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IAI ACON-C Betriebshandbuch

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Betriebshandbuch 6. Auflage
IAI Industrieroboter GmbH
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Inhaltszusammenfassung für IAI ACON-C

  • Seite 1 Betriebshandbuch 6. Auflage IAI Industrieroboter GmbH...
  • Seite 3 Bei diesem Dokument handelt es sich um die Originalanleitung.  Das Produkt darf auf keine Weise verwendet werden, die nicht ausdrücklich in diesem Betriebshandbuch angegeben wird. IAI übernimmt keine Haftung für die Folgen einer Verwendungsweise, die hierin nicht beschrieben wird. ...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Sicherheitshinweise ............................1 Vorsichtsmaßnahmen für den Betrieb ........................ 8 Überblick ..............................9 EtherCAT®-Spezifikationen ....................... 10 ACON-C/CG, PCON-C/CG ........................11 Betriebsmodi und Funktionen......................11 Modellbezeichnungen ........................14 EtherCAT®-Schnittstelle ........................15 2.3.1 Bezeichnung der Teile ....................... 15 2.3.2 LED-Anzeigen auf dem Monitor ....................16 Verkabelung ............................
  • Seite 6 I/O-Signalzeiten ..........................142 Betrieb ............................. 143 Parameter für EtherCAT® ........................ 151 SCON-CA ............................... 156 Betriebsmodi und Funktionen......................156 Modellbezeichnungen ........................160 EtherCAT®-Schnittstelle ........................161 4.3.1 Bezeichnung der Teile ......................161 4.3.2 LED-Anzeigen auf dem Monitor ....................162 Verkabelung ............................ 163 4.4.1 Anschlussdiagramm ........................

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Diese Sicherheitshinweise wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben. Betrieb Beschreibung Beschreibung...
  • Seite 8 Betrieb Beschreibung Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Personen Transport durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten.
  • Seite 9 (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Start Teach-Werkzeugs nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht zerkratzen. Nicht mit Gewalt biegen. Nicht daran ziehen. Nicht aufwickeln. Nicht einschieben. Keine schweren Gegenstände darauf abstellen. Andernfalls kann es zu Stromverlusten oder zur Beeinträchtigung des Leitungsdurchgangs kommen, wodurch Brände, Stromschläge oder...
  • Seite 10 Betrieb Beschreibung Beschreibung Installation und (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Start Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten.
  • Seite 11 ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Teachen Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ● Halten Sie sich beim Teachen nach Möglichkeit außerhalb des Schutzzauns auf. Wenn die Durchführung innerhalb des Schutzzauns unvermeidlich ist, sind „betriebstechnische Vorschriften“...
  • Seite 12 Betrieb Beschreibung Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Wartung und Inspektion Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...

  • Seite 13: Vorsichtshinweise

    Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Betriebshandbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei unsachgemäßem Gefahr Gefahr Umgang mit dem Produkt zu schweren oder tödlichen Verletzungen führt.

  • Seite 14: Vorsichtsmaßnahmen Für Den Betrieb

    Vorsichtsmaßnahmen für den Betrieb Registrierungstabellenfunktion Die Master-Einheit von Omron bietet eine „Registrierungstabellenfunktion“, mit der nur Slaves hinzugefügt werden, die zuvor im Netz registriert wurden. Diese Funktion steht jedoch nur im Fern-I/O-Modus zur Verfügung. * Nicht verfügbar im Fern-I/O-Modus 2 und 3.

  • Seite 15: Überblick

    Ethernet-Standards. Durch Anschluss von ACON, PCON, SCON-CA und DCON-Steuerungen (im Folgenden „Steuerungen“ oder „IAI-Steuerungen“) kann ein System mit minimaler Verdrahtung erstellt werden. Jede Steuerung wird im EtherCAT® als I/O-Gerät gehandhabt. * (Anmerkung 1) Weitere Informationen zu EtherCAT® finden Sie in den Betriebshandbüchern der Master-Einheit und der installierten Speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS).

  • Seite 16: Ethercat®-Spezifikationen

    EtherCAT®-Spezifikationen Pos. Spezifikation Kommunikationsstandards IEC61158 Typ 12 Physikalische Ebene 100BASE-TX (IEEE802.3) Kommunikationszyklus Es wird automatisch dieselbe Baudrate eingestellt wie im Master Länge des Siehe EtherCAT®-Spezifikationen Kommunikationskabels (Entfernung zwischen den Knoten: max. 100 m) Slave-Typ I/O-Slave Passende Knotenadresse 0 bis 127 (17 bis 80 beim Anschluss einer Omron Master-Einheit) Ungekreuztes Kabel der Klasse 5e oder höher Kommunikationskabel (Empfohlen wird ein doppeltgeschirmtes Kabel mit...

  • Seite 17: Acon-C/Cg, Pcon-C/Cg

    ACON-C/CG, PCON-C/CG Betriebsmodi und Funktionen Für EtherCAT® geeignete ACON- oder PCON-Steuerungen können über Auswahl eines der fünf Modi betrieben werden. Betriebsmodi und Hauptfunktionen Positionier-/ Fern-I/O- Halbdirekt- Volldirekt- Fern-I/O- Hauptfunktionen Einfacher Modus modus modus Modus 2 Direktmodus Anzahl der belegten Bytes (*1)
  • Seite 18 [2] Positionier- / Einfacher Direktmodus: In diesem Betriebsmodus wird die Positionsnummer eingestellt. Sie können auswählen, ob die Zielposition direkt durch Umschalten des Steuersignals (PMOD-Signale) oder die Positionsdaten festgelegt wird. Verwenden Sie für „Geschwindigkeit“, „Beschleunigung/Verzögerung“ und „Positionierbereich“ die Werte, die bereits in den Positionsdaten enthalten sind. In den Positionsdaten können maximal 768 Punkte eingestellt werden.
  • Seite 19 [4] Volldirektmodus: In diesem Betriebsmodus werden alle Werte zur Positionierkontrolle („Zielposition“, „Geschwindigkeit“, „Beschleunigung/Verzögerung“, usw.) direkt über Nummernwerte festgelegt. Anzahl der belegten Bytes: 32 Bytes Zielposition: 100,00 mm Positionierbereich: 0,10 mm Geschwindigkeit: 100,0 mm/s Beschleunigung: 0,30 G Verzögerung: 0,30 G Schubstrom: 50% Stromgrenzwert: 0 Zone+: 50,00 mm Zone-: 30,00 mm...

  • Seite 20: Modellbezeichnungen

    Modellbezeichnungen Nachfolgend die Modellnummern der ACON- und PCON-Steuerungen, die für EtherCAT® geeignet sind. ● ACON-C/CG--EC- ● PCON-C/CG--EC- Aufgedruckte Serienbezeichnung Farbe der Frontblende ● ACON： Dunkelblau ● ACON ● PCON ● PCON： Dunkelgrün...

  • Seite 21: Ethercat®-Schnittstelle

    EtherCAT®-Schnittstelle 2.3.1 Bezeichnung der Teile Nachfolgend die Bezeichnungen der einzelnen Abschnitte in Verbindung mit EtherCAT®. Statusanzeige-LEDs Status-LED (RUN, ERR) EtherCAT®- Ausgangsport LED Link/Activity EtherCAT®- Eingangsport LED Link/Activity...

  • Seite 22: Led-Anzeigen Auf Dem Monitor

    2.3.2 LED-Anzeigen auf dem Monitor Der Zustand der Slaves (der jeweiligen Steuerung) sowie des Netzwerks kann anhand von zwei LEDs („RUN“, „ERR“ und „Link/Activity“ an der Vorderseite der Steuerung überprüft werden. Die nachfolgende Tabelle enthält die Beschreibung der einzelnen LEDs. ○: Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt Farbe Erklärung...

  • Seite 23: Verkabelung

    Verkabelung 2.4.1 Anschlussdiagramm SPS (EtherCAT® Master-Einheit) Ethernetkabel* Ausgangs- stecker Ethernet- Ausgangs- kabel* stecker Ethernet- Eingangs- kabel* stecker Eingangs- Eingangs- Weitere Slaves stecker stecker ACON／PCON ACON／PCON * Ethernetkabel: Ungekreuztes Kabel der Klasse 5e oder höher, max. 100 m (Empfohlen wird ein doppeltgeschirmtes Kabel mit Aluminiumgeflecht.) (Anmerkung) Es ist kein Abschlusswiderstand erforderlich.

  • Seite 24: Einstellung

    Einstellung Stellen Sie die Steuerungsparameter mit Hilfe des Teach-Werkzeugs ein. Stellen Sie den Moduswahlschalter an der Vorderseite der Steuerung auf „MANU“. Nachfolgende Versionen der Teach-Werkzeuge sind mit EtherCAT® kompatibel:  RC PC-kompatible Software : V8.01.01.00 oder höher  CON-T/TG : V1.10 (geplant) ...

  • Seite 25: Kommunikation Mit Der Master-Station

    Kommunikation mit der Master-Station 2.6.1 Betriebsmodi und entsprechende SPS I/O-Bereiche Jedem Betriebsmodus werden folgende Adressen zugewiesen.  SPS-Ausgang  ACON/PCON-Eingang (* „n“ steht für die erste Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) ACON, PCON DI und Eingangsdatenregister Positionier-/ SPS-Ausgangs- Fern-I/O-Modus Einfacher Halbdirektmodus Volldirektmodus Fern-I/O-Modus 2 bereich (Bytes)
  • Seite 26  ACON/PCON-Ausgang  SPS-Eingang (* „n“ steht für die erste Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) DO an ACON oder PCON und Ausgangsdatenregister Positionier-/ SPS-Eingangs- Fern-I/O-Modus Einfacher Halbdirektmodus Volldirektmodus Fern-I/O-Modus 2 bereich (Bytes) Direktmodus Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der belegten Bytes: 2 belegten Bytes: 8...

  • Seite 27: Fern-I/O-Modus (Anzahl Belegter Bytes: 2)

    2.6.2 Fern-I/O-Modus (Anzahl belegter Bytes: 2) In diesem Betriebsmodus entspricht die Positionsnummer der im PIO-Betrieb (24V I/O). Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines kompatiblen Teach-Werkzeugs ein. Die Nummer der betriebsbereiten Positionen hängt von den Einstellungen des Parameters 25 „PIO-Schema“ ab. Die I/O-Parameter für die PIO-Schemata sind nachfolgend beschrieben (s.
  • Seite 28 Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter ACON, PCON DI SPS-Ausgangsadresse ACON, PCON DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 (Portnummer) (Bytes) (Portnummer) (Bytes) 0 bis 15 n+0, n+1 0 bis 15 n+0, n+1 (Anmerkung) Achten Sie auf duplizierte Knotenadressen. Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (1 Wort = 2 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.
  • Seite 29 Zuweisung von I/O-Signalen Das Signal am I/O-Port der Steuerung ändert sich je nach Einstellung des Parameters 25. (Weitere Informationen finden Sie im Betriebshandbuch der Hauptsteuerung.) ACON Einstellung von Parameter Nr. 25 Positioniermodus Teach-Modus 256-Punkt-Modus Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname...
  • Seite 30 ACON Einstellung von Parameter Nr. 25 512-Punkt-Modus Magnetventil-Modus 1 Magnetventil-Modus 2 Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Startposition 0 Startposition 0 Startposition 1 Startposition 1 Startposition 2 Startposition 2 Startposition 3 Nummer PC16 Startposition 4 Zielposition PC32 Startposition 5 Nicht verfügbar SPS-...
  • Seite 31 PCON Einstellung von Parameter Nr. 25 Positioniermodus Teach-Modus 256-Punkt-Modus Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Nummer Nummer Zielposition Zielposition Nummer Zielposition PC16 PC16 PC16 PC32 PC32 PC32 MODUS Teach-Modus-Befehl PC64 SPS- JISL Wechsel Jog/Inch-Betrieb PC128 Nicht verfügbar Ausgang ...
  • Seite 32 PCON Einstellung von Parameter Nr. 25 512-Punkt-Modus Magnetventil-Modus 1 Magnetventil-Modus 2 Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Startposition 0 Startposition 0 Startposition 1 Startposition 1 Startposition 2 Startposition 2 Startposition 3 Nummer PC16 Startposition 4 Zielposition PC32 Startposition 5 Nicht verfügbar SPS-...

  • Seite 33: Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl Belegter Bytes: 8)

    2.6.3 Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl belegter Bytes: 8) In diesem Betriebsmodus wird die Positionsnummer eingestellt. Sie können auswählen, ob die Zielposition direkt über die Steuersignale (PMOD-Signale) oder die Positionsdaten festgelegt wird. Mit Ausnahme der Zielposition werden für Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich, usw. die Werte aus der Positionstabelle für die Steuerung verwendet. Stellen Sie die Positionsdaten anhand des Betriebshandbuchs für die Hauptsteuerung ein.
  • Seite 34 Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus vier Eingangsworten (4 Worte = 8 Bytes) und vier Ausgangsworten in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 35 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits 1 word (1CH) = 16 bits n+0, n+1 Current Position Ist-Position (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Current Position Ist-Position (Oberes Wort) (upper word) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 36 Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis +999999. (Beispiel) Für „+25,40 mm“...
  • Seite 37 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details Ist-Position: 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Die Einstelleinheit ist 0,01 mm. 32-Bit- (Beispiel) Ist-Position 2.8 (1) Daten Messwert: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23mm * Wenn der Wert in hexadezimaler Schreibweise gelesen wird, werden negative Zahlen als Zweierkomplement dargestellt.

