Seite 1 SCON-CA Controller SCON-CA Steuerung Instruction Manual Betriebshandbuch 5. Auflage Fifth Edition IAI Industrieroboter GmbH...
Seite 3 • Das Produkt darf auf keine Weise verwendet werden, die nicht ausdrücklich in diesem Handbuch angegeben wird. IAI übernimmt keine Haftung für die Folgen einer Verwendungsweise, die hierin nicht beschrieben wird. • Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Sicherheitshinweise ·········································································································· 1 Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb ······································································· 10 Konformität mit internationalen Normen ········································································· 13 Bezeichnung der Komponenten und Funktion ································································ 14 Achsen ···· ······················································································································· 17 Vorgehensweise zur Inbetriebnahme ············································································· 19 Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation ·········································································· 21 Überprüfen des Produkts ···························································································· 21 1.1.1 Komponenten ······································································································...
Seite 5 Impulsfolgemodus ······································································································· 56 2.2.1 Verbinden der Geräte ·························································································· 56 Grundverkabelung ······························································································· 56 2.2.2 I/O-Signale im Impulsfolgemodus ········································································ 58 2.2.3 Schaltplan ············································································································ 59 Hauptspannungsschaltung ·················································································· 59 Spannungsversorgungsschaltung für Bremse ····················································· 59 Not-Aus-Schaltung ······························································································· 60 Motor-/Geberschaltung ························································································ 61 PIO-Schaltung ····································································································· 62 Schaltungen für die Impulsfolgesteuerung ·························································· 63 Schaltung für Regenerationseinheiten ································································...
Seite 6 3.2.4 Betrieb über Positionsnummerneingabe = Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 3 und 6 ··························································· 102 Positionierung [Allgemein] (PC1 bis PC**, CSTR, PM1 bis PM**, PEND, MOVE, LOAD, TRQS) ·············· 102 Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung ········································ 107 Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen) ··········································· 108 Schubbetrieb ······································································································...
Seite 7 3.3.6 Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen ··················· 173 Faktor für Verzögerung erster Ordnung bei Positionsbefehl ····························· 173 Drehmomentgrenzwert ······················································································ 173 Löschen der Abweichung beim Ausschalten des Servoantriebs oder Anhalten der Achse aufgrund eines Alarms······················································· 173 Fehlerüberwachung während Drehmomentbegrenzung ··································· 174 Abweichungszähler löschen ··············································································...
Seite 8 Kapitel 10 Anhang ········································································································· 260 10.1 Konformität mit Sicherheitskategorien ······································································ 269 Systemkonfiguration ·························································································· 260 Verdrahtung und Einstellung der Sicherheitsschaltung ····································· 261 Beispiele von Sicherheitsschaltungen ······························································· 263 TP-Adapter und Zubehör ··················································································· 269 10.2 Anschluss eines PCs/Handprogrammiergeräts in Mehrachsenkonfigurationen ······ 272 10.2.1 Anschlussbeispiel ······························································································ 272 10.2.2 Detailliertes Anschlussdiagramm der Kommunikationsleitungen ······················...
Seite 9: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Diese Sicherheitshinweise wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben.
Seite 10 Vorgang Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Transport Personen durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein.
Seite 11 Chemikalien in Kontakt kommen kann. (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Handprogrammiergeräts nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht beschädigen, gewaltsam biegen oder aufwickeln. Nicht an Kabeln ziehen oder mit schweren Objekten quetschen.
Seite 12 Vorgang Beschreibung Installation und (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Start müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten.
Seite 13 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Teachen müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ● Halten Sie sich beim Teachen nach Möglichkeit außerhalb des Schutzzauns auf.
Seite 14 Vorgang Beschreibung ● Vergewissern Sie sich vor der Aufnahme des automatischen Automatischer Betrieb Betriebs oder dem Neustart nach einer Betriebsunterbrechung, dass sich keine Person innerhalb des Schutzzauns aufhält. ● Vergewissern Sie sich vor Aufnahme des automatischen Betriebs, dass alle Peripheriegeräte für den automatischen Betrieb bereit sind und kein Alarm vorliegt.
Seite 15 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Wartung und Inspektion müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...
Seite 16 Vorgang Beschreibung ● Wenn Sie die Unterstützung von medizinischen Geräten wie z. B. Sonstiges eines Herzschrittmachers benötigen, begeben Sie sich nicht die in die Nähe des Produkts oder der Kabel. Die könnte den Betrieb des medizinischen Geräts beeinträchtigen. ● Lesen Sie zur Einhaltung internationaler Normen das „Overseas Specifications Compliance Manual“, wenn notwendig.
Seite 17: Vorsichtshinweise
Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Handbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei Gefahr Gefahr unsachgemäßem Umgang mit dem Produkt zu schweren oder tödlichen Verletzungen führt.
Seite 18: Sicherheitsvorkehrungen Für Den Betrieb
Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb 1. Die folgenden Teach-Werkzeuge verwenden. Verwenden Sie die PC-Software und das unten angegebene, der jeweiligen Steuerung entsprechende Handprogrammiergerät. [Siehe 1.1.2, Teach-Werkzeug.] 2. Daten für Stromausfälle sichern Für diese Steuerung steht zur Sicherung ein nichtflüchtiger Speicher zur Verfügung. Alle registrierten Positionsdaten und Parameter werden gleichzeitig in diesen Speicher geschrieben und gesichert.
Seite 19: Kein Achsenbetrieb Ohne Servo-Ein- Und Pausensignal Möglich
Nicht versuchen, im Impulsfolgemodus die Achsenspezifikation zu überschreiten. Im Impulsfolgemodus werden auch die Beschleunigung und Verzögerung durch die Änderung der Befehlsimpulsfrequenz von der Hoststeuerung gesteuert. Der Betrieb einer Achse mit übermäßiger Beschleunigung/Verzögerung kann zu Funktionsstörungen führen. Kein Achsenbetrieb ohne Servo-EIN- und Pausensignal möglich (1) Servo-EIN-Signal (SON) Das Servo-EIN-Signal (SON) kann über einen Parameter aktiviert und deaktiviert werden.
Seite 20: Einschränkungen Beim Betrieb Von Rotationsachsen Im Indexmodus
10. Einschränkungen beim Betrieb von Rotationsachsen im Indexmodus Bei Rotationsachsen mit 360°-Spezifikation kann mit Hilfe des Parameters Nr. 79 („Auswahl Rotationsachsenmodus“) zwischen dem normalen Modus für begrenzte Rotationen und dem Indexmodus zur Ermöglichung mehrfacher Umdrehungen ausgewählt werden. [Siehe Kapitel 8, I/O-Parameter.] Für den Indexmodus gelten die folgenden Einschränkungen: Bei Steuerungen in Absolutausführung ist der Indexmodus nicht verfügbar.
Seite 21: Konformität Mit Internationalen Normen
Stellen Sie beim 10-ms-Timer als Minimalwert „2“ ein und verwenden zur Einstellung von 100 ms den 10-ms-Timer mit einem Wert von „10“. Internationale Normen und Konformität SCON-CA-Steuerungen erfüllen die folgenden internationalen Normen: Ausführlichere Informationen finden Sie im „Konformität mit internationalen Normen“ (MD0287). RoHS-Richtlinie CE-Kennzeichnung Ausgenommen MECHATROLINK-Ausführung...
Seite 22: Bezeichnung Der Komponenten Und Funktion
Bezeichnung der Komponenten und Funktion 8) Status Indicator LEDs 7) Axis Number Setting Switch 9) Connector for Pulse Train Control 6) Operation Mode Changeover Switch 5) System I/O Connector 10) PIO Connector 4) Regeneration unit connecting connector 11) Operation Mode Setting Switch 12) SIO Connector 3) Motor Connector 13) Brake Release Switch...
Seite 23: Front Panel
Betriebsmodus-Umstellschalter [siehe 3.3, Betrieb im Impulsfolgemodus.] Mit diesem Schalter wechseln Sie vom Positioniermodus in den Impulsfolgemodus und umgekehrt. Front Panel Name Beschreibung Betriebsmodus-Umstellschalter ALM EMG AUS : Positioniermodus (einschließlich Feldbusspezifikation) EIN : Impulsfolgemodus ADRS (Anmerkung) Dieser Schalter wird beim Einschalten der Spannung wirksam.
Seite 24 Statusanzeige-LEDs (PWR, SV, ALM, EMG) Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Betriebszustände der Steuerung: ☆ Leuchtet × : AUS ☆ : Leuchtet/AUS Betriebszustand PWR (GR) SV (GR) ALM (OR) EMG (RT) × × × × Spannung der Steuerung aus ○...
Seite 25: Achsen
Achsen Die folgenden Abbildungen zeigen die Achsentypen, die über eine SCON-CA-Steuerung betrieben werden können. Der Referenzpunkt wird durch 0 gekennzeichnet, und Angaben in Klammern betreffen die optionale Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung. Vorsicht: Bei manchen Achsen ist keine Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung verfügbar.
Seite 26 (5) Greiferausführung Finger Attachment (6) Rotationsausführung (300°-Rotationsspezifikation) (360° -Rotationsspezifikation) 0° 300° (360° -Rotationsspezifikation) Bei der Multirotationsausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung sind die Richtungen + und - vertauscht.
Seite 27: Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme
Vermeiden Sie eine falsche Verkabelung und andere Fehler bei der Erstinbetriebnahme dieses Produkts, indem Sie gemäß dem folgenden Ablaufdiagramm vorgehen. „PC“ in diesem Abschnitt bezeichnet die PC-Software. Nein → Lieferung überprüfen IAI oder IAI-Händler kontaktieren. Ist die Lieferung vollständig? ↓Ja Prüfpunkt Installation und Anschluss [siehe Kap. 1, 2.1, 2.3] →...
Seite 28 2. Impulsfolgemodus Mit diesem Produkt kann die Positionierung von IAI-Achsen durch Impulsfolgen gesteuert werden. Die Positionssteuerfunktion der Hoststeuerung (SPS) muss Impulsfolgen ausgeben können. Vermeiden Sie eine falsche Verkabelung und andere Fehler bei der Erstinbetriebnahme dieses Produkts, indem Sie gemäß dem folgenden Ablaufdiagramm vorgehen. „PC“ in diesem Abschnitt bezeichnet die PC-Software.
Seite 29: Kapitel 1 Überprüfen Der Spezifikation
Überprüfen des Produkts 1.1.1 Komponenten In der Standardkonfiguration umfasst dieses Produkt die folgenden Komponenten. Wie Sie am gelieferten Modell einen Defekt feststellen oder Komponenten fehlen, wenden Sie sich an uns oder Ihren IAI-Händler. Bezeichnung Modell Anmerkungen Siehe „Typenschild“, „Bedeutung der Steuerung Modellbezeichnung“.
Seite 30: Dieses Produkt Betreffende Betriebshandbücher (Auf Der Cd/Dvd Enthalten)
1.1.3 Dieses Produkt betreffende Betriebshandbücher (auf der CD/DVD enthalten) Name Handbuch-Nr. SCON-CA Steuerung – Betriebshandbuch MD0243 PC-Software RCM-101-MW/ RCM-101-USB – Betriebshandbuch MD0155 CON-PTA/PDA/PGA Touchpanel-Handprogrammiergerät – Betriebshandbuch ME0295 CON-PT/PD/PG Touchpanel-Handprogrammiergerät – Betriebshandbuch ME0227 CON-T/TG Handprogrammiergerät – Betriebshandbuch ME0178 DeviceNet (Hochleistungsausführung) – Betriebshandbuch ME0256 CC-Link (Hochleistungsausführung) –...
Seite 31: Allgemeine Spezifikation
Allgemeine Spezifikation 1.2.1 Spezifikation (Anm. 4) Unter 400 W Ab 400 W Entsprechender Motor 20 W bis 399 W 400 W to 750 W 100 bis 115 V AC ±10 %, einphasig Versorgungsspannung 200 bis 230 V AC ±10 %, einphasig 200 bis 230 V AC ±10 %, einphasig Stoßstrom Versorgungsspannung 100 V AC...
Seite 32 (Anm. 4) Unter 400 W Ab 400 W Gewicht Ca. 900 g Ca. 1200 g Kühlung Natürliche Luftkühlung Gebläse Außenabmessungen 58B × 194H × 121T [mm] 72B × 194H × 121T [mm] Umgebung Umgebungstemperatur 0 bis 40°C Umgebungsfeuchtigkeit 85 % RH oder weniger (keine Kondensierung) Beschaffenheit [Siehe Installationsumgebung] Umgebungstemperatur Lagerung...
Seite 33: Leistung Und Wärmeerzeugung
1.2.2 Leistung und Wärmeerzeugung Nennleistung = Motorleistung + Steuerungsleistung Max.-Leistung = Max. Motorleistung + Steuerungsleistung Max. Wärme- Leistung Motorleistung Steuerungs- Nennleistung Max.-Leistung Motorleistung erzeugung Achsenmotor [VA] leistung [VA] [VA] [VA] [VA] (außer RS) 30R (RS) 100S (LSA) 1032 1263 1311 200S (außer 1458...
Seite 34: Abmessungen
Abmessungen 1.3.1 Unter 400 W min80 In Absolute Battery Attachment (Absolute Encoder Type) It is not necessary when using Pulse Train Control because it does not comply with it. 1.3.2 Ab 400 W min80 In Absolute Battery Attachment (Absolute Encoder Type) It is not necessary when using Pulse Train Control because it does not comply with it.
Seite 35: I/O-Spezifikation
I/O-Spezifikation 1.4.1 PIO-Eingangs- und Ausgangsschnittstelle Eingangsbereich Ausgangsbereich Eingangs- 24 V DC ±10 % Lastspannung 24 V DC spannung 100 mA/1 Punkt Strom bei Eingangsstrom 4 mA 1 Stromkreis 400 mA/(Laststrom Spitzenlast insgesamt) Spezifikation EIN/AUS- EIN-Spannung Min. 18 V DC Verluststrom Max.
Seite 36: Impulsfolge-Eingangs-/Ausgangsschnittstelle
1.4.2 Impulsfolge-Eingangs-/Ausgangsschnittstelle Leitungstreibereingang Ausgang Eingangsimpuls äquivalent Leitungstreiber Ausgangsimpuls äquivalent Leitungsempfänger 26C31 26C32 26C31 or equiv Controller 26C32 or equiv Controller Spezifikation Impuls- Einschließlich High-aktiv und Low-aktiv folgentyp Optionen 1.5.1 Impulswandler: AK-04 Der Impulswandler wandelt Befehlsimpulse vom offenen Kollektormodus in den Differentialmodus um.
Seite 37: Impulswandler: Jm-08
1.5.2 Impulswandler: JM-08 Der Impulswandler wandelt Rückkopplungsimpulse vom Differentialmodus in den offenen Kollektormodus um. Verwenden Sie diesen Impulswandler, wenn die Hoststeuerung Eingangsimpulse im offenen Kollektormodus sendet. [Spezifikation] Spezifikation 24 V DC ±10 % (Max. 50 mA) Eingangsspannungsversorgung Eingangsimpulse Differenzausgang äquivalent 26C32 (Max. 10 mA) Eingangsfrequenz 500 kHz oder weniger Ausgangsimpulse...
Seite 38: Regenerationseinheit: Reu-1, Reu-2 (Option)
1.5.3 Regenerationseinheit: REU-1, REU-2 (Option) Diese Einheit wandelt den Regenerationsstrom während der Motorverzögerung in Wärme um. [Spezifikation] Spezifikation Gehäuseabmessungen B34mm × H195mm × T126mm Gewicht 0,9 kg 235 Ω 80W Interner Regenerationswiderstand (Anm.) REU-1 Steuerungsverbindungskabel (Modellcode CB-ST-REU010) 1 m Zubehör REU-2 Steuerungsverbindungskabel (Modellcode CB-SC-REU010) 1 m Anmerkung: REU-1 wird bei Verwendung mehrerer Regenerationseinheiten für die zweite und weitere...
Seite 39: Bremsbox: Rcb-110-Ra13-0 (Option)
1.5.4 Bremsbox: RCB-110-RA13-0 (Option) 1 Bremsboxeinheit umfasst Bremsen für zwei Achsen. [Spezifikation] Spezifikation Gehäuseabmessungen 162 × 94 × 65,5 mm 24 V DC ±10 % 1 A Spannung und Strom Verbindungskabel Geberkabel (Modellcode CB-RCS2-PLA010) 1 m Anzahl der gesteuerten Achsen [Abmessungen] Primary Secondary...
