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IAI ASEP Betriebshandbuch

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ASEP-Steuerung
PSEP-Steuerung
DSEP-Steuerung
Betriebshandbuch
9. Auflage
IAI Industrieroboter GmbH
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Verwandte Anleitungen für IAI ASEP

Inhaltszusammenfassung für IAI ASEP

  • Seite 1 ASEP-Steuerung PSEP-Steuerung DSEP-Steuerung Betriebshandbuch 9. Auflage IAI Industrieroboter GmbH...
  • Seite 3 Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Bei Fragen oder Kommentaren zum Inhalt dieses Handbuches wenden Sie sich bitte an eine IAI- Verkaufsstelle in Ihrer Nähe. Die ungenehmigte Verwendung oder Reproduktion dieses Handbuches ist sowohl im Ganzen als auch in Teilen verboten.

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Sicherheitshinweise ............................1   Konformität mit internationalen Normen ....................... 9   CE-Kennzeichnung ............................9   Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb ....................10   Bezeichnung der Komponenten und Funktion ................... 14   Achsen ................................ 16   Vorgehensweise zur Inbetriebnahme ......................18  ...
  • Seite 5 Zeitdiagramm ........................58     Benutzerparameter ......................63     Servo-Einstellung ......................65     3.5.1   Einstellungen für ASEP- und PSEP-Steuerungen ..............65       3.5.2 Einstellungen für DSEP-Steuerungen ..................66 3.5.3   Servo-Parameter ........................67   Alarm ..........................68  ...

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Diese Sicherheitshinweise wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben.
  • Seite 7 Vorgang Beschreibung Transport • Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Personen durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. • Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein.
  • Seite 8 Chemikalien in Kontakt kommen kann. (2) Verkabelung • Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Handprogrammiergeräts nur Originalkabel von IAI. • Kabel nicht beschädigen, gewaltsam biegen oder aufwickeln. Nicht an Kabeln ziehen oder mit schweren Objekten quetschen. Andernfalls kann es zu Stromverlusten oder zur Beeinträchtigung des Leitungsdurchgangs...
  • Seite 9 Vorgang Beschreibung Installation und (3) Erdung Start • Die Erdung muss fehlerfrei installiert werden, um Stromschläge und elektrostatische Aufladung zu verhindern, die Störsicherheit zu verbessern und unerwünschte elektromagnetische Strahlung zu unterdrücken. • Verwenden Sie für den Erdungsanschluss der Steuerung und der Erdungsplatte des Steuerschranks ein verdrilltes Zweidrahtkabel mit einem Drahtquerschnitt von mindestens 0,5 mm (AWG20 oder...
  • Seite 10 Vorgang Beschreibung Teachen • Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. • Halten Sie sich beim Teachen nach Möglichkeit außerhalb des Schutzzauns auf.
  • Seite 11 Vorgang Beschreibung Automatischer • Vergewissern Sie sich vor der Aufnahme des automatischen Betriebs oder dem Neustart nach einer Betriebsunterbrechung, dass sich keine Betrieb Person innerhalb des Schutzzauns aufhält. • Vergewissern Sie sich vor Aufnahme des automatischen Betriebs, dass alle Peripheriegeräte für den automatischen Betrieb bereit sind und kein Alarm vorliegt.
  • Seite 12 Vorgang Beschreibung Wartung und • Achten Sie darauf, nicht die Abdeckung oder nicht angezogene Schrauben zu verlieren und den ursprünglichen Zustand des Produkts Inspektion nach Wartungs- und Inspektionsarbeiten wiederherzustellen. Die Verwendung in nicht ordnungsgemäßem Zustand kann zu Schäden am Produkt oder Verletzungen führen. * Schutzzaun: Wenn kein Schutzzaun vorhanden ist, kennzeichnen Sie den Betriebsbereich.

  • Seite 13: Vorsichtshinweise

    Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Handbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei Gefahr unsachgemäßem Umgang mit dem Produkt zu schweren oder Gefahr tödlichen Verletzungen führt.

  • Seite 14: Konformität Mit Internationalen Normen

    Konformität mit internationalen Normen ASEP/PSEP- und DSEP-Steuerungen erfüllen die folgenden internationalen Normen: (Anm.) RoHS-Richtlinie CE-Kennzeichen (Anmerkung) DSEP-Steuerungen erfüllen nicht die UL-Normen. CE-Kennzeichnung Falls die CE-Anforderungen erfüllt werden müssen, befolgen Sie bitte das Handbuch „Konformität mit internationalen Normen“ (MD0287), das als separates Dokument verfügbar ist.

  • Seite 15: Sicherheitsvorkehrungen Für Den Betrieb

    Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb 1. Die folgenden Teach-Werkzeuge verwenden. Verwenden Sie ein der jeweiligen Steuerung entsprechendes Teach-Werkzeug wie z. B. die unten angegebene PC Software. Für diese Steuerung geeignete Teach-Werkzeuge [Siehe Abschnitt 1.2.2.] 2. Daten für Geräteausfall sichern Für diese Steuerung steht zur Datensicherung ein nichtflüchtiger Speicher zur Verfügung. Alle registrierten Positionsdaten und Parameter werden gleichzeitig in diesen Speicher geschrieben und gesichert.

  • Seite 16: Kein Achsenbetrieb Ohne Eingabe Des Servo-Ein- Und Pausensignals Möglich

    4. Kein Achsenbetrieb ohne Eingabe des Servo-EIN- und Pausensignals möglich Servo-EIN-Signal (SON) Das Servo-EIN-Signal (SON) kann über eine Einstellung aktiviert und deaktiviert werden. Diese Auswahl wird in den Anfangseinstellungen vorgenommen. [Siehe Abschnitt 2.1, Einstellung] Bei Einstellung von „Aktivieren“ bewegt sich die Achse nur, wenn dieses Signal eingeschaltet ist. Bei Einstellung von „Deaktivieren“...

