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IAI ACON-CG Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Betriebshandbuch
IAI ACON-CG Betriebshandbuch (193 Seiten)
Steuerung – Positioniertyp
Marke:
IAI
| Kategorie:
Steuergeräte
| Dateigröße: 2 MB
Inhaltsverzeichnis
Betriebsumgebung
4
Daten für Geräteausfall Sichern
4
Für UL-Zertifizierung Erforderliche 24V-Spannungsversorgungseinheiten
4
Modellnummern für PC-Software und Handprogrammiergeräte
4
Änderungen der Zonenfunktion
7
CE-Kennzeichen
8
CE-Richtlinien der Europäischen Union
8
Relevante Normen
8
Konfiguration der Peripheriegeräte
9
Inhaltsverzeichnis
11
Sicherheitshinweise
16
Vorschriften und Normen für Industrieroboter
16
Betroffene Industrierobotermodelle von IAI
18
Sicherheitshinweise zu unseren Produkten
19
Vorsichtshinweise
23
1 Überblick
24
Einleitung
24
Bedeutung der Modellbezeichnung
25
Systemkonfiguration
26
Ausführung mit Internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (ACON-C)
26
Ausführung mit Externem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (ACON-CG)
27
Entpacken, Testbetrieb und Einstellung
28
Garantiezeitraum und -Umfang
30
2 Spezifikationen
31
Allgemeine Spezifikation
31
Außenabmessungen
31
Bezeichnung der Komponenten und Funktion
32
Modusschalter
33
Außenabmessungen
34
3 Installation und EMV-Maßnahmen
35
Installationsumgebung
35
Spannungsversorgung
35
EMV-Maßnahmen und Erdung
36
Wärmestrahlung und Installation
37
4 Verkabelung
38
Positioniertyp (mit Internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais) (ACON-C)
38
Externes Anschlussdiagramm
38
Verdrahtung von Spannungsversorgung/Not-Aus-Schalter
39
Sicherheitstyp (Externes Antriebsspannungs-Abschaltrelais) (ACON-CG)
45
Externes Anschlussdiagramm
45
Verdrahtung von Spannungsversorgung/Not-Aus-Schalter
46
Spezifikation
46
Eingangsspannungsversorgung
48
Anschließen der I/O-Kabel
49
PIO-Schema 0 [Positioniermodus (Standardtyp)]
49
PIO-Schema 1 [Teach-Modus (Teach-Typ)]
50
PIO-Schema 2 [256-Punkt-Modus (256-Punkt-Typ)]
51
PIO-Schema 3 [512-Punkt-Modus (512-Punkt-Typ)]
52
PIO-Schema 4 [Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)]
53
PIO-Schema 5 [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)]
54
Anschließen der Achse
56
Anschließen von ACON-C/CG-Achsen
56
Anschließen des Kommunikationskabels
58
Pinbelegung Steckverbinder Kabelende
58
5 I/O-Signale und Funktionen
59
I/O-Anschluss
59
Spezifikation für Externe Eingänge
59
Spezifikation für Externe Ausgänge
60
Interner Schaltungsaufbau [NPN-Spezifikation]
60
PIO-Schemas und Signalzuweisungen
61
Erläuterung der Signalbezeichnungen
62
PIO-Schema 0 [Positioniermodus (Standardtyp)]
62
PIO-Schema 1 [Teach-Modus (Teach-Typ)]
63
PIO-Schema 2 [256-Punkt-Modus (256-Punkt-Typ)]
64
PIO-Schema 3 [512-Punkt-Modus (512-Punkt-Typ)]
65
PIO-Schema 4 [Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)]
66
PIO-Schema 5 [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)]
67
Pinbelegungstabelle nach PIO-Schema
68
Details der I/O-Signalfunktionen
69
Details der Eingangssignale
69
Betriebsmodus (RMOD)
69
Start (CSTR)
69