  • Seite 38: Halbdirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 16)

    2.6.4 Halbdirektmodus (Anzahl belegter Bytes: 16) Bei diesem Betriebsmodus werden Zielposition, Positionierbereich, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom in die SPS eingegeben. Legen Sie alle Werte im jeweiligen I/O-Bereich fest. Wenn die Bereichsfunktion verwendet wird, konfigurieren Sie die Parameter 1, 2, 23 und Nachfolgende Tabelle enthält die effektiven Hauptfunktionen des ROBO Cylinders, die in diesem Modus ausgeführt werden können.
  • Seite 39 Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (8 Worte = 16 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 40 SPS-Ausgang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 word (1CH) = 16 bits 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Target Position Zielposition (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Target Position Zielposition (Oberes Wort) (upper word) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 41 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 word (1CH) = 16 bits 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Current Position Ist-Position (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Current Position Ist-Position (Oberes Wort) (upper word) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 42 Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis +999999. (Beispiel) Für „+25,41mm“...
  • Seite 43 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details BKRL Zwangslösen der Bremse: Bei Einschalten wird die Bremse gelöst. 2.6.7 (18) Betriebsmodus: Signal AUS = AUTO-Modus; Signal EIN = RMOD 2.6.7 (19) MANU-Modus.
  • Seite 44 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm. 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Messwert: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 2.8 (2) Daten * Wenn der Wert in hexadezimaler Schreibweise gelesen wird,...

  • Seite 45: Volldirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 32)

    2.6.5 Volldirektmodus (Anzahl belegter Bytes: 32) In diesem Betriebsmodus werden alle Werte (Zielposition, Geschwindigkeit, usw.) direkt über SPS-Werte festgelegt. Legen Sie alle Werte im I/O-Bereich fest. Nachfolgende Tabelle enthält die effektiven Hauptfunktionen des ROBO Cylinders, die in diesem Modus ausgeführt werden können. :Direkte ROBO Cylinder-Funktion Steuerung...
  • Seite 46 Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (16 Worte = 32 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Steuersignale 1 und 2 und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. In der SPS können Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) eingestellt werden.
  • Seite 47 SPS-Ausgang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits 1 word (1CH) = 16 bits n+0, n+1 Target Position Zielposition (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Target Position Zielposition (Oberes Wort) (upper word) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 48 Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits 1 word (1CH) = 16 bits n+16, n+17 Zonengrenze - Zone boundary – (Unteres Wort) (lower word) n+18, +n+19 Zonengrenze - Zone boundary – (Oberes Wort) (upper word) Negative Werte für die Zonengrenze werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 49 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 word (1CH) = 16 bits 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Current Position Ist-Position (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Current Position Ist-Position (Oberes Wort) (upper word) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 50 Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis +999999. (Beispiel) Für „+25,41 mm“...
  • Seite 51 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 16-Bit-Integer 16-Bit- Geben Sie die Beschleunigung/Verzögerung an, mit der die Achse Beschleunigung Daten verfahren werden soll. Die Einheit ist 0,01 G und der Einstellbereich 1 bis 300. 2.8 (3) (Beispiel) Für „0,30 G“...
  • Seite 52 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Adresse Symbol Inhalt Details Schubrichtung: Signal AUS = Richtung Zielposition abzüglich Positionierbereich. 2.6.7 (22) Signal EIN = Richtung Zielposition plus Positionierbereich. Steuersignal 1 Schubbetrieb: PUSH 2.6.7 (21) Signal AUS = Positionierbetrieb;...
  • Seite 53 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm. 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Messwert: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 2.8 (3) Daten * Wenn der Wert in hexadezimaler Schreibweise gelesen wird, werden...

  • Seite 54: Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 12)

    2.6.6 Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl belegter Bytes: 12) In diesem Betriebsmodus entspricht die Positionsnummer der im PIO-Betrieb (24V I/O). Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs ein. Die Nummer der betriebsbereiten Positionen hängt von den Einstellungen des Parameters 25 „PIO-Schema“ ab. Dieser Modus entspricht dem Fern-I/O-Modus, bietet jedoch die Funktionen zum Einlesen der Ist-Position und des Sollstroms.
  • Seite 55 Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter ACON, PCON DI SPS-Ausgangsadresse ACON, PCON DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 und Eingangsregister (Bytes) und Ausgangsregister (Bytes) Portnummer 0 bis 15 n, n+1 Portnummer 0 bis 15 n, n+1 n+2, n+3 Belegter Bereich n+2, n+3...
  • Seite 56 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 word (1CH) = 16 bits 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Controller Ausgangsport- output port nummer der Steuerung number n+2, n+3 Nicht verfügbar Unavailable n+4, n+5 Current Position Ist-Position...
  • Seite 57 Zuweisung von I/O-Signalen Informationen zur Signalzuweisung entsprechend dem jeweiligen PIO-Schema finden Sie unter 2.6.2 (3) „Zuweisung von I/O-Signalen im Fern-I/O-Modus“. Die Signalzuweisung für Sollstrom und Ist-Position wird in nachfolgender Tabelle beschrieben. Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm.

  • Seite 58: I/O-Signalsteuerungen Und -Funktionen

    2.6.7 I/O-Signalsteuerungen und -funktionen * In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit-Signal „1“ ist, und AUS steht für „0“. Nachfolgend werden die I/O-Steuerungen und Funktionen im Positionier-/Einfachen Direktmodus, Halbdirektmodus und Volldirektmodus beschrieben. Bzgl. der I/O-Signale im Fern-I/O-Modus und Fern-I/O-Modus 2 siehe das Betriebshandbuch der Hauptsteuerung.
  • Seite 59 Servo-EIN (SON) SPS-Ausgangssignal Betriebsbereit (SV) SPS-Eingangssignal Wenn Sie das SON-Signal einschalten, wird der Servo eingeschaltet. Wenn Sie das SON-Signal eingeschaltet ist, wird der Servo eingeschaltet. Wenn der Servo-Motor eingeschaltet wird, leuchtet die Status-LED vorne an der Steuerung grün (s. 2.3 „EtherCAT®-Schnittstelle). Das SV-Signal wird mit dieser LED-Anzeige synchronisiert.
  • Seite 60 Referenzpunktfahrt (HOME) SPS-Ausgangssignal Referenzpunktfahrt abgeschlossen (HEND) SPS-Eingangssignal Referenzpunktfahrt wird ausgeführt (GHMS) SPS-Eingangssignal Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, wird dieser Befehl beim Hochfahren (EIN-Flanke) ausgeführt und die Referenzpunktfahrt erfolgt daraufhin automatisch. Nach Abschluss der Referenzpunktfahrt wird das GHMS-Signal eingeschaltet. Wenn das HEND-Signal eingeschaltet wird, wird das HOME-Signal ausgeschaltet. Nachdem es eingeschaltet wurde, wird das HEND-Signal nicht mehr ausgeschaltet, bis der Strom ausgeschaltet oder erneut das HOME-Signal eingegeben wird.
  • Seite 61 Positionierung starten (CSTR): Im Positionier-/Einfachen Direktmodus SPS-Ausgangssignal Dieses Signal wird beim Einschalten (EIN-Flanke) verarbeitet. Die Positionierung wird an der Zielposition anhand der angegebenen Positionsnummer durchgeführt oder mit Hilfe des Zielpositionsregisters der SPS eingestellt. Ob die Zielposition mit der angegebenen Positionsnummer oder das Zielpositionsregister des SPS verwendet wird, hängt vom Steuersignal b11: „Umschaltsignal für den Positionier-/Einfachen Direktmodus (PMOD)“...
  • Seite 62 (10) Positionieren beendet (PEND) SPS-Eingangssignal Das Signal wird eingeschaltet, wenn die Achse zur Zielposition verfahren wird, der Positionierbereich erreicht und der Schubvorgang abgeschlossen wurde. Timing at which the position Zeitraum, in dem das Signal „Positionieren beendet“ eingeschaltet complete signal turns ON Geschwindigkeit Velocity Target Position...
  • Seite 63 (12) Zone 1 (ZONE1) SPS-Eingangssignal Zone 2 (ZONE2) SPS-Eingangssignal Positionszone (PZONE) SPS-Eingangssignal Diese Signale werden eingeschaltet, wenn die Ist-Position der Achse innerhalb des eingestellten Bereichs liegt, und ausgeschaltet, falls nicht. [1] Zone 1, Zone 2 Die Zonen werden über Benutzerparameter eingestellt. Das Signal „Zone 1“...

  • Seite 64: Jog (Jog−) Sps-Ausgangssignal

    (13) +Jog (JOG+) SPS-Ausgangssignal −Jog (JOG−) SPS-Ausgangssignal Dieses Signal dient dem Start des Jog- oder Inch-Betriebs. Bei Ausgabe eines +Befehls wird die Achse in der dem Referenzpunkt entgegengesetzten Richtung verfahren. Bei Ausgabe eines −Befehls wird die Achse in Richtung des Referenzpunkts verfahren. [1] Jog-Betrieb Wenn das JISL-Signal (Wechsel Jog/Inch-Betrieb) ausgeschaltet ist, wird der Jog-Betrieb durchgeführt.
  • Seite 65 (14) Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (JVEL) SPS-Ausgangssignal Das Umschaltsignal wird im Job-Betrieb für den Jog-Geschwindigkeitsparameter verwendet, und im Inch-Betrieb für die Schrittweite. Die Beziehung ist wie folgt: JVEL-Signal Jog-Betrieb: JISL = AUS Inch-Betrieb: JISL = EIN Parameter 26 „Jog-Geschwindigkeit“ Parameter 26 „Jog-Geschwindigkeit“ Parameter 48 „Schrittweite“...
  • Seite 66 (16) Teach-Modus-Befehl (MODE) SPS-Ausgangssignal Teach-Modus-Signal (MODES) SPS-Eingangssignal Das Einschalten des MODE-Signals bewirkt einen Wechsel vom normalen Betriebsmodus in den Teach-Modus. Wenn die Steuerungen der jeweiligen Achse in den Teach-Modus gesetzt werden, wird das MODES-Signal ausgeschaltet. Nach der Bestätigung schaltet sich das MODES-Signal an der SPS wieder ein und der Teach-Betrieb wird gestartet.
  • Seite 67 (19) Betriebsmodus (RMOD) SPS-Ausgangssignal Betriebsmodus-Status (RMDS) SPS-Eingangssignal Über das RMOD-Signal und den MODE-Schalter vorne an der Steuerung wird der Betriebsmodus eingestellt. Über das RMDS-Signal lässt sich darüber hinaus feststellen, welcher Modus aktuell eingestellt ist, AUTO oder MANU. Nachfolgend werden die Betriebsmodi in Kombination mit dem RMOD-Signal und dem MODE-Schalter in EIN/AUS-Stellung beschrieben.
  • Seite 68 (23) Last im Schubbetrieb verfehlt (PSFL) SPS-Eingangssignal Wenn die Achse im Schubbetrieb um die als Positionierbereich in der Positionstabelle der Steuerung oder mit Hilfe des Positionierbereichsregisters der SPS eingestellte Strecke verfahren wurde, aber das Werkstück nicht erreicht hat, wird dieses Signal eingeschaltet. (Informationen zu den Einstellzeiten für dieses Signal finden Sie unter Punkt (2) „Betrieb im Halbdirektmodus“...
  • Seite 69 (26) Lastausgangsprüfung (LOAD) SPS-Eingangssignal PCON-Funktion Dieses Signal schaltet sich nur während des Schubbetriebs ein. Wenn dieses Signal beim Einschub verwendet wird, muss bekannt sein, ob die Lastschwelle während des Schubbetriebs erreicht wurde. Die Lastschwelle und der zulässige Bereich werden durch die SPS und das Last-Signal vorgegeben und dieses Signal schaltet sich ein, wenn das Soll-Drehmoment (Motorstrom) den Grenzwert innerhalb des zulässigen Bereichs überschreitet.
  • Seite 70 (27) Drehmomentstatus (TRQS) SPS-Eingangssignal PCON-Funktion Dieses Signal schaltet sich nur während des Schubbetriebs ein. Wenn der Motorstrom während des Schubbetriebs die Lastschwelle erreicht (Verfahren zum Positionierbereich), wird dieses Signal eingeschaltet. Da der Ist-Status überwacht wird, wird dieses Signal eingeschaltet, wenn der Ist-Status geändert wird. Die verfügbare Schubgeschwindigkeit hängt vom Motor und den Leitungen ab.
  • Seite 71 (28) Stillstandsüberwachung (SMOD) SPS-Ausgangssignal PCON-Funktion Eine grundlegende Eigenschaft des Schrittmotors ist, dass der Haltestrom im Stillstand höher ist als bei einem AC-Servomotor. Deshalb wird bei einer längeren Stillstandszeit im Energiespar-Modus der Stromverbrauch im Stillstandsmodus reduziert, um Energie zu sparen. SMOD = EIN: Vorsteueranlage wird im Energiespar-Modus benutzt. SMOD = AUS: Energiespar-Modus ...
  • Seite 72 (29) Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus (MOD1, MOD0) SPS-Ausgangssignal ACON-Funktion Dieses Signal hilft bei der Auswahl der Beschleunigungs-/Verzögerungsschemata. Wählen Sie eines vor Ausgabe des Verfahrbefehls an die Achse. MOD1 MOD0 Name des Schemas Anmerkungen Trapezförmiger Verlauf Werkseinstellung S-förmiger Verlauf Verzögerungsfilter erster Ordnung Nicht verfügbar Trapezförmiger Verlauf Geschwindigkeit Verzögerung...
  • Seite 73 Achtung:[1] Auch wenn bei laufender Achse ein Positionier- oder Direktwertbefehl mit Werten für einen S-förmigen Verlauf ausgegeben wird, erfolgt kein S-förmiger Verlauf. Geben Sie diese Befehle bei angehaltener Achse aus. [2] Wenn an der Rotationsachse der Index-Modus eingestellt ist, wird statt des S-förmigen Verlaufs eine trapezförmige Bewegung ausgeführt.
  • Seite 74 (30) Stopp-Modus (ASO1, ASO0) SPS-Ausgangssignal Wählen Sie den Stopp-Modus ab der Bewegung zur nächsten Position bis zum Abschluss der Positionierung. Wenn die Haltedauer lang ist, schaltet das System den Servo automatisch ab, um den Stromverbrauch zu senken. Weitere Informationen finden Sie im Betriebshandbuch der Steuerung. ASO1 ASO0 Funktion...

