Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. IAI Anleitungen
  4. Steuergeräte
  5. MCON-C
  6. Betriebshandbuch

IAI MCON-C Betriebshandbuch

Vorschau ausblenden
1
2
3
4
5
Inhalt
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
MCON-C/CG Steuerung
Betriebshandbuch 3. Auflage
IAI Industrieroboter GmbH

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für IAI MCON-C

Inhaltszusammenfassung für IAI MCON-C

  • Seite 1 MCON-C/CG Steuerung Betriebshandbuch 3. Auflage IAI Industrieroboter GmbH...
  • Seite 3 • Bei diesem Dokument handelt es sich um die Originalanleitung. • Das Produkt darf auf keine Weise verwendet werden, die nicht ausdrücklich in diesem Handbuch angegeben wird. IAI übernimmt keine Haftung für die Folgen einer Verwendungsweise, die hierin nicht beschrieben wird.

  • Seite 4: Aufbau Dieses Handbuchs Und Des Betriebshandbuchs Zu Jedem Steuerungsmodell

    Aufbau dieses Handbuchs und des Betriebshandbuchs zu jedem Steuerungsmodell MCON-C/CG ● Allgemeine Spezifikation ・Numerische Spezifikation / MCON-C/CG (dieses Handbuch) MD0341 Positionierbetrieb ・Fern-I/O ・Serielle Kommunikation Serielle Kommunikation [Modbus] MD0162 Weitere Spezifikation ・Feldbus-Steuerung DeviceNet DeviceNet (dieses Handbuch) MD0341 (ii) CC-Link CC-Link (dieses Handbuch) MD0341...
  • Seite 5 Inhaltsübersicht Bezeichnung der Komponenten und Funktion In diesem Kapitel werden die Funktionen und Zustände sowie die LED-Lampen beschrieben, die sich vorn an der Steuerung befinden. Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation In diesem Kapitel werden die Spezifikationen, die Leistungsaufnahme, Modellbezeichnungen usw. angegeben. Kapitel 2 Verkabelung In diesem Kapitel werden der Anschluss an Achsen und externe...

  • Seite 6: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Vorgehensweise zur Inbetriebnahme Sicherheitshinweise ····································································································· 1 Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb ·········································································· 8 Konformität mit internationalen Normen ··········································································12 CE-Kennzeichnung·····································································································12 UL ··························································································································12 Bezeichnung der Komponenten und Funktion ··································································13 Achsen ····················································································································17 Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation ..................19 Überprüfen des Produkts ....................19 1.1.1 Komponenten......................
  • Seite 7 Kapitel 3 Betrieb........................61 Grundbetrieb........................61 3.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren................61 3.1.2 Parametereinstellungen ..................... 65 Anfangseinstellungen ..................... 66 3.2.1 Betriebsmoduseinstellung (Einstellung im Gateway-Parameter-Einstellwerkzeug) .. 66 3.2.2 Parametereinstellungen (Einstellungen in der RC PC Software) ......72 Einstellung der Positionsdaten ..................74 Adresszuweisung Feldbusausführung ................82 3.4.1 SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus ..............
  • Seite 8 Kapitel 5 Kollisionserkennung....................258 Beurteilung der Kollisionserkennung................258 Einstellungen ........................ 259 Anpassung........................259 Kapitel 6 Energiesparmodus....................260 Automatische Abschaltung des Servoantriebs und reduzierter Haltestrom ....260 6.1.1 Einstellen des Zeitraums bis zur automatischen Abschaltung des Servoantriebs .. 261 6.1.2 Einstellen des Energiesparmodus ................262 6.1.3 Status des Signals „Positionieren beendet“...
  • Seite 9 Kapitel 11 Garantie ........................411 11.1 Garantiezeitraum ......................411 11.2 Garantieumfang......................411 11.3 Inanspruchnahme der Garantie..................411 11.4 Haftungsbeschränkung ....................411 11.5 Konformität mit relevanten Normen/Vorschriften usw. und Eignung für Anwendungen....................... 412 11.6 Sonstige Leistungen, die von der Garantie ausgeschlossen sind ....... 412 Revisionsverlauf ..........................413...

  • Seite 10: Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme

    Vermeiden Sie eine falsche Verkabelung und andere Fehler bei der Erstinbetriebnahme dieses Produkts, indem Sie gemäß dem folgenden Ablaufdiagramm vorgehen. Nein → Überprüfung des Lieferumfangs [siehe Abschnitt 1.1.1] Örtlichen IAI-Händler kontaktieren. Ist die Lieferung vollständig? ↓ Ja Installation und Anschluss [siehe Kapitel 1 und 2] Achse und Steuerung installieren und verkabeln.

  • Seite 11: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Diese Sicherheitshinweise wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben.
  • Seite 12 Vorgang Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Personen Transport durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein.
  • Seite 13 (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Start Handprogrammiergeräts nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht beschädigen, gewaltsam biegen oder aufwickeln. Nicht an Kabeln ziehen oder mit schweren Objekten quetschen. Andernfalls kann es zu Stromverlusten oder zur Beeinträchtigung des Leitungsdurchgangs kommen, wodurch Brände, Stromschläge oder...
  • Seite 14 Vorgang Beschreibung Installation und (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Wenn die Arbeit von 2 oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen Start die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...
  • Seite 15 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Teachen müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ● Halten Sie sich beim Teachen nach Möglichkeit außerhalb des Schutzzauns auf.
  • Seite 16 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Wartung und Inspektion müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...

  • Seite 17: Vorsichtshinweise

    Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Betriebshandbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei Gefahr Gefahr unsachgemäßem Umgang mit dem Produkt zu schweren oder tödlichen Verletzungen führt.

  • Seite 18: Sicherheitsvorkehrungen Für Den Betrieb

    Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb 1. Die Vorgaben hinsichtlich Zustand, Umgebung und Spezifikationsbereich des Produkts befolgen Andernfalls könnten eine geringere Produktleistung oder Funktionsstörungen resultieren. 2. Ein geeignetes Teach-Werkzeug verwenden Verwenden Sie die PC-Software oder ein geeignetes Handprogrammiergerät für die Kommunikation mit dieser Steuerung. [Siehe Abschnitt 1.1.2, Teach-Werkzeug.] 3.

  • Seite 19: Kein Achsenbetrieb Ohne Servo-Ein- Und Pausensignal Möglich

    5. Kein Achsenbetrieb ohne Servo-EIN- und Pausensignal möglich (1) Servo-EIN-Signal (SON) Das Servo-EIN-Signal (SON) kann über Parameter Nr. 21 aktiviert und deaktiviert werden. [Siehe 8.2 [13] Servo-EIN-Eingang deaktivieren] Bei Einstellung von „Aktivieren“ bewegt sich die Achse nur, wenn dieses Signal eingeschaltet ist.

  • Seite 20: Darstellung Des Betriebs

    9. Hinweise zur Erstellung eines Ablaufprogramms Beachten Sie bei der Erstellung eines Ablaufprogramms die folgenden Hinweise. Wenn es erforderlich ist, zwischen zwei Geräten mit unterschiedlicher Abtastzeit Daten zu übertragen, ist zum sicheren Lesen des Signals ein Zeitraum notwendig, der länger ist als die längere der Abtastzeiten.

  • Seite 21: Achsen In Batterielos-Absolutausführung

    11. Achsen in Batterielos-Absolutausführung 1) Bei Schrittmotorausstattung kann über die Parameter zwischen Absolut- und Inkrementalausführung umgeschaltet werden.  Parameter Nr.83 Absoluteinheit 0: Nicht verwendet = (Inkrementalausführung), 1: Verwendet = (Absolutausführung) 2) Bei einer Achse der RCP5-Serie tritt beim ersten Einschalten des Servos nach dem Einschalten der Stromzufuhr eine leichte Positionsverstellung aufgrund der Eigenschaften des Schrittmotors auf.

  • Seite 22: Konformität Mit Internationalen Normen

    Konformität mit internationalen Normen MCON erfüllt die folgenden internationalen Normen. RoHS-Richtlinie CE-Kennzeichen   ...

  • Seite 23: Bezeichnung Der Komponenten Und Funktion

    Bezeichnung der Komponenten und Funktion  MCON-C/CG-Typ Pufferbatterieanschluss (für einfache Absolutausführung) Status-LEDs für Treiber Lüftereinheit Betriebsmodus- schalter 10) SIO-Anschluss Pufferbatterieanschluss 11) System-I/ O- Anschluss Externer Bremseingang 12) Status LED für Feldbus Eingang für Antriebsabschaltung /Not-Aus 13) Feldbus-Anschluss Modellcodekarte Spannungsversorgungs- Anschluss...
  • Seite 24 FG-Anschluss Dies ist der Anschluss für die Rahmenmasse. Da diese Steuerung aus Kunststoff besteht, muss eine Erdung über diese Klemme erfolgen. Halten Sie den Erdungswiderstand auf 100 Ω oder weniger (Erdungsklasse D (Erdung Nr. 3 nach altem Standard)). Spannungsversorgungseingang Über diesen Anschluss wird die Steuerung mit 24V-Gleichstromspannung versorgt. Die Steuerspannungsversorgung und die Motorspannungsversorgung müssen separat eingespeist werden.
  • Seite 25 Lüftereinheit Dies ist die Lüftereinheit zum Kühlen der Steuerung. Die Einheit kann zur Wartung von der Steuerung abgenommen werden, indem die Schraube am Haken an der Vorderseite der Steuerung entfernt wird. Betriebsmodusschalter Dieser Schalter dient dem Umschalten des Betriebsmodus zwischen automatischem Betrieb (AUTO) und manuellem Betrieb (MANU).
  • Seite 26 12) Status LED für Feldbus Diese LEDs zeigen den Status der Steuerung sowie des Feldbus an. Die Anordnung und die Bedeutung des LEDs sind je nach Feldbus unterschiedlich. Details siehe Bedienung im jeweiligen Modus. [Siehe Abschnitt 3.10] 13) Feldbus-Anschluss Für das Verbindungskabel steht ein Feldbus-Anschluss zur Verfügung. [Siehe 2.3.8] 14) bis 17) Achsenanschlüsse Slot 0 bis 3 Jeweils eine Treiberkarte in einen Slot einstecken.

  • Seite 27: Achsen

    Achsen Die folgenden Abbildungen zeigen die Achsentypen, die über eine MCON-Steuerung angesteuert werden können. Der Referenzpunkt wird durch 0 gekennzeichnet, und Angaben in Klammern betreffen die optionale Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung. Vorsicht: Bei manchen Achsen ist keine Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung verfügbar.
  • Seite 28 (5) Greiferausführung (3-Finger-Greifer) (Anm.) Fingereinheit Anmerkung Die Fingereinheit ist nicht im Lieferumfang der Achse enthalten. Sie ist vom Kunden separat zu erwerben. (6) Rotationsausführung (330° Rotationsyp) (Multirotationstyp) Bei der Multirotationsausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung sind die Richtungen + und - vertauscht.

  • Seite 29: Kapitel 1 Überprüfen Der Spezifikation

    Überprüfen des Produkts 1.1.1 Komponenten In der Standardkonfiguration umfasst dieses Produkt die folgenden Komponenten. Sollten Sie feststellen, dass Komponenten fehlen oder defekt sind, wenden Sie sich bitte an Ihren IAI-Händler vor Ort. Bezeichnung Modell und Bild Anzahl Anmerkungen Siehe „1.1.4 Typenschild“, Steuerung „1.1.5.
  • Seite 30 Bezeichnung Modell und Bild Anzahl Anmerkungen MSTB2.5/5-STF-5.08 AU M Bereiten Sie einen separaten (Hersteller: Abschlusswiderstand vor, falls PHOENIX CONTACT) diese Steuerung am Endpunkt Steckverbinder für angeordnet werden soll. DeviceNet (für DeviceNet-Ausführung) MSTB2.5/5-STF-5.08 AU Abschlusswiderstand (130Ω1/2W, (Hersteller: 110Ω1/2W) PHOENIX CONTACT) je einer beiliegend Steckverbinder für CC-Link (für CC-Link-Ausführung)

  • Seite 31: Teach-Werkzeug

    1.1.2 Teach-Werkzeug Für Positions- und Parametereinstellungen, die nur mit einem Teach-Werkzeug vorgenommen werden können, ist ein Teach-Werkzeug wie die PC-Software notwendig. Bitte verwenden Sie zum Teachen eines der folgenden Hilfsmittel. Bezeichnung Modell PC-Software RCM-101-MW (Umfasst RS232C-Adapter und Peripherie-Kommunikationskabel) PC-Software (Umfasst USB-Adapter + USB-Kabel + RCM-101-USB Peripherie-Kommunikationskabel) Handprogrammiergerät (Touchpanel-Handprogrammiergerät)

  • Seite 32: Typenschild

    DC 24V 1,6A angeschlossenen → Achsen DC 24V 0,4A (Achse Nr. 0 bis 7) CAUTION : Connect the wiring correctly and properly. Use IAI Corporation specified cables. Made in Japan [2] Modellcodekarte Equipment Name Model MCON-C-5-20PWAI-PWAI-20WAI-20WAl-3DI-N-DV-2-0-ABB Modell → Serial No.

  • Seite 33: Bedeutung Der Modellbezeichnung

    1.1.5 Bedeutung der Modellbezeichnung (Beispiel) Besteht aus 5 Achsen: Achse Nr. 0: Schrittmotortyp Achse Nr. 1: Schrittmotor Inaktive Achse Achse Nr. 2, 3:Servomotor Achse Nr. 4: Bürstenloser DC-Motor Achse Nr. 5: Nicht verbunden MCON – C – 5 - 20PWAI– PWAI –20WAI – 20WAI – 3DI - N - DV - 0 – 0 – ABB – ** <ID nur für interne Zwecke>...

  • Seite 34: Allgemeine Spezifikationen

    Allgemeine Spezifikationen Parameter Einzelheiten zu den Spezifikationen Anzahl der gesteuerten Achsen Max. 8 Achsen Steuer-/Motor-Spannungsversorgung 24 V DC ±10 % Stromverbrauch der 0,15A × Anzahl der Achsen Bremsfreigabe Steuerstromverbrauch 1,0A Einschaltstrom Steuerspannung Max. 5 A 30 ms oder weniger Motorstromverbrauch Siehe Abschnitt <...
  • Seite 35 <Motorstromverbrauch> Nachfolgend sind die Kennwerte des Motorstromverbrauchs (Nennstrom, Spitzenstrom) der anschließbaren Achsen aufgelistet. Spitzenstrom [A] Nennstrom Achsentyp Energiesparausführung Standardausführung 20P bis 28P RCP2 RCP3 28SP bis 56P Schrittmotor Hochleistungseinstellung (Anm. 2) RCP4 28SP ungültig RCP5 Hochleistungsausführung RCP6 (Anm. 3) 10 W (RCL) Servomotor 10 W (RCA/RCA2) (Anm.

  • Seite 36: Berechnung Der Leistung

    Nennabschaltstrom des Trennschalters, so dass auch im Fall des Einschaltstroms der 24V-DC-Spannungsversorgungseinheit oder eines Kurzschlusses eine sichere Abtrennung erfolgt. • Nennabschaltstrom > Kurzschlussstrom = Leistung der Hauptspannungsversorgung / Spannung • (Information) Einschaltstrom der IAI-Spannungsversorgungseinheit PS241 = 50 bis 60 A, 3 ms...

  • Seite 37: Spezifikation Für Jeden Feldbus

    Spezifikation für jeden Feldbus 1.4.1 Spezifikation der DeviceNet-Schnittstelle Parameter Spezifikation Kommunikationsprotokoll DeviceNet 2.0 Group 2 Dedicated Server Isolierter Knoten, Spannungsversorgung über Netzwerk Baudrate Automatisch gemäß Master Kommunikationssystem Master-Slave-System (Polling) Anzahl der belegten Kanäle Siehe Abschnitt 3.4.1, SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus. Anzahl der belegten Knoten 1 Knoten (Anm.

  • Seite 38: Spezifikation Der Profibus-Dp-Schnittstelle

    1.4.3 Spezifikation der PROFIBUS-DP-Schnittstelle Parameter Spezifikation Kommunikationsprotokoll PROFIBUS-DP Baudrate Automatisch gemäß Master Kommunikationssystem Hybridsystem (Master-Slave-System oder Token-Passing-System) Anzahl der belegten Stationen Siehe Abschnitt 3.4.1, SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus. Kommunikationskabellänge Max. Gesamtnetzwerk Baudrate Kabeltyp 100 m 3.000/6.000/12.000 kbps 200 m 1.500 kbps 400 m 500 kbps Kabel Typ A...

  • Seite 39: Spezifikation Der Ethercat-Schnittstelle

    1.4.6 Spezifikation der EtherCAT-Schnittstelle Parameter Spezifikation Kommunikationsprotokoll IEC61158 Typ 12 Physical Layer 100Base-TX (IEEE802.3) Baudrate Automatisch gemäß Master Gemäß EtherCAT®-Spezifikation (Entfernung zwischen Knoten: 100 m max.) Kommunikationskabellänge Slave-Typ I/O-Slave Für Einstellung verfügbare 0 bis 127 (17 bis 80: bei Anschluss an Master (CJ1W-NC*82) von OMRON) Knotenadressen Kategorie 5e oder höher (Anm.

  • Seite 40: Außenabmessungen

    Außenabmessungen 1.5.1 Haupteinheit Steuerung Vorderansicht Rückansicht 10,5 Seitenansicht 10,5...

  • Seite 41: Pufferbatteriebox

    1.5.2 Pufferbatteriebox Vorderansicht Rückansicht 10,5 Seitenansicht...

  • Seite 42: Pufferbatteriebox

    Option 1.6.1 Pufferbatteriebox Für die einfache Absolutausführung wird eine Pufferbatteriebox verwendet, die die Batterien von 8 Achsen aufnehmen kann. Batterien sind nur für Achsen in einfacher Absolutausführung vorzusehen. Die Verbindung mit der MCON-Steuerung erfolgt mit Hilfe des Spezialkabels (CB-MSEP-AB005). (Anmerkung) Kabellänge: 0,5m Frontansicht mit Abdeckung 5.

  • Seite 43: Regenerationseinheit (Rer-1)

    1.6.2 Regenerationseinheit (RER-1) Eine solche Einheit muss angeschlossen werden, falls die Regenerationsenergie nicht durch den in der MCON-Steuerung integrierten Regenerationswiderstand verbraucht werden kann. Die Einheit muss unter den folgenden Bedingungen angeschlossen werden: Rechteckwiderstand, drahtumwickelt: BGR10THA12RJ (KOA) 0.3SQ SPMCU-2(K) (Kaneko Kabel) Kabeldurchmesser Ø4,6 Ø4 Bedingungen, die eine Regenerationseinheit erfordern...

  • Seite 44: Installations- Und Lagerumgebung

    Installations- und Lagerumgebung Dieses Produkt ist zur Verwendung in Umgebungen mit Verschmutzungsgrad 2 oder äquivalent geeignet. *1 Verschmutzungsgrad 2: Umgebungen, die nichtleitende Verschmutzung oder kurzzeitige leitende Verschmutzung durch Frost verursachen können (IEC60664-1) [1] Installationsumgebung Verwenden Sie dieses Produkt nicht an den folgenden Orten: ...

  • Seite 45: Emv-Maßnahmen Und Montage

    EMV-Maßnahmen und Montage (1) Erdung für die Entstörung (Rahmenmasse) Schließen Sie das Erdungskabel an die FG-Klemme der Steuerung an. Anders Steuerung Führen Sie ein Werkzeug wie etwa Gerät einen Schraubendreher in den viereckigen Spalt ein, um die Öffnung zu öffnen und die Leitung anzuschließen.
  • Seite 46 (4) Kühlung und Installation Berücksichtigen Sie bei der Planung und Einrichtung des Systems die Größe des Steuerschranks, die Position der Steuerung und die Kühlung, so dass die unmittelbare Umgebungstemperatur der Steuerung unter 40°C bleibt. Achten Sie insbesondere auf die Batterieeinheit, da deren Leistungsfähigkeit sowohl bei sehr niedrigen als auch sehr hohen Temperaturen abnimmt.

  • Seite 47: Kapitel 2 Verkabelung

    Kapitel 2 Verkabelung Verbinden der Geräte PC-Software (separat zu erwerben) Handprogrammiergerät Touchpanel- Handprogrammiergerät (separat zu erwerben) Pufferbatteriebox Blindstecker DP-5 (Anm. 1) CB-MSEP Not-Aus-Schaltung -AB005 Kommunikations- Spannungsversorgung (falls notwendig) Spannungsversorgung (24V DC Steuerung/Antrieb …separat zu erwerben) (24V DC …separat zu erwerben) Achse Hostsystem (Master-Einheit) (SPS usw.

  • Seite 48: Schaltplan

    CP+24 V spannung (Anm. 4) (Anm. 2) Anmerkung 1 MCON-C : Wenn nichts am SIO-Anschluss angeschlossen ist, sind S1 und S2 steuerungsintern kurzgeschlossen. MCON-CG : Wenn nichts am SIO-Anschluss angeschlossen ist, sind S1 und S2 nicht kurzgeschlossen. Zum Kurzschließen muss der Dummy-Stecker DP-5 mit dem SIO-Anschluss verbunden werden.
  • Seite 49 Not-Aus-Schalter von Handprogrammiergerät EMG A EMG B Not-Aus- MCON Reset-Schalter Not-Aus-Schalter SIO-Anschluss System-I/O-Anschluss (Anm. 1) (Anm. 3) EMG− Not-Aus-Steuerschaltung Eingang für externe Antriebsabschaltung / Not-Aus MPISLOT0 (Anm. 5) EMG+SLOT0 (Anm. 2) Motorspannungsvers. (Slot 0) (Achsen Nr. 0 und 1) MPOSLOT0 EMGINSLOT0 (Anm.
  • Seite 50 [2] Motor-/Geberschaltung Vorsicht: Auf den Achsenkabeln ist eine Achsennummer angegeben (AX0 bis AX7). Ziehen Sie zum ordnungsgemäßen Anschluss der Achsen die folgende Abbildung heran. Ein falscher Anschluss führt zur Ausgabe eines Fehlers wie z. B. eines Geber-Drahtbruchfehlers. Nähere Informationen (Anschlussdiagramm) zu den Kabeln finden Sie im Betriebshandbuch der jeweiligen Achse.
  • Seite 51 Anmerkung 1 Geeignete Verbindungskabel □□□: Kabellänge (Beispiel) 030 = 3 m Modell Kabel Anmerkungen RCP2 CB-PSEP-MPA□□□ Roboterkabel von 0,5 bis 20 m (außer kleine Rotationsserie) RCP2 (Rotationstyp klein) CB-RPSEP-MPA□□□ Roboterkabel von 0,5 bis 20 m (RTBS/RTCS/RTBSL/RTCSL) CB-ASEP2-MPA□□□ Roboterkabel von 0,5 bis 20 m CB-APSEP-MPA□□□...
  • Seite 52 [5] Aufbau der Schaltung für den externen Bremseingang Sehen Sie die Schaltung vor, wenn bei Verwendung einer Achse mit Bremse das externe Zwangslösen der Bremse ermöglicht werden soll. Wenn kein externes Lösen erforderlich ist, ist diese Schaltung nicht notwendig. Die Bremse kann gelöst werden, wenn an diesen Steckverbinder eine Spannung (24 V DC, 150 mA/Achse) angelegt wird, auch wenn die Hauptspannung der Steuerung nicht eingeschaltet ist.

