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7.
Betrieb <Praktische Schritte>
7.1 Inbetriebnahme
7.1.1
Zeitablauf nach dem Einschalten der Spannung
Vorgehensweise nach der Erstinbetriebnahme bis zur Achseneinstellung
[1] Das Motorkabel an den MOT-Anschluss und das Geberkabel an den PG-Anschluss anschließen.
[2] Das mitgelieferte Flachkabel an den PIO-Anschluss anschließen (zur Verbindung von Host-SPS und I/O-
Einheit).
[3] Den Not-Aus-Zustand aufheben oder die Motorantriebsspannung aktivieren.
[4] Die 24-VDC-I/O-Spannung anschließen (Pins 1A/2A (+24 V) und 19B/20B (0 V) am PIO-Anschluss).
[5] Die 24-VDC-Steuerungsspannung anschließen (24V- und 0V-Klemme am Spannungsversorgungs-
anschluss).
* Wenn die Kontroll-LED [SV/ALM] an der Vorderseite zunächst zwei Sekunden lang leuchtet und dann
ausgeht, arbeitet die Steuerung ordnungsgemäß. Wenn die LED [SV/ALM] rot leuchtet, ist ein Alarm
vorhanden. Schließen Sie in diesem Fall einen PC oder ein Handprogrammiergerät an, um die Art des
Alarms zu überprüfen. Beseitigen Sie dann die Ursache unter Zuhilfenahme von Kapitel 10
(Fehlerbehebung).
[6] Zunächst die mindestens erforderlichen Parameter einstellen.
Stellen Sie den Modusschalter an der Vorderseite auf MANU.
Stellen Sie mit dem PC oder Handprogrammiergerät den manuellen Betriebsmodus auf „Teach-Modus:
Sicherheitsgeschwindigkeit aktiviert" ein.
Passen Sie die notwendigen Parameter in diesem Zustand an.
(Beispiel) • Ein anderes PIO-Schema als „Positioniermodus (Standardtyp)" verwenden → Parameter
Nr. 25 (Auswahl PIO-Schema).
• Die Jog-Sicherheitsgeschwindigkeit reduzieren → Parameter Nr. 35
(Sicherheitsgeschwindigkeit)
[7] Achsenposition kontrollieren.
Stellen Sie sicher, dass der Schlitten bzw. die Stange kein mechanisches Ende berührt.
Bei Berührung des mechanischen Endes den Schlitten bzw. die Stange wegbewegen. Wenn der Schlitten
bzw. die Stange nicht das mechanische Ende berührt, aber näher am Referenzpunkt ist, davon
wegbewegen.
Falls die Achse mit einer Bremse ausgestattet ist, schalten Sie den Schalter zum Zwangslösen der Bremse
ein, bevor Sie die Achse bewegen.
Der Schlitten bzw. die Stange kann beim Lösen der Bremse durch sein Eigengewicht plötzlich herabfallen.
Achten Sie daher darauf, dass der herabfallende Schlitten bzw. die Stange nicht die Roboterhand oder das
Werkstück beschädigt.
Wenn der Servo eingeschaltet wird, während der Schlitten bzw. die Stange das
mechanische Ende berührt, kann die Erregungsphasenerkennung u. U. nicht
Warnung
ordnungsgemäß durchgeführt werden. Dies kann zu Betriebsstörungen oder einem
Erregungserkennungsfehler führen.
[8] Servo einschalten.
Schalten Sie den Servo mit Hilfe der „Servo-EIN-Funktion" des PCs oder Handprogrammiergeräts ein.
Wenn die Achse in einen Servo-EIN-Modus geht und die Kontroll-LED [SV/ALM] an der Vorderseite grün
leuchtet, arbeitet die Steuerung ordnungsgemäß.
[9] Sicherheitsschaltung kontrollieren.
Vergewissern Sie sich, dass die Not-Aus-Schaltung (Motor-Abschaltkreis) ordnungsgemäß arbeitet.
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