  • Seite 75: I/O-Signalzeiten

    I/O-Signalzeiten Wenn zum Betrieb des ROBO Cylinders mit dem Ablaufprogramm der SPS ein Steuersignal eingeschaltet wird, wird die Antwort (Status) an die SPS zurückgegeben. Die maximale Antwortzeit ergibt sich aus der folgenden Formel. Maximale Reaktionszeit (ms) = Yt + Xt + +3 x Mt + Befehlsverarbeitungszeit (Betriebszeit usw.) Yt: Übertragungsverzögerung Master-Station →...

  • Seite 76: Betrieb

    Betrieb Hier werden die Zeiteinstellungen für die Beispiele des Grundbetriebs im Positionier-/Einfachen Direktmodus, Halbdirektmodus und Volldirektmodus beschrieben. Bzgl. Fern-I/O-Modus und Fern-I/O-Modus 2 siehe Betriebshandbuch der Hauptsteuerung. (Entnehmen Sie im Fern-I/O-Modus 2 die Ist-Position und die Ist-Geschwindigkeit aus dem entsprechenden Byte der SPS, wie erforderlich.) (1) Betrieb im Positionier/Einfachen Direktmodus Der Betrieb erfolgt anhand der Positionsdaten im SPS-Register sowie der Werte für Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich, Schubstrom-Grenzwert, usw.
  • Seite 77 Set value of target Zielposition position data (SPSACON, PCON) Specified position Positionsnummer number (SPSACON, PCON) Positionierung Start Positioning Start CSTR (SPSACON, PCON) *tdpf Positioning completion Positionieren beendet PEND (ACON, PCONSPS) Ist-Position Current Position (ACON, PCONSPS) In Bewegung Moving MOVE (ACON, PCONSPS) Positionsbreite Positioning Width Actuator movement...
  • Seite 78 (2) Betrieb im Halbdirektmodus Der Betrieb erfolgt auf Grundlage des Zielpositions-, Positionierbereichs-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-/Verzögerungs- und Schubstromgrenzwert-Registers der SPS.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Zielposition im Zielpositionsregister fest. [2] Legen Sie die Positionierbereichsdaten im Positionierbereichsregister fest. [3] Legen Sie die Geschwindigkeit im Geschwindigkeitsregister fest. [4] Legen Sie die Beschleunigung/Verzögerung im Beschleunigungs-/Verzögerungsregister fest.
  • Seite 79 Set value of target position data Zielposition (SPSACON, PCON) Set value of positioning band data Positionierbereich (SPSACON, PCON) Set value of speed Geschwindigkeit data (SPSACON, PCON) Set value of acceleration/ Beschleunigung/ deceleration data Verzögerung (SPSACON, PCON) Set value of push-motion Schubstromgrenzwertt current-limit value (SPSACON, PCON)
  • Seite 80 (3) Betrieb im Volldirektmodus Der Achsbetrieb erfolgt über Angabe aller für die Positionierung erforderlichen Zustände, wie Zielpositionsregister und Positionierbereichsregister der SPS.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Zielposition im Zielpositionsregister fest. [2] Legen Sie die Positionierbereichsdaten im Positionierbereichsregister fest. [3] Legen Sie die Geschwindigkeit im Geschwindigkeitsregister fest.
  • Seite 81 Set value of target Zielposition position data (SPSACON, PCON) Set value of positioning Positionierbereich band data (SPSACON, PCON) Set value of speed Geschwindigkeit data (SPSACON, PCON) Set value of position zone Positionszonengrenze boundary data (SPSACON, PCON) Set value of acceleration Beschleunigung data (SPSACON, PCON)
  • Seite 82 Schubbetrieb Push-motion specification PUSH (SPSACON, PCON) [10] Push direction specification Schubrichtung (SPSACON, PCON) Positionierbefehl [17] Positioning command DSTR [11] (SPSACON, PCON) *tdpf [13] [12] Positionieren beendet/ Positioning completion / Last im Schubbetrieb verfehlt Pressing and a Miss PEND/PSFL [16] (ACON, PCONSPS) Ist-Position Current Position (ACON, PCONSPS)
  • Seite 83 (4) Datenänderung während Verfahren Im Halb- oder Volldirektmodus kann der aktuell auf ein Register für Zielposition, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit, Positionierbereich und Schubstromgrenzwert eingestellte Wert geändert werden, während die Achse verfahren wird. Schalten Sie nach der Datenänderung den Positionierbefehl (DSTR) für einen Zeitraum länger als tdpf ein. Warten Sie nach Ausschalten des DSTR-Signals mindestens den Zeitraum „twcsEIN + twcsAUS“...

  • Seite 84: Parameter Für Ethercat

    Parameter für EtherCAT® Die Parameter 84 bis 87 und 90 beziehen sich auf EtherCAT®. Kategorie: C: Parameter der externen Schnittstelle Kategorie Symbol Bezeichnung Werkseinstellung Informationen zu den Parametern 1 bis 83 finden Sie im Betriebshandbuch der Steuerung. FMOD Feldbus-Betriebsmodus NADR Feldbus-Knotenadresse FBRS Feldbus-Baudrate...
  • Seite 85  Netzwerktyp (Nr. 87 NTYP) Legen Sie den Typ des Netzwerkmoduls für Parameter 87 fest. Ändern Sie den Standardwert nicht.  Feldbus-I/O-Format (Nr. 90 FMIO) Adressen in der SPS werden anhand der in der Steuerung festgelegten Knotenadresse und den belegten Bytes im jeweiligen Betriebsmodus in Einheiten von 16 Punkten (2 Bytes) zugewiesen.
  • Seite 86 ● ○  : EIN, O : AUS (Beispiel ii) Einstellwert = „1“ (Example ii) Set value = “1” indicates ON, while indicates OFF. ACON/ PCON Eingangs- Input register resister EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- werte data SPS: Output CH Ausgang EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- werte...
  • Seite 87 ● ○ (Example iii) Set value = “2” indicates ON, while indicates OFF.  : EIN, O : AUS (Beispiel iii) Einstellwert = „2“ ACON/ PCON Eingangs- Input register resister EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- werte data SPS: Output CH Ausgang EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- werte...
  • Seite 88 ● ○ (Example iv) Set value = “3”  : EIN, O : AUS indicates ON, while indicates OFF. (Beispiel iv) Einstellwert = „3“ ACON/ PCON Eingangs- Input register resister EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- data werte SPS: Output CH Ausgang EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- werte...

  • Seite 89: Acon-Ca, Pcon-Ca/Cfa, Dcon-Ca

    ACON-CA, PCON-CA/CFA, DCON-CA Betriebsmodi und Funktionen Für EtherCAT® geeignete ACON-CA, PCON-CA/CFA und DCON-CA-Steuerungen (nachfolgend „ IAI-Steuerungen“) können betrieben werden, indem einer der folgenden fünf Betriebsmodi ausgewählt wird. Betriebsmodi und Hauptfunktionen Positionier-/ Fern-I/O- Halbdirekt- Volldirekt- Fern-I/O- Hauptfunktionen Einfacher Modus modus modus...
  • Seite 90 [2] Positionier- / Einfacher Direktmodus: In diesem Betriebsmodus wird die Positionsnummer eingestellt. Sie können auswählen, ob die Zielposition direkt durch Umschalten des Steuersignals (PMOD-Signale) oder die Positionsdaten festgelegt wird. Verwenden Sie für „Geschwindigkeit“, „Beschleunigung/Verzögerung“ und „Positionierbereich“ die Werte, die bereits in den Positionsdaten enthalten sind. In den Positionsdaten können maximal 768 Punkte eingestellt werden.
  • Seite 91 [4] Volldirektmodus: In diesem Betriebsmodus werden alle Werte zur Positionierkontrolle („Zielposition“, „Geschwindigkeit“, „Beschleunigung/Verzögerung“,usw.) direkt über Nummernwerte festgelegt. Anzahl der belegten Bytes: 32 Bytes Zielposition: 100,00mm Positionierbereich: 0,10 mm Geschwindigkeit: 100,0 mm/s Beschleunigung: 0,30 G Verzögerung: 0,30 G Schubstrom: 50% Stromgrenze: 0 Zone +: 50,00mm Zone -: 30,00mm ACON-CA, PCON-CA/CFA, DCON-CA,...

  • Seite 92: Modellbezeichnungen

    Modellbezeichnungen Nachfolgend die Modellnummern der für EtherCAT® geeigneten IAI-Steuerungen: ● ACON-CA--EC- ● PCON-CA--EC- ● PCON-CFA--EC- ● DCON-CA--EC- Farbe der Frontblende ● ACON-CA : Dunkelblau ● PCON-CA : Dunkelgrün Aufgedruckte ● PCON-CFA : Hellgrün Serienbezeichnung ● DCON-CA : Dunkelorange ● ACON ●...

  • Seite 93: Ethercat®-Schnittstelle

    EtherCAT®-Schnittstelle 3.3.1 Bezeichnung der Teile Nachfolgend die Bezeichnungen der einzelnen Abschnitte in Verbindung mit EtherCAT®. SV/ALM-Status-LEDs Status-LEDs EtherCAT®-Ausgangsport LED Link/Activity EtherCAT®-Eingangsport LED Link/Activity...

  • Seite 94: Led-Anzeigen Auf Dem Monitor

    3.3.2 LED-Anzeigen auf dem Monitor Der Zustand der Slaves (der jeweiligen Steuerung) sowie des Netzwerks kann anhand von zwei LEDs („RUN“, „ERR“ und „Link/Activity“ an der Vorderseite der Steuerung überprüft werden. Die nachfolgende Tabelle enthält die Beschreibung der einzelnen LEDs. ○: Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt Farbe Anzeige...

  • Seite 95: Verkabelung

    Verkabelung 3.4.1 Anschlussdiagramm SPS (EtherCAT® Master-Einheit) Ethernetkabel* Ausgangs- stecker Ethernet- Ausgangs- kabel* stecker Eingangs- Ethernet- stecker kabel* Eingangs- Eingangs- Weitere stecker stecker Slaves PCON-CA/CFA PCON-C/CG * Ethernetkabel: Ungekreuztes Kabel der Klasse 5e oder höher, max. 100 m (Empfohlen wird ein doppeltgeschirmtes Kabel mit Aluminiumgeflecht.) (Anmerkung) Es ist kein Abschlusswiderstand erforderlich.

  • Seite 96: Einstellung

    Einstellung Stellen Sie die Steuerungsparameter mit Hilfe des Teach-Werkzeugs ein. Stellen Sie den Moduswahlschalter an der Vorderseite der Steuerung auf „MANU“. Welche Version der Teach-Werkzeuge für EtherCAT® geeignet ist, erfahren Sie im Betriebshandbuch des jeweiligen Teach-Werkzeugs. 3.5.1 Auswahl des Betriebsmodus Setzen Sie Parameter 84 auf „FMOD: Feldbusbetriebsmodus“.

  • Seite 97: Kommunikation Mit Der Master-Station

    Kommunikation mit der Master-Station 3.6.1 Betriebsmodi und entsprechende SPS I/O-Bereiche Jedem Betriebsmodus werden folgende Adressen zugewiesen.  SPS-Ausgang  IAI-Steuerungseingang (* „n“ steht für die erste Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) ACON-CA, PCON-CA/CFA, DCON-CA DI und Eingangsdatenregister Positionier-/ SPS-Ausgangs- Fern-I/O-Modus Einfacher...
  • Seite 98  IAI-Steuerungsausgang  SPS-Eingang (* „n“ steht für die erste Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) ACON-CA, PCON-CA/CFA, DCON-CA DO und Ausgangsdatenregister Positionier-/ SPS-Eingangs- Fern-I/O-Modus Einfacher Halbdirektmodus Volldirektmodus Fern-I/O-Modus 2 Bereich (Bytes) Direktmodus Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der...