  • Seite 53: Anschlussplan Für Feldbus

    [7] Anschlussplan für Feldbus Informationen zum Anschluss der Kabel finden Sie im Betriebshandbuch der Master-Einheit des jeweiligen Feldbus und der verwendeten SPS. 1) DeviceNet-Ausführung Abschlusswiderstand anschließen, wenn die Einheit am Ende des Netzwerks ist. Abschluss- Abschluss- MCON widerstand widerstand Slave-Einheit Master-Einheit DeviceNet-Ausführung 121 Ω...

  • Seite 54: Componet-Ausführung

    4) CompoNet-Ausführung Abschluss Slave-Einheiten Master-Einheit widerstand 121 Ω MCON CompoNet-Ausführung Abschlusswiderstand anschließen, wenn die Einheit am Ende des Netzwerks ist. Spannung Slave-Einheiten, die eine Kommunikationsspannungsversorgung benötigen, separat mit Spannung versorgen. Die MCON benötigt keine Kommunikationsspannungsversorgung. Der Anschluss verursacht jedoch auch keine Probleme. 5) EtherNet/IP-Ausführung Switching-Hub Slave-Einheit...
  • Seite 55 6) EtherCAT Ausführung, EtherCAT Motion Ausführung MCON Master-Einheit Slave-Einheit EtherCAT oder EtherCAT Motion-Ausführung (Anm.) EtherCAT-Ausführung und EtherCAT Motion-Ausführung kann nicht im gleichen Netzwerk eingebunden werden. Ungekreuztes EtherNet-Kabel, Kategorie 5e oder höher Doppeltgeschirmtes Kabel mit Aluminiumgeflecht empfohlen Es ist kein Abschlusswiderstand erforderlich. 7) PROFINET-IO Ausführung スイッチングハブ...

  • Seite 56: Verdrahtung

    Verdrahtung 2.3.1 Anschluss an Spannungsversorgungseingang Die Drähte für die Spannungsversorgung müssen an den mitgelieferten Steckverbinder angeschlossen werden. Ziehen Sie 10 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Steckverbinder. Zum Öffnen eines Einlasses drücken Sie mit einem kleinen Schlitzschraubendreher auf den Riegel daneben.

  • Seite 57: Verdrahtung Der System-I/O-Steckverbinder

    2.3.2 Verdrahtung der System-I/O-Steckverbinder Der Steckverbinder besteht aus dem Not-Aus-Eingang für die gesamte Steuerung sowie Kontakten für das externe Umschalten des Betriebsmodus (AUTO/MANU) und den Anschluss von Regenerationswiderständen. Die Drähte in den mitgelieferten Steckverbinder stecken. Ziehen Sie 10 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Steckverbinder.

  • Seite 58: Anschlussstecker Für Antriebsabschalt-/Not-Aus-Eingang

    2.3.3 Anschlussstecker für Antriebsabschalt-/Not-Aus-Eingang Stecken Sie Drähte ein, wenn für jeden Slot unabhängige Not-Aus- oder Antriebabschalt-Eingänge gewünscht werden. Wenn nicht gewünscht, kann die Steuerung verwendet werden, wenn die mitgelieferte Kurzschlussleitung angeschlossen ist. Die Drähte in den mitgelieferten Steckverbinder stecken. Ziehen Sie 10 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Steckverbinder.

  • Seite 59: Anschließen Von Achsen

    Negative Seite des Endschalters Positive Seite der Bremsfreigabe BK− Negative Seite der Bremsfreigabe Nicht verwendet Nicht verwendet Kabel speziell für IAI-Produkte Geber Phase A Differenzeingang + Geber Phase A Differenzeingang − Frontansicht des Steckverbinders an Geber Phase B Differenzeingang + der Steuerungsseite B−...
  • Seite 60 LS + Positive Seite des Endschalters Negative Seite des Endschalters Geber Phase A Differenzeingang + Geber Phase A Differenzeingang − Kabel speziell für IAI-Produkte Geber Phase B Differenzeingang + B− Geber Phase B Differenzeingang − Frontansicht des Steckverbinders an Geber Z-Phase Differenzeingang + der Steuerungsseite Z−...
  • Seite 61 Nicht verbunden Nicht verbunden Geber Phase A Differenzeingang + Geber Phase A Differenzeingang − A－ Kabel speziell für Geber Phase B Differenzeingang + IAI-Produkte Geber Phase B Differenzeingang − B－ Frontansicht des Steckverbinders an Hall-IC-Eingang 1 der Steuerungsseite Hall-IC-Eingang 2...

  • Seite 62: Anschließen Der Pufferbatterie

    Steckverbinders an Achse Nr. 4 der Steuerungsseite Pufferbatterie-Temperatursensor BATTMP AXIS No.5 Achse Nr. 5 Kabel speziell für Pufferbatterie-Temperatursensor IAI-Produkte BATTMP AXIS No.6 Achse Nr. 6 Pufferbatterie-Temperatursensor BATTMP AXIS No.7 Achse Nr. 7 BAT AXIS No.0 Pufferbatterie Achse Nr. 0 BAT AXIS No.1 Pufferbatterie Achse Nr.

  • Seite 63: Anschließen Des Steckverbinders Für Externe Bremse

    2.3.6 Anschließen des Steckverbinders für externe Bremse Die Verbindung muss hergestellt werden, wenn eine externe Bremsfreigabe für die Achse benötigt wird. Die Bremse kann gelöst werden, wenn an diesen Steckverbinder eine Spannung (24 V DC 150 mA/Achse) angelegt wird, auch wenn die Hauptspannung der Steuerung nicht eingeschaltet ist.

  • Seite 64: Verbinden Des Sio-Anschlusses

    Teach-Werkzeug-Signal + Teach-Werkzeug-Signal − Spannungsversorgung für Teach-Werkzeug Aktivierungssignaleingang Kabel speziell für EMGA Not-Aus-Signal A IAI-Produkte Spannungsversorgung für Teach-Werkzeug EMGB Not-Aus-Signal B Gehäuse 0V Vorsicht: Bei MCON-CG ist es nicht möglich, das Gerät ohne belegten SIO-Anschluss in Betrieb zu setzen. In diesem Fall muss der Dummy-Stecker DP-5 angeschlossen werden.

  • Seite 65: Verdrahtung Für Feldbusanschluss

    2.3.8 Verdrahtung für Feldbusanschluss Ausführliche Informationen finden Sie im Betriebshandbuch der Master-Einheit des jeweiligen Feldbus und der verwendeten SPS. DeviceNet-Ausführung RT (V+) WS (CAN H) Abschirmung BL (CAN L) SW (V−) Bezeichnung Steckverbinder für DeviceNet Kabelseite MSTB2.5/5-STF-5.08 AU M Im Standardlieferumfang enthalten Hergestellt von PHOENIX CONTACT...
  • Seite 66 CC-Link-Ausführung Abschirmung (SLD) GB (DG) WS (DB) BL (DA) Bezeichnung Steckverbinder für CC-Link Kabelseite MSTB2.5/5-STF-5.08 AU Im Standardlieferumfang enthalten Hergestellt von PHOENIX CONTACT Steuerungsseite MSTB2.5/5-GF-5.08 AU Signalname Pin-Nr. Beschreibung Kabeldurchmesser (Farbe) DA (BL) Kommunikationsleitung A DB (WS) Kommunikationsleitung B Frontansicht des DG (GB) Signalmasse Steckverbinders an...
  • Seite 67 PROFIBUS-DP-Ausführung Kabel Typ A für PROFIBUS-DP verwenden (EN5017). Rote B-Leitung (positive Seite) Grüne A-Leitung (negative Seite) Kabel Abschirmung Bezeichnung PROFIBUS-DP-Steckverbinder Kabelseite D-Sub-Stecker, 9 Pins Separat zu erwerben Steuerungsseite D-Sub-Buchse, 9 Pins Pin-Nr. Signalname Beschreibung Kabeldurchmesser Nicht verbunden Nicht verbunden B-Line Kommunikationsleitung B (RS485) Frontansicht des Sendeanfrage...
  • Seite 68 CompoNet-Ausführung RT (BS+) WS (BDH) SW (BS−) BL (BDL) Bezeichnung CompoNet-Anschluss Kabelseite Verwenden Sie einen Steckverbinder gemäß CompoNet-Standard. Steuerungsseite XW7D-PB4-R Hergestellt von OMRON Signalname Pin-Nr. Beschreibung Kabeldurchmesser (Farbe) Kommunikations- BS+ (RT) (Anm. 1) Spannungsversorgung + BDH (WS) Signalleitung H-Seite CompoNet- BDL (BL) Signalleitung L-Seite Spezialkabel...
  • Seite 69 EtherCAT-Ausführung, EtherCAT Motion-Ausführung Bezeichnung EtherCAT-Steckverbinder EtherCat Motion-Steckverbinder Kabelseite 8P8C Modularstecker Separat zu erwerben Steuerungsseite 8P8C Modularbuchse Pin-Nr. Signalname Beschreibung Kabeldurchmesser Daten senden + TD− Daten senden − Verwenden Sie als Daten empfangen + EtherCAT-Kabel ein – Nicht verbunden ungekreuztes STP-Kabel Frontansicht des –...
  • Seite 70 SSCNETⅢ/H-Ausführung Siehe die Steckerbelegung für SSCNETⅢ/H, SSCNETⅢ/H steuerungsspezifisches Betriebshandbuch (ME0352). MECHATROLINK-Ⅲ-Ausführung Siehe Beschaltung von MECHATROLINK-Ⅲ, MECHATROLINK-Ⅲ steuerungsspezifisches Betriebshandbuch (ME0317).

  • Seite 71: Kapitel 3 Betrieb

    Kapitel 3 Betrieb Grundbetrieb 3.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren Diese Steuerung wird über Feldbus gesteuert. Obwohl es verschiedene Achsentypen gibt, z. B. Achsen in Schlitten- und Stangenausführung, Rotationsachsen, Greifer usw., werden diese jeweils auf die gleiche Weise angesteuert, wenn nicht anders in diesem Handbuch angegeben. SPS (Master) Datenübertragung mit Feldbus...

  • Seite 72: Anfangseinstellung

    [Allgemeine Betriebsverfahren] Anfangseinstellung [1] Einstellung des Betriebsmodus [Siehe Abschnitte 3.2.1 und 3.9] Legen Sie Einstellungen wie z. B. die Slave-Adressen im Feldbus mit Hilfe des Gateway-Parametereinstellwerkzeugs fest.. Nehmen Sie die Einstellungen für den Betriebsmodus für alle Achsen vor. 1) Legen Sie die Einstellungen gemäß der in Abschnitt 3.2.1 beschriebenen Vorgehensweise fest. 2) Stellen Sie die Gateway-Parameter entsprechend dem zu verwendenden System ein.
  • Seite 73 ● Verfügbare Betriebsmodi Es stehen 7 Betriebsmodi zur Auswahl. Die Einstellungen sind mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug vorzunehmen. Im Folgenden finden Sie eine Übersicht. Betriebsschema Beschreibung Übersicht Einfacher Die Zielposition kann direkt durch Elektrozylinder Direktmodus Eingabe eines Wertes angegeben werden. Die Überwachung der aktuellen Position ist ferner in der Spezialkabel Einheit 0,01 mm möglich.
  • Seite 74 Betriebsschema Beschreibung Übersicht Positioniermodus 5 In diesem Betriebsmodus können Elektrozylinder in der Positionstabelle Positionsdaten für maximal 16 Punkte eingestellt werden. Spezialkabel Die aktuelle Position kann bei dieser Betriebsart in Einheiten zu 0,1 mm überwacht werden, indem Zielpositions-Nr. Steuersignal das Volumen und die Anzahl aus Kommunikation mit Feldbus der Positionstabelle des Aktuelle Position...

  • Seite 75: Parametereinstellungen

    3.1.2 Parametereinstellungen Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend den Anforderungen der jeweiligen Anwendung vor. Parameter sind Variablen, die an den Verwendungszweck der Steuerung angepasst werden können. Sie ähneln darin z. B. den Klingeltoneinstellungen und dem Lautlosmodus eines Mobiltelefons oder den Einstellungen von Uhren und Kalendern. (Beispiel) Software-Hubgrenze: Einen geeigneten Betriebsbereich für die Definition des Hubendes, die Vermeidung von Zusammenstößen mit Peripheriegeräten und die...

  • Seite 76: Anfangseinstellungen

    Anfangseinstellungen Der Betriebsmodus wird mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug (Ver. 2.1.0.0 oder neuer) eingestellt. Das Einstellen der Parameter inklusive Betriebsschema erfolgt in der RC PC Software (Ver. 10.0.0.0 oder neuer). Im Folgenden wird die Vorgehensweise zur Einrichtung beschrieben. Folgen Sie den Anweisungen, um die Einstellungen ordnungsgemäß vorzunehmen. (Vorbereitung) Installieren Sie die RC PC Software und das Gateway-Parametereinstellwerkzeug.
  • Seite 77 [Schritt 3] Das Hauptfenster öffnet sich. Das Hauptfenster öffnet sich auch dann, wenn die MCON-Steuerung nicht erkannt wurde. Hauptfenster (Anfangszustand) [Schritt 4] Starten des Lesevorgangs von der MCON-Steuerung zum PC. Wenn Sie auf „Lesen“ klicken, erscheint ein Bestätigungsfenster. Klicken Sie auf „Ja“. Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß...
  • Seite 78 [Schritt 5] Die in die MCON-Steuerung eingegebenen Parameter werden wie unten gezeigt aufgelistet. Geben Sie die Feldbus-Knotenadressen unter „Adresse“ an. Vorsicht: Stellen Sie beim folgenden Slave den Wert ein, indem Sie die Anzahl der belegten Stationen zur aktuellen Stationsnummer addieren. [Schritt 6] Wählen Sie, ob Sie den Fern-I/O-Modus oder einen anderen Modus (Direktangabe-/Positioniermodus) verwenden wollen.
  • Seite 79 [Schritt 7] Wählen Sie für jede Antriebseinheit (jeweils für 2 Achsen) einen Betriebsmodus. Wählen Sie zunächst einen Betriebsmodus für Antriebseinheit 0 (AX0: 1. Achse, AX1: 2. Achse). (Falls in Schritt 6 der Fern-I/O-Modus gewählt wurde, steht nur dieser Modus zur Verfügung.) [Schritt 8] Bei 3 oder mehr Antriebsachsen fahren Sie mit der Auswahl des Betriebsmodus von Antriebseinheit 1 (AX2: 3.
  • Seite 80 [Schritt 12] Nur bei EtherNet/IP-Ausführung (zu Schritt 13 springen, falls nicht zutreffend) Klicken Sie im Menü auf „Einstellung“ und wählen Sie „EtherNet/IP-Einstellung“. Daraufhin erscheint das Fenster für die IP-Adresse, Subnetzmaske und das Standard-Gateway. Nehmen Sie die Einstellungen entsprechend Ihrem System vor. [Schritt 13] Schreiben Sie die bearbeiteten Betriebsmodus-Einstellparameter an die MCON-Steuerung.
  • Seite 81 [Schritt 15] Nach dem Neustart erscheint ein Bestätigungsfenster zum Lesen der Parameter, um die geschriebenen Informationen zu prüfen. Klicken Sie auf „Ja“, um die Daten zu übernehmen. Bestätigen Sie nach Abschluss des Lesevorgangs, dass die Informationen ordnungsgemäß geschrieben wurden. Wurden sie nicht ordnungsgemäß geschrieben, wiederholen Sie den Vorgang ab Schritt 1.

  • Seite 82: Parametereinstellungen Einstellungen In Der Rc Pc Software

    3.2.2 Parametereinstellungen Einstellungen in der RC PC Software [Schritt 1] Schließen Sie das Gateway-Parametereinstellwerkzeug und starten Sie die RC PC-Software. Wählen Sie „Teach 1 (Sicherheitsgeschwindigkeit aktiviert / PIO-Start unzulässig)“ unter „Auswahl des manuellen Betriebsmodus“. [Schritt 2] Rufen Sie das Fenster zur Achsenauswahl mit „Parameter“ – „Bearbeiten“ auf, und wählen Sie die Achse zum Einstellen aus.
  • Seite 83 [Schritt 5] Stellen Sie die Zone (Parameter Nr. 1 und 2) sowie die Software-Endschalter (Parameter Nr. 3 und 4) entsprechend den Anforderungen Ihres Systems ein. [Schritt 6] Übertragen Sie die bearbeiteten Parameter an die MCON-Steuerung. Die Datenübertragung wird in den Antriebseinheiten durchgeführt (Einheit mit zwei Achsen).

  • Seite 84: Einstellung Der Positionsdaten

    Einstellung der Positionsdaten Die Werte in der Positionstabelle können beispielsweise wie unten gezeigt eingestellt werden. Falls nur eine Positionierung gewünscht wird, reicht es aus, die Positionsdaten einzugeben. Sofern die Beschleunigung und Verzögerung angegeben werden sollen, sind keine weiteren Daten erforderlich. Für die Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung werden automatisch die in den Parametern eingestellten Werte übernommen.
  • Seite 85 Geschwindigkeit ······· Die Geschwindigkeit für den Verfahrvorgang einstellen. [mm/s] Geben Sie keinen Wert über der Maximalgeschwindigkeit oder unter der Minimalgeschwindigkeit ein *1 Minimalgeschwindigkeit [mm/s] = Gewindesteigung [mm] / Anzahl der Geberimpulse / 0,001 [s] Beschleunigung [G]··· Die Beschleunigung beim Starten einstellen. Verzögerung [G] ·······...
  • Seite 86 Vorsicht: Wenn die Schubgeschwindigkeit geändert wird, kann die Schubkraft vom Wert in „10.4 Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen“ abweichen. Achten Sie beim Ändern der Schubgeschwindigkeit darauf, vor der Verwendung die tatsächliche Schubkraft zu messen. Schwellwert [%]········ Stellen Sie den Schwellwert des Schubmoments in % ein. Wenn das Drehmoment (Laststrom) diesen Einstellwert während des Schubbetriebs überschreitet, wird das Erkennungssignal Funktion...
  • Seite 87 [Beispiel: PIO-Schema 5] Die Abbildung unten zeigt die Positionstabelle sowie die Positionen, an denen die LS-Signale jeweils eingeschaltet werden. Wenn die Achse bei der Positionierung an einer anderen Positionsnummer oder im manuellen Betrieb bei ausgeschaltetem Servoantrieb in einen der Positionierbereiche eintritt, wird das jeweilige LS-Signal stets eingeschaltet. Schwell- Positionier- Position...
  • Seite 88 11) Beschleunigungs-/ ···· Ein von der Last abhängiges Beschleunigungs-/ Verzögerungsschema Verzögerungsmodus auswählen. Einstell- Beschl./Verz.- Bewegungsverlauf wert Schema Geschw. Trapezförmig Zeit S-förmiger Verlauf Geschw. (Siehe Vorsicht bei S-förmigem Bewegungsverlauf) Zeit Der Grad des S-förmigen Verlaufs wird über den Parameter Nr. 56 eingestellt. Geschw.
  • Seite 89 12) Inkremental ············· Für Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen) auf 1 einstellen. Der in 1) für die Position eingegebene Wert entspricht dann der relativen Verfahrstrecke. Ist der Wert 0 eingestellt, wird die Positionierung an der in 1) festgelegten Position auf Grundlage des absoluten Koordinatensystems durchgeführt.
  • Seite 90 [In einem Satz zusammengefasste Parameter]  Servoverstärkungsnummer (Positionsverstärkung)  Positions-Korrekturfaktor  Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung  Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung  Drehmomentfilter-Zeitkonstante  Stromregelungsbandnummer Stellen Sie die Nummer des Verstärkungssatzes für die Positionsnummer ein, an die die Achse mit dem angegebenen Verstärkungssatz verfahren werden soll. [Einzelheiten zu den verschiedenen Verstärkungsparametern finden Sie in Abschnitt 8.3 unter „Servo-Einstellung“.] Einstellung Gewählter Parametersatz...
  • Seite 91 Vorsicht:  Nach der automatischen Abschaltung des Servoantriebs steht kein Haltemoment mehr zur Verfügung. Verwenden Sie diese Einstellung mit Vorsicht, da die Achse durch äußere Kräfte bewegt werden könnte.  Verwenden Sie die automatische Abschaltung des Servoantriebs nicht, wenn der nächste Verfahrbefehl eine relative Verfahrstrecke angibt (Inkrementalbewegung).

  • Seite 92: Adresszuweisung Feldbusausführung

    Adresszuweisung Feldbusausführung 3.4.1 SPS-Adressaufbau nach Betriebsmodus Der zu belegende Adressbereich hängt vom Betriebsmodus ab. Ziehen Sie zur Zuweisung das Beispiel in Abschnitt 3.4.2 heran.  SPS-Ausgang → MCON-Eingang (n ist die SPS-Ausgangs-Top-Word-Adresse zur MCON) (Anm. 1) SPS-Ausgangs- Einfacher Positionier- Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier-...
  • Seite 93  MCON-Ausgang → SPS-Eingang (n ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse der MCON) (Anm. 1) SPS-Eingangs- Einfacher Positionier- Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Fern-I/O Details bereich Direktmodus modus 1 modus modus 2 modus 3 modus 5 Modus Gateway-Status 0 3.4.3 Gateway-Status 1 Antwortbefehl Daten 0 Daten 1 3.4.11 Daten 2...

  • Seite 94: Beispiele Der Adresszuweisung Für Die Verschiedenen Feldbusse

    3.4.2 Beispiele der Adresszuweisung für die verschiedenen Feldbusse Im Folgenden finden Sie für jeden Feldbus Beispiele der Adresszuweisung je nach Kombination der Betriebsmodi. Ziehen Sie diese zur Adresszuweisung heran. Unten werden für jedes Feldnetzwerk Beispiele der Adresszuweisung angegeben. Die Beschreibung wird jedoch für Netzwerke mit der gleichen Adresszuweisung zusammengefasst (Anm.