Seite 40: Kraftaufnehmer (Option)
1.5.5 Kraftaufnehmer (Option) Dies ist die Schubkraft-Messeinheit, die für den Schubbetrieb mit Kraftsensor verwendet wird. Sie wird dazu an die Achse angeschlossen, die den Schubbetrieb mit Kraftsensor durchführen soll. [Spezifikation] Spezifikation Messsystem Dehnungsmessung Nennkraft 20000 N 200 % NK Ein Alarm tritt auf, wenn: Zulässige Überlast Die Schubkraft 150 % NK* überschreitet.
Seite 41: Installations- Und Lagerumgebung
Installations- und Lagerumgebung Dieses Produkt ist zur Verwendung in Umgebungen mit Verschmutzungsgrad 2 oder äquivalent geeignet. *1 Verschmutzungsgrad 2: Umgebungen, die nichtleitende Verschmutzung oder kurzzeitige leitende Verschmutzung durch Frost verursachen können (IEC60664-1) [1] Installationsumgebung Verwenden Sie dieses Produkt nicht an den folgenden Orten: •...
Seite 42: Emv-Maßnahmen Und Montage
1.7 EMV-Maßnahmen und Montage (1) Erdung zur Entstörung (Rahmenmasse) Other Controller equipment Controller Anschluss mit FG-Klemme an Hauptgerät Feldkabelanschlüsse sind mit Other Other Controller dem Kabeldurchmesser equipment equipment (größer AWG14), dem Leitermaterial (Cu), der Temperaturbelastbarkeit der Isolierung (über 60°C) und Die Erdungsleitung nicht mit anderen dem Anzugsmoment (1,0 - Geräten gemeinsam nutzen oder mit...
Seite 43: Wärmestrahlung Und Installation
(4) Wärmestrahlung und Installation Berücksichtigen Sie bei der Planung und Einrichtung des Systems die Größe des Steuerschranks, die Position der Steuerung und die Kühlung, so dass die unmittelbare Umgebungstemperatur der Steuerung unter 40°C bleibt. 10mm or more Air Flow 100mm or more 50mm Regeneration...
Seite 44: Kapitel 2 Verkabelung
Kapitel 2 Verkabelung 2.1 Positioniermodus (PIO-Steuerung) 2.1.1 Verbinden der Geräte Grundverkabelung Touch panel teaching (option), (Note1) or Teaching pendant (option) Regenerative Resistor Unit Power Source for (REU-2 : option) (Note1) I/O Control Required depending on usage condition 24V DC [Refer to 1.5.3 Regenerative Unit] CB-SC-REU010 Flat Cable (Accessories)
Seite 45: Verkabelung (Von Achse Und Steuerung) Bei Verwendung Des Typs
Verkabelung (von Achse und Steuerung) bei Verwendung des Typs RCS-RA13R oder NS mit optionaler Ausstattung (1) Achsentyp RCS2-RA13R mit Bremse und ohne Kraftaufnehmer oder NS mit Bremse 24V DC Power Supply for Brake Connect to back side For LS (option) Brake Box Absolute Battery For LS (option)
Seite 46: Auswahl Des Pio-Schemas Und Pio-Signale
2.1.2 Auswahl des PIO-Schemas und PIO-Signale (1) Auswahl des PIO-Schemas (Steuerschemas) Die Steuerung stellt acht PIO-Schemas (Steuerschemas) bereit. Stellen Sie das für den jeweiligen Verwendungszweck am besten geeignete PIO-Schema mit Hilfe des Parameters Nr. 25, „Auswahl PIO-Schema“ ein. Nähere Informationen zu den PIO-Schemas finden Sie in Abschnitt 3.2, Betrieb im Positioniermodus.
Seite 47: Pio-Schemas Und Signalzuweisung
(2) PIO-Schemas und Signalzuweisung Im Folgenden werden die Signalzuweisungen für das I/O-Flachkabel in Abhängigkeit vom PIO-Schema aufgeführt. Ziehen Sie diese Tabelle für den Anschluss von externen Geräten (wie einer SPS) heran. Parameter Nr. 25, Auswahl PIO-Schema Kategorie PIO-Funktionen Positioniermodus Teach-Modus 256-Punkt-Modus 512-Punkt-Modus Anzahl der 64 Punkte...
Seite 48 Parameter Nr. 25, Auswahl PIO-Schema Kategorie PIO-Funktionen Schubbetrieb mit Schubbetrieb mit Magnetventil- Magnetventil- Kraftsensor, Kraftsensor, modus 1 modus 2 Modus 1 Modus 2 Anzahl der 7 Punkte 3 Punkte 32 Punkte 5 Punkte Positionierungspunkte Referenzpunktfahrt- × ○ ○ ○ signal ×...
Seite 49: Liste Der Pio-Signale
(3) Liste der PIO-Signale In der nachfolgenden Tabelle werden die Funktionen der PIO-Signale aufgeführt. Einzelheiten zu den Signalen finden Sie jeweils in dem Abschnitt, der unter „Relevante Abschnitte“ angegeben ist. Relevante Kategorie Abkürzung Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abschnitte PTP Strobe Die Achse beginnt die Bewegung zur durch die CSTR 3.2.4 (Start-Signal)
Seite 50 Relevante Kategorie Abkürzung Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abschnitte Wird nach dem Verfahrvorgang innerhalb des Positionierbereichs 3.2.3 eingeschaltet. Das INP-Signal wird ausgeschaltet, wenn die PEND/INP Positionieren beendet 3.2.4 Positionsabweichung den Positionierbereich überschreitet. PEND 3.2.5 und INP können über Parameter umgeschaltet werden. PM1 bis Nummer abgeschlossener Die nach Beendigung der Positionierung erreichte Positionsnummer 3.2.4...
Seite 51: Schaltplan
2.1.3 Schaltplan Im Folgenden werden Beispielschaltungen gezeigt. [1] Hauptspannungsschaltung L1 L2 Circuit Breaker SCON Power Supply Input Connector Noise Filter NF2010-UP or MC1210 Earth Leakage Breaker Motor Power Unit [Refer to 2.3.1] Control Power Supply Surge Protector (Anmerkung) Die Versorgungsspannung der Steuerung (100 V AC oder 200 V AC) kann nicht geändert werden.
Seite 52: Not-Aus-Schaltung
[3] Not-Aus-Schaltung Beispiel einer Schaltung bei Verwendung des Not-Aus-Schalters des Handprogrammiergeräts oder Touchpanel-Handprogrammiergeräts für die Not-Aus-Schaltung des Systems. Emergency stop switch for the teaching pendant Emergency stop Emergency stop reset switch switch System I/O SIO connector connecter (Note 3) Emergency stop circuit exclusive use 24V EMG+ (Note 1)
Seite 53: Motor-/Geberschaltung
[4] Motor-/Geberschaltung Anschluss von Kurzachsen-Robotern (ausgenommen RCS2-RA13R mit Bremse/Kraftaufnehmer und Serie NS mit Bremse) SCON Encoder Note 1 Encoder Cable Connector Motor Connector Motor Cable Note 2 Anmerkung 1 Geeignete Geberkabeltypen □□□ : Kabellänge Beispiel) 030 = 3 m Achsentyp Kabel Anschluss von Einachsen-Robotern CB-X1-PA□□□...
Seite 54: Anschluss Von Rcs2-Ra13R-Achse Mit Kraftaufnehmer, Aber Ohne Bremse
Anschluss von RCS2-RA13R-Achse mit Kraftaufnehmer, aber ohne Bremse RCS2-RA13R SCON (Equipped with loadcell) Brake Power Supply Connector Encoder CB-RCS2-PLLA□□□ Connector CB-RCC-MA□□□ Motor Connector CB-LDC-CTL□□□ (Cable in the cable track) Anschluss von RCS2-RA13R-Achse mit Kraftaufnehmer und Bremse Brake Box 24V DC 24V DC CB-RCS2 (RCB-110-RA13)
Seite 55: Pio-Schaltung
[5] PIO-Schaltung PIO-Schema 0 ······ Positioniermodus (Standardtyp) 0V(NPN Type) 24V DC(NPN Type) 24V DC(PNP Type) 0V(PNP Type) SCON PIO Connector BR- 3 BR- 1 Completed Position No.1 24V DC RD- 1 RD- 3 Completed Position No.2 Supply OR- 1 OR- 3 Completed Position No.4 YW- 1 YW- 3...
Seite 56 2) PIO-Schema 1 ······· Teach-Modus (Teach-Typ) 0V(NPN Type) 24V DC(NPN Type) 24V DC(PNP Type) 0V(PNP Type) SCON PIO Connector BR- 1 BR- 3 Completed Position No.1 24V DC RD- 3 RD- 1 Completed Position No.2 Supply OR- 1 OR- 3 Completed Position No.4 YW- 1 YW- 3...
Seite 57 PIO-Schema 2 ······ 256-Punkt-Modus (Anzahl der Positionierungspunkte: 256-Punkt-Typ) 0V(NPN Type) 24V DC(NPN Type) 24V DC(PNP Type) 0V(PNP Type) SCON PIO Connector BR- 1 BR- 3 Completed Position No.1 24V DC RD- 1 RD- 3 Completed Position No.2 Supply OR- 1 OR- 3 Completed Position No.4 YW- 1...
Seite 58 4) PIO-Schema 3 ······· 512-Punkt-Modus (Anzahl der Positionierungspunkte: 512-Punkt-Typ) 0V(NPN Type) 24V DC(NPN Type) 24V DC(PNP Type) 0V(PNP Type) SCON PIO Connector BR- 1 BR- 3 Completed Position No.1 24V DC RD- 1 RD- 3 Completed Position No.2 Supply OR- 1 OR- 3 Completed Position No.4 YW- 1...
Seite 59 5) PIO-Schema 4 ········ Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ) 0V(NPN Type) 24V DC(NPN Type) 24V DC(PNP Type) 0V(PNP Type) SCON PIO Connector BR- 1 BR- 3 Current Position No.0 24V DC RD- 3 RD- 1 Current Position No.1 Supply OR- 1 OR- 3 Current Position No.2 YW- 1 YW- 3...
Seite 60 PIO-Schema 5 ······· Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ) 0V(NPN Type) 24V DC(NPN Type) 24V DC(PNP Type) 0V(PNP Type) SCON PIO Connector BR- 1 BR- 3 Backward End Detection 24V DC RD- 1 RD- 3 Forward End Detection Supply OR- 1 OR- 3 Intermediate Position Detection YW- 1 GN- 1...
Seite 61 PIO-Schema 6 ······· Schubbetrieb mit Kraftsensor, Modus 1 (Standardtyp) 0V(NPN Type) 24V DC(NPN Type) 24V DC(PNP Type) 0V(PNP Type) SCON PIO Connector BR- 1 BR- 3 Completed Position No.1 24V DC RD- 1 RD- 3 Completed Position No.2 Supply OR- 1 OR- 3 Completed Position No.4 YW- 1...
Seite 62 PIO-Schema 7 ······· Schubbetrieb mit Kraftsensor, Modus 2 (Magnetventiltyp) 0V(NPN Type) 24V DC(NPN Type) 24V DC(PNP Type) 0V(PNP Type) SCON PIO Connector BR- 1 BR- 3 Current Position No.0 24V DC RD- 1 RD- 3 Current Position No.1 Supply OR- 1 OR- 3 Current Position No.2 YW- 1...
Seite 63: Schaltung Für Regenerationseinheiten
[6] Schaltung für Regenerationseinheiten Regenerative Units SCON (REU -2) CB -SC -REU010 RB IN Regenerative Units Connector CB -ST -REU010 RB OUT Regenerative Units (REU -1) RB IN RB OUT...
Seite 64: Impulsfolgemodus
2.2 Impulsfolgemodus 2.2.1 Verbinden der Geräte [1] Grundverkabelung Power Source for (Note1) I/O Control 24V DC AK-04 (option) AK-04 (option) AK-04 (option) Necessary when PLC is Necessary when PLC is Necessary when PLC is open collector output open collector output open collector output Touch panel teaching (option), (Note1)
Seite 65 Achsentyp RCS2-RA13R mit Bremse und ohne Kraftaufnehmer oder NS mit Bremse 24V DC Power Supply for Brake Connect to back side For LS (option) Brake Box Absolute Battery For LS (option) (for Absolute Type) • NS Actuators (with Brake) CB-RCS2-PLA010 (enclosed to Brake Box) RCS2-RA13R (with Brake)
Seite 66: I/O-Signale Im Impulsfolgemodus
2.2.2 I/O-Signale im Impulsfolgemodus Die folgende Tabelle führt die Signalzuweisungen des Flachkabels im Impulsfolgemodus auf. Ziehen Sie diese Tabelle für den Anschluss von externen Geräten (wie einer SPS) heran. Relevante Kategorie I/O Nr. Abkürzung Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abschnitte 24 V Spannungsversorgung Spannungsversorgung für I/O +24 V 24 V Spannungsversorgung...
Seite 67: Schaltplan
2.2.3 Schaltplan Im Folgenden werden Beispielschaltungen gezeigt. [1] Hauptspannungsschaltung L1 L2 Circuit Breaker SCON Power Supply Input Connector Noise Filter NF2010-UP or MC1210 Earth Leakage Breaker Motor Power Unit [Refer to 2.3.1] Control Power Supply Surge Protector (Anmerkung) Die Versorgungsspannung der Steuerung (100 V AC oder 200 V AC) kann nicht geändert werden.
Seite 68: Not-Aus-Schaltung
[3] Not-Aus-Schaltung Beispiel einer Schaltung bei Verwendung des Not-Aus-Schalters des Handprogrammiergeräts oder Touchpanel-Handprogrammiergeräts für die Not-Aus-Schaltung des Systems. Emergency stop switch for the teaching pendant Emergency stop Emergency stop reset switch switch System I/O SIO connector connecter (Note 3) Emergency stop circuit exclusive use 24V EMG+ (Note 1)
Seite 69: Motor-/Geberschaltung
[4] Motor-/Geberschaltung Anschluss von Kurzachsen-Robotern (ausgenommen RCS2-RA13R mit Bremse/Kraftaufnehmer und Serie NS mit Bremse) SCON Encoder Encoder Cable Note 1 Connector Motor Connector Motor Cable Note 2 Anmerkung 1 Geeignete Geberkabeltypen □□□ : Kabellänge Beispiel) 030 = 3 m Achsentyp Kabel Anschluss von Einachsen-Robotern CB-X1-PA□□□...
Seite 70: Pio-Schaltung
[5] PIO-Schaltung 0V(NPN Type) 24V DC(NPN Type) 24V DC(PNP Type) 0V(PNP Type) SCON PIO Connector BR- 1 BR- 3 System Ready 24V DC RD- 1 RD- 3 Servo ON Status OR- 1 OR- 3 Position Completion YW- 1 YW- 3 Home Return Completion HEND GN- 1...
Seite 71: Schaltungen Für Die Impulsfolgesteuerung
[6] Schaltungen für die Impulsfolgesteuerung ● Wenn die Hosteinheit ein Differenzsystem ist SCON PULSE Connector for Pulse Train Control Host Unit CB-SC-PIOS□□□ Positioning Unit Pulse Command (Line Driver : 26C31 or equiv.) Counter Unit A-Phase Feedback Pulse /AFB (Line Receiver B -Phase Feedback Pulse /BFB : 26C32 or equiv.)
Seite 72: Schaltung Für Regenerationseinheiten
[7] Schaltung für Regenerationseinheiten Regenerative Units SCON (REU -2) CB -SC -REU010 RB IN Regenerative Units Connector CB -ST -REU010 RB OUT Regenerative Units (REU -1) RB IN RB OUT...
Seite 73: Verdrahtung
Bringen Sie 2) und 3) an, wenn es das Störumfeld und die Spannungsversorgung erfordern. Wir empfehlen deren Verwendung, auch wenn dies nicht zwingend notwendig ist. Der Laststrom von SCON-CA-Steuerungen hängt von der angeschlossenen Achse und anderen Faktoren ab. Wählen Sie einen für die Spezifikation geeigneten Trennschalter. [Siehe Abschnitt 1.3]...
Seite 74 ● Steckverbinder für Wechselstromeingang Bezeichnung Steckverbinder für Wechselstromeingang Kabelseite MSTB2-5/6-STF-5.08 Im Standardlieferumfang enthalten Steuerungsseite MSTB2-5/6-GF-5.08 Anmerkung 1 Die Eingangsspannung kann nach der Lieferung nicht mehr umgestellt werden. Stellen Sie eine Spannung in Übereinstimmung mit der Spezifikation bereit. Signal- Pin-Nr. Beschreibung Kabeldurchmesser bezeichnung Motor-Wechselstromeingang...
Seite 75: Verdrahtung Für Not-Aus-Schaltung (System-I/O)
2.3.2 Verdrahtung für Not-Aus-Schaltung (System-I/O) Stellen Sie sicher, die Verdrahtung der Not-Aus-Schaltung in Übereinstimmung mit der Sicherheitskategorie des Gesamtsystems vorzunehmen. ● System-I/O-Steckverbinder Bezeichnung System-I/O-Steckverbinder Kabelseite FMC1.5/4-ST-3.5 Im Standardlieferumfang enthalten Steuerungsseite MC1.5/4-G-3.5 Signal- Pin-Nr. Beschreibung Kabeldurchmesser bezeichnung Not-Aus-Schalter-Kontakt-Ausgang Not-Aus-Schalter-Kontakt-Ausgang 0,5mm (AWG20) EMG+ Spannungsausgang für Not-Aus EMG−...
Seite 76: Anschluss An Die Achse
Vorsicht: Entfernen Sie bei der Absolutausführung den Pufferbatteriestecker von der Steuerung, bevor Sie das Geberkabel anschließen. ● Spezifikation des Steckverbinders für das Motorkabel Bezeichnung Motor-Steckverbinder (MOT) Kabelseite GIC2.5/4-STF-7.62 Steuerungsseite GIC2.5/4-GF-7.62 Signal- Pin-Nr. Beschreibung Kabeldurchmesser bezeichnung Schutzleiter Motor-Antriebsphase U Kabel speziell für IAI-Achsen Motor-Antriebsphase V Motor-Antriebsphase W...
Seite 77 (Phase W−) Senden/Empfangen Differenz + SRD+ (Impuls/Magnetpolwechsel +) Senden/Empfangen Differenz − SRD− (Impuls/Magnetpolwechsel −) LC_SRD+ Kommunikation Kraftaufnehmer + Kommunikation Kraftaufnehmer − LC_SRD− Kein Anschluss Kabel speziell für IAI-Geber E24V Sensor-Stromausgang Masse 24V-Spannungsversorgung Spannungsversorgung BAT+ Pufferbatterie BAT− Batteriemasse Geberspannung LC_VCC Kraftaufnehmerspannung + Kraftaufnehmerspannung −...
Seite 78: Pio-Verbindung
2.3.4 PIO-Verbindung Die Verbindung der I/O mit der Steuerung muss mit Hilfe des speziellen I/O-Kabels hergestellt werden. Die Kabellänge muss im Modellcode der Steuerung angegeben werden. Bitte überprüfen Sie den Modellcode der Steuerung. Für das I/O-Kabel kann aus den Längen 2 m (Standard), 3 m und 5 m ausgewählt werden.
Seite 79: Verbindung Für Impulsfolgesignale
2.3.5 Verbindung für Impulsfolgesignale Bei der Standardausführung sind nur der Steckverbinder und das Gehäuse im Lieferumfang. Gehen Sie zur Verkabelung genauso vor wie beim optionalen Verbindungskabel für die Impulsfolgesteuerung. [1] Standardausführung (Steckverbinder + Gehäuse) Der Steckverbinder und das Gehäuse sind Standardzubehör. Steckverbinder : 10114-3000PE (Hersteller: 3M) Gehäuse : 10314-52F0-008 (Hersteller: 3M)
Seite 80: Impulswandler: Ak-04
Kabel. Lange Kabel weisen eine größere Empfänglichkeit für Störeinstrahlungen auf. Verwenden Sie zwischen dem Impulswandler und der SCON-CA-Steuerung ebenfalls möglichst kurze Kabel. Positionieren Sie den Impulswandler AK-04 in der Nähe der Hoststeuerung. Die Abbildung unten zeigt ein Beispiel einer empfohlenen Installation.
Seite 81: Impulswandler: Jm-08
Kabel. Lange Kabel weisen eine größere Empfänglichkeit für Störeinstrahlungen auf. Verwenden Sie zwischen dem Impulswandler JM-08 und der SCON-CA-Steuerung ebenfalls möglichst kurze Kabel. Positionieren Sie den Impulswandler JM-08 in der Nähe der Hoststeuerung. Die Abbildung unten zeigt ein Beispiel einer empfohlenen Installation.
Seite 82: Anschließbare Regenerationseinheiten
2.3.6 Anschließbare Regenerationseinheiten Schließen Sie die Regenerationseinheit(en) mit den mitgelieferten Kabeln wie unten gezeigt 1) Anschluss einer Einheit: Anschluss mit mitgeliefertem Kabel (CB-SC-REU) 2) Anschluss von zwei oder mehr Einheiten: Anschluss mitgeliefertem Kabel (CB-ST-REU) Regeneration Unit SCON Regeneration Unit SCON ●...
Seite 83 Anmerkung 1. Die Angaben zur Anzahl der anschließbaren Einheiten beziehen sich auf die folgenden Bedingungen: Verfahrvorgänge in beiden Richtungen mit Nenn-Beschleunigung/Verzögerung, Nennlast, 1000 m Hub und Aussteuergrad 50 %. 2. Die Regenerationsenergie wird in der Steuerung absorbiert und bei Überschreitung des Grenzwerts wird der Fehlercode 0CA („Überhitzungsfehler“) ausgegeben.