  • Seite 17: Übertragen Von Pio-Signalen Zwischen Steuerungen

    6. Übertragen von PIO-Signalen zwischen Steuerungen Beachten Sie bei der Übertragung von PIO-Signalen zwischen Steuerungen Folgendes. Wenn es erforderlich ist, zwischen zwei Geräten mit unterschiedlicher Abtastzeit Daten zu übertragen, ist zum sicheren Lesen des Signals ein Zeitraum notwendig, der länger ist als die längere der Abtastzeiten.

  • Seite 18: Einstellung Sps-Timer

    Stellen Sie beim 10-ms-Timer als Minimalwert „2“ ein und verwenden zur Einstellung von 100 ms den 10- ms-Timer mit einem Wert von „10“. 8. Sicherheitsvorkehrungen beim Einschalten des Servoantriebs (bei ASEP/PSEP-Steuerungen) Wenn der Servoantrieb in der Nähe des mechanischen Endes eingeschaltet wird, kann die Magnetpolphasenerkennung u. U. nicht ordnungsgemäß durchgeführt werden. Dies kann dazu führen, dass Betriebsstörungen auftreten, der Magnetpol nicht erkannt oder ein Erregungserkennungsfehler...

  • Seite 19: Bezeichnung Der Komponenten Und Funktion

    Bezeichnung der Komponenten und Funktion Die Abbildungen zeigen eine ASEP-Steuerung, lassen sich aber auch auf PSEP- und DSEP- Steuerungen übertragen. 2) LED für ABS 3) Status-LED (Bei Inkremental- und DSEP- (für SV, ALM und EMG) Steuerungen nicht vorhanden) 4) SIO-Anschluss...
  • Seite 20 Dient dem Anschluss des Motor-/Geberkabels. Spannungsversorgung Über diesen Anschluss werden die Steuerung und die Steuerplatine mit Spannung versorgt. Pin-Nr. Signal Beschreibung Spannungsversorgung zum Zwangslösen der Bremse (ASEP/PSEP). DSEP abgetrennt lassen. Motorantriebsspannung 24 V 24 V Pluspol der 24V-Versorgung Minuspol der 24V-Versorgung EMG-Bestätigungssignal FG-Klemme Dient dem Anschluss der Schutzerde.

  • Seite 21: Achsen

    Achsen Die folgenden Abbildungen zeigen die Achsentypen, die über ASEP-/PSEP- und DSEP-Steuerungen angesteuert werden können. (Je nach Steuerung können nicht alle Typen angesteuert werden. Ausführliche Informationen finden Sie im Katalog.) Der Referenzpunkt wird durch 0 gekennzeichnet, und Angaben in Klammern betreffen die optionale Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung.
  • Seite 22 Greiferausführung Fingereinheit (Anm.) Fingereinheit (Anm.) Anmerkung: Die Fingereinheit ist nicht im Lieferumfang der Achse enthalten. Sie ist vom Kunden separat zu erwerben. Rotationsausführung (330°-Rotationsspezifikation) (Multirotationsspezifikation)

  • Seite 23: Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme

    Sie gemäß dem folgenden Ablaufdiagramm vorgehen. Nein Lieferung überprüfen Ist die Lieferung vollständig? Wenden Sie sich an IAI oder einen unserer Händler. Prüfpunkt Installation und Verkabelung • Wurden Rahmenmasse und Schutzerde installiert und angeschlossen? Beachten Sie bei der Installation und Verkabelung von Achse und •...

  • Seite 24: Überprüfen Der Spezifikation

    Überprüfen der Spezifikation Überprüfen des Produkts In der Standardkonfiguration umfasst dieses Produkt die folgenden Komponenten. Wie Sie am gelieferten Modell einen Defekt feststellen oder Komponenten fehlen, wenden Sie sich an uns oder Ihren IAI-Händler. 1.1.1 Komponenten Bezeichnung Modell Steuerung [Siehe Abschnitt 1.1.4, Typenschild.] Zubehör...

  • Seite 25: Dieses Produkt Betreffende Betriebshandbücher (Auf Der Cd/Dvd Enthalten)

    1.1.3 Dieses Produkt betreffende Betriebshandbücher (auf der CD/DVD enthalten). Bezeichnung Handbuch-Nr. ASEP/PSEP/DSEP-Betriebshandbuch MD0267 PC-Software RCM-101-MW/RCM-101-USB – Betriebshandbuch MD0155 Touchpanel-Handprogrammiergerät CON-PTA/PDA/PGA – ME0294 Betriebshandbuch Handprogrammiergerät speziell für SEP-Steuerungen (mit Touchpanel) ME0217 – Betriebshandbuch 1.1.4 Typenschild Modell Seriennummer 1.1.5 Bedeutung der Modellbezeichnung der Steuerung [ASEP] <Serie>...
  • Seite 26 [PSEP] <Serie> <ID nur für interne Zwecke> * Diese ID entfällt in bestimmten Fällen. <Typ> : Standardausführung <Option> CW : Staubgeschützte : Hohe Beschleunigung Ausführung Transportierbare (Entspricht IP53) Ausführung Keine Angabe : Standard <Details zu angeschlossenen Achsen> [Motortyp] <Für einfache Absoluteinheit> : Größe 20 35P : Größe 35 : Einfache Absolutausführung...

  • Seite 27: Allgemeine Spezifikation

    Allgemeine Spezifikation Spezifikation ASEP PSEP DSEP Anzahl der gesteuerten Achsen 1 Achse Versorgungsspannung 24 V DC ±10 % Steuerstrom 0,5 A (bei einfacher Absolutausführung 1,8 A) Laststrom Motortyp Energiespar- Nenn- Nenn- Nenn- (Anm. 1) (Anm. 2) Max. Max. Max. version...
  • Seite 28 ASEP PSEP DSEP Schalter für Zwangslösen der Keiner Keiner elektromagnetischen Bremse Legen Sie 24 V DC 150 mA an BK Bremse kann nicht (Spannungsversorgungsanschluss) an, wenn ein Zwangslösen zwangsweise gelöst der Bremse erforderlich ist. werden. Durchschlagsfestigkeit/Widerstand 500 V DC 10 MQ Schutz vor Stromschlägen...