  • Seite 95: Adresszuweisung Bei Einer Kombination Von Einfachem Direktmodus/Positioniermodus 1 Und Direktangabemodus

    [1] Adresszuweisung bei einer Kombination von einfachem Direktmodus/ Positioniermodus 1 und Direktangabemodus Die nachfolgenden Tabellen zeigen für jeden Feldbus Beispiele der Adresszuweisungen zum Betrieb von acht Achsen der MCON-Steuerung mit einer Kombination von einfachem Direktmodus/Positioniermodus 1 und Direktangabemodus in vier verschiedenen Varianten. Kombinations- Anzahl der Achsen im Anzahl der Achsen im...
  • Seite 96 [Kombinationsbeispiel 2] Wenn es im einfachen Direktmodus/Positioniermodus 1 insgesamt 6 Achsen und im Direktangabemodus 2 sind (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MCON und SPS) SPS → MCON MCON → SPS Kn-Nr. Beschreibung Kn-Nr. Beschreibung n bis n+1 Gateway-Steuerung n bis n+1 Gateway-Status...
  • Seite 97 [Kombinationsbeispiel 4] Wenn es im einfachen Direktmodus/Positioniermodus 1 insgesamt 0 Achsen und im Direktangabemodus 8 sind (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MCON und SPS) SPS → MCON MCON → SPS Kn-Nr. Beschreibung Kn-Nr. Beschreibung n bis n+1 Gateway-Steuerung n bis n+1 Gateway-Status...
  • Seite 98 CC-Link [Kombinationsbeispiel 1] Wenn die Anzahl der einfachen Direktmodus/Positioniermodus 1 Mode Achsen 8 beträgt die Anzahl für den Direktangabemodus 0 (Erweiterte Zykluseinstellung/Anzahl der belegten Stationen: 4 Mal/2 Stationen) SPS → MCON MCON → SPS Adresse Beschreibung Adresse Beschreibung RY 00 bis 1F Gateway-Steuerung RX 00 bis 1F Gateway-Status...
  • Seite 99 [Kombinationsbeispiel 2] Wenn die Anzahl der einfachen Direktmodus/Positioniermodus 1 Mode Achsen 6 beträgt die Anzahl für den Direktangabemodus 2 (Erweiterte Zykluseinstellung/Anzahl der belegten Stationen: 8 Mal/2 Stationen) SPS → MCON MCON → SPS Adresse Beschreibung Adresse Beschreibung RY 000 bis 01F Gateway-Steuerung RX 000 bis 01F Gateway-Status...
  • Seite 100 [Kombinationsbeispiel 3] Wenn die Anzahl der einfachen Direktmodus/Positioniermodus 1 Mode Achsen 2 beträgt die Anzahl für den Direktangabemodus 6 (Erweiterte Zykluseinstellung/Anzahl der belegten Stationen: 8 Mal/2 Stationen) SPS → MCON MCON → SPS Adresse Beschreibung Adresse Beschreibung RY 000 bis 01F Gateway-Steuerung RX 000 bis 01F Gateway-Status...
  • Seite 101 PROFIBUS-DP, EtherNet/IP, EtherCAT [Kombinationsbeispiel 1] Wenn es im einfachen Direktmodus/Positioniermodus 1 insgesamt 8 Achsen und im Direktangabemodus 0 sind (n ist die oberste Knotenadresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MCON und SPS) SPS → MCON MCON → SPS Knotenadresse Knotenadresse Beschreibung Beschreibung...
  • Seite 102 [Kombinationsbeispiel 3] Wenn es im einfachen Direktmodus/Positioniermodus 1 insgesamt 2 Achsen und im Direktangabemodus 6 sind (n ist die oberste Knotenadresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MCON und SPS) SPS → MCON MCON → SPS Knotenadresse Knotenadresse Beschreibung Beschreibung (Byte-Adresse) (Byte-Adresse) n bis n+3...
  • Seite 103 PROFNET-IO [Kombinationsbeispiel 1] Wenn die Anzahl der einfachen Direktmodus/Positioniermodus 1 Achsen 8 beträgt die Anzahl für den Direktangabemodus 0 SPS → MCON MCON → SPS Anzahl des Anzahl des Beschreibung Beschreibung 4-Worte-Moduls 4-Worte-Moduls Gateway-Steuerung, Gateway-Status, Anforderungsbefehl, Antwortbefehl, Daten 0 Daten 0 Daten 1 bis 3 Daten 1 bis 3 Steuerinformationen...
  • Seite 104 [Kombinationsbeispiel 3] Wenn die Anzahl der einfachen Direktmodus/Positioniermodus 1 Achsen 2 beträgt die Anzahl für den Direktangabemodus 6 SPS → MCON MCON → SPS Anzahl des Anzahl des Beschreibung Beschreibung 4-Worte-Moduls 4-Worte-Moduls Gateway-Steuerung, Gateway-Status, Anforderungsbefehl, Antwortbefehl, Daten 0 Daten 0 Daten 1 bis 3 Daten 1 bis 3 Steuerinformationen...

  • Seite 105: Adresszuweisung Für Positioniermodus 2 Und Positioniermodus

    [2] Adresszuweisung für Positioniermodus 2 und Positioniermodus 5 Unten werden die Adresszuweisungen für jeden Feldbus gezeigt, wenn acht Achsen der MCON-Steuerung im Positioniermodus 2 oder 5 betrieben werden. DeviceNet (dieser Modus ist nicht für CompoNet verfügbar) (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MCON und SPS) SPS →...
  • Seite 106 PROFIBUS-DP, EtherNet/IP, EtherCAT (n ist die Top-Knotenadresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MCON und SPS) SPS → MCON MCON → SPS Knotenadresse Knotenadresse Beschreibung Beschreibung (Byte-Adresse) (Byte-Adresse) n bis n+3 Gateway-Steuerung n bis n+3 Gateway-Status n+4 bis n+15 Anforderungsbefehl n+4 bis n+15 Antwortbefehl Steuerinformationen...
  • Seite 107 [3] Adresszuweisung für Positioniermodus 3 Unten werden die Adresszuweisungen für jeden Feldbus gezeigt, wenn acht Achsen der MCON-Steuerung im Positioniermodus 3 betrieben werden. DeviceNet, CompoNet (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MCON und SPS) SPS → MCON MCON →...
  • Seite 108 PROFIBUS-DP, EtherNet/IP, EtherCAT (n ist die Top-Knotenadresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MCON und SPS) SPS → MCON MCON → SPS Knotenadresse Knotenadresse Beschreibung Beschreibung (Byte-Adresse) (Byte-Adresse) n bis n+3 Gateway-Steuerung n bis n+3 Gateway-Status n+4 bis n+15 Anforderungsbefehl n+4 bis n+15 Antwortbefehl Steuerinformationen...
  • Seite 109 [4] Adresszuweisung für Fern-I/O-Modus Unten werden die Adresszuweisungen für jeden Feldbus gezeigt, wenn acht Achsen der MCON-Steuerung im Fern-I/O-Modus betrieben werden. DeviceNet, CompoNet (n ist die Top-Kanal-Nummer für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MCON und SPS) SPS → MCON MCON → SPS Kn-Nr.
  • Seite 110 PROFIBUS-DP, EtherNet/IP, EtherCAT (n ist die Top-Knotenadresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MCON und SPS) SPS → MCON MCON → SPS Knotenadresse Knotenadresse Beschreibung Beschreibung (Byte-Adresse) (Byte-Adresse) n bis n+3 Gateway-Steuerung n bis n+3 Gateway-Status n+4 bis n+15 Anforderungsbefehl n+4 bis n+15 Antwortbefehl Steuerinformationen...

  • Seite 111: Gateway-Steuersignale (Gemeinsam Für Alle Betriebsmodi)

    3.4.3 Gateway-Steuersignale (gemeinsam für alle Betriebsmodi) Beim Betrieb des Systems mit Feldbus werden die Achsen über das Gateway der MCON angesteuert. Die 2 obersten Worte für Ein- und Ausgang sind in jedem Betriebsmodus die Signale Gateway-Steuerung und Status-Überwachung. (n ist die Top-Wort-Adresse für jeden SPS-Ein- und Ausgang zwischen MCON und SPS) SPS →...
  • Seite 112 (2) Liste für Ein- und Ausgangssignale (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details Betriebssteuerung mit Kommunikation ist verfügbar, wenn – eingeschaltet – Nicht verfügbar – ERR-T- oder ERR-C-Zustand während des Betriebs wird verworfen, wenn eingeschaltet.
  • Seite 113 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn das Gateway – normal arbeitet. Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn ein während des Betriebs aufgetretener ERR-T oder ERR-C beibehalten wird, und ausgeschaltet, wenn das Rücksetzsignal RTE LERC –...

  • Seite 114: Steuersignale Im Einfachen Direktmodus

    3.4.4 Steuersignale im einfachen Direktmodus Vorsicht: Dieser Modus ist nicht für CompoNet verfügbar. In diesem Modus erfolgt die Ansteuerung durch direkte Eingabe der Zielposition für die Positionierung. Von der Zielposition abgesehen wird der Verfahrvorgang gemäß den Positionsdaten der angegebenen Positionsnummer durchgeführt. In den Positionsdaten können maximal 256 Punkte eingestellt werden.
  • Seite 115 (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 4 Wort für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die Zielposition und aktuelle Position sind 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) verfügbar und Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) können verwendet werden.
  • Seite 116 SPS-Eingang (m ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) 1 Wort = 16 Bits Adresse m b15 b14 b13 b12 b11 b10 Ist-Position (Unteres Wort) Adresse m+1 b15 b14 b13 b12 Ist-Position (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Adresse m+2 b15 b14 b13 b12 Nummer...
  • Seite 117 (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01mm Möglicher Einstellbereich: -999999 bis 999999 Stellen Sie die Zielposition mit dem Wert relativ zum 32-Bit- Zielposition –...
  • Seite 118 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position, Einheit: 0,01mm 32-Bit- (Beispiel) Geben Sie für +10,23mm den Wert 000003FF Ist-Position – 3.7.2 Daten (1023 im Dezimalsystem) ein. (Anmerkung) Negative Zahlen werden als Zweierkomplement angegeben.

  • Seite 119: Steuersignale Für Positioniermodus 1

    3.4.5 Steuersignale für Positioniermodus 1 Vorsicht: Dieser Modus ist nicht für CompoNet verfügbar. Die Ansteuerung erfolgt durch Angabe einer Positionsnummer von den Betriebsmodi der in der Positionstabelle eingestellten Positionsdaten. In den Positionsdaten können maximal 256 Punkte eingestellt werden. Die Hauptfunktionen der ROBO-Cylinder, die in diesem Modus gesteuert werden können, werden in der folgenden Tabelle beschrieben.
  • Seite 120 (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 4 Wort für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die aktuelle Position sind 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) verfügbar und Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) können verwendet werden.

  • Seite 121: Sps-Eingang (M Ist Die Sps-Eingangs-Top-Word-Adresse Für Die Jeweilige Achsennummer)

    SPS-Eingang (m ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) 1 Wort = 16 Bits Adresse m b15 b14 b13 b12 b11 b10 Ist-Position (Unteres Wort) Adresse m+1 b15 b14 b13 b12 Ist-Position (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement angegeben. Adresse m+2 b15 b14 b13 b12 Nummer...
  • Seite 122 (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 16-Bit-Integer Möglicher Einstellbereich: 0 bis 255 Zum Betrieb werden Positionsdaten benötigt, für die bereits im Voraus mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. PC-Software) die Betriebsbedingungen eingestellt wurden.
  • Seite 123 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position, Einheit: 0,01mm 32-Bit- (Beispiel) Geben Sie für +10,23mm den Wert 000003FF Ist-Position – 3.7.2 Daten (1023 im Dezimalsystem) ein. (Anmerkung) Negative Zahlen werden als Zweierkomplement angegeben.

  • Seite 124: Steuersignale Für Direktangabemodus

    3.4.6 Steuersignale für Direktangabemodus Vorsicht: Dieser Modus ist nicht für CompoNet verfügbar. In diesem Modus werden direkt Werte für Zielposition, Positionierbereich, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom angegeben. Stellen Sie in jedem Eingangs- und Ausgangsdatenregister einen Wert ein. Stellen Sie bei Verwendung der Zonensignale die entsprechenden Parameter ein. Die Hauptfunktionen der ROBO-Cylinder, die in diesem Modus gesteuert werden können, werden in der folgenden Tabelle beschrieben.
  • Seite 125 (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 8 Wort für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die Zielposition und aktuelle Position sind 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) verfügbar und Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) können verwendet werden.

  • Seite 126: Sps-Ausgang (M Ist Die Sps-Ausgangs-Top-Word-Adresse Für Die Jeweilige Achsennummer)

    SPS-Ausgang (m ist die SPS-Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) 1 Wort = 16 Bits Adresse m b15 b14 b13 b12 b11 b10 Zielposition (Unteres Wort) Adresse m+1 b15 b14 b13 b12 Zielposition (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Zielposition wird als Zweierkomplement angegeben. Adresse m+2 b15 b14 b13 b12 Positionierbereich...
  • Seite 127 SPS-Eingang (m ist die SPS-Eingangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) 1 Wort = 16 Bits Adresse m b15 b14 b13 b12 b11 b10 Ist-Position (Unteres Wort) Adresse m+1 b15 b14 b13 b12 Ist-Position (Oberes Wort) (Anmerkung) Eine negative Ist-Position wird als Zweierkomplement ausgegeben. Adresse m+2 b15 b14 b13 b12 Sollstrom...
  • Seite 128 (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position Einheit: 0,01mm Möglicher Einstellbereich: -999999 bis 999999 Stellen Sie die Zielposition mit dem Wert relativ zum 32-Bit- Zielposition –...
  • Seite 129 Signaltyp Symbol Beschreibung Details Zwangslösen der Bremse BKRL 3.7.1 [15] EIN: Bremsfreigabe, AUS: Bremse aktiviert Wenn dieses Signal ausgeschaltet ist, werden absolute 3.7.1 [20] Positionsbefehle ausgegeben, und andernfalls inkrementale. Schubrichtung EIN: Bewegung entgegen der Referenzpunktrichtung, AUS: Bewegung in Referenzpunktrichtung 3.7.1 [17] (Anmerkung) Dieses Signal ist wirksam, wenn die Schubmethode des CON-Typs gewählt wurde.
  • Seite 130 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position, Einheit: 0,01mm 32-Bit- (Beispiel) Geben Sie für 10,23mm den Wert 000003FF Ist-Position – 3.7.3 Daten (1023 im Dezimalsystem) ein. (Anmerkung) Negative Zahlen werden als Zweierkomplement angegeben.
  • Seite 131 Signaltyp Symbol Beschreibung Details EMGS Dieses Signal wird während eines Not-Aus eingeschaltet. 3.7.1 [2] Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn sich die Steuerung im CRDY 3.7.1 [1] Standby befindet. Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn sich die aktuelle Position innerhalb des für Zone 2 eingestellten Bereichs ZONE2 befindet.

  • Seite 132: Steuersignale Für Positioniermodus 2

    3.4.7 Steuersignale für Positioniermodus 2 Vorsicht: Dieser Modus ist nicht für CompoNet verfügbar. Es handelt sich um einen Modus, bei dem die Achse durch Angabe einer Positionsnummer verfahren wird. Für den Verfahrvorgang werden die in die Positionstabelle eingegebenen Positionsdaten verwendet. In diesem Modus entfällt gegenüber Positioniermodus 1 die Überwachung des Istwerts.
  • Seite 133 (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 2 Wort für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die angegebene Positionsnummer und die Nummer der abgeschlossenen Position sind 1-Wort-Binärdaten (16 Bit) verfügbar und es können Werte von 0 bis 255 verwendet werden.
  • Seite 134 (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 16-Bit-Integer Möglicher Einstellbereich: 0 bis 255 Zum Betrieb werden Positionsdaten benötigt, für die bereits im Voraus mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. PC-Software) die Betriebsbedingungen eingestellt wurden.
  • Seite 135 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 16-Bit-Integer Die Nummer der abgeschlossenen Position wird als Binärzahl ausgegeben, wenn nach der Bewegung zur Zielposition der Nummer Positionierbereich erreicht wurde. abgeschl. 16-Bit- Bei nicht erfolgter Positionierbewegung und während der Position 3.7.4 Daten...

  • Seite 136: Steuersignale Für Positioniermodus 3

    3.4.8 Steuersignale für Positioniermodus 3 In diesem Betriebsmodus wird die Positions-Nr. eingestellt. Für den Verfahrvorgang werden die in die Positionstabelle eingegebenen Positionsdaten verwendet. Die minimale Menge der Eingangs- und Ausgangssignale sowie der gesendeten und empfangenen Daten beträgt in diesem Modus 1 Wort. In den Positionsdaten können maximal 256 Punkte eingestellt werden.
  • Seite 137 (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 1 Wort für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die angegebene Positionsnummer und die Nummer der abgeschlossenen Position können Binärdaten mit 8 Bit und Werte von 0 bis 255 verwendet werden. Vorsicht: Stellen Sie die Betriebsbedingungen im Voraus mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z.
  • Seite 138 (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details Bremsfreigabe BKRL 3.7.1 [15] EIN: Bremsfreigabe, AUS: Bremse aktiviert – Nicht verfügbar – Servo-EIN 3.7.1 [5] EIN: Servo EIN, AUS: Servo AUS Reset 3.7.1 [4] Wird dieses Signal eingeschaltet, wird ein Reset durchgeführt.

  • Seite 139: Steuersignale Für Positioniermodus 5

    3.4.9 Steuersignale für Positioniermodus 5 Vorsicht: Dieser Modus ist nicht für CompoNet verfügbar. Es handelt sich um einen Modus, bei dem die Achse durch Angabe einer Positionsnummer verfahren wird. Für den Verfahrvorgang werden die in die Positionstabelle eingegebenen Positionsdaten verwendet. Die aktuelle Position kann bei dieser Betriebsart in Einheiten zu 0,1 mm überwacht werden, indem die Anzahl aus der Positionstabelle des Positioniermodus 2 reduziert wird.
  • Seite 140 (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 2 Wort für jedes I/O-Bit-Register. ● Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten. ● Für die angegebene Positionsnummer und die Nummer der abgeschlossenen Position sind 1-Wort-Binärdaten (16 Bit) verfügbar und es können Werte von 0 bis 15 verwendet werden.
  • Seite 141 (3) I/O-Signalzuweisung (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 16-Bit Integer (4-Bit Verwendung) Möglicher Einstellbereich: 0 bis 15 Zum Betrieb werden Positionsdaten benötigt, für die bereits im Voraus mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. PC-Software) die Betriebsbedingungen eingestellt wurden.
  • Seite 142 (EIN = jeweiliges Bit ist „1“, AUS = jeweiliges Bit ist „0“) Signaltyp Symbol Beschreibung Details 16-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der aktuellen Position, Einheit: 0,01mm 16-Bit- (Beispiel) Geben Sie für +102,3mm den Wert 000003FF Ist-Position – 3.7.4 Daten (1023 im Dezimalsystem) ein. (Anmerkung) Negative Zahlen werden als Zweierkomplement angegeben.

  • Seite 143: Steuersignale Für Fern-I/O-Modus

    3.4.10 Steuersignale für Fern-I/O-Modus In diesen Betriebsmodus erfolgt die Steuerung mit EIN/AUS-Bits wie im PIO-Modus (24-V-I/O). Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. RC PC-Software) ein. Die Anzahl der verfügbaren Positionierungspunkte hängt vom Betriebsschema (PIO-Schema) ab, das in den Parametern der MCON-Einheit festgelegt wurde. Für die Betriebsschemas gelten die folgenden I/O-Spezifikationen.
  • Seite 144 (1) SPS-Adress-Aufbau (m ist die SPS-Eingangs- und Ausgangs-Top-Word-Adresse für die jeweilige Achsennummer) SPS→MCON (SPS-Ausgang) MCON→SPS (SPS-Eingang) Port Nr. 0 bis 15 Port Nr. 0 bis 15 [Die Adresszuweisungen für die einzelnen Feldbusse finden Sie in Abschnitt 3.4.2.] (2) Eingangs- und Ausgangssignal-Zuweisung der einzelnen Achsen Die I/O-Signale für jede Achse bestehen aus 1 Wort für jedes I/O-Bit-Register.
  • Seite 145 (3) I/O-Signalzuweisung Das I/O-Port-Signal der Steuerung unterscheidet sich je nach Einstellung von Parameter Nr. 25. [Siehe Abschnitt 3.8, Fern-I/O-Modus.] Einstellung von Parameter Nr. 25 Positioniermodus Teach-Modus 256-Punkt-Modus Port Kategorie Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Nummer Nummer Zielposition Zielposition Nummer PC16 PC16 PC16...
  • Seite 146 MCON-Parameter Nr. 25 einstellen Magnetventilmodus 1 Magnetventilmodus 2 Port Kategorie Symbol Signalname Symbol Signalname Startposition 0 Startposition 0 Startposition 1 Startposition 1 (JOG+) Startposition 2 (Keine Startposition 2 Funktion) Startposition 3 – Startposition 4 – SPS- Startposition 5 – Nicht verfügbar Ausgang Startposition 6 –...