Befehlspositionsnummer (PC1 bis PC256)
70
Pause (*STP)
70
Referenzpunktfahrt (HOME)
70
Servo-EIN (SON)
70
Alarm-Reset (RES)
71
Bremsfreigabe (BKRL)
71
Betriebsmodus (MODE)
71
Aktuelle Position Schreiben (PWRT)
71
Umschalten zwischen Joggen/Inchen (JISL)
71
Jog (JOG+, JOG-)
72
Direktpositionsbefehl (ST0 bis ST6) [Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)]
72
Bewegung zu Einzelnen Positionen (ST0 bis ST2) [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)]
72
Details der Ausgangssignale
74
Betriebsmodusstatus (RMDS)
74
Nummer Abgeschlossener Position (PM1 bis PM256)
74
In Bewegung (MOVE)
74
Positionieren Beendet (PEND)
75
Referenzpunktfahrt Beendet (HEND)
75
Zone (ZONE1, ZONE2)
75
Aktueller Betriebsmodus (MODES)
76
Schreiben Abgeschlossen (WEND)
76
Verfahrvorgang für eine Bestimmte Position Beendet (PE0 bis PE6) [Magnetventimodus 1 (7-Punkt-Typ)]
76
Positionserkennungsausgänge für Einzelne Positionen (LS0 bis LS2) [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)]
77
Bereit (SV)
77
Alarm (*ALM)
77
Drehmomentstatus (TRQS)
77
Not-Aus (*EMGS)
77
Zustand der Ausgangssignale nach Betriebsmodus
78
Dateneingabe <Grundlagen
79
6 Dateneingabe
79
Beschreibung der Positionstabelle
79
Geschwindigkeit
79
Beschleunigung
79
Beschreibung der Modi
84
Positioniermodus Schub = 0
84
Schubbetrieb Schub > 0
84
Geschwindigkeitsänderung während Verfahren
86
Betrieb bei Unterschiedlicher Beschleunigung und Verzögerung
86
Pause
87
Zonensignalausgang
87
Referenzpunktfahrt
88
Übersicht über den Teach-Modus (Teach-Typ)
89
Übersicht über den Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)
90
Übersicht über den Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)
92
Energiesparmodi in Wartepositionen
94
Betrieb <Praktische Schritte
96
7 Betrieb
96
Inbetriebnahme
96
Zeitablauf nach dem Einschalten der Spannung
96
Vorgehensweise nach der Erstinbetriebnahme bis zur Achseneinstellung
96
Vorgehensweise IM Normalbetrieb
97
Für den Betrieb Erforderliche Positionstabellen- und Parametereinstellungen
101
Starteinstellungen
101
Sicherheitsgeschwindigkeit bei Manuellem Verfahren
101
Geschwindigkeits-Override für Verfahrbefehle von der SPS
101
Energiesparmodus und Ausgangsmodus des Signals „Positionieren Beendet
102
Energie Sparen, wenn die Achse nach Abschluss der Referenzpunktfahrt (durch HOME-Eingangssignal Ausgelöst) Stillsteht
102
Energie Sparen, wenn die Achse für Längere Zeit an der Zielposition Steht
102
Ausgangsmodus des Signals „Positionieren Beendet
102
Referenzpunktfahrt
103
Ausführung über HOME-Eingangssignal (PIO-Schema 0 bis 4)
103
Ausführung ohne HOME-Eingangssignal (PIO-Schema 5)
105
Positioniermodus (Wechselbetrieb zwischen Zwei Positionen)
106
Steuerung
106
Schubbetrieb
108
Rücklauf nach Schubbetrieb durch Relative Koordinatenangabe
110
Geschwindigkeitsänderung während Verfahren
111
Betrieb bei Unterschiedlicher Beschleunigung und Verzögerung
113
Pause
115
Zonensignalausgang
117
Inkrementalbewegungen
120
Verwendungsbeispiel: Bewegung der Achse vom Referenzpunkt zu Position 30 MM durch Ausgabe eines
120
Beurteilung der Endposition
122
Anmerkungen zum Inkrementalmodus
