 0120 Erweiterungsgeräte-Statusregister [DSSE] 012F 0130 Positionsnummern-Statusregister [POSS] 013F 0140 Zonenstatusregister [ZONS] 014F 0150 Register Eingangsportüberwachung [DIPM] 015F...

  • Seite 61: Modbus-Statusregister

    Modbus 4.3.4 Modbus-Statusregister Referenzseite Adresse Bereichsname Beschreibung Symbol [HEX] ASCII 0000 bis Vom System 0CFF belegt 0100 Gerätestatus- Not-Aus-Status EMGS register 1 0101 Status Sicherheitsgeschwindigkeit aktiviert SFTY (DSS1) 0102 Status Steuerung bereit 0103 Status Servo EIN 0104 Werkstück im Schubbetrieb verfehlt PSFL 0105 Status Schwerwiegender Fehler...
  • Seite 62 Modbus Referenzseite Adresse Bereichsname Beschreibung Symbol [HEX] ASCII 0130 bis Positions- Nicht verfügbar 0135 nummern- Statusregister Statusbit 512 Nummer der abgeschlossenen 0136 PM512 (POSS) Position Statusbit 256 Nummer der abgeschlossenen 0137 PM256 Position Statusbit 128 Nummer der abgeschlossenen 0138 PM128 Position Statusbit 64 Nummer der abgeschlossenen 0139...
  • Seite 63 (242) 0183 system- 0184 Statusregister Alarm auf Kaltstartebene ALMC (SSSE) 0185 bis Nicht verfügbar 0186 RTC verwendet 0187 (Nur für ERC3 und PCON-CA/CFA) 0188 bis Nicht verfügbar 018F 0190 bis Vom System 03FF belegt 0400 Geräte- Spezifikation EMG-Betrieb steuerungs- 0401...
  • Seite 64 Modbus Referenzseite Adresse Bereichsname Beschreibung Symbol [HEX] ASCII 0430 bis Positions- Nicht verfügbar 0435 nummern- 0436 Eingaberegister Positionsbefehlsbit 512 PC512 (POSR) 0437 Positionsbefehlsbit 256 PC256 0438 Positionsbefehlsbit 128 PC128 0439 Positionsbefehlsbit 64 PC64 (153) (279) 043A Positionsbefehlsbit 32 PC32 043B Positionsbefehlsbit 16 PC16 043C...

  • Seite 65: Modbus Rtu

    Modbus 5 Modbus RTU...

  • Seite 66: Nachrichten-Telegramme (Anfrage Und Antwort)

    Beispiel: Bei 9600 bps, (10 × 3.5) Bits × 1/9600 bps = 3,65 ms Anmerkung Ändern Sie bei einem Timeout-Fehler für die Antwort Parameter 45 „Ruheintervall-Multiplikator“ oder 17 „Min. Verzögerungszeit für Aktivierung des lokalen Transmitters“ entsprechend mit dem IAI-Teach-Werkzeug. [2] Adresse Dieses Feld enthält die Adressen der angeschlossenen RC-Steuerungen (01...
  • Seite 67 Dieses Feld enthält ein Ruheintervall (keine Kommunikationszeit) von min. 3,5 Zeichen. (Anmerkung) Ändern Sie bei einem Timeout-Fehler für die Antwort Parameter 45 „Ruheintervall-Multiplikator“ oder 17 „Min. Verzögerungszeit für Aktivierung des lokalen Transmitters“ entsprechend mit dem IAI-Teach-Werkzeug. (7) Broadcast Durch Angabe der Adresse 00 kann eine Anfrage mit denselben Daten an alle angeschlossenen Achsen gesandt werden.

  • Seite 68: Liste Der Rtu-Modusanfragen

     ODOM lesen Einheiten von 1 m. Dieses Bit liest die Ist-Zeit.  03 Ist-Zeit lesen TIMN (Nur für PCON-CA/CFA und SCON-CA) 03 Gesamte Lüfterbetriebszeit Dieses Bit liest die gesamte Lüfterbetriebszeit.  TFAN lesen (Nur für PCON-CFA) Diese Funktion liest die Ist-Position der Achse in ...
  • Seite 69 Modbus Kombi- Broad- Funktion Symbol Funktionsüberblick nation Seite cast mit PIO Diese Funktion liest folgende 15 Status: [1] Aktiviert [2] Lastausgangsprüfung (Prüfbereich Laststromschwellenwert) [3] Drehmomentstatus (Laststromschwellenwert) [4] Teach-Modus (normal/Teachen) [5] Positionsdaten laden (normal/abgeschlossen) Steuerungsstatussignal 2 [6] Jog+ (normal/Befehl aktiv) lesen (Gerätestatus 2) ...
  • Seite 70 [1] Alarm auf Kaltstartebene aufgetreten/nicht Steuerungsstatussignal 5 aufgetreten  SSSE lesen [2] Kalenderfunktion (RTC) verwendet/nicht verwendet (nur Ausführung ERC3, PCON-CA/CFA) Kraftrückkopplungsdaten Die Strommessung am Kraftaufnehmer erfolgt in  FBFC lesen Einheiten von 0,01 N. Sicherheitsgeschwindigkeit Diese Funktion gibt einen Befehl zum Ein- ...
  • Seite 71 Modbus Kombi- Broad- Funktion Symbol Funktionsüberblick nation Seite cast mit PIO Diese Funktion gibt Positionsnummern an, die nur im Verfahrbefehl Startposition ST0 bis  Magnetventil-Modus wirksam sind. Dieser Befehl 0 bis 7 <<ST0 bis ST7>> reicht aus, um die Achse anzusteuern. Befehl Kraftaufnehmer- ...

  • Seite 72: Daten Und Status Lesen (Verwendeter Funktionscode 03)

     900E, 900F DEVI Abweichungsüberwachung 9010, 9011 STIM Systemzeit abfragen 9012 SIPM Sondereingangsport abfragen 9013 ZONS Zonenstatus abfragen Nummer der abgeschlossenen Position 9014 POSS abfragen 9015 SSSE Erweiterungssystem-Statusregister  901E FBFC Überwachung Kraftrückkopplungsdaten Anmerkung 1 Nur PCON-CA/CFA, SCON-CA und ERC3...
  • Seite 73 Modbus (3) Anfrageformat Geben Sie in der Anfragenachricht die Adresse des Registers an, dessen Daten zuerst gelesen werden sollen, sowie die Anzahl der Bytes im Register. 1 Register (1 Adresse) = 2 Bytes = 16-Bit-Daten Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start...
  • Seite 74 Modbus (5) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage fragt die Adressen 9000 bis 9009 einer Steuerung an Achse 0 ab.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 00 00 0A E8 CD RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H]...

  • Seite 75: Beschreibung Der Alarmdetails Lesen

    Modbus 5.3.2 Beschreibung der Alarmdetails lesen <<ALA0, ALC0, ALT0>> (1) Funktion Dieses Bit liest die letzten Alarmcodes, Alarmdetailcodes und die Alarmereigniszeit. Wenn kein Alarm vorliegt, lautet es „0 “. [Bzgl. Details siehe 4.3.2 (1) bis (3)] (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen...
  • Seite 76 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die Inhalte des letzten Alarms (Adressen 0500 bis 0505 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 05 00 00 06 C5 04 RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten...

  • Seite 77: Beschreibung Der Positionsdaten Lesen

    Modbus 5.3.3 Beschreibung der Positionsdaten lesen <<PCMD, INP, VCMD, ZNMP, ZNLP, ACMD, DCMD, PPOW, LPOW, CTLF>> (1) Funktion Diese Funktion liest den Wert der angegebenen Positionsnummer. (2) Startadressenliste Bei RC-Steuerungen ist die Größe der Sende-/Empfangspuffer auf jeweils 256 Bytes festgelegt. Demzufolge können im RTU-Modus von den obigen 256 Bytes max.
  • Seite 78 Modbus (3) Anfrageformat Geben Sie in der Anfragenachricht die Adresse des Registers an, dessen Daten zuerst gelesen werden sollen, sowie die Anzahl der Bytes im Register. 1 Register (1 Adresse) = 2 Bytes = 16-Bit-Daten RTU-Modus Anzahl Datensätze Feld Anmerkungen 8-Bit-Daten (Anzahl Bytes) Start...
  • Seite 79 Modbus (5) Beispielanfrage Nachfolgend ein Beispiel mit Zielposition, Positionierbereich und Geschwindigkeitsbefehl für Position Nr. 1 (Adresse 1010 bis 1015 ) an der Steuerung für Achse 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 10 10 00 06 C0 CD RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten...

  • Seite 80: Gesamtanzahl Der Bewegungen Lesen

    Modbus 5.3.4 Gesamtanzahl der Bewegungen lesen <<TLMC>> (1) Funktion Dieses Bit liest die Gesamtanzahl der Bewegungen. [Nähere Informationen finden Sie in Abschnitt 4.3.2(8)] (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] Register lesen...
  • Seite 81 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die letzte Gesamtanzahl der Bewegungen (Adressen 8400 8401 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 84 00 00 02 EC FB RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start...

  • Seite 82: Gesamte Verfahrstrecke Lesen > (In 1Mm-Einheiten)

    Modbus 5.3.5 Gesamte Verfahrstrecke lesen <<ODOM>> (in 1mm-Einheiten) (1) Funktion Dieses Bit liest die gesamte Verfahrstrecke in Einheiten von 1 m. (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] Register lesen...
  • Seite 83 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die gesamte Verfahrstecke (Adressen 8402 bis 8403 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 84 02 00 02 4D 3B RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall...

  • Seite 84: Ist-Zeit Lesen

    Modbus 5.3.6 Ist-Zeit lesen <<TIMN>> (1) Funktion Dieses Bit liest die Ist-Zeit. [Nur PCON-CA/CFA und SCON-CA] (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H]...
  • Seite 85 Modbus (4) Umrechnung der gelesenen Daten in Zeit Die gelesenen Daten zeigen die Ist-Zeit entsprechend der Einstellung an der Steuerung an. 1) Bei Modellen mit Kalenderfunktion (RTC) wird der Zeitpunkt der Alarmausgabe angezeigt, wenn RTC aktiviert ist. 2) Wenn RTC nicht aktiviert ist oder bei Modellen ohne RTC wird die abgelaufene Zeit [Sek] seit Einschalten des Stroms an der Steuerung angezeigt.
  • Seite 86 Modbus (5) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die Ist-Zeit für PCON-CA (Adressen 8420 bis 8421 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 84 20 00 02 ED 31 RTU-Modus...

  • Seite 87: Gesamte Lüfterbetriebszeit Lesen

    Modbus 5.3.7 Gesamte Lüfterbetriebszeit lesen <<TFAN>> (1) Funktion Dieses Bit liest die gesamte Lüfterbetriebszeit (Einheit = 1 s) [Nur PCON-CFA] (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01...
  • Seite 88 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die gesamte Lüfterbetriebszeit (Adressen 842E bis 842F einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 84 2E 00 02 8C F2 RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H]...

  • Seite 89: Ist-Position Lesen > (In Einheiten Von 0,01 Mm)

    Modbus 5.3.8 Ist-Position lesen <<PNOW>> (in Einheiten von 0,01 mm) (1) Funktion Dieses Bit liest die Ist-Position in Einheiten von 0,01 mm. Das Zeichen ist aktiv. (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10...
  • Seite 90 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die gesamte Verfahrstecke (Adressen 9000 bis 9001 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 00 00 02 E9 0B RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall...

  • Seite 91: Aktuellen Alarmcode Lesen

    Modbus 5.3.9 Aktuellen Alarmcode lesen <<ALMC>> (1) Funktion Diese Anfrage liest den Code, der den Normal- oder Alarmstatus der Steuerung anzeigt (Kaltstartebene, Betriebsabbruchebene und Nachrichtenebene). Im Normalstatus wird 00 gespeichert. [Details zu den Alarmcodes finden Sie im Betriebshandbuch der jeweiligen Steuerung.] (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus...
  • Seite 92 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest den Alarmcode (Adresse 9002 einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 02 00 01 08 CA RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H] 9002...

  • Seite 93: Status I/O-Eingangsportsignal Lesen

    Modbus 5.3.10 Status I/O-Eingangsportsignal lesen <<DIPM>> (1) Funktion Diese Anfrage liest den Wert des Eingangsports an der RC-Steuerung unabhängig vom PIO- Schema. Es wird der Status des Ports gelesen, an dem ein von der RC-Steuerung erkanntes Signal eingeht. (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld...
  • Seite 94 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die Ist-Position (Adresse 9003 ) einer Steuerung an Achse Nr.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 03 00 01 59 0A RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H] 9003...
  • Seite 95 CSTR CSTR CSTR CSTR CSTR *STP *STP *STP *STP *STP *STP *STP IN10 IN11 IN12 IN13 IN14 IN15 PCON- PCON-C/CG/CF/CA/CFA PCON-PL/PO CA/CFA PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- Schema 6 PIO- PIO- Port Schema 0 Schema 1 Schema 2...
  • Seite 96 Modbus ACON-C/CG ACON-PL/PO PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- Port Schema 0 Schema 1 Schema 2 Schema 3 Schema 0 Schema 1 Schema 4 Schema 5 HOME HOME RES/ DCLR PC16 PC16 PC16 PC16 PC32 PC32 PC32 PC32 MODE PC64 PC64...