  • Seite 147: Über Befehle (Positionsdaten Lesen/Schreiben Und Lesen Der Achsen Mit Alarm)

    3.4.11 Über Befehle (Positionsdaten Lesen/Schreiben und Lesen der Achsen mit Alarm) Indem ein spezieller Code an eine bestimmte Adresse gesendet wird, können Positionsdaten gelesen und geschrieben sowie die Achsennummer und der Alarmcode der Achse, für die ein Alarm ausgegeben wurde, gelesen werden. Vorsicht: Im einfachen Direktmodus ist die Verwendung von Befehlen nicht erforderlich, da keine Positionsdaten eingesetzt werden.
  • Seite 148 (3) Befehlsdetails Die Eingangs- und Ausgangssignale bestehen aus 5 Worten jeweils für Eingangs- und Ausgangsdatenregister. ● Die Ist- und die Sollposition werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. In der SPS können Werte von −999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) eingestellt werden. Negative Zahlen werden als Zweierkomplement angegeben.
  • Seite 149 Anforderungsbefehl gelöscht [0000h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) Anmerkung Keine Rückgabe von Antwortbefehl. 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [0000h] Daten 0 Daten 1 Daten 2 Daten 3 Zielposition schreiben [1000h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) Anmerkung Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß...
  • Seite 150 Positionierbereich schreiben [1001h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) Anmerkung Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, wird im Antwortbefehl der Inhalt des Anforderungsbefehls unverändert zurückgegeben. Bei Erzeugung eines Fehlers wird stattdessen eine Fehler-Antwort zurückgegeben. [Siehe Abschnitt 22).] 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs-...
  • Seite 151 Einzelne Zonengrenze auf positiver Seite schreiben[1003h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) Anmerkung Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, wird im Antwortbefehl der Inhalt des Anforderungsbefehls unverändert zurückgegeben. Bei Erzeugung eines Fehlers wird stattdessen eine Fehler-Antwort zurückgegeben.
  • Seite 152 Beschleunigung schreiben [1005h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) Anmerkung Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, wird im Antwortbefehl der Inhalt des Anforderungsbefehls unverändert zurückgegeben. Bei Erzeugung eines Fehlers wird stattdessen eine Fehler-Antwort zurückgegeben. [Siehe Abschnitt 22).] 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs-...
  • Seite 153 Schubstromgrenzwert schreiben [1007h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) Anmerkung Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, wird im Antwortbefehl der Inhalt des Anforderungsbefehls unverändert zurückgegeben. Bei Erzeugung eines Fehlers wird stattdessen eine Fehler-Antwort zurückgegeben. [Siehe Abschnitt 22).] 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs-...
  • Seite 154 11) Zielposition lesen [1040h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [1040h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse...
  • Seite 155 12) Positionierbereich lesen [1041h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [1041h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse...
  • Seite 156 13) Geschwindigkeit lesen [1042h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [1042h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse...
  • Seite 157 14) Einzelne Zonengrenze auf positiver Seite lesen[1043h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) Anmerkung Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, wird im Antwortbefehl der Inhalt des Anforderungsbefehls unverändert zurückgegeben. Bei Erzeugung eines Fehlers wird stattdessen eine Fehler-Antwort zurückgegeben.
  • Seite 158 15) Einzelne Zonengrenze auf negativer Seite lesen [1044h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) Anmerkung Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, wird im Antwortbefehl der Inhalt des Anforderungsbefehls unverändert zurückgegeben. Bei Erzeugung eines Fehlers wird stattdessen eine Fehler-Antwort zurückgegeben.
  • Seite 159 16) Beschleunigung lesen [1045h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [1045h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse...
  • Seite 160 17) Verzögerung lesen [1046h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [1046h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse...
  • Seite 161 18) Schubstromgrenzwert lesen [1047h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [1047h] Daten 0 [Positions-Nr.] Daten 1 Daten 2 Daten 3 [Achsen-Nr.] SPS-Eingang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) 1 Wort = 16 Bits Adresse...
  • Seite 162 19) Laststromgrenzwert lesen [1048h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) Anmerkung Wenn der Schreibvorgang ordnungsgemäß abgeschlossen wurde, wird im Antwortbefehl der Inhalt des Anforderungsbefehls unverändert zurückgegeben. Bei Erzeugung eines Fehlers wird stattdessen eine Fehler-Antwort zurückgegeben. [Siehe Abschnitt 22).] 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs-...
  • Seite 163 20) Achsenmuster mit Alarm lesen [4000h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) Anmerkung Wenn dieser Befehl gesendet wird, wird der Antwortbefehl solange mit den neuesten Daten aktualisiert, bis der Befehl „Anforderung löschen“ gesendet wird. 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [4000h]...
  • Seite 164 21) Alarmcode lesen [4001h] SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) Anmerkung Wenn dieser Befehl gesendet wird, wird der Antwortbefehl solange mit den neuesten Daten aktualisiert, bis der Befehl „Anforderung löschen“ gesendet wird. 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- befehl [4001h]...
  • Seite 165 22) Fehler-Antwort-Befehl SPS-Ausgang (Adresse n ist die Eingangs- und Ausgangs-Top-Adresse für die MCON-Gateway-Einheit.) Wenn der Befehl nicht normal ausgeführt wurde, wird dieser Fehler-Antwort-Befehl zurückgegeben. 1 Wort = 16 Bits Adresse Anforderungs- Die Werte sind diejenigen mit Bit 15 des Anforderungsbefehls = 1. befehl Daten 0 [Nicht definiert]...

  • Seite 166: Eingangs- Und Ausgangssignalverarbeitung Bei Feldbus

    Eingangs- und Ausgangssignalverarbeitung bei Feldbus (1) I/O-Signalzeiten Wenn zum Betrieb des ROBO-Cylinders mit dem Ablaufprogramm der SPS ein Steuersignal eingeschaltet wird, wird die Antwort (Status) an die SPS zurückgegeben. Die maximale Antwortzeit ergibt sich aus der folgenden Formel. Der Wert ist von der Anzahl der angeschlossenen Achsen unabhängig. Max.
  • Seite 167 (2) Zeitablauf für das Senden und Empfangen von Befehlen (Lesen und Schreiben von Positionsdaten und Lesen von Achsen mit Alarm) Indem die entsprechenden Befehle in den 5-Wort-Bereich neben dem Gateway-Steuer-/Statusbereich geschrieben bzw. daraus gelesen werden, können Positionsdaten gelesen und geschrieben sowie die Achsen mit Alarm gelesen werden. Das Gateway führt den Anforderungsbefehl jedes Mal aus, wenn der Steuer-/Statusdatenaustausch für alle Achsen abgeschlossen wurde.

  • Seite 168: Spannungsversorgung

    Spannungsversorgung Folgen Sie zum Einschalten der Spannungsversorgung der Steuerung den folgenden Schritten. 1) Steuerspannung und der Antrieb (24V DC). 2) Heben Sie zum Einschalten den Not-Aus-Zustand auf oder aktivieren die Motorantriebsspannung. 3) Bei Verwendung des Servo-EIN-Signals dieses von der Hostseite eingeben. (Nutzen Sie eine Funktion etwa „ZtVz Shtdwon-RS“...
  • Seite 169  Verzögerung für die Treiber-Abschaltfreigabe Dient zur Vermeidung hoher Einschaltströme, wenn mehreren Steuerungen über nur eine Energiequelle Strom zugeführt wird. Im Gateway-Parameter-Einstellwerkzeug können Sie mit der Verzögerung für die Treiber-Abschaltfreigabe (siehe 3.9.9 3, GW Parameter 3) den Zeitpunkt für das Einschalten des Servo verschieben und damit hohe Einschaltströme ausschließen.) Wählen Sie Verzögerung für die Treiber-Abschaltfreigabe (siehe 3.9.9 3), GW Parameter 3, um den Zeitpunkt für das Einschalten des Servo zu verschieben und damit hohe Einschaltströme...

  • Seite 170: Steuerung Und Funktionen Von Eingangs- Und Ausgangssignalen In Anderen Modi Als Dem Fern-I/O-Modus

    Steuerung und Funktionen von Eingangs- und Ausgangssignalen in anderen Modi als dem Fern-I/O-Modus 3.7.1 Eingangs- und Ausgangssignalfunktionen Für jede Achsennummer sind Eingangs- und Ausgangssignale verfügbar. Das entsprechende Bit ist bei eingeschaltetem Signal „1“ und bei ausgeschaltetem Signal „0“. (1) Steuerung bereit (CRDY) SPS-Eingangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe-...

  • Seite 171: Reset (Res) Sps-Ausgangssignal

    (4) Reset (RES) SPS-Ausgangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 3 modus 5  : Vorhanden       × : Nicht vorhanden Das Reset-Signal RES besitzt zwei Funktionen. Es dient erstens zum Zurücksetzen eines Alarms und zweitens zum Abbrechen der Operation während einer Pause.
  • Seite 172 (6) Referenzpunktfahrt (HOME) SPS-Ausgangssignal Referenzpunktfahrt abgeschlossen (HEND) SPS-Eingangssignal In Bewegung (MOVE) SPS-Eingangssignal Positionieren beendet (PEND) SPS-Eingangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 3 modus 5  : Vorhanden     ...
  • Seite 173 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanischer Anschlag Referenzpunkt 1) Bei eingeschaltetem HOME-Signal bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktgeschwindigkeit zum mechanischen Anschlag. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. 2) Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
  • Seite 174 (2) Multirotationsspezifikation Referenzpunkt (Rotationsende vorwärts) (Seite des Referenz- Offset-Verfahrstrecke punkts) Rotationsachse Bezugspunkt für Offset (Mittelpunkt von (Gegenüberliegende Seite 6), 7), 9) und 10)) des Referenzpunkts) Referenzpunktsensor- Erkennungsbereich 1) Nach Start der Referenzpunktfahrt: Drehen der Achse von der Seite der Last aus gesehen gegen den Uhrzeigersinn.
  • Seite 175 [Bei Greiferachsen] (Anm.) Fingereinheit (Anm.) Fingereinheit Anm.) Die Fingereinheit ist nicht im Lieferumfang der Achse enthalten. Separat zu erwerben. 1) Die Achse bewegt sich mit der Referenzpunktgeschwindigkeit (20 mm/s) zum mechanischen Ende (Endseite). 2) Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
  • Seite 176 (7) Positionierung Start (CSTR) SPS-Ausgangssignal In Bewegung (MOVE) SPS-Eingangssignal Positionieren beendet (PEND) SPS-Eingangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 3 modus 5  : Vorhanden       × : Nicht vorhanden Dieses Signal wird bei der EIN-Flanke verarbeitet.

  • Seite 177: Pause (Stp) Sps-Ausgangssignal

    Vorsicht: Wenn der Servomotor ausgeschaltet oder ein Not-Aus aktiviert wird, während die Achse an der Zielposition gestoppt ist, wird das PEND-Signal vorübergehend ausgeschaltet. Wenn der Servomotor dann wieder eingeschaltet wird und sich die aktuelle Position innerhalb des Positionierbereichs befindet, wird auch das PEND-Signal wieder eingeschaltet.
  • Seite 178 (1) Zonensignal (ZONE1, ZONE2) Stellen Sie den Zonenbereich im entsprechenden Parameter ein. 1) ZONE1: Parameter Nr.1 (Zonengrenze 1+), Parameter Nr.2 (Zonengrenze 1-) 2) ZONE2: Parameter Nr.23 (Zonengrenze 2+), Parameter Nr.24 (Zonengrenze 2-) Das Zonensignal bleibt auch während eines Not-Aus wirksam, sofern der gespeicherte Referenzpunkt nicht aufgrund eines Alarms verloren gegangen ist.
  • Seite 179 (10) +Jog (JOG+) SPS-Ausgangssignal −Jog (JOG−) SPS-Ausgangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 3 modus 5  : Vorhanden      × × : Nicht vorhanden Dieses Signal dient dem Start des Jog- oder Inch-Betriebs. Bei Ausgabe eines +Befehls wird die Achse in der dem Referenzpunkt entgegengesetzten Richtung verfahren.

  • Seite 180: Umschalten Von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (Jvel) Sps-Ausgangssignal

    2) Inch-Betrieb (Inkrementalbewegung) Wenn das JISL-Signal eingeschaltet ist, wird der Inch-Betrieb durchgeführt. Beim Einschalten wird die Achse um die im entsprechenden Parameter eingestellte Schrittweite verfahren. Wird das JOG+ Signal eingeschaltet, erfolgt die Bewegung entgegen der Referenzpunktrichtung, und beim JOG− Signal in Referenzpunktrichtung. Der Verfahrvorgang erfolgt auf Grundlage der eingestellten Werte.

  • Seite 181: Wechsel Jog/Inch-Betrieb (Jisl) Sps-Ausgangssignal

    (12) Wechsel Jog/Inch-Betrieb (JISL) SPS-Ausgangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 3 modus 5  : Vorhanden      × × : Nicht vorhanden Mit diesem Signal wird zwischen Jog- und Inch-Betrieb (Inkrementalbetrieb) gewechselt. JISL = AUS : Jog-Betrieb JISL = EIN : Inch-Betrieb Wenn das JISL-Signal während des Jog-Betriebs eingeschaltet wird (für den Inch-Betrieb),...

  • Seite 182: Zwangslösen Der Bremse (Bkrl) Sps-Ausgangssignal

    (14) Positionsdaten einlesen (PWRT) SPS-Ausgangssignal Positionsdaten eingelesen (WEND) SPS-Eingangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 3 modus 5  : Vorhanden   × × × × × : Nicht vorhanden Das PWRT-Signal ist verfügbar, wenn das Teach-Modus-Signal (MODES) eingeschaltet wurde. (Anm.

  • Seite 183: Schubbetrieb (Push) Sps-Ausgangssignal

    (16) Schubbetrieb (PUSH) SPS-Ausgangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 3 modus 5  : Vorhanden  × × × × × × : Nicht vorhanden Wenn nach dem Einschalten dieses Signals das Verfahrbefehlssignal ausgegeben wird, erfolgt der Schubbetrieb.

  • Seite 184: Schubrichtung (Dir) Sps-Ausgangssignal

    (17) Schubrichtung (DIR) SPS-Ausgangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 3 modus 5  : Vorhanden  × × × × × × : Nicht vorhanden Dieses Signal legt die Schubrichtung fest. Bei ausgeschaltetem Signal wird der Schubvorgang in der Richtung des Werts durchgeführt, der sich aus der Subtraktion des Positionierbereichs von der Zielposition ergibt.

  • Seite 185: Inkrementalbewegung (Inc) Sps-Ausgangssignal

    (20) Inkrementalbewegung (INC) SPS-Ausgangssignal Positionier- Einfacher Direktangabe- Positionier- Positionier- Positionier- Betriebsmodus modus 1 Direktmodus modus modus 2 modus 3 modus 5  : Vorhanden  × × × × × × : Nicht vorhanden Wenn der Verfahrbefehl ausgegeben wird, während dieses Signal eingeschaltet ist, wird die Achse an die Position bewegt, die sich auf Grundlage der aktuellen Position aus dem ins Zielpositionsregister der SPS eingegebenen Wert ergibt.

  • Seite 186: Betrieb Im Positioniermodus 1/Einfachen Direktmodus

    3.7.2 Betrieb im Positioniermodus 1/einfachen Direktmodus Wenn die Positionsdaten in das Zielpositionsregister geschrieben werden (im Falle des einfachen Direktmodus) oder die Zielposition in den Positionsdaten der MCON-Steuerung eingestellt wird (im Falle des Positioniermodus 1), wird der Vorgang mit den anderen in den Positionsdaten festgelegten Informationen wie Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich, Schubkraft usw.
  • Seite 187 Zielposition (SPS→MCON) Positionsnummer (SPS→MCON) twcsEIN twcsAUS Positionierung Start CSTR (SPS→MCON) tpdf 10 ms oder weniger Positionieren beendet PEND (MCON→SPS) Ist-Position (MCON→SPS) 10 ms oder weniger 10 ms oder weniger In Bewegung MOVE (MCON→SPS) Positionierbereich Achsenbetrieb Sehen Sie zum Einschalten von twcsEIN ein Zeitintervall von mehr als 10 ms vor. Sehen Sie zum Ausschalten von twcsAUS ein Zeitintervall von mehr als 10 ms vor.

  • Seite 188: Betrieb Im Direktangabemodus

    3.7.3 Betrieb im Direktangabemodus Der Betrieb erfolgt auf Grundlage der Daten im Zielpositions-, Positionierbereichs-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-/Verzögerungs- und Schubstromgrenzwert-Register der SPS.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) (Vorbereitung) Stellen Sie die zu verwendenden Achsennummern im Direktangabemodus mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug ein. [Siehe 3.2.1 Betriebsmoduseinstellung.] 1) Stellen Sie die Zielposition im Zielpositionsregister ein. 2) Stellen Sie den Positionierbereich (Schubbreite) im Positionierbereichsregister ein.
  • Seite 189 Zielposition (SPS→MCON) Positionierbereich/ Schubbreite (SPS→MCON) Geschwindigkeit (SPS→MCON) Beschleunigung/ Verzögerung (SPS→MCON) Schubstrom- grenzwert (SPS→MCON) Schubbetrieb PUSH (SPS→MCON) Schubrichtung (SPS→MCON) 0 ms oder mehr twcsEIN twcsAUS Positionierung Start CSTR (SPS→MCON) tpdf Positionieren beendet/ Last im Schubbetrieb verfehlt PEND / PSFL (MCON→SPS) Ist-Position (MCON→SPS) 10 ms oder weniger 10 ms oder weniger...

  • Seite 190: Betrieb Im Positioniermodus 2, 3 Und 5

    3.7.4 Betrieb im Positioniermodus 2, 3 und 5 Für den Verfahrvorgang werden Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich und Schubkraft in den Positionsdaten der MCON-Steuerung eingestellt.  Betriebsbeispiel (Positionierbetrieb) (Vorbereitung) Stellen Sie die zu verwendenden Achsennummern im Positioniermodus 2, 3 oder 5 mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug ein. [Siehe 3.2.1 Betriebsmoduseinstellung.] Stellen Sie die Positionsdaten (Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung usw.) in der Positionstabelle ein.
  • Seite 191 Positionsnummer (SPS→MCON) 0 ms oder twcsAUS twcsEIN mehr Positionierung Start CSTR (SPS→MCON) tpdf Positionieren beendet PEND (MCON→SPS) Positioniermodus 5 Ist-Position (MCON→SPS) 10 ms oder weniger 10 ms oder weniger In Bewegung MOVE (MCON→SPS) Nummer abgeschlossener Position (MCON→SPS) Positionierbereich Achsenbetrieb Sehen Sie zum Einschalten von twcsEIN ein Zeitintervall von mehr als 10 ms vor. Sehen Sie zum Ausschalten von twcsAUS ein Zeitintervall von mehr als 10 ms vor.

  • Seite 192: Steuerung Und Funktionen Von Eingangs-/Ausgangssignalen Im Fern-I/O-Modus

    Steuerung und Funktionen von Eingangs-/Ausgangssignalen im Fern-I/O-Modus 3.8.1 Betriebsunterstützungssignal = einheitlich für Schema 0 bis 2, 4 und 5 [1] Not-Aus-Status (EMGS) Ausgang PIO-Signal *EMGS  Einheitlich für alle PIO-Schemas : Verfügbar, : Nicht verfügbar 1) Das Not-Aus-Status-Signal EMGS ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird ausgeschaltet, wenn die EMG+ und EMG−...
  • Seite 193 [3] Referenzpunktfahrt (HOME, HEND, PEND, MOVE) Eingang Ausgang PIO-Signal HOME HEND PEND MOVE     Schema 0 und 1     Schema 2 und 4     (Anm. 1) Schema 5  : Verfügbar, : Nicht verfügbar Anmerkung 1 Bei Schema 5 kann mit dem HOME-Signal keine Referenzpunktfahrt durchgeführt werden.
  • Seite 194 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanischer Anschlag Referenzpunkt 1) Bei eingeschaltetem HOME-Signal bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktgeschwindigkeit zum mechanischen Anschlag. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. 2) Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
  • Seite 195 (2) Multirotationsausführung Referenzpunkt (Rotationsende vorwärts) (Seite des Referenz- Offset-Verfahrstrecke punkts) Rotationsachse Bezugspunkt für Offset (Mittelpunkt von 6), 7), 9) und 10)) (Gegenüberliegende Seite des Referenzpunkts) Referenzpunktsensor- Erkennungsbereich 1) Nach Start der Referenzpunktfahrt: Drehen der Achse von der Seite der Last aus gesehen gegen den Uhrzeigersinn.
  • Seite 196 [Bei Greiferachsen] (Anm.) Fingereinheit Fingereinheit (Anm.) Anm.) Die Fingereinheit ist nicht im Lieferumfang der Achse enthalten. Separat zu erwerben. 1) Die Achse bewegt sich mit der Referenzpunktgeschwindigkeit (20 mm/s) zum mechanischen Ende (Endseite). 2) Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
  • Seite 197 [4] Zonensignal und Positionszonensignal (ZONE1, PZONE) Ausgang PIO-Signal ZONE1 PZONE   (Anm. 2) Schema 0   (Anm. 1) Schema 1   (Anm. 1) Schema 2   (Anm. 2) Schema 4   (Anm. 2) Schema 5 ...

  • Seite 198: Zoneneinstellung

    (2) Positionszonensignal (PZONE) Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone- Beschl.-/Verz.- Inkre- Verst.- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental Satz. modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 50,00 30,00 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 70,00 60,00 50,00 250,00...
  • Seite 199 [5] Alarm, Alarm-Reset (*ALM, RES) Eingang Ausgang PIO-Signal *ALM   Einheitlich für alle PIO-Schemas  : Verfügbar, : Nicht verfügbar 1) Das low-aktive Alarmsignal *ALM ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird aber ausgeschaltet, wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt. 2) Wird das Reset-Signal RES ON bei Auftreten eines Alarms auf (Anm.
  • Seite 200 [7] Zwangslösen der Bremse (BKRL) Eingang PIO-Signal BKRL  Schema 0  (Anm. 1) Schema 1  Schema 2, 4, 5  : Verfügbar, : Nicht verfügbar Anmerkung 1 Bei Schema 1 ist diese Funktion nicht verfügbar. Die Bremse kann gelöst werden, während das BKRL-Signal eingeschaltet ist. Wenn die Achse mit einer Bremse ausgestattet ist, wird diese automatisch durch die Ein-/Ausschaltung des Antriebs gesteuert.

  • Seite 201: Betrieb Über Positionsnummerneingabe = Betrieb Mit Pio-Schema 0 Bis 2

    3.8.2 Betrieb über Positionsnummerneingabe = Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 2 Im Folgenden wird der Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 2 beschrieben. Diese Schemas stellen normale Steuerungsbetriebsverfahren bereit, bei denen die Steuerung durch Einschalten des Start-Signals nach der Eingabe einer Positions-Nr. betrieben wird. [1] Positionierung [Allgemein] (PC1 bis PC**, CSTR, PM1 bis PM**, PEND, MOVE) Ausgang Eingang...
  • Seite 202  Verwendungsbeispiel 200 mm/s 100 mm/s  Öffnen/Schließen Beschleunigung Verzögerung Beschleunigung Verzögerung einer Tür Stoppstatus Geschw. Zeit Position 1 Position 2 Startsignal- Ausgabe Eingabe eingang Signal Ende der  Pick-&Place-Operation Position 1 (Start der „Positionieren Bewegung Bewegung) beendet“ Startsignal- Ausgabe Eingabe eingang Signal...
  • Seite 203 Positionsnummer PC1 bis PC** (SPS→MCON) T10 ms Ausschaltung durch Start-Signal Ausschalten von PEND CSTR (SPS→MCON) Nummer abgeschlossener Position (Anm. 1) (Anm. 1) PM1 bis PM** = 0 PM1 bis PM** = 0 PM1 bis PM** (MCON→SPS) Einschalten nach Zielposition Signal Eintritt in „Positionieren beendet“...
  • Seite 204  Binärdaten  : EIN  : AUS Positionsnummer PC128 PC64 PC32 PC16 Nummer abgeschlossener PM128 PM64 PM32 PM16 Position                     ...
  • Seite 205 [Abkürzungsmodus einer Rotationsachse mit Multirotationsspezifikation] (1) Aktivieren des Abkürzungsmodus Der Abkürzungsmodus kann über Parameter Nr. 80 „Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus“ aktiviert/deaktiviert werden. Wenn der Abkürzungsmodus aktiviert wird, ist es möglich, die Achse kontinuierlich in einer Richtung zu bewegen. [Betriebsbeispiele] Position Nr. 1 Positions-Nr.
  • Seite 206 (2) Unbegrenzte Rotation Eine Achse kann kontinuierlich als Motor in Rotation versetzt werden, indem der Abkürzungsmodus aktiviert und die Achse kontinuierlich in eine bestimmte Richtung bewegt wird. Der kontinuierliche Betrieb kann wie unten beschrieben umgesetzt werden. [Betriebsbeispiele] In diesem Beispiel wird die Achse um zwei Umdrehungen gedreht und dann an Position Nr. 4 angehalten.