123
Schuboperation mit Inkrementaler Positionsnummer Beispiel
125
Joggen/Teachen über PIO
126
Betrieb IM Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)
128
Betrieb IM Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)
128
Betrieb IM Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)
132
Pause während Bewegung
135
8 Parameter
136
Parametertabelle
136
Ausführliche Erläuterung der Parameter
138
Den Achsenhub Betreffende Parameter
138
Software-Endschalter (Nr. 3/4 LIMM/LIML)
138
Grenzwert für Software-Endschalter (Nr. 88 SWLM)
138
Zonengrenze (1: Nr. 1/2 ZONM/ZONL 2: Nr. 23/24 ZNM2/ZNL2)
139
Referenzpunktrichtung (Nr. 5 ORG)
139
Referenzpunkt-Offset (Nr. 22 OFST)
139
Die Betriebseigenschaften der Achse Betreffende Parameter
140
PIO-Jog-Geschwindigkeit (Nr. 26 IOJV)
140
PIO-Schrittweite (Nr. 48 IOID)
140
Standard-Geschwindigkeit (Nr. 8 VCMD)
140
Standard-Beschleunigung/Verzögerung (Nr. 9 ACMD)
140
Standard-Positionierbereich (In-Position) (Nr. 10 INP)
140
Standard-Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus (Nr. 52 CTIF)
140
Stromgrenzwert während Referenzpunktfahrt (Nr. 13 ODPW)
141
Geschwindigkeits-Override (Nr. 46 OVRD)
141
Standardrichtung für Erregungsphasensignalerkennung (Nr. 28 PHSP)
141
Erregungsphasensignal-Erkennungszeit (Nr. 29 PHSP)
141
Polerkennungsart (Nr. 30 PHSP)
141
Sicherheitsgeschwindigkeit (Nr. 35 SAFV)
141
Verzögerungszeit für Automatische Abschaltung des Antriebs (Nr. 36 Aso1/Nr. 37 Aso2/Nr. 38 ASO3)
142
Standard-Stop-Modus (Nr. 53 CTLF)
142
Schubgeschwindigkeit (Nr. 34 PSHV)
143
Schubstop-Beurteilungszeit (Nr. 6 PSWT)
143
Aktivierungsfunktion (Nr. 42 FPIO)
144
Eingangspolarität für Referenzpunkt-Prüfsensor (Nr. 43 AIOF)
144
Eingangspolarität Referenzpunktsensor (Nr. 18 AIOF)
145
Verzögerungsfilter Erster Ordnung bei Positionsbefehl (Nr. 55 PLPF)
145
Faktor für S-Förmigen Verlauf
145
Gewindesteigung der Kugelumlaufspindel (Nr. 77 LEAD)
146
Achsenbetriebstyp (Nr. 78 ATYP)
146
Auswahl Rotationsachsenmodus (Nr. 79 ATYP)
146
Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus (Nr. 80 ATYP)
146
Abkürzungsmodus Gewählt
147
Absoluteinheit (Nr. 83 ETYP)
147
Stromgrenzwert bei Stop nach Lastverfehlung IM Schubbetrieb (Nr. 91 PSFC)
147
Beschreibung
147
Die Externe Schnittstelle Betreffende Parameter
148
Auswahl PIO-Schema (Nr. 25 IOPN)
148
Verfahrbefehlstyp (Nr. 27 FPIO)
149
Pauseneingang Deaktivieren (Nr. 15 FPIO)
150
Servo-EIN-Eingang Deaktivieren (Nr. 21 FPIO)
150
Eingangssignal für Referenzpunktfahrt Deaktivieren (Nr. 40 FPIO)
150
Betriebsmodus-Eingangssignal Deaktivieren (Nr. 41 FPIO)
150
Ausgabemodus für Signal „Positionieren Beendet" (Nr. 39 FPIO)
151
SIO-Kommunikationsgeschwindigkeit (Nr. 16 BRSL)
151
Mind.-Verzögerung für die Aktivierung des Slave-Transmitters (Nr. 17 RTIM)
151
Ruheintervall-Multiplikator (Nr. 45 SIVM)
152
Die Anpassung der Servo-Verstärkung Betreffende Parameter
153
Servoverstärkungsnummer (Nr. 7 PLG0)
153
Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Nr. 31 VLPG)
153
Drehmomentfilter-Zeitkonstante (Nr. 33 TRQF)
154
Stromregelungsbandnummer (Nr. 54 CLPF)
154