  • Seite 97: Status I/O-Ausgangsportsignal Lesen

    Modbus 5.3.11 Status I/O-Ausgangsportsignal lesen <<DOPM>> (1) Funktion Diese Anfrage liest den Wert des Ausgangsports an der RC-Steuerung unabhängig vom PIO- Schema. (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] Register lesen...
  • Seite 98 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest den Ausgangsport (Adresse 9004 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 04 00 01 E8 CB RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H]...
  • Seite 99 *ALM *ALM *ALM *ALM *ALM *ALM OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8 OUT9 OUT10 OUT11 OUT12 OUT13 OUT14 OUT15 PCON- PCON-C/CG/CF/CA/CFA PCON-PL/PO CA/CFA PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- Schema 6 PIO- PIO- Port Schema 0 Schema 1 Schema 2...
  • Seite 100 Modbus ACON-C/CG ACON-PL/PO PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- Port Schema 0 Schema 1 Schema 2 Schema 3 Schema 4 Schema 5 Schema 0 Schema 1 OUT0 OUT1 INP/TLR OUT2 HEND HEND OUT3 *ALM *ALM OUT4 PM16 PM16 PM16 PM16 OUT5...

  • Seite 101: Steuerungsstatussignal 1 Lesen

    Modbus 5.3.12 Steuerungsstatussignal 1 lesen <<DSS1>> (1) Funktion Dieses Bit liest den internen Status der Steuerung. [Siehe 4.3.2 (12) „Gerätestatusregister 1“.] (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] Register lesen...
  • Seite 102 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Anfrage liest den Gerätestatus (Adresse 9005 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 05 00 01 B9 0B RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H]...

  • Seite 103: Steuerungsstatussignal 2 Lesen

    Modbus 5.3.13 Steuerungsstatussignal 2 lesen <<DSS2>> (1) Funktion Dieses Bit liest den internen Status der Steuerung. [Siehe 4.3.2 (13) „Gerätestatusregister 2“.] (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] Register lesen...
  • Seite 104 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Anfrage liest den Gerätestatus (Adresse 9006 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 06 00 01 49 0B RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H]...

  • Seite 105: Steuerungsstatussignal 3 Lesen

    Modbus 5.3.14 Steuerungsstatussignal 3 lesen <<DSSE>> (1) Funktion Dieses Bit liest den internen Status (Erweiterungsgerät) der Steuerung. [Siehe 4.3.2 (14) „Erweiterungsgeräte-Statusregister“.] (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] Register lesen...
  • Seite 106 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest den Status des Erweiterungsgerätes (Adresse 9007 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 07 00 01 18 CB RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H]...

  • Seite 107: Steuerungsstatussignal 4 Lesen

    Modbus 5.3.15 Steuerungsstatussignal 4 lesen <<STAT>> (1) Funktion Dieses Bit liest den internen Betriebsstatus der Steuerung. [Siehe 4.3.2 (15) „Systemstatusregister“.] (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] Register lesen...
  • Seite 108 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest den Status des Erweiterungsgerätes (Adresse 9008 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 08 00 02 68 C9 RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H]...

  • Seite 109: Ist-Geschwindigkeit Lesen

    Modbus 5.3.16 Ist-Geschwindigkeit lesen <<VNOW>> (1) Funktion Es werden die überwachten Daten der Ist-Motordrehzahl gelesen. Die Geschwindigkeit kann je nach Drehrichtung der Achse positiv oder negativ sein. Die Einstelleinheit ist 0,01 mm/s. (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine...
  • Seite 110 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest das Ergebnis der Ist-Geschwindigkeitsüberwachung (ab Adresse 900A ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 0A 00 02 C9 09 RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall...

  • Seite 111: Stromstärke Lesen

    Modbus 5.3.17 Stromstärke lesen <<CNOW>> (1) Funktion Dieses Bit liest den Motorstrom (Ist-Wert für Drehmomentstrom) in Einheiten von mA. (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] Register lesen Startadresse [H]...
  • Seite 112 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die Stromstärke (ab Adresse 900C ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 0C 00 02 29 08 RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H]...

  • Seite 113: Abweichung Lesen

    Modbus 5.3.18 Abweichung lesen <<DEVI>> (1) Funktion Dieses Bit liest über einen Zeitraum von 1 ms die Abweichung zwischen Soll-Position und Rückkopplungswert (Ist-Position). Die Einheit ist Impuls. Die Anzahl der Impulse pro Motorumdrehung variiert je nach verwendetem Encoder. (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld...
  • Seite 114 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die Abweichung (ab Adresse 900E ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 0E 00 02 88 C8 RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H]...

  • Seite 115: Gesamtzeit Nach Stromeinschaltung Lesen

    Modbus 5.3.19 Gesamtzeit nach Stromeinschaltung lesen <<STIM>> (1) Funktion Dieses Bit liest die Gesamtzeit seit Einschalten der Steuerung. Die Einheit ist ms. Der Timer-Wert wird bei einem Software-Reset nicht gelöscht. (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall...
  • Seite 116 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest den Wert des System-Timers (Adresse 9010 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 10 00 02 E8 CE RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H]...

  • Seite 117: Signalstatus Sondereingangsport Lesen

    Modbus 5.3.20 Signalstatus Sondereingangsport lesen <<SIPM>> (1) Funktion Dieses Bit liest den Status der Eingangsports außer den normalen Eingangsports. [Bzgl. Dateneingabe über Sondereingangsport siehe 4.3.2 (16) „Register Sondereingangsportüberwachung“.] (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig...
  • Seite 118 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest den Sondereingangsport (Adresse 9012 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 12 00 01 09 0F RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H]...

  • Seite 119: Status Zonenausgangssignal Lesen

    Modbus 5.3.21 Status Zonenausgangssignal lesen <<ZONS>> (1) Funktion Dieses Bit liest den Status des Zonenausgangs. [Siehe 4.3.2 (17) „Register Zonenstatus“.] (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] Register lesen...
  • Seite 120 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest den Status des Zonenausgangs (Adresse 9013 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 13 00 01 58 CF RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H]...

  • Seite 121: Nummer Der Abgeschlossenen Position Lesen

    Modbus 5.3.22 Nummer der abgeschlossenen Position lesen<<POSS>> (1) Funktion Dieses Bit liest die Nummer der abgeschlossenen Position. [Siehe 4.3.2 (18) „Positionsnummern-Statusregister“.] (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] Register lesen...
  • Seite 122 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die abgeschlossene Position (Adresse 9014 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 14 00 01 E9 0E RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H]...

  • Seite 123: Steuerungsstatussignal 5 Lesen

    Modbus 5.3.23 Steuerungsstatussignal 5 lesen <<SSSE>> (1) Funktion Diese Anfrage liest den internen Betriebsstatus der Steuerung. [Siehe 4.3.2 (19) „Erweiterungsgeräte-Statusregister“.] (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] Register lesen...
  • Seite 124 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest das Statusregister des Erweiterungssystems (Adresse 9015 einer Steuerung an Achse Nr. 0.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 15 00 01 B8 CE RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H]...

  • Seite 125: Kraftrückkopplungsdaten Lesen

    Modbus 5.3.24 Kraftrückkopplungsdaten lesen <<FBFC>> --- Nur SCON-CA (1) Funktion Es werden die Daten der Kraftaufnehmermessung (Schubkraft) gelesen. Die Einstelleinheit ist 0,01 N. (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] Register lesen...
  • Seite 126 Modbus (4) Beispielanfrage In nachfolgendem Anwendungsbeispiel wird der Stromwert des an Steuerachse 0 angeschlossenen Kraftaufnehmers gelesen.  Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 03 90 0A 00 02 89 0D RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H] 901E...

  • Seite 127: Betriebsbefehle Und Daten Überschreiben (Verwendeter Funktionscode 05)

    Modbus 5.4 Betriebsbefehle und Daten überschreiben (Verwendeter Funktionscode 05) 5.4.1 In Spule schreiben (1) Funktion Ändert (Schreibt) den Status eines DO (Diskreten Ausgangs) eines Slaves in EIN oder AUS. Bei einer Broadcast-Übertragung werden die Spulen an der festgelegten Adresse aller Slaves überschrieben.

  • Seite 128: Sicherheitsgeschwindigkeit Ein/Aus (Sfty)

    Modbus 5.4.2 Sicherheitsgeschwindigkeit ein/aus (SFTY) (1) Funktion Mit dieser Anfrage wird die durch den benutzerdefinierten Parameter 35 „Sicherheitsgeschwindigkeit“ festgelegte Geschwindigkeit ein-/ausgeschaltet. Durch Aktivieren der Sicherheitsgeschwindigkeit im MANU-Modus wird die Geschwindigkeit aller Verfahrbefehle begrenzt. (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start...
  • Seite 129 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage aktiviert die Sicherheitsgeschwindigkeit einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 05 04 01 FF 00 DC CA RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H] 0401 Geänderte Daten [H]...

  • Seite 130: Servo Ein/Aus

    Modbus 5.4.3 Servo EIN/AUS <<SON>> (1) Funktion Servo-Steuerung EIN/AUS. Wenn die neuen Daten „Servo EIN“ vorgeben, schaltet sich der Servo nach Ablauf des werkseitigen Parameters „Verzögerungszeit Servo EIN“ ein. Dabei müssen jedoch folgende Bedingungen erfüllt sein. • Das Not-Aus-Statusbit im Gerätestatusregister 1 ist „0“. •...
  • Seite 131 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage schaltet den Servo einer Steuerung an Achse Nr. 0 ein. Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 05 04 03 FF 00 7D 0A RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H] 0403 Geänderte Daten [H]...

  • Seite 132: Alarmreset

    Modbus 5.4.4 Alarmreset <<ALRS>> (1) Funktion Wenn eine Alarm-Rücksetzflanke eingeschaltet wird (die Daten werden erst auf „FF00 “ gesetzt und dann in „0000 “ geändert), werden die Alarme zurückgesetzt. Wenn eine Alarmursache nicht behoben wird, wird derselbe Alarm erneut ausgegeben. Wenn die Alarm-Rücksetzflanke eingeschaltet wird, während sich die Achse im Ruhezustand befindet, wird die restliche Verfahrstrecke gelöscht.
  • Seite 133 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage setzt die Alarme einer Steuerung an Achse Nr. 0 zurück. Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) Erstes Mal: 01 05 04 07 FF 00 3C CB --- >Alarm zurücksetzen Zweites Mal: 01 05 04 07 00 00 7D 3B --- Normalstatus wieder aufnehmen RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten...

  • Seite 134: Zwangslösen Der Bremse

    Modbus 5.4.5 Zwangslösen der Bremse <<BKRL>> (1) Funktion Die Bremssteuerung ist mit der Ein-/Ausschaltung des Servos verknüpft. Die Bremse kann auch gelöst werden, wenn der Servo eingeschaltet ist. (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Achsennummer + 1 (01 bis 10...
  • Seite 135 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage führt zu einem Zwangslösen der Bremse an einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 05 04 08 FF 00 0C C8 RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H]...

  • Seite 136: Pause

    Modbus 5.4.6 Pause <<STP>> (1) Funktion Wenn der Pausenbefehl während einer Bewegung übermittelt wird, verzögert die Achse bis zum Stillstand. Wenn der Status auf Normal zurückgesetzt wird, beendet die Achse die restliche Verfahrstrecke. Während der Übertragung des Pausenbefehls werden alle Motorbewegungen unterbunden. Wenn das Alarm-Rücksetzbefehlsbit gesetzt wird, während sich die Achse im Ruhezustand befindet, wird die restliche Verfahrstrecke gelöscht.
  • Seite 137 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage hält die Steuerung an Achse Nr. 0 an. Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 05 04 0A FF 00 AD 08 RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H] 040A Geänderte Daten [H] FF00...

  • Seite 138: Referenzpunktfahrt

    Modbus 5.4.7 Referenzpunktfahrt <<HOME>> (1) Funktion Die Referenzpunktfahrt wird gestartet, wenn im Referenzpunktfahrt-Signal eine ansteigende Flanke erkannt wird (die Daten werden erst auf „0000 “ gesetzt und dann in „FF00 “ geändert). Nach Abschluss der Referenzpunktfahrt wird das HEND-Bit auf „1“ gesetzt. Dieser Befehl kann auch nach Abschluss der Referenzpunktfahrt beliebig oft eingegeben werden.
  • Seite 139 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage führt die Referenzpunktfahrt einer Steuerung an Achse Nr. 0 aus. Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) Erstes Mal: 01 05 04 0B 00 00 BD 38 --- Normalstatus festlegen Zweites Mal: 01 05 04 0B FF 00 FC C8 --- Referenzpunktfahrt durchführen RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten...

  • Seite 140: Befehl Positionierung Start

    Modbus 5.4.8 Befehl Positionierung Start <<CSTR>> (1) Funktion Wenn im Befehl Positionierung Start eine ansteigende Flanke erkannt wird (die Daten werden zuerst auf „0000 “ gesetzt und dann in „FF00 “ geändert), verfährt die Achse zu der durch die im Positionsnummern-Eingaberegister (POSR:0D03 ) gespeicherten Positionsnummer festgelegten Position.
  • Seite 141 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage verfährt die Achse einer Steuerung an Achse Nr. 0 zu der durch die im Positionsnummern-Eingaberegister (POSR: 0D03 ) festgelegten Position. Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) Erstes Mal: 01 05 04 0C FF 00 4D 09 --- Zur angegebenen Position verfahren Zweites Mal: 01 05 04 0C 00 00 0C F9 --- Normalstatus wieder aufnehmen...