  • Seite 29: Außenabmessungen

    Außenabmessungen [ASEP/PSEP/DSEP-C] [Staubschutzabdeckung: ASEP/PSEP/DSEP-CW] Vorderansicht Seitenansicht Vorderansicht Seitenansicht Ansicht von unten Ansicht von unten [Pufferbatterieeinheit SEP-ABUM (nur für ASEP/PSEP)] Vorderansicht Seitenansicht Ansicht von unten...

  • Seite 30: I/O-Spezifikation

    I/O-Spezifikation 1.4.1 PIO-Eingangs- und Ausgangsschnittstelle Eingangsbereich Ausgangsbereich Eingangsspannung 24 V DC ± 10 % Lastspannung 24 V DC Eingangsstrom 4 mA/Stromkreis Strom bei Spitzenlast 50 mA/Stromkreis Spezifi- kation EIN-Spannung Min. 18 V DC EIN/AUS-Spannung Verluststrom Max. 0,1 mA/Punkt AUS-Spannung Max. 6 V DC Ext.Spannungs- Steuerung Steuerung...

  • Seite 31: Installationsumgebung

    Installationsumgebung Dieses Produkt ist zur Verwendung in Umgebungen mit Verschmutzungsgrad 2 (*1) oder äquivalent geeignet. *1 Verschmutzungsgrad 2: Umgebungen, die nichtleitende Verschmutzung oder kurzzeitige leitende Verschmutzung durch Frost verursachen können (IEC60664-1) Verwenden Sie dieses Produkt nicht an den folgenden Orten. Orte, an denen die Umgebungstemperatur den Bereich von 0 bis 40°C überschreitet.

  • Seite 32: Installation Und Emv-Maßnahmen

    Installation und EMV-Maßnahmen Erdung für die Entstörung (Rahmenmasse) Steuerung Anderes Gerät Stellen Sie die Verbindung mit einem Erdungskabel aus weichem Kupfer mit einem Drahtquerschnitt von AWG16 (1,25 mm ) her. Steuerung Anderes Anderes Gerät Gerät Die Erdungsleitung nicht mit anderen Geräten Erdung nach Klasse D (Vormals Klasse III mit einem Erdungswiderstand gemeinsam nutzen oder mit anderen Geräten...
  • Seite 33 Wärmestrahlung und Installation Berücksichtigen Sie bei der Planung und Einrichtung des Systems die Größe des Steuerschranks, die Position der Steuerung und die Kühlung, so dass die unmittelbare Umgebungstemperatur der Steuerung unter 40°C bleibt. Min. 20 mm Min. 50 mm DIN- Schiene Stellen Sie sicher, dass...

  • Seite 34: Verkabelung

    Erdung nach Klasse D (vormals Klasse III: Erdungswiderstand 100 Ω oder weniger) (Anmerkung 1) Verbindungskabel zwischen Steuerung und Pufferbatterie CB-APSEP-ABM005 Entsprechende Steuerung: ASEP-C- - - -0-ABUM PSEP-C- - - -0-ABUM CB-APSEP-AB005 Entsprechende Steuerung: ASEP-C- - - -0-ABU (Bestehende Modelle: nicht UL-konform) PSEP-C- - - -0-ABU (Anmerkung 2) Nicht mit DSEP-Steuerungen kompatibel.

  • Seite 35: Auswahl Des Pio-Schemas Und Pio-Signale

    Ein-Magnet-System Pneumatik- werden mit der gleichen (Standard-Punkt-zu- zylinder Steuerfunktion wie bei Punkt-Bewegung) Pneumatikzylindern Spezial- Erkennung hintere Erkennung hintere kabel Position (LS0) ASEP, durchgeführt. Position (LS0) PSEP, Magnet- Erkennung vordere Erkennung vordere DSEP ventil Position (LS1) Position (LS1) Feder Zielpositionseinstellung Verfahrsignal (ST0)
  • Seite 36 Bewegungen der Achse Ein-Magnet-System Pneumatik- zylinder werden mit der gleichen (Punkt-zu-Punkt- Steuerfunktion wie bei Bewegung, Änderung Pneumatikzylindern Erkennung hintere Spezial- P(Luft) Erkennung hintere ASEP, Position (LS0) durchgeführt. Position (LS0) kabel Zielpositionseinstellung PSEP, Erkennung vordere DSEP Erkennung vordere (Positionsdaten)) Wechsel zwischen Position (LS1)

  • Seite 37: Beschreibung

    Position) ist verfügbar. Geschwindigkeits- und Beschleunigungs- einstellungen für die Achsbewegung sind verfügbar. Der Schubbetrieb ist verfügbar. Anmerkung: Die Pneumatikschaltungen werden mit den Signalsymbolen beschrieben, die für ASEP/PSEP/DSEP-Steuerungen verwendet werden. [Einzelheiten zu den Signalen finden Sie auf der nächsten Seite.]...
  • Seite 38 PIO-Schemas und Signalzuweisung Schema Punkt-zu-Punkt- Punkt-zu-Punkt- Bewegung Bewegung Bewegung Punkt-zu-Punkt- Punkt-zu-Punkt- Bewegung zwischen 3 zwischen 3 (Änderung der Wechselbetrieb Bewegung (Änderung der Punkten (2 Punkten (3 Verfahr- (Kontinuierlicher (Standard) Zielpositions- Eingangs- Eingangs- geschwindigkeits- Wechselbetrieb) einstellung) signale) signale) einstellung) Pin- Kabel- Eingang/ Zwei Zwei...
  • Seite 39 Liste der PIO-Signale Signaltyp Symbol Signalbezeichnung Funktion Gemeinsame Stromquelle für I/O-Kreis. Anschluss des Pluspols (+) der 24 V I/O-Spannungsversorgung + 24V-DC-Versorgung. Strom- eingang Gemeinsame Stromquelle für I/O-Kreis. Anschluss des Minuspols (−) der I/O-Spannungsversorgung − 24V-DC-Versorgung. • Verfahrsignal [Ein-Magnet- Die Positionierung an der entsprechenden Zielposition wird durchgeführt, System] wenn die beim Moduswechsel von AUS auf EIN erzeugte Vorderflanke •...

