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IAI SSEL Betriebshandbuch

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SSEL Steuerung
Betriebshandbuch
1. Auflage
IAI Industrieroboter GmbH
Ober der Röth 4
D-65824 Schwalbach am Taunus
Tel.: 06196/8895-0/Fax: 06196/8895-24
E-Mail: info@iai-gmbh.de
Internet: http://www.iai-gmbh.de
Dokument BA-S-SEL-EU-D
S-SEL-Steuerung
Version 1 D, November 2006
www.eu.intelligentactuator.de
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Verwandte Anleitungen für IAI SSEL

Inhaltszusammenfassung für IAI SSEL

  • Seite 1 SSEL Steuerung Betriebshandbuch 1. Auflage IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4 D-65824 Schwalbach am Taunus Tel.: 06196/8895-0/Fax: 06196/8895-24 E-Mail: info@iai-gmbh.de Internet: http://www.iai-gmbh.de Dokument BA-S-SEL-EU-D S-SEL-Steuerung Version 1 D, November 2006 www.eu.intelligentactuator.de...

  • Seite 2: Bedieneralarm Bei Niedriger Batteriespannung

    VORSICHT Bedieneralarm bei niedriger Batteriespannung Diese Steuerung kann mit den folgenden optionalen Pufferbatterien zur Sicherung der Daten bei einem Spannungsausfall ausgerüstet werden: Systemspeicher-Pufferbatterie (optional) Zur Sicherung von Positionsdaten, globalen Variablen/Merkern, Fehlerliste, Zeichenfolgen, usw. Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten (Absolutwert-Drehgeberspezifikation) Zur Sicherung der Drehgeber-Rotationsdaten. Diese Batterien sind nicht wiederaufladbar und sind somit letztendlich verbraucht.
  • Seite 3 VORSICHT Optionale Systemspeicher-Pufferbatterie Die SSEL-Steuerung kann ohne die optionale Systemspeicher-Pufferbatterie verwendet werden. Vorsicht: Beim Einbau der Systemspeicher-Pufferbatterie muss “Anderer Parameter Nr. 20” auf “2” eingestellt werden. Durch den Einbau der Systemspeicher-Pufferbatterie werden der Steuerung die folgenden Funktionen hinzugefügt. • SEL-Globaldaten speichern Die Daten von globalen Variablen, Merkern und Zeichenfolgen werden erhalten, selbst wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wird.

  • Seite 4: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Lesen Sie die Informationen im Abschnitt “Sicherheitshinweise” sorgfältig durch, ehe Sie ein Modell auswählen und das Positioniersystem benutzen. Die nachstehend beschriebenen Vorsichtsmaßnahmen sollen Ihnen dabei helfen, das Positioniersystem sicher zu verwenden und Verletzungen und/oder Beschädigungen an Geräten zu vermeiden. Die Anweisungen werden je nach Risiko als “Gefahr”, “Warnung”, “Vorsicht”...
  • Seite 5 kann die Sicherheit menschlichen Lebens gefährden. Die Gewährleistung deckt nur den Lieferzustand des Positioniersystems ab. [Installation] Verwenden Sie dieses Positioniersystem nicht an Stellen, an denen es entzündbaren, brennbaren oder explosiven Stoffen ausgesetzt ist. Das Positioniersystem kann sich entzünden, brennen oder explodieren.
  • Seite 6 Schalten Sie die Spannung sofort wieder aus, wenn die LEDs auf dem Positioniersystem nach dem Einschalten nicht aufleuchten. Die Schutzeinrichtung (Sicherung usw.) auf der spannungsführenden Seite kann weiterhin aktiv sein. Lassen Sie das IAI-Kundendienstbüro, bei dem Sie das Positioniersystem gekauft haben, die Reparatur durchführen.
  • Seite 7 Halten Sie bei der Installation keine beweglichen Teile oder Kabel fest. Dies kann zu Verletzungen führen. Verwenden Sie für die Verbindungen zwischen Steuerung und Linearachse immer IAI-Originalkabel. Verwenden Sie auch die Originalprodukte von IAI für die Schlüsselkomponenten, wie Linearachse, Steuerung und Handprogrammiergerät. Ehe Sie das Positioniersystem installieren, einstellen oder sonstigen Operationen unterziehen müssen Sie ein Schild aufstellen, auf dem steht “ARBEITEN AM GERÄT.
  • Seite 8 Entsorgen Sie das Positioniersystem ordnungsgemäß als Industrieabfall, wenn es nicht mehr verwendbar ist oder nicht mehr benötigt wird. Sonstiges IAI übernimmt keinerlei Haftung für Verluste oder Schäden, die sich aus der Nichtbeachtung der unter “Sicherheitshinweise” angegebenen Punkte ergeben. Nehmen Sie bei Fragen zum Positioniersystem mit Ihrem nächstgelegenen IAI-Vertriebsbüro Kontakt auf.