  • Seite 142: Umschaltung Jog/Inch-Betrieb

    Modbus 5.4.9 Umschaltung Jog/Inch-Betrieb <<JISL>> (1) Funktion Dieses Bit schaltet zwischen Jog- und Inch-Betrieb um. Wird dieses Bit während des Jog-Betriebs der Achse umgeschaltet, verzögert sich die Bewegung bis zum Stillstand. Wenn es während des Inch-Betriebs umgeschaltet wird, wird der Inch-Betrieb fortgesetzt. (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus...
  • Seite 143 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage setzt die Steuerung an Achse Nr. 0 in den Inch-Betrieb zurück. Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 05 04 11 FF 00 DD 0F RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H] 0411...

  • Seite 144: Befehl Teach-Modus

    Modbus 5.4.10 Befehl Teach-Modus <<MOD>> (1) Funktion Dieses Bit schaltet zwischen dem Normal- und dem Teach-Modus um. (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Achsennummer + 1 (01 bis 10 Slave-Adresse [H] Beliebig bei Broadcast In einen einzelnen Spulen-DO Funktionscode [H] schreiben.
  • Seite 145 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage wechselt an einer Steuerung an Achse Nr. 0 vom Betriebsmodus in den Teach-Modus. Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 05 04 14 FF 00 CD 0E RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H]...

  • Seite 146: Befehl Positionsdaten Laden

    Modbus 5.4.11 Befehl Positionsdaten laden <<TEAC>> (1) Funktion Die Ist-Position wird durch Schreiben dieses Befehls (FF00 ) übernommen, wenn der Teach- Modus-Befehl (5.4.10) „FF00 “ (Teach-Befehl) ist. Wenn der beschriebene Zustand eintritt, wird die Ist-Position in die im Positionsnummern- Eingaberegister festgelegte Positionsnummer geschrieben. Wenn die anderen Positionsfelder leer sind, werden außer für die Zielposition die Standardparameter eingegeben (Positionierbereich INP, Geschwindigkeit VCMD, Beschleunigung/Verzögerung ACMD und Merker CTLF).
  • Seite 147 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage übernimmt die Ist-Position, wenn sich die Steuerung an Achse Nr. 0 im Teach-Modus befindet. Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 05 04 15 FF 00 9C CE RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H]...

  • Seite 148: Befehl Jog

    Modbus 5.4.12 Befehl Jog+ <<JOG+>> (1) Funktion • Die Achse führt entweder den Jog- oder den Inch-Betrieb durch. Wenn der Befehl Jog+ (geänderte Daten FF00 ) übermittelt wird, während der Jog/Inch- Umschaltbefehl (5.4.9) auf „0000 “ (Jog) gesetzt ist, bewegt sich die Achse im Jog-Betrieb in die dem Referenzpunkt entgegengesetzte Richtung.
  • Seite 149 Modbus (4) Beispielanfrage [1] Nachfolgende Beispielanfrage setzt die Steuerung an Achse Nr. 0 in den Jog-Betrieb. Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 05 04 16 FF 00 6C CE RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H] 0416...

  • Seite 150: Befehl Jog

    Modbus 5.4.13 Befehl Jog- <<JOG->> (1) Funktion • Die Achse führt entweder den Jog- oder den Inch-Betrieb durch. Wenn der Befehl Jog- (geänderte Daten FF00 ) übermittelt wird, während der Jog/Inch- Umschaltbefehl (5.4.9) auf „0000 “ Jog) gesetzt ist, bewegt sich die Achse im Jog-Betrieb in Richtung Referenzpunkt.
  • Seite 151 Modbus (4) Beispielanfrage [1] Nachfolgende Beispielanfrage setzt die Steuerung an Achse Nr. 0 in den Jog-Betrieb. Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 05 04 17 FF 00 3D 0E RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H] 0417...

  • Seite 152: Verfahrbefehl Startpositionen 0 Bis 7 > (Beschränkt Auf Pio-Schema 4 Und 5)

    Modbus 5.4.14 Verfahrbefehl Startpositionen 0 bis 7 <<ST0 bis ST7>> (beschränkt auf PIO-Schema 4 und 5) (1) Funktion Die Achse bewegt sich zur Position mit der vorgegebenen Positionsnummer. Der Verfahrbefehl für Startposition 0 bis 7 ist nur wirksam, wenn PIO-Schema 4 oder 5 (Magnetventil-Modus) ausgewählt ist.
  • Seite 153 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage verfährt die Steuerung an Achse Nr. 0 zur Startposition 2. Beispiel für die Einstellung der Startposition. Abb. 5.2 Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) Erstes Mal: 01 05 04 1D 00 00 5C FC --- Flanke mit „0000 “...

  • Seite 154: Befehl Kraftaufnehmer-Kalibrierung

    Modbus 5.4.15 Befehl Kraftaufnehmer-Kalibrierung <<CLBR>> --- Es muss ein Kraftaufnehmer angeschlossen sein. (1) Funktion --- nur SCON-CA Der jeweilige Kraftaufnehmer wird kalibriert. Werkseitig ist der Kraftaufnehmer so eingestellt, dass der Einschaltstatus dem unbelasteten Status entspricht. Wenn der Referenzstatus einen Zustand mit installiertem Werkstück (beladen) beschreiben soll, muss der Kraftaufnehmer kalibriert werden.
  • Seite 155 Modbus Wenn das Signal für min. 20 ms eingeschaltet bleibt, wird der Eingang bestätigt Kalibrierzeit Schalten Sie das CLBR-Signal aus, nachdem Sie sichergestellt haben, dass das CEND- Signal eingeschaltet ist. CLBR CEND Nach erfolgreicher Kalibrierung wird das CEND-Signal ausgeschaltet. Wenn das CLBR-Signal ausgeschaltet ist, bleibt das CEND-Signal inaktiv. *1 Wenn das CLBR-Signal während dieser Zeit deaktiviert wird, wird die Kalibrierung nicht durchgeführt, da das Signal noch nicht als Eingang erkannt wurde.

  • Seite 156: Einstellung Der Pio/Modbus-Umschaltung

     Bei Modellen ohne PIO ist die Standardeinstellung „PIO-Befehle aus“.  Wenn ein IAI-Werkzeug (Teach-Werkzeug oder PC-Software) angeschlossen ist, sind die Werkzeug-Modi „Teach-Modus 1, 2“ und „Monitor-Modus 1, 2“ verfügbar. Die Kommunikation zwischen diesen Modi und den Spezifikationen „PIO ein/aus“ ist wie folgt: „Monitor-Modus 1, 2“...
  • Seite 157 Modbus (4) Antwort Bei einem erfolgreichen Wechsel entspricht die Antwortnachricht der Anfrage. Wenn ungültige Daten übertragen werden, wird eine Ausnahmeantwort (s. Abschnitt 7) oder keine Antwort zurückgegeben. (5) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage aktiviert den Modbus-Befehl zum Betrieb einer Steuerung an Achse Nr.

  • Seite 158: Verzögerung Bis Zum Stillstand

    Modbus 5.4.17 Verzögerung bis zum Stillstand <<STOP>> (1) Funktion Die Achse verzögert bis zum Stillstand, wenn die Flanke des Befehls zur Verzögerung bis zum Stillstand (FF00 ) eingeschaltet wird. (2) Anfrageformat Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Achsennummer + 1 (01...
  • Seite 159 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage verzögert die Steuerung an Achse Nr. 0 bis zu Stillstand. Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) 01 05 04 2C FF 00 4C C3 RTU-Modus Feld 8-Bit-Daten Start Ruheintervall Slave-Adresse [H] Funktionscode [H] Startadresse [H] 042C Geänderte Daten [H]...

  • Seite 160: Direktes Schreiben Der Steuerdaten (Verwendeter Funktionscode 06)

    Modbus 5.5 Direktes Schreiben der Steuerdaten (verwendeter Funktionscode 06) 5.5.1 In Register schreiben (1) Funktion Diese Anfragen ändern (schreiben) Daten in den Registern eines Slaves. Bei einer Broadcast-Übermittlung, werden die Daten in Registern aller Slaves mit derselben Adresse geändert. [Siehe Einzelheiten zum Gerätesteuerungsregister 1 unter 4.3.2 (5).] [Siehe Einzelheiten zum Gerätesteuerungsregister 2 unter 4.3.2 (6).] [Siehe Einzelheiten zum Positionsnummern-Eingaberegister und Positionierbewegungs- Eingaberegister unter 4.3.2 (7).]...
  • Seite 161 Modbus (3) Anfrageformat Geben Sie die Adresse und Daten des Registers an, dessen Daten in der Anfragenachricht geändert werden sollen. Die zu ändernden Daten müssen im Datenänderungsbereich der Anfrage als 16-Bit-Daten angegeben werden. Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine...
  • Seite 162 Modbus (5) Beispielanfrage Beispiele für verschiedene Betriebsarten finden Sie nachfolgend unter Punkt [1] bis [3]. [1] Es wird eine Beispielanfrage ausgeführt, die den Servo einer Steuerung an Achse Nr. 0 einschaltet und dann die Referenzpunktfahrt durchführt. Anfrage (Ruheintervalle werden vor und nach der Anfrage eingefügt) Erstes Mal: 01 06 0D 00 10 00 86 A6 --- Servo EIN Zweites Mal: 01 06 0D 00 10 10 87 6A --- Referenzpunktfahrt...
  • Seite 163 Modbus Anmerkung Sobald die Positionsnummer in dieses Register geschrieben wurde, bewegt sich die Achse. Das Startsignal (CSTR) ist nicht erforderlich. Bei einem erfolgreichen Wechsel entspricht die Antwortnachricht der Anfrage. [3] Verfahren zu Position Nr. 1 gemäß dem Positionsnummern-Eingaberegister (Adresse 0D03 Vor diesem Vorgang den Vorgang aus Beispiel [1] ausführen, um die Referenzpunktfahrt abzuschließen.

  • Seite 164: Direktes Schreiben Der Positionsdaten (Verwendeter Funktionscode 10)