  • Seite 207: Steuerverfahren

    [2] Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung  Verwendungsbeispiel  Flüssigkeitseinspritzung 100mm/s Beschleunigung 50 mm/s Verzögerung Beschleunigung Stoppstatus Positionierbereich bei Position 2 Position 1 Geschw. Position 3 Position 2 Zeit Startsignal- Ausgabe Eingabe eingang Signal Position 2 (Start der „Positionieren Bewegung) beendet“ Startsignal- Ausgabe Ende der...
  • Seite 208 [3] Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen)  Verwendungsbeispiel 250 mm/s  Stocker hoch/runter Stoppstatus Geschw. Zeit Koordinatenwert Koordinatenwert Position Nr. Position 2: 25 Position 1: 100  Werkstückvorschub bei Wiederholte Bewegung um Position 1 Markierungsprozess Bewegung um Startsignaleingang 25 mm durch Beendigung der 25 mm bei jedem für Position 1...
  • Seite 209 Vorsicht: (1) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den dem Hubende entsprechenden Software-Endschalter erreicht, hält die Achse an dieser Position an und das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) wird eingeschaltet. (2) Beachten Sie, dass bei Inkrementalbewegungen unmittelbar nach dem Schubbetrieb (im Zustand des abgeschlossenen Schubbetriebs) als Position nicht die Position nach Abschluss des Schubvorgangs, sondern der unter „Position“...
  • Seite 210 [4] Schubbetrieb  Verwendungsbeispiel 250 mm/s Beschleunigung Verzögerung Werkstück Stoppstatus Positionierbereich 50 Geschw. * Bei Nichtkontaktierung Zeit Presspassung des Werkstücks bis zum Koordinatenwert Ende des Position 1: 100 Positionierbereichs wird das Signal „Positionieren beendet“ nicht ausgegeben. Schub bis Vorwärts- Ausgabe Startsignal- Werkstück und bewegung...
  • Seite 211 Positionsnummer PC1 bis PC** (SPS→MCON) (Anm. 1) T16 ms Start-Signal Ausschaltung durch CSTR Ausschalten von PEND (SPS→MCON) Nummer abgeschlossener Position (Anm. 2) PM1 bis PM** = 0 (Anm. 2) PM1 bis PM** = 0 PM1 bis PM** (MCON→SPS) Signal Keine Einschaltung „Positionieren beendet“...
  • Seite 212 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Sie finden die zulässige Geschwindigkeit im Schubbetrieb in Abschnitt 10.4, Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen. Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene. Wenn die in der Positionstabelle eingestellte Geschwindigkeit kleiner oder gleich der Schubgeschwindigkeit ist, wird der Schubvorgang mit der eingestellten Geschwindigkeit durchgeführt.
  • Seite 213 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs Während des Verfahrvorgangs wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) anhand des unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegten Werts überwacht und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten gezeigte Bedingung erfüllt. Das PEND-Signal wird bei Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist.
  • Seite 214 [5] Zugbetrieb  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone- Beschl.-/Verz.- Inkre- Verst.- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental Satz modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 80,00...
  • Seite 215 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Zugvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. In Abschnitt 10.4 „Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen“ sind die Schubgeschwindigkeiten angegeben. Die Zuggeschwindigkeit ist mit der Schubgeschwindigkeit identisch. Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene. Wenn die in der Positionstabelle eingestellte Geschwindigkeit kleiner oder gleich der Zuggeschwindigkeit ist, wird der Zugvorgang mit der eingestellten Geschwindigkeit durchgeführt.
  • Seite 216 [6] Schubbetrieb mit mehreren Schritten  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Position Nr. 3 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone- Beschl.-/Verz.- Inkre- Verst.- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental Satz modus [mm] 0,00 250,00...
  • Seite 217 [7] Teachen über PIO (MODE, MODES, PWRT, WEND, JISL, JOG+, JOG−) Eingang Ausgang PIO-Signal MODE JISL JOG+ JOG− PWRT MODES WEND        Außer Schema 1        Schema 1 : Signal vorhanden, : Kein Signal (Anmerkung) Diese Funktion steht nur bei Schema 1 zur Verfügung.
  • Seite 218 Inch-Betrieb: Nachdem das Jog-Eingangssignal eingeschaltet wurde, bewegt sich die Achse um eine bestimmte Strecke.  JOG+···· Nachdem das Signal JOG+ eingeschaltet wurde, bewegt sich die Achse in der positiven Richtung um eine bestimmte Strecke.  JOG− ···· Nachdem das Signal JOG− eingeschaltet wurde, bewegt sich die Achse in der negativen Richtung um eine bestimmte Strecke.
  • Seite 219 Befehlspositions-Nr. PC1 bis PC** (SPSMCON) T1 ≥ 6 ms Ausschaltung durch Signal Einschalten von WEND „Aktuellen Wert schreiben“ PWRT (SPSMCON) Schreiben aktueller Koordinate (MCON) Signal Ausschaltung durch „Schreiben abgeschlossen“ Ausschalten von PWRT WEND (MCONSPS) Vorsicht: (1) Stellen Sie für den Zeitraum von der Eingabe der Positions-Nr. bis zum Einschalten des PWRT-Signals mindestens 6 ms ein.
  • Seite 220 [8] Pause und Betriebsbeendigung (*STP, RES, PEND, MOVE) Eingang Ausgang PIO-Signal *STP PEND MOVE     Schema 0 bis 1     Schema 2 : Signal vorhanden, : Kein Signal Pausen-Eingangssignal Beschleunigung Verzögerung Beschleunigung Verzögerung Geschw. Stoppstatus Zeit Pausensignaleingang AUS...
  • Seite 221  Steuerverfahren Ein Verfahrvorgang kann durch eine Pause unterbrochen werden. Darüber hinaus kann die verbleibende Verfahrstrecke verworfen werden, um den Vorgang zu beenden. Das Pausensignal ist ein low-aktives Eingangssignal. Das bedeutet, dass es im Normalfall eingeschaltet ist. Verwenden Sie diese Funktion zur Unterbrechung des Betriebs, wenn ein Objekt in den Verfahrweg der Achse eintritt.

  • Seite 222: Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 1)

    3.8.3 Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 1) = Betrieb mit PIO-Schema 4 Für jede Positionsnummer gibt es ein Start-Signal. Ein Verfahrvorgang gemäß den Daten in einer Zielpositionsnummer kann jeweils allein durch Einschalten des zugehörigen Eingangssignals gemäß der Tabelle unten ausgeführt werden. Der Betriebsmodus heißt Magnetventilmodus, weil Magnetventile direkt Pneumatikzylinder ansteuern können.
  • Seite 223  Steuerverfahren 1) Wenn das Startsignal ST* eingeschaltet wird, beginnt die Achse die Beschleunigung gemäß den Daten in der entsprechenden Positionstabelle für die Positionierung an der Zielposition. 2) Bei Abschluss der Positionierung werden das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) sowie das Signal „Aktuelle Positions-Nr.“ (PE*) der angegebenen Position eingeschaltet. 3) Schalten Sie das Signal ST* aus, nachdem das PEND-Signal eingeschaltet wurde.
  • Seite 224 [2] Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen)  Verwendungsbeispiel 250 mm/s  Stocker hoch/runter Stoppstatus Geschw. Zeit Koordinatenwert Koordinatenwert Positions-Nr. Position 1: 100 Position 2: 25  Werkstückvorschub bei Wiederholte Bewegung um Position 1 Bewegung um Markierungsprozess 25 mm durch Startsignaleingang Beendigung der Startsignaleingang 25 mm bei jedem für Position 1...
  • Seite 225 Vorsicht: (1) Da die Inkrementalbewegungen wiederholt werden, werden durch das Einschalten des ST*-Signals der gleichen Position nach Abschluss der Positionierung sowohl das Signal PE* als auch das Signal PEND bei Betriebsstart ausgeschaltet und bei Abschluss der Positionierung wieder eingeschaltet, genauso wie unter „[1] Positionierung“...
  • Seite 226 [3] Schubbetrieb  Verwendungsbeispiel 250 mm/s Beschleunigung Verzögerung Werkstück Stoppstatus Geschw. Positionierbereich 50 Bei Nichtkontaktierung Zeit des Werkstücks bis zum Koordinatenwert Ende des Presspassung Position 1: 100 Positionierbereichs wird das Signal „Positionieren beendet“ nicht ausgegeben. Vorwärts- Schub bis Ausgabe Startsignaleingang bewegung Werkstück und Signal...
  • Seite 227 Ausschaltung durch Einschalten von PEND Startsignal (SPSMCON) Einschaltung auch Aktuelle Positions-Nr. bei Verfehlen (MCONSPS) Signal Keine Einschaltung „Positionieren beendet“ bei Verfehlung PEND (MCONSPS) Abschluss Achsenbetrieb Schubbetrieb Annäherung Schubvg. Bewegung Positionierung gemäß Ende Schubvg. Koordinateneinstellung Pos.-Bereich Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt.
  • Seite 228 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs Während des Verfahrvorgangs wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) anhand des unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegten Werts überwacht und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten gezeigte Bedingung erfüllt. Das PEND-Signal wird bei Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist.
  • Seite 229 [4] Zugbetrieb  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone- Beschl.-/Verz.- Inkre- Verst.- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental Satz modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 80,00...
  • Seite 230 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Zugvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. [In Abschnitt 10.4 „Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen“ sind die Schubgeschwindigkeiten angegeben.] Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene. Wenn die in der Positionstabelle eingestellte Geschwindigkeit kleiner oder gleich der Zuggeschwindigkeit ist, wird der Zugvorgang mit der eingestellten Geschwindigkeit durchgeführt.
  • Seite 231 [5] Schubbetrieb mit mehreren Schritten  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Position Nr. 3 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone- Beschl.-/Verz.- Inkre- Verst.- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Modus mental Satz modus [mm] 0,00 250,00...
  • Seite 232 [6] Pause und Betriebsbeendigung (ST*, *STP, RES, PE*, PEND) Ein Verfahrvorgang kann durch eine Pause unterbrochen werden. In diesem Modus sind zwei verschiedene Methoden zur Aktivierung einer Pause verfügbar. 1) Verwendung des Pausensignals *STP Durch das Einschalten des Reset-Signals RES während der Pause wird die verbleibende Verfahrstrecke verworfen und der Verfahrvorgang beendet.
  • Seite 233 (Anm. 1) Vorsicht:(1) Bei Auftreten eines Alarms auf Operationsaufhebungsebene kann RES das Zurücksetzen des Alarms bewirken. Verwerfen Sie die verbleibende Verfahrstrecke, nachdem Sie bestätigt haben, dass das low-aktive Alarmsignal *ALM (im normalen Zustand eingeschaltet, bei Alarm ausgeschaltet) eingeschaltet ist. Anmerkung 1 [Einzelheiten zu den Alarmen finden Sie in Abschnitt 9.3 Gateway-Alarm sowie 9.4 Treiber-Alarm.] (2) Wenn *STP ausgeschaltet wird, während die Achse im Zustand „Positionieren beendet“...

  • Seite 234: Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 2)

    3.8.4 Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 2) = Betrieb mit PIO-Schema 5 Für jede Positionsnummer gibt es ein Start-Signal. Ein Verfahrvorgang gemäß den Daten in einer Zielpositionsnummer kann jeweils allein durch Einschalten des zugehörigen Eingangssignals gemäß der Tabelle unten ausgeführt werden. Der Betriebsmodus heißt Magnetventilmodus, weil Magnetventile direkt Pneumatikzylinder ansteuern können.
  • Seite 235 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanischer Anschlag Referenzpunkt 1) Wenn das ST0-Signal eingeschaltet ist, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Anschlag. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. 2) Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
  • Seite 236 (2) Multirotationsausführung Referenzpunkt (Rotationsende vorwärts) (Seite des Referenz- Offset-Verfahrstrecke punkts) Rotationsachse Bezugspunkt für Offset (Mittelpunkt von 6), 7), 9) und 10)) (Gegenüberliegende Seite der Referenzposition) Referenzpunktsensor- Erkennungsbereich 1) Nach Start der Referenzpunktfahrt: Drehen der Achse von der Seite der Last aus gesehen gegen den Uhrzeigersinn.
  • Seite 237 [Bei Greiferachsen] (Anm.) Fingereinheit Fingereinheit (Anm.) Anm.) Die Fingereinheit ist nicht im Lieferumfang der Achse enthalten. Separat zu erwerben. 1) Die Achse bewegt sich mit der Referenzpunktgeschwindigkeit (20 mm/s) zum mechanischen Ende (Endseite). 2) Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.
  • Seite 238 [3] Positionierung [Allgemein] (ST0 bis ST2, LS0 bis LS1) Positions-Nr. Eingang Ausgang (Anmerkung) Schubbetrieb und Inkrementalbewegungen stehen nicht zur Verfügung.  Verwendungsbeispiel 200mm/s 100mm/s Beschleunigung Verzögerung Beschleunigung Verzögerung  Öffnen/Schließen einer Tür Stoppstatus Geschw. Zeit Position 1 Position 2 Ausgabe Startsignaleingang Signal ...
  • Seite 239 (Beispiel) Wiederholung von ST1  ST2  ST1  Ggf. Timer t einfügen. Δt Δt Start-Signal (SPSMCON) Δt Start-Signal (SPSMCON) Positionserkennungs- ausgang (MCONSPS) Einschalten nach Eintritt in Positionserkennungs- Positionierbereich ausgang (MCONSPS) Zielposition Δt: Erforderliche Zeit bis zum sicheren Erreichen der Zielposition, nachdem das Positionserkennungs-Ausgangssignal LS1 oder LS2 eingeschaltet wurde.
  • Seite 240 [4] Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung  Verwendungsbeispiel  Flüssigkeitseinspritzung 100mm/s Beschleunigung 50mm/s Beschleunigung Verzögerung Stoppstatus Positionierbereich bei Position 1 Geschw. Position 1 Position 2 Zeit Startsignal- Ausgabe Startsignal- Ausgabe eingang Ende der LS-Signal eingang LS-Signal für Position 1 Bewegung (Start der für Position 1 für Position 0 für Position 0...
  • Seite 241 Im Zeitdiagramm unten ändert die Achse ihre Geschwindigkeit, während sie sich nach Abschluss der Positionierung an Position Nr. 2 zu Position Nr. 1 und Position Nr. 0 bewegt. Start-Signal (SPSMCON) Start-Signal (SPSMCON) Start-Signal (SPSMCON) Positionserkennungs- ausgang (MCONSPS) Positionserkennungs- ausgang (MCONSPS) Einstellung des Positionier- Zielposition von bereichs von Position Nr.
  • Seite 242 [5] Pause und Betriebsbeendigung (ST*, *STP, RES, PE*, PEND) Durch das Ausschalten des Start-Signals ST* kann die Bewegung der Achse unterbrochen werden. Zum Fortsetzen der Bewegung schalten Sie das gleiche ST*-Signal wieder ein. Startsignal Beschleunigung Beschleunigung Verzögerung Verzögerung Geschw. Stoppstatus Zeit Startsignal- Fortsetzung...

  • Seite 243: Informationen Zum Gateway-Parametereinstellwerkzeug

    Informationen zum Gateway-Parametereinstellwerkzeug Dieses Werkzeug wird für bestimmte Vorgehensweisen benötigt, z. B. zur Auswahl des MCON-Betriebsmodus. Im Folgenden wird die Verwendung des Werkzeugs erläutert. (Anmerkung) Das Aussehen der Oberfläche kann sich je nach Betriebssystem auf dem PC optisch unterscheiden. 3.9.1 Starten des Werkzeugs 1) Schalten Sie die Spannung der MCON-Steuerung ein und starten das Gateway-Parametereinstellwerkzeug.

  • Seite 244: Beschreibung Der Menüs

    3) Das Hauptfenster öffnet sich. Das Hauptfenster öffnet sich auch dann, wenn die MCON-Steuerung nicht erkannt wurde. Wenn Sie in diesem Fenster auf die Schaltfläche „Lesen“ klicken, werden die Parameter aus der MCON-Steuerung ausgelesen. Die Parameterübertragung wird mit der Schaltfläche „Schreiben“ gestartet. Beachten Sie jedoch, dass keine Übertragung möglich ist, wenn eines der Felder wie „Adresse“...
  • Seite 245 2) Einstellmenü Klicken Sie im Hauptfenster links oben auf das Menü „Einstellung“, um dieses zu öffnen.  Sonderparameter : Die Parameter einstellen, die die Verarbeitung des Gateway-Bereichs in der MCON betreffen. [Siehe Abschnitt 3.9.3 1) bis 3), GW-Param 1/2/3 und 4), GW-Modus wählen.] ...

  • Seite 246: Beschreibung Der Funktionen

    3.9.3 Beschreibung der Funktionen 1) GW-Param  Latch in ERR_T/C : Legt fest, ob nach einer Ausgabe von ERR_T oder ERR_C der Fehler auch in normalem Zustand bleiben soll.  SERVO-AUS in ERR_C : Legt fest, ob bei Auftreten eines ERR_C der Servo der angeschlossenen Achsen ausgeschaltet werden soll.
  • Seite 247 3) GW-Param 3  ZtVz Shtdwn-RS [ms] : Legt die Latenz (Wartezeit) für die Energiezufuhr zu den Treiberkarten in Slots 0 bis 3 im Wechsel fest. Zweck dieser Funktion ist es, den Einschaltstrom zu senken, wenn zwei oder mehr Treiberkarten eingebaut sind. Dazu wird die Energiezufuhr zu den Treiberkarten zeitlich gestaffelt.
  • Seite 248 4)-1 BYTE Swap : Das obere und untere Byte in den gesendeten und empfangenen Daten vertauschen. Berücksichtigen Sie bei der Einstellung das angeschlossene Hostsystem, wenn notwendig. ●: EIN MCON 1F 1E 1D 1C 1B 1A 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 F E D C B ○: AUS Eingangs-...
  • Seite 249 4)-2 WORD Swap : Das obere und untere Wort in den gesendeten und empfangenen D-WORD-Daten Daten in W-Word-Größe vertauschen. Berücksichtigen Sie bei der Einstellung das angeschlossene Hostsystem, wenn notwendig. ●: EIN MCON 1F 1E 1D 1C 1B 1A 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 F ○: AUS Eingangs- register...
  • Seite 250 5) Zeiteinstellung Bei Auswahl von PC-Zeit wird die aktuelle Zeit des PCs abgerufen und in der MCON-Steuerung eingestellt. Wählen Sie „Manuell“, um die gewünschte Zeit in das Dialogfenster einzugeben und dann in der MCON-Steuerung einzustellen. Die Zeiteinstellung wird an die MCON-Steuerung übertragen, wenn Sie auf „Schreiben“ klicken. Durch Klicken auf „Bestätigen“...
  • Seite 251 7) Ethernet/IP-Einstellung (nur für Ethernet/IP-Ausführung)  IP-Adresse : Stellen Sie die IP-Adresse der MCON-Steuerung ein.  Subnetzmaske : Stellen Sie die Subnetzmaske ein.  Standard-Gateway : Stellen Sie das Standard-Gateway ein. 8) I/O-Daten (Registerüberwachung) Datenlesefrequenz Anzeige umstellen SYNC Scroll In diesem Registerüberwachungsfenster werden die Daten angezeigt, die die Gateway-Einheit vom Host (Master) empfangen und an diesen zurückgesendet hat.
  • Seite 252 9) Diagnosedaten Die Anzahl der aufgetretenen Kommunikationsfehler (ERRC und ERRT) und der erkannten Not-Aus-Zustände (EMG) kann angezeigt werden. 10) Alarm List (Alarmliste) Klicken Sie auf die Schaltfläche „Aktualisieren“, um die Alarmliste erneut aus der MCON-Steuerung auszulesen. Wenn Sie auf die Schaltfläche „Löschen“ klicken, wird die in der MCON-Steuerung gespeicherte Alarmliste vollständig gelöscht.

  • Seite 253: Betriebsmoduseinstellung

    3.9.4 Betriebsmoduseinstellung Gehen Sie zur Einstellung des Betriebsmodus wie folgt vor. (Anm. 1) 1) Wählen Sie , ob Sie den direkten oder den Positioniermodus (d. h. ohne den Fern-I/O-Modus) oder den Fern-I/O-Modus verwenden werden. (Anm. 2) 2) Wählen Sie einen Betriebsmodus für Antriebseinheit 0 (AX0: 1. Achse, AX1: 2. Achse). 3) Wenn eine der Achsen für Antriebseinheit 0 als reservierte Achse (nicht verwendete Achse) eingestellt werden soll, markieren Sie das Kontrollkästchen „Achse0 Rsv“...

  • Seite 254: Feldbus-Status-Leds

    3.10 Feldbus-Status-LEDs Der Status der Feldbus-Kommunikation kann überprüft werden. 3.10.1 DeviceNet MODE T ERR C ERR : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt LED- Symbol Farbe Beschreibung Zustand Grün Bereit Orange Alarm erzeugt (Systemstatus) × – Spannung aus oder Initialisierung läuft Not-Aus (Not-Aus-Zustand) ×...

  • Seite 255: Cc-Link

    3.10.2 CC-Link MODE T ERR C ERR : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt LED- Symbol Farbe Beschreibung Zustand Grün Bereit Orange Alarm erzeugt (Systemstatus) × – Spannung aus oder Initialisierung läuft Not-Aus (Not-Aus-Zustand) × – Normal Grün AUTO-Modus MODE (AUTO/MANU-Status) ×...

  • Seite 256: Profibus-Dp

    3.10.3 PROFIBUS-DP MODE T ERR C ERR : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt LED- Symbol Farbe Beschreibung Zustand Grün Bereit Orange Alarm erzeugt (Systemstatus) × – Spannung aus oder Initialisierung läuft Not-Aus (Not-Aus-Zustand) × – Normal Grün AUTO-Modus MODE (AUTO/MANU-Status) ×...

  • Seite 257: Componet

    3.10.4 CompoNet MODE T ERR C ERR : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt LED- Symbol Farbe Beschreibung Zustand Grün Bereit Orange Alarm erzeugt (Systemstatus) × – Spannung aus oder Initialisierung läuft Not-Aus (Not-Aus-Zustand) × – Normal Grün AUTO-Modus MODE (AUTO/MANU-Status) ×...

  • Seite 258: Ethernet/Ip

    3.10.5 EtherNet/IP MODE T ERR C ERR : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt LED- Symbol Farbe Beschreibung Zustand Grün Bereit Orange Alarm erzeugt (Systemstatus) × – Spannung aus oder Initialisierung läuft Not-Aus (Not-Aus-Zustand) × – Normal Grün AUTO-Modus MODE (AUTO/MANU-Status) ×...

  • Seite 259: Ethercat

    3.10.6 EtherCAT MODE T ERR C ERR : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt LED- Symbol Farbe Beschreibung Zustand Grün Bereit Orange Alarm erzeugt (Systemstatus) × – Spannung aus oder Initialisierung läuft Not-Aus (Not-Aus-Zustand) × – Normal Grün AUTO-Modus MODE (AUTO/MANU-Status) ×...
  • Seite 260 • LED-Taktung (Anm. 1) Blinken (Anm. 2) Einfaches Blinken (Anm. 3) Doppeltes Blinken...

  • Seite 261: Profinet-Io

    3.10.7 PROFINET-IO MODE T ERR C ERR : Leuchtet, ×: AUS, ☆: Blinkt LED- Symbol Farbe Beschreibung Zustand Grün Bereit Orange Alarm erzeugt (Systemstatus) × – Spannung aus oder Initialisierung läuft Not-Aus (Not-Aus-Zustand) × – Normal Grün AUTO-Modus MODE (AUTO/MANU-Status) ×...