  • Seite 9: Inhaltsverzeichnis

    ..................2 NSTALLATION Kapitel 1 Übersicht .......................2 Einleitung ............................. 2 Typ ............................... 2 SSEL Steuerungsfunktionen......................3 Systemeinstellung ........................5 Gewährleistungsfrist und Umfang der Gewährleistung............... 6 Kapitel 2 Technische Daten....................7 Technische Daten der Steuerung ....................7 Name und Funktion der einzelnen Teile ..................8 Kapitel 3 Einbau und Verdrahtung ..................24...
  • Seite 10 Inhaltsverzeichnis Kapitel 2 Liste von Befehlskodes der SEL-Sprache............101 Nach der Funktion geordnet ....................101 Alphabetisch geordnet......................109 Kapitel 3 Erläuterung der Befehle ..................117 Befehle............................117 Kapitel 4 Schlüsseleigenschaften der Linearachsen-Steuerbefehle und zu beachtende Punkte Kontinuierliche Verfahrbefehle....................273 Befehle PATH/PSPL ........................ 275 Befehle CIR/ARC........................

  • Seite 11: Eil

    Inhaltsverzeichnis Positionstabelle........................305 Programm-Format ........................306 Positionierung an fünf Positionen.................... 307 Verwendung von TAG und GOTO ................... 309 Hin- und Herbewegung zwischen zwei Punkten ..............310 Pfadoperation ...........................311 Ausgangssteuerung während der Pfad-Bewegung..............312 Kreis-/Bogenbetrieb......................... 314 Ausgang „Referenzpunktfahrt abgeschlossen“ ............... 315 10.
  • Seite 12 Inhaltsverzeichnis Einzelheiten zu den einzelnen Eingangssignalen ..............348 Einzelheiten zu den einzelnen Ausgangssignalen ..............352 Zeitlicher Ablauf ........................353 Kapitel 3 Positioniersystem-Umschaltmodus..............357 E/A-Schnittstellenliste......................357 Parameter ..........................359 Einzelheiten zu den einzelnen Eingangssignalen ..............360 Einzelheiten zu den einzelnen Ausgangssignalen ..............366 Zeitlicher Ablauf ........................
  • Seite 13 Drehgeber-Parameter......................484 E/A-Module ..........................485 Andere Parameter ........................486 Handbetriebsarten ........................493 Kombinationstabelle von linearen/rotatorischen Steuerparametern der SSEL ...495 Fehlerebenensteuerung ....................497 Fehlerliste (MAIN-Anwendung) (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) .......................501 Fehlerliste (MAIN-Kern) (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.).......................553...
  • Seite 14 Teil 1 Installation...

  • Seite 15: Nstallation

    "verboten" erläutert werden. Es wurden größte Anstrengungen unternommen um sicherzustellen, dass die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen zutreffend und korrekt sind. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn Sie trotzdem noch einen Fehler finden oder Kommentare zum Inhalt abgeben wollen.