Seite 84: Verbinden Des Sio-Anschlusses
2.3.7 Verbinden des SIO-Anschlusses Mit dem SIO-Anschluss kann nicht nur das Teach-Werkzeug, sondern auch das ROBONET, die Gateway-Einheit oder die Hoststeuerung (SPS, Touchpanel und PC) verbunden werden. Die Bedienung wird im Betriebshandbuch des jeweiligen Moduls erläutert. [Siehe 1.1.3, Dieses Produkt betreffende Betriebshandbücher (auf der CD/DVD enthalten).] Teaching Pendant Vorsicht: Wenn die Steuerung mit einem Teach-Werkzeug verbunden ist, muss der Betriebsmodusschalter auf MANU gestellt sein.
Seite 85: Kapitel 3 Betrieb
Kapitel 3 Betrieb Grundbetrieb 3.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren Der Betrieb erfolgt in einem von zwei Modi: Positioniermodus oder Impulsfolgemodus. Wählen Sie unter Berücksichtigung der Systemfunktion den jeweils geeigneten Modus. Es sind verschiedene Achsentypen verfügbar, die z. B. als Schlitten, Stange, Rotationsachse oder Greifer ausgeführt sein können.
Seite 86 (2) Impulsfolgemodus Command Complete Pulse Signal Signal Enter an electronic gear ratio. Edit Parameters of controller Teaching Pendant or Actuator Controller PC software Stellen Sie das Impulsfolgeformat und das Übersetzungsverhältnis des elektronischen Getriebes (pro Impuls zurückgelegte Strecke der Achse in mm) mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z.
Seite 87: Parametereinstellungen
3.1.2 Parametereinstellungen Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend dem System oder der jeweiligen Anwendung vor. Parameter sind Variablen, die an den Verwendungszweck der Steuerung angepasst werden können. Sie ähneln darin z. B. den Klingeltoneinstellungen und dem Lautlosmodus eines Mobiltelefons oder den Einstellungen von Uhren und Kalendern. (Beispiel) Software-Hubgrenze : Einen geeigneten Betriebsbereich für die Definition des Hubendes, die Vermeidung von Zusammenstößen mit Peripheriegeräten und die...
Seite 88: Betrieb Im Positioniermodus
3.2 Betrieb im Positioniermodus Der Modus dieser Steuerung kann mit Hilfe des Schalters an der Vorderseite zwischen Positioniermodus und Impulsfolgemodus umgeschaltet werden. Im Positioniermodus kann mit einem geeigneten Parameter einer der folgenden 8 PIO-Schema-Typen ausgewählt werden. Das PIO-Schema kann nicht mehr umgeschaltet werden, nachdem die Systemeinrichtung abgeschlossen wurde oder während die Achse in Betrieb ist.
Seite 89: Auswahl Des Pio-Schemas Und Hauptfunktionen
[1] Auswahl des PIO-Schemas und Hauptfunktionen : Gültige Funktion PIO-Schema (Parameter Nr. 25) Schub- Schub- Magnet- Magnet- Positionier- Teach- 256-Punkt- 512-Punkt- betrieb mit betrieb mit Modus ventil- ventil- modus Modus Modus Modus Kraftsensor, Kraftsensor, modus 1 modus 2 Modus 1 Modus 2 Anzahl der Positionierungspunkte...
Seite 90: Übersicht Über Die Hauptfunktionen
[2] Übersicht über die Hauptfunktionen Funktion Beschreibung Anzahl der Anzahl der Positionierungspunkte, die in der Positionstabelle eingestellt werden können. Positionierungspunkte Betrieb über Normale Operation, die durch Einschalten des Start-Signals nach der Eingabe der Positionsnummerneingabe Positions-Nr. in Binärdaten gestartet wird. Direktbefehle über Operation, die durch Einschalten des direkt einer Positions-Nr.
Seite 91: Einstellung Der Positionstabelle (Dieser Abschnitt Betrifft Nicht Den Impulsfolgemodus)
3.2.1 Einstellung der Positionstabelle (Dieser Abschnitt betrifft nicht den Impulsfolgemodus) Die Werte in der Positionstabelle können beispielsweise wie unten gezeigt eingestellt werden. Für eine einfache Positionierung können nur die Positionsdaten eingetragen werden, sofern die Festlegung von Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung nicht notwendig ist. Die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung werden dann automatisch auf die in den entsprechenden Parametern festgelegten Werte eingestellt.
Seite 92 Beschleunigung/Verzögerung auf einen Wert über dem Nennwert erhöht werden, um eine kürzere Taktzeit zu erreichen. Wenden Sie sich in solchen Situationen für Hinweise zur Einstellung an IAI. Teilen Sie uns das Gewicht, die Form und die Befestigungsweise des Werkstücks sowie die Montagebedingungen der Achse mit.
Seite 93 Schwellwert [%] ······· Stellen Sie den Schwellwert des Schubmoments in % ein. Wenn das Drehmoment (Laststrom) diesen Einstellwert während des Schubbetriebs überschreitet, wird das Erkennungssignal ausgegeben. Diese Funktion dient der Überwachung des Laststroms und der Beurteilung, ob der Schubbetrieb bei Operationen wie z. B. Presspassung ordnungsgemäß...
Seite 94 (Anm.) Zone+ [mm] ······ Stellen Sie den Koordinatenwert für die positive Seite ein, bei dem das Positionszonen-Ausgangssignal PZONE eingeschaltet wird. Das PZONE-Signal wird im Bereich zwischen diesem Wert und dem in 10) für die negative Seite eingestellten Wert eingeschaltet. Diese Funktion betrifft jeweils die festgelegte Positionsnummer. Sie ist nur aktiviert, wenn die jeweilige Position angegeben wird, und bei anderen Positionieroperationen deaktiviert.
Seite 95 Vorsicht bei Verzögerungsfilter Erster Ordnung: 1) Da während des Verfahrvorgangs eine Geschwindigkeitsänderung notwendig ist, erfolgt bei Ausgabe eines Positionsbefehls oder Direktbefehls, während sich die Achse in Bewegung befindet, auch dann keine Verzögerung erster Ordnung, wenn diese eingestellt wurde. Stattdessen wird eine trapezförmige Bewegung ausgeführt. Achten Sie darauf, den Befehl bei angehaltener Achse auszugeben.
Seite 96 [Einzelheiten zu den verschiedenen Verstärkungsparametern finden Sie in Abschnitt 8.3 unter „Servo-Einstellung“.] Einstellung Gewählter Parametersatz Parameter Nr. Verstärkungssatz 0 7, 71, 31 bis 33, 54 Verstärkungssatz 1 120 bis 125 Verstärkungssatz 2 126 bis 131 Verstärkungssatz 3 132 bis 137 14) Stopmodus ··············...
Seite 97 15) Vibrations- ··············· Unterdrückt Vibrationen (Resonanz) der an der Achse Unterdrückungs-Nr. angebrachten Last. Die Vibrations-Unterdrückungs-Nr. kann drei Arten von Vibrationen akzeptieren. Vier Parameter werden für einen einzelnen Vibrationstyp definiert und bilden einen Satz. In der Positionstabelle werden die Parametersätze für die Positionsnummern festgelegt, für die Vibrationen unterdrückt werden müssen.
Seite 98: Eingangszeitkonstante
3.2.2 Eingangszeitkonstante Bei Eingangssignalen dieser Steuerung wird eine Eingangszeitkonstante von 6 ms angewendet, um Betriebsfehler durch Übersprechen und Störeinstrahlungen zu vermeiden. (Anm.) Geben Sie jedes Eingangssignal daher für mindestens 6 ms ohne Unterbrechung ein. Bei einer kürzeren Eingabe als 6 ms wird das Signal nicht erkannt. 6 ms Erkannt Eingangssignal...
Seite 99: Betriebsmodus (Rmod, Rmds)
[2] Betriebsmodus (RMOD, RMDS) Eingang Ausgang PIO-Signal RMOD RMDS Einheitlich für Schema 0 bis 7 : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Die Steuerung verfügt über zwei unterschiedliche Betriebsmodi, damit Verfahrbefehle über PIO-Signale nicht in Konflikt mit der seriellen (SIO-) Kommunikation über ein Teach-Werkzeug wie die PC-Software treten können.
Seite 100: Servo Ein (Son, Sv, Pend)
[3] Servo EIN (SON, SV, PEND) Eingang Ausgang PIO-Signal PEND Außer Schema 5 × Schema 5 : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Das Servo-EIN-Signal SON ist das Eingangssignal, das den Servoantrieb der Achse in den Betriebszustand versetzt. Wenn der Servoantrieb zur Betriebsaufnahme eingeschaltet wird, wird das SV-Ausgangssignal eingeschaltet.
Seite 101: Referenzpunktfahrt (Home, Hend, Pend, Move)
[4] Referenzpunktfahrt (HOME, HEND, PEND, MOVE) Eingang Ausgang PIO-Signal HOME HEND PEND MOVE Schema 0 und 1 × Schema 2 bis 4 × × × Anm. 1 Schema 5 × Schema 6 und 7 : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Anmerkung 1: Bei Schema 5 ist die Referenzpunktfahrt über HOME-Signal nicht zulässig. Zur Durchführung von Referenzpunktfahrten siehe 3.2.6 [1], Referenzpunktfahrt (ST0, HEND).
Seite 102 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanisches Ende Referenzpunkt Bei eingeschaltetem HOME-Signal bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Ende. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. Siehe Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. Die Achse wechselt am mechanischen Ende die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
Seite 103 [Referenzpunktfahrt bei Rotationsachsen] Home = 0° Home sensor Die Achse wird von der Seite der Last aus gesehen im Gegenuhrzeigersinn gedreht. Die Winkelgeschwindigkeit beträgt 20 Grad/s oder 5 Grad/s. (Abhängig von der Einstellung der jeweiligen Achse.) Wenn der Referenzpunktsensor eingeschaltet wird, wechselt die Achse die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
Seite 104: Zonensignal Und Positionszonensignal (Zone1, Pzone)
[5] Zonensignal und Positionszonensignal (ZONE1, PZONE) Ausgang PIO-Signal (Anm. 2) (Anm. 2) ZONE1 PZONE Schema 0 × Schema 1 × Schema 2 (Anm. 1) × × Schema 3 Schema 4 Schema 5 × Schema 6 × Schema 7 : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Anmerkung 1 Bei Schema 3 ist die Zonensignal-Ausgabefunktion nicht verfügbar.
Seite 105: Einstellwerte Und Signalausgabebereich
(2) Positionszonensignal (PZONE) Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Verst.- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental Satz modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 50,00 30,00 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 70,00 60,00 50,00 250,00...
Seite 106: Alarm, Alarm-Reset (*Alm, Res)
[6] Alarm, Alarm-Reset (*ALM, RES) Eingang Ausgang PIO-Signal *ALM Einheitlich für Schema 0 bis 7 : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Das low-aktive Alarmsignal *ALM ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird ausgeschaltet, wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt. (Anm.
Seite 107: Binärausgabe Von Alarmdaten (*Alm, Pm1 Bis 8)
[7] Binärausgabe von Alarmdaten (*ALM, PM1 bis 8) Ausgang PIO-Signal *ALM PM1 bis 8 Einheitlich für Schema 0 bis 3 (Anm. 1) × Schema 4 (Anm. 1) × Schema 5 Schema 6 (Anm. 1) × Schema 7 : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Anmerkung 1 Diese Funktion steht bei Schema 4, 5 und 7 nicht zur Verfügung.
Seite 108 : EIN : AUS ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 Binär- *ALM Beschreibung: Der Alarmcode wird in Klammern angegeben. (PM8) (PM4) (PM2) (PM1) code Zu hohe Ist-Geschwindigkeit (0C0) Überlauf erkannt (0C2) Fehler beim Aufheben der Freigabe der elektromagnetischen Bremse (0A5) Dynamische Bremse nicht gelöst (0A6) Überstrom (0C8) Überhitzung (0CA) Fehler bei Offset-Einstellung des Stromsensors (0CB)
Seite 109: Bremsfreigabe (Bkrl)
[8] Bremsfreigabe (BKRL) Eingang PIO-Signal BKRL Schema 0 (Anm. 1) × Schema 1 Schema 2 bis 7 : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Anmerkung 1 Bei Schema 1 ist diese Funktion nicht verfügbar. Die Bremse kann gelöst werden, während das BKRL-Signal eingeschaltet ist. Wenn die Achse mit einer Bremse ausgestattet ist, wird diese automatisch durch die Ein-/Ausschaltung des Antriebs gesteuert.
Seite 110: Betrieb Über Positionsnummerneingabe
3.2.4 Betrieb über Positionsnummerneingabe = Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 3 und 6 In diesem Abschnitt wird der Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 3 und 6 beschrieben. Diese Schemas stellen normale Steuerungsbetriebsverfahren bereit, bei denen die Steuerung durch Einschalten des Start-Signals nach der Eingabe einer Positions-Nr. betrieben wird. PIO-Schema 6 ist speziell für den Schubbetrieb mit Kraftsensor.
Seite 111 Verwendungsbeispiel 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) Velocity Positioning Completion Signal Output Positioning Completion Signal Output Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Verst.- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental Satz modus [mm] 70,00...
Seite 112 Befehlspositions-Nr. PC1 bis PC** (SPS→Steuerung) T1≥6 ms Ausschaltung durch Start-Signal CSTR Ausschalten von PEND (SPS→Steuerung) Abgeschlossene Position PM1 bis PM** (Anm. 1) (Anm. 1) PM1 bis PM**＝0 PM1 bis PM**＝0 (Steuerung→SPS) Zielposition Einschalten nach Eintritt in Signal „Positionieren beendet“ Positionierbereich PEND (Steuerung→SPS) Signal „In Bewegung“...
Seite 113: Bei Deaktiviertem Abkürzungsmodus
[Abkürzungsmodus einer Rotationsachse mit Multirotationsspezifikation] (1) Aktivieren des Abkürzungsmodus Der Abkürzungsmodus kann über Parameter Nr. 80 „Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus“ aktiviert/deaktiviert werden. Wenn der Abkürzungsmodus aktiviert wird, ist es möglich, die Achse kontinuierlich in einer Richtung zu bewegen. [Betriebsbeispiele] Position Nr. 1 Positions-Nr.
Seite 114 (2) Unbegrenzte Rotation Eine Achse kann kontinuierlich als Motor in Rotation versetzt werden, indem der Abkürzungsmodus aktiviert und die Achse kontinuierlich in eine bestimmte Richtung bewegt wird. Der kontinuierliche Betrieb kann wie unten beschrieben umgesetzt werden. [Betriebsbeispiele] In diesem Beispiel wird die Achse um zwei Umdrehungen gedreht und dann an Position Nr.
Seite 115: Geschwindigkeitsänderung Während Der Bewegung
[2] Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung Verwendungsbeispiel 1) 2) 6) 7) Positionierbereich bei Position 2 Velocity Positioning Completion Signal Output Positioning Completion Signal Output Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Verst.- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus...
Seite 116: Inkrementalbewegungen (= Relative Bewegungen)
[3] Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen) Verwendungsbeispiel 2) 3) Velocity Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Verst.- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental Satz modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 25,00 250,00 0,20...
Seite 117 Vorsicht: (1) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den dem Hubende entsprechenden Software-Endschalter erreicht, hält die Achse an dieser Position an und das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) wird eingeschaltet. (2) Beachten Sie, dass bei Inkrementalbewegungen unmittelbar nach dem Schubbetrieb (im Zustand des abgeschlossenen Schubbetriebs) als Position nicht die Position nach Abschluss des Schubvorgangs, sondern der unter „Position“...
Seite 118: Schubbetrieb
[4] Schubbetrieb Verwendungsbeispiel 1) 2) 4) 5) Positioning width 50 Velocity Press-fitting process Caulking process Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Verst.- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental Satz modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20...
Seite 119 Befehlspositions-Nr. PC1 bis PC** (SPS→Steuerung) (Anm. 1) T1≥6 ms Ausschaltung durch Start-Signal CSTR Ausschalten von PEND (SPS→Steuerung) Abgeschlossene Position (Anm. 2) PM1 bis PM** (Anm. 2) PM1 bis PM**＝0 PM1 bis PM**＝0 (Steuerung→SPS) Keine Einschaltung Signal „Positionieren beendet“ bei Verfehlung PEND (Steuerung→SPS) Signal „In Bewegung“...
Seite 120 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Sie finden die zulässige Geschwindigkeit im Schubbetrieb in Abschnitt 10.4, Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen. Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene Wert.
Seite 121 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs (1) Normalfall (PIO-Schema 0 bis 3): Während des Verfahrvorgangs wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) anhand des unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegten Werts überwacht und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten gezeigte Bedingung erfüllt.
Seite 122 Die Kraft-Beurteilungsgrenzwerte werden in Prozent des Basisschubs im Schubbetrieb mit Kraftsensor der jeweiligen Achse angegeben. Sie werden in Parameter Nr. 95 und 96 eingestellt. Der Beurteilungsbereich für den Abschluss des Schubvorgangs ist: Schubkraft-Einstellwert [%] + Kraft-Beurteilungsgrenzwert+ [%] bis Schubkraft-Einstellwert [%] − Kraft-Beurteilungsgrenzwert [%] Kraft-Beurteilungsgrenzwert+ [%] Beurteilungsbereich Schubende...
Seite 123 Steuerverfahren Diese Funktion dient der Erkennung, ob die festgelegte Last auf die Achse wirkt, indem das Drehmoment (Stromwert) beim Einsatz des Schubbetriebs für eine Presspassung überprüft wird. Wenn bei der Presspassung kein Widerstand auftritt, wirkt die festgelegte Last nicht. Dies bedeutet, dass kein normaler Schubbetrieb durchgeführt wird, und ein Alarm kann von der SPS ausgegeben werden.