  • Seite 262: Sscentⅲ/H

    3.10.8 SSCENTⅢ/H Siehe die Status-LED von SSCNETⅢ/H, SSCNETⅢ/H steuerungsspezifisches Betriebshandbuch (ME0352). 3.10.9 MECHATROLINK-Ⅲ Siehe die Status-LED von MECHATROLINK-Ⅲ, MECHATROLINK-Ⅲ steuerungsspezifisches Betriebshandbuch (ME0317). 3.10.10 EtherCAT Motion Siehe die Status-LED von EtherCAT Motion, EtherCAT Motion steuerungsspezifisches Betriebshandbuch (ME0367).

  • Seite 263: Funktion Speziell Für Servomotoren

    Funktion speziell für Servomotoren Kapitel 4 Vibrationsunterdrückung Mit Hilfe der Vibrationsunterdrückungsfunktion können von unseren Achsen verursachte Vibrationen der Last unterdrückt werden. Es lassen sich Vibrationen in der Bewegungsrichtung der Achse im Frequenzbereich von 0,5 Hz bis 30 Hz unterdrücken. Messen Sie die Frequenz der erzeugten Vibrationen und stellen sie im entsprechenden Parameter ein.
  • Seite 264 Informationen zur Bedienung, siehe Kapitel 14 „Frequenzanalysefunktion für die Vibrationsunterdrückung“ im Betriebshandbuch der RC PC Software.  Unterdrückbare Vibrationen Es können von der IAI-Achse verursachte Vibrationen der Last in der Bewegungsrichtung der Achse unterdrückt werden.  Nicht unterdrückbare Vibrationen 1) Vibrationen, die nicht durch den Betrieb der Achse verursacht werden.

  • Seite 265: Einstellung

    Bestätigung der zu unterdrückenden Vibration Die Vibration kann nicht mit Hilfe  Nein Die Ursache für die Vibration durch Betrieb im dieser Funktion unterdrückt AUTO-Modus suchen. Ist die IAI-Achse die werden. Treffen Sie andere Quelle? Entspricht die Vibrationsrichtung der Maßnahmen. Bewegungsrichtung? ...

  • Seite 266: Einstellungen Der Parameter Für Die Vibrationsunterdrückung

    Einstellungen der Parameter für die Vibrationsunterdrückung Stellen Sie die in der Tabelle unten aufgeführten Parameter für die Vibrationsunterdrückung ein. Parameter Parameter- Standard- Parametername Einheit Eingabebereich Satz-Nr. wert Charakteristischer Dämpfungskoeffizient 1 Rate 0 bis 1000 Charakteristischer Dämpfungskoeffizient 2 Rate 1000 0 bis 1000 Eigenfrequenz 1/1000Hz 10000 500 bis 30000...

  • Seite 267: Einstellung Der Positionsdaten

    [4] Standard-Vibrations-Unterdrückungs-Nr. (Parameter Nr. 109) Wenn eine Position in eine noch nicht ausgefüllte Positionstabelle geschrieben wird, wird der in diesem Parameter eingestellte Wert automatisch in das Feld „Vibrations-Unterdrückungs-Nr.“ eingetragen. Zur Änderung der Einstellung können Sie die Positionstabelle später bearbeiten. 0: Normale Positionierung (Standard) 1: Parametersatz 1 für Vibrationsunterdrückung verwenden 2: Parametersatz 2 für Vibrationsunterdrückung verwenden 3: Parametersatz 3 für Vibrationsunterdrückung verwenden...

  • Seite 268: Funktion Speziell Für Schrittmotoren

    Funktion speziell für Schrittmotoren Kapitel 5 Kollisionserkennung Diese Steuerung verfügt über eine Funktion zum sofortigen Anhalten der Achse, wenn während des Betriebs ein Objekt getroffen wird. Lesen Sie dieses Kapitel gründlich durch, um Probleme im Betrieb und Sicherheitsrisiken zu vermeiden. Die Kollisionserkennung unterbricht den Betrieb durch Ausgabe eines Alarms und Ausschalten des Servos, wenn der Sollstrom den eingestellten Wert überschreitet.

  • Seite 269: Einstellungen

    Einstellungen Nehmen Sie zur Verwendung der Funktion die folgenden Einstellungen vor. 1) Aktivieren der Funktion Diese Funktion ist im Parameter „Nr. 168 Kollisionserkennungsfunktion“ einzustellen. Einstellwert Beschreibung Alarmebene － Keine Erkennung (genauso bei Einstellung auf 2, 4 oder 6) Erkennungsfunktion im Positionszonen-Bereich Erkennungsfunktion im Positionszonen-Bereich, jedoch nicht in Operations- den folgenden Konditionen...

  • Seite 270: Kapitel 6 Energiesparmodus

    Kapitel 6 Energiesparfunktion Automatische Abschaltung des Servoantriebs und reduzierter Haltestrom Diese Steuerung verfügt über eine automatische Servo-Abschaltung (Einstellung bei allen Motorausführungen verfügbar) und eine Funktion zur Reduzierung des Haltestroms (nur bei Schrittmotorausführungen), die den Stromverbrauch bei angehaltener Achse senkt. Lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig durch, um Energie zu sparen und Ihre Steuerung sicher betreiben zu können.

  • Seite 271: Einstellen Des Zeitraums Bis Zur Automatischen Abschaltung Des Servoantriebs

    Warnung: Verwenden Sie diese Funktion nicht, wenn auf die automatische Abschaltung des Servoantriebs eine Inkrementalbewegung (relative Bewegung) folgt. Durch die Ein-/Ausschaltung des Servoantriebs kann es zu einer leichten Positionsverschiebung kommen. Wenn es bei ausgeschaltetem Servoantrieb durch eine äußere Kraft zu einer Positionsverschiebung kommt, ist keine Positionierung an der korrekten Position mehr möglich.

  • Seite 272: Einstellen Des Energiesparmodus

    6.1.2 Einstellen des Energiesparmodus Wählen Sie aus der folgenden Liste den gewünschten Energiesparmodus. Stellen Sie den entsprechenden Wert unter „Stoppmodus“ in der Positionstabelle oder in Parameter Nr. 53 ein. Es kann von 0 bis 3 beim Servomotor und beim bürstenlosen DC-Motor gewählt werden. Beim Schrittmotor kann von 0 bis 7 gewählt werden.

  • Seite 273: Status Des Signals „Positionieren Beendet" Bei Auswahl Der Automatischen Abschaltung Des Servoantriebs

    6.1.3 Status des Signals „Positionieren beendet“ bei Auswahl der automatischen Abschaltung des Servoantriebs Nach der automatischen Abschaltung des Servoantriebs ist die Achse nicht im Zustand „Positionieren beendet“. Das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) ist ausgeschaltet. Wenn das PEND-Signal anstatt der Verwendung des Signals „Positionieren beendet“ auf das Signal „In-Position“...

  • Seite 274: Auswahl Der Automatischen Stromreduzierung

    Funktion speziell für Schrittmotoren Auswahl der automatischen Stromreduzierung Unter normalen Bedingungen (ohne Aktivierung der automatischen Stromreduzierung) fließt (Anm. 1) der Strom bei Veranlassung eines kompletten Positonierstillstands konstant , ganz gleich, wie groß die äußere Krafteinwirkung ist. Bei Verwendung der automatischen Stromreduktion wird der Stromfluss von dem Einwirken äußerer Kräfte abhängig gemacht.

  • Seite 275: Prozess Bei Aktivierter Funktion

    6.2.1 Prozess bei aktivierter Funktion 1) Der gleiche Vorgang wie bei der vorhandenen kompletten Stillstandsfunktion wird ausgeführt, bis der Stromfluss den Stromgrenzwert bei Stillstand während Positionierung (Parameter) erreicht. 2) Der Zustand wird beibehalten, bis die Zielpositionsabweichung nach dem Abschalten des Haltestromflusses null wird.

  • Seite 276: Funktion Speziell Für Schritt- Und Servomotoren

    Funktion speziell für Schritt- und Servomotoren Kapitel 7 Absolutdaten-Reset und Pufferbatterie Absolutdaten-Reset Steuerungen in einfacher Absolutausführung speichern die Geberpositionsdaten mit Hilfe der Pufferbatterie. Ferner ist es durch das Verbinden einer Absolutdaten-Steuerung ohne Batterie mit einer Achse möglich, die Geberpositionsangaben ohne Batterie zu speichern. Bei diesen Ausführungen ist eine Referenzpunktfahrt bei jedem Start nicht erforderlich.
  • Seite 277 LED-Anzeige für Achsennummern (1, 3, 5 und 7) am oberen Steckverbinder SYS II Treiber für Achsennummer am unteren Steckverbinder (Achsen 1, 3, 5 und 7) Leuchtet grün: Servo EIN Leuchtet rot: Alarm ausgegeben, Not-Aus-Zustand AUS: Servo AUS II–2 Absolutstatus 1 für Treiber für Achsennummern des unteren Steckverbinders (Achsen 1, 3, 5 und 7) II–1 Der aktuelle Absolutstatus wird durch das Leuchtschema von II II-2 und...
  • Seite 278 (2) TB-01 Drücken Sie auf Reset Alm, um den Alarm zurückzustellen. Drücken Sie in „Menu 1“ auf Trial Operation (Testbetrieb). Drücken Sie im Testbildschirm auf Jog_Inching. Drücken Sie im Jog-/Inch-Bildschirm auf Home. (Im Status Servo EIN durchführen) Anpassung für Referenzpunkt-Reproduzierbarkeit Falls sich der Referenzpunkt während eines Absolutdaten-Resets nach dem Verlust der Absolutdaten gegenüber der vorherigen Position geändert hat, ist eine Anpassung mittels Parameter Nr.

  • Seite 279: Pufferbatterie (Für Einfache Absolutausführung)

    Pufferbatterie (für einfache Absolutausführung) Im Lieferumfang von Steuerungen in einfacher Absolutausführung sind die Pufferbatterie und Pufferbatteriebox enthalten. Die Pufferbatterie dient der Sicherung der Absolutdaten. Für jede Achsennummer hat die Pufferbatterie eine bestimmte Position. Die folgende Abbildung zeigt, wie die Batterien in die Pufferbatteriebox eingesetzt werden. Es wird außerdem angegeben, wo die Steckverbinder der Pufferbatteriekabel eingesteckt werden.

  • Seite 280: Spezifikation Der Pufferbatterie

    7.2.1 Spezifikation der Pufferbatterie Parameter Spezifikation Batteriemodell AB-7 Anzahl 1 St./Achse (8 Einheiten max. / 8 Achsen) Batteriespannung 3,6V Kapazität 3300 mAh Nominal 3,6 V 3700 mAh Richtwert für das Ca. 3 Jahre Batteriewechselintervall (Anm. 1) (Hängt stark von den Einsatzbedingungen ab.) Anmerkung 1 Tauschen Sie die Batterie regelmäßig aus.

  • Seite 281: Warnung Wegen Niedriger Pufferbatteriespannung

    7.2.3 Warnung wegen niedriger Pufferbatteriespannung Wenn die Spannung der Pufferbatterie abfällt, wird ein dem Spannungswert entsprechender Fehler erkannt. Spannung PIO-Signale Alarm (Anm. 1) 2,5 V ± 8 % Alarmsignal *ALM 0EE Absolutwert-Geberfehler erkannt 2 oder weniger oder 0EE Absolutwert-Geberfehler erkannt 3 Anmerkung 1 Das Signal *ALM ist low-aktiv.

  • Seite 282: Kapitel 8 Parameter

    Kapitel 8 Parameter Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend den Anforderungen der jeweiligen Anwendung vor. Sichern Sie die Daten vor Parameteränderungen unbedingt, damit die Einstellungen vor der Änderung wiederhergestellt werden können, wenn nötig. Mit Hilfe der PC-Software können die Daten auf einem PC gesichert werden. Bei Verwendung eines Handprogrammiergeräts können die Daten auf der Speicherkarte gesichert werden.

  • Seite 283: Parameterliste

    D: Parameter dieser Kategorie werden ab Werk gemäß der Spezifikation der Achse eingestellt. Im Normalfall ist keine Einstellung vorzunehmen. E: Parameter dieser Kategorie werden ausschließlich von IAI zu Produktionszwecken verwendet. Die Änderung dieser Einstellungen kann nicht nur zu Funktionsstörungen, sondern auch zur Beschädigung der Achse führen.
  • Seite 284 Parameterliste (2/4) Zutreffender Motortyp Kate- Einheit Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm. 3) (Anm. 1) gorie Abschnitte 1 bis 250 mm/s (max. Geschw. bei ○ ○ ○ 8.2 [17] (Anm. 2) PIO-Jog-Geschwindigkeit JOGV Gemäß Achse [Grad/s] Achsen mit 250 oder weniger) 0: Pegel ○...
  • Seite 285 Parameterliste (3/4) Zutreffender Motortyp Kate- Einheit Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm. 3) (Anm. 1) gorie Abschnitte ○ ○ 8.2 [39] (Anm. 2) Stromregelungsbandnummer CTLF 0 bis 15 Gemäß Achse Faktor für Verzögerung erster 8.2 [40] ○ ○ ○ PLPF 0,0 bis 100,0 Ordnung bei Positionsbefehl ○...
  • Seite 286 Parameterliste (4/4) Zutreffender Relevante Motortyp Kate- Einheit Abschnitte Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung (Anm. 3) (Anm. 1) gorie 8.2 [55] ○ (Anm. 2) Stromregelungsbandnummer 1 CLP1 0 bis 15 Gemäß Achse 8.2 [39] 8.2 [55] ○ (Anm. 2) Servoverstärkungsnummer 2 PLG2 0 bis 31 Gemäß...

  • Seite 287: Ausführliche Erläuterung Der Parameter

    Ausführliche Erläuterung der Parameter Legen Sie die Einstellungen für jede Achsennummer fest. Vorsicht: • Führen Sie nach der Änderung (dem Schreiben) von Parametern einen Software-Reset durch oder schalten die Spannung aus und wieder ein, um die eingestellten Werte zu übernehmen. •...

  • Seite 288: Referenzpunktrichtung (Parameter Nr. 5)

    [2] Software-Endschalter +, Software-Endschalter − (Parameter Nr. 3, Nr. 4) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung -9999,99 bis Tatsächlicher Hub Software-Endschalter + LIMM [Grad] 9999,99 auf + Seite -9999,99 bis Tatsächlicher Hub Software-Endschalter − LIML auf − Seite [Grad] 9999,99 Zum effektiven Achsenhub wurden ab Werk 0,3 mm [Grad] hinzugefügt (da es bei einer Einstellung von 0 am Ende des effektiven Hubs zu einem Fehler kommen würde).
  • Seite 289 [4] Schubstopp-Beurteilungszeit (Parameter Nr. 6) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Schubstopp-Beurteilungszeit PSWT 0 bis 9999 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs (1) Für Standardausführungen (PIO-Schema 0 bis 2) Während des Verfahrvorgangs wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) anhand des unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegten Werts überwacht und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten gezeigte Bedingung erfüllt.

  • Seite 290: Standardgeschwindigkeit (Parameter Nr. 8)

    Ein höherer Wert bewirkt ein größeres Haltemoment im Stillstand. In der Regel ist die Änderung dieser Einstellung nicht notwendig. Eine Erhöhung des Werts kann jedoch erforderlich werden, wenn bei angehaltener Achse eine große externe Kraft auftritt. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf.

  • Seite 291: Stromgrenzwert Während Referenzpunktfahrt (Parameter Nr. 13)

    In der Regel ist keine Änderung dieses Parameters erforderlich. Wenn jedoch bei vertikaler Achsenmontage aufgrund von Befestigungsmethode, Lastbedingungen oder anderen Faktoren die Referenzpunktfahrt vor Erreichen der korrekten Position beendet wird, muss der Einstellwert erhöht werden. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. [11] Pauseneingang deaktivieren (Parameter Nr. 15) Name...
  • Seite 292 Vorsicht: Nach dem Ändern des Referenzpunkt-Offsets müssen auch die Parameter für die Software-Endschalter entsprechend angepasst werden. Sollte es erforderlich sein, einen Wert festzulegen, der größer ist als die Werkseinstellung, kontaktieren Sie bitte IAI. [15] Zone 2+, Zone 2− (Parameter Nr. 23, Nr. 24) [Siehe 8.2 [1].]...

  • Seite 293: Auswahl Pio-Schema (Parameter Nr. 25)

    [16] Auswahl PIO-Schema (Parameter Nr. 25) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Auswahl PIO-Schema IOPN 0 bis 2, 4 bis 6 Wählen Sie ein Betriebsschema. [Siehe Abschnitt 3.4.10 Steuersignale im Fern-I/O-Modus.] Die PIO-Schemas 0 bis 2, 4 und 5 sind verfügbar, wenn der Fern-I/O-Modus gewählt wurde. Das PIO-Schema 6 kann bei Auswahl eines anderen Modus als dem Fern-I/O-Modus gewählt werden.

  • Seite 294: Pio-Joggeschwindigkeit (Parameter Nr. 26)

    [17] PIO-Joggeschwindigkeit (Parameter Nr. 26) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 1 bis 250 mm/s (max. Geschw. bei PIO-Jog-Geschwindigkeit JOGV Gemäß Achse [Grad/s] Achsen mit 250 oder weniger) Mit diesem Parameter wird die Jog-Geschwindigkeit bei ausgeschaltetem JVEL-Signal („Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite“) festgelegt. Stellen Sie in Parameter Nr.

  • Seite 295: Standard-Bewegungsrichtung Für Erregungsphasen-Signalerkennung (Parameter Nr. 28)

    In der Regel ist keine Änderung der Einstellung erforderlich. Eine Anpassung des Parameters kann jedoch nützlich sein, wenn Erregungsphasen-Erkennungsfehler oder Betriebsstörungen auftreten. Sollte dieser Parameter geändert werden müssen, kontaktieren Sie bitte IAI. Anmerkung 1 Bei der einfachen Absolutausführung wird die Erregungsphasen-Erkennung am Ende der Referenzpunktfahrt ausgeführt.

  • Seite 296: Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 31)

    [22] Polerkennungsart (Parameter Nr. 30) Nur bei Servomotor Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Stromregelung Polerkennungsart PHSP 1: Abstandsregelung 1 2: Abstandsregelung 2 Wenn beim ersten Einschalten des Servoantriebs nach dem Einschalten der Spannung die Magnetpolerkennung durchgeführt wird, wird gleichzeitig das Betriebssystem definiert. Für den normalen Betrieb muss keine Änderung vorgenommen werden.

  • Seite 297: Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung (Parameter Nr. 32)

    [24] Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung (Parameter Nr. 32) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeitskreis- VLPT 1 bis 217270 Gemäß Achse Integralverstärkung Bei jeder Maschine tritt ein gewisses Maß an Reibung auf. Dieser Parameter dient zur Kompensation der Abweichungen, die durch äußere Einwirkungen hervorgerufen wurden wie z.B.

  • Seite 298: Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34)

    [25] Drehmomentfilter-Zeitkonstante (Parameter Nr. 33) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Drehmomentfilter-Zeitkonstante TRQF 0 bis 2500 Gemäß Achse Dieser Parameter legt die Filterzeitkonstante für Drehmomentbefehle fest. Wenn während des Betriebs Vibrationen und/oder Geräusche aufgrund von mechanischer Resonanz auftreten, kann diese Resonanz möglicherweise durch Anpassung des Parameters eliminiert werden. Diese Funktion ist bei der Torsionsresonanz von Kugelumlaufspindeln (mehrere Hundert Hz) wirksam.

  • Seite 299: Ausgabemethode Für Das Signal "Positionieren Beendet" (Parameter Nr. 39)

    [28] Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 1, 2, 3 (Parameter Nr. 36, Nr. 37, Nr. 38) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Verzögerungszeit für automatische Abschaltung ASO1 0 bis 9999 des Antriebs 1 Verzögerungszeit für automatische Abschaltung ASO2 0 bis 9999 des Antriebs 2 Verzögerungszeit für automatische Abschaltung...

  • Seite 300: Pio-Jog-Geschwindigkeit 2 (Parameter Nr. 47)

    Nur bei Servo- [31] Eingangspolarität für Referenzpunkt-Prüfsensor und Schrittmotoren (Parameter Nr. 43) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Sensor nicht Eingangspolarität für verwendet Gemäß Achse Referenzpunkt-Prüfsensor 1: Kontakt a 2: Kontakt b Dieser Parameter dient der Einstellung der Eingangssignalpolarität des Referenzpunkt-Prüfsensors (optional verfügbar).

  • Seite 301: Lastausgangs-Beurteilungszeit (Parameter Nr. 50)

    [34] PIO-Schrittweite, PIO-Schrittweite 2 (Parameter Nr. 48, Nr. 49) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung PIO-Schrittweite IOID 0,01 bis 1,00 1,00 [Grad/s] PIO-Schrittweite 2 IOD2 0,01 bis 1,00 0,10 [Grad/s] Bei Auswahl von PIO-Schema 1 (Teach-Modus) legt dieser Parameter die beim Empfang von Eingangsbefehlen von der SPS zu verwendende Schrittweite fest.

  • Seite 302: Faktor Für Verzögerung Erster Ordnung Bei Positionsbefehl (Parameter Nr. 55)

    [38] Standard-Stoppmodus (Parameter Nr. 53) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0 bis 3 (Außer bei Schrittmotor) Standard-Stoppmodus HSTP 0 (Nicht zutreffend) 0 bis 7 (bei Schrittmotor) Mit diesem Parameter wird die Energiesparfunktion eingestellt. [Siehe Abschnitt 6.1 Automatische Servo-Abschaltung und reduzierter Haltestrom.] Nur bei Servo- und [39] Stromregelungsbandnummer (Parameter Nr.

  • Seite 303: Faktor Für S-Förmigen Verlauf (Parameter Nr. 56)

    [41] Faktor für S-förmigen Verlauf (Parameter Nr. 56) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Faktor für S-förmigen Verlauf SCRV 0 bis 100 Dieser Parameter wird verwendet, wenn der Wert im Feld „Beschleunigungs-/Verzögerungmodus“ der Positionstabelle auf 1 („S-förmiger Verlauf“) gesetzt ist. Diese Funktion ermöglicht die Abmilderung der Stoßwirkung bei Beschleunigung und Verzögerung, ohne die Taktzeit zu verlängern.
  • Seite 304 [42] Positions-Korrekturfaktor (Parameter Nr. 71) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Schrittmotor Servomotor Positions-Korrekturfaktor PLFG 0 bis 100 Bürstenloser DC-Motor Mit diesem Parameter wird der für die Positionsregelung zu verwendende Korrekturfaktor eingestellt. Durch Einstellung dieses Parameters kann die Servoverstärkung erhöht und das Ansprechverhalten des Positionsregelkreises verbessert werden.

  • Seite 305: Gewindesteigung Der Kugelumlaufspindel (Parameter Nr. 77)

    [43] Gewindesteigung der Kugelumlaufspindel (Parameter Nr. 77) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Gewindesteigung der LEAD 0,01 bis 999,99 Gemäß Achse Kugelumlaufspindel Dieser Parameter gibt die Gewindesteigung an. Ab Werk ist ein den Eigenschaften der Achse entsprechender Wert eingestellt. Vorsicht: Bei geänderter Einstellung ist nicht nur der normale Betrieb entsprechend der angegebenen Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Verfahrstrecke unmöglich, sondern es können auch Alarme oder Funktionsstörungen auftreten.