  • Seite 16: Ssel Steuerungsfunktionen

    Teil 1 Installation 3. SSEL Steuerungsfunktionen Die von der SSEL-Steuerung zur Verfügung gestellten Funktionen sind wie folgt strukturiert. SSEL Programmmodus Positioniermodus Standardmodus Positioniersystem- Umschaltmodus Unabhängiger 2-Achsen-Modus Einlernmodus DS-S-C1-kompatibler Modus Die SSEL-Steuerung hat den “Programmmodus”, in dem SEL-Programme eingegeben werden, um die Linearachse(n) zu bedienen, sowie den “Positioniermodus”, in dem von der Host-SPS Positionsnummern...
  • Seite 17 Spannungsversorgung ab und warten Sie mindestens 10 Minuten. Selbst nachdem die Spannung abgeschaltet ist, führen Schaltkreise in der Steuerung während dieser Zeit noch hohe Spannungen. • Im Hinblick auf das Verhältnis von Lebensdauer und Genauigkeit empfiehlt IAI als Richtlinie, dass unsere Linearachse mit einem Lastfaktor von maximal 50% betrieben werden soll.

  • Seite 18: Systemeinstellung

    Teil 1 Installation 4. Systemeinstellung Freigabeschalter Hilfsspannungs- geräte Handprogrammie rgerät Not-Aus- Schalter Regenerations- widerstandseinheit 24-VDC Bremsenstromver sorgung geerdet Adapterkabel Hostsystem Schaltfeld Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten Achse 1 Achse 2 * Hinweis zum Anschluss des Drehgeberkabels an eine Steuerung mit Absolutwertangabe Führen Sie die nachstehenden Schritte durch, wenn Sie das Drehgeberkabel an eine Steuerung mit Absolutwertangabe anschließen.

  • Seite 19: Gewährleistungsfrist Und Umfang Der Gewährleistung

    Umfang der Gewährleistung Fällt das Positioniersystem innerhalb des oben angegebenen Zeitraums bei ordnungsgemäßer Verwendung wegen eines Fehlers am Teil des Herstellers aus, repariert IAI den Defekt kostenlos. Die folgenden Fälle sind jedoch aus dem Umfang der Gewährleistung ausgeschlossen: • Verfärbung der Lackierung oder sonstige normale Alterung •...

  • Seite 20: Kapitel 2 Technische Daten

    Inkrementaler serieller Drehgeber Positionserkennungsmethode Absoluter serieller Drehgeber ABZ (UVW) Parallel-Drehgeber Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten/Systemspeicher- Pufferbatterie Pufferbatterie (Option) Lithiumbatterie: AB-5 von IAI, 3,6 V/2000 mAh Programmiersprache Super SEL Anzahl Programmschritte 2000 Schritte (gesamt) Anzahl Positionen 1500 Positionen (gesamt) Anzahl Programme 64 Programme Multitaskingfähigkeit...