  • Seite 40: Schaltplan (Beispiel)

    Schaltplan (Beispiel) Strom-/Not-Aus-Schaltung Not-Aus- Schalter für Not-Aus- Gerät (System) Freigabe- Schalter Spannungsversorgung Bremse Spannungsversorgung ASEP/PSEP/DSEP Motor Spannungsversorgungsanschluss EMG (Not-Aus-Eingang) Bremsfreigabe BK (BK-Anschluss bei DSEP nicht erforderlich) Schema 0: Punkt-zu-Punkt-Bewegung (Standard) 1) Ein-Magnet-System 0 V (NPN-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 24 V DC (PNP-Typ)
  • Seite 41 Schema 1: Punkt-zu-Punkt-Bewegung (Verfahrgeschwindigkeitsänderung) 1) Ein-Magnet-System 0 V (NPN-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) 0 V (PNP-Typ) ASEP/PSEP/DSEP PIO-Anschluss 24V-DC- Versorgung Versorgung Last Erkennung hintere Position/ Verfahrsignal Positionierung an hinterer Position Erkennung vordere Position/ Pausensignal Positionierung an vorderer Position...
  • Seite 42 Schema 2: Punkt-zu-Punkt-Bewegung (Zielpositionsänderung) 1) Ein-Magnet-System 0 V (NPN-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) 0 V (PNP-Typ) ASEP/PSEP/DSEP PIO-Anschluss 24V-DC- Versorgung Versorgung Last Erkennung hintere Position/ Verfahrsignal Positionierung an hinterer Position Erkennung vordere Position/ Pausensignal Positionierung an vorderer Position Referenzpunktfahrt beendet/ Zielpositions-Änderungssignal...
  • Seite 43 Schema 3: Bewegung zwischen 3 Punkten (2 Eingangssignale) 0 V (NPN-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) 0 V (PNP-Typ) ASEP/PSEP/DSEP PIO-Anschluss 24V-DC- Versorgung Versorgung Last Erkennung hintere Position/ Verfahrsignal 1 Positionierung an hinterer Position Erkennung vordere Position/...
  • Seite 44 Not-Aus-Eingabe für mehrere Steuerungen Touchpanel- Hand- programmier- SIO-Konverter gerät Port- Schalter Externer ASEP/PSEP/DSEP Externer EMG- EMG- Reset-Schalter Schalter EMG (Not-Aus-Eingang) ASEP/PSEP/DSEP EMG (Not-Aus-Eingang) ASEP/PSEP/DSEP EMG (Not-Aus-Eingang)
  • Seite 45 RCP2-RTCS RCP2-RTCSL RCP3 CB-APSEP-MPA ASEP, PSEP Verlängerungskabel: CB-APSEP-MPA JY(JYP) RCA2, RCL CB-ASEP-MPA ASEP [10] Anschluss an Pufferbatterieeinheit (nur für ASEP/PSEP in einfacher Absolutausführung) ASEP/PSEP Pufferbatterieeinheit (SEP-ABUM) Verbindungskabel zwischen Steuerung und Pufferbatterie BATT (Batterieanschluss) *1 Verbindungskabel zwischen Steuerung und Pufferbatterie CB-APSEP-ABM005...

  • Seite 46: Verdrahtung

    Verdrahtung 2.4.1 Verdrahtung des Spannungsversorgungsanschlusses Die Drähte für die Spannungsversorgung und die Not-Aus-Schaltung müssen an den mitgelieferten Steckverbinder (Anschluss) angeschlossen werden. Ziehen Sie 7 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Anschluss. Zum Öffnen eines Einlasses drücken Sie mit einem kleinen Schlitzschraubendreher auf den Riegel daneben.

  • Seite 47: Verdrahtung Für Fg-Klemme

    2.4.2 Verdrahtung für FG-Klemme FG ist an eine schraubenlose Klemme anzuschließen. Ziehen Sie 11 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Anschluss. Zum Öffnen eines Einlasses drücken Sie mit einem kleinen Schlitzschraubendreher auf den Riegel daneben.

  • Seite 48: Anschluss An Die Achse

    Entfernen Sie bei der Absolutausführung den Pufferbatteriestecker von der Steuerung, bevor Sie das Geberkabel anschließen. Spezifikation Motor-/Geberanschluss Bezeichnung Steckverbinder Kabelseite PADP-24V-1-S Steuerungsseite S24B-PADSS-1 Signalbezeichnung Pin- Drahtquers Beschreibung chnitt ASEP PSEP DSEP ΦA ΦB Motorantriebsleitung ΦA ΦB BK− LS− LS*: Referenzpunktsensor BK*: Spannungsversorgung Bremse LS− BK−...

  • Seite 49: Pio-Verbindung

    Beachten Sie außerdem, dass das Kabelende, das an die Hoststeuerung (SPS usw.) angeschlossen wird, lediglich geschnitten wird und keine Vorbereitung erfordert, so dass sich die Verkabelung einfach gestaltet. Modell: CB-APSEP-PIO Für ASEP-C, PSEP-C steht für die Kabellänge, Beispiel: 020 = 2 m). PIO-Anschluss Steckverbinder...

  • Seite 50: Sio-Anschluss

    2.4.5 SIO-Anschluss Über den SIO-Anschluss kann nicht nur das Handprogrammiergerät, sondern auch die Hoststeuerung (SPS, Touchpanel und PC) verbunden werden. Die Bedienung wird im Betriebshandbuch des jeweiligen Moduls erläutert. [Siehe dieses Produkt betreffende Betriebshandbücher (auf der CD/DVD enthalten).] Touchpanel- Handprogrammiergerät Anmerkung Wenn das Handprogrammiergerät bei eingeschalteter Spannungsversorgung entfernt wird, wird ein temporärer Not-Aus-Zustand ausgelöst und die Achse angehalten.