Vorwärtsverstärkung (Nr. 71 PLFG)
155
9 Anschluss eines Pcs/Handprogrammiergeräts in Mehrachsenkonfigurationen
156
Anschlussbeispiel
156
SIO-Konverter - Bezeichnung der Komponenten und Funktion
157
Kontroll-Leds
158
Adressschalter
159
Verbindungskabel
159
Detailliertes Anschlussdiagramm
160
10 Fehlerbehebung
162
Beim Auftreten eines Problems zu Ergreifende Maßnahmen
162
Alarmebenen
163
Alarmdatenausgabe über PIO
164
Beschreibung der Alarme und Ursachen/Abhilfemaßnahmen
165
Alarme auf Nachrichtenebene
165
Alarme auf Kaltstartebene
168
Angezeigte Fehlermeldungen Beim Betrieb mit dem Handprogrammiergerät
171
Spezielle Probleme
174
Es können keine I/O-Signale mit der SPS Ausgetauscht werden
174
Die ALM-LED Leuchtet nach dem Einschalten der Spannung auf
174
Die SV-LED Leuchtet Nicht, wenn nach dem Einschalten der Spannung das Servo-EIN-Signal Eingegeben wird
174
Bei Vertikaler Montage Endet die Referenzpunktfahrt in der Mitte
175
Beim Anhalten der Achse Kommt es zum Überschwingen
175
Referenzpunkt und Zielpositionen Verschieben sich Gelegentlich
175
Die SV-LED Blinkt
175
Anhang
176
Liste der Spezifikationen der Anschließbaren Achsen
176
Anhang
187
Positioniersequenz
187
Parameterprotokoll
190
IAI ACON-CG Betriebshandbuch (271 Seiten)
6. Auflage
Marke:
IAI
| Kategorie:
Industrielle Ausrüstung
| Dateigröße: 6 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
Sicherheitshinweise
7
Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte
7
Vorsichtshinweise
13
Vorsichtsmaßnahmen für den Betrieb
14
Überblick
15
Ethercat®-Spezifikationen
16
Acon-C/Cg, Pcon-C/Cg
17
Betriebsmodi und Funktionen
17
Modellbezeichnungen
20
Ethercat®-Schnittstelle
21
Bezeichnung der Teile
21
LED-Anzeigen auf dem Monitor
22
Verkabelung
23
Anschlussdiagramm
23
Anschluss-Pin
23
Einstellung
24
Auswahl des Betriebsmodus
24
Einstellung der Stationsnummern
24
Kommunikation mit der Master-Station
25
Betriebsmodi und Entsprechende SPS I/O-Bereiche
25
Fern-I/O-Modus (Anzahl Belegter Bytes: 2)
27
Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl Belegter Bytes: 8)
33
Inhaltsverzeichnis
37
Halbdirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 16)
38
Volldirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 32)
45
Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 12)
54
I/O-Signalsteuerungen und -Funktionen
58
Jog (JOG−) SPS-Ausgangssignal
64
I/O-Signalzeiten
75
Betrieb
76
Parameter für Ethercat
84
Acon-Ca, Pcon-Ca/Cfa, Dcon-Ca
89
Betriebsmodi und Funktionen
89
Modellbezeichnungen
92
Bezeichnung der Teile
93
Ethercat®-Schnittstelle
93
LED-Anzeigen auf dem Monitor
94
Anschluss-Pin
95
Anschlussdiagramm
95
Verkabelung
95
Auswahl des Betriebsmodus
96
Einstellung
96
Einstellung der Stationsnummern
96
Betriebsmodi und Entsprechende SPS I/O-Bereiche
97
Kommunikation mit der Master-Station
97
Fern-I/O-Modus (Anzahl Belegter Bytes: 2)
99
Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl Belegter Bytes: 8)
103
Achse Bewegt
107
ALM Alarm: Signal ein = Alarmausgabe
107
B4 B3
107
HEND Referenzpunktfahrt Abgeschlossen: Signal ein = Referenzpunktfahrt
107
MOVE in Bewegung: dieses Signal Bleibt Eingeschaltet, während sich die