  • Seite 306: Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus (Parameter Nr. 80)

    [46] Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus (Parameter Nr. 80) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Auswahl Rotationsachsen- 0: Deaktiviert ATYP Gemäß Achse Abkürzungsmodus 1: Aktiviert Mit diesem Parameter kann der Abkürzungsmodus für die Positionierung aktiviert und deaktiviert werden, außer bei relativen Bewegungen von Rotationsachsen mit Multirotationsspezifikation.

  • Seite 307: Stromgrenzwert Bei Stopp Nach Lastverfehlung Im Schubbetrieb (Parameter Nr. 91)

    [49] Stromgrenzwert bei Stopp nach Lastverfehlung im Schubbetrieb (Parameter Nr. 91) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Stromgrenzwert Stromgrenzwert bei Stopp nach bei Stopp FSTP Lastverfehlung im Schubbetrieb 1: Stromgrenzwert während Schieben Dieser Parameter dient zur Auswahl des Stromgrenzwerts, der angewendet werden soll, wenn die Achse nach dem Verfehlen der Last im Schubbetrieb stillsteht.

  • Seite 308: Stoppmethode Bei Servo Aus (Parameter Nr. 110)

    [52] Stoppmethode bei Servo AUS (Parameter Nr. 110) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Schneller Stopp Stoppmethode bei Servo AUS PSOF 1: Verzögerung bis zum Stillstand Mit diesem Parameter wird der Stoppmodus für den Fall ausgewählt, dass ein Servo-AUS-Befehl, ein Not-Aus oder ein Fehler (Operationsaufhebungsebene) ausgegeben wird. Einstellwert 0: Schneller Stopp 1: Verzögerung bis zum Stillstand...
  • Seite 309 [55] Servoverstärkungsnummer / Positions-Korrekturfaktor / Nur bei Servomotor Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung / Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung / Drehmomentfilter-Zeitkonstante / Stromregelungsbandnummer (Parameter Nr. 120 bis 137) Ein- Eingabe- Werks- Name Symbol heit bereich einstellung 120 Servoverstärkungsnummer 1 PLG1 0 bis 31 121 Positions-Korrekturfaktor 1 PLF1 0 bis 100 Geschwindigkeitskreis- VLG1 1 bis 27661...

  • Seite 310: Umschaltzeitkonstante Servoverstärkung (Parameter Nr. 138)

    [56] Umschaltzeitkonstante Servoverstärkung Nur bei Servomotor (Parameter Nr. 138) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Umschaltzeitkonstante GCFT 10 bis 2000 Servoverstärkung Wenn in der Positionstabelle eine Umschaltung des Servo-Verstärkungssatzes angewiesen wird, wird diese Umschaltung abgeschlossen, wenn seit Beginn des Verfahrvorgangs zur angegebenen Positionsnummer mehr als das Dreifache der in diesem Parameter eingestellten Zeit vergangen ist.

  • Seite 311: Gs Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung (Parameter Nr. 146)

    [60] GS Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung Nur bei Schrittmotor (Parameter Nr. 146) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung GS Geschwindigkeitskreis- GSIC 1 bis 500000 Gemäß Achse Integralverstärkung Wenn der max. Multiplikator für das Verstärkungsscheduling (Parameter Nr. 144) auf 101 oder mehr eingestellt ist, wird diese Parametereinstellung für die Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung wirksam.

  • Seite 312: Auswahl Für Ausgabe Leichter Fehler (Parameter Nr. 151)

    [64] Auswahl für Ausgabe leichter Fehler (Parameter Nr. 151) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Ausgabe Auswahl für Ausgabe Überlastwarnung FSTP leichter Fehler 1: Alarmausgabe auf Nachrichtenebene Wenn 0, wird *ALML erzeugt, sobald das Überlastniveauverhältnis (Parameter Nr. 143) überschritten wird. Wenn 1, wird *ALML erzeugt, wenn ein Alarm auf Nachrichtenebene erzeugt wurde.

  • Seite 313: Pufferzeit Der Pufferbatterie (Parameter Nr. 155)

    Nur bei Servo- [68] Pufferzeit der Pufferbatterie (Parameter Nr. 155) und Schrittmotoren Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: 20 Tage 1: 15 Tage Pufferzeit der Pufferbatterie 2: 10 Tage 3: 5 Tage Mit diesem Parameter wird eingestellt, wie lange die Geberpositionsdaten bei der einfachen Absolutausführung nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung der Steuerung gespeichert werden.

  • Seite 314: Stromgrenzerweiterung Bei Bewegungsstart (Parameter Nr. 166)

    [71] Stromgrenzerweiterung bei Bewegungsstart Nur bei Schrittmotor (Parameter Nr. 166) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Stromgrenzerweiterung bei 0: Deaktiviert DCET 0 (Deaktiviert) Bewegungsstart 1: Aktiviert Beim Verfahren aus dem angehaltenen Zustand zur Zielposition entsteht durch den Antrieb zu Beginn eine Stoßwirkung. Die Wirkung ist bei einer Achse zu erwarten, die in einer großen Anlage mit statischer Haftreibung eingesetzt wird (z.

  • Seite 315: Auswahl Automatische Stromreduzierung (Parameter Nr. 182)

    [73] Schubmethode (Parameter Nr. 181) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: CON-Typ Schubmethode SPOS 1: SEP-Typ Als Schubmethode können CON und SEP gewählt werden. [Schubbetrieb CON-Methode] (Anm. 1) Nach Erreichen der Zielposition von der aktuellen Position aus bewegt sich die Achse mit der Schubgeschwindigkeit um die als Schubbreite eingestellte Strecke.

  • Seite 316: Servo-Einstellung

    Vorsicht vor. Notieren Sie sich die Einstellungen vor der Anpassung, um nötigenfalls den vorherigen Zustand wiederherstellen zu können. Wenn ein Problem auftritt, das Sie nicht lösen können, wenden Sie sich bitte an IAI. 8.3.1 Einstellung des Schritt- und Servomotors Zustand,...
  • Seite 317 Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert  Den Parameter Nr. 33 (Drehmomentfilter-Zeitkonstante) eingeben. 4 Unnormale Geräusche treten auf. Als Richtlinie können Sie es mit einer Erhöhung des Werts um 50 Besonders im Stillstand und bei versuchen. Eine zu hohe Einstellung kann zu einem Verlust der geringen Stabilität des Regelsystems und zu Vibrationen führen.

  • Seite 318: Einstellung Des Bürstenlosen Dc-Motors

    Reihenfolge Proportionalverstärkung Integralverstärkung 1259 2833 Wenn im Betrieb keine Verbesserung festzustellen ist, wenden Sie sich an IAI. 3 Unnormale Geräusche treten Stellen Sie für Parameter Nr. 31 „Geschwindigkeitskreis- auf. Proportionalverstärkung“ und Parameter Nr. 32 „Geschwindigkeitskreis- Besonders im Stillstand oder bei Integralverstärkung“...

  • Seite 319: Kapitel 9 Fehlerbehebung

    Kapitel 9 Fehlerbehebung Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen Wenn ein Problem aufgetreten ist, folgen Sie dem unten beschriebenen Verfahren, um eine schnelle Behebung sicherzustellen und ein erneutes Auftreten des Problems zu verhindern. 1) Kontrolle der Status-LEDs an der Steuerung PIO-Ausgangs- signalstatus Betriebszustand...
  • Seite 320 9) Überprüfen Sie die I/O-Signale. Mit Hilfe der Hoststeuerung (SPS usw.) oder einem Teach-Werkzeug (z. B. PC-Software) prüfen, ob die I/O-Signalzustände Inkonsistenzen aufweisen. 10) Kontrollieren Sie die Entstörungsmaßnahmen (Erdung, Installation eines Überspannungsschutzes usw.). (Anm. 2) 11) Ermitteln Sie, welche Ereignisse zum Auftreten des Problems geführt haben und unter welchen Betriebsbedingungen die Störung aufgetreten ist.

  • Seite 321: Fehlerdiagnose

    Fehlerdiagnose Die in diesem Abschnitt beschriebenen Fehler lassen sich im Wesentlichen in die folgenden vier Kategorien einteilen: (1) Betrieb der Steuerung nicht möglich (2) Geringe Präzision von Position und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen) (3) Erzeugung von Geräuschen und/oder Vibrationen (4) Kommunikation nicht hergestellt 9.2.1 Betrieb der Steuerung nicht möglich Situation...

  • Seite 322: Geringe Präzision Von Position Und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen)

    Achse erneut gemäß den Anweisungen im mit einem Hindernis von dem Gerät Betriebshandbuch. als erreicht beurteilt wird, obwohl 4) Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. dies noch nicht der Fall ist. 1) Eine Last, die das maximal zulässige Gewicht überschreitet, ist an der Achse...

  • Seite 323: Erzeugung Von Geräuschen Und/Oder Vibrationen

    9.2.3 Erzeugung von Geräuschen und/oder Vibrationen Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Erzeugung von Geräuschen Geräusche und Vibrationen Möglicherweise kann eine Servo-Einstellung und/oder Vibrationen der können auf verschiedene Abhilfe schaffen. Achse selbst Ursachen zurückzuführen sein, [Siehe Abschnitt 8.3., Servo-Einstellung.] z. B. auf die Lastbedingungen, die Installation der Achse oder die Steifheit der Einheit, an der die Achse installiert ist.

  • Seite 324: Gateway-Alarm

    MCON-Steuerung. Die Übermittlung der Zeitdaten von der Gateway-Platine zur Treiberkarte ist fehlgeschlagen. Abhilfe: Schalten Sie die Spannung aus und wieder ein. Wenn der gleiche Fehler erneut auftritt, wenden Sie sich bitte an IAI. Stopp der Echtzeituhr Ursache: Die Zeitdaten sind verloren gegangen. (84A) registriert...
  • Seite 325 Nutzung der Abschaltkontrolle und anderer Kontrollen nicht möglich. Prüfen Sie die Kontakte an den EMG/MP Anschlüssen. Falls der Fehler auch nach den Abhilfemaßnahmen auftritt, wenden Sie sich an IAI. Feldbusmodul nicht erkannt Ursache: Die Kommunikationskarte für den Feldbus wurde nicht (89C) erkannt.
  • Seite 326 Eingangspannungsversorgung. 3) Erwägen Sie die Verwendung einer Spannungsversorgungseinheit mit höherer Strombelastbarkeit oder verzichten Sie auf die Fernerfassungsfunktion. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Spannung normal ist. Steuerspannung abgefallen Ursache: Die Steuerspannungsversorgung ist unter den (8A1) Schwellenwert gefallen (70 % von 24V DC = 16,8 V).
  • Seite 327 Ursache: In der CPU auf der Gateway-Karte wurde ein (8FA) ungewöhnlicher Reset festgestellt. Abhilfe: Schalten Sie die Spannung aus und wieder ein. Wenn der gleiche Fehler erneut auftritt, wenden Sie sich bitte an IAI. Einschaltprotokoll Dies ist das Einschaltprotokoll der Spannung (es handelt sich nicht um einen Fehler).

  • Seite 328: Treiber-Alarm

    Vorsicht: Setzen Sie jeden Alarm zurück, nachdem Sie die Ursache festgestellt und behoben haben. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Ursache des Alarms nicht beseitigt werden konnte oder wenn der Alarm auch nach Beseitigung der Ursache nicht zurückgesetzt werden kann.
  • Seite 329 : EIN : AUS ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 Binär- Beschreibung: *ALM (PM8) (PM4) (PM2) (PM1) code Der Alarmcode wird in Klammern angegeben. Parameterdatenfehler (0A0) Parameterdatenfehler (0A1)      Positionsdatenfehler (0A2) Nicht unterstützter Motor-/Gebertyp (0A8) Z-Phase Positionsfehler (0B5) Z-Phase Zeitüberschreitung bei Erkennung (0B6) Magnetpol unbestimmt (0B7) ...

  • Seite 330: Alarmcodes Für Treiberkarten (Achsen)

    Fehler der Ursache: Die Wartungsdaten (Gesamtzahl der Wartungsdaten Bewegungen, Gesamtstrecke) sind verloren gegangen. Abhilfe: Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. Verfahrbefehl während Ursache: Bei ausgeschaltetem Servo wurde ein Servo AUS Verfahrbefehl ausgegeben. Abhilfe: Geben Sie Verfahrbefehle aus, nachdem Sie bestätigt haben, dass der Servoantrieb...
  • Seite 331 Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code Numerischer Befehl vor Ursache: Ein numerischer Befehl mit einer Absolutposition Abschluss der wurde vor Abschluss der Referenzpunktfahrt Referenzpunktfahrt ausgegeben (Direktbefehl über Feldbus). Abhilfe: Geben Sie numerische Befehle aus, nachdem Sie eine Referenzpunktfahrt ausgeführt und bestätigt haben, dass das Signal „Referenzpunktfahrt beendet“...
  • Seite 332 Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code Parameterdatenfehler Ursache: Der Eingangsbereich der Parameterbereichsdaten stimmt nicht. Beispiel 1) Dieser Fehler tritt auf, wenn das Größenverhältnis ungeeignet ist, z. B. wenn fälschlicherweise 300 mm für die negative Seite des Software-Endschalters eingegeben wurde, während der Wert für die positive Seite 200,3 mm ist.
  • Seite 333 Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code Datenfehler bei Ursache: 1) Bei der direkten numerischen Spezifikation hat Positionsbefehl der Sollwert den maximal zulässigen Wert überschritten. 2) Bei der Feldbusausführung wurde der Schubbetrieb ausgewählt, während die Vibrationsunterdrückungsfunktion aktiviert war. Abhilfe: 1) Der überschreitende Sollwert-Code wird in der detaillierten Adresse angezeigt.
  • Seite 334 3) Kontrollieren Sie den Zusammenbau auf Unregelmäßigkeiten. 4) Wenn das Transportgewicht im zulässigen Bereich ist, unterbrechen Sie die Spannungsversorgung, um den Gleitwiderstand durch Bewegen mit der Hand zu prüfen. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn Sie die Ursache bei der Achse selbst vermuten.
  • Seite 335 3) Kontrollieren Sie den Zusammenbau auf Unregelmäßigkeiten. 4) Wenn das Transportgewicht im zulässigen Bereich ist, unterbrechen Sie die Spannungsversorgung, um den Gleitwiderstand durch Bewegen mit der Hand zu prüfen. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn Sie die Ursache bei der Achse selbst vermuten.
  • Seite 336 BKRLS-Klemme des externen Bremseingangs angelegt wird, handelt es sich möglicherweise um eine Fehlfunktion der Steuerung. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. 3) Kontrollieren Sie den Zusammenbau der mechanischen Teile auf Unregelmäßigkeiten. 4) Bewegen Sie den Schlitten bzw. die Stange an eine Position, wo sie nicht den mechanischen Anschlag berührt, und starten das System neu.
  • Seite 337 Defekt der Steuerung. Nehmen Sie bitte Kaltstart- Kontakt mit IAI auf. ebene Überspannung Ursache: Die Spannung des Regenerationskreises ist über den Schwellenwert gestiegen. Nur für Abhilfe: Eine Funktionsstörung an der Steuerung kommt hierfür in Frage. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI Treiber auf.
  • Seite 338 Wenn der gleiche Fehler sogar nach einem Neustart wieder auftritt und sich die Achse nicht bewegt, muss die PC Karte ausgetauscht oder der Offset neu eingestellt werden. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. Motor-Versorgungs- Ursache: Möglicherweise handelt es sich um eine spannung zu hoch...
  • Seite 339 Alarm- Alarmebene Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code Antriebsquellenfehler Ursache: 1) Die Motor-Eingangsspannung (Einspeisung an MPI-Anschluss) ist zu hoch Während der Beschleunigung/Verzögerung und während des Einschaltens des Servoantriebs steigt der Stromverbrauch kurzzeitig an. Bei Verwendung der Fernerfassungsfunktion mit einer Spannungsversorgungseinheit mit zu geringer Strombelastbarkeit kann als Reaktion auf die Stromänderung eine Überspannung auftreten.
  • Seite 340 BKRLS-Klemme des externen Bremseingangs angelegt wird, handelt es sich möglicherweise um eine Fehlfunktion der Steuerung. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. Wenn der Fehler nicht aufgehoben werden kann, handelt es sich möglicherweise um eine Fehlfunktion der Bremse, einen Kabelbruch oder Defekt der Kaltstart- Steuerung.
  • Seite 341 Peripheriegeräten und nehmen nur die Achse in Betrieb. Wenn kein Fehler mehr auftritt, könnten Störeinstrahlungen die Ursache sein. Treffen Sie geeignete Entstörungsmaßnahmen. 3) Die Achse (Motorkomponente) oder die Steuerung muss ausgetauscht werden. Falls Sie die Ursache nicht ermitteln können, wenden Sie sich bitte an IAI.
  • Seite 342 Anschlüssen vorliegen und in welchem Zustand sich die Kabelverbindungen befinden. Falls an den Kabeln keine Stellen verdächtig erscheinen, ist von einer Störung am Geber auszugehen. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. Trennung Phase A/B/Z Ursache: Gebersignale können nicht richtig erkannt werden. erkannt 1) Fehlerhafter Anschluss oder Drahtbruch eines Nur für...
  • Seite 343 Kaltstart- PCB-Diskrepanzfehler Ursache: Gemäß Überprüfung nach dem Einschalten der ebene Spannung unterstützt die PCB nicht den angeschlossenen Motor. Möglicherweise sind Achse und Steuerung nicht kompatibel. Überprüfen Sie die Modellcodes. Abhilfe: Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf.
  • Seite 344 (Defekter nichtflüchtiger Speicher.) Abhilfe: Wenn der Fehler auch nach dem Aus- und Wiedereinschalten der Spannung noch auftritt, wenden Sie sich bitte an IAI. Zeitüberschreitung beim Ursache: Beim Schreiben der Daten im nichtflüchtigen Schreiben im Speicher wurde innerhalb der festgelegten Zeit nichtflüchtigen Speicher...

  • Seite 345: Kapitel 10 Anhang

    Sicherheitskategorien B bis 4 (ISO12100-1/ISO13849-1) angepasst werden. System-I/O-Steckverbinder TP-Adapter (ENB*: unten, EMG*: oben) „RCB-LB-TGS“ Steuerung TP-Adapter Steuerung RCB-LB-TGS Verbindungskabel „MCON-CG“ Modell: CB-CON-LB SYS I/O Sicherheitsschaltung STEUERUNG (Relais, IAI Corporation MADE IN JAPAN Sicherheitsrelais) Separat zu erwerben Handprogrammier- gerät „TB-01D/DR“ „TB-02D“ Blindstecker DP-4S...
  • Seite 346 [2] Verdrahtung und Einstellung der Sicherheitsschaltung 1) Spannungsversorgung Zur Verwendung von Sicherheitsrelais und/oder Schaltern mit 24V-DC-Spezifikation in der Schaltung sollte die Steuerspannungsversorgung so weit möglich nur für die Schaltung eingesetzt werden. (Verwenden Sie nicht die gleiche Spannungsquelle wie für die Antriebsspannung dieser Steuerung.) Dies ist eine Sicherheitsvorkehrung z.

  • Seite 347: Seitenansicht Tp-Adapter

    ● Obere Seite des Steckverbinders (EMG) ● Untere Seite des Steckverbinders (ENB) EMG1− ENB1− EMG1+ ENB1+ EMG2− ENB2− EMG2+ ENB2+ EMGIN ENBIN EMGOUT ENBOUT Draht Farbe Signal Draht Farbe Signal YW EMG1− YW ENB1− YW EMG1 + YW ENB1 + EMG2−...

  • Seite 348: Beispiele Von Sicherheitsschaltungen 1) Im Fall Von Kategorie

    [3] Beispiele von Sicherheitsschaltungen 1) Im Fall von Kategorie 1 TB-01D/TB-01 DR oder TB-02D (oder Blindstecker: DP-4S) Steuerung MCON-CG Verbindungskabel CB-CON-LB*** RCB-LB-TGS CB-TB1-GC 24 V 24 V System-I/O- 24 V Steckverbinder 24 V EMG− Magnetschalter Steckverbinder für Spannungs- versorgung MP +24 V Motor- sp.- vers.

  • Seite 349: Ausführliches Schaltungsbeispiel Für Kategorie

    ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 1 Steuerung RCB-LB-TGS MCON-CG Not-Aus-Schalter EMGA EMG1− VP24 EMG1+ 24 V EMG2− EMG2+ EMGB Freigabeschalter EMB1- EMB1 + 24 V EMB2- EMB2+ DC 24 V+ EMG− DC 24 V- *EMGSTR Gehäuse 24 V 24 V 24 V Magnetschalter Motorspannungs-...

  • Seite 350: Im Fall Von Kategorie

    2) Im Fall von Kategorie 2 TB-01D/TB-01 DR oder TB-02D (oder Blindstecker: DP-4S) Steuerung MCON-CG Verbindungskabel CB-CON-LB*** RCB-LB-TGS CB-TB1-GC Freigabe- Not-Aus- schalter Schalter 24 V G9SA-301 (OMRON) 24 V y S teckverbinder EMG− 24 V G9SA-301 (OMRON) 24 V 24 V Steckverbinder für Spannungs- versorgung...
  • Seite 351 ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 2 Steuerung MCON-C RCB-LB-TGS Not-Aus-Schalter EMGA EMG1− VP24 EMG1+ 24 V EMG2− EMG2+ EMGB Freigabeschalter EMB1- EMB1 + 24 V EMB2- EMB2+ DC 24 V+ EMG− *EMGSTR DC 24 V- Gehäuse Freigabe- schalter Not-Aus- Schalter...
  • Seite 352 3) Im Fall von Kategorie 3 oder 4 TB-01D/TB-01 DR oder TB-02D (oder Blindstecker: DP-4S) Steuerung MCON-CG Verbindungskabel CB-CON-LB*** RCB-LB-TGS CB-TB1-GC Für Kategorie 4 Reset-Schalter wie im Freigabe- Schaltplan gezeigt einfügen. Not-Aus- Schalter Für Kategorie 3 Verdrahtung Schalter ohne Reset-Schalter anordnen.
  • Seite 353 ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 3 oder 4 Steuerung RCB-LB-TGS MCON-CG Not-Aus-Schalter EMGA EMG1− VP24 EMG1 + 24 V EMG2− EMG2+ EMGB Freigabeschalter EMB1- EMB1 + 24 V EMB2- EMB2+ DC 24 V+ EMG− *EMGSTR DC 24 V- Gehäuse Für Kategorie 4 Reset-Schalter wie im Schaltplan gezeigt einfügen.
  • Seite 354 [4] TP-Adapter und Zubehör 1) Außenabmessungen des TP-Adapters RCB-LB-TGS 2-Ø3,5...
  • Seite 355 2) Verbindungskabel ● Verbindungskabel Steuerung/TP-Adapter Dieses Kabel dient zum Verbinden von Steuerung und TP-Adapter. Modell: CB-CON-LB005 (Standardkabellänge: 0,5 m) Max. Kabellänge: 2,0m CB-CON-LB Farbe Signal Signal Farbe 1 SGA 2 SGB 3 5 V ENBL 4 ENBL EMGA 5 EMGA 24 V 6 24 V 7 GND...