  • Seite 51: Batterieanschluss (Für Einfache Absolutausführung)

    Batterieanschluss (für einfache Absolutausführung) Die Pufferbatterieeinheit wird mit dem Batterieanschluss verbunden. Verwenden Sie das mit der Pufferbatterieeinheit gelieferte Spezialkabel. Verbindungskabel zwischen Steuerung und Pufferbatterie: CB-APSEP-AB005 Entsprechende Steuerung ASEP- - - -0-ABUM PSEP- - - -0-ABUM Verbindungskabel [siehe 1.10.9.] (Zubehör von Pufferbatterieeinheit) Batterieanschluss...
  • Seite 52 Batterie Bezeichnung NiMH-Batterie (SANYO Electric Co., Ltd.) Modell AB-7 Nennstrom 3,6 V 3300 mAh Batterie-Lebenszeit (Richtwert) Etwa 3 Jahre (je nach Verwendungsweise). Ladezeit Ca. 72 Stunden Anmerkung: Laden der Batterie und Entladung Laden Sie die Batterie bei der Erstinbetriebnahme oder nach dem Austausch ohne Unterbrechung für mehr als 72 Stunden auf.

  • Seite 53: Betrieb

    Kontinuierlicher Nur wählbar, wenn unter „2. Betriebsmodus (Magnetsystem)“ die Betrieb/ system Einstellung „Zwei“ gewählt wurde. Für das von der SPS zur Momentaner (Magnettyp) ASEP/PSEP/DSEP-Steuerung gesendete Signal Betrieb „Kontinuierlicher Betrieb“ (Pegel-Signal) oder „Momentaner (Kontinuierlicher Betrieb“ (Flanken-Signal) wählen. Betrieb) 5 Zwischenstop- Beide Magnete Wählbar nur bei Einstellung von PIO-Schema 3.
  • Seite 54 PIO-Schema Einstellbereich Einstellung Beschreibung (Werkseinstellung) 8 Ausgangssignal- Endschalter Auswahl der Signalausgabemethode nach Abschluss der /Positionierung Achsenpositionierung. (Endschalter) Endschalter: Einschaltung, wenn die Achse die Zielposition erreicht. (Auch wenn der Servomotor wieder eingeschaltet wird und sich die aktuelle Position innerhalb des Positionierbereichs befindet, wird der EIN-Modus fortgesetzt.) Wenn sich die Achse über die Zwischenposition bewegt und die Position innerhalb des...

  • Seite 55: Positionsdateneinstellung

    3.1.2 Positionsdateneinstellung Stellen Sie die folgenden Elemente im Positionsdaten-Bearbeitungsfenster der PC-Software oder durch Auswahl von „Position Setting“ [Positionseinstellung] im Menü des Touchpanel-Handprogrammiergeräts ein. [Nähere Informationen finden Sie im Betriebshandbuch der PC-Software oder des Handprogrammiergeräts.] Zwischenposit Vordere Hintere Position Position Achse Motor Positionsdaten Positionsdaten...
  • Seite 56 Anmerkung: Einstellung der Beschleunigung/Verzögerung (1) Wählen Sie keine Einstellung, die die im Katalog oder im Betriebshandbuch angegebene Nenn- Beschleunigung/Verzögerung übersteigt. Einstellungen, welche die Nenn- Beschleunigung/Verzögerung überschreiten, können sich deutlich auf die Lebensdauer der Achse auswirken. (2) Ziehen Sie eine Reduzierung der Beschleunigung/Verzögerung in Betracht, wenn die Achse oder das Werkstück Stöße oder Vibrationen erfährt.
  • Seite 57 [Schieben zur hinteren oder Zwischenposition = Zugvorgang] Geschw. Zeit Schubbreite Vordere Hintere Position Schubstart- Position (Zwischen- position position) 7) Energiesparfunktion … Bei Einstellung von „Aktivieren“ wird der Servomotor automatisch ausgeschaltet, wenn der Positionierungsvorgang abgeschlossen und der festgelegte Zeitraum verstrichen ist. (Da im Stopmodus kein Haltestrom fließt, nimmt der Stromverbrauch entsprechend ab.) Beim nächsten Verfahrbefehl wird der Servomotor eingeschaltet und die Achse...
  • Seite 58 Wenn die Positionsdaten im Betriebsschema (PIO-Schema) Nr. 2 geändert werden sollen, müssen neben den Positionsdaten für die vordere und hintere Position die Positionsdaten für die geänderte vordere und hintere Position eingestellt werden. Wenn das Signal CN1 ausgeschaltet ist, werden als Positionsdaten für die vordere Position die Daten in „1.

  • Seite 59: Absolutdaten-Reset

    3.1.3 Absolutdaten-Reset (Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn eine Steuerung und Achse in Absolutausführung verwendet werden). Wenn die Spannung der Maschine zum ersten Mal eingeschaltet wird, führen Sie den Absolutdaten- Reset aus. Vorgehensweise: Nachdem die Spannung eingeschaltet wurde, tritt ein Absolutwert-Geberfehler auf. Schalten Sie das RES-Signal ein (IN2) und setzen den Alarm im Alarmfenster der PC- Software zurück oder berühren „RES“...

  • Seite 60: Einschalten Und Pio-Steuerung

    Einschalten und PIO-Steuerung 3.2.1 Eingangszeitkonstante Bei Eingangssignalen dieser Steuerung wird eine Eingangszeitkonstante von 7 ms angewendet, um Betriebsfehler durch Übersprechen und Störeinstrahlungen zu vermeiden. Stellen Sie daher bei jeder Signaleingabe ein kontinuierliches Signal für mehr als 7 ms sicher. Bei einer kürzeren Eingabe als 7 ms wird das Signal nicht erkannt.

  • Seite 61: Einschalten Der Spannung

    Servomotor durch Eingeben des SON-Signals eingeschaltet. Wenn „Deaktivieren“ eingestellt wurde, wird der Servomotor automatisch eingeschaltet. Warnung: Für ASEP- und PSEP-Steuerungen Wenn der Servoantrieb in der Nähe des mechanischen Endes eingeschaltet wird, kann die Magnetpolphasenerkennung u. U. nicht ordnungsgemäß durchgeführt werden. Dies kann dazu führen, dass Betriebsstörungen auftreten, der Magnetpol nicht erkannt oder ein Erregungserkennungsfehler ausgegeben wird.