  • Seite 99: Fern-I/O-Modus (Anzahl Belegter Bytes: 2)

    3.6.2 Fern-I/O-Modus (Anzahl belegter Bytes: 2) In diesem Betriebsmodus entspricht die Positionsnummer der im PIO-Betrieb (24V I/O). Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines kompatiblen Teach-Werkzeugs ein. Die Nummer der betriebsbereiten Positionen hängt von den Einstellungen des Parameters 25 „PIO-Schema“ ab. Die I/O-Parameter für die PIO-Schemata sind nachfolgend beschrieben (s.
  • Seite 100 Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen DI SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 (Portnummer) (Bytes) (Portnummer) (Bytes) 0 bis 15 n+0, n+1 0 bis 15 n+0, n+1 (Anmerkung) Achten Sie auf duplizierte Knotenadressen.
  • Seite 101 Zuweisung von I/O-Signalen Das Signal am I/O-Port der Steuerung ändert sich je nach Einstellung des Parameters 25. (Weitere Informationen finden Sie im Betriebshandbuch der Hauptsteuerung.) Einstellung von Parameter Nr. 25 Positioniermodus Teach-Modus 256-Punkt-Modus Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Nummer...
  • Seite 102 Einstellung von Parameter Nr. 25 512-Punkt-Modus Magnetventil-Modus 1 Magnetventil-Modus 2 Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Startposition 0 Startposition 0 Startposition 1 Startposition 1 Startposition 2 Startposition 2 Startposition 3 Nummer PC16 Startposition 4 Zielposition SPS- PC32 Startposition 5 Ausgang Nicht verfügbar...

  • Seite 103: Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl Belegter Bytes: 8)

    Beschleunigung und Verzögerung  Pause Die Zonen werden mit Hilfe  Zonensignalausgabe von Parametern eingestellt. Auswahl PIO-Schema Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen SPS-Eingangsadresse Nr. 84 Eingangsregister (Bytes) Ausgangsregister (Bytes) n+0, n+1...
  • Seite 104 Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus vier Eingangsworten (4 Worte = 8 Bytes) und vier Ausgangsworten in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. In der SPS können Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) eingestellt werden.
  • Seite 105 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits 1 word (1CH) = 16 bits n+0, n+1 Current Position Ist-Position (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Current Position Ist-Position (Oberes Wort) (upper word) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 106 Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis +999999. (Beispiel) Für „+25,40 mm“...

  • Seite 107: B4 B3

    (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details Ist-Position: 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Die Einstelleinheit ist 0,01 mm. 32-Bit- (Beispiel) Ist-Position 3.8 (1) Daten Messwert: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23mm * Wenn der Wert in hexadezimaler Schreibweise gelesen wird, werden negative Zahlen als Zweierkomplement dargestellt.

  • Seite 108: Halbdirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 16)

    Betrieb bei unterschiedlicher Beschleunigung und Verzögerung  Pause Parametereinstellung  Zonensignalausgabe notwendig. Auswahl PIO-Schema Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen SPS-Eingangsadresse Nr. 84 Eingangsregister (Bytes) Ausgangsregister (Bytes) n, n+1 n, n+1...
  • Seite 109 Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (8 Worte = 16 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. In der SPS können Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) eingestellt werden.
  • Seite 110 SPS-Ausgang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 word (1CH) = 16 bits 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Target Position Zielposition (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Target Position Zielposition (Oberes Wort) (upper word) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 111 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits 1 word (1CH) = 16 bits n+0, n+1 Current Position Ist-Position (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Current Position Ist-Position (Oberes Wort) (upper word) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 112 Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis +999999. (Beispiel) Für „+25,41mm“...
  • Seite 113 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details BKRL Zwangslösen der Bremse: Bei Einschalten wird die Bremse gelöst. 3.6.7 (18) Betriebsmodus: Signal AUS = AUTO-Modus; Signal EIN = RMOD 3.6.7 (19) MANU-Modus.
  • Seite 114 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm. 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Messwert: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 3.8 (2) Daten * Wenn der Wert in hexadezimaler Schreibweise gelesen wird,...

  • Seite 115: Volldirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 32)

    Betrieb bei unterschiedlicher  Beschleunigung und Verzögerung  Pause  Zonensignalausgabe Auswahl PIO-Schema Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen SPS-Eingangsadresse Nr. 84 Eingangsregister (Bytes) Ausgangsregister (Bytes) n, n+1 n, n+1...
  • Seite 116 Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (16 Worte = 32 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Steuersignale 1 und 2 und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. In der SPS können Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) eingestellt werden.
  • Seite 117 SPS-Ausgang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits 1 word (1CH) = 16 bits n+0, n+1 Target Position Zielposition (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Target Position Zielposition (Oberes Wort) (upper word) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 118 Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 word (1CH) = 16 bits 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+16, n+17 Zone boundary – Zonengrenze - (Unteres Wort) (lower word) n+18, n+19 Zone boundary – Zonengrenze - (upper word) (Oberes Wort)
  • Seite 119 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits 1 word (1CH) = 16 bits n+0, n+1 Current Position Ist-Position (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Current Position Ist-Position (Oberes Wort) (upper word) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 120 Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+20, n+21 b15 b14 b13 b12 b11 b10 Gesamtzahl der Bewegungen (Unteres Wort) n+22, n+23 b15 b14 b13 b12 b11 b10 Gesamtzahl der Bewegungen (Oberes Wort) n+24, n+25...
  • Seite 121 Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis +999999. (Beispiel) Für „+25,41 mm“...
  • Seite 122 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 16-Bit-Integer Geben Sie die Beschleunigung/Verzögerung an, mit der die Achse 16-Bit- Beschleunigung verfahren werden soll. Daten Die Einheit ist 0,01 G und der Einstellbereich 1 bis 300. 3.8 (3) (Beispiel) Für „0,30 G“...
  • Seite 123 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details Schubrichtung: Signal AUS = Richtung Zielposition abzüglich Positionierbereich. 3.6.7 (22) Signal EIN = Richtung Zielposition plus Positionierbereich. Steuersignal 1 Schubbetrieb: PUSH 3.6.7 (21) Signal AUS = Positionierbetrieb;...
  • Seite 124 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm. 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Messwert: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 3.8 (3) Daten * Wenn der Wert in hexadezimaler Schreibweise gelesen wird,...
  • Seite 125 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details EMGS Not-Aus: Signal EIN = Not-Aus wird aktiviert. 3.6.7 (2) Steuerung bereit: Signal EIN = Steuerung ist einsatzbereit. 3.6.7 (1) Signal EIN = Ist-Position befindet sich innerhalb des für Zone 2 ZONE2 3.6.7 (12) eingestellten Bereichs.

  • Seite 126: Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 12)

    3.6.6 Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl belegter Bytes: 12) In diesem Betriebsmodus entspricht die Positionsnummer der im PIO-Betrieb (24V I/O). Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs ein. Die Nummer der betriebsbereiten Positionen hängt von den Einstellungen des Parameters 25 „PIO-Schema“ ab. Dieser Modus entspricht dem Fern-I/O-Modus, bietet jedoch die Funktionen zum Einlesen der Ist-Position und des Sollstroms.
  • Seite 127 Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen DI SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 und Eingangsregister (Bytes) und Ausgangsregister (Bytes) Portnummer 0 bis 15 n, n+1 Portnummer 0 bis 15 n, n+1 n+2, n+3...
  • Seite 128 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 word (1CH) = 16 bits 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Controller Ausgangsport- output port nummer der Steuerung number n+2, n+3 Nicht verfügbar Unavailable n+4, n+5 Current Position Ist-Position...
  • Seite 129 Zuweisung von I/O-Signalen Informationen zur Signalzuweisung entsprechend dem jeweiligen PIO-Schema finden Sie unter 3.6.2 (3) „Zuweisung von I/O-Signalen im Fern-I/O-Modus“. Die Signalzuweisung für Sollstrom und Ist-Position wird in nachfolgender Tabelle beschrieben. Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm.

  • Seite 130: I/O-Signalsteuerungen Und -Funktionen

    3.6.7 I/O-Signalsteuerungen und -funktionen * In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit-Signal „1“ ist, und AUS steht für „0“. Nachfolgend werden die I/O-Steuerungen und Funktionen im Positionier-/Einfachen Direktmodus, Halbdirektmodus und Volldirektmodus beschrieben. Bzgl. der I/O-Signale im Fern-I/O-Modus und Fern-I/O-Modus 2 siehe das Betriebshandbuch der Hauptsteuerung.
  • Seite 131 Das SV-Signal wird mit dieser LED-Anzeige synchronisiert. ■ Funktion Mit Hilfe des SON-Signal kann die Steuerung ein- und ausgeschaltet werden. Bei eingeschaltetem SV-Signal ist der Servomotor der Steuerung eingeschaltet und der Betrieb möglich. Die Signale SON und SV hängen wie folgt miteinander zusammen. (SPSIAI-Steuerungen) (IAI-SteuerungenSPS)
  • Seite 132 HOME-Signal eingegeben wird. Nachdem es eingeschaltet wurde, wird das HEND-Signal nicht mehr ausgeschaltet, bis der Strom ausgeschaltet oder erneut das HOME-Signal eingegeben wird. Auch bei bereits abgeschlossener Referenzpunktfahrt kann durch Einschalten des HOME-Signals eine Referenzpunktfahrt ausgeführt werden. (SPSIAI-Steuerungen) (IAI-SteuerungenSPS) (IAI-SteuerungenSPS) (IAI-SteuerungenSPS) (IAI-SteuerungenSPS)
  • Seite 133 (HEND-Signal AUS), wird die Zielposition nach der automatischen Referenzpunktfahrt positioniert. Schalten Sie dieses Signal aus, nachdem Sie bestätigt haben, dass das Signal „Positionieren beendet“ (HEND) ausgeschaltet wurde. Zielposition (SPSIAI-Steuerungen) CSTR (SPSIAI-Steuerungen) PEND (IAI-SteuerungenSPS) Positionierbefehl (DSTR): Im Halb- und Volldirektmodus SPS-Ausgangssignal Dieses Signal wird beim Einschalten (EIN-Flanke) verarbeitet, und die Zielposition wird in das Zielpositionsregister der SPS eingetragen.
  • Seite 134 (10) Positionieren beendet (PEND) SPS-Eingangssignal Das Signal wird eingeschaltet, wenn die Achse zur Zielposition verfahren wird, der Positionierbereich erreicht und der Schubvorgang abgeschlossen wurde. Timing at which the position Zeitraum, in dem das Signal complete signal turns ON „Positionieren beendet“ eingeschaltet ist. Geschwindigkeit Velocity Target Position...
  • Seite 135 (12) Zone 1 (ZONE1) SPS-Eingangssignal Zone 2 (ZONE2) SPS-Eingangssignal Positionszone (PZONE) SPS-Eingangssignal Diese Signale werden eingeschaltet, wenn die Ist-Position der Achse innerhalb des eingestellten Bereichs liegt, und ausgeschaltet, falls nicht. [1] Zone 1, Zone 2 Die Zonen werden über Benutzerparameter eingestellt. Das Signal „Zone 1“...