Seite 124: Zugbetrieb
[5] Zugbetrieb Warnung: Führen Sie den Zugbetrieb nicht durch einen Schubbetrieb mit Kraftsensor durch. Der Schubbetrieb mit Kraftsensor erfordert einen speziellen Kraftaufnehmer und eine Achse, die auf den Schubbetrieb mit Kraftsensor ausgelegt ist. Der Zugbetrieb mit einer Achse mit Kraftaufnehmer würde zur Beschädigung des Kraftaufnehmers führen.
Seite 125 Ähnlich wie im Schubbetrieb wird das Signal „Positionieren beendet“ ausgegeben, wenn die Stange durch die Zugkraft gestoppt wird (Schieben abgeschlossen). Wenn die Achse während der Bewegung nicht innerhalb des eingestellten Positionierbereichs gestoppt werden kann (Verfehlung beim Schieben), bewegt sie sich um die eingestellte Strecke und bleibt dann stehen.
Seite 126: Schubbetrieb Mit Mehreren Schritten
[6] Schubbetrieb mit mehreren Schritten Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Position Nr. 3 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Verst.- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental Satz modus [mm] 0,00 250,00 0,20...
Seite 127: Teachen Über Pio (Mode, Modes, Pwrt, Wend, Jisl, Jog+, Jog−)
[7] Teachen über PIO (MODE, MODES, PWRT, WEND, JISL, JOG+, JOG−) Eingang Ausgang PIO-Signal MODE JISL JOG+ JOG− PWRT MODES WEND × × × × × × × Außer Schema 1 Schema 1 : Signal vorhanden, ×: Kein Signal (Anmerkung) Diese Funktion steht nur bei Schema 1 zur Verfügung. Teachen über PIO ist aktiviert.
Seite 128 • Beschleunigung/Verzögerung ····· Nenn-Beschleunigung/Verzögerung der Achse • Pausensignal *STP ····················· Aktiviert Warnung: (1) Bei nicht abgeschlossener Referenzpunktfahrt kann die Achse nicht durch Software-Endschalter gestoppt werden. Sehen Sie entsprechende Sperren vor oder seien Sie bei der Bedienung äußerst vorsichtig. (2) Wenn das JISL-Signal während des Inch-Betriebs umgeschaltet wird, wird der aktuelle Inch-Vorgang fortgesetzt.
Seite 129: Pause Und Betriebsbeendigung (*Stp, Res, Pend, Move)
Vorsicht: (1) Stellen Sie für den Zeitraum von der Eingabe der Positions-Nr. bis zum Einschalten des PWRT-Signals mindestens 6 ms ein. Trotz des 6-ms-Timers der SPS können Befehle gleichzeitig in die Steuerung eingegeben werden, so dass eine andere Position geschrieben wird.
Seite 130 Steuerverfahren Ein Verfahrvorgang kann durch eine Pause unterbrochen werden. Darüber hinaus kann die verbleibende Verfahrstrecke verworfen werden, um den Vorgang zu beenden. Das Pausensignal ist ein low-aktives Eingangssignal. Das bedeutet, dass es im Normalfall eingeschaltet ist. Verwenden Sie diese Funktion zur Unterbrechung des Betriebs, wenn ein Objekt in den Verfahrweg der Achse eintritt.
Seite 131: Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 1)
3.2.5 Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 1) = Betrieb mit PIO-Schema 4 oder 7 Für jede Positionsnummer gibt es ein Start-Signal. Ein Verfahrvorgang gemäß den Daten in einer Zielpositionsnummer kann jeweils allein durch Einschalten des zugehörigen Eingangssignals gemäß der Tabelle unten ausgeführt werden. Der Betriebsmodus heißt Magnetventilmodus, weil Magnetventile direkt Pneumatikzylinder ansteuern können.
Seite 132 Steuerverfahren Wenn das Start-Signal ST* eingeschaltet wird, beginnt die Achse die Beschleunigung gemäß den Daten in der entsprechenden Positionstabelle für die Positionierung an der Zielposition. (2) Bei Abschluss der Positionierung werden das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) sowie das Signal „Aktuelle Positions-Nr.“ (PE*) der angegebenen Position eingeschaltet. Schalten Sie das Signal ST* aus, nachdem das PEND-Signal eingeschaltet wurde.
Seite 133: Inkrementalbewegungen (= Relative Bewegungen)
[2] Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen) Verwendungsbeispiel 2) 3) Velocity Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Verst.- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental Satz modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 25,00 250,00 0,20...
Seite 134 Vorsicht: (1) Da die Inkrementalbewegungen wiederholt werden, werden durch das Einschalten des ST*-Signals der gleichen Position nach Abschluss der Positionierung sowohl das Signal PE* als auch das Signal PEND bei Betriebsstart ausgeschaltet und bei Abschluss der Positionierung wieder eingeschaltet, genauso wie unter „[1] Positionierung“...
Seite 135: Schubbetrieb
[3] Schubbetrieb Verwendungsbeispiel 3) 4) Positioning width 50 Velocity Press-fitting process Positioning Completion Caulking process Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Verst.- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental Satz modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20...
Seite 136 Ausschaltung durch Start-Signal Einschalten von PEND (SPS→Steuerung) Einschaltung auch bei Verfehlen Aktuelle Positions-Nr. (Steuerung→SPS) Keine Einschaltung bei Verfehlung Signal „Positionieren beendet “PEND (Steuerung→SPS) Abschluss Annäherung Schubbetrieb Achsenbetrieb Schubbetrieb. Ende Bew. um Positionierung gemäß Pos.-Bereich Schubvg. Koordinateneinstellung Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Sie finden die zulässige Geschwindigkeit im Schubbetrieb in Abschnitt 10.4, Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen.
Seite 137 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs (1) Normalfall (PIO-Schema 4): Während des Verfahrvorgangs wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) anhand des unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegten Werts überwacht und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten gezeigte Bedingung erfüllt.
Seite 138 Die Kraft-Beurteilungsgrenzwerte werden in Prozent des Basisschubs im Schubbetrieb mit Kraftsensor der jeweiligen Achse angegeben. Sie werden in Parameter Nr. 95 und 96 eingestellt. Der Beurteilungsbereich für den Abschluss des Schubvorgangs ist: Schubkraft-Einstellwert [%] + Kraft-Beurteilungsgrenzwert+ [%] bis Schubkraft-Einstellwert [%] − Kraft-Beurteilungsgrenzwert [%] Kraft-Beurteilungsgrenzwert+ [%] Beurteilungsbereich Schubende...
Seite 139 Steuerverfahren Diese Funktion dient der Erkennung, ob die festgelegte Last auf die Achse wirkt, indem das Drehmoment (Stromwert) beim Einsatz des Schubbetriebs für eine Presspassung überprüft wird. Wenn bei der Presspassung kein Widerstand auftritt, wirkt die festgelegte Last nicht. Dies bedeutet, dass kein normaler Schubbetrieb durchgeführt wird, und ein Alarm kann von der SPS ausgegeben werden.
Seite 140: Zugbetrieb
[4] Zugbetrieb Warnung: Führen Sie den Zugbetrieb nicht durch einen Schubbetrieb mit Kraftsensor durch. Der Schubbetrieb mit Kraftsensor erfordert einen speziellen Kraftaufnehmer und eine Achse, die auf den Schubbetrieb mit Kraftsensor ausgelegt ist. Der Zugbetrieb mit einer Achse mit Kraftaufnehmer würde zur Beschädigung des Kraftaufnehmers führen.
Seite 141 Ähnlich wie im Schubbetrieb wird das Signal „Positionieren beendet“ ausgegeben, wenn die Stange durch die Zugkraft gestoppt wird (Schieben abgeschlossen). Wenn die Achse während der Bewegung nicht innerhalb des eingestellten Positionierbereichs gestoppt werden kann (Verfehlung beim Schieben), bewegt sie sich um die eingestellte Strecke und bleibt dann stehen.
Seite 142: Schubbetrieb Mit Mehreren Schritten
[5] Schubbetrieb mit mehreren Schritten Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Position Nr. 3 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Verst.- Stop- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental Satz modus [mm] 0,00 250,00 0,20...
Seite 143: Pause Und Betriebsbeendigung (St*, *Stp, Res, Pe*, Pend)
[6] Pause und Betriebsbeendigung (ST*, *STP, RES, PE*, PEND) Ein Verfahrvorgang kann durch eine Pause unterbrochen werden. In diesem Modus sind zwei verschiedene Methoden zur Aktivierung einer Pause verfügbar. Verwendung des Pausensignals *STP Durch das Einschalten des Reset-Signals RES während der Pause wird die verbleibende Verfahrstrecke verworfen und der Verfahrvorgang beendet.
Seite 144 Vorsicht: (Anm. 1) (1) Bei Auftreten eines Alarms auf Betriebsaufhebungsebene kann RES das Zurücksetzen des Alarms bewirken. Verwerfen Sie die verbleibende Verfahrstrecke, nachdem Sie bestätigt haben, dass das low-aktive Alarmsignal *ALM (im normalen Zustand eingeschaltet, bei Alarm ausgeschaltet) eingeschaltet ist. Anmerkung 1: [Einzelheiten zu den Alarmen finden Sie in Abschnitt 9.4, Alarmliste.] (2) Wenn *STP ausgeschaltet wird, während die Achse im Zustand „Positionieren beendet“...
Seite 145: Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 2)
3.2.6 Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 2) = Betrieb mit PIO-Schema 5 Für jede Positionsnummer gibt es ein Start-Signal. Ein Verfahrvorgang gemäß den Daten in einer Zielpositionsnummer kann jeweils allein durch Einschalten des zugehörigen Eingangssignals gemäß der Tabelle unten ausgeführt werden. Der Betriebsmodus heißt Magnetventilmodus, weil Magnetventile direkt Pneumatikzylinder ansteuern können.
Seite 146 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanisches Ende Referenzpunkt Wenn das ST0-Signal eingeschaltet ist, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Ende. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. Siehe Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. Die Achse wechselt am mechanischen Ende die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
Seite 147 [Referenzpunktfahrt bei Rotationsachsen] Home = 0° Home sensor Die Achse wird von der Seite der Last aus gesehen im Gegenuhrzeigersinn gedreht. Die Winkelgeschwindigkeit beträgt 20 Grad/s oder 5 Grad/s. (Abhängig von der Einstellung der jeweiligen Achse.) Wenn der Referenzpunktsensor eingeschaltet wird, wechselt die Achse die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
Seite 148: Eigenschaften Von Ls-Signalen (Ls0 Bis 2)
[2] Eigenschaften von LS-Signalen (LS0 bis 2) Die LS*-Signale sind keine Beendigungssignale für Posititionsbefehle wie diejenigen für andere PIO-Schemas. Unabhängig von der angegebenen Positions-Nr. wird das jeweilige LS*-Signal eingeschaltet, wenn sich die Achse in einen eingestellten Positionsbereich bewegt – so, als ob sie von einem Sensor erkannt würde. (Beispiel) Die Abbildung unten zeigt eine Positionstabelle sowie die Positionen, an denen die LS-Signale jeweils eingeschaltet werden.
Seite 149: Positionierung [Allgemein] (St0 Bis St2, Ls0 Bis Ls1)
[3] Positionierung [Allgemein] (ST0 bis ST2, LS0 bis LS1) Positions-Nr. Eingang Ausgang [Vorsicht] Schubbetrieb und Inkrementalbewegungen stehen nicht zur Verfügung. Verwendungsbeispiel 200 mm/s 100 mm/s 2) 3) 5) 6) Velocity Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Verst.- Stop-...
Seite 150 (Beispiel) Wiederholung von ST1 → ST2 → ST1 → ... Nötigenfalls Timer ∆t einfügen. Δt Δt Start-Signal (SPS→Steuerung) Δt Start-Signal (SPS→Steuerung) Positionserkennungsausgang (Steuerung→SPS) Einschalten nach Eintritt in Positionierbereich Positionserkennungsausgang (Steuerung→SPS) Zielposition Δt: Erforderliche Zeit bis zum sicheren Erreichen der Zielposition, nachdem das Positionserkennungs-Ausgangssignal LS1 oder LS2 eingeschaltet wurde.
Seite 151: Geschwindigkeitsänderung Während Der Bewegung
[4] Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung Verwendungsbeispiel 2) 3) 4) 5) Positionierbereich bei Position 1 Velocity Geschwind Schwell- Positionier- Position Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Verst.- Stop- igkeit wert bereich [mm] [mm] [mm] Verz.-Modus mental Satz modus [mm/s] [mm] 0,00 100,00 0,20...
Seite 152 Im Zeitdiagramm unten ändert die Achse ihre Geschwindigkeit, während sie sich nach Abschluss der Positionierung an Position Nr. 2 zu Position Nr. 1 und Position Nr. 0 bewegt. Start-Signal (SPS→Steuerung) Start-Signal (SPS→Steuerung) Start-Signal (SPS→Steuerung) Positionserkennungsausgang (Steuerung→SPS) Positionserkennungsausgang (Steuerung→SPS) Einstellung der Zielposition von Positionierbereich von Position Nr.
Seite 153: Pause Und Betriebsbeendigung (St*, *Stp, Res, Pe*, Pend)
[5] Pause und Betriebsbeendigung (ST*, *STP, RES, PE*, PEND) Durch das Ausschalten des Start-Signals ST* kann die Bewegung der Achse unterbrochen werden. Zum Fortsetzen der Bewegung schalten Sie das gleiche ST*-Signal wieder ein. Geschwindigkeit 4) 5) Steuerverfahren Wenn das Start-Signal ST* während der Bewegung ausgeschaltet wird, wechselt die Achse in den Pausemodus.
Seite 154: Vorbereitung Des Schubbetriebs Mit Kraftsensor (Kalibrierung Des Kraftaufnehmers)
3.2.7 Vorbereitung des Schubbetriebs mit Kraftsensor (Kalibrierung des Kraftaufnehmers) Beim Schubbetrieb mit Kraftsensor (PIO-Schema 6 und 7) wird die vom Kraftaufnehmer gemessene Schubkraft zurückgekoppelt, um einen Schubvorgang mit hoher Präzision zu ermöglichen. Führen Sie vor dem Schubbetrieb mit Kraftsensor die folgenden Einstellungen und Maßnahmen durch.
Seite 155: Anfangseinstellungen
Anfangseinstellungen Beim Schubbetrieb mit Kraftsensor wird ein Kraftaufnehmer eingesetzt. Vor Beginn des Vorgangs müssen die Parameter initialisiert werden. Stellen Sie die vier in der Tabelle unten angeführten Parameter wie im fett umrandeten Bereich gezeigt ein. Einstellwert für Einstellwert für Name Achsen mit Schubbetrieb Anmerkungen...
Seite 156: Kalibrierung Des Kraftaufnehmers (Clbr, Cend)
[2] Kalibrierung des Kraftaufnehmers (CLBR, CEND) Ein Kraftaufnehmer ohne Last ist ab Werk auf 0 [N] eingestellt. Eine Kalibrierung ist unbedingt erforderlich, wenn ein Schubwerkzeug wie ein Pusher angebracht ist, um den Bezugspunkt einzustellen (0 [N]). Führen Sie unmittelbar vor dem hochgenauen Schubbetrieb zustandsabhängig eine Neueinstellung und Inspektion durch.
Seite 157 Stoppen Sie den Betrieb. (Die Kalibrierung kann nicht beim Verfahren der Achse, während eines Schubvorgangs oder einer Pause durchgeführt werden. Wenn in diesen Fällen das Kalibrierungssignal CLBR eingeschaltet wird, tritt der Fehler 0E1 [„Kraftaufnehmer-Kalibrierungsfehler“] auf.) Schalten Sie das Kraftaufnehmer-Kalibrierungssignal CLBR ein. Nach Abschluss der Kalibrierung wird das Signal „Kalibrierung abgeschlossen“...
Seite 158: Betrieb Im Impulsfolgemodus
Betrieb im Impulsfolgemodus Der Modus dieser Steuerung kann über einen Schalter an der Vorderseite der Steuerung zwischen Positionier- und Impulsfolgemodus umgeschaltet werden. Im Impulsfolgemodus kann die Achse über den Impulsfolgeausgang der Positionierungsfunktion der Host-Steuerung (SPS) gesteuert werden. Dieser Betriebsmodus kann nicht nach der Einrichtung des Systems oder während des Betriebs geändert werden.
Seite 159: Hauptfunktionen
Hauptfunktionen Funktionsbezeichnung Name 1 Spezielles Referenzpunktfahrtsignal Mit Hilfe dieser Funktion (dieses Signals) kann eine (Anm. 1) Referenzpunktfahrt ohne Verwendung einer komplexen Sequenz oder eines externen Sensors usw. durchgeführt werden. 2 Bremssteuerungsfunktion Da die Bremse durch die Steuerung gesteuert wird, muss keine separate Sequenz programmiert werden. Die Spannung für die elektromagnetische Bremse wird der Steuerung von einer anderen Spannungsversorgungsquelle als die...
Seite 160: Betriebsbereitschafts- Und Hilfssignale
3.3.2 Betriebsbereitschafts- und Hilfssignale [1] System bereit (PWR) Ausgang PIO-Signal Das Signal wird eingeschaltet, wenn die Steuerung nach dem Einschalten der Hauptspannung betriebsbereit ist. Es wird unabhängig vom Alarm- und Servostatus eingeschaltet, wenn die Initialisierung nach dem Einschalten der Hauptspannung ordnungsgemäß abgeschlossen wurde und die SCON-Steuerung angesteuert werden kann.
Seite 161: Betriebsmodus (Rmod, Rmds)
[3] Betriebsmodus (RMOD, RMDS) Eingang Ausgang PIO-Signal RMOD RMDS : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Die Steuerung verfügt über zwei unterschiedliche Betriebsmodi, damit Verfahrbefehle über PIO-Signale nicht in Konflikt mit der seriellen (SIO-) Kommunikation über ein Teach-Werkzeug wie die PC-Software treten können. Der Moduswechsel wird normalerweise mit Hilfe des Modusschalters an der Vorderseite der Steuerung durchgeführt.
Seite 162: Zwangsstop (Cstp)
[4] Zwangsstop (CSTP) Eingang PIO-Signal CSTP Dieses Signal dient dem zwangsweisen Anhalten der Achse. Geben Sie das CSTP-Signal für mindestens 16 ms ohne Unterbrechung ein. Nach Empfang des CSTP-Signals wird die Achse mit Not-Aus-Drehmoment bis zum Stillstand verzögert und anschließend der Servoantrieb ausgeschaltet und die Spannungsquelle abgetrennt. Daraufhin wird der Abweichungszähler gelöscht.
Seite 163: Referenzpunktfahrt (Home, Hend)