  • Seite 62: Referenzpunktfahrt

    3.2.3 Referenzpunktfahrt Wenn nach dem Einschalten der Spannung noch keine Referenzpunktfahrt durchgeführt wurde, erfolgt diese, sobald das Verfahrsignal 1 (ST0) eingeschaltet wird. 1) Bei Betriebsschema Punkt-zu-Punkt-Bewegung (Ein-Magnet-System) Wenn am Bedienfeld noch keine Referenzpunktfahrt ausgeführt wurde, bewegt sich die Achse beim ersten Verfahrsignal (ST0) zum Referenzpunkt.

  • Seite 63: Zeitdiagramm

    Zeitdiagramm Punkt-zu-Punkt-Bewegung (für Ein-Magnet-System) ••• PIO-Schema 0 bis 2 Wenn das ST0-Signal eingeschaltet wird, wird die Positionierung an der hinteren Position durchgeführt, und wenn es ausgeschaltet wird am vorderen Ende. Verfahrsignal (ST0) Ausgang Erkennung hintere Position (LS0) Ausgang Erkennung vordere Position (LS1) Ausgang Positionierung an hinterer Position beendet (PE0) Ausgang Positionierung an vorderer Position beendet...
  • Seite 64 Pause während Bewegung (für Ein-Magnet-System) ••• PIO-Schema 0 bis 2 * Durch das Ausschalten des STP-Signals wird die Achsenbewegung pausiert. Das Folgende ist ein Beispiel für die Bewegung zur vorderen Position. Verfahrsignal (ST0) Pausensignal (*STP) Ausgang Erkennung vordere Position (LS1) Ausgang Positionierung an vorderer Position beendet (PE1) Positionierbereich...
  • Seite 65 Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung (für Zwei-Magnet-System) ••• PIO-Schema 1 Die Verfahrgeschwindigkeit wird während der Bewegung der Achse zur Zielposition geändert. Wenn der Verfahrbefehl bei eingeschaltetem SPDC-Signal ausgegeben wird, wird die Achse ab der bei der Positionseinstellung für die Geschwindigkeitsänderung angegebenen Position mit der durch die Geschwindigkeitsänderungsfunktion festgelegten geänderten Geschwindigkeit verfahren.
  • Seite 66 Bewegung zwischen 3 Punkten (für Ein-Magnet-System) ••• PIO-Schema 3 Die Achse wird mit einer Kombination von ST0 und ST1 an die Zielposition bewegt. Signal „Nach hinten fahren“ (ST0) Signal „Nach vorne fahren“ (ST1) Signal „Zu Zwischenposition fahren“ (ST2) (nur PIO-Schema 4) Ausgang Erkennung hintere Position (LS0) Ausgang Erkennung vordere Position (LS1) Ausgang Erkennung Zwischenposition (LS2)
  • Seite 67 [10] Wechselbetrieb zwischen 2 Punkten ••• PIO-Schema 5 Bei eingeschaltetem ASTR-Signal wird der Wechselbetrieb kontinuierlich zwischen der vorderen und hinteren Position durchgeführt. Wenn das ASTR-Signal ausgeschaltet wird, wird die Achse an der aktuellen Zielposition positioniert und hält an. Signal für kontinuierlichen Wechselbetrieb (ASTR) Ausgang Erkennung hintere Position (LS0) Ausgang Erkennung vordere Position (LS1) Ausgang Positionierung an hinterer Position beendet (PE0)

  • Seite 68: Benutzerparameter

    [0: Stromgrenzwert beim 0 bis 1 Verfahren (ASEP, DSEP), * Bei einer Einstellung von 0 unterscheidet sich der Stromgrenzwert bei Stromgrenzwert bei ASEP/DSEP-Steuerungen gegenüber PSEP- Betriebsstop (PSEP) Steuerungen. 1: Stromgrenzwert im Schubbetrieb] Verzögerungszeit für Einstellung des Zeitraums von der Beendigung der Positionierung...
  • Seite 69 Name Anfangswert Einstellbereich Anmerkungen Je nach 0,01 bis Software-Endschalter [mm] Einstellung des effektiven Hubs. Achse 9999,99 0,00 bis Je nach achsen- Dieser Parameter wird zur Feineinstellung des Referenzpunkts Referenzpunkt-Offset [mm] Achse spezifischer verwendet. Maximalwert „Normal“ entspricht der Motorseite und „Umgekehrt“ der Referenzpunktrichtung Je nach gegenüberliegenden Seite.

  • Seite 70: Servo-Einstellung

    Produkte wie unsere Achsen, die für den Betrieb unter verschiedenartigsten Bedingungen ausgelegt sind, daher in bestimmten Situationen dennoch eine Anpassung der Servoeinstellungen erfordern können. 3.5.1 Einstellungen für ASEP- und PSEP-Steuerungen (Anmerkung) Nehmen Sie bei Verwendung einer DSEP-Steuerung Einstellungen gemäß Abschnitt 3.5.2 vor. Zustand, der eine Anpassung...

  • Seite 71: Einstellungen Für Dsep-Steuerungen

    Proportionalverstärkung Integralverstärkung 1171 2081 2081 4683 Wenn im Betrieb weiterhin keine Verbesserung festzustellen ist, kontaktieren Sie bitte IAI. Unnormale Geräusche treten Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung und auf/besonders im Stillstand und bei Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung auf die folgenden Werte geringen Verfahrgeschwindigkeiten einstellen und den Betrieb testen.

  • Seite 72: Servo-Parameter

    3.5.3 Servo-Parameter Benutzerparameter Nr. 3, Servoverstärkungsnummer • Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Positionsregelkreises. Ein höherer Einstellwert verbessert die Nachführleistung bei Positionsbefehlen. Ein zu großer Wert kann jedoch eine Tendenz zum Überschwingen bewirken. Ist der eingestellte Wert zu klein, fällt die Nachführleistung bezüglich des Positionsbefehls und die Positionierung dauert länger. Hohe Einstellung (Überschwingen) Geschw.