  • Seite 136: Jog (Jog−) Sps-Ausgangssignal

    (13) +Jog (JOG+) SPS-Ausgangssignal −Jog (JOG−) SPS-Ausgangssignal Dieses Signal dient dem Start des Jog- oder Inch-Betriebs. Bei Ausgabe eines +Befehls wird die Achse in der dem Referenzpunkt entgegengesetzten Richtung verfahren. Bei Ausgabe eines −Befehls wird die Achse in Richtung des Referenzpunkts verfahren. [1] Jog-Betrieb Wenn das JISL-Signal (Wechsel Jog/Inch-Betrieb) ausgeschaltet ist, wird der Jog-Betrieb durchgeführt.
  • Seite 137 (14) Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (JVEL) SPS-Ausgangssignal Das Umschaltsignal wird im Job-Betrieb für den Jog-Geschwindigkeitsparameter verwendet, und im Inch-Betrieb für die Schrittweite. Die Beziehung ist wie folgt: JVEL-Signal Jog-Betrieb: JISL = AUS Inch-Betrieb: JISL = EIN Parameter 26 „Jog-Geschwindigkeit“ Parameter 26 „Jog-Geschwindigkeit“ Parameter 48 „Schrittweite“...
  • Seite 138 (*1) Für min. 20 ms einschalten. Bei weniger als 20 ms wird der Schreibvorgang nicht abgeschlossen. (*2) Wenn die Datenelemente mit Ausnahme der Position nicht festgelegt wurden, werden die ursprünglichen Parameterwerte geschrieben (s. Betriebshandbuch der Hauptsteuerung). Min. 20 ms (IAI-SteuerungenSPS) (SPSIAI-Steuerungen) (IAI-SteuerungenSPS) (18) Zwangslösen der Bremse (BKRL) SPS-Ausgangssignal...
  • Seite 139 (19) Betriebsmodus (RMOD) SPS-Ausgangssignal Betriebsmodus-Status (RMDS) SPS-Eingangssignal Über das RMOD-Signal und den MODE-Schalter vorne an der Steuerung wird der Betriebsmodus eingestellt. Über das RMDS-Signal lässt sich darüber hinaus feststellen, welcher Modus aktuell eingestellt ist, AUTO oder MANU. Nachfolgend werden die Betriebsmodi in Kombination mit dem RMOD-Signal und dem MODE-Schalter in EIN/AUS-Stellung beschrieben.
  • Seite 140 (23) Last im Schubbetrieb verfehlt (PSFL) SPS-Eingangssignal Wenn die Achse im Schubbetrieb um die als Positionierbereich in der Positionstabelle der Steuerung oder mit Hilfe des Positionierbereichsregisters der SPS eingestellte Strecke verfahren wurde, aber das Werkstück nicht erreicht hat, wird dieses Signal eingeschaltet. (Informationen zu den Einstellzeiten für dieses Signal finden Sie unter Punkt (2) „Betrieb im Halbdirektmodus“...
  • Seite 141 (26) Lastausgangsprüfung (LOAD) SPS-Eingangssignal PCON-CA/CFA-Funktion Dieses Signal schaltet sich nur während des Schubbetriebs ein. Wenn dieses Signal beim Einschub verwendet wird, muss bekannt sein, ob die Lastschwelle während des Schubbetriebs erreicht wurde. Die Lastschwelle und der zulässige Bereich werden durch die SPS und das Last-Signal vorgegeben und dieses Signal schaltet sich ein, wenn das Soll-Drehmoment (Motorstrom) den Grenzwert innerhalb des zulässigen Bereichs überschreitet.

  • Seite 142: Target Position

    (27) Drehmomentstatus (TRQS) SPS-Eingangssignal PCON-CA/CFA-Funktion Dieses Signal schaltet sich nur während des Schubbetriebs ein. Wenn der Motorstrom während des Schubbetriebs die Lastschwelle erreicht (Verfahren zum Positionierbereich), wird dieses Signal eingeschaltet. Da der Ist-Status überwacht wird, wird dieses Signal eingeschaltet, wenn der Ist-Status geändert wird. Die verfügbare Schubgeschwindigkeit hängt vom Motor und den Leitungen ab.
  • Seite 143 (28) Stillstandsüberwachung (SMOD) SPS-Ausgangssignal PCON-CA/CFA-Funktion Eine grundlegende Eigenschaft des Schrittmotors ist, dass der Haltestrom im Stillstand höher ist als bei einem AC-Servomotor. Deshalb wird bei einer längeren Stillstandszeit im Energiespar-Modus der Stromverbrauch im Stillstandsmodus reduziert, um Energie zu sparen. SMOD = EIN: Vorsteueranlage wird im Energiespar-Modus benutzt. SMOD = AUS: Energiespar-Modus ...
  • Seite 144 (29) Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus (MOD1, MOD0) SPS-Ausgangssignal Dieses Signal hilft bei der Auswahl der Beschleunigungs-/Verzögerungsschemata. Wählen Sie eines vor Ausgabe des Verfahrbefehls an die Achse. MOD1 MOD0 Name des Schemas Anmerkungen Trapezförmiger Verlauf Werkseinstellung S-förmiger Verlauf Verzögerungsfilter erster Ordnung Nicht verfügbar Trapezförmiger Verlauf Geschwindigkeit Velocity Verzögerung...
  • Seite 145 Achtung:[1] Auch wenn bei laufender Achse ein Positionier- oder Direktwertbefehl mit Werten für einen S-förmigen Verlauf ausgegeben wird, erfolgt kein S-förmiger Verlauf. Geben Sie diese Befehle bei angehaltener Achse aus. [2] Wenn an der Rotationsachse der Index-Modus eingestellt ist, wird statt des S-förmigen Verlaufs eine trapezförmige Bewegung ausgeführt.
  • Seite 146 (30) Stopp-Modus (ASO1, ASO0) SPS-Ausgangssignal Wählen Sie den Stopp-Modus ab der Bewegung zur nächsten Position bis zum Abschluss der Positionierung. Wenn die Haltedauer lang ist, schaltet das System den Servo automatisch ab, um den Stromverbrauch zu senken. Weitere Informationen finden Sie im Betriebshandbuch der Steuerung. ASO1 ASO0 Funktion...
  • Seite 147 (33) Vibrationsunterdrückungs-Modus 0, 1 (NTC0, NTC1) SPS-Ausgangssignal ACON-CA-Funktion Diese Funktion unterdrückt die durch die IAI-Achse in die Last eingeleiteten Vibrationen. Messen Sie die Vibrationsfrequenz und geben Sie einen Parameter ein. Wählen Sie in einem anderen Parameter anhand einer Kombination dieser Signale den passenden Wert.

  • Seite 148: I/O-Signalzeiten

    I/O-Signalzeiten Wenn zum Betrieb des ROBO Cylinders mit dem Ablaufprogramm der SPS ein Steuersignal eingeschaltet wird, wird die Antwort (Status) an die SPS zurückgegeben. Die maximale Antwortzeit ergibt sich aus der folgenden Formel. Maximale Reaktionszeit (ms) = Yt + Xt + +3 x Mt + Befehlsverarbeitungszeit (Betriebszeit usw.) Yt: Übertragungsverzögerung Master-Station →...

  • Seite 149: Betrieb

    Betrieb Hier werden die Zeiteinstellungen für die Beispiele des Grundbetriebs im Positionier-/Einfachen Direktmodus, Halbdirektmodus und Volldirektmodus beschrieben. Bzgl. Fern-I/O-Modus und Fern-I/O-Modus 2 siehe Betriebshandbuch der Hauptsteuerung. (Entnehmen Sie im Fern-I/O-Modus 2 die Ist-Position und die Ist-Geschwindigkeit aus dem entsprechenden Byte der SPS, wie erforderlich.) (1) Betrieb im Positionier/Einfachen Direktmodus Der Betrieb erfolgt anhand der Positionsdaten im SPS-Register sowie der Werte für Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich, Schubstrom-Grenzwert, usw.
  • Seite 150 Set value of target Zielposition position data (SPSACON, PCON, DCON) Specified position Positionsnummer number (SPSACON, PCON, DCON) Positionierung Start Positioning Start CSTR (SPSACON, PCON, DCON) *tdpf Positioning completion Positionieren beendet PEND (ACON, PCON, DCONSPS) Ist-Position Current Position (ACON, PCON, DCONSPS) In Bewegung Moving MOVE...
  • Seite 151 (2) Betrieb im Halbdirektmodus Der Betrieb erfolgt auf Grundlage des Zielpositions-, Positionierbereichs-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-/Verzögerungs- und Schubstromgrenzwert-Registers der SPS.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Zielposition im Zielpositionsregister fest. [2] Legen Sie die Positionierbereichsdaten im Positionierbereichsregister fest. [3] Legen Sie die Geschwindigkeit im Geschwindigkeitsregister fest. [4] Legen Sie die Beschleunigung/Verzögerung im Beschleunigungs-/Verzögerungsregister fest.
  • Seite 152 Set value of target position data Zielposition (SPSACON, PCON, DCON) Set value of positioning band data Positionierbereich (SPSACON, PCON, DCON) Set value of speed Geschwindigkeit data (SPSACON, PCON, DCON) Set value of acceleration/ Beschleunigung/ deceleration data Verzögerung (SPSACON, PCON, DCON) Set value of push-motion Schubstromgrenzwertt current-limit value...
  • Seite 153 (3) Betrieb im Volldirektmodus Der Achsbetrieb erfolgt über Angabe aller für die Positionierung erforderlichen Zustände, wie Zielpositionsregister und Positionierbereichsregister der SPS.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Zielposition im Zielpositionsregister fest. [2] Legen Sie die Positionierbereichsdaten im Positionierbereichsregister fest. [3] Legen Sie die Geschwindigkeit im Geschwindigkeitsregister fest.
  • Seite 154 Set value of target Zielposition position data (SPSACON, PCON, DCON) Set value of positioning Positionierbereich band data (SPSACON, PCON, DCON) Set value of speed Geschwindigkeit data (SPSACON, PCON, DCON) Set value of position zone Positionszonengrenze boundary data (SPSACON, PCON, DCON) Set value of acceleration Beschleunigung data...
  • Seite 155 Schubbetrieb Push-motion specification PUSH (SPSACON, PCON, DCON) [10] Push direction specification Schubrichtung (SPSACON, PCON, DCON) Positionierbefehl [17] Positioning command DSTR [11] (SPSACON, PCON, DCON) *tdpf [13] [12] Positionieren beendet/ Positioning completion / Last im Schubbetrieb verfehlt Pressing and a Miss PEND/PSFL [16] (ACON, PCON, DCONSPS)
  • Seite 156 (4) Datenänderung während Verfahren Im Halb- oder Volldirektmodus kann der aktuell auf ein Register für Zielposition, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit, Positionierbereich und Schubstromgrenzwert eingestellte Wert geändert werden, während die Achse verfahren wird. Schalten Sie nach der Datenänderung den Positionierbefehl (DSTR) für einen Zeitraum länger als tdpf ein. Warten Sie nach Ausschalten des DSTR-Signals mindestens den Zeitraum „twcsEIN + twcsAUS“...

  • Seite 157: Parameter Für Ethercat

    Parameter für EtherCAT® Die Parameter 84 bis 87 und 90 beziehen sich auf EtherCAT®. Kategorie: C: Parameter der externen Schnittstelle Nr. Kategorie Symbol Bezeichnung Werkseinstellung Informationen zu den Parametern 1 bis 83 finden Sie im Betriebshandbuch der Steuerung. FMOD Feldbusbetriebsmodus NADR Feldbus-Knotenadresse FBRS...
  • Seite 158  Netzwerktyp (Nr. 87 NTYP) Legen Sie den Typ des Netzwerkmoduls für Parameter 87 fest. Ändern Sie den Standardwert nicht.  Feldbus-I/O-Format (Nr. 90 FMIO) Adressen in der SPS werden anhand der in der Steuerung festgelegten Knotenadresse und den belegten Bytes im jeweiligen Betriebsmodus in Einheiten von 16 Punkten (2 Bytes) zugewiesen.
  • Seite 159 ● ○  : EIN, O : AUS (Example ii) Set value = “1” indicates ON, while indicates OFF. (Beispiel ii) Einstellwert = „1“ PCON Eingangs- Input register resister EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- data werte SPS: Output CH Ausgang EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- werte data...
  • Seite 160 ● ○ (Example iii) Set value = “2”  : EIN, O : AUS indicates ON, while indicates OFF. (Beispiel iii) Einstellwert = „2“ PCON Eingangs- Input register resister EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- data werte SPS: Output CH Ausgang EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- werte data...

  • Seite 161: Werkseinstellung

    ● ○  : EIN, O : AUS (Example iv) Set value = “3” indicates ON, while indicates OFF. (Beispiel iv) Einstellwert = „3“ PCON Eingangs- Input register resister EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- data werte SPS: Output CH Ausgang EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- werte data...

  • Seite 162: Scon-Ca

    SCON-CA Betriebsmodi und Funktionen SCON-CA-Steuerungen, die EtherCAT® unterstützen, können nach Bedarf in einem der folgenden neun Modi betrieben werden. Betriebsmodi und Hauptfunktionen Positionier-/ Positionier-/ Fern-I/O- Einfacher Halbdirekt- Volldirekt- Fern-I/O- Einfacher Halbdirekt- Fern-I/O- Halbdirekt- Hauptfunktionen Modus Direkt- Modus modus Modus 2 Direkt- modus 2 Modus 3...
  • Seite 163 [2] Positionier-/Einfacher Direktmodus: In diesem Modus wird die Achse durch Angabe einer Positionsnummer angesteuert. Durch Umschaltung eines Steuersignals können Sie wählen, ob Sie die Zielposition direkt als Wert eingeben möchten oder über einen Wert aus der Positionsdatentabelle. Für Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich usw.
  • Seite 164 [4] Volldirektmodus: In diesem Modus wird die Achse durch direkte Eingabe alle Werte in Bezug auf die Positionskontrolle (Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, usw.) betätigt. Anzahl der belegten Bytes: 32 Bytes Zielposition: 100,00mm Positionierbereich: 0,10 mm Geschwindigkeit: 100,0 mm/s Beschleunigung: 0,30 G Verzögerung: 0,30 G Schubstrom: 50% Stromgrenze: 0...
  • Seite 165 [7] Halbdirektmodus 2: In diesem Modus wird die Achse durch direkte Eingabe von Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom sowie der Zielposition betätigt. Anders als in Modus [3] kann der Sollstrom in diesem Modus nicht abgerufen werden. Stattdessen werden die Kraftaufnehmerdaten eingelesen. Dieser Modus unterstützt ebenfalls die Kraftregelung.

  • Seite 166: Modellbezeichnungen

    Modellbezeichnungen Nachfolgend die Modellnummern der SCON-CA-Steuerungen, die EtherCAT® unterstützen:  SCON-CA--EC-...