[6] Referenzpunktfahrt (HOME, HEND) Eingang Ausgang PIO-Signal HOME HEND Das HOME-Signal dient der automatischen Referenzpunktfahrt. Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, wird der Befehl bei der Vorderflanke (EIN-Flanke) des Signals verarbeitet und die Achse führt die Referenzpunktfahrt automatisch aus. Nach Beendigung der Referenzpunktfahrt wird das HEND-Signal (Referenzpunktfahrt beendet) eingeschaltet.
Seite 164 [Referenzpunktfahrt bei Rotationsachsen] (1) 300°-Rotationsspezifikation Home = 0° Home sensor Die Achse wird von der Seite der Last aus gesehen im Gegenuhrzeigersinn gedreht. Die Winkelgeschwindigkeit beträgt 20 Grad/s oder 5 Grad/s. (Abhängig von der Einstellung der jeweiligen Achse.) Wenn der Referenzpunktsensor eingeschaltet wird, wechselt die Achse die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
Seite 165 [Referenzpunktfahrt bei Greiferachsen] Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit (20 mm/s) zum mechanischen Ende. Die Achse wechselt am mechanischen Ende die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an. Der Drehwinkel nach Erkennung der Phase Z entspricht dem in Parameter Nr.
Seite 166: Zone (Zone1, Zone2)
[7] Zone (ZONE1, ZONE2) Ausgang PIO-Signal ZONE1 ZONE2 Diese Signale werden jeweils eingeschaltet, wenn sich die aktuelle Position der Achse innerhalb des durch die entsprechenden Parameter festgelegten Bereichs befindet. Es können zwei Zonen (ZONE1 und ZONE2) eingestellt werden. Das ZONE1-Signal wird eingeschaltet, wenn die aktuelle Position der Achse im durch die Parameter Nr.
Seite 167: Alarm, Alarm-Reset (*Alm, Res)
[8] Alarm, Alarm-Reset (*ALM, RES) Eingang Ausgang PIO-Signal *ALM Das low-aktive Alarmsignal *ALM ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird ausgeschaltet, wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt. (Anm. 1) Ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene kann zurückgesetzt werden, indem das Reset-Signal RES eingeschaltet wird.
Seite 168 : EIN : AUS Binär- *ALM ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 Beschreibung: Der Alarmcode wird in Klammern angegeben. code Fehler beim Aufheben der Freigabe der elektromagnetischen Bremse (0A5) Dynamische Bremse nicht gelöst (0A6) Überstrom (0C8) Überhitzung (0CA) Fehler bei Offset-Einstellung des Stromsensors (0CB) Not-Aus-Relais klebt (0CD) Abfall der Steuerspannungsversorgung (0CE) I/O 24V Spannungsversorgungsfehler (0CF)
Seite 169: Zwangslösen Der Bremse (Bkrl)
[10] Zwangslösen der Bremse (BKRL) Ausgang PIO-Signal BKRL Die Bremse kann gelöst werden, während das BKRLS-Signal eingeschaltet ist. Bei Achsen, die mit Bremse ausgestattet sind, wird die Bremse normalerweise über die Ein- und Ausschaltung des Servoantriebs gesteuert. Es kann jedoch notwendig werden, die Bremse manuell zu lösen, um die Einheit in einem System zu installieren, so dass der Schlitten bzw.
Seite 170: Betrieb Über Impulsfolgeneingabe
3.3.3 Betrieb über Impulsfolgeneingabe [1] Befehlsimpulseingang (PP•/PP, NP•/NP) Impulse mit bis zu 200 kpps im offenen Kollektormodus oder bis zu 2,5 Mpps im Differenzmodus können eingegeben werden. Es können 6 Typen von Befehlsimpulsfolgen ausgewählt werden. Stellen Sie das Impulsfolgenformat in Parameter Nr. 63 ein und wählen mit Parameter Nr. 64 zwischen „high-aktiv“...
Seite 171: Positionieren Beendet (Inp)
Vorsicht: Berücksichtigen Sie bei der Berechnung das elektronische Übersetzungsverhältnis der Host- und der Steuerungsseite. (Information) Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen von Positioniersystemen Motordrehung Motor Rotation Geschwindigkeit [mm/s] × 60 Motordrehzahl [U/min] = Kugelumlaufspindel • Gewindesteigung [mm/U] Zeitkonstante Time Constant : Beschleunigung mit bis zu 9800 mm/s² 1 G=9800 mm/s 0,3G: Beschleunigung mit bis zu 9800 mm/s²...
Seite 172: Drehmomentgrenzwert Wählen (Tl, Tlr)
[3] Drehmomentgrenzwert wählen (TL, TLR) Eingang Ausgang PIO-Signal Dieses Signal dient der Begrenzung des Motordrehmoments. Während das TL-Signal eingeschaltet ist, kann der Achsenschub (das Motordrehmoment) auf das in Parameter Nr. 57 („Drehmomentgrenzwert“) eingestellte Drehmoment begrenzt werden. Bei eingeschaltetem TL-Signal wird das TLR-Signal (Drehmomentbegrenzung) eingeschaltet, wenn der Achsenschub den Drehmomentgrenzwert erreicht.
Seite 173: Rückkopplungsimpuls-Ausgang (Afb•/Afb, Bfb•/Bfb, Zfb•/Zfb)
[5] Rückkopplungsimpuls-Ausgang (AFB•/AFB, BFB•/BFB, ZFB•/ZFB) Die Daten der erkannten Positionen werden durch Differenzimpulse ausgegeben (Phasen A, B und Z mit bis zu 2,5 Mpps). Die Hoststeuerung kann die aktuelle Achsenposition mit Hilfe einer Zählfunktion usw. in Echtzeit lesen. Diese Funktion ist auch im Positioniermodus verfügbar. Es können 6 Typen von Rückkopplungsimpulsfolgen ausgewählt werden.
Seite 174: Einstellungen Der Grundparameter Für Den Betrieb
3.3.4 Einstellungen der Grundparameter für den Betrieb Hierbei handelt es sich um Parameter, die für den Betrieb zwingend benötigt werden. (Die in der Tabelle unten aufgeführten Parameter können nur eingestellt werden, wenn die Achse nur den Positionierbetrieb ausführt.) Parameter Nr. Parametername Details Elektronisches Getriebe, Zähler Dieser Parameter bestimmt die Einheitsverfahrstrecke...
Seite 175: Einheitsverfahrstrecke [Grad/Impuls]
Beispiel der Berechnung des Übersetzungsverhältnisses des elektronischen Getriebes: Einstellung der Einheitsverfahrstrecke auf 0,01 (1/100) mm für eine Achse mit einer Kugelumlaufspindel mit einer Gewindesteigung von 10 mm und einem Geber mit 16384 Impulsen/Umdrehung. (Anm. 1) Anzahl der Geberimpulse Elektronisches Getriebe [Impulse/U] Zähler (CNUM) ×...
Seite 176: Formateinstellungen Für Befehlsimpulsfolgen
[2] Formateinstellungen für Befehlsimpulsfolgen Stellen Sie das Impulsfolgenformat in Parameter Nr. 63 ein und wählen mit Parameter Nr. 64 zwischen „high-aktiv“ und „low-aktiv“ aus. (1) Befehlsimpulsmodus Benutzerparameter Nr. 63 Befehlsimpulseingangsmodus Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Befehlsimpuls- CPMD – 0 bis 2 eingangsmodus Setting Value Input...
Seite 177: Ausgangseinstellungen Für Rückkopplungsimpulse
3.3.5 Ausgangseinstellungen für Rückkopplungsimpulse Dieser Parameter kann eingestellt werden, wenn Rückkopplungsimpulse an die Hoststeuerung (SPS usw.) ausgegeben werden sollen. Diese Funktion ist auch im Positioniermodus verfügbar. [1] Rückkopplungsimpuls-Ausgang aktivieren Stellen Sie diesen Parameter ein, wenn Rückkopplungsimpulse verwendet werden sollen. Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert...
Seite 178: Formateinstellungen Für Rückkopplungsimpulse
[2] Formateinstellungen für Rückkopplungsimpulse Stellen Sie das Ausgangsimpulsformat in Parameter Nr. 69 ein und wählen mit Parameter Nr. 70 zwischen „high-aktiv“ und „low-aktiv“ aus. (1) Rückkopplungsimpulsfolge Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Rückkopplungsimpulsfolge FBPT – 0 bis 2 Setting Value Input Command Pulse In Normal Rotation In Reverse Rotation...
Seite 179: Einstellung Des Elektronischen Getriebes Für Rückkopplungsimpulse
[3] Einstellung des elektronischen Getriebes für Rückkopplungsimpulse Mit diesem Parameter werden die Ausgangsimpulse für die Verfahrstrecke der Achse eingestellt. Legen Sie die Verfahrstrecke pro Impuls fest, d. h. wie viele Millimeter sich die Achse bei einem Ausgangsimpuls bewegt. Verfahrstrecke pro Impuls bei Linearachsen = Min.
Seite 180 Beispiel der Berechnung des Übersetzungsverhältnisses des elektronischen Getriebes: Ausgabe von Rückkopplungsimpulsen einer Achse mit einem Geber mit einer Gewindesteigung von 10 mm, 16384 Impulsen/Umdrehung und einer Verfahrstrecke pro Impuls von 0,02 mm: Elektronisches Getriebe Zähler (FNUM) Gewindesteigung [mm/U] × Anzahl Geberimpulse [Impulse/U] Elektronisches Getriebe Verfahrstrecke pro Impuls [mm] Nenner (FDEN)
Seite 181: Für Den Erweiterten Betrieb Erforderliche Parametereinstellungen
3.3.6 Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen Stellen Sie je nach System und/oder Last bei Bedarf die folgenden Parameter ein. [1] Faktor für Verzögerung erster Ordnung bei Positionsbefehl Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Faktor für Verzögerung erster Ordnung PLPF 0,0 bis 100,0 bei Positionsbefehl Für die Beschleunigung/Verzögerung der Achse kann mit Hilfe dieses Parameters ein S-förmiger Verlauf eingestellt werden.
Seite 182: Fehlerüberwachung Während Drehmomentbegrenzung
[4] Fehlerüberwachung während Drehmomentbegrenzung Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Fehlerüberwachung während FSTP – 0 bis 1 Drehmomentbegrenzung Mit Hilfe dieses Parameters können Sie die Funktion zur Überwachung der Abweichung, wenn das Drehmoment begrenzt wird (das TL-Signal eingeschaltet ist), aktivieren und deaktivieren. Durch die Aktivierung dieser Funktion können Sie die Steuerung bei der Begrenzung des Drehmoments einen Fehler ausgeben lassen, wenn die Abweichung größer oder gleich dem im entsprechenden Parameter festgelegten Wert ist.
Seite 183: Kapitel 4 Feldnetzwerk
(Anm. 1) MODBUS-Kommunikation angesteuert. (separates Dokument) (Anmerkung 1) • SCON-CA-Steuerungen arbeiten als Slave-Einheit. Nähere Informationen zu den Netzwerken entnehmen Sie bitte dem Betriebshandbuch der Master-Einheit des jeweiligen Herstellers und der verwendeten SPS. • Handbücher zur Verwendung eines Feldnetzwerks mit SCON-CA-Steuerungen werden separat bereitgestellt.
Seite 184: Kapitel 5 Vibrationsunterdrückung
Kapitel 5 Vibrationsunterdrückung Mit Hilfe der Vibrationsunterdrückungsfunktion können von unseren Achsen verursachte Vibrationen der Last unterdrückt werden. Es lassen sich Vibrationen in der Bewegungsrichtung der Achse im Frequenzbereich von 0,5 Hz bis 30 Hz unterdrücken. Messen Sie die Frequenz der erzeugten Vibrationen und stellen sie im entsprechenden Parameter ein.
Seite 185 PC-Software enthalten ist, benötigen Sie eine Schlüsseldatei. Wenden Sie sich für den Bezug dieser Schlüsseldatei bitte an IAI. • Unterdrückbare Vibrationen Es können von der IAI-Achse verursachte Vibrationen der Last in der Bewegungsrichtung der Achse unterdrückt werden. • Nicht unterdrückbare Vibrationen 1) Vibrationen, die nicht durch den Betrieb der Achse verursacht werden.
Seite 186: Einstellung
Bestätigung der zu unterdrückenden Die Vibration kann nicht mit Hilfe → Nein Vibration dieser Funktion unterdrückt werden. Ist die IAI-Achse die Quelle? Entspricht die Treffen Sie andere Maßnahmen. Vibrationsrichtung der Bewegungsrichtung? ↓ Ja Messung der Eigenfrequenz Messen Sie die Eigenfrequenz mit einer der folgenden Methoden: •...
Seite 187: Einstellungen Der Parameter Für Die Vibrationsunterdrückung
5.2 Einstellungen der Parameter für die Vibrationsunterdrückung Stellen Sie die in der Tabelle unten aufgeführten Parameter für die Vibrationsunterdrückung ein. Parameter Parameter- Parametername Einheit Werkseinstellung Eingabebereich satz Nr. Charakteristischer Dämpfungskoeffizient 1 Rate 0 bis 1000 Charakteristischer Dämpfungskoeffizient 2 Rate 1000 0 bis 1000 Eigenfrequenz 1/1000 Hz...
Seite 188: Standard-Vibrations-Unterdrückungs-Nr. (Parameter Nr. 109)
[4] Standard-Vibrations-Unterdrückungs-Nr. (Parameter Nr. 109) Wenn eine Position in eine noch nicht ausgefüllte Positionstabelle geschrieben wird, wird der in diesem Parameter eingestellte Wert automatisch in das Feld „Vibrations-Unterdrückungs-Nr.“ eingetragen. Zur Änderung der Einstellung können Sie die Positionstabelle später bearbeiten. 0: Normale Positionierung (Standard) 1: Parametersatz 1 für Vibrationsunterdrückung 2: Parametersatz 2 für Vibrationsunterdrückung 3: Parametersatz 3 für Vibrationsunterdrückung...
Seite 189: Kapitel 6 Energiesparfunktion (Automatische Abschaltung Des Servoantriebs)
Kapitel 6 Energiesparfunktion (automatische Abschaltung des Servoantriebs) Die Steuerung verfügt über eine Funktion zur automatischen Abschaltung des Servoantriebs, um den Stromverbrauch bei angehaltener Achse zu reduzieren. Lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig durch, um Energie zu sparen und Ihre Steuerung sicher betreiben zu können. Der Servoantrieb wird nach einer bestimmten Zeit nach Abschluss der Positionierung automatisch abgeschaltet.
Seite 190 (3) Status des Signals „Positionieren beendet“ bei Auswahl der automatischen Abschaltung des Servoantriebs Nach der automatischen Abschaltung des Servoantriebs ist die Achse nicht im Zustand „Positionieren beendet“. Das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) ist ausgeschaltet. Wenn das PEND-Signal anstatt der Verwendung des Signals „Positionieren beendet“ auf das Signal „In-Position“...
Seite 191: Kapitel 7 Absolutdaten-Reset Und Pufferbatterie
Kapitel 7 Absolutdaten-Reset und Pufferbatterie 7.1 Absolutdaten-Reset Steuerungen mit Absolutspezifikation speichern Geberpositionsdaten mit Hilfe einer Pufferbatterie. Es ist nicht notwendig, nach jedem Einschalten der Spannungsversorgung eine Referenzpunktfahrt durchzuführen. Zur Speicherung der Geberpositionsdaten muss ein Absolutdaten-Reset durchgeführt werden. Führen Sie in den folgenden Fällen einen Absolutdaten-Reset durch: (1) Bei der Erstinbetriebnahme.
Seite 192 (2) CON-PT Drücken Sie auf dem CON-PT auf Reset Alm. Drücken Sie in „Menu 1“ auf Trial Operation (Testbetrieb). Drücken Sie im Testbildschirm auf Jog_Inching. Berühren Sie im Jog-/Inch-Fenster SV ON → HOME. (3) CON-T Drücken Sie auf dem CON-T die Taste Drücken Sie auf dem Bildschirm „Edit/Teach“...
Seite 193 [Ablauf des Absolutdaten-Resets] Emergency stop actuated or cancelled Safety Circuit Condition (Status of power supply to the motor drive source) (Note 1) 24V DC PIO Power Input Brake Power Input (Note 2) Control Power Input Motor Power Input Alarm reset [Procedures 4] Alarm Signal (*ALM)
Seite 194: Absolutdaten-Reset Über Pio
Servo-on Signal (SON) Home Return Signal (HOME (ST0)) Alarm reset (RES) 100ms or more Home Return Completion (Absolute Reset Complete) Signal from PLC to SCON-CA Home return command Signal from SCON-CA to PLC Waiting for servo ON Alarm Reset Command...
Seite 195: Pufferbatterie
Schließen Sie die Batterie an den Pufferbatterieanschluss an der Vorderseite der Steuerung an. 7.2.1 Spezifikation der Pufferbatterie Spezifikation Batterietyp Lithium-Thionyl-Chlorid-Batterie Name des Herstellers TOSHIBA HOME APPLIANCES CORP Batteriemodell (IAI-Modell) AB-5 Nennspannung 3,6 V Kapazität 2000 mAh (Anm. 1) Richtwert für das Batteriewechselintervall...
Seite 196 Spannung PIO-Signale Alarm Signal *BALM (Warnung wegen niedriger 3,1 V (Richtwert) – (Anm. 2) Batteriespannung) OEE Absolutwert-Geberfehler erkannt 2 (Anm. 2) 2,5 V (Richtwert) Alarmsignal *ALM oder OEF Absolutwert-Geberfehler erkannt 3 (Anmerkung 2) Die Signale *BALM und *ALM sind low-aktiv. Nach dem Einschalten der Steuerungsspannung sind diese Signale im Normalzustand eingeschaltet und werden ausgeschaltet, wenn ein Fehler erkannt wird.
Seite 197: Wechseln Der Pufferbatterie
7.2.2 Wechseln der Pufferbatterie Lassen Sie die Spannung der Steuerung beim Batteriewechsel eingeschaltet. Trennen Sie den Batteriestecker ab und wechseln die Batterie in der Batteriehalterung. Vorsicht: Wenn Sie die Batterie bei ausgeschalteter Steuerungsspannung wechseln, sollten Sie den Vorgang innerhalb von 15 Minuten nach dem Entnehmen der alten Batterie abschließen.
Seite 198: Kapitel 8 I/O-Parameter
Kapitel 8 I/O-Parameter Parameter sind Daten, die unter Berücksichtigung des Systems und der Anwendung angepasst werden können. Sichern Sie die Daten vor Parameteränderungen unbedingt, damit die Einstellungen vor der Änderung wiederhergestellt werden können, wenn nötig. Mit Hilfe der PC-Software können die Daten auf einem PC gesichert werden. Machen Sie sich bei Verwendung eines Handprogrammiergeräts entsprechende Notizen.
Seite 199: Liste Der I/O-Parameter
D : Parameter dieser Kategorie werden ab Werk gemäß der Spezifikation der Achse eingestellt. Im Normalfall ist keine Einstellung vorzunehmen. E : Parameter dieser Kategorie werden ausschließlich von IAI zu Produktionszwecken verwendet. Die Änderung dieser Einstellungen kann nicht nur zu Funktionsstörungen, sondern auch zur Beschädigung der Achse führen.
Seite 200 Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Kate- Einheit Positionier- Impulsfolge- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm.1) gorie modus modus Abschnitte mm/s 1 bis max. Geschw. PIO-Jog-Geschwindigkeit IOJV 8.2 [21] (Grad/s) der Achse Verfahrbefehlstyp FPIO – 0: Pegel, 1: Flanke 8.2 [22] Geschwindigkeitskreis- 8.2 [23] (Anm.