107
Nicht Verfügbar
107
PEND Positionieren Beendet: Signal ein = Positionieren Beendet
107
PSFL Last IM Schubbetrieb Verfehlt: Signal ein = Achse hat das Werkstück
107
SV Betriebsbereit: Signal ein = Servo Eingeschaltet
107
Halbdirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 16)
108
Volldirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 32)
115
Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 12)
126
I/O-Signalsteuerungen und -Funktionen
130
Jog (JOG−) SPS-Ausgangssignal
136
Target Position
142
I/O-Signalzeiten
148
Betrieb
149
Parameter für Ethercat
157
Werkseinstellung
161
Betriebsmodi und Funktionen
162
Scon-Ca
162
Modellbezeichnungen
166
Bezeichnung der Teile
167
Ethercat®-Schnittstelle
167
LED-Anzeigen auf dem Monitor
168
Anschluss-Pin
169
Anschlussdiagramm
169
Verkabelung
169
Auswahl des Betriebsmodus
170
Einstellung
170
Einstellung der Stationsnummern
170
Betriebsmodi und Entsprechende SPS I/O-Bereiche
171
Kommunikation mit der Master-Station
171
Fern-I/O-Modus (Anzahl Belegter Bytes: 2)
175
Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl Belegter Bytes: 8)
180
Halbdirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 16)
185
Inhaltsverzeichnis
190
Schubbetrieb
192
Volldirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 32)
192
Ein aus ein ein
199
Erforderlichen Servo-Korrekturfaktor Wählen
199
Gsl0 aus
199
Gsl1 aus
199
Servo-Verstärkungs
199
Servo-Verstärkungs- Parameterauswahl
199
Entgegengesetzte Richtung
201
Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 12)
203
Referenzpunktfahrt
203
Positionier-/Einfacher Direktmodus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 8)
207
Halbdirektmodus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 16)
212
Fern-I/O-Modus 3 (Anzahl Belegter Bytes: 12)
219
Halbdirektmodus 3 (Anzahl Belegter Bytes: 16)
223
I/O-Signalsteuerungen und -Funktionen
230
I/O-Signalzeiten
248
Betrieb
249
Parameter für Ethercat
257
Fehlerbehebung
262
Anhang
263
Automatische Netzwerkkonfiguration
263
Konfiguration der Verbindung zur Omron-Mastereinheit
263
Manuelle Netzwerkkonfiguration
266
Revisionsverlauf
270
IAI ACON-CG Betriebshandbuch (264 Seiten)
PROFIBUS-DP 5. Auflage
Marke:
IAI
| Kategorie:
Steuergeräte
| Dateigröße: 8 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
Sicherheitshinweise
7
Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte
7
Überblick
14
Spezifikationen
15
Schnittstellenspezifikationen
15
Profibus-Dp
15
Acon-C/Cg, Pcon-C/Cg
16
Betriebsmodi und Funktionen
16
Modellbezeichnungen
19
Einstellung des PROFIBUS-DP (Slave-Station)
20
Kommunikation mit der Master-Station
23
Betriebsmodi und Handhabung der SPS-Adressen
23
Fern-I/O-Modus (Anzahl Belegter Bytes: 2)
26
Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl Belegter Bytes: 8)
32
Halbdirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 16)
37
Volldirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 32)
44
Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 12)
53
I/O-Signalsteuerungen und -Funktionen
57
I/O-Signalzeiten
73
Betrieb
74
PROFIBUS-DP-Parameter
82