  • Seite 73: Alarm

    Alarm 3.6.1 Alarmebene Je nach Fehlerart werden Alarme in 2 Alarmebenen eingeteilt. Alarmebene Statuslampe Zustand bei Auftreten eines Fehlers Aufhebungsmethode Zwangsstop der Achse Reset mit Hilfe eines Teach- Operations- (Motorspannung (Servo) wird nach Werkzeugs (z. B. PC-Software) aufhebungs- Leuchtet rot. Verzögerung bis zum Stillstand durchführen.

  • Seite 74: Alarmcodes Und Fehlerbehebung

    3.6.2 Alarmcodes und Fehlerbehebung Fehlerebene Code Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen Ursache : Bei ausgeschaltetem Servomotor wurde ein Verfahrbefehl ausgegeben. Verfahrbefehl bei ausgeschaltetem Servo Abhilfe : Das SON-Signal eingeben, um den Servomotor einzuschalten. Ursache : Es wurde ein Verfahrbefehl eingegeben, bevor die Referenzpunktfahrt Verfahrbefehl vor Abschluss abgeschlossen wurde.
  • Seite 75 Fehlerebene Code Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen Wenn der Servomotor nach dem Einschalten der Spannung zum ersten Mal eingeschaltet wird, führt die Steuerung eine Erkennung der Magnetpolphase durch. Dieser Fehler weist darauf hin, dass die Magnetpolphase nach dem festgelegten Zeitraum nicht erkannt werden konnte. Ursache : (1) Fehlerhafter Anschluss oder Drahtbruch eines Achsenkabels.
  • Seite 76 : (1) Senken Sie die Umgebungstemperatur der Steuerung. (2) Überprüfen Sie die Einstellungen, um eine lineare Verzögerungskurve zu erhalten. Kaltstartebene Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, falls die Ursachen (1) und (2) nicht zutreffen. Bei der Initialisierung während des Starts wurde ein Fehler des Stromerkennungssensors festgestellt.
  • Seite 77 Fehlerebene Code Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen Die Motor-Versorgungsspannung ist zu hoch (24 V 20 %: 38 V oder mehr). Ursache : (1) Die Versorgungsspannung der 24V-Spannungsversorgungseinheit ist zu hoch. Motor-Versorgungsspannung (2) Möglicherweise handelt es sich um einen Defekt eines Teils in der zu hoch Steuerung.
  • Seite 78 (2) Der Speicher wurde mehr als 100.000 Mal überschrieben. nichtflüchtigen Speicher ebene (Nominell kann der nichtflüchtige Speicher etwa 100.000 Mal überschrieben werden.) Abhilfe : Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn der Alarm nach dem Aus- und Wiedereinschalten der Spannung erneut auftritt.
  • Seite 79 (Nominell kann der nichtflüchtige Speicher etwa 100.000 Mal überschrieben ebene Speicher werden.) Abhilfe : Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn der Alarm nach dem Aus- und Wiedereinschalten der Spannung erneut auftritt. Bei der Überprüfung des nichtflüchtigen Speichers während des Starts wurden fehlerhafte Daten erkannt. Ursache : (1) Defekter nichtflüchtiger Speicher.

  • Seite 80: Anhang

    Schubkraft ist. Andernfalls resultiert keine stabile Schubkraft. Ändern Sie nicht die Einstellung der Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 7). Sollte dies notwendig werden, wenden Sie sich an IAI. Wenn unter den Betriebsbedingungen die Positioniergeschwindigkeit auf den gleichen oder einen kleineren Wert als die Schubgeschwindigkeit eingestellt wird, wird als Schubgeschwindigkeit dieser Wert verwendet und die angegebene Schubkraft nicht erzeugt.
  • Seite 81 Anzahl Min. Max. Nenn- Min. Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal/ 458 (bei Hub bis 250) 12,5 vertikal 350 (bei Hub 300) 250 (bei Hub 50 bis 200) Kugel- Horizontal/...
  • Seite 82 Anzahl Min. Max. Nenn- Min. Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) 940 (bei Hub 300)
  • Seite 83 Anzahl Min. Max. Nenn- Min. Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) 940 (bei Hub 300)
  • Seite 84 Anzahl Min. Max. Nenn- Min. Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) Horizontal 470 (bei Hub 100) 533 (bei Hub 150 bis 750) Vertikal 480 (bei Hub 800) Kugel-...
  • Seite 85 Anzahl Min. Max. Nenn- Min. Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 600 (bei Hub 50 bis 800) Horizontal 600 (bei Hub bis 900) 515 (bei Hub bis 1000) 333 (bei Hub 50 bis 800) Vertikal...
  • Seite 86 Anzahl Min. Max. Nenn- Min. Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Übers.- 22,5 600 (Grad/s) Verh.:1/20 (Grad/s) Übers.- 400 (Grad/s) Verh.:1/30 (Grad/s) Übers.- 22,5 600 (Grad/s)
  • Seite 87 Anzahl Min. Max. Nenn- Min. Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 180 (bei Hub 25) 200 (bei Hub 50 bis 100) Gleit- SA2AC Horizontal spindel...
  • Seite 88 Anzahl Min. Max. Nenn- Min. Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) Horizontal...
  • Seite 89 Anzahl Min. Max. Nenn- Min. Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) Horizontal...
  • Seite 90 Anzahl Min. Max. Nenn- Min. Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal Vertikal Kugel- Horizontal TA3C umlauf- Vertikal spindel Horizontal 16,8 Vertikal Horizontal Vertikal Kugel-...
  • Seite 91 Anzahl Min. Max. Nenn- Min. Max. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Schub- Schub- Schub- Geschw. Beschl./Verz. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal Vertikal Kugel- Horizontal TA7C umlauf- Vertikal spindel Horizontal 3,75 Vertikal RCP3 (Tischtyp) Horizontal...
  • Seite 92 [2] ASEP Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Energiesparausf.: 0,3 Horizontal/ 12,5 vertikal Ausf. m. hoher Bsl./Vzg.: 1,0...
  • Seite 93 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal/ 12,5 vertikal Kugel- Horizontal/ RGD3R umlauf- 6,25 vertikal spindel Horizontal/ 3,12...
  • Seite 94 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Energiesparausf.: 0,3 Horizontal/ Ausf. m. hoher vertikal Bsl./Vzg.: 1,0 Energiesparausf.: 0,3 Horizontal/ Ausf.
  • Seite 95 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal/ vertikal Horizontal/ vertikal Horizontal/ 3,75 vertikal Kugel- RGD4D umlauf- spindel Horizontal/...
  • Seite 96 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 800 (bei Hub 50 bis 450) Horizontal/ 760 (bei Hub 500) vertikal 640 (bei Hub 550) 540 (bei Hub 600)
  • Seite 97 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 3,81 Gleit- Horizontal/ RN3N 1048 spindel vertikal 0,95 3,81 Gleit- Horizontal/ RP3N...
  • Seite 98 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal 5,72 Vertikal Horizontal Kugel- 3,81 umlauf- Vertikal spindel Horizontal Vertikal GS4N...
  • Seite 99 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal 380 (bei Hub 50) 12,5 500 (bei Hub 100 bis 500) Vertikal Horizontal Kugel-...
  • Seite 100 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 600 (bei Hub 150 bis 550) 570 (bei Hub 600) 490 (bei Hub 650)
  • Seite 101 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) Horizontal 600 (bei Hub 150 bis 550) 570 (bei Hub 600) 490 (bei Hub 650)
  • Seite 102 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal 5,72 Vertikal Kugel- Horizontal umlauf- 3,81 Vertikal spindel Horizontal Vertikal TF4N...
  • Seite 103 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal Vertikal Kugel- Horizontal TA7C umlauf- Vertikal spindel Horizontal 3,75 Vertikal RCA2...