  • Seite 167: Ethercat®-Schnittstelle

    EtherCAT®-Schnittstelle 4.3.1 Bezeichnung der Teile Nachfolgend die Bezeichnungen der einzelnen Abschnitte in Verbindung mit EtherCAT®. Status-LED (RUN, ERR) EtherCAT®- Ausgangsport LED Link/Activity (Ausgang) EtherCAT®- Eingangsport LED Link/Activity (Eingang)

  • Seite 168: Led-Anzeigen Auf Dem Monitor

    4.3.2 LED-Anzeigen auf dem Monitor Der Zustand der Slaves (der jeweiligen Steuerung) sowie des Netzwerks kann anhand von zwei LEDs („RUN“, „ERR“ und „Link/Activity“ an der Vorderseite der Steuerung überprüft werden. Die nachfolgende Tabelle enthält die Beschreibung der einzelnen LEDs. ○...

  • Seite 169: Verkabelung

    Verkabelung 4.4.1 Anschlussdiagramm SPS (EtherCAT® Master-Einheit) Ethernetkabel* Ausgangs- stecker Ethernet- Ausgangs- kabel* stecker Ethernet- Eingangs- kabel* Eingangs- stecker stecker Eingangs- Weitere Slaves stecker SCON-CA SCON-CA * Ethernetkabel: Ungekreuztes Kabel der Klasse 5e oder höher, max. 100 m (Empfohlen wird ein doppeltgeschirmtes Kabel mit Aluminiumgeflecht.) (Anmerkung) Es ist kein Abschlusswiderstand erforderlich.

  • Seite 170: Einstellung

    Einstellung Stellen Sie die Steuerungsparameter mit Hilfe des Teach-Werkzeugs ein. Stellen Sie den Moduswahlschalter an der Vorderseite der Steuerung auf „MANU“. Nachfolgende Versionen der Teach-Werkzeuge sind mit EtherCAT® kompatibel:  RC PC-kompatible Software : V8.01.01.00 oder höher  CON-T/TG : V1.10 (geplant) ...

  • Seite 171: Kommunikation Mit Der Master-Station

    Kommunikation mit der Master-Station 4.6.1 Betriebsmodi und entsprechende SPS I/O-Bereiche Jedem Betriebsmodus werden folgende Adressen zugewiesen.  SPS-Ausgang  SCON-CA-Eingang (* „n“ steht für die erste Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) SCON-CA DI und Eingangsdatenregister Positionier-/ SPS-Ausgangs- Fern-I/O-Modus Einfacher Halbdirektmodus Volldirektmodus Fern-I/O-Modus 2 bereich (Bytes) Direktmodus...
  • Seite 172  SPS-Ausgang  SCON-CA-Eingang (* „n“ steht für die erste Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) SCON-CA DI und Eingangsdatenregister Positionier-/ SPS-Ausgangs- Einfacher Halbdirektmodus 2 Fern-I/O-Modus 3 Halbdirektmodus 3 Bereich (Bytes) Direktmodus 2 Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der belegten Bytes: 8 belegten Bytes: 16 belegten Bytes: 12 belegten Bytes: 16...
  • Seite 173  SCON-CA-Ausgang  SPS-Eingang (* „n“ steht für die erste Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) SCON-CA DO und Ausgangsdatenregister Positionier-/ SPS-Eingangs- Fern-I/O-Modus Einfacher Halbdirektmodus Volldirektmodus Fern-I/O-Modus 2 bereich (Bytes) Direktmodus Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der belegten Bytes: 2 belegten Bytes: 8 belegten Bytes: 16 belegten Bytes: 32...
  • Seite 174  SCON-CA-Ausgang  SPS-Eingang (* „n“ steht für die erste Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) SCON-CA DO und Ausgangsdatenregister Positionier-/ SPS-Eingangs- Einfacher Halbdirektmodus 2 Fern-I/O-Modus 3 Halbdirektmodus 3 bereich (Bytes) Direktmodus 2 Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der belegten Bytes: 8 belegten Bytes: 16 belegten Bytes: 12 belegten Bytes: 16...

  • Seite 175: Fern-I/O-Modus (Anzahl Belegter Bytes: 2)

    4.6.2 Fern-I/O-Modus (Anzahl belegter Bytes: 2) In diesem Betriebsmodus entspricht die Positionsnummer der im PIO-Betrieb (24V I/O). Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. PC-Software) ein. Die Nummer der betriebsbereiten Positionen hängt von den Einstellungen des Parameters 25 „PIO-Schema“...
  • Seite 176 Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter SCON-CA DI SPS-Ausgangsadresse SCON-CA DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 (Portnummer) (Bytes) (Portnummer) (Bytes) 0 bis 15 n+0, n+1 0 bis 15 n+0, n+1 (Anmerkung) Achten Sie auf duplizierte Knotenadressen. Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (1 Wort = 2 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.
  • Seite 177 Zuweisung von I/O-Signalen Das Signal am I/O-Port der Steuerung ändert sich je nach Einstellung des Parameters 25. (Weitere Informationen finden Sie im Betriebshandbuch der Hauptsteuerung.) Einstellung von Parameter Nr. 25 Positioniermodus Teach-Modus 256-Punkt-Modus Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Nummer...
  • Seite 178 Einstellung von Parameter Nr. 25 512-Punkt-Modus Magnetventil-Modus 1 Magnetventil-Modus 2 Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Startposition 0 Startposition 0 Startposition 1 Startposition 1 Startposition 2 Startposition 2 Startposition 3 PC16 Nummer Zielposition Startposition 4 PC32 Startposition 5 Nicht verfügbar SPS- PC64...
  • Seite 179 Einstellung von Parameter 25 Kraftregelungsmodus 1 Kraftregelungsmodus 2 Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Startposition 0 Startposition 1 Nummer Startposition 2 Zielposition Startposition 3 PC16 Startposition 4 Nicht verfügbar Nicht verfügbar SPS- Ausgang → Kalibrieren des Kalibrieren des CLBR CLBR SCON-CA- Kraftaufnehmers...

  • Seite 180: Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl Belegter Bytes: 8)

    4.6.3 Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl belegter Bytes: 8) In diesem Betriebsmodus wird die Positionsnummer eingestellt. Sie können auswählen, ob die Zielposition direkt über die Steuersignale (PMOD-Signale) oder die Positionsdaten festgelegt wird. Mit Ausnahme der Zielposition werden für Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich, usw. die Werte aus der Positionstabelle für die Steuerung verwendet. Stellen Sie die Positionsdaten anhand des Betriebshandbuchs für die Hauptsteuerung ein.
  • Seite 181 Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus vier Eingangsworten (4 Worte = 8 Bytes) und vier Ausgangsworten in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 182 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits 1 word (1CH) = 16 bits n+0, n+1 Current Position Ist-Position (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Current Position Ist-Position (Oberes Wort) (upper word) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 183 Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
  • Seite 184 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details Ist-Position: 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- (Beispiel) Ist-Position 4.8 (1) Daten Messwert: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23mm * Wenn der Wert in hexadezimaler Schreibweise gelesen wird, werden negative Zahlen als Zweierkomplement dargestellt.

  • Seite 185: Halbdirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 16)

    4.6.4 Halbdirektmodus (Anzahl belegter Bytes: 16) Bei diesem Betriebsmodus werden Zielposition, Positionierbereich, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom in die SPS eingegeben. Legen Sie alle Werte im jeweiligen I/O-Bereich fest. Wenn die Bereichsfunktion verwendet wird, konfigurieren Sie die Parameter 1, 2, 23 und Nachfolgende Tabelle enthält die effektiven Hauptfunktionen des ROBO Cylinders, die in diesem Modus ausgeführt werden können.
  • Seite 186 Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (8 Worte = 16 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 187 SPS-Ausgang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 word (1CH) = 16 bits 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Target Position Zielposition (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Target Position Zielposition (Oberes Wort) (upper word) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 188 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 word (1CH) = 16 bits 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Current Position Ist-Position (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Current Position Ist-Position (Oberes Wort) (upper word) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 189 Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
  • Seite 190 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details BKRL Zwangslösen der Bremse: Bei Einschalten wird die Bremse gelöst. 4.6.11 (18) Betriebsmodus: Signal AUS = AUTO-Modus; Signal EIN = RMOD 4.6.11 (19) MANU-Modus.
  • Seite 191 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0.001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Messwert: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 4.8 (2) Daten...

  • Seite 192: Volldirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 32)

    4.6.5 Volldirektmodus (Anzahl belegter Bytes: 32) In diesem Betriebsmodus werden alle Werte (Zielposition, Geschwindigkeit, usw.) direkt über SPS-Werte festgelegt. Legen Sie alle Werte im I/O-Bereich fest. Nachfolgende Tabelle enthält die effektiven Hauptfunktionen des ROBO Cylinders, die in diesem Modus ausgeführt werden können. :Direkte ROBO Cylinder-Funktion Steuerung...
  • Seite 193 Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (16 Worte = 32 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Steuersignale 1 und 2 und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 194 SPS-Ausgang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits 1 word (1CH) = 16 bits n+0, n+1 Target Position Zielposition (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Target Position Zielposition (Oberes Wort) (upper word) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 195 Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 word (1CH) = 16 bits 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+16, n+17 Zonengrenze - Zone boundary – (Unteres Wort) (lower word) n+18, n+19 Zone boundary – Zonengrenze - (upper word) (Oberes Wort)
  • Seite 196 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits 1 word (1CH) = 16 bits n+0, n+1 Current Position Ist-Position (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Current Position Ist-Position (Oberes Wort) (upper word) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 197 Kraft- Rückkopplungs- daten (Unteres Wort) Kraft- Rückkopplungs- daten (Oberes Wort) Ein negativer Kraftrückkopplungswert wird als Zweierkomplement angegeben. Gesamtzahl der Bewegungen (Unteres Wort) Gesamtzahl der Bewegungen (Oberes Wort) Gesamte Verfahrstrecke (Unteres Wort) Gesamte Verfahrstrecke (Oberes Wort) Statussignal 1 Statussignal 2...
  • Seite 198 Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.

  • Seite 199: Servo-Verstärkungs- Parameterauswahl

    (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 16-bit-Integer. Geben Sie die Beschleunigung/Verzögerung an, mit der die Achse 16-Bit- Beschleunigung verfahren werden soll. Daten Die Mindest-Einstelleinheit ist 0,01 und der Eingabebereich 1 bis 300. 4.8 (3) (Beispiel) Um 0,30 G festzulegen, geben sie „30“...
  • Seite 200 Signaltyp Symbol Inhalt Details Schubrichtung: Wenn das Signal ausgeschaltet ist, wird die Richtung durch Subtraktion des Positionsbereichs von der Zielposition ermittelt. 4.6.11 (22) Wenn das Signal eingeschaltet ist, wird die Richtung durch Addition Steuersignal 1 von Positionierbereich und Zielposition ermittelt. Schubbetrieb: Signal AUS = Positionierbetrieb;...

  • Seite 201: Entgegengesetzte Richtung

    (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FFH = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 4.8 (3) Daten...
  • Seite 202 (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details EMGS Not-Aus: Signal EIN = Not-Aus. 4.6.11 (2) Steuerung bereit: Signal EIN = Steuerung ist einsatzbereit. 4.6.11 (1) Bereich 2: Signal EIN = Ist-Position innerhalb der angegebenen ZONE2 4.6.11 (12) Zone.

  • Seite 203: Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 12)

    4.6.6 Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl belegter Bytes: 12) In diesem Betriebsmodus entspricht die Positionsnummer der im PIO-Betrieb (24V I/O). Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. der RC PC-Software) ein. Die Nummer der betriebsbereiten Positionen hängt von den Einstellungen des Parameters 25 „PIO-Schema“...
  • Seite 204 Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter SCON-CA DI SPS-Ausgangsadresse SCON-CA DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 und Eingangsregister (Bytes) und Ausgangsregister (Bytes) Portnummer 0 bis 15 n+0, n+1 Portnummer 0 bis 15 n+0, n+1 n+2, n+3 Belegter Bereich n+2, n+3 n+4, n+5...
  • Seite 205 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits 1 word (1CH) = 16 bits n+0, n+1 Controller Ausgangsport- output port nummer der number Steuerung n+2, n+3 Nicht verfügbar Unavailable n+4, n+5 Current Position Ist-Position...
  • Seite 206 Zuweisung von I/O-Signalen Informationen zur Signalzuweisung entsprechend dem jeweiligen PIO-Schema finden Sie unter 4.6.2 (3) „Zuweisung von I/O-Signalen im Fern-I/O-Modus“. Die Signalzuweisung für Sollstrom und Ist-Position wird in nachfolgender Tabelle beschrieben. Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0.001 (DD-Motor).