    Modbus 5.6 Direktes Schreiben der Positionsdaten (verwendeter Funktionscode 10) 5.6.1 Numerischer Verfahrbefehl (1) Funktion Legt die Zielposition im PTP-Positionierbetrieb anhand absoluter Koordinaten fest. Durch direktes Schreiben in die Registergruppe mit den Adressen 9900 bis 9908 kann die Achse so angesteuert werden, dass sie anhand von Zahlenwerten verfährt (kann in einer Nachricht festgelegt werden).
  • Seite 165 Modbus (3) Anfrageformat 1 Register = 2 Bytes = 16 Bits Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Achsennummer + 1 (01 bis 10 Slave-Adresse [H] Beliebig bei Broadcast Funktionscode [H] Numerische Spezifikation Startadresse [H] Beliebig Siehe 5.6.1 (2), „Startadressenliste“...
  • Seite 166 Modbus (5) Ausführliche Erläuterung der Register  Eingaberegister Zielposition (PCMD) Dieses Register legt die Zielposition im PTP-Positionierbetrieb anhand absoluter Koordinaten fest. Der Wert dieses Registers wird in Einheiten von 0,01 mm in einem Bereich von -999999 bis (Anm.1) 999999 (FFF0BDC1 bis 000F423F ) festgelegt.
  • Seite 167 20 bis 200 33 bis 1FE (Anmerkung) Der Einstellbereich hängt von der Achse ab. [Bzgl. Einzelheiten siehe IAI-Katalog oder Betriebshandbuch der jeweiligen Achse.] Die Achse beginnt mit der Bewegung, wenn dieses Register neu geschrieben wird. In anderen Worten, der Stromgrenzwert kann im Schubbetrieb einfach dadurch geändert werden, dass dieses Register neu geschrieben wird.
  • Seite 168 Modbus  Eingaberegister Merker (CTLF) Betriebsmethode einstellen. Wenn Schub- oder Inkrementalbetrieb (Vorschub) ausgewählt ist, dieses Register bei Ausgabe jedes Verfahrbefehls einstellen. (Das Register wird bei jeder Achsbewegung mit dem Standardwert überschrieben.) CTLF-Bitstruktur NTC1 NTC0 MOD1 MOD0 GSL1 GSL0 INC DIR PUSH Bit 1 (PUSH) = 0: Normalbetrieb (Standard) 1: Schubbetrieb...
  • Seite 169 Parametern registrieren und die Achse durch Auswahl eines anderen Parametersatzes zur jeweiligen Position verfahren. [Bzgl. Details siehe Betriebshandbuch Ihrer Steuerung.] Bit 6 (MOD0), 7 (MOD1) = Siehe nachfolgende Tabelle. Diese Bits können an PCON-* und ERC2- Steuerungen nicht eingestellt werden. MOD1...
  • Seite 170 Modbus (6) Verwendungsbeispiel Beispiele für verschiedene Betriebsarten finden Sie nachfolgend unter Punkt [1] bis [7]. [1] Verfahren durch Änderung der Zielposition. (Alle Daten außer der Zielposition sind Standardwerte der entsprechenden Parameter.) Bedingungen: Die Betriebsbedingungen entsprechen der Standardgeschwindigkeit, der Standardbeschleunigung/-verzögerung und dem Standardpositionierbereich gemäß...
  • Seite 171 Modbus [2] Verfahren durch Änderung der Zielposition. (Alle Daten außer der Zielposition.) Bedingungen: Verfahren der Achse durch Ändern von Zielposition, Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung bei jedem Mal. Schreiben des Zielpositions-Eingaberegisters (9900 ) über (Beispiel 2) das Beschleunigungs/Verzögerungs-Eingaberegister (9906 Bewegungsstart (Beispiel 2) Zielposition: 50 mm Positionier- Geschwindig- Beschleunigung/...
  • Seite 172 Modbus [3] Geschwindigkeitsänderung während der Achsbewegung. Bedingungen: Zielposition, Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung werden bei jeder Achsbewegung geändert, während die Achsgeschwindigkeit zu einem festgelegten Zeitpunkt während des Verfahrens geändert wird. Schreiben des Zielpositions-Eingaberegisters (9900 ) über (Beispiel 2) das Beschleunigungs/Verzögerungs-Eingaberegister (9906 Bewegungsstart (Beispiel 3) Schreiben der Geschwindigkeits-Eingaberegister (9904 und 9905...
  • Seite 173 Modbus (Beispiel 3) Ändern der Geschwindigkeit von 100 mm/s in 50 mm/s während sich die Achse bewegt. Positionier- Geschwindig- Beschleunigung/ Zielposition Schubetrieb bereich keit Verzögerung Merker [mm] [mm] [mm/s] 100 → 50 Einstellung nicht erforderlich. (1) Bewegungsstart bei einer Geschwindigkeit von 100 mm/s. [Siehe Beispiel 2] „Verfahren durch Geschwindigkeitsänderung“.] ...
  • Seite 174 Modbus [4] Verfahren im Inkremental-Modus (Vorschub). Bedingungen: Die Betriebsbedingungen entsprechen der Standardgeschwindigkeit, der Standardbeschleunigung/-verzögerung und dem Standardpositionierbereich gemäß den benutzerdefinierten Steuerungsparametern. Zum Verfahren der Achse wird nur der Vorschub geändert. Schreiben des Zielpositions-Eingaberegisters (9900 ) über (Beispiel 4) das Merker-Eingaberegister (9908 : Inkrementaleinstellung) Bewegungsstart Ergänzung: Nur die Adressen 9900...
  • Seite 175 Modbus (Beispiel 4) Verfahren im Inkrementalmodus durch Einstellung des Vorschubs auf 10 mm. Positionier- Geschwindig- Beschleunigung/ Vorschub Schubbetrieb bereich keit Verzögerung Merker [mm] [mm] [mm/s] Inkremental (Bit 3 = 1)  Anfrage: 01 10 9900 0009 12 0000 03E8 0000 000A 0000 2710 001E 0000 0008 F3A0 ...
  • Seite 176 Modbus [5] Änderung der Geschwindigkeit während der Inkrementalbewegung (Vorschub) Bedingungen: Zielposition, Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung werden bei jeder Achsbewegung geändert, während der Positionierbereich zu einem festgelegten Zeitpunkt während des Verfahrens geändert wird. Schreiben des Zielpositions-Eingaberegisters (9900 ) über (Beispiel 4) das Merker-Eingaberegister (9908 : Inkrementaleinstellung) Start der Inkrementalbewegung Schreiben des Geschwindigkeits-Eingaberegisters (9904...
  • Seite 177 Modbus (Beispiel 5) Ändern der Geschwindigkeit von 100 mm/s in 50 mm/s während sich die Achse bewegt. Positionier- Geschwindig- Beschleunigung/ Vorschub Schubbetrieb bereich keit Verzögerung Merker [mm] [mm] [mm/s] Inkremental 100 → 50 (Bit 3 = 1) (1) Verfahrstart bei einer Geschwindigkeit von 100 mm/s. [Siehe Beispiel [4] „Verfahren im Inkremental-Modus (Vorschub)“.] ...
  • Seite 178 Modbus [6] Durchführen eines Schubbetriebs. (Änderung der Schubkraft während des Schubbetriebs) Bedingungen: Schubbetrieb durch Änderung der Schubkraft an einem bestimmten Zeitpunkt, während die Achse das Werkstück schiebt. Schreiben des Zielpositions-Eingaberegisters (9900 ) über (Beispiel 6) das Merker-Eingaberegister (9908 : Schubeinstellung) Schubbetrieb starten Schreiben des Schubstromgrenzwert-Eingaberegisters (9907 ) über...
  • Seite 179 Modbus (Beispiel 6) Durchführung eines Schubbetriebs um 20 mm ab der 50mm-Position mit einem Stromgrenzwert von 70%. Positionier- Geschwindig- Beschleunigung/ Zielposition Schubbetrieb bereich keit Verzögerung Merker [mm] [mm] [mm/s] Schubbetrieb (bit1 = 1, bit2 = 0, 1)  Anfrage: 01 10 9900 0009 12 0000 1388 0000 07D0 0000 2710 001E 00B2 0006 C377 ...
  • Seite 180 Modbus (Beispiel 7) Änderung des Schubstromgrenzwerts von 70% auf 50% während des Schubbetriebs. Positionier- Geschwindig- Beschleunigung/ Zielposition Schubetrieb bereich keit Verzögerung Merker [mm] [mm] [mm/s] Schubbetrieb 70 → 50 (bit1 = 1, bit2 = 1)  Anfrage: 01 10 9907 0002 04 007F 0006 C5C5 ...
  • Seite 181 Modbus [7] Anmerkung (Änderung des Positionierbereichs während des Verfahrens) Der Positionierbereich kann geändert werden, während sich die Achse bewegt. Bedingungen: Zielposition, Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung werden bei jeder Achsbewegung geändert, während der Positionierbereich zu einem festgelegten Zeitpunkt während des Verfahrens geändert wird. (Keine Änderung möglich.

  • Seite 182: Positionstabellendaten Schreiben

    Modbus 5.6.2 Positionstabellendaten schreiben (1) Funktion Mit dieser Anfrage können die Daten der Positionstabelle geändert werden. Bei jeder Annäherung an die Startadressenliste (Adresse +0000 bis +000E ) werden die Daten in Einheiten von 1 Positionsdatensatz in den nicht flüchtigen Speicher (EEPROM, FeRAM) gelesen und nach dem Schreibvorgang dort gespeichert.
  • Seite 183 Modbus (3) Anfrageformat 1 Register = 2 Bytes = 16 Bits Anzahl Datensätze RTU-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) 8-Bit-Daten Start Keine Ruheintervall Achsennummer + 1 (01 bis 10 Slave-Adresse [H] Beliebig bei Broadcast Funktionscode [H] Numerischer Befehl Startadresse [H] Beliebig Siehe 5.6.2 (2), „Startadressenliste“...
  • Seite 184 Modbus (5) Ausführliche Erläuterung der Register  Zielposition (PCMD) Dieses Register gibt die Zielposition über absolute Koordinaten oder eine relative Entfernung an. Der Wert dieses Registers wird in Einheiten von 0,01 mm in einem Bereich von -999999 bis (Anm.1) 999999 (FFF0BDC1 bis 000F423F ) festgelegt.
  • Seite 185 20 bis 200 33 bis 1FE Anmerkung Der Einstellbereich hängt von der Achse ab. [Bzgl. Einzelheiten siehe IAI-Katalog oder Betriebshandbuch der jeweiligen Achse.] Beispiel für die Einstellung des Schubstroms  Bei Einstellung des Stroms auf 20% 255 (100%) × 0,2 (20%) = 51 → 33 (Umrechnung in Hexadezimalwert) ...
  • Seite 186 Modbus (6) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage schreibt alle Daten an Position Nr. 12 für Achse Nr. 0 neu. Achse Nr. 0 Einzelne Einzelne Positionier- Schub- Zielposition Geschw. Zonen- Zonen- Beschl. Verzög. Schwellen- Beweg.- bereich betrieb grenze− [mm] [mm/s] grenze+ wert kontrolle [mm] [mm] [mm]...
  • Seite 187 Modbus Fortsetzung von vorheriger Seite RTU-Modus Feld Anmerkungen 8-Bit-Daten Neue Daten 7, 8 0000 Alle oberen Bits der 32-Bit-Daten sind „0“. (einzelne Zonengrenze +) 60 (mm) × 100 = 6000 → 1770 1770 Eingabeeinheit (0,01 mm) Neue Daten 9, 10 0000 Alle oberen Bits der 32-Bit-Daten sind „0“.
  • Seite 188 Modbus Nachfolgende Bildschirme der PC-Software von IAI für RC-Steuerungen zeigen die Änderungen der Positionsdaten vor und nach Versand der Anfrage. (Anmerkung) PC-Software und Modbus können nicht gleichzeitig angeschlossen werden. Nachfolgendes Beispiel zeigt die Verbindungsumschaltung zwischen PC-Software und Modbus.  Vor Versand einer Anfrage Abb.

  • Seite 189: Modbus Ascii

    Modbus 6 Modbus ASCII...

  • Seite 190: Nachrichten-Telegramme (Anfrage Und Antwort)

    Modbus 6.1 Nachrichten-Telegramme (Anfrage und Antwort) Start Adresse Funktionscode Daten LRC-Prüfung Ende 1 Zeichen 2 Zeichen 2 Zeichen n Zeichen 2 Zeichen 2 Zeichen 1 Byte 2 Bytes 2 Bytes nx2 Bytes 2 Bytes 2 Bytes * Im ASCII-Code wird 1 Zeichen wird durch 1 Byte (2 Zeichen) ausgedrückt (s. 6.2 „Tabelle der ASCCI-Codes“).
  • Seite 191 Modbus (4) Daten In dieses Feld können durch einen Funktionscode vorgegebene Daten eingegeben werden. Es kann leer bleiben, wenn die Funktionscodes keine Dateneingabe erfordern. (5) LRC-Prüfung Im ASCII-Modus wird automatisch ein Prüffeld eingefügt, das der LRC-Methode entspricht. Es dient zur Überprüfung der Nachrichteninhalte außer dem ersten Kolon und CR/LF. Darüber hinaus werden die einzelnen Zeichen in den Nachrichten unabhängig von der Prioritätsprüfung überprüft.
  • Seite 192 Modbus Vorsicht • Die Größe der Sende-/Empfangspuffer ist bei RC-Steuerungen auf jeweils 256 Bytes festgelegt. Achten Sie darauf, dass die vom Host versandten Nachrichten die Kapazität des Empfangspuffers nicht übersteigen. Ferner sollten Datenanfragen nicht größer sein als der Sendepuffer. • Wenn die Anzahl der Datensätze eine ungerade Byte-Anzahl ergibt, ist aus folgenden Gründen besondere Vorsicht geboten.

  • Seite 193: Tabelle Der Ascii-Codes

    Modbus 6.2 Tabelle der ASCII-Codes ASCII-Code (in  eingeschlossene Ziffern und Zeichen werden umgerechnet und versandt.) Höchstwertige Nieder- wertigste • NUL: Null-Zeichen • SOH: Beginn Header • STX: Textbeginn • ETX: Textende • EOT: Übertragungsende • ENQ: Anfrage • ACK: Bestätigung •...

  • Seite 194: Liste Der Ascii-Modusanfragen

    ODOM lesen Einheiten von 1 m. Dieses Bit liest die Ist-Zeit.  03 Ist-Zeit lesen TIMN (Nur für PCON-CA/CFA und SCON-CA) Gesamte Lüfterbetriebszeit Dieses Bit liest die gesamte Lüfterbetriebszeit.  TFAN lesen (Nur für PCON-CFA) Diese Funktion liest die Ist-Position der Achse in ...
  • Seite 195 Modbus Kombi- Broad- Funktion Symbol Funktionsüberblick nation Seite cast mit PIO Diese Funktion liest folgende 15 Status: [1] Aktiviert [2] Lastausgangsprüfung (Prüfbereich Laststromschwellenwert) [3] Drehmomentstatus (Laststromschwellenwert) [4] Teach-Modus (normal/Teachen) [5] Positionsdaten laden (normal/abgeschlossen) Steuerungsstatussignal 2 [6] Jog+ (normal/Befehl aktiv) lesen (Gerätestatus 2) ...
  • Seite 196 [1] Alarm auf Kaltstartebene aufgetreten/nicht Steuerungsstatussignal 5 aufgetreten  SSSE lesen [2] Kalenderfunktion (RTC) verwendet/nicht verwendet (nur Ausführung ERC3, PCON-CA/CFA) Kraftrückkopplungsdaten Die Strommessung am Kraftaufnehmer erfolgt in  FBFC lesen Einheiten von 0,01 N. Sicherheitsgeschwindigkeit Diese Funktion gibt einen Befehl zum Ein- ...
  • Seite 197 Modbus Kombi- Broad- Funktion Symbol Funktionsüberblick nation Seite cast mit PIO Diese Funktion gibt Positionsnummern an, die nur im Verfahrbefehl Startposition ST0 bis  Magnetventil-Modus wirksam sind. Dieser Befehl 0 bis 7 <<ST0 bis ST7>> reicht aus, um die Achse anzusteuern. Befehl Kraftaufnehmer- ...