Seite 201 Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Kate- Einheit Positionier- Impulsfolge- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm.1) gorie modus modus Abschnitte Elektronisches Getriebe, Nenner CDEN – 1 bis 4096 3.3.4 Auswahl Zwangsstop FPIO – 0: Aktiviert, 1: Deaktiviert 3.3.6 Rückkopplungsimpuls-Ausgang FPIO – 0: Aktiviert, 1: Deaktiviert 3.3.5 Rückkopplungsimpulsfolge FBPT...
Seite 202 Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Kate- Einheit Positionier Impulsfolge- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm.1) gorie -modus modus Abschnitte Charakteristischer DC11 – 0 bis 1000 Dämpfungskoeffizient 1 Charakteristischer DC21 – 0 bis 1000 1000 Dämpfungskoeffizient 2 1/1000 Eigenfrequenz NP01 500 bis 30000 10000 Notch-Filter-Verstärkung NFG1...
Seite 203 Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Kate- Einheit Positionier- Impulsfolge- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm.1) gorie modus modus Abschnitte (Anm. 2) Korrekturfaktor 1 PLF1 – 0 bis 100 Gemäß Achse 8.2 [57] Geschwindigkeitskreis- 8.2 [23] (Anm. 2) VLG1 – 1 bis 27661 Gemäß...
Seite 204: Ausführliche Erläuterung Der Parameter
Ausführliche Erläuterung der Parameter Vorsicht: • Führen Sie nach der Änderung von Parametern einen Software-Reset durch oder schalten die Spannung aus und wieder ein, damit die Änderungen wirksam werden. • Die Einheit Grad bezieht sich auf Rotationsachsen und Greifer. Von den Teach-Werkzeugen wird stattdessen die Einheit mm angezeigt.
Seite 205: Referenzpunktrichtung (Parameter Nr. 5)
Software-Endschalter +, Software-Endschalter − (Parameter Nr. 3, Nr. 4) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Tatsächlicher Hub Software-Endschalter + LIMM -9999,99 bis 9999,99 (Grad) auf + Seite Tatsächlicher Hub Software-Endschalter − LIML -9999,99 bis 9999,99 auf − Seite (Grad) Zum effektiven Achsenhub wurden ab Werk 0,3 mm (Grad) hinzugefügt (da es bei einer Einstellung von 0 am Ende des effektiven Hubs zu einem Fehler kommen würde).
Seite 206 Schubstop-Beurteilungszeit (Parameter Nr. 6) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Schubstop-Beurteilungszeit PSWT 0 bis 9999 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs (1) Für Standardausführungen (PIO-Schema 0 bis 3) Während des Verfahrvorgangs wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) anhand des unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegten Werts überwacht und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten gezeigte Bedingung erfüllt.
Seite 207: Standardgeschwindigkeit (Parameter Nr. 8)
In der Regel ist keine Änderung dieses Parameters erforderlich. Wenn jedoch bei vertikaler Achsenmontage aufgrund von Befestigungsmethode, Lastbedingungen oder anderen Faktoren die Referenzpunktfahrt vor Erreichen der korrekten Position beendet wird, muss der Einstellwert erhöht werden. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf.
Seite 208: Pauseneingang Deaktivieren (Parameter Nr. 15)
[10] Dynamische Bremse (Parameter Nr. 14) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Deaktiviert, Dynamische Bremse FSTP – 1: Aktiviert Mit diesem Parameter wird festgelegt, ob die dynamische Bremse bei stehender Achse aktiviert oder deaktiviert ist. In der Regel ist keine Änderung dieses Parameters erforderlich. [11] Pauseneingang deaktivieren (Parameter Nr.
Seite 209: Eingangspolarität Für Referenzpunkt-Prüfsensor (Parameter Nr. 18)
[14] Eingangspolarität für Referenzpunkt-Prüfsensor (Parameter Nr. 18) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Eingangspolarität für AIOF – 0 bis 2 Gemäß Achse Referenzpunkt-Prüfsensor Der Referenzpunktsensor ist optional verfügbar. Einstellwert Beschreibung Standardspezifikation (Sensor nicht verwendet) Kontakt-a-Eingang Kontakt-b-Eingang [15] Eingangspolarität für Überlaufsensor (Parameter Nr. 19) Name Symbol Einheit...
Seite 210: Servo-Ein-Eingang Deaktivieren (Parameter Nr. 21)
Vorsicht : Nach dem Ändern des Referenzpunkt-Offsets müssen auch die Parameter für die Software-Endschalter entsprechend angepasst werden. Sollte es erforderlich sein, einen Wert festzulegen, der größer ist als die Werkseinstellung, kontaktieren Sie bitte IAI. [19] Zone 2+, Zone 2− (Parameter Nr. 23, Nr. 24) [Siehe 8.2 [1].]...
Seite 211: Auswahl Pio-Schema (Parameter Nr. 25)
[20] Auswahl PIO-Schema (Parameter Nr. 25) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Auswahl PIO-Schema IOPN – 0 bis 7 0 (Standardtyp) In Parameter Nr. 25 wird das PIO-Betriebsschema eingestellt. Nähere Informationen zu den PIO-Schemas finden Sie in Abschnitt 3.2, Betrieb im Positioniermodus.
Seite 212 [21] PIO-Jog-Geschwindigkeit (Parameter Nr. 26), PIO-Jog-Geschwindigkeit 2 (Parameter Nr. 47) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 1 bis max. mm/s PIO-Jog-Geschwindigkeit IOJV Geschw. der (Grad/s) (Anm. 1) Achse Dies ist die Geschwindigkeitseinstellung für den Jog-Betrieb über PIO-Signale (Jog-Eingangsbefehl) bei Auswahl von PIO-Schema 1 (Teach-Modus). Stellen Sie in Parameter Nr.
Seite 213: Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 31)
[23] Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 31) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeitskreis- VLPG – 1 bis 27661 Gemäß Achse Proportionalverstärkung Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises. Ein höherer Einstellwert verbessert die Nachführleistung bei Geschwindigkeitsbefehlen (d. h., die Steifigkeit des Servos wird erhöht). Je größer die Trägheit der Last, desto höher sollte der Wert sein.
Seite 214: Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34)
[25] Drehmomentfilter-Zeitkonstante (Parameter Nr. 33) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Drehmomentfilter-Zeitkonstante TRQF – 0 bis 2500 Gemäß Achse Dieser Parameter legt die Filterzeitkonstante für Drehmomentbefehle fest. Wenn während des Betriebs Vibrationen und/oder Geräusche aufgrund von mechanischer Resonanz auftreten, kann diese Resonanz möglicherweise durch Anpassung des Parameters eliminiert werden. Diese Funktion ist bei der Torsionsresonanz von Kugelumlaufspindeln (mehrere Hundert Hz) wirksam.
Seite 215: Ausgabemethode Für Das Signal "Positionieren Beendet" (Parameter Nr. 39)
[28] Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 1, 2, 3 (Parameter Nr. 36, Nr. 37, Nr. 38) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Verzögerungszeit für automatische ASO1 0 bis 9999 Abschaltung des Antriebs 1 Verzögerungszeit für automatische ASO2 0 bis 9999 Abschaltung des Antriebs 2 Verzögerungszeit für automatische ASO3...
Seite 216: Betriebsmodus-Eingangssignal Deaktivieren (Parameter Nr. 41)
[31] Betriebsmodus-Eingangssignal deaktivieren (Parameter Nr. 41) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Betriebsmodus-Eingangssignal 0: Aktiviert FPIO – deaktivieren 1: Deaktiviert Dieser Parameter bestimmt, ob das Betriebsmodus-Eingangssignal deaktiviert oder aktiviert ist. In der Regel ist keine Änderung dieses Parameters erforderlich. Einstellwert Beschreibung Aktiviert (Eingangssignal verwenden) Deaktiviert (Eingangssignal nicht verwenden) [32] Aktivierungsfunktion (Parameter Nr.
Seite 217: Lastausgangs-Beurteilungszeit (Parameter Nr. 50)
[35] PIO-Jog-Geschwindigkeit 2 (Parameter Nr. 47) Nähere Informationen finden Sie in Abschnitt 8.2 [21]. [36] PIO-Schrittweite, PIO-Schrittweite 2 (Parameter Nr. 48, Nr. 49) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung PIO-Schrittweite IOID 0,01 bis 1,00 PIO-Schrittweite 2 IOD2 0,01 bis 1,00 (Anm.1) Bei Auswahl von PIO-Schema 1 (Teach-Modus) legt dieser Parameter die beim Empfang von Eingangsbefehlen von der SPS zu verwendende Schrittweite fest.
Seite 218: Faktor Für Verzögerung Erster Ordnung Bei Positionsbefehl (Parameter Nr. 55)
[40] Stromregelungsbandnummer (Parameter Nr. 54) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Stromregelungsbandnummer CLPF – 0 bis 4 Gemäß Achse Dieser Parameter wird nur durch den Hersteller genutzt und dient der Einstellung der Stromkreisregelung. Ändern Sie die Einstellung dieses Parameters daher nicht. Wird die Einstellung fahrlässig geändert, kann die Regelsicherheit beeinträchtigt und eine äußerst gefährliche Situation herbeigeführt werden.
Seite 219: Faktor Für S-Förmigen Verlauf (Parameter Nr. 56)
[42] Faktor für S-förmigen Verlauf (Parameter Nr. 56) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Faktor für S-förmigen Verlauf SCRV 0 bis 100 Dieser Parameter wird verwendet, wenn der Wert im Feld „Beschleunigungs-/Verzögerungmodus“ der Positionstabelle auf 1 („S-förmiger Verlauf“) gesetzt ist. Diese Funktion ermöglicht die Abmilderung der Stoßwirkung bei Beschleunigung und Verzögerung, ohne die Taktzeit zu verlängern.
Seite 220 [43] Drehmomentgrenzwert (Parameter Nr. 57) Dieser Parameter wird ausschließlich im Impulsfolgemodus verwendet. [Siehe Abschnitt 3.3.6, Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen.] [44] Löschen der Abweichung beim Ausschalten des Servoantriebs oder Anhalten der Achse aufgrund eines Alarms (Parameter Nr. 58) Dieser Parameter wird ausschließlich im Impulsfolgemodus verwendet. [Siehe Abschnitt 3.3.6, Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen.] [45] Abweichungsfehlerüberwachung während Drehmomentbegrenzung (Parameter Nr.
Seite 221 [54] Rückkopplungsimpuls-Ausgang (Parameter Nr. 68) Mit diesem Parameter wird festgelegt, ob der Rückkopplungsimpuls-Ausgang aktiviert oder deaktiviert ist. [Siehe Abschnitt 3.3.6, Einstellungen von Parametern für spezielle Operationen$.] [55] Rückkopplungsimpulsfolge (Parameter Nr. 69) Mit diesem Parameter wird das Ausgabeschema für Rückkopplungsimpulse eingestellt. [Siehe Abschnitt 3.3.6, Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen.] [56] Polarität Rückkopplungsimpuls (Parameter Nr.
Seite 222: Timer-Wert Für Verschweißungsüberwachung Des Not-Aus-Relais (Parameter Nr. 72)
[58] Timer-Wert für Verschweißungsüberwachung des Not-Aus-Relais (Parameter Nr. 72) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Timer-Wert für Verschweißungsüberwachung des EMWT 0 bis 60000 3000 Not-Aus-Relais Mit diesem Parameter wird der Zeitraum eingestellt, innerhalb dessen eine Verschweißung des Not-Aus-Relais für die Abschaltung der Motor-Antriebsspannung erkannt wird. Wenn die Motorwechselspannung nicht nach Verstreichen des in diesem Parameter eingestellten Timer-Zeitraums nach Abschalten der Antriebsspannung abgetrennt wird, erkennt die Steuerung eine Verschweißung des Relais und gibt einen Alarm aus.
Seite 223: Stromversorgungsüberwachung Elektromagnetische Bremse (Parameter Nr. 75)
[61] Stromversorgungsüberwachung elektromagnetische Bremse (Parameter Nr. 75) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Stromversorgungsüberwachung 0: Deaktiviert FSTP – Gemäß Achse elektromagnetische Bremse 1: Aktiviert Die Steuerung verfügt über eine Stromüberwachungsfunktion zur Verhinderung von Betriebsfehlern der Achse und/oder der Beschädigung von Komponenten durch eine unnormale Spannung der 24V-DC-Spannungsversorgung der Bremse, wenn eine Achse mit Bremse eingesetzt wird.
Seite 224: Auswahl Rotationsachsenmodus (Parameter Nr. 79)
[64] Achsenbetriebstyp (Parameter Nr. 78) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Linearachse Achsenbetriebstyp ATYP – Gemäß Achse 1: Rotationsachse Mit diesem Parameter wird der Typ der verwendeten Achse festgelegt. Angeschlossene Achse Einstellwert Anmerkungen Linearachse Achsen außer Rotationsachsen Rotationsachse Rotationsachse (RS-30/60, RCS2-RT6/RT6R/RT7/RT7R/ RTC8L/RTC8HL/RTC10L/RTC12L) Vorsicht: Ändern Sie die Einstellung dieses Parameters nicht.
Seite 225: Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus (Parameter Nr. 80)
[66] Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus (Parameter Nr. 80) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Deaktiviert Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus ATYP – Gemäß Achse 1: Aktiviert Mit diesem Parameter kann der Abkürzungsmodus für die Positionierung aktiviert und deaktiviert werden, außer bei relativen Bewegungen von Rotationsachsen mit Multirotationsspezifikation.
Seite 226: Zulässige Zeit Der Überschreitung Des Drehmoments Im Kontinuierlichen Schubbetrieb (Parameter Nr. 89)
[72] Zulässige Zeit der Überschreitung des Drehmoments im kontinuierlichen Schubbetrieb (Parameter Nr. 89) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Zulässige Zeit der Überschreitung des Drehmoments im PSCT 0 bis 300 Gemäß Achse kontinuierlichen Schubbetrieb Mit diesem Parameter wird die kontinuierliche Schubzeit bei Verwendung des Achsentyps RCS2-RA13R mit einer Schubeinstellung von 71 % oder höher begrenzt.
Seite 227: Verstärkung Für Schubbetrieb Mit Kraftsensor (Parameter Nr. 94)
Die Tabelle unten zeigt den Zusammenhang zwischen der Steifheit des Schubziels, dem Ansprechverhalten im Schubbetrieb mit Kraftsensor und der Verstärkung für Schubbetrieb mit Kraftsensor. Sollte es erforderlich sein, diese Einstellung zu ändern, kontaktieren Sie bitte IAI. Richtwerte für die Einstellung der Verstärkung für den Schubbetrieb mit Kraftsensor Steifheit des Schubziels Hart ←...
Seite 228: Stopmethode Bei Servo Aus (Parameter Nr. 110)
[78] Kraft-Beurteilungsgrenzwert + / − (Parameter Nr. 95, Nr. 96) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 1 bis max. Kraft-Beurteilungsgrenzwert + FJMM Gemäß Achse Schubkraft 1 bis max. Kraft-Beurteilungsgrenzwert − FJML Gemäß Achse Schubkraft Dieser Parameter legt den Schubkraftsbereich fest, in dem der Schubbetrieb mit Kraftsensor als abgeschlossen beurteilt wird (Ausgabe von PEND).
Seite 229: Überwachungsmodus (Parameter Nr. 112)
[82] Kalenderfunktion (Parameter Nr. 111) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Kalender-Timer nicht verwenden Kalenderfunktion FRTC – 1: Kalender-Timer verwenden Mit diesem Parameter wird festgelegt, ob die Kalenderfunktion (RTC) verwendet wird oder nicht. Stellen Sie die aktuelle Zeit bei Verwendung der Kalenderfunktion mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs ein.
Seite 230: Überwachungsperiode (Parameter Nr. 113)
[84] Überwachungsperiode (Parameter Nr. 113) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Überwachungsperiode FMNT 1 bis 100 Mit diesem Parameter wird das Zeitintervall für die Datenabfrage (Abtastfrequenz) bei Auswahl eines Überwachungsmodus festgelegt. Durch einen höheren Einstellwert wird das Datenabfrageintervall verlängert. Werkseinstellung: 1 ms. Die Maximaleinstellung beträgt 100 ms. Einstellung 1 ms Einstellung 100 ms Bis zu 30 Sekunden im...
Seite 231: Automatische Kalibrierung Des Kraftaufnehmers Beim Start (Parameter Nr. 117)
[87] Automatische Kalibrierung des Kraftaufnehmers beim Start (Parameter Nr. 117) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Automatische Kalibrierung des 0: Nicht durchführen FFRC – Kraftaufnehmers beim Start 1: Durchführen Dieser Parameter wird ausschließlich für den Schubbetrieb mit Kraftsensor verwendet. Einstellwert Beschreibung Es wird keine automatische Kalibrierung des Kraftaufnehmers durchgeführt.
Seite 232 [92] Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung 1 (Parameter Nr. 122) Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises. [Siehe Beschreibung von Parameter Nr. 31.] [93] Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung 1 (Parameter Nr. 123) Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises. [Siehe Beschreibung von Parameter Nr. 32.] [94] Drehmomentfilter-Zeitkonstante 1 (Parameter Nr. 124) Dieser Parameter legt die Filterzeitkonstante für Drehmomentbefehle fest.
Seite 233 [103] Korrekturfaktor 3 (Parameter Nr. 133) Dieser Parameter legt die Vorwärtsverstärkung des Positionssteuerungssystems fest. [Siehe Beschreibung von Parameter Nr. 71.] [104] Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung 3 (Parameter Nr. 134) Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises. [Siehe Beschreibung von Parameter Nr. 31.] [105] Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung 3 (Parameter Nr. 135) Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises.
Seite 234: Voreinstellung Referenzpunkt (Parameter Nr. 139)
[109] Voreinstellung Referenzpunkt (Parameter Nr. 139) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Voreinstellung Referenzpunkt PRST -9999,99 bis 9999,99 Gemäß Achse Stellen Sie diesen Parameter bei Achsen mit Absolutspezifikation so ein, dass die Summe von Referenzpunkt-Offset und dem Wert dieses Parameters zwischen 0 und der Gewindesteigung liegt.