Fehlerbehebung
87
LED-Statusanzeigen
87
Alarme, Ursachen und Maßnahmen
87
CE-Kennzeichen
88
Acon-Ca, Pcon-Ca/Cfa, Dcon-Ca
89
Betriebsmodi und Funktionen
89
Modellbezeichnungen
92
Einstellung des PROFIBUS-DP (Slave-Station)
93
Kommunikation mit der Master-Station
96
Betriebsmodi und Handhabung der SPS-Adressen
96
Fern-I/O-Modus (Anzahl Belegter Bytes: 2)
99
Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl Belegter Bytes: 8)
103
Inhaltsverzeichnis
106
Halbdirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 16)
108
Steuersignal
108
(Beispiel) um 25,40 MM Festzulegen, Geben Sie „2540" ein
112
16-Bit-Integer
112
32-Bit-Integer mit Vorzeichen
112
Bei Eingabe dieser Daten als Hexadezimalwert einen Negativen
112
Die Einheit ist 0,01 MM und der Einstellbereich -999999 bis 999999
112
Innerhalb der Parameterwerte)
112
Legen Sie die Zielposition in den Absoluten Koordinaten Fest
112
Liegt (0,2 MM Innerhalb der Parameterwerte), wird die Bewegung auf
112
Wenn der Eingegebene Wert Außerhalb der Software-Grenzwerte
112
Wert als Zweierkomplement Eingeben
112
RMOD Betriebsmodus: Signal aus = AUTOMATISCHER Modus; Signal ein = MANUELLER Modus
113
Volldirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 32)
115
Nicht Verfügbar
119
Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 12)
126
Teach-Modus
126
I/O-Signalsteuerungen und -Funktionen
130
I/O-Signalzeiten
147
Betrieb
148
PROFIBUS-DP-Parameter
156
Alarme, Ursachen und Maßnahmen
161
Fehlerbehebung
161
LED-Statusanzeigen
161
CE-Kennzeichen
162
Betriebsmodi und Funktionen
163
Scon-Ca
163
Modellbezeichnungen
167
Einstellung des PROFIBUS-DP (Slave-Station)
168
Betriebsmodi und Handhabung der SPS-Adressen
171
Kommunikation mit der Master-Station
171
Fern-I/O-Modus (Anzahl Belegter Bytes: 2)
176
Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl Belegter Bytes: 8)
181
Halbdirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 16)
186
HOME Referenzpunktfahrt: Signal ein = Befehl zur Referenzpunktfahrt wird
191
JISL Wechsel Jog/Inch-Betrieb
191
JOG+ +Jog: Signal ein = Achse Bewegt sich in die dem Referenzpunkt
191
JOG- -Jog: Signal ein = Achse Bewegt sich zum Referenzpunkt Hin
191
JVEL „Jog-Geschwindigkeit" und 48 „Schrittweite" werden bei
191
RES Reset: Signal ein = Reset wird Durchgeführt
191
Schrittweite 2" bei Eingeschaltetem Signal Verwendet
191
SON Servo-EIN: Signal ein = Servo Eingeschaltet
191
STP Pause: Signal ein = Pausenbefehl wird Ausgegeben
191
Volldirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 32)
193
Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 12)
204
Positionier-/Einfacher Direktmodus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 8)
208
Halbdirektmodus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 16)
213
Fern-I/O-Modus 3 (Anzahl Belegter Bytes: 12)
220
Halbdirektmodus 3 (Anzahl Belegter Bytes: 16)
224
I/O-Signalsteuerungen und -Funktionen
231
I/O-Signalzeiten
248
Betrieb
249
PROFIBUS-DP-Parameter
257
Alarme, Ursachen und Maßnahmen
262
Fehlerbehebung
262
LED-Statusanzeigen
262
Revisionsverlauf
263
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