  • Seite 198: Daten Und Status Lesen (Verwendeter Funktionscode 03)

     900E, 900F DEVI Abweichungsüberwachung 9010, 9011 STIM Systemzeit abfragen 9012 SIPM Sondereingangsport abfragen 9013 ZONS Zonenstatus abfragen 9014 POSS Nummer der abgeschlossenen Position abfragen 9015 SSSE Erweiterungssystem-Statusregister  901E FBFC Überwachung Kraftrückkopplungsdaten Anmerkung 1 Nur PCON-CA/CFA, SCON-CA und ERC3...
  • Seite 199 Modbus (3) Anfrageformat Geben Sie in der Anfragenachricht die Adresse des Registers an, dessen Daten zuerst gelesen werden sollen, sowie die Anzahl der Bytes im Register. 1 Register = 2 Bytes = 16 Bits ASCII-Modus Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen feste Zeichenfolge Header ‘:’...
  • Seite 200 Modbus (5) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die Adressen 9000 bis 9009 in einer Steuerung an Achse Nr. Anfrage: 01039000000A62 [CR][LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Header ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’ 3033 Startadresse [H] ‘9’, ‘0’, ‘0’, ‘0’...

  • Seite 201: Beschreibung Der Alarmdetails Lesen

    Modbus 6.4.2 Beschreibung der Alarmdetails lesen <<ALA0, ALC0, ALT0>> (1) Funktion Dieses Bit liest die letzten Alarmcodes, Alarmdetailcodes und die Alarmereigniszeit. Wenn kein Alarm vorliegt, lautet es „0 “. [Bzgl. Details siehe 4.3.2 (1) bis (3)] (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen...
  • Seite 202 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die Inhalte des letzten Alarms (Adressen 0500 bis 0505 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 010305000006F [CR][LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Header ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...

  • Seite 203: Beschreibung Der Positionsdaten Lesen

    Modbus 6.4.3 Beschreibung der Positionsdaten lesen <<PCMD, INP, VCMD, ZNMP, ZNLP, ACMD, DCMD, PPOW, LPOW, CTLF>> (1) Funktion Diese Funktion liest den Wert der angegebenen Positionsnummer. (2) Startadressenliste Bei RC-Steuerungen ist die Größe der Sende-/Empfangspuffer auf jeweils 256 Bytes festgelegt. Demzufolge können im ASCII-Modus max.
  • Seite 204 Modbus (3) Anfrageformat Geben Sie in der Anfragenachricht die Adresse des Registers an, dessen Daten zuerst gelesen werden sollen, sowie die Anzahl der Bytes im Register. 1 Register (1 Adresse) = 2 Bytes = 16-Bit-Daten Zeichenfolge im Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus Header...
  • Seite 205 Modbus (5) Beispielanfrage Nachfolgend ein Beispiel mit Zielposition, Positionierbereich und Geschwindigkeitsbefehl für Position Nr. 1 (Adresse 1010 bis 1015 ) an der Steuerung für Achse Nr. 0. Anfrage: 010310100006D6 [CR][LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Header ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’...

  • Seite 206: Gesamtanzahl Der Bewegungen Lesen

    Modbus 6.4.4 Gesamtanzahl der Bewegungen lesen <<TLMC>> (1) Funktion Dieses Bit liest die Gesamtanzahl der Bewegungen. [Nähere Informationen finden Sie in Abschnitt 4.3.2(8)] (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...
  • Seite 207 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die letzte Gesamtanzahl der Bewegungen (Adressen 8400H bis 8401H) einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01038400000276 [CR][LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Header ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...

  • Seite 208: Gesamte Verfahrstrecke Lesen > (In 0,01Mm-Einheiten)

    Modbus 6.4.5 Gesamte Verfahrstrecke lesen <<ODOM>> (in 0,01mm-Einheiten) (1) Funktion Dieses Bit liest die gesamte Verfahrstrecke in Einheiten von 1 m. (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...
  • Seite 209 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die gesamte Verfahrstecke (Adressen 8402 bis 8403 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0 Anfrage: 0138402000274 [CR][LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Header ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’ 3033 Startadresse [H] ‘8’, ‘4’, ‘0’, ‘2’...

  • Seite 210: Ist-Zeit Lesen

    Modbus 6.4.6 Ist-Zeit lesen <<TIMN>> (1) Funktion Dieses Bit liest die Ist-Zeit. [Nur PCON-CA/CFA und SCON-CA] (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...
  • Seite 211 Modbus (4) Umrechnung der gelesenen Daten in Zeit Die gelesenen Daten zeigen die Ist-Zeit entsprechend der Einstellung an der Steuerung an. [1] Bei Modellen mit Kalenderfunktion (RTC) wird der Zeitpunkt der Alarmausgabe angezeigt, wenn RTC aktiviert ist. [2] Wenn RTC nicht aktiviert ist oder bei Modellen ohne RTC wird die abgelaufene Zeit (Sek) seit Einschalten des Stroms an der Steuerung angezeigt.
  • Seite 212 Modbus (5) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die Ist-Zeit für PCON-CA (Adressen 8420 bis 8421 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01038420000256 [CR][LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Header [H] ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...

  • Seite 213: Gesamte Lüfterbetriebszeit Lesen

    Modbus 6.4.7 Gesamte Lüfterbetriebszeit lesen <<TFAN>> (1) Funktion Dieses Bit liest die gesamte Lüfterbetriebszeit (Einheit = 1 s) [Nur PCON-CFA] (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01...
  • Seite 214 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die gesamte Lüfterbetriebszeit (Adressen 842E bis 842F einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 013742E000248 [CR][LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Header ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’ 3033 Startadresse [H] ‘8’, ‘4’, ‘2’, ‘E’...

  • Seite 215: Lesen Der Ist-Position (In 0,01Mm-Einheiten) Überwachen

    Modbus 6.4.8 Lesen der Ist-Position (in 0,01mm-Einheiten) überwachen <<PNOW>> (1) Funktion Diese Anfrage liest die Ist-Position in Einheiten von 0,01 mm. Das Zeichen ist wirksam. (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achse Nr.+1(01 bis 10...
  • Seite 216 Modbus (4) Beispielanfrage (Achse Nr. 0) Nachfolgende Beispielanfrage liest die Adresse 9000 einer Steuerung an Achse Nr. 0: Anfrage: 0103900000026A [CR][LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Header ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’ 3033 Startadresse [H] ‘9’, ‘0’, ‘0’, ‘0’...

  • Seite 217: Anfrage Aktueller Alarmcode

    Modbus 6.4.9 Anfrage Aktueller Alarmcode <<ALMC>> (1) Funktion Ein Code zeigt an, ob die Steuerung normal arbeitet oder ein Alarm vorliegt (auf Kaltstartebene, Betriebsabbruchebene und Nachrichtenebene). Wenn kein Alarm vorliegt, wird 00 gespeichert. [Details zu den Alarmcodes finden Sie im Betriebshandbuch der jeweiligen Steuerung.] (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld...
  • Seite 218 Modbus (4) Beispielanfrage (Achse Nr. 0) Nachfolgende Beispielanfrage liest die Adresse 9002 einer RC-Steuerung an Achse Nr. 0: Anfrage: 01039002000169 [CR][LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Header ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’ 3033 Startadresse [H] ‘9’, ‘0’, ‘0’, ‘2’...

  • Seite 219: Status I/O-Eingangsportsignal Lesen

    Modbus 6.4.10 Status I/O-Eingangsportsignal lesen <<DIPM>> (1) Funktion Die Porteingangswerte einer RC-Steuerung werden direkt gelesen, unabhängig vom PIO-Schema. Die Werte beschreiben den von der RC-Steuerung als Eingang erkannten Status der Ports. (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’...
  • Seite 220 Modbus (4) Beispielanfrage (Achse Nr. 0) Nachfolgende Beispielanfrage liest die Eingangsports (Adresse 9003 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01 03 90 03 00 01 68 [CR] [LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’...
  • Seite 221 CSTR CSTR CSTR CSTR CSTR *STP *STP *STP *STP *STP *STP *STP IN10 IN11 IN12 IN13 IN14 IN15 PCON- PCON-C/CG/CF/CA/CFA PCON-PL/PO CA/CFA PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- Schema 6 PIO- PIO- Port Schema 0 Schema 1 Schema 2...
  • Seite 222 Modbus ACON-C/CG ACON-PL/PO PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- Port Schema 0 Schema 1 Schema 2 Schema 3 Schema 0 Schema 1 Schema 4 Schema 5 HOME HOME RES/ DCLR PC16 PC16 PC16 PC16 PC32 PC32 PC32 PC32 MODE PC64 PC64...

  • Seite 223: Status I/O-Ausgangsportsignal Lesen

    Modbus 6.4.11 Status I/O-Ausgangsportsignal lesen <<DOPM>> (1) Funktion Die Portausgangswerte einer RC-Steuerung werden direkt gelesen, unabhängig vom PIO-Schema. (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achse Nr.+1 (01 bis 10 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...
  • Seite 224 Modbus (4) Beispielanfrage (Achse Nr. 0) Nachfolgende Beispielanfrage liest die Eingangsports (Adresse 9004 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01039004000167[CR][LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’ 3033 Startadresse [H] ‘9’, ‘0’, ‘0’, ‘4’...
  • Seite 225 *ALM *ALM *ALM *ALM *ALM *ALM OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8 OUT9 OUT10 OUT11 OUT12 OUT13 OUT14 OUT15 PCON- PCON-C/CG/CF/CA/CFA PCON-PL/PO CA/CFA PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- Schema 6 PIO- PIO- Port Schema 0 Schema 1 Schema 2...
  • Seite 226 Modbus ACON-C/CG ACON-PL/PO PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- PIO- Port Schema 0 Schema 1 Schema 2 Schema 3 Schema 4 Schema 5 Schema 0 Schema 1 OUT0 OUT1 INP/TLR OUT2 HEND HEND OUT3 *ALM *ALM OUT4 PM16 PM16 PM16 PM16 OUT5...

  • Seite 227: Steuerungsstatussignal Lesen

    Modbus 6.4.12 Steuerungsstatussignal lesen <<DSS1>> (1) Funktion Diese Anfrage liest den internen Status der Steuerung. [Siehe 4.3.2 (12) „Gerätestatusregister 1“.] (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achse Nr.+1 (01 bis 10 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...
  • Seite 228 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest den Gerätestatus (Adresse 9005 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01 03 90 05 00 01 66 [CR] [LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...

  • Seite 229: Steuerungsstatussignal 2 Lesen

    Modbus 6.4.13 Steuerungsstatussignal 2 lesen <<DSS2>> (1) Funktion Diese Anfrage liest den internen Betriebsstatus 2 der Steuerung. [Siehe 4.3.2 (13) „Gerätestatusregister 2“.] (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achse Nr.+1 (01 bis 10 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...
  • Seite 230 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest den Gerätestatus 2 (Adresse 9006 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01 03 90 06 00 01 65 [CR] [LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...

  • Seite 231: Steuerungsstatussignal 3 Lesen

    Modbus 6.4.14 Steuerungsstatussignal 3 lesen <<DSSE>> (1) Funktion Es werden die internen Status (Erweiterungsgerät) der Steuerung angezeigt. [Siehe 4.3.2 (14) „Erweiterungsgeräte-Statusregister.“] (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achse Nr.+1 (01 bis 10 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...
  • Seite 232 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest den Status des Erweiterungsgeräts (Adresse 9007 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01 03 90 07 00 01 64 [CR] [LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’...

  • Seite 233: Steuerungsstatussignal 4 Lesen

    Modbus 6.4.15 Steuerungsstatussignal 4 lesen <<STAT>> (1) Funktion Diese Anfrage liest den internen Betriebsstatus der Steuerung. [Siehe 4.3.2 (15) „Systemstatusregister“.] (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achse Nr.+1 (01 bis 10 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...
  • Seite 234 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest den Systemstatus (Adresse 9008 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01 03 90 08 00 02 62 [CR] [LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...

  • Seite 235: Ist-Geschwindigkeit Lesen

    Modbus 6.4.16 Ist-Geschwindigkeit lesen <<VNOW>> (1) Funktion Es werden die überwachten Daten der Ist-Motordrehzahl angezeigt. Der Wert kann je nach Drehrichtung der Achse positiv oder negativ sein. Die Einstelleinheit ist 0,01 mm/s. (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header...
  • Seite 236 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die Geschwindigkeit (Adresse 900A ) einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01 03 90 0A 00 02 60 [CR] [LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...

  • Seite 237: Stromstärke Lesen

    Modbus 6.4.17 Stromstärke lesen <<CNOW>> (1) Funktion Die überwachten Motorstromwerte werden in mA angezeigt. Der Sollwert für den Drehmomentstrom wird gespeichert. (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achse Nr.+1 (01 bis 10 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...
  • Seite 238 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die Stromstärke (Adresse 900C ) einer Steuerung an Achse Nr. Anfrage: 01 03 90 0C 00 02 5E [CR] [LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...

  • Seite 239: Abweichung Lesen

    Modbus 6.4.18 Abweichung lesen <<DEVI>> (1) Funktion Diese Anfrage liest über einen Zeitraum von 1 ms die Abweichung zwischen Soll-Position und Rückkopplungswert (Ist-Position). Die Einheit ist Impuls. Die Anzahl der Impulse pro Motorumdrehung im mechanischen Winkel variiert je nach verwendetem Encoder. (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld...
  • Seite 240 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die Abweichung (Adresse 900E ) einer Steuerung an Achse Nr. Anfrage: 01 03 90 0E 00 02 5C [CR] [LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...