  • Seite 104: Schubkraft Und Stromgrenzwert

    Schubkraft und Stromgrenzwert Serie RCP2 Stangenausführung Anmerkung • Der Zusammenhang von Schubkraft und Stromgrenzwert wird Typ RA2C anhand von Richtwerten bei Nenn-Schubgeschwindigkeit (bei Auslieferung eingestellt) dargestellt. • Verwenden Sie für die Achse eine größere als die minimale Schubkraft. Andernfalls kann eine instabile Schubkraft resultieren.
  • Seite 105 Serie RCP2 Kurze Ausführung SRA4R/SRGS4R/SRGD4R Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Serie RCP2 Schlittenausführung Typ SA5C/SA6C/SS7C Typ SA7C Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Typ SA8C Stromgrenzwert (Verhältnis in %)
  • Seite 106 Serie RCP2 Greifer GRSS GRLS Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Stromgrenzwert (Verhältnis in %) GRST Standardtyp Hochgeschwindigkeitstyp Stromgrenzwert (Verhältnis in %)
  • Seite 107 Serie RCP2 Greifer mit drei Fingern GR3LS GR3LM Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Stromgrenzwert (Verhältnis in %) GR3SS GR3SM Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Stromgrenzwert (Verhältnis in %)
  • Seite 108 Serie RCP3 *Innerhalb des roten Rahmens sind die Spezifikationswerte. RA2BC/RA2BR Steigung 4 RA2AC/RA2AR Steigung 1 RA2BC/RA2BR Steigung 4 Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Stromgrenzwert (Verhältnis in %) RA2AC/RA2AR Steigung 2 RA2BC/RA2BR Steigung 4 Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Stromgrenzwert (Verhältnis in %) RA2AC/RA2AR Steigung 4 RA2BC/RA2BR Steigung 6 Stromgrenzwert (Verhältnis in %)
  • Seite 109 Serie RCP3 Schlittenausführung Typ SA3C Typ SA4C Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Typ SA5C/SA6C Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Serie RCP3 Dünne und kleine Tischausführung Typ TA3C Typ TA4C/TA4R Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Stromgrenzwert (Verhältnis in %) Serie RCP3 Tischausführung Typ TA5C Typ TA6C/TA7C...
  • Seite 110 Micro Cylinder Serie RCL RA1L/RA2L/RA3L Stromgrenzwert (Verhältnis in %) ROBO Cylinder, ultraklein Serie RCD Typ RA1D Stromgrenzwert (Verhältnis in %)

  • Seite 111: Garantie

    Instandhaltung der Anlage nicht beeinträchtigen Die Garantie gilt ausschließlich für das gelieferte Produkt. Mittelbare Schäden, die durch einen Defekt unseres Produkts entstehen, sind von der Garantie ausgeschlossen. Inanspruchnahme der Garantie Um Reparaturleistungen unter der Garantie in Anspruch zu nehmen, muss Produkt IAI übergeben werden.

  • Seite 112: Haftungsbeschränkung

    Haftungsbeschränkung (1) Wir sind nicht verantwortlich für spezielle, mittelbare oder passive Schäden, z. B. Einnahmeausfälle durch oder in Verbindung mit unserem Produkt. (2) Wir sind nicht verantwortlich für Programme oder Steuerverfahren, die vom Kunden zum Betrieb unserer Produkte erstellt wurden, oder für die Resultate solcher Programme oder Steuerverfahren.

  • Seite 113: Revisionsverlauf

    Revisionsverlauf Revisionsdatum Beschreibung der Revision 2010.11 Erste Auflage 2011.01 Zweite Auflage S.23, Verschmutzungsnormnummer von „EN60947-5-1“ in „IEC60664- 1“ umgeändert 2011.04 Dritte Auflage Seite für CE-Kennzeichen umgestellt Erläuterung zur Pufferbatterie hinzugefügt 2011.07 Vierte Auflage Inhalt des Anhangs geändert und ergänzt: Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen.
  • Seite 114 Handbuch-Nr.: MD0267-9A (Januar 2013) Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Copyright © Jan. 2013. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten. 13.01.000...

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