  • Seite 207: Positionier-/Einfacher Direktmodus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 8)

    4.6.7 Positionier-/Einfacher Direktmodus 2 (Anzahl belegter Bytes: 8) In diesem Modus wird die Achse über die Kraftregelung (Schubbetrieb anhand der Werte des Kraftaufnehmers) sowie durch Eingabe von Positionsnummern angesteuert. Sie können auswählen, ob die Zielposition direkt über die Steuersignale (PMOD-Signale) oder die Positionsdaten festgelegt wird. Mit Ausnahme der Zielposition werden für Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich, usw.
  • Seite 208 Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (4 Worte = 8 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 209 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits 1 word (1CH) = 16 bits n+0, n+1 Current Position Ist-Position (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Current Position Ist-Position (Oberes Wort) (upper word) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 210 Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
  • Seite 211 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details Ist-Position: 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Messwert: 000003FF = 1023 (dezimal)=10,23mm 4.8 (1) Daten * Wenn der Wert in hexadezimaler Schreibweise gelesen wird,...

  • Seite 212: Halbdirektmodus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 16)

    4.6.8 Halbdirektmodus 2 (Anzahl belegter Bytes: 16) In diesem Modus wird die Achse über die Kraftregelung (Schubbetrieb anhand der Werte des Kraftaufnehmers) sowie durch direkte numerische Eingabe von Zielposition, Positionierbereich, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom angesteuert. Legen Sie alle Werte im jeweiligen I/O-Bereich fest.
  • Seite 213 Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (8 Worte = 16 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 214 SPS-Ausgang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 word (1CH) = 16 bits 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Target Position Zielposition (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Target Position Zielposition (Oberes Wort) (upper word) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 215 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 word (1CH) = 16 bits 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Current Position Ist-Position (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Current Position Ist-Position (Oberes Wort) (upper word) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben.
  • Seite 216 Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
  • Seite 217 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details BKRL Zwangslösen der Bremse: Bei Einschalten wird die Bremse gelöst. 4.6.11 (18) Betriebsmodus: Signal AUS = AUTO-Modus; Signal EIN = RMOD 4.6.11 (19) MANU-Modus.
  • Seite 218 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0.001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Messwert: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 4.8 (2) Daten...

  • Seite 219: Fern-I/O-Modus 3 (Anzahl Belegter Bytes: 12)

    4.6.9 Fern-I/O-Modus 3 (Anzahl belegter Bytes: 12) In diesem Modus wird zum Betrieb zusätzlich zum Fern-I/O-Modus 2 die Kraftregelung (Rückkopplung der Kraftaufnehmerwerte) verwendet. Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. der RC PC-Software) ein. Die Nummer der betriebsbereiten Positionen hängt von den Einstellungen des Parameters 25 „PIO-Schema“ Dieser Modus entspricht dem Fern-I/O-Modus, bietet jedoch die Funktionen zum Einlesen der Ist-Position und des Sollstroms.
  • Seite 220 Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter SCON-CA DI SPS-Ausgangsadresse SCON-CA DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 und Eingangsregister (Bytes) und Ausgangsregister (Bytes) Portnummer 0 bis 15 n+0, n+1 Portnummer 0 bis 15 n+0, n+1 n+2, n+3 Belegter Bereich n+2, n+3 n+4, n+5...
  • Seite 221 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits 1 word (1CH) = 16 bits n+0, n+1 Controller Ausgangsport- output port nummer der Steuerung number n+2, n+3 Nicht verfügbar Unavailable n+4, n+5 Current Position Ist-Position...
  • Seite 222 Zuweisung von I/O-Signalen Informationen zur Signalzuweisung entsprechend dem jeweiligen PIO-Schema finden Sie unter 4.6.2 (3) „Zuweisung von I/O-Signalen im Fern-I/O-Modus“. Die Signalzuweisung für Sollstrom und Ist-Position wird in nachfolgender Tabelle beschrieben. Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0.001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Messwert: 000003FF...

  • Seite 223: Halbdirektmodus 3 (Anzahl Belegter Bytes: 16)

    4.6.10 Halbdirektmodus 3 (Anzahl belegter Bytes: 16) In diesem Modus steht die Jog-Funktion aus dem numerischen Halbdirektmodus nicht zur Verfügung, der Vibrationsdämpfungsparameter kann jedoch geändert werden. Legen Sie alle Werte im jeweiligen I/O-Bereich fest. Wenn die Bereichsfunktion verwendet wird, konfigurieren Sie die Parameter 1, 2, 23 und Nachfolgende Tabelle enthält die effektiven Hauptfunktionen des ROBO Cylinders, die in diesem Modus ausgeführt werden können.
  • Seite 224 Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (8 Worte = 16 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 225 SPS-Ausgang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 word (1CH) = 16 bits 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Target Position Zielposition (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Target Position Zielposition (Oberes Wort) (upper word) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 226 SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits 1 word (1CH) = 16 bits n+0, n+1 Current Position Ist-Position (Unteres Wort) (lower word) n+2, n+3 Current Position Ist-Position (Oberes Wort) (upper word) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 227 Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
  • Seite 228 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details BKRL Zwangslösen der Bremse: Signal EIN = Bremse wird gelöst. 4.6.11 (18) Betriebsmodus: Signal AUS = AUTOMATISCHER Modus; Signal EIN RMOD 4.6.11 (19) = MANUELLER Modus.
  • Seite 229 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Messwert: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 4.8 (2) Daten...

  • Seite 230: I/O-Signalsteuerungen Und -Funktionen

    4.6.11 I/O-Signalsteuerungen und -funktionen * In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit-Signal „1“ ist, und AUS steht für „0“. Nachfolgend werden die I/O-Steuerungen und Funktionen für den Positionier-/Einfachen Direktmodus 1 und 2, Halbdirektmodus 1 bis 3 und Volldirektmodus beschrieben. Bzgl. der I/O-Signale im Fern-I/O-Modus 1 bis 3 siehe Betriebshandbuch der Hauptsteuerung.
  • Seite 231 Servo-EIN (SON) SPS-Ausgangssignal Betriebsbereit (SV) SPS-Eingangssignal Wenn Sie das SON-Signal einschalten, wird der Servo eingeschaltet. Wenn Sie das SON-Signal eingeschaltet ist, wird der Servo eingeschaltet. Wenn der Servo-Motor eingeschaltet wird, leuchtet die Status-LED vorne an der Steuerung grün (s. 4.3 „EtherCAT®-Schnittstelle). Das SV-Signal wird mit dieser LED-Anzeige synchronisiert.
  • Seite 232 Referenzpunktfahrt (HOME) SPS-Ausgangssignal Referenzpunktfahrt abgeschlossen (HEND) SPS-Eingangssignal Referenzpunktfahrt wird ausgeführt (GHMS) SPS-Eingangssignal Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, wird dieser Befehl beim Hochfahren (EIN-Flanke) ausgeführt und die Referenzpunktfahrt erfolgt daraufhin automatisch. Nach Abschluss der Referenzpunktfahrt wird das GHMS-Signal eingeschaltet. Wenn das HEND-Signal eingeschaltet wird, wird das HOME-Signal ausgeschaltet. Nachdem es eingeschaltet wurde, wird das HEND-Signal nicht mehr ausgeschaltet, bis der Strom ausgeschaltet oder erneut das HOME-Signal eingegeben wird.
  • Seite 233 Positionierung starten (CSTR): Im Positionier-/Einfachen Direktmodus SPS-Ausgangssignal Dieses Signal wird beim Einschalten (EIN-Flanke) verarbeitet. Die Positionierung wird an der Zielposition anhand der angegebenen Positionsnummer durchgeführt oder mit Hilfe des Zielpositionsregisters der SPS eingestellt. Ob die Zielposition mit der angegebenen Positionsnummer oder das Zielpositionsregister des SPS verwendet wird, hängt vom Steuersignal b11: „Umschaltsignal für den Positionier-/Einfachen Direktmodus (PMOD)“...
  • Seite 234 (10) Positionieren beendet (PEND) SPS-Eingangssignal Das Signal wird eingeschaltet, wenn die Achse zur Zielposition verfahren wird, der Positionierbereich erreicht und der Schubvorgang abgeschlossen wurde. Timing at which the position Zeitraum, in dem das Signal complete signal turns ON „Positionieren beendet“ eingeschaltet ist. Geschwindigkeit Velocity Target Position...
  • Seite 235 (12) Zone 1 (ZONE1) SPS-Eingangssignal Zone 2 (ZONE2) SPS-Eingangssignal Positionszone (PZONE) SPS-Eingangssignal Diese Signale werden eingeschaltet, wenn die Ist-Position der Achse innerhalb des eingestellten Bereichs liegt, und ausgeschaltet, falls nicht. [1] Zone 1, Zone 2 Die Zonen werden über Benutzerparameter eingestellt. Das Signal „Zone 1“...
  • Seite 236 (13) +Jog (JOG+) SPS-Ausgangssignal −Jog (JOG−) SPS-Ausgangssignal Dieses Signal dient dem Start des Jog- oder Inch-Betriebs. Bei Ausgabe eines +Befehls wird die Achse in der dem Referenzpunkt entgegengesetzten Richtung verfahren. Bei Ausgabe eines −Befehls wird die Achse in Richtung des Referenzpunkts verfahren. [1] Jog-Betrieb Wenn das JISL-Signal (Wechsel Jog/Inch-Betrieb) ausgeschaltet ist, wird der Jog-Betrieb durchgeführt.
  • Seite 237 (14) Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (JVEL) SPS-Ausgangssignal Das Umschaltsignal wird im Job-Betrieb für den Jog-Geschwindigkeitsparameter verwendet, und im Inch-Betrieb für die Schrittweite. Die Beziehung ist wie folgt: JVEL-Signal Jog-Betrieb: JISL = AUS Inch-Betrieb: JISL = EIN Parameter 26 „Jog-Geschwindigkeit“ Parameter 26 „Jog-Geschwindigkeit“ Parameter 48 „Schrittweite“...
  • Seite 238 (16) Teach-Modus-Befehl (MODE) SPS-Ausgangssignal Teach-Modus-Signal (MODES) SPS-Eingangssignal Das Einschalten des MODE-Signals bewirkt einen Wechsel vom normalen Betriebsmodus in den Teach-Modus. Wenn die Steuerungen der jeweiligen Achse in den Teach-Modus gesetzt werden, wird das MODES-Signal ausgeschaltet. Nach der Bestätigung schaltet sich das MODES-Signal an der SPS wieder ein und der Teach-Betrieb wird gestartet.
  • Seite 239 (19) Betriebsmodus (RMOD) SPS-Ausgangssignal Betriebsmodus-Status (RMDS) SPS-Eingangssignal Über das RMOD-Signal und den MODE-Schalter vorne an der Steuerung wird der Betriebsmodus eingestellt. Über das RMDS-Signal lässt sich darüber hinaus feststellen, welcher Modus aktuell eingestellt ist, AUTO oder MANU. Nachfolgend werden die Betriebsmodi in Kombination mit dem RMOD-Signal und dem MODE-Schalter in EIN/AUS-Stellung beschrieben.
  • Seite 240 (23) Last im Schubbetrieb verfehlt (PSFL) SPS-Eingangssignal Wenn die Achse im Schubbetrieb um die als Positionierbereich in der Positionstabelle der Steuerung oder mit Hilfe des Positionierbereichsregisters der SPS eingestellte Strecke verfahren wurde, aber das Werkstück nicht erreicht hat, wird dieses Signal eingeschaltet. (Informationen zu den Einstellzeiten für dieses Signal finden Sie unter Punkt (2) „Betrieb im Halbdirektmodus 1 bis 3“...
  • Seite 241 (26) Lastausgangsprüfung (LOAD) SPS-Eingangssignal Dieses Signal schaltet sich nur während des Schubbetriebs ein. Wenn dieses Signal beim Einschub verwendet wird, muss bekannt sein, ob die Lastschwelle während des Schubbetriebs erreicht wurde. Die Lastschwelle und der zulässige Bereich werden durch die SPS und das Last-Signal vorgegeben und dieses Signal schaltet sich ein, wenn das Soll-Drehmoment (Motorstrom) den Grenzwert innerhalb des zulässigen Bereichs überschreitet.
  • Seite 242 (27) Drehmomentstatus (TRQS) SPS-Eingangssignal Dieses Signal schaltet sich nur während des Schubbetriebs ein. Wenn der Motorstrom während des Schubbetriebs die Lastschwelle erreicht (Verfahren zum Positionierbereich), wird dieses Signal eingeschaltet. Da der Ist-Status überwacht wird, wird dieses Signal eingeschaltet, wenn der Ist-Status geändert wird. Die verfügbare Schubgeschwindigkeit hängt vom Motor und den Leitungen ab.
  • Seite 243 (Wenn sich dieses Signal in einem Absolutsystem einschaltet, die Batterie sobald wie möglich ersetzen.) (29) Vibrationsunterdrückungs-Modus 0, 1 (NTC0, NTC1) SPS-Ausgangssignal Diese Funktion unterdrückt die durch die IAI-Achse in die Last eingeleiteten Vibrationen. Messen Sie die Vibrationsfrequenz und geben Sie einen Parameter ein. Wählen Sie in einem anderen Parameter anhand einer Kombination dieser Signale den passenden Wert.
  • Seite 244 (30) Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus (MOD1, MOD0) SPS-Ausgangssignal Mit diesem Signal werden die Eigenschaften des Beschleunigungs-/Verzögerungsschemas ausgewählt. Wählen Sie eines vor Ausgabe des Verfahrbefehls an die Achse. MOD1 MOD0 Name des Schemas Anmerkungen Trapezförmiger Verlauf Werkseinstellung S-förmiger Verlauf Verzögerungsfilter erster Ordnung Nicht verfügbar Trapezförmiger Verlauf Geschwindigkeit Velocity...
  • Seite 245 Achtung: [1] Auch wenn bei laufender Achse ein Positionier- oder Direktwertbefehl mit Werten für einen S-förmigen Verlauf ausgegeben wird, erfolgt kein S-förmiger Verlauf. Geben Sie diese Befehle bei angehaltener Achse aus. [2] Wenn an der Rotationsachse der Index-Modus eingestellt ist, wird statt des S-förmigen Verlaufs eine trapezförmige Bewegung ausgeführt.
  • Seite 246 (31) Stopp-Modus (ASO1, ASO0) SPS-Ausgangssignal Wählen Sie den Stopp-Modus, während sich die Achse im Standby-Modus befindet, um nach Abschluss einer Positionierung zur nächsten Position zu gehen. Wenn die Achse längere Zeit im Ruhezustand verbleibt, wird der Servo automatisch abgeschaltet, um Strom zu sparen.
  • Seite 247 (32) Kalibrieren des Kraftaufnehmers (CLBR) SPS-Ausgangssignal Kalibrierung des Kraftaufnehmers beendet (CEND) SPS-Eingangssignal Die Werkseinstellung für den Kraftaufnehmer ist 0 N, wenn keine Kraft vorhanden ist. Wenn Sie die Lastbedingung als Referenz verwenden möchten (0 N), nehmen Sie folgende Kalibrierung vor. Nehmen Sie diese Kalibrierung bei Bedarf auch unter anderen Bedingungen vor (z.B.