  • Seite 241: Gesamtzeit Nach Stromeinschaltung Lesen

    Modbus 6.4.19 Gesamtzeit nach Stromeinschaltung lesen <<STIM>> (1) Funktion Diese Anfrage liest die Gesamtzeit seit Einschalten der Steuerung. Die Einheit ist ms. Dieser Wert wird bei einem Software-Reset nicht gelöscht. (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’...
  • Seite 242 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die Startzeit (Adresse 9010 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01 03 90 10 00 02 5A [CR] [LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...

  • Seite 243: Signalstatus Sondereingangsport Lesen

    Modbus 6.4.20 Signalstatus Sondereingangsport lesen <<SIPM>> (1) Funktion Diese Anfrage liest den Status der Eingangsports außer des normalen Eingangsports. [Bzgl. Dateneingabe über Sondereingangsport siehe 4.3.2 (16) „Register Sondereingangsportüberwachung“.] (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’...
  • Seite 244 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest den Sondereingangsport (Adresse 9012 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01 03 90 12 00 01 59 [CR] [LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...

  • Seite 245: Status Zonenausgangssignal Lesen

    Modbus 6.4.21 Status Zonenausgangssignal lesen <<ZONS>> (1) Funktion Diese Anfrage liest den Status des Zonenausgangs. [Siehe 4.3.2 (17) „Register Zonenstatus“.] (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achse Nr.+1 (01 bis 10 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...
  • Seite 246 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest den Zonenstatus (Adresse 9013 ) einer Steuerung an Achse Nr. Anfrage: 01 03 90 13 00 01 58 [CR] [LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...

  • Seite 247: Nummer Der Abgeschlossenen Position Lesen

    Modbus 6.4.22 Nummer der abgeschlossenen Position lesen<<POSS>> (1) Funktion Diese Anfrage liest die Nummer der abgeschlossenen Position. [Siehe 4.3.2 (18) „Positionsnummern-Statusregister“.] (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achse Nr.+1 (01 bis 10 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...
  • Seite 248 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest die abgeschlossene Position (Adresse 9014 ) einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01 03 90 14 00 01 57 [CR] [LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...

  • Seite 249: Steuerungsstatussignal 5 Lesen

    Modbus 6.4.23 Steuerungsstatussignal 5 lesen <<SSSE>> (1) Funktion Diese Anfrage liest den internen Betriebsstatus der Steuerung. [Siehe 4.3.2 (19) „Erweiterungsgeräte-Statusregister“.] (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achse Nr.+1 (01 bis 10 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...
  • Seite 250 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage liest das Statusregister des Erweiterungssystems (Adresse 9015 einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01039015000156 [CR] [LF] ASCII-Modus Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] feste Zeichenfolge Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’ 3033 Startadresse [H] ‘9’, ‘0’, ‘1’, ‘5’...

  • Seite 251: Kraftrückkopplungsdaten Lesen

    Modbus 6.4.24 Kraftrückkopplungsdaten lesen <<FBFC>> --- Nur SCON-CA (1) Funktion Es werden die Daten der Kraftaufnehmermessung (Schubkraft) gelesen. Die Einstelleinheit ist 0,01 N. (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Slave-Adresse [H] Beliebig Achsennummer + 1 (01 bis 10 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...
  • Seite 252 Modbus (4) Beispielanfrage In nachfolgendem Anwendungsbeispiel wird der Stromwert des an Steuerachse 0 angeschlossenen Kraftaufnehmers gelesen. Anfrage: 01 03 90 0A 00 02 4C [CR] [LF] Feste Zeichenfolge Feld Umgewandelte ASCII-Codes [H] im ASCII-Modus Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘3’...

  • Seite 253: Betriebsbefehle Und Daten Überschreiben (Verwendeter Funktionscode 05)

    Modbus 6.5 Betriebsbefehle und Daten überschreiben (Verwendeter Funktionscode 05) 6.5.1 In Spule schreiben *) Siehe „6.2 ASCII-Code-Tabelle“. (1) Funktion Ändert (Schreibt) den Status eines DO (Diskreten Ausgangs) eines Slaves in EIN oder AUS. Bei einer Broadcast-Übertragung werden die Spulen an der festgelegten Adresse aller Slaves überschrieben.

  • Seite 254: Sicherheitsgeschwindigkeit Ein/Aus (Sfty)

    Modbus 6.5.2 Sicherheitsgeschwindigkeit ein/aus (SFTY) (1) Funktion Mit dieser Anfrage wird die durch den benutzerdefinierten Parameter 35 „Sicherheitsgeschwindigkeit“ festgelegte Geschwindigkeit ein-/ausgeschaltet. Durch Aktivieren der Sicherheitsgeschwindigkeit im MANU-Modus wird die Geschwindigkeit aller Verfahrbefehle begrenzt. (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header...
  • Seite 255 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage aktiviert die Sicherheitsgeschwindigkeit einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01 05 04 01 FF 00 F6 Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus Umgewandelte ASCII-Codes [H] Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘5’ 3035 Startadresse [H] ‘0’, ‘4’, ‘0’, ‘1’...

  • Seite 256: Servo Ein/Aus

    Modbus 6.5.3 Servo EIN/AUS <<SON>> (1) Funktion Servo-Steuerung EIN/AUS. Wenn die neuen Daten „Servo EIN“ vorgeben, schaltet sich der Servo nach Ablauf des werkseitigen Parameters „Verzögerungszeit Servo EIN“ ein. Dabei müssen jedoch folgende Bedingungen erfüllt sein. • Das Not-Aus-Statusbit im Gerätestatusregister 1 ist „0“. •...
  • Seite 257 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage schaltet den Servo einer Steuerung an Achse Nr. 0 ein. Anfrage: 01 05 04 03 FF 00 F4 Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus Umgewandelte ASCII-Codes [H] Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘5’ 3035 Startadresse [H] ‘0’, ‘4’, ‘0’, ‘3’...

  • Seite 258: Alarmreset

    Modbus 6.5.4 Alarmreset <<ALRS>> (1) Funktion Wenn eine Alarm-Rücksetzflanke eingeschaltet wird (die Daten werden erst auf „FF00 “ gesetzt und dann in „0000 “ geändert), werden die Alarme zurückgesetzt. Wenn eine Alarmursache nicht behoben wird, wird derselbe Alarm erneut ausgegeben. Wenn die Alarm-Rücksetzflanke eingeschaltet wird, während sich die Achse im Ruhezustand befindet, wird die restliche Verfahrstrecke gelöscht.
  • Seite 259 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage setzt die Alarme einer Steuerung an Achse Nr. 0 zurück. Erstes Mal: 01 05 04 07 FF 00 F0 --- >Alarm zurücksetzen Zweites Mal: 01 05 04 07 00 00 EF --- Normalstatus wieder aufnehmen Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus Umgewandelte ASCII-Codes [H]...

  • Seite 260: Zwangslösen Der Bremse

    Modbus 6.5.5 Zwangslösen der Bremse <<BKRL>> (1) Funktion Die Bremssteuerung ist mit der Ein-/Ausschaltung des Servos verknüpft. Die Bremse kann auch gelöst werden, wenn der Servo eingeschaltet ist. (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’...
  • Seite 261 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage führt zu einem Zwangslösen der Bremse an einer Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01 05 04 08 FF 00 EF Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus Umgewandelte ASCII-Codes [H] Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘5’...

  • Seite 262: Pause

    Modbus 6.5.6 Pause <<STP>> (1) Funktion Wenn der Pausenbefehl während einer Bewegung übermittelt wird, verzögert die Achse bis zum Stillstand. Wenn der Status auf Normal zurückgesetzt wird, beendet die Achse die restliche Verfahrstrecke. Während der Übertragung des Pausenbefehls werden alle Motorbewegungen unterbunden. Wenn das Alarm-Rücksetzbefehlsbit gesetzt wird, während sich die Achse im Ruhezustand befindet, wird die restliche Verfahrstrecke gelöscht.
  • Seite 263 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage hält die Steuerung an Achse Nr. 0 an. Anfrage: 01 05 04 0A FF 00 ED Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus Umgewandelte ASCII-Codes [H] Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘5’ 3035 Startadresse [H] ‘0’, ‘4’, ‘0’, ‘A’...

  • Seite 264: Referenzpunktfahrt

    Modbus 6.5.7 Referenzpunktfahrt <<HOME>> (1) Funktion Die Referenzpunktfahrt wird gestartet, wenn im Referenzpunktfahrt-Signal eine ansteigende Flanke erkannt wird (die Daten werden erst auf „0000 “ gesetzt und dann in „FF00 “ geändert). Nach Abschluss der Referenzpunktfahrt wird das HEND-Bit auf „1“ gesetzt. Dieser Befehl kann auch nach Abschluss der Referenzpunktfahrt beliebig oft eingegeben werden.
  • Seite 265 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage führt die Referenzpunktfahrt einer Steuerung an Achse Nr. 0 aus. Anfrage: Erstes Mal: 01 05 04 0B 00 00 EB --- Normalstatus festlegen Zweites Mal: 01 05 04 0B FF 00 EC --- Referenzpunktfahrt ausführen Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus Umgewandelte ASCII-Codes [H]...

  • Seite 266: Befehl Positionierung Start

    Modbus 6.5.8 Befehl Positionierung Start <<CSTR>> (1) Funktion Wenn im Positionierungs-Startbefehl eine ansteigende Flanke erkannt wird (die Daten werden zuerst auf „FF00 “ gesetzt und dann in „0000 “ geändert), verfährt die Achse zu der Position mit der im Positionsnummern-Eingaberegister (POSR:0D03 ) gespeicherten Positionsnummer.
  • Seite 267 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage verfährt die Achse einer Steuerung an Achse Nr. 0 zu der Position mit der im Positionsnummern-Eingaberegister (POSR:0D03H) gespeicherten Positionsnummer. Anfrage: Erstes Mal: 01 05 04 0C FF 00 EB --- Verfahrbefehl Zweites Mal: 01 05 04 0C 00 00 EA --- Normalstatus Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus Umgewandelte ASCII-Codes [H]...

  • Seite 268: Umschaltung Jog/Inch-Betrieb

    Modbus 6.5.9 Umschaltung Jog/Inch-Betrieb <<JISL>> (1) Funktion Dieses Bit schaltet zwischen Jog- und Inch-Betrieb um. Wird dieses Bit während des Jog-Betriebs der Achse umgeschaltet, verzögert sich die Bewegung bis zum Stillstand. Wenn es während des Inch-Betriebs umgeschaltet wird, wird der Inch-Betrieb fortgesetzt. (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld...
  • Seite 269 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage setzt die Steuerung an Achse Nr. 0 in den Inch-Betrieb zurück. Anfrage: 01 05 04 11 FF 00 E6 Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus Umgewandelte ASCII-Codes [H] Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘5’...

  • Seite 270: Teach-Modus-Befehl

    Modbus 6.5.10 Teach-Modus-Befehl <<MOD>> (1) Funktion Dieses Bit schaltet zwischen dem Normal- und dem Teach-Modus um. (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’ Achsennummer + 1 (01 bis 10 Slave-Adresse [H] Beliebig bei Broadcast Funktionscode [H] ‘0’, ‘5’...
  • Seite 271 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage wechselt an einer Steuerung an Achse Nr. 0 vom Betriebsmodus in den Teach-Modus. Anfrage: 01 05 04 14 FF 00 E3 Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus Umgewandelte ASCII-Codes [H] Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘5’...

  • Seite 272: Befehl Positionsdaten Laden

    Modbus 6.5.11 Befehl Positionsdaten laden <<TEAC>> (1) Funktion Die Ist-Position wird durch Schreiben dieses Befehls (FF00 ) übernommen, wenn der Teach- Modus-Befehl (6.5.10) „FF00 “ (Teach-Befehl) ist. Wenn der beschriebene Zustand eintritt, wird die Ist-Position in die im Positionsnummern- Eingaberegister festgelegte Positionsnummer geschrieben. Wenn die anderen Positionsfelder leer sind, werden außer für die Zielposition die Standardparameter eingegeben (Positionierbereich INP, Geschwindigkeit VCMD, Beschleunigung/Verzögerung ACMD und Merker CTLF).
  • Seite 273 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage übernimmt die Ist-Position, wenn sich die Steuerung an Achse Nr. 0 im Teach-Modus befindet. Anfrage: 01 05 04 15 FF 00 E2 Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus Umgewandelte ASCII-Codes [H] Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘5’...

  • Seite 274: Befehl Jog

    Modbus 6.5.12 Befehl Jog+ <<JOG+>> (1) Funktion • Die Achse führt entweder den Jog- oder den Inch-Betrieb durch. Wenn der Befehl Jog+ (geänderte Daten FF00 ) übermittelt wird, während der Jog/Inch- Umschaltbefehl (6.5.9) auf „0000 “ (Jog) gesetzt ist, bewegt sich die Achse im Jog-Betrieb in die dem Referenzpunkt entgegengesetzte Richtung.
  • Seite 275 Modbus (4) Beispielanfrage [1] Nachfolgende Beispielanfrage setzt die Steuerung an Achse Nr. 0 in den Jog-Betrieb. Anfrage: 01 05 04 16 FF 00 E1 Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus Umgewandelte ASCII-Codes [H] Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘5’...