Seite 235 [110] IP-Adresse (Parameter Nr. 140) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0.0.0.0 bis IP-Adresse IPAD – 192.168.0.1 255.255.255.255 Dieser Parameter ist speziell für den Feldbus Ethernet/IP. [Nähere Informationen finden Sie im Feldbus-Handbuch.] [111] Subnetzmaske (Parameter Nr. 141) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0.0.0.0 bis Subnetzmaske...
Seite 236: Zonenausgangsänderung (Parameter Nr. 149)
[116] Zonenausgangsänderung (Parameter Nr. 149) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Nicht ändern Zonenausgangsänderung FPIO 1: Ändern Wenn das aktuelle PIO-Schema oder der Feldbus-Betriebsmodus ein PZONE-Signal umfasst, aber kein ZONE1- oder ZONE2-Signal, kann das PZONE-Signal entweder in ZONE1 oder ZONE2 umgestellt werden. (Anmerkung 1) Das ZONE1-Signal wird vor dem ZONE2-Signal zugeordnet.
Seite 237: Auswahl Für Ausgabe Leichter Fehler (Parameter Nr. 151)
Falls der Referenzpunkt geändert werden muss, führen Sie eine Berechnung anhand der folgenden Formel durch und geben den berechneten Wert in den Parameter ein. 1) Einstellung bei Ein-Schlitten-Ausführung: Parametereinstellwert = Werkseinstellung des Parameters (Parameter Nr. 150) + gewünschter Offset Gewünschter Offset Werkseinstellung Gewünschter...
Seite 238: Geschwindigkeitseinheit In Feldbus-Halbdirektwertmodus (Parameter Nr. 159)
[119] Geschwindigkeitseinheit in Feldbus-Halbdirektwertmodus (Parameter Nr. 159) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeitseinheit in 0: Einheit 1 mm/s FBVS Feldbus-Halbdirektwertmodus 1: Einheit 0,1mm/s Dieser Parameter ist speziell für Feldnetzwerkausführungen. [Nähere Informationen finden Sie im Feldbus-Handbuch.]...
Seite 239: Servo-Einstellung
Gehen Sie bei der Einstellung mit der notwendigen Vorsicht vor. Notieren Sie sich die Einstellungen vor der Anpassung, um nötigenfalls den vorherigen Zustand wiederherstellen zu können. Wenn ein Problem auftritt, das Sie nicht lösen können, wenden Sie sich bitte an IAI. Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert •...
Seite 240 Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert • Den Wert von Parameter Nr. 31 Ungleichmäßige Geschwindigkeit beim („Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung“) erhöhen. Verfahren Durch einen höheren Wert wird die Nachführleistung bei Geschwindigkeitsbefehlen verbessert. Unzureichende Bei einem zu hohen Wert können jedoch Vibrationen der Geschwindigkeitsgenauigkeit mechanischen Komponenten auftreten.
Seite 241 Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert • Parameter Nr. 71 („Korrekturfaktor“) einstellen. Eine hohe Haftreibung der Last führt zu einem langsamen Start Wählen Sie einen Wert ungefähr im Bereich von 10 bis 50. Je der Achse. größer der Einstellwert, desto geringer die Abweichung. Dadurch wird das Ansprechverhalten verbessert.
Seite 242: Kapitel 9 Fehlerbehebung
Kapitel 9 Fehlerbehebung Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen Wenn ein Problem aufgetreten ist, folgen Sie dem unten beschriebenen Verfahren, um es schnell zu lösen und ein erneutes Auftreten des Problems zu verhindern. Kontrollieren Sie die LED-Statusanzeigen an der Steuerung. Anzeige Status Leuchtet grün.
Seite 243: Fehlerdiagnose
Die Einheit wird nicht mit der richtigen Spannung prüfen. der Spannung leuchtet Spannung versorgt. Wenn die PWR-LED trotz ordnungsgemäßer die PWR-Status-LED Spannungsversorgung und Verkabelung nicht nicht. leuchtet, kontaktieren Sie bitte IAI. [Siehe 2.3.1, Anschluss der Spannungsversorgung.] Die EMG-Status-LED Not-Aus-Zustand: 1) Not-Aus-Schalter entriegeln. leuchtet. 1) Durch Not-Aus-Schalter.
Seite 244: Mögliche Ursache
[Im Positioniermodus] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Sowohl Positions-Nr. Es liegt ein Problem der 1) Leuchtet die SV-Status-LED? [Siehe als auch Start-Signal PIO-Signalverarbeitung, Bezeichnung der Komponenten und wurden an die Positionstabelleneinstellung oder Funktion.] Steuerung gesendet, Betriebsmodusauswahl vor. Schalten Sie das Servo-EIN-Signal SON aber die Achse bewegt 1) Servo ist ausgeschaltet.
Seite 245 [Startanpassung mit Teach-Werkzeug bei unvollständiger Steuerschaltung] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen EMG + and − kurzschließen. Der Betrieb wird nicht Verkabelung oder Modusauswahl ausgeführt, obwohl das 1) Not-Aus-Zustand Warnung Teach-Werkzeug Die EMG-Status-LED leuchtet. Wenn der Prozess 1) durchgeführt wird, angeschlossen ist und Keine Verbindung zwischen EMG + and machen Sie die Einstellung rückgängig, −.
Seite 246: Geringe Präzision Von Position Und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen)
Achse erneut gemäß den Anweisungen im beurteilt wird, obwohl dies noch nicht der Betriebshandbuch. Fall ist. 4) Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. 1) Eine Last, die das maximal zulässige Gewicht überschreitet, ist an der Achse angebracht. 2) Während des Verfahrvorgangs ist es zu einer Kollision mit einem Hindernis gekommen.
Seite 247 [Im Positioniermodus] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Positionierung an Fehler der PIO-Signalverarbeitung. 1) Die Stop-Position wurde möglicherweise Position, die nicht der 1) Start-Signal CSTR wird zu früh nach für einen anderen Zweck eingestellt. Befehls-Positions-Nr. Positions-Nr.-Befehl eingegeben, oder Geben Sie das Start-Signal ein, nachdem entspricht.
Seite 248 [Im Impulsfolgemodus] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Die Achse hält nicht an Fehler der PIO-Signalverarbeitung oder 1) Die Einstellung des der Befehlsposition an. Parametereinstellungen. Übersetzungsverhältnisses des 1) Falsche Einstellung des elektronischen Getriebes überprüfen. Die Übersetzungsverhältnisses des Hoststeuerung verfügt ebenfalls über einen elektronischen Getriebes Parameter für das Übersetzungsverhältnis 2) Beschleunigung/Verzögerung sind in...
Seite 249: Erzeugung Von Geräuschen Und/Oder Vibrationen
9.2.3 Erzeugung von Geräuschen und/oder Vibrationen Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Erzeugung von Geräusche und Vibrationen können auf Möglicherweise kann eine Servo-Einstellung Geräuschen und/oder verschiedene Ursachen zurückzuführen Abhilfe schaffen. Vibrationen der Achse sein, z. B. auf die Lastbedingungen, die [Siehe Abschnitt 8.3., Servo-Einstellung.] selbst Installation der Achse oder die Steifheit der Einheit, an der die Achse installiert ist.
Seite 250: Keine Kommunikation Möglich
9.2.4 Keine Kommunikation möglich Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen • Keine Verbindung 1) Die Kommunikationsgeschwindigkeiten 1) Stellen Sie die stimmen nicht überein. Kommunikationsgeschwindigkeit mit der Hosteinheit 2) Die Einheitsnummer (Stationsnummer) entsprechend der Geschwindigkeit der möglich • Keine Verbindung wird bereits von einer anderen Einheit Hosteinheit ein.
Seite 251: Alarmebene
Vorsicht: Setzen Sie einen Alarm immer erst zurück, nachdem Sie dessen Ursache festgestellt und beseitigt haben. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Ursache des Alarms nicht beseitigt werden konnte oder wenn der Alarm auch nach Beseitigung der Ursache nicht zurückgesetzt werden kann.
Seite 252: Alarmliste
(„Überwachungsmodus“) auf 0. 3) Wenn bei der Verwendung der Servoüberwachung keine Verbesserung eintritt, obwohl Entstörungsmaßnahmen getroffen wurden, wenden Sie sich bitte an IAI. Oszillationsstop der Ursache : Die Kalenderfunktion wurde gestoppt und die Echtzeituhr registriert aktuellen Daten sind verloren gegangen.
Seite 253 Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code Verfahrbefehl während Ursache : Bei ausgeschaltetem Servo wurde ein Servo AUS Verfahrbefehl ausgegeben. Abhilfe : Geben Sie Verfahrbefehle aus, nachdem Sie bestätigt haben, dass der Servoantrieb eingeschaltet ist (Servo-EIN-Signal (SV) oder Signal „Positionieren beendet“ (PEND) ist eingeschaltet).
Seite 254 Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code PWRT-Signal während Ursache : Das Signal zum Schreiben der aktuellen Position Bewegung erkannt (PWRT) wurde im Teach-Modus von PIO-Schema 1 eingegeben, während die Achse gejoggt wurde. Abhilfe : Geben Sie das Signal PWRT ein, nachdem Sie bestätigt haben, dass die Joggen-Taste nicht gedrückt und die Achse gestoppt ist (MOVE-Signal ist ausgeschaltet).
Seite 255 Servoantrieb aufgrund von Störeinstrahlungen, Elektrostatik o. Ä. nicht gelöst werden. Kaltstart- Abhilfe : Treffen Sie Maßnahmen gegen ebene Störeinstrahlungen und Elektrostatik. Möglicherweise liegt ein Defekt der Schaltung vor. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf.
Seite 256 1) Während der Referenzpunktfahrt ist das Werkstück mit einem Peripheriegerät zusammengestoßen. 2) Geberfehler Abhilfe : 1) Entfernen Sie das Hindernis. 2) Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. Fehlanpassung des Ursache : Dieser Alarm weist darauf hin, dass der elektrischen Positionsabweichungszähler übergelaufen ist.
Seite 257 Bereich ist, unterbrechen Sie die Spannungsversorgung, um den Gleitwiderstand durch Bewegen mit der Hand zu prüfen. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn Sie die Ursache bei der Achse selbst vermuten. Referenzpunktsensor- Ursache : Dies weist darauf hin, dass die...
Seite 258 Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code Kriechsensor nicht erkannt Ursache : Dies weist darauf hin, dass die Achse den Referenzpunktsensor (Option) erkannt oder den mechanischen Anschlag erreicht hat (oder die Achse aufgrund einer zu großen Last nicht mehr bewegt werden kann), bevor der Kriechsensor (Option außer für Rotationsachsen) erkannt wurde.
Seite 259 Wenn Sie Ursache 3) vermuten, überprüfen Sie die Referenzpunktposition. Wiederholen Sie bei Achsen in Absolutausführung den Absolutdaten-Reset. Wenn Sie Ursache 4) oder 5) vermuten, wenden Sie sich bitte an IAI. Zulässige Zeit der Ursache : Die kontinuierliche Schubzeit überschreitet die in Überschreitung des Parameter Nr.
Seite 260 Initialisierung beim Start durchgeführt wird, wurde ein Fehler festgestellt. 1) Der Stromerkennungssensor oder eine zugehörige Komponente ist defekt. 2) Falsche Offset-Einstellung Abhilfe : Ein Austausch der Platine oder eine Offset-Anpassung ist erforderlich. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf.
Seite 261 Not-Aus-Relais Ursache : Das Not-Aus-Relais in der Steuerung klebt. Abhilfe : Das Relais oder die Steuerung muss ausgetauscht werden. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf. Kaltstart- Abfall der Ursache : 1) Die Spannung der Wechselstromversorgung ebene Steuerspannungs- ist zu niedrig.
Seite 262 Wenn die Bremse nicht gelöst wurde, kann die Bremse selbst defekt, ein Kabel abgetrennt oder die Steuerung defekt sein. Nehmen Sie Kaltstart- bitte Kontakt mit IAI auf. ebene 3) Falls das Werkstück von Hand bewegt werden kann, bewegen Sie es. Überprüfen Sie dann, ob es Stellen gibt, wo der Gleitwiderstand zu hoch ist.
Seite 263 3) Überprüfen Sie für 3) und 4) die Sequenz. Möglicherweise handelt es sich um eine Fehlfunktion des Kraftaufnehmers. Tauschen Sie den Kraftaufnehmer aus. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf. Kraftaufnehmer- Ursache : Bei der Kommunikation mit dem Kraftaufnehmer Kommunikationsfehler ist ein Kommunikationsfehler aufgetreten.
Seite 264 Entstörungsmaßnahmen. Im Fall von [2] oder [3] muss der Geber bzw. die Steuerung ausgetauscht werden. Falls Sie die Ursache nicht ermitteln können, wenden Sie sich bitte an IAI. Geber-Empfangsfehler Ursache : Dieser Fehler weist darauf hin, dass die Daten bei der Übertragung vom Geber zur Steuerung nicht...
Seite 265 : 1) Überprüfen Sie die Stecker auf Drahtbrüche und den Zustand der Kabelverbindungen. Wenn die Kabel Ordnung sind, handelt es sich wahrscheinlich um einen Defekt des Gebers. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf. Absolutwert-Geberfehler Ursache : Dieser Fehler weist darauf hin, dass die...
Seite 266 Ursache : Möglicherweise ist die Achse nicht für die ebene Steuerung geeignet. Überprüfen Sie das Modell. Abhilfe : Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf, wenn dieser Fehler auftritt. Schreibüberprüfungsfehler Beim Schreiben im nichtflüchtigen Speicher wird bestätigt, im nichtflüchtigen Speicher dass die in den Speicher geschriebenen Daten mit den ursprünglichen Daten übereinstimmen.
Seite 267 Wenn der Fehler auch bei der Ersatzsteuerung wieder auftritt, weist dies auf das Vorhandensein von Störeinstrahlungen hin. Falls Sie die Ursache nicht ermitteln können, wenden Sie sich bitte an IAI. 100 bis Nachrichten- Alarm des [Siehe Betriebshandbuch des Teach-Werkzeugs.]...
Seite 268: Kapitel 10 Anhang
Kapitel 10 Anhang 10.1 Konformität mit Sicherheitskategorien [1] Systemkonfiguration Falls ein System gemäß einer Sicherheitskategorie nach ISO12100-1 eingerichtet werden soll, verwenden Sie eines der folgenden Handprogrammiergeräte. (1) CON-TG (2) CON-PG (Touchpanel-Handprogammiergerät) Darüber hinaus wird ein TP-Adapter (Modell: RCB-LB-TG) benötigt. Das System kann durch Änderung der Verbindungen der System-I/O-Steckverbinder an die Sicherheitskategorien B bis 4 (ISO13849-1) angepasst werden.
Seite 269: Verdrahtung Und Einstellung Der Sicherheitsschaltung
[2] Verdrahtung und Einstellung der Sicherheitsschaltung (1) Spannungsversorgung Zur Verwendung von Sicherheitsrelais und/oder Schaltern mit 24V-DC-Spezifikation in der Schaltung sollte die Steuerspannungsversorgung so weit möglich nur für die Schaltung eingesetzt werden. Um die Sicherheitsschaltung mit Spannung zu versorgen, darf zum Beispiel nicht die Spannungsversorgungseinheit benutzt werden, über die unsere ACON- oder PCON-RoboCylinder-Steuerung betrieben wird.
Seite 270 ● Obere Seite des Steckverbinders (EMG) ● Untere Seite des Steckverbinders (ENB) EMG1- ENB1- EMG1+ ENB1+ EMG2- ENB2- EMG2+ ENB2+ EMGIN ENBIN EMGOUT ENBOUT Wiring Color Signal No. Wiring Color Signal No. ENB1- EMG1- ENB1+ EMG1+ ENB2- EMG2- AWG24 AWG24 ENB2+ EMG2+ ENBIN...
Seite 271: Beispiele Von Sicherheitsschaltungen
[3] Beispiele von Sicherheitsschaltungen Im Fall von Kategorie 1 CON-TG (or Dummy plug : DP-4) Controller ● SCON Connection Cable CB-CON-LB*** RCB-LB-TG Solenoid Contactor Motor Power Supply SCON : 100V AC/200V AC Motor Power Supply...
Seite 272: Ausführliches Schaltungsbeispiel Für Kategorie
• Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 1 RCB-LB-TG SCON EMGSTR Emergency Stop SW EMGA EMG1- VP24 EMG1+ TP Connection Detecting T24V EMG2- TP Detection EMG2+ T24V…Output EMGB Bypass relay…OPEN Enable SW TP Not Detected EMB1- T24V…Not Output Bypass relay…CLOSE EMB1+ System I/O Connector EMB2- EMB2+...
Seite 273 Im Fall von Kategorie 2 CON-TG (or Dummy plug: DP-4) Controller ● SCON Connection Cable CB-CON-LB*** RCB-LB-TG Enable SW Enable SW Enable SW Emergency stop SW Reset SW G9SA-301 (OMRON) 41 33 23 13 T11 A2 A1 42 34 24 14 T21 PE G9SA-301 (OMRON)
Seite 274 • Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 2 RCB-LB-TG SCON EMGSTR Emergency Stop SW EMGA EMG1- VP24 EMG1+ TP Connection Detecting T24V EMG2- TP Detection EMG2+ T24V…Output EMGB Bypass relay…OPEN Enable SW TP Not Detected EMB1- T24V…Not Output Bypass relay…CLOSE EMB1+ System I/O Connector EMB2- EMB2+...
Seite 275 Im Fall von Kategorie 3 oder 4 CON-TG (or Dummy plug: DP-4) Controller ● SCON Connection Cable CB-CON-LB*** RCB-LB-TG For Category 4, insert Reset Switch as shown in the diagram. For Category 3, layout Emergency Stop SW Emergency Stop SW Emergency Stop SW the wiring without inserting Reset Switch.
Seite 276 • Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 3 oder 4 RCB-LB-TG SCON EMGSTR Emergency Stop SW EMGA EMG1- VP24 EMG1+ TP Connection Detecting T24V EMG2- TP Detection EMG2+ T24V…Output EMGB Bypass relay…OPEN Enable SW TP Not Detected EMB1- T24V…Not Output Bypass relay…CLOSE EMB1+ System I/O Connector...
Seite 277: Tp-Adapter Und Zubehör
[4] TP-Adapter und Zubehör Außenabmessungen des TP-Adapters 2-φ3.5...
Seite 278: Verbindungskabel (Zubehör)
Verbindungskabel (Zubehör) ● Verbindungskabel für Steuerung/TP-Adapter Verbinden Sie mit Hilfe dieses Kabels die Steuerung mit dem TP-Adapter (RCB-LB-TG). Modell: CB-CON-LB005 (Standardkabellänge: 0,5 m) Max. Kabellänge: 2,0 m Color Signal No. Signal Color Shield Shield 8PIN MIN DIN Connector (mold casting) 8PIN MIN DIN Connector (mold casting) Contact : MD-SP2240 (J.S.T.
Seite 279 Blindstecker (Zubehör) Am Anschluss des Handprogrammiergeräts einen Blindstecker anbringen. Bei Verwendung des AUTO-Modus muss ein Blindstecker angeschlossen werden. Andernfalls ist der Not-Aus-Zustand aktiviert. Modell: DP-4 Signal Plug : TX20A-26PH1-D2P1-D1E (JAE) Short-circuit processing.
Seite 280: Anschluss Eines Pcs/Handprogrammiergeräts In Mehrachsenkonfigurationen