  • Seite 356: Hinweise Zum Anschluss Einer Am Plus-Pol Geerdeten Spannungsversorgungseinheit

    3) Blindstecker Am Anschluss des Handprogrammiergeräts einen Blindstecker anbringen. Bei Verwendung des AUTO-Modus muss ein Blindstecker angeschlossen werden. Andernfalls ist der Not-Aus-Zustand aktiviert. Modell: DP-4S Signal DP-4S EMGS EMGOUT2 EMGIN2 RSVCC EMGIN1 Stecker: HDR-E26MSG1 EMGOUT1 CTS (GND) Kurzschlussverarbeitung RSVTBX1 RSVTBX2 ENBVCC2 ENBTBX1 ENBVCC1...

  • Seite 357: Wartung

    10.3 Wartung 10.3.1 Verschleißteile Die folgenden Teile haben eine bestimmte Nutzungsdauer. Die folgenden Angaben stellen Richtwerte dar. Teil Lebensdauer Spezifikation Elektrolytkondensator 5 Jahre 0 bis 40C Bei wiederholter Einschaltung der Spannung für 12 Sicherungskondensator 5 Jahre Stunden in einer Umgebung von 40C und Abtrennung für Kalenderfunktion für 12 Stunden in einer Umgebung von 20C Lüfter...

  • Seite 358: Austausch Des Lüfters

    10.3.3 Austausch des Lüfters Wenn am Lüfterfehler festgestellt wurde, leuchtet die LED-Lampe SYS (Anm. 1) rot auf. Starten Sie das Gateway-Parameter-Einstellwerkzeug und fragen Sie den Alarmcode ab. Wenn der Alarmcode „848“ (Reduzierte Lüfterdrehzahl) oder „89E“ (Lüfterfehler) lautet, tauschen Sie anhand folgender Schritte die Lüftereinheit aus. Sobald ein Lüfterfehler erkannt wurde, wird das Gateway-Statussignal ausgegeben und die Erkennung kann überwacht werden.

  • Seite 359: Liste Der Spezifikationen Der Anschließbaren Achsen

    Schubkraft ist. Andernfalls resultiert keine stabile Schubkraft.  Ändern Sie nicht die Einstellung der Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34). Sollte dies notwendig werden, wenden Sie sich an IAI.  Wenn unter den Betriebsbedingungen die Positioniergeschwindigkeit auf den gleichen oder einen kleineren Wert als die Schubgeschwindigkeit eingestellt wird, wird als Schubgeschwindigkeit dieser Wert verwendet und die angegebene Schubkraft nicht erzeugt.
  • Seite 360 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] – – – Horizontal/ 12,5 vertikal – – –...
  • Seite 361 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] Energiesparausf.: – – – Horizontal/ vertikal Ausf. m. hoher –...
  • Seite 362 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] – – – Horizontal/ vertikal – – – –...
  • Seite 363 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal/ (bei Hub 50 bis 450) – – –...
  • Seite 364 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal/ (bei Hub 50 bis 450) – – –...
  • Seite 365 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal 3,81 Vertikal Kugel- Horizontal umlauf- 1048 1,90 –...
  • Seite 366 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] 240 (bei Hub 25) Horizontal – – – (bei Hub 50 bis 75) 5,72 200 (bei Hub 25)
  • Seite 367 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250)
  • Seite 368 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250)
  • Seite 369 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal – – – 3,81 Vertikal – – –...
  • Seite 370 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal – – – 5,72 Vertikal – – –...

  • Seite 371: Spezifikationen Für Achsen Mit Bürstenlosem Dc-Motor

    Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal – – – Vertikal – – – Kugel- Horizontal –...

  • Seite 372: Spezifikationen Für Achsen Mit Schrittmotor

    10.4.3 Spezifikationen für Achsen mit Schrittmotor Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] Kugel- Horizontal/ RA2C umlauf- 1,25 0,05 vertikal...
  • Seite 373 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal/ 6,25 Kugel- vertikal SRA4R umlauf- Horizontal spindel 3,12 Vertikal Horizontal/ RCP2 6,25...
  • Seite 374 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) 940 (bei Hub 300)
  • Seite 375 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) 940 (bei Hub 300)
  • Seite 376 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] 666 (bei Hub 50 bis 800) Horizontal 625 (bei Hub bis 900) 515 (bei Hub bis 1000) 600 (bei Hub 50 bis 800) 600 (bei Hub bis 900)
  • Seite 377 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] Übers. – -Verh.: – 400 (Grad/s) – – – – (Grad/s) 1/30 RTBS...
  • Seite 378 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] 180 (bei Hub 25) 16,1 200 (bei Hub 50 bis 100) Gleit- Horizontal/ spindel...
  • Seite 379 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] 180 (bei Hub 25) 200 (bei Hub 50 bis 100) Gleit- SA2AC Horizontal...
  • Seite 380 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) Horizontal...
  • Seite 381 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) Horizontal...
  • Seite 382 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal Vertikal Kugel- Horizontal TA3C umlauf- Vertikal spindel Horizontal 16,8 Vertikal Horizontal Vertikal...
  • Seite 383 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] (Anmerkung) Wert bei aktiver Horizontal Hochlastfunktion. Vertikal Kugel- (Anmerkung) Wert bei aktiver Horizontal SA3C/ umlauf-...
  • Seite 384 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] (Anmerkung) Wert bei aktiver Hochlastfunktion. 1440 (bei Hub 50 bis 500) 1225 (bei Hub 550) Horizontal 1045 (bei Hub 600)
  • Seite 385 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] (Anmerkung) Wert bei aktiver Hochlastfunktion. 1440 (bei Hub 50 bis 500) 1230 (bei Hub 550) Horizontal 1045 (bei Hub 600)
  • Seite 386 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] (Anmerkung) Wert bei aktiver Hochlastfunktion. Horizontal 128 (bei Hub 50 bis 500) 1230 (bei Hub 550) 1045 (bei Hub 600) 905 (bei Hub 650)
  • Seite 387 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] (Anmerkung) Wert bei aktiver Horizontal Hochlastfunktion. 1000 (bei Hub 50 bis 700) 890 (bei Hub 750) Vertikal 790 (bei Hub 800)
  • Seite 388 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] (Anmerkung) Wert bei aktiver Horizontal Hochlastfunktion. (Anmerkung) Wert bei aktiver Vertikal Hochlastfunktion.
  • Seite 389 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] (Anmerkung) Wert bei aktiver Hochlastfunktion. (Anmerkung) Je nach Horizontal Umgebungstemperatur unterschiedlich.
  • Seite 390 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] (Anmerkung) Wert bei aktiver Horizontal Hochlastfunktion. 1260 (bei Hub 50 bis 400) 1060 (bei Hub 450) Vertikal 875 (bei Hub 500)
  • Seite 391 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] (Anmerkung) Wert bei aktiver Hochlastfunktion. 225 (bei Hub 50 bis 400) Horizontal 215 (bei Hub 450) Kugel-...
  • Seite 392 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] (Anmerkung) Wert bei aktiver Horizontal Hochlastfunktion. Vertikal (Anmerkung) Wert bei aktiver Horizontal Hochlastfunktion.
  • Seite 393 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] 280 (bei Hub 50) 400 (bei Hub 100 bis 450) 360 (bei Hub 500) Horizontal 320 (bei Hub 550)
  • Seite 394 Anzahl Min. Max. Nenn- Stei- Min. Achsen- Antriebs- Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- gung Geschw. serie spindel Geber- richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm] [mm/s] impulse [mm/s] 117 (bei Hub 50) 167 (bei Hub 100) 200 (bei Hub 150 bis 600) Horizontal 180 (bei Hub 650) 160 (bei Hub 700)

  • Seite 395: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp2-Schlittentyp

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP2-Schlittentyp Horizontale Installation Vertikale Installation SA7C-16 SA7C-16 SS7C-12 SS8C-20 SA6C-12 SS7C-12 SA6C-12 SA5C-12 SS8C-20 SA5C-12 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) SS8C-10 SS8C-10 SA7C-8 SA7C-8 SS7C-6 SS7C-6 SA6C-6 SA6C-6 SA5C-6 SA5C-6 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) SS8C-5 SA7C-4 SS8C-5 SS7C-3...

  • Seite 396: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp2-Schlittentyp (Ausführung Mit Seitmotor)

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP2-Schlittentyp (Ausführung mit Seitmotor) Horizontale Installation Vertikale Installation SA7R-16 SA7R-16 SS7R-12 SS7R-12 SS8R-20 SS8R-20 SA6R-12 SA6R-12 SA5R-12 SA5R-12 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) SA7R-8 SA7R-8 SS8R-10 SS7R-6 SS7R-6 SA6R-6 SA6R-6 SA5R-6 SA5R-6 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) SS8R-5 SS8R-5 SA7R-4...

  • Seite 397: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Standard-Rcp2-Stangentyp

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Standard-RCP2-Stangentyp (Anm. 1) Horizontale Installation Vertikale Installation RA6C-16 RA4C-10 RA6C-16 RA4C-10 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) RA6C-8 RA4C-5 RA6C-8 RA4C-5 RA3C-5 RA3C-5 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) RA6C-4 RA6C-4 RA4C-2.5 RA4C-2.5 RA3C-2.5 RA3C-2.5 RA2C-1 RA2C-1 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) (Anmerkung) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung (Anmerkung 1)

  • Seite 398: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp2-Einzelführungstyp

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP2-Einzelführungstyp Horizontale Installation Vertikale Installation RGS6C-16 RGS6C-16 RGS4C-10 RGS4C-10 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) RGS6C-8 RGS6C-8 RGS4C-5 RGS4C-5 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) RGS6C-4 RGS6C-4 RGS4C-2.5 RGS4C-2.5 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) (Anmerkung) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung...

  • Seite 399: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp2-Doppelführungstyp

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP2-Doppelführungstyp Horizontale Installation Vertikale Installation RGD6C-16 RGD6C-16 RGD4C-10 RGD4C-10 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) RGD6C-8 RGD6C-8 RGD4C-5 RGD4C-5 RGD3C-5 RGD3C-5 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) RGD6C-4 RGD4C-2.5 RGD6C-4 RGD4C-2.5 RGD3C-2.5 RGD3C-2.5 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) (Anmerkung) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung...
  • Seite 400 Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP2-Staub-/spritzwassergeschützte Ausführung (Anm. 1) (Anm. 2) Horizontale Installation Vertikale Installation RA6C-16 RA4C-10 RA6C-16 RA4C-10 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) RA6C-8 RA4C-5 RA6C-8 RA4C-5 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) RA6C-4 RA6C-4 RA4C-2.5 RA4C-2.5 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) (Anmerkung) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung (Anmerkung 1) Die Werte für die horizontale Installation beziehen sich auf die Verwendung einer...

  • Seite 401: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp3-Schlittentyp

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP3-Schlittentyp Horizontale Installation Vertikale Installation Gewindesteigung 2 Gewindesteigung 4 Gewinde- steigung 2 Gewinde- Gewinde- Gewinde- steigung 6 steigung 4 steigung 6 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Gewinde- steigung 2,5 Gewinde- Gewinde- steigung 5 steigung 2,5 Gewindesteig Gewinde- ung 10...

  • Seite 402: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp3-Tischtyp

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP3-Tischtyp Horizontale Installation Vertikale Installation Gewindesteigung 2,5 Gewinde- steigung 2,5 Gewinde- Gewinde- steigung 5 Gewinde- steigung 5 steigung 10 Gewinde- steigung 10 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Gewindesteigung 3 Gewinde- steigung 12 Gewinde- Gewinde- steigung 6 steigung 3 Gewinde- Gewinde-...

  • Seite 403: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp4-Schlittentyp (Bei Aktivierter Hochlastfunktion)

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP4-Schlittentyp (bei aktivierter Hochlastfunktion) Horizontale Installation Vertikale Installation Gewinde- Betriebszustand bei Betriebszustand bei Gewinde- steigung 2 steigung 2 0,3G dargestellt. 0,3G dargestellt. Gewinde- Gewinde- steigung. 4 steigung 4 Gewinde- Gewinde- steigung 6 steigung 6 1,25 Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s)
  • Seite 404 Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP4-Schlittentyp (bei aktivierter Hochlastfunktion) Horizontale Installation Vertikale Installation Betriebszustand bei 0,3G Betriebszustand bei 0,3G Gewinde- steigung 3 dargestellt. dargestellt. Gewinde- steigung 3 Gewinde- steigung 6 Gewinde- steigung 6 Gewinde- steigung 12 Gewindesteigung 20 (Betrieb bei 0,3)G Gewinde- Gewindesteigung 20 steigung 12...

  • Seite 405: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp4-Stangentyp (Bei Aktivierter Hochlastfunktion)

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP4-Stangentyp (bei aktivierter Hochlastfunktion) Horizontale Installation Vertikale Installation Gewinde- Im Diagramm sind die Werte im Im Diagramm sind die Werte im steigung 2,5 Gewinde- Betrieb bei einer Gewindesteigung Betrieb bei einer Gewindesteigung steigung 2,5 von 2,5/5/10 und 0,3G sowie mit von 2,5/5/10 und 0,3G sowie mit einer Gewindesteigung von 16 bei...
  • Seite 406 Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP4-Stangentyp (bei aktivierter Hochlastfunktion) Horizontale Installation Vertikale Installation Gewinde- Betriebszustand bei 0,3G. Betriebszustand bei 0,3G. steigung 3 Gewinde- steigung 3 Gewinde- steigung 6 Gewinde- steigung 6 Gewinde- Gewinde- steigung 12 steigung 12 Gewinde- Gewinde- steigung 20 steigung 20 Geschwindigkeit (mm/s)

  • Seite 407: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp4W-Stangentyp (Bei Aktivierter Hochlastfunktion)

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP4W-Stangentyp (bei aktivierter Hochlastfunktion) Horizontale Installation Vertikale Installation (Bei einer Umgebungstemperatur von 5 Grad C oder mehr) (Bei einer Umgebungstemperatur von 5 Grad C oder mehr) Gewindesteigung 3 Gewindesteigung 3 Betriebszustand bei Betriebszustand bei (Hochlastausführung) (Standardtyp) 0,5G.

  • Seite 408: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp5-Schlittentyp (Bei Aktivierter Hochlastfunktion)

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP5-Schlittentyp (bei aktivierter Hochlastfunktion) Horizontale Installation Vertikale Installation Gewinde- Betriebszustand bei Betriebszustand bei Gewinde- steigung 2,5 steigung 3 Gewindesteigung 16 und Gewindesteigung 16 und 0,5G sowie bei allen 0,5G sowie bei allen Gewinde- steigung 5 übrigen und 0,3G.

  • Seite 409: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Rcp5-Stangentyp (Bei Aktivierter Hochlastfunktion)

    Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – RCP5-Stangentyp (bei aktivierter Hochlastfunktion) Horizontale Installation Vertikale Installation Gewindesteigung Werte bei einer Werte bei einer Gewindesteigung Gewindesteigung von 2,5/5/10 Gewindesteigung von 2,5/5/10 und 0,3G sowie bei einer und 0,3G sowie bei einer Gewindesteigung von 16 bei Gewinde- Gewindesteigung von 16 bei steigung 5...

  • Seite 410: Schubkraft Und Stromgrenzwert

    Schubkraft und Stromgrenzwert Vorsicht • Der Zusammenhang von Schubkraft und Stromgrenzwert wird anhand von Richtwerten bei Nenn-Schubgeschwindigkeit (bei Auslieferung eingestellt) dargestellt. • Verwenden Sie für die Achse eine größere als die minimale Schubkraft. Andernfalls kann eine instabile Schubkraft resultieren. • Für die Positioniergeschwindigkeit in den Betriebsbedingungen sollte kein geringerer Wert eingestellt werden als für die Schubgeschwindigkeit.

  • Seite 411: Schlittenausführung

    Serie RCP2 Kurzer Typ SRA4R/SRGS4R/SRGD4R Gewinde- steigung Gewinde- steigung Stromgrenzwert (Verhältnis, %) Serie RCP2 Schlittenausführung SA5C/SA6C/SS7C SA7C SA7C-4 SA5C-3, SA6C-3, SS7C-3 SA5C-6, SA6C-6, SS7C-6 SA7C-8 SA5C-12, SA6C-12, SS7C-12 SA7C-16 Stromgrenzwert (Verhältnis, %) Stromgrenzwert (Verhältnis, %) SS8C SS8C-5 SS8C-10 SS8C-20 Stromgrenzwert (Verhältnis, %) (Anmerkung) RCP2-SA7C/SA7R und RCP2CR-SA7C/SA7R können nicht angeschlossen werden.
  • Seite 412 Serie RCP2 Greifer GRSS GRLS Stromgrenzwert (Verhältnis, %) Stromgrenzwert (Verhältnis, %) Stromgrenzwert (Verhältnis, %) Stromgrenzwert (Verhältnis, %) GRST Standardausführung Hochgeschwindigkeitstyp Stromgrenzwert (Verhältnis, %)
  • Seite 413 Serie RCP2 3-Finger-Greifer GR3LS GR3LM Stromgrenzwert (Verhältnis, %) Stromgrenzwert (Verhältnis, %) GR3SS GR3SM Stromgrenzwert (Verhältnis, %) Stromgrenzwert (Verhältnis, %)
  • Seite 414 Serie RCP3 Dünn- und Kompakt-Stangenausführung *Innerhalb des roten Rahmens sind die Spezifikationswerte RA2AC/RA2AR, Steigung 1 mm RA2BC/RA2BR, Steigung 2 mm 28,3 39,5 25,2 35,6 22,1 31,7 19,0 26,4 27,8 15,9 23,9 22,6 13,2 20,1 12,6 18,8 11,3 16,2 15,1 11,3 Stromgrenzwert (Verhältnis, %) Stromgrenzwert (Verhältnis, %) RA2AC/RA2AR, Steigung 2 mm...
  • Seite 415 Serie RCP3 Schlittenausführung SA3C SA4C SA3-2 SA4-2.5 SA3-4 SA4-5 SA3-6 SA4-10 Stromgrenzwert (Verhältnis, %) Stromgrenzwert (Verhältnis, %) SA5C/SA6C SA5-3/SA6-3 SA5-6/SA6-6 SA-12/SA6-12 Stromgrenzwert (Verhältnis, %) Serie RCP3 Dünn- und Kompakt-Tischausführung TA3C/TA3R TA4C/TA4R Gewinde Gewinde steigung steigung Gewinde Gewinde steigung steigung Gewinde Gewinde steigung steigung...
  • Seite 416 Serie RCP4 Schlittenausführung SA3C SA5C/SA6C/SA5R/SA6R Gewind esteigu Gewinde steigung Gewind esteigu Gewinde steigung Gewindest eigung 12 Gewinde steigung Gewinde steigung Stromgrenzwert [%] Stromgrenzwert [%] SA7C/SA7R Gewinde- steigung 4 Gewinde- steigung 8 Gewinde- steigung 16 Gewinde- steigung 24 Stromgrenzwert [%] Serie RCP4 Stangenausführung RA3C SA5C/RA5R...

  • Seite 417: Greiferausführung

    Serie RCP4 Greiferausführung GRSML GRSLL 140N 120N 100N Stromgrenzwert [%] Stromgrenzwert [%] GRSWL 220N 186N 152N 118N Stromgrenzwert [%] GRLM GRLL Stromgrenzwert [%] Stromgrenzwert [%] GRLW Stromgrenzwert [%]...
  • Seite 418 Serie RCP4W Schlittenausführung SA5C SA6C Gewinde- steigung 6 Gewinde- steigung 5 Gewinde- Gewinde- steigung 12 steigung 10 Stromgrenzwert [%] Stromgrenzwert [%] SA7C Gewinde- steigung 8 Gewinde- steigung 16 Stromgrenzwert [%]...
  • Seite 419 Serie RCP4W Stangenausführung RA6C, Steigung 3 mm RA7C, Steigung 4 mm [RA6C Steigung 3 Schubkraft Spezifikationswert] [RA7C Steigung 4 Schubkraft Spezifikationswert] Stromgrenzwert [%] Stromgrenzwert [%] RA6C, Steigung 6 mm RA7C, Steigung 8 mm [RA6C Steigung 6 Schubkraft Spezifikationswert] [RA7C Steigung 8 Schubkraft Spezifikationswert] Stromgrenzwert [%] Stromgrenzwert [%] RA6C, Steigung 12 mm...
  • Seite 420 Serie RCP5 Schlittenausführung SA4C SA6C Gewinde- Gewinde- steigung 2,5 steigung 3 Gewinde- Gewinde- steigung 5 steigung 6 Gewinde- Gewinde- steigung 10 steigung 12 Gewinde- Gewinde- steigung 16 steigung 20 Stromgrenzwert [%] Stromgrenzwert [%] SA7C Gewinde- steigung 4 Gewinde- steigung 8 Gewinde- steigung 16 Gewinde- steigung 24...

  • Seite 421: Kapitel 11 Garantie

    Die Garantie gilt ausschließlich für das gelieferte Produkt. Mittelbare Schäden, die durch einen Defekt unseres Produkts entstehen, sind von der Garantie ausgeschlossen. 11.3 Inanspruchnahme der Garantie Um Reparaturleistungen unter der Garantie in Anspruch zu nehmen, muss Produkt IAI übergeben werden. 11.4 Haftungsbeschränkung (1) Wir sind nicht verantwortlich für spezielle, mittelbare oder passive Schäden, z.

  • Seite 422: Konformität Mit Relevanten Normen/Vorschriften Usw. Und Eignung Für Anwendungen

    11.5 Konformität mit relevanten Normen/Vorschriften usw. und Eignung für Anwendungen (1) Falls unser Produkt mit einem anderen vom Kunden verwendeten Produkt, System, Gerät usw. kombiniert wird, muss der Kunde zunächst die relevanten Normen, Vorschriften und/oder Regeln überprüfen. Der Kunde ist außerdem dafür verantwortlich, sicherzustellen, dass eine solche Kombination mit unserem Produkt den relevanten Normen usw.

  • Seite 423: Revisionsverlauf

    Revisionsverlauf Revisionsdatum Beschreibung der Revision 2015.09 Erste Auflage 2016.01 Auflage 1B • Verwendbare Teach-Werkzeuge überarbeitet • Kabellängen überarbeitet • Änderungen bei der Auswahl der Schubmethode (CON/SEP) • Korrekturen zu Schreibfehlern 2016,04 Auflage 1C • Gilt für RCP6 und TB-02/TB02D (außer 10.4) •...
  • Seite 424 825 Phairojkijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand TEL +66-2-361-4458 FAX +66-2-361-4456 Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Copyright © Mär. 2017. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten. 17.03.000...

Diese Anleitung auch für:

Mcon-cg

Inhaltsverzeichnis