  • Seite 276: Befehl Jog

    Modbus 6.5.13 Befehl Jog- <<JOG->> (1) Funktion • Die Achse führt entweder den Jog- oder den Inch-Betrieb durch. Wenn der Befehl Jog- (geänderte Daten FF00 ) übermittelt wird, während der Jog/Inch- Umschaltbefehl (6.5.9) auf „0000 “ Jog) gesetzt ist, bewegt sich die Achse im Jog-Betrieb in Richtung Referenzpunkt.
  • Seite 277 Modbus (4) Beispielanfrage [1] Nachfolgende Beispielanfrage setzt die Steuerung an Achse Nr. 0 in den Jog-Betrieb. Anfrage: 01 05 04 17 EF 00 E0 Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus Umgewandelte ASCII-Codes [H] Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘5’...

  • Seite 278: Verfahrbefehl Startpositionen 0 Bis 7 > (Beschränkt Auf Pio-Schema 4 Und 5)

    Modbus 6.5.14 Verfahrbefehl Startpositionen 0 bis 7 <<ST0 bis ST7>> (beschränkt auf PIO-Schema 4 und 5) (1) Funktion Die Achse bewegt sich zur Position mit der vorgegebenen Positionsnummer. Der Verfahrbefehl für Startposition 0 bis 7 ist nur wirksam, wenn PIO-Schema 4 oder 5 (Magnetventil-Modus) ausgewählt ist.
  • Seite 279 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage verfährt die Steuerung an Achse Nr. 0 zur Startposition 2. Beispiel für die Einstellung der Startposition Abb. 6.2 Anfrage Erstes Mal: 01 05 04 1D 00 00 D9 --- Flanke mit 0000 festlegen Zweites Mal: 01 05 04 1D FF 00 DA --- Verfahrbefehl Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus Umgewandelte ASCII-Codes [H]...

  • Seite 280: Befehl Kraftaufnehmer-Kalibrierung

    Modbus 6.5.15 Befehl Kraftaufnehmer-Kalibrierung <<CLBR>> --- Es muss ein Kraftaufnehmer angeschlossen sein. (1) Funktion --- nur SCON-CA Der jeweilige Kraftaufnehmer wird kalibriert. Werkseitig ist der Kraftaufnehmer so eingestellt, dass der Einschaltstatus dem unbelasteten Status entspricht. Wenn der Referenzstatus einen Zustand mit installiertem Werkstück (beladen) beschreiben soll, muss der Kraftaufnehmer kalibriert werden.
  • Seite 281 Modbus Wenn das Signal für min. 20 ms eingeschaltet bleibt, wird der Eingang bestätigt Kalibrierzeit Schalten Sie das CLBR-Signal aus, nachdem Sie sichergestellt haben, dass das CEND-Signal eingeschaltet ist. CLBR CEND Nach erfolgreicher Kalibrierung wird das CEND-Signal ausgeschaltet. Wenn das CLBR-Signal ausgeschaltet ist, bleibt das CEND-Signal inaktiv. *1 Wenn das CLBR-Signal während dieser Zeit deaktiviert wird, wird die Kalibrierung nicht durchgeführt, da das Signal noch nicht als Eingang erkannt wurde.

  • Seite 282: Einstellung Der Pio/Modbus-Umschaltung

     Bei Modellen ohne PIO ist die Standardeinstellung „PIO-Befehle aus“.  Wenn ein IAI-Werkzeug (Teach-Werkzeug oder PC-Software) angeschlossen ist, sind die Werkzeug-Modi „Teach-Modus 1, 2“ und „Monitor-Modus 1, 2“ verfügbar. Die Kommunikation zwischen diesen Modi und den Spezifikationen „PIO ein/aus“ ist wie folgt: „Monitor-Modus 1, 2“...
  • Seite 283 Modbus (4) Antwort Bei einem erfolgreichen Wechsel entspricht die Antwortnachricht der Anfrage. Wenn ungültige Daten übertragen werden, wird eine Ausnahmeantwort (s. Abschnitt 7) oder keine Antwort zurückgegeben. (5) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage aktiviert den Modbus-Befehl zum Betrieb einer Steuerung an Achse Nr.

  • Seite 284: Verzögerung Bis Zum Stillstand

    Modbus 6.5.17 Verzögerung bis zum Stillstand <<STOP>> (1) Funktion Die Achse verzögert bis zum Stillstand, wenn die ansteigende Flanke des Befehls zur Verzögerung bis zum Stillstand (FF00 ) erkannt wird. (2) Anfrageformat Zeichenfolge des Feld Anzahl der Zeichen Anmerkungen ASCII-Modus (fest) Header ‘:’...
  • Seite 285 Modbus (4) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage sendet den Befehl zur Verzögerung bis zum Stillstand an eine Steuerung an Achse Nr. 0. Anfrage: 01 05 04 2C FF 00 CB Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus Umgewandelte ASCII-Codes [H] Start ‘:’ Slave-Adresse [H] ‘0’, ‘1’ 3031 Funktionscode [H] ‘0’, ‘5’...

  • Seite 286: Direktes Schreiben Der Steuerdaten (Verwendeter Funktionscode 06)

    Modbus 6.6 Direktes Schreiben der Steuerdaten (verwendeter Funktionscode 06) 6.6.1 In Register schreiben *) Siehe „6.2 ASCII-Code-Tabelle“. (1) Funktion Diese Anfragen ändern (schreiben) Daten in den Registern eines Slaves. Bei einer Broadcast-Übermittlung, werden die Daten in Registern aller Slaves mit derselben Adresse geändert.
  • Seite 287 Modbus (3) Anfrageformat Geben Sie die Adresse und Daten des Registers an, dessen Daten in der Anfragenachricht geändert werden sollen. Die zu ändernden Daten müssen im Datenänderungsbereich der Anfrage als 16-Bit-Daten angegeben werden. Anzahl der Zeichen ASCII-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl der Bytes) feste Zeichenfolge Header ‘:’...
  • Seite 288 Modbus (5) Beispielanfrage Beispiele für verschiedene Betriebsarten finden Sie nachfolgend unter Punkt [1] bis [3]. [1] Es wird eine Beispielanfrage ausgeführt, die den Servo einer Steuerung an Achse Nr. 0 einschaltet und dann die Referenzpunktfahrt durchführt. Anfrage Erstes Mal: 01 06 0D 00 10 00 DC --- Servo EIN Zweites Mal: 01 06 0D 00 10 10 CC --- Referenzpunktfahrt Feld 8-Bit-Daten im ASCII-Modus...
  • Seite 289 Modbus Anmerkung Sobald die Positionsnummer in dieses Register geschrieben wurde, bewegt sich die Achse. Das Startsignal (CSTR) ist nicht erforderlich. Die nach einer erfolgreichen Änderung gesandte Antwortnachricht muss mit der Anfrage identisch sein. [3] Verfahren zu Position Nr. 1 gemäß dem Positionsnummern-Eingaberegister (Adresse 0D03 Vor diesem Vorgang den Vorgang aus Beispiel [1] ausführen, um die Referenzpunktfahrt abzuschließen.

  • Seite 290: Direktes Schreiben Der Positionsdaten (Verwendeter Funktionscode 10)

    Modbus 6.7 Direktes Schreiben der Positionsdaten (verwendeter Funktionscode 10) 6.7.1 Numerischer Verfahrbefehl *) Siehe „6.2 ASCII-Code-Tabelle“. (1) Funktion Legt die Zielposition im PTP-Positionierbetrieb anhand absoluter Koordinaten fest. Durch direktes Schreiben in die Registergruppe mit den Adressen 9900 bis 9908 kann die Achse so angesteuert werden, dass sie anhand von Zahlenwerten verfährt (kann in einer Nachricht festgelegt werden).
  • Seite 291 Modbus (3) Anfrageformat 1 Register = 2 Bytes = 16 Bits Anzahl Zeichen ASCII-Modus Feld Anmerkungen (Anzahl Bytes) feste Zeichenfolge Header ‘:’ Achsennummer + 1 (01 bis 10 Slave-Adresse [H] Beliebig bei Broadcast Funktionscode [H] ‘1’, ‘0’ Numerische Spezifikation Startadresse [H] Beliebig Siehe 6.7.1.
  • Seite 292 Modbus (5) Ausführliche Erläuterung der Register  Eingaberegister Zielposition (PCMD) Dieses Register legt die Zielposition im PTP-Positionierbetrieb anhand absoluter Koordinaten fest. Der Wert dieses Registers wird in Einheiten von 0,01 mm in einem Bereich von -999999 bis (Anm.1) 999999 (FFF0BDC1 bis 00F423F ) festgelegt.
  • Seite 293 33 bis 1FE Anmerkung Der Einstellbereich hängt von der Achse ab. [Bzgl. Einzelheiten siehe IAI-Katalog oder Betriebshandbuch der jeweiligen Achse.] Die Achse beginnt mit der Bewegung, wenn dieses Register neu geschrieben wird. In anderen Worten, der Stromgrenzwert kann im Schubbetrieb einfach dadurch geändert werden, dass dieses Register neu geschrieben wird.
  • Seite 294 Modbus  Eingaberegister Merker (CTLF) Betriebsmethode einstellen. Wenn Schub- oder Inkrementalbetrieb (Vorschub) ausgewählt ist, dieses Register bei Ausgabe jedes Verfahrbefehls einstellen. (Das Register wird bei jeder Achsbewegung mit dem Standardwert überschrieben.) CTLF-Bitstruktur NTC1 NTC0 MOD1 MOD0 GSL1 GSL0 INC DIR PUSH Bit 1 (PUSH) = 0: Normalbetrieb (Standard) 1: Schubbetrieb...
  • Seite 295 Parametern registrieren und die Achse durch Auswahl eines anderen Parametersatzes zur jeweiligen Position verfahren. [Bzgl. Details siehe Betriebshandbuch Ihrer Steuerung.] Bit 6 (MOD0), 7 (MOD1) = Siehe nachfolgende Tabelle. Diese Bits können an PCON-* und ERC2/ERC3-Steuerungen nicht eingestellt werden. MOD1...
  • Seite 296 Modbus (6) Verwendungsbeispiel Beispiele für verschiedene Betriebsarten finden Sie nachfolgend unter Punkt [1] bis [7]. [1] Verfahren durch Änderung der Zielposition. (Alle Daten außer der Zielposition sind Standardwerte der entsprechenden Parameter.) Bedingungen: Die Betriebsbedingungen entsprechen der Standardgeschwindigkeit, der Standardbeschleunigung/-verzögerung und dem Standardpositionierbereich gemäß...
  • Seite 297 Modbus [2] Verfahren durch Änderung der Zielposition. (alle Daten außer der Zielposition.) Bedingungen: Verfahren der Achse durch Ändern von Zielposition, Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung bei jedem Mal. Schreiben des Zielpositions-Eingaberegisters (9900 ) über das (Beispiel 2) Beschleunigungs/Verzögerungs-Eingaberegister (9906 Bewegungsstart (Beispiel 2) Zielposition: 50 mm Positionier- Geschwindig- Beschleunigung/...
  • Seite 298 Modbus [3] Geschwindigkeitsänderung während der Achsbewegung. Bedingungen: Zielposition, Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung werden bei jeder Achsbewegung geändert, während die Achsgeschwindigkeit zu einem festgelegten Zeitpunkt während des Verfahrens geändert wird. Schreiben des Zielpositions-Eingaberegisters (9900 ) über (Beispiel 2) das Beschleunigungs/Verzögerungs-Eingaberegister (9906 Bewegungsstart (Beispiel 3) Schreiben der Geschwindigkeits-Eingaberegister (9904 und 9905...
  • Seite 299 Modbus (Beispiel 3) Ändern der Geschwindigkeit von 100 mm/s in 50 mm/s während sich die Achse bewegt. Positionier- Geschwindig- Beschleunigung/ Zielposition Schubbetrieb bereich keit Verzögerung Merker [mm] [mm] [mm/s] 100 → 50 Einstellung nicht erforderlich. (1) Bewegungsstart bei einer Geschwindigkeit von 100 mm/s. [Siehe Beispiel 2] „Verfahren durch Geschwindigkeitsänderung“.] ...
  • Seite 300 Modbus [4] Verfahren im Inkremental-Modus (Vorschub). Bedingungen: Die Betriebsbedingungen entsprechen der Standardgeschwindigkeit, der Standardbeschleunigung/-verzögerung und dem Standardpositionierbereich gemäß den benutzerdefinierten Steuerungsparametern. Zum Verfahren der Achse wird nur der Vorschub geändert. Schreiben des Zielpositions-Eingaberegisters (9900 ) über (Beispiel 4) das Merker-Eingaberegister (9908 : Inkrementaleinstellung) Bewegungsstart Ergänzung: Nur die Adressen 9900...
  • Seite 301 Modbus (Beispiel 4) Verfahren im Inkrementalmodus durch Einstellung des Vorschubs auf 10 mm. Positionier- Geschwindig- Beschleunigung/ Vorschub Schubbetrieb bereich keit Verzögerung Merker [mm] [mm] [mm/s] Inkremental (Bit 3 = 1)  Anfrage: 01 10 9900 0009 12 0000 03E8 0000 000A 0000 2710 001E 0000 0008 E9[CR][LF] ...
  • Seite 302 Modbus [5] Änderung der Geschwindigkeit während der Inkrementalbewegung (Vorschub) Bedingungen: Zielposition, Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung werden bei jeder Achsbewegung geändert, während der Positionierbereich zu einem festgelegten Zeitpunkt während des Verfahrens geändert wird. Schreiben des Zielpositions-Eingaberegisters (9900 ) über (Beispiel 4) das Merker-Eingaberegister (9908 : Inkrementaleinstellung) Start der Inkrementalbewegung Schreiben des Geschwindigkeits-Eingaberegisters (9904...
  • Seite 303 Modbus (Beispiel 5) Ändern der Geschwindigkeit von 100 mm/s in 50 mm/s während sich die Achse bewegt. Positionier- Geschwindig- Beschleunigung/ Vorschub Schubbetrieb bereich keit Verzögerung Merker [mm] [mm] [mm/s] Inkremental 100 → 50 (Bit 3 = 1) (1) Verfahrstart bei einer Geschwindigkeit von 100 mm/s. [Siehe Beispiel [4] „Verfahren im Inkremental-Modus (Vorschub)“.] ...
  • Seite 304 Modbus [6] Durchführen eines Schubbetriebs. (Änderung der Schubkraft während des Schubbetriebs) Bedingungen: Schubbetrieb durch Änderung der Schubkraft an einem bestimmten Zeitpunkt, während die Achse das Werkstück schiebt. Schreiben des Zielpositions-Eingaberegisters (9900 ) über (Beispiel 6) das Merker-Eingaberegister (9908 : Schubeinstellung) Schubbetrieb starten Schreiben des Schubstromgrenzwert-Eingaberegisters (9907 ) über...
  • Seite 305 Modbus (Beispiel 6) Durchführung eines Schubbetriebs um 20 mm ab der 50mm-Position mit einem Stromgrenzwert von 70%. Positionier- Geschwindig- Beschleunigung/ Zielposition Schubbetrieb bereich keit Verzögerung Merker [mm] [mm] [mm/s] Schubbetrieb (bit1 = 1, bit2 = 0, 1)  Anfrage: 01 10 9900 0009 12 0000 1388 0000 07D0 0000 2710 001E 00B2 0006 BC[CR][LF] ...
  • Seite 306 Modbus (Beispiel 7) Änderung des Schubstromgrenzwerts von 70% auf 50% während des Schubbetriebs. Positionier- Geschwindig- Beschleunigung/ Zielposition Schubbetrieb bereich keit Verzögerung Merker [mm] [mm] [mm/s] Schubbetrieb 70 → 50 (bit1 = 1, bit2 = 1)  Anfrage: 01 10 9907 0002 04 007F 0006 C4[CR][LF] ...
  • Seite 307 Modbus [7] Anmerkung (Änderung des Positionierbereichs während des Verfahrens) Der Positionierbereich kann geändert werden, während sich die Achse bewegt. Bedingungen: Zielposition, Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung werden bei jeder Achsbewegung geändert, während der Positionierbereich zu einem festgelegten Zeitpunkt während des Verfahrens geändert wird. (Keine Änderung möglich.