  • Seite 248: I/O-Signalzeiten

    I/O-Signalzeiten Wenn zum Betrieb der Achse mit dem Ablaufprogramm der SPS ein Steuersignal eingeschaltet wird, wird die Antwort (Status) an die SPS zurückgegeben. Die maximale Antwortzeit ergibt sich aus der folgenden Formel. Maximale Reaktionszeit (ms) = Yt + Xt + +3 x Mt + Befehlsverarbeitungszeit (Betriebszeit usw.) Yt: Übertragungsverzögerung Master-Station →...

  • Seite 249: Betrieb

    Betrieb Hier werden die Zeiteinstellungen für die Beispiele des Grundbetriebs im Positionier-/Einfachen Direktmodus 1 und 2, Halbdirektmodus 1 bis 3 und Volldirektmodus beschrieben. Informationen zum Fern-I/O-Modus 1 bis 3 finden Sie im Betriebshandbuch der Hauptsteuerung. (Entnehmen Sie im Fern-I/O-Modus 2 und 3 die Ist-Position und die Ist-Geschwindigkeit aus dem entsprechenden Byte der SPS, wie erforderlich.) (1) Betrieb im Positionier-/Einfachen Direktmodus 1 und 2 Der Betrieb erfolgt anhand der Positionsdaten im SPS-Register sowie der Werte für Geschwindigkeit,...
  • Seite 250 Zielposition (SPS→SCON-CA) Positionsnummer (SPS→SCON-CA) Positionierung Start CSTR (SPS→SCON-CA) Positionieren beendet PEND (SCON-CA→SPS) Ist-Position (SCON-CA→SPS) In Bewegung MOVE (SCON-CA→SPS) Positionierbereich Achsbetrieb (Normale Positionierung) Last im Schubbetrieb verfehlt (PSFL) Schubbetrieb wird ausgeführt Schub- (PUSHS) betrieb Achsbetrieb (Schub) *T1: Stellen Sie den Wert entsprechend der Abtastzeit der Host-Steuerung auf „T1 ≥...
  • Seite 251 (2) Betrieb im Halbdirektmodus 1 bis 3 Der Betrieb erfolgt auf Grundlage des Zielpositions-, Positionierbereichs-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-/Verzögerungs- und Schubstromgrenzwert-Registers der SPS.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Zielposition im Zielpositionsregister fest. [2] Legen Sie die Positionierbereichsdaten im Positionierbereichsregister fest. [3] Legen Sie die Geschwindigkeit im Geschwindigkeitsregister fest.
  • Seite 252 Zielposition (SPS→SCON-CA) Positionierbereich (SPS→SCON-CA) Geschwindigkeit (SPS→SCON-CA) Beschleunigung/ Verzögerung (SPS→SCON-CA) Schubstromgrenzwert (SPS→SCON-CA) Schubbetrieb PUSH (SPS→SCON-CA) Schubrichtung (SPS→SCON-CA) Positionierbefehl [14] DSTR (SPS→SCON-CA) [10] Positionieren beendet/ Last im Schubbetrieb verfehlt [13] PEND/PSFL (SCON-CA→SPS) Ist-Position (SCON-CA→SPS) [12] [11] In Bewegung MOVE (SCON-CA→SPS) Schub- betrieb Achsbetrieb (Schub) Positionierbereich Achsbetrieb...
  • Seite 253 (3) Betrieb im Volldirektmodus Der Achsbetrieb erfolgt über Angabe aller für die Positionierung erforderlichen Zustände, wie Zielpositionsregister und Positionierbereichsregister der SPS.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Zielposition im Zielpositionsregister fest. [2] Legen Sie die Positionierbereichsdaten im Positionierbereichsregister fest. [3] Legen Sie die Geschwindigkeit im Geschwindigkeitsregister fest.
  • Seite 254 Zielposition (SPS→SCON-CA) Positionierbereich (SPS→SCON-CA) Geschwindigkeit (SPS→SCON-CA) Positionszonengrenze (SPS→SCON-CA) Beschleunigung (SPS→SCON-CA) Verzögerung (SPS→SCON-CA) Schubstromgrenzwert (SPS→SCON-CA) Stromgrenzwert (SPS→SCON-CA)
  • Seite 255 Schubbetrieb PUSH (SPS→SCON-CA) [10] Schubrichtung (SPS→SCON-CA) Positionierbefehl [17] DSTR [11] (SPS→SCON-CA) [13] [12] Positionieren beendet/ Last im Schubbetrieb verfehlt [16] PEND/PSFL (SCON-CA→SPS) Ist-Position (SCON-CA→SPS) [15] [14] In Bewegung MOVE (SCON-CA→SPS) Schub- betrieb Achsbetrieb (Schub) Positionierbereich Achsbetrieb (Normale Positionierung) *T1: Stellen Sie den Wert entsprechend der Abtastzeit der Host-Steuerung auf „T1 ≥...
  • Seite 256 (4) Datenänderung während Verfahren Im Halbdirektmodus oder Volldirektmodus 1 bis 3 kann der aktuell auf ein Register für Zielposition, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit, Positionierbereich und Schubstromgrenzwert eingestellter Wert geändert werden, während die Achse verfahren wird. Schalten Sie nach der Datenänderung den Positionierbefehl (DSTR) für einen Zeitraum länger als tdpf ein. Warten Sie nach Ausschalten des DSTR-Signals mindestens den Zeitraum „twcsEIN + twcsAUS“...

  • Seite 257: Parameter Für Ethercat

    Parameter für EtherCAT® Die Parameter 84 bis 87, 90 und 159 beziehen sich auf EtherCAT®. Kategorie: C: Parameter der externen Schnittstelle Kategorie Symbol Bezeichnung Werkseinstellung Informationen zu den Parametern 1 bis 83 finden Sie im Betriebshandbuch der Steuerung. FMOD Feldbusbetriebsmodus NADR Feldbus-Knotenadresse FBRS...
  • Seite 258  Netzwerktyp (Nr. 87 NTYP) Legen Sie den Typ des Netzwerkmoduls für Parameter 87 fest. Ändern Sie den Standardwert nicht.  Feldbus-I/O-Format (Nr. 90 FMIO) Adressen in der SPS werden anhand der in der Steuerung festgelegten Knotenadresse und den belegten Bytes im jeweiligen Betriebsmodus in Einheiten von 16 Punkten (2 Bytes) zugewiesen.
  • Seite 259 ● ○  : EIN, O : AUS (Example ii) Set value = “1” indicates ON, while indicates OFF. (Beispiel ii) Einstellwert = „1“ SCON Eingangs- Input register resister EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- data werte SPS: Output CH Ausgang EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- werte data...
  • Seite 260 ● ○  : EIN, O : AUS (Example iii) Set value = “2” (Beispiel iii) Einstellwert = „2“ indicates ON, while indicates OFF. SCON Eingangs- Input register resister EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- data werte SPS: Output CH Ausgang EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- werte data...
  • Seite 261 ● ○  : EIN, O : AUS (Example iv) Set value = “3” (Beispiel iv) Einstellwert = „3“ indicates ON, while indicates OFF. SCON Eingangs- Input register resister EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- data werte SPS: Output CH Ausgang EIN/AUS Hexadecimal Hexadezimal- werte data...

  • Seite 262: Fehlerbehebung

    × Maßnahme: Strom aus- und wieder einschalten. Wenn das erkannt Problem weiter besteht, wenden Sie sich an IAI. (*1) ID  Einfacher Alarmcode (*2) RES  Ob der Alarm zurückgesetzt werden kann oder nicht : Alarm kann zurückgesetzt werden / x: Alarm kann nicht zurückgesetzt werden...

  • Seite 263: Anhang

    : (Beisp.) NC-882 (Positionssteuerung) Konfigurations-Software : CX-One V4.0 oder höher CX-Programmer V9.11 oder höher IAI-Steuerung, ausgelegt für EtherCAT® Automatische Netzwerkkonfiguration Gehen Sie zur Konfiguration wie folgt vor: Öffnen Sie CX-Programmer. Machen Sie im Projektbaum einen Doppelklick auf „I/O Table/Unit Settings“ (I/O-Tabelle/Einheiteneinstellung) und öffnen Sie die I/O-Tabelle.
  • Seite 264 Nach dem Doppelklick öffnet sich folgendes Fenster. Wählen Sie in der NCF-Werkzeugleiste „Network“ (Netzwerk) und dann „Automatic Network Setup“ (Automatische Netzwerkkonfiguration) aus. Klicken Sie auf „OK“, um die automatische Netzwerkkonfiguration zu starten.
  • Seite 265 Das Netzwerk wird nach EtherCAT®-Slaves durchsucht und die gefundenen Slaves werden in einer Liste dargestellt. Suchen Sie nach dem Feld mit der für ACON, PCON oder SCON-CA eingestellten Knotenadresse*. Überprüfen Sie, ob das Format (RC-ECT-FMODx) unter „Detected network configuration“ (Erkannte Netzwerkkonfiguration) und „Automatic network setup result“...

  • Seite 266: Manuelle Netzwerkkonfiguration

    Manuelle Netzwerkkonfiguration Gehen Sie zur Konfiguration wie folgt vor: Öffnen Sie CX-Programmer. Machen Sie im Projektbaum einen Doppelklick auf „I/O Table/Unit Settings“ (I/O-Tabelle/Einheiteneinstellung) und öffnen Sie die I/O-Tabelle. Machen Sie im CPU-Rackbaum einen Doppelklick auf das Feld „CJ1W-NC882 position control unit (EtherCAT(R) communication type)“...
  • Seite 267 Nach dem Doppelklick öffnet sich folgendes Fenster. Machen Sie in der Baumansicht links auf dem NCF-Bildschirm einen Rechtsklick auf „Network setting“ (Netzwerkkonfiguration) und dann auf „Add slaves“ (Slaves hinzufügen).
  • Seite 268 Es wird eine Liste angezeigt, aus der fünf Elemente, RC-ECT-FMOD [0 ~ 4] unter IAI für die (Anm.1) Steuerung registriert sind. Die Endnummer steht für die Einstellung des Feldbusbetriebsmodus Wählen Sie ein Element mit derselben Nummer wie die aktuelle Einstellung.
  • Seite 269 Aktivieren Sie die Kontrollkästchen „All data“ (Alle Daten) und „Save to flash memory after transfer“ (Nach Übertragung auf Flash-Stick speichern) und klicken Sie dann auf „OK“. Nach Abschluss der Übertragung öffnet sich folgendes Fenster. Klicken Sie auf „OK“. Abschließend wird eine Bestätigungsmeldung angezeigt. Klicken Sie auf „OK“. Überprüfen Sie, ob die LED „RUN“...

  • Seite 270: Revisionsverlauf

    Revisionsverlauf Revisionsdatum Beschreibung der Revision Oktober 2010 1. Auflage November 2011 2. Auflage Inhalt der Sicherheitshinweise geändert Vorsichtshinweise für Arbeiten mit zwei oder mehreren Personen hinzugefügt “3. SCON-CA” hinzugefügt Juni 2012 3. Auflage Inhalt der Sicherheitshinweise geändert und ergänzt PCON-CA/CFA hinzugefügt November 2012 4.
  • Seite 271 Niederlassung Atlanta: 1220 Kennestone Circle, Suite 108, Marietta, GA 30066 TEL (678) 354-9470 FAX (678) 354-9471 Website: www.intelligentactuator.com Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Copyright  Okt. 2013. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten.

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