10.2 Anschluss eines PCs/Handprogrammiergeräts in Mehrachsenkonfigurationen In diesem Abschnitt wird erläutert, wie ein Teach-Werkzeug dauerhaft in Konfigurationen angeschlossen wird, die aus mehreren Steuerungen bestehen, so dass der Steckverbinder des Teach-Werkzeugs nicht jedes Mal abgeklemmt und angeschlossen werden muss. • Erforderliche Komponenten: (1) SIO-Konverter (RCB-TU-SIO-A oder RCB-TU-SIO-B) : 1 Einheit (2) Steuerungsverbindungskabel (CB-RCB-CTL002)
Seite 281: Detailliertes Anschlussdiagramm Der Kommunikationsleitungen
10.2.2 Detailliertes Anschlussdiagramm der Kommunikationsleitungen (Note 1) Double Shield Cable SIO Converter 4-way Junction (Manufactured by : 5-1473574-4) Recommended : Taiyo Cabletec Corp. HK-SB/20276XL (AWG22) J4, J5 (SGA) A (SGB) B Touch Panel Teaching Teaching Pendant Mini DIN Personal Shield 8 pin Computer Class D grounding...
Seite 282: Handhabung Des E-Con-Steckverbinders (Anschließen)
10.2.4 Handhabung des e-CON-Steckverbinders (Anschließen) Clamp Lever 1) Überprüfen des Kabeldurchmessers. Pin No. Überprüfen Sie das Kabel. Ein ungeeignetes Kabel könnte zu einem schlechten Kontakt oder zur Beschädigung des Steckverbinders führen. 2) Überprüfen Sie die Pinnummern und fügen das Kabel ohne Abisolieren so weit wie möglich ein. Das Abisolieren könnte zu Problemen wie Wire einem Kurzschluss oder dem Herausfallen des...
Seite 283: Sio-Konverter
10.2.5 SIO-Konverter Der SIO-Konverter wandelt Signale von RS232C nach RS485 und umgekehrt um. 7) e-CON Connector 2) Link-connection 1) Power/Emergency Stop Terminal Board (TB1) Terminal Board (TB2) 6) LED Indicators for Monitoring 3) D-sub, 9-pin Connector 5) PORT Switch 4) Mini DIN, 8-pin Connector 1) Spannungsversorgungs-/Not-Aus-Anschlussklemmen (TB2) Symbol Beschreibung...
Seite 284: Kommunikationskabel
2) Kommunikationsanschluss (TB1) Dieser Anschluss dient der Herstellung einer Kommunikationsverbindung zur Steuerung. Verbinden Sie „A“ auf der linken Seite mit der Kommunikationsleitung SGA der Steuerung. (Klemme A ist intern mit Pin 1 von (7) verbunden.) Verbinden Sie Klemme „B“ auf der rechten Seite mit der Kommunikationsleitung SGB der Steuerung.
Seite 285: Beispiel Einer Einfachen Positioniersequenz (Pio-Schema 0 Bis 3)
10.3 Beispiel einer einfachen Positioniersequenz (PIO-Schema 0 bis 3) In diesem Abschnitt wird ein Beispiel der Bedienung der SCON-Steuerung mit einer Steuerbox erläutert, um die Achse nacheinander an drei verschiedene Positionen zu verfahren. 10.3.1 I/O-Zuweisung Operation Box Operation Box Input Output OUT0 Emergency stop cancel...
Seite 286: Kontaktplan
10.3.2 Kontaktplan [1] Servo-EIN- (Not-Aus-) Schaltung Es wird davon ausgegangen, dass die Not-Aus-Freigabe-Schaltung, die in der Steuerbox installiert ist, die in „2.1.3 [3] Not-Aus-Schaltung“ gezeigte selbsthaltende Schaltung umfasst. Wenn ein Not-Aus-Freigabe-Zustand eintritt, wird das Servo-EIN-Signal von der SPS zur SCON-Steuerung eingeschaltet. Wenn der Not-Aus-Freigabe-Zustand dann anhält, wird das Bereitschaftssignal (SCON-Steuerung →...
Seite 287: Pause-Schaltung
[3] Pause-Schaltung Die Pause wird über einen einzelnen Druckknopf gesteuert. Ähnlich wie bei einem Wechselschalter wird die Achse durch Drücken des Knopfs in den Pause-Zustand versetzt und durch erneutes Drücken wieder in Betrieb genommen. Beim Drücken des Knopfs erfolgt der Zustand „Pause-Befehl und Pause-Lampe EIN“ und beim erneuten Drücken „Pause-Freigabe-Befehl und Pause-Lampe AUS“.
Seite 288: Reset-Schaltung
[4] Reset-Schaltung Wenn die Stop-Taste der Steuerbox während einer Pause betätigt wird, wird das Reset-Signal, das von der SPS an die SCON-Steuerung gesendet wird, eingeschaltet, und die verbleibende Verfahrstrecke wird verworfen. Außerdem wird die Pause aufgehoben. (Dies geschieht, weil die Pause ohne verbleibende Verfahrstrecke keine Funktion mehr hat.) (Interlock) Reset input is disabled because alarm reset is generated while an alarm...
Seite 289: Schaltung Für Referenzpunktfahrt
[5] Schaltung für Referenzpunktfahrt Similar to the operation circuit, this is (Interlock) used to determine whether the controller Turns the “Home return” signal OFF at completion of home return. can be operated. It is set as it would not be able to home return again after the home return (Confirmation of ready status of controller) operation is complete unless “Home Return Complete”...
Seite 290: Decodierschaltung Für Positions-Nr. Der Beendeten Positionierung
[6] Decodierschaltung für Positions-Nr. der beendeten Positionierung Die Decodierschaltung wandelt die Binärdaten der von der SCON-Steuerung an die SPS gesendeten Positions-Nr. der beendeten Positionierung in die entsprechenden Bitdaten um. This is the timer to prevent the code reading error since the scanning is held independently by PLC and RC controller.
Seite 291: Verfahrschaltung Position 1
[8] Verfahrschaltung Position 1 Die Hauptschaltung dient der Verarbeitung und Steuerung der Signale „Start“ → „In Bewegung“ → „Positionieren beendet“, um die Achse an Position Nr. 1 zu verfahren. If 1 is not pulsed, 3 is reset Startup Startup with 4 turned ON and 2 is turned ON again.
Seite 292: Verfahrschaltung Position 2
[9] Verfahrschaltung Position 2 Die Hauptschaltung dient der Verarbeitung und Steuerung der Signale „Start“ → „In Bewegung“ → „Positionieren beendet“, um die Achse an Position Nr. 2 zu verfahren. Die Sequenz der Schaltung entspricht derjenigen bei Position Nr. 1. Startup Startup Auxiliary Position 2 AUX12...
Seite 293: Verfahrschaltung Position 3
[10] Verfahrschaltung Position 3 Die Hauptschaltung dient der Verarbeitung und Steuerung der Signale „Start“ → „In Bewegung“ → „Positionieren beendet“, um die Achse an Position Nr. 3 zu verfahren. Die Sequenz der Schaltung entspricht derjenigen bei Position Nr. 1. Startup Startup AUX15 Auxiliary Position 3...
Seite 294: Bereitschaftsschaltung Für Ausgabe Von Befehls-Positions-Nr
[11] Bereitschaftsschaltung für Ausgabe von Befehls-Positions-Nr. Die Bereitschaftsschaltung dient dazu, den Startbefehl zu speichern und die Befehls-Positions-Nr. als Binärcode auszugeben. Es ist eine Sperre vorgesehen, so dass der Positionsnummernbefehl nicht inkorrekt festgelegt werden kann. Position 1 Set AUX9 AUX12 AUX15 AUX19 AUX20 AUX18...
Seite 295: Ausgabeschaltung Für Befehls-Positions-Nr
[12] Ausgabeschaltung für Befehls-Positions-Nr. Je nach Ergebnis der Bereitschaftsschaltung wandelt diese Schaltung die Positions-Nr. in den Binärcode um und gibt die Daten von der SPS an die SCON-Steuerung aus. [Position No.1] OUT8 AUX18 Command Position 1 Position 1 AUX20 Position 3 [Position No.3] [Position No.2] OUT9...
Seite 296: Andere Anzeigeschaltungen (Zone 1, Positionszone Und Manueller Modus)
[14] Andere Anzeigeschaltungen (Zone 1, Positionszone und manueller Modus) OUT6 Zone 1 Display ZONE L ZONE1 IN10 OUT6 Position Zone Display PZONE L PZONE Position Zone IN 1 1 OUT7 Manual Mode Display RMDL RMDS Operation Mode [Anmerkungen] Die Programme und Funktionen der SPS werden je nach Hersteller unterschiedlich ausgedrückt.
Seite 297: Liste Der Spezifikationen Der Anschließbaren Achsen
10.4 Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen 10.4.1 Achsenbetriebswerte In dieser Spezifikationsliste werden nur diejenigen Daten angeführt, die zur Einstellung der Betriebsbedingungen und Parameter benötigt werden. Weitere ausführliche Spezifikationen finden Sie im Katalog oder im Betriebshandbuch Ihrer Achse. [Siehe Abschnitt 10.4.2, Spezifikationen und Einschränkungen im Schubbetrieb mit dem Achsentyp RCS2-RA13R.] Min.
Seite 298 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- geschw. serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft impulse [mm/s] − − − − − − − − − Holizontal/ RA4R 16384 − − − Vertikal −...
Seite 299 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Schub- Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Leistung Geber- geschw. serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft impulse [mm/s] 600 (bei Hub 50 bis 250) − − − 0,15 505 (bei Hub 300) 300 (bei Hub 50 bis 250) −...
Seite 300 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Schub- Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Leistung Geber- geschw. serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft impulse [mm/s] − − − − − − Typ mit hoher Beschl./Verz. 1,0 SA4C Holizontal/ − − −...
Seite 301 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- geschw. serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft impulse [mm/s] 800 (bei Hub 50 bis 450) 760 (bei Hub 500) − − − 640 (bei Hub 550) 540 (bei Hub 600) 400 (bei Hub 50 bis 450) SA6R...
Seite 302 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Schub- Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Leistung Geber- geschw. serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft impulse [mm/s] 300 (bei Hub 50 bis 650) 260 (bei Hub bis 700) 230 (bei Hub bis 750) 200 (bei Hub bis 800) 180 (bei Hub bis 850) −...
Seite 303 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- geschw. serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft impulse [mm/s] 300 (bei Hub 50 bis 600) 275 (bei Hub bis 650) 240 (bei Hub bis 700) 215 (bei Hub bis 750) −...
Seite 304 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 300 (bei Hub 50 bis 650) 250 (bei Hub bis 700) 220 (bei Hub bis 750) 190 (bei Hub bis 800) 170 (bei Hub bis 850) −...
Seite 305 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 300 (bei Hub 50 bis 600) 275 (bei Hub bis 650) 240 (bei Hub bis 700) 215 (bei Hub bis 750) −...
Seite 306 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] − − − Holizontal/ 16384 − − − Vertikal − − − RCS2 Holizontal/ 16384 (Armtyp) Vertikal −...
Seite 307 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] − − − Holizontal − − − Vertikal − − − Holizontal 16384 − − −...
Seite 308 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1500 (bei Hub 800 bis 1300) 1425 (bei Hub 1400) 1200 (bei Hub 1500) 1050 (bei Hub 1600) −...
Seite 309 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1000 (bei Hub 1000 bis 1400) 950 (bei Hub 1500) 830 (bei Hub 1600) 740 (bei Hub 1700) 650 (bei Hub 1800) 590 (bei Hub 1900) −...
Seite 310 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Schub- Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Leistung Geber- geschw. serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft impulse [mm/s] 2000 (bei Hub 100 bis 800) − − − Horizontal 1670 (bei Hub 900) 1390 (bei Hub 1000) 1170 (bei Hub 1100) −...
Seite 311 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] − − − Horizontal 800 (bei Hub 100 bis 500) 760 (bei Hub bis 600) −...
Seite 312 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 240 (bei Hub 100 bis 600) Horizontal 165 (bei Hub bis 700) − − − 130 (bei Hub bis 800) Vertikal 100 (bei Hub bis 900)
Seite 313 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1200 (bei Hub 800 bis 1100) 1100 (bei Hub bis 1200) 1000 (bei Hub bis 1300) 950 (bei Hub bis 1400) 800 (bei Hub bis 1500) −...
Seite 314 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 1200 (bei Hub 1000 bis 1200) 1150 (bei Hub bis 1300) 1000 (bei Hub bis 1400) 950 (bei Hub bis 1500) 830 (bei Hub bis 1600) 740 (bei Hub bis 1700)
Seite 315 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 240 (bei Hub bis 500) − − − Horizontal 230 (bei Hub bis 550) 200 (bei Hub bis 600) 170 (bei Hub bis 170) 150 (bei Hub bis 700) −...
Seite 316 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] 600 (bei Hub bis 650) 585 (bei Hub bis 700) 520 (bei Hub bis 750) −...
Seite 317 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] − − − SXMS-A 16384 Horizontal − − − SXMS-I 2400 − − − SXMM-A 16384 Horizontal −...
Seite 318 Min. Max. Nenn- Motor- Anzahl Achsen- Steigung Montage- Max-Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- Leistung Geber- serie [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. impulse [mm/s] − − − S6SS 48000 Horizontal 2500 − − − S6SM − − − S8SS −...
Seite 319: Spezifikationen Und Einschränkungen Im Schubbetrieb Mit Dem Achsentyp
10.4.2 Spezifikationen und Einschränkungen im Schubbetrieb mit dem Achsentyp RCS2-RA13R [1] Schubkraft und Stromgrenzwert Anmerkung: • Der Zusammenhang von Schubkraft und Stromgrenzwert wird anhand von Richtwerten bei Nenn-Schubgeschwindigkeit (bei Auslieferung eingestellt) dargestellt. • Verwenden Sie für die Achse eine größere als die minimale Schubkraft. Andernfalls kann eine instabile Schubkraft resultieren.
Seite 320: Einschränkungen Im Betrieb
[2] Einschränkungen im Betrieb Bei der Verwendung dieses Produkts müssen die folgenden drei Bedingungen erfüllt werden. Bedingung 1. Die Schubzeit muss geringer sein als die angegebene Zeit. Bedingung 2. Die Schubkraft im kontinuierlichen Betrieb während eines Zyklus muss geringer sein als die Nenn-Schubkraft der Ultra-Hochlast-Achse. Bedingung 3.
Seite 321 Ermitteln Sie den Schub im kontinuierlichen Betrieb F während eines Zyklus mit der folgenden Formel. Der für die Bewegung mit Nenngeschwindigkeit und den Standby-Betrieb erforderliche Schub wird bei horizontaler Achsenmontage nicht benötigt. × t × t × t × t ×...
Seite 322 [Bei dreieckigem Verlauf] □a = Vt/a Vt: Max.-Geschw. (m/s) a: Soll-Beschleunigung (m/s Triangle Pattern Velocity mm/s Positioning finish time Acceleration Deceleration Time zone zone Positioning time (3) t □f ist die Bewegungszeit bei Nenngeschwindigkeit. Ermittlung aus der Bewegungsstrecke bei Nenngeschwindigkeit. □f = Lc/V Lc: Bewegungsstrecke bei Nenngeschwindigkeit (m)
Seite 323 (Beispiel) Betriebsbedingungen • Verwendetes Modell : Ultra-Hochlast-Achse, Steigung 1,25 • Montageweise : Vertikal • Geschwindigkeit : 62 mm/s • Beschleunigung : 0,098 m/s (0,01 G, Verzögerungswert sollte identisch sein) • Bewegungsstrecke : 50 mm • Lastgewicht : 100 kg • Schub-Sollwert : 200 % (2000 kp/19,6 kN) •...
Seite 324 2) Berechnung des Schubs im kontinuierlichen Betrieb Ermitteln Sie den Schub im kontinuierlichen Betrieb F mit der folgenden Formel. Zunächst ist der Bewegungsverlauf von t zu ermitteln: 0.05 × 0.098 → 0,07 m/s Max.-Geschwindigkeit (Vmax) = Da diese Geschwindigkeit größer ist als die eingestellte Geschwindigkeit von 62 mm/s (0,06 m/s), ergibt sich ein trapezförmiger Bewegungsverlauf.
Seite 325: Kapitel 11 Garantie
Um Reparaturleistungen unter der Garantie in Anspruch zu nehmen, muss Produkt IAI übergeben werden. 11.4 Haftungsbeschränkung (1) IAI ist nicht verantwortlich für spezielle, mittelbare oder passive Schäden, z. B. Einnahmeausfälle durch oder in Verbindung mit unserem Produkt. (2) Wir sind nicht verantwortlich für Programme oder Steuerverfahren, die vom Kunden zum Betrieb unserer Produkte erstellt wurden, oder für die Resultate solcher Programme oder...
Seite 326: Und Eignung Für Anwendungen
11.5 Konformität mit relevanten Normen/Vorschriften usw. und Eignung für Anwendungen (1) Falls unser Produkt mit einem anderen vom Kunden verwendeten Produkt, System, Gerät usw. kombiniert wird, muss der Kunde zunächst die relevanten Normen, Vorschriften und/oder Regeln überprüfen. Der Kunde ist außerdem dafür verantwortlich, sicherzustellen, dass eine solche Kombination mit unserem Produkt den relevanten Normen usw.
Seite 327: Revisionsverlauf
Revisionsverlauf Revisionsdatum Beschreibung der Revision 2011.11 Erste Auflage 2012.05 Zweite Auflage • Inhalt der Sicherheitshinweise geändert und ergänzt. • Anzahl der Regenerationswiderstände revidiert. • Berechnung des Übersetzungsverhältnis des elektronischen Getriebes für Rückkopplungsimpulse korrigiert. 2012.08 Dritte Auflage • Hinweis hinzugefügt: Ausführung mit hoher Beschleunigung/Verzögerung nicht für Offboard-Tuning-Funktion geeignet.
Seite 328 The information contained in this document is subject to change without notice for purposes of auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. product improvement. Copyright © 2013.Jan. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten. Copyright © 2013. Jan. IAI Corporation. All rights reserved. 13.01.000 13.01.000...

IAI SCON-CA Betriebshandbuch

Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation

Kapitel 2 Verkabelung

Kapitel 3 Betrieb

Kapitel 4 Feldnetzwerk

Kapitel 5 Vibrationsunterdrückung

Kapitel 6 Energiesparfunktion (Automatische Abschaltung des Servoantriebs)

Kapitel 7 Absolutdaten-Reset und Pufferbatterie

Kapitel 8 I/O-Parameter

Kapitel 9 Fehlerbehebung

Kapitel 10 Anhang

Quicklinks

Fehlerbehebung

Verwandte Anleitungen für IAI SCON-CA

Inhaltszusammenfassung für IAI SCON-CA