  • Seite 308: Positionstabellendaten Schreiben

    Modbus 6.7.2 Positionstabellendaten schreiben (1) Funktion Mit dieser Anfrage können die Daten der Positionstabelle geändert werden. Bei jeder Annäherung an die Startadressenliste (Adresse +0000 bis +000E ) werden die Daten in Einheiten von 1 Positionsdatensatz in den nicht flüchtigen Speicher (EEPROM, FeRAM) gelesen und nach dem Schreibvorgang dort gespeichert.
  • Seite 309 Modbus (3) Anfrageformat 1 Register = 2 Bytes = 16 Bits ASCII-Modus Anzahl Zeichen Feld Anmerkungen feste Zeichenfolge (Anzahl Bytes) Header ‘:’ Achsennummer + 1 (01 bis 10 Slave-Adresse [H] Beliebig bei Broadcast Funktionscode [H] ‘1’, ‘0’ Startadresse [H] Beliebig Siehe 6.7.2 (2), „Startadressenliste“...
  • Seite 310 Modbus (5) Ausführliche Erläuterung der Register  Zielposition (PCMD) Dieses Register gibt die Zielposition über absolute Koordinaten oder eine relative Entfernung an. Der Wert dieses Registers wird in Einheiten von 0,01 mm in einem Bereich von -999999 bis (Anm.1) 999999 (FFF0BDC1 bis 000F423F ) festgelegt.
  • Seite 311 20 bis 200 33 bis 1FE Anmerkung Der Einstellbereich hängt von der Achse ab. [Bzgl. Einzelheiten siehe IAI-Katalog oder Betriebshandbuch der jeweiligen Achse.] Beispiel für die Einstellung des Schubstroms  Bei Einstellung des Stroms auf 20% 256 (100%) × 0,2 (20%) = 51,2 → 33 (Umrechnung in Hexadezimalwert ...
  • Seite 312 Modbus (6) Beispielanfrage Nachfolgende Beispielanfrage schreibt alle Daten an Position Nr. 12 für Achse Nr. 0 neu. Achse Nr. 0 Einzelne Einzelne Positionier- Schub- Zielposition Geschw. Zonen- Zonen- Beschl. Verzög. Schwellen- Beweg.- bereich betrieb grenze− [mm] [mm/s] grenze+ wert kontrolle [mm] [mm] [mm]...
  • Seite 313 Modbus Fortsetzung von vorheriger Seite ASCII-Modus Umgewandelte Feld Anmerkungen feste Zeichenfolge ASCII-Codes [H] Geänderte Daten 9, 10 ‘0’, ‘0’, ‘0’, ‘0’ 30303030 Alle oberen Bits der 32-Bit-Daten sind „0“. (einzelne Zonengrenze -) 40 (mm) × 100 = 4000 → 0FA0 ‘0’, ‘F’, ‘A’, ‘0’...
  • Seite 314 Modbus Nachfolgende Bildschirme der PC-Software von IAI für RC-Steuerungen zeigen die Änderungen der Positionsdaten vor und nach Versand der Anfrage. (Anmerkung) PC-Software und Modbus können nicht gleichzeitig angeschlossen werden. Nachfolgendes Beispiel zeigt die Verbindungsumschaltung zwischen PC-Software und Modbus.  Vor Versand einer Anfrage Abb.

  • Seite 315: Fehlerbehebung

    Modbus 7. Fehlerbehebung...

  • Seite 316: Antworten Auf Fehler (Ausnahmeantworten)

    Modbus 7.1 Antworten auf Fehler (Ausnahmeantworten) Außer bei Broadcast-Anfragen erwartet der Master für jede Anfrage (Befehl) die „Erfolgsantwort“ (Antwort), und der jeweilige Slave muss eine Antwort auf die Anfrage zurückgeben. Wenn die Anfrage erfolgreich verarbeitet wurde, gibt der Slave die „Erfolgsantwort“ zurück. Im Falle eines Fehlers gibt der Slave jedoch eine Ausnahmeantwort zurück.
  • Seite 317 Modbus Beispiel für die Ausgabe einer Ausnahmeantwort (Beispielanfrage mit Status Eingang lesen) Beispielwert Zeichenfolge im RTU-Modus Feld [Hex] ASCII-Modus 8 Bits [Hex] Header ‘:’ Keine Slave-Adresse ‘0, ’ ‘3’ Funktionscode ‘0, ’ ‘2’ Startadresse [H] ‘0, ’ ‘4’ Start-Adresse [L] ‘A, ’...
  • Seite 318 Modbus Beispiel) Funktionscode der Anfrage „02 “ (00000010b) → Funktionscode der Ausnahmeantwort „82 “ (10000010b)  Ausnahmecodes Nachfolgende Tabelle enthält die Ausnahmecodes, die von RC-Steuerungen ausgegeben werden können, sowie den jeweiligen Inhalt. Code Ausnahmecode Funktion Anmerkungen [Hex] Unzulässige Funktion Zeigt an, dass die Funktion nicht Die Anfrage kann aufgrund eines wirksam ist.

  • Seite 319: Anmerkungen

    Modbus 7.2 Anmerkungen • Beim Referenzieren von Registern über Modbus-Funktionen können Register aus mehreren Kategorien nicht gleichzeitig über eine einzige Nachricht gelesen werden. Um Register aus mehreren Kategorien zu referenzieren, müssen sie über mehrere Nachrichten gelesen und die entsprechenden Adressen nach Kategorie klassifiziert werden.

  • Seite 320: Kommunikationsstörungen

    Modbus 7.3 Kommunikationsstörungen Wählen Sie die entsprechende Position und folgen Sie den mit  eingekreisten Anweisungen. Die Details zum Vorgang werden nach dem Flussdiagramm erklärt; siehe Details mit *-Symbol.  = Ja, X = Nein Symptom: Keine normale Kommunikation möglich! War bisher eine Kommunikation möglich? Kommunikation nicht mit allen Steuerungen möglich? →...
  • Seite 321 Modbus Fortsetzung von vorheriger Seite Trat das Problem auf, nachdem Geräte bewegt wurden? Trat auf, nachdem Geräte bewegt wurden → (1) Kommunikationskabel trennen → Anschluss wiederherstellen (2) Gelöste Kommunikationskabel → Anschluss prüfen (3) Kommunikationsgeschwindigkeit falsch eingestellt. → Siehe Abschnitt 3.2. (1) Vorsichtsmaßnahmen, Prüfen *6 Trat das Problem auf, nachdem Steuerungen hinzugefügt wurden? →...
  • Seite 322 Modbus Fortsetzung von vorheriger Seite Kommunikation mit einer bestimmten Steuerung nicht möglich. [1] Kommunikationskabel zwischen Steuerung und Verteiler falsch angeschlossen → Verdrahtung prüfen *3 [2] Fehler an Gerätestromversorgung → Stromspannung prüfen → Sicherstellen, dass für alle Geräte eine gleiche 0V-Leitung verwendet wird. → Für alle Geräte eine gleiche 0V-Leitung verwenden. Gelegentlich keine Kommunikation möglich? →...
  • Seite 323 Modbus *1 Nach dem in Kapitel 3.1, 3.2 und 3.3 beschrieben Vorgang einen PC an den Host anschließen. [1] Die PC-Software starten. [2] Im Menü [Einstellung] die Option [Programm] öffnen. Im Fenster „Programmeinstellungen“ muss der Port auf die Portnummer des verwendeten PCs gesetzt werden und die letzte Achsennummer auf einen Wert größer als die Anzahl der angeschlossenen Achsen.
  • Seite 324 Modbus [3] Im Menü [Position] die Option [Bearbeiten/Teachen] öffnen. Es öffnet sich das Fenster „Achsen-Nr. auswählen“, in dem die angeschlossenen Achsen angezeigt werden. Achsen, für die die Nummer der angeschlossenen Achsen angezeigt wird, können normal kommunizieren. Wählen Sie im Menü [Position] die Option [Bearbeiten/Teachen].
  • Seite 325 Modbus *6 Siehe Kapitel 3.6 bzgl. erneuter Prüfung der Kommunikationsgeschwindigkeit. Für alle RC-Steuerungen und den Host dieselbe Kommunikationsgeschwindigkeit festlegen. (2) unter *5 prüfen. *7 Kommunikationskabel so verlegen, dass sie nicht parallel zu Stromkabeln und Kabeln verlaufen, die Impulssignale übertragen. Sicherstellen, dass die Kommunikationskabel ordnungsgemäß abgeschirmt sind (Empfehlung: 1-Punkt-Erdung).

  • Seite 326: Referenzunterlagen

    Modbus 8 Referenzunterlagen...

  • Seite 327: Crc-Prüfsummenberechnung

    Modbus 8.1 CRC-Prüfsummenberechnung Nachfolgend Beispiele für C-Funktionen zur CRC-Berechnung. Sie sind identisch mit den CRC-Berechnungsfunktionen in den Modbus-Protokoll-Spezifikationen (PI-MBUS-300 Rev. J).
  • Seite 328 Modbus...

  • Seite 329: Systemkonfiguration Mit Sio Und Pio

    überwacht werden. Legen Sie PIO-seitig die PIO/Modbus-Umschaltung (Kapitel 5.4.16 oder 6.5.16) fest und stellen Sie bei RC-Steuerungen mit einem Modusschalter den Schalter auf „AUTO“. Folgende RC-Steuerungen eignen sich für PIO und SIO. • PCON-C/CG/CF/CA/CAF, PCON-CY, PCON-PL/PO, • ACON-C/CG, ACON-CY, ACON-PL/PO, • SCON-C/CA, •...
  • Seite 330 Beachten Sie, dass die Zuordnung der Pins bei jeder SPS anders ist: ziehen Sie das Betriebshandbuch der jeweiligen SPS (vom Kunden bereitzustellen) zu Rate. Master/ Host Angeschlossen an I/O-Einheiten (Buchse) • PCON-C/CG/CA/CFA I/O-Kabel Positionierer (CB-PAC-PI0020) 2 m, im Lieferumfang der PCON-C/CG Steuerung enthalten • PCON-PL/PO I/O-Kabel Impulsfolge...

  • Seite 331: Revisionsverlauf

    (Befehl zur Kraftaufnehmerkalibrierung, abgeschlossen, Befehl zum Einlesen der berechneten Ergebnisse und Register hinzugefügt) Dezember 2012 6. Auflage • ERC3, PCON-CA/CFA zu jeweiligen Modellen hinzugefügt (Befehl zum Einlesen der Wartungsdaten und Register hinzugefügt) Juni 2013 7. Auflage • Befehl zum Einlesen der Positionsdaten hinzugefügt, oben Vorsicht bzgl.
  • Seite 332 825 Phairojkijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand TEL +66-2-361-4458 FAX +66-2-361-4456 Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. 14.12.000 Copyright © Dez. 2014. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten.

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