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Positionieren beendet (PEND)
Dieses Signal weist darauf hin, dass die Zielposition erreicht und die Positionierung abgeschlossen wurde.
Verwenden Sie das PEND-Signal zusammen mit dem MOVE-Signal zur Bestimmung des Positionierungsstatus
durch die SPS.
Wenn die Steuerung nach dem Einschalten der Spannung betriebsbereit ist und der Servo eingeschaltet wurde,
wird dieses Signal eingeschaltet, sofern die Positionsabweichung innerhalb des Positionierbereichs ist.
Wird dann ein Verfahrbefehl durch Einschalten des Startsignals ausgegeben, wird das PEND-Signal
ausgeschaltet. Es wird wieder eingeschaltet, wenn die Abweichung von der Zielposition in den Positionierbereich
fällt.
Nachdem das PEND-Signal eingeschaltet wurde, wird es auch dann nicht mehr ausgeschaltet, wenn die
Positionsabweichung den Positionierbereich überschreitet.
(Anmerkung) Wenn das Startsignal eingeschaltet bleibt, wird das PEND-Signal auch dann nicht eingeschaltet,
wenn die Abweichung von der Zielposition in den Positionierbereich fällt: Es wird nur
eingeschaltet, wenn das Startsignal ausgeschaltet wird.
Auch wenn der Motor gestoppt wird, bleibt das PEND-Signal ausgeschaltet, wenn das
Pausensignal eingegeben wird oder der Servo ausgeschaltet ist.
Referenzpunktfahrt beendet (HEND)
Dieses Signal ist unmittelbar nach dem Einschalten der Spannung ausgeschaltet und wird eingeschaltet, wenn
eine der folgenden beiden Bedingungen eintritt:
[1] Die Referenzpunktfahrt wurde nach dem ersten durch das Startsignal ausgelösten Verfahrbefehl
abgeschlossen.
[2] Die Referenzpunktfahrt wurde nach einer Eingabe des Referenzpunktfahrtsignals abgeschlossen.
Nachdem das HEND-Signal eingeschaltet wurde, wird es nicht wieder ausgeschaltet, bis die
Spannungsversorgung abgetrennt, ein Software-Reset ausgeführt oder das Referenzpunktfahrtsignal erneut
eingegeben wird.
Das HEND-Signal kann für die folgenden Zwecke eingesetzt werden:
[1] Überprüfung vor der Einrichtung des Referenzpunkts, ob eine Bewegung in Richtung des Referenzpunkts
möglich ist (in Fällen, wo sich ein Hindernis in der Referenzpunktrichtung befindet)
[2] Als Bedingung für das Schreiben der aktuellen Position im Teach-Modus
[3] Als Bedingung für die Aktivierung des Zonenausgangssignals
Zone (ZONE1, ZONE2)
[1] ZONE1
Dieses Signal ist eingeschaltet, während sich die aktuelle Achsenposition innerhalb des durch Parameter Nr. 1
(Zonengrenze+) und Parameter Nr. 2 (Zonengrenze−) definierten Bereichs befindet, und andernfalls
ausgeschaltet. Dieses Signal ist nach dem Abschluss der Referenzpunktfahrt immer wirksam – es wird nicht
durch den Servostatus oder das Vorliegen eines Alarms beeinflusst.
(Anmerkung) Dieses Signal wird erst wirksam, nachdem im Anschluss an die Beendigung der
Referenzpunktfahrt das Koordinatensystem eingerichtet wurde. Unmittelbar nach dem Einschalten
der Spannung wird es nicht ausgegeben.
[2] PZONE
Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die aktuelle Achsenposition in den Bereich zwischen den in der
Positionstabelle festgelegten Zonengrenzen eintritt. Nachdem der Verfahrbefehl zur aktuellen Position
abgeschlossen wurde, bleibt das Signal wirksam, bis der Verfahrbefehl zur nächsten Position empfangen wird.
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