  • Seite 21: Name Und Funktion Der Einzelnen Teile

    Teil 1 Installation 2. Name und Funktion der einzelnen Teile Vorderansicht [1] LED-Anzeigen [8] Netzstecker [9] Erdungsschrauben [2] E/A- Systemstecker [10] Regenerationsein- [3] TP-Steckverbinder heit-Steckverbinder [4] MANU/AUTO- [11] Motorsteckverbinder Schalter Achse 1 [12] Motorsteckverbinder Achse 2 [5] USB-Steckverbinder [13] Bremsenfreigabe- schalter Achse 1 [14] Bremsenfreigabe- schalter Achse 2...
  • Seite 22 Teil 1 Installation Unteransicht [17] Steckverbinder für Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten Achse 1 [18] Steckverbinder für Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten von Achse 2 [19] Halterung für Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten von Achse 1/2 Draufsicht [20] Halterung der Systemspeicher-Pufferbatterie [21] Steckverbinder der Systemspeicher-Pufferbatterie...
  • Seite 23 Teil 1 Installation [1] LED-Anzeigen: Diese Anzeigen zeigen den Status der Steuerung an. Name Farbe Zustand bei leuchtender LED Die Steuerung wurde erfolgreich gestartet und Grün erhält Spannung. Grün Die Steuerung ist betriebsbereit. Orange Ein Alarm liegt an Es wurde ein Not-Aus ausgelöst. Grün Der Antrieb für Achse 1 ist eingeschaltet.
  • Seite 24 Teil 1 Installation Steckverbinder für Dieser Steckverbinder ermöglicht den Anschluss eines IAI- Handprogrammiergerät: Handprogrammiergeräts oder eines PCs (PC-Software), so dass die Ausrüstung mit Hilfe eines Handprogrammiergeräts/PCs bedient und eingestellt werden kann. Die Schnittstelle ist ein RS232C-System mit einem 26-poligen E/A- Steckverbinder im halben Raster.
  • Seite 25 Teil 1 Installation [12] AUTO/MANU- Ob das Handprogrammiergerät Betriebsartens Schalter benutzt werden kann oder nicht, wird chalter vom AUTO/MANU- Betriebsartenwahlschalter bestimmt. Handshake mit dem Handprogrammiergerät ist nur in der Betriebsart MANU erlaubt. Beachten Sie, dass auf dem Handprogrammiergerät unabhängig von der AUTO/MANU-Einstellung immer das Monitormenü...
  • Seite 26 Teil 1 Installation nicht angeschloss nicht angeschlossen nicht angeschloss nicht angeschlossen nicht angeschloss nicht angeschlossen nicht angeschloss nicht angeschlossen ENBTB Freigabeeingang ENBVCC Antriebsspannung freigeben (24V) nicht angeschloss Nicht angeschlossen (reserviert von ENBTBX2) Signalerde MANU/AUTO-Schalter: Mit diesem Schalter wird die Betriebsart der Steuerung festgelegt. MANU AUTO Betrieb mit...
  • Seite 27 Teil 1 Installation Einsetzbarer Flachstecker, 34-polig Steckverbinder Spannungsversorg Spannungsversorgung erfolgt über Steckverbinderstifte Nr. 1 und 34. 24 Punkte (einschließlich Universal- und Eingänge Spezialeingängen) 8 Punkte (einschließlich Universal- und Ausgänge Spezialausgängen) Anschluss an Externe SPS, Sensor, usw. E/A-Schnittstellenliste (Programmmodus) Stift Nr. Kategorie Port-Nr. Funktion Kabelfarbe Externe Stromversorgung 24 V...
  • Seite 28 Teil 1 Installation Steckverbinder An diesen Steckverbinder wird die optionale Schaltfeldeinheit Schaltfeldeinheit: angeschlossen. Netzstecker: An diesen Steckverbinder wird die einphasige 100/200-VAC- Versorgungsspannung angeschlossen. Der Steckverbinder ist aufgeteilt in die Steuerspannungs-Eingangsseite und die Motorspannungs- Eingangsseite. Parameter Technische Daten Bemerkung Einsetzbarer 6-poliger 2-teiliger MSTB2.5/6-STF-5.0 von Steckverbinder Stecker...
  • Seite 29 Teil 1 Installation Angeschlossene Externe Blindwiderstandseinheit s Gerät Blindwiderstand + Klemmensymbol Blindwiderstand – Erdungsklemme [11] Motorsteckverbinder An diesen Steckverbinder wird das Motorantriebsquellenkabel für Achse 1: Achse 1 angeschlossen. Spezifikation des Motorsteckverbinders Parameter Beschreibung Details 4-poliger 2-teiliger Einsetzbarer GIC2.5/4-STF-7.62 Steckverbinder, Phoenix Steckverbinder Contact Steckerbezeichnun...
  • Seite 30 Teil 1 Installation halben Raster Steckverbinder zur 10126-3000VE Montage am (Sumitomo 3M) Kabelende Steckerbezeichnu Drehgeber/Achssensor- PG1 ~ 2 Steckverbinder Maximale 30 m Verbindungslänge...
  • Seite 31 Drehgeber-/Sensorkabel Kabelmodell: CB-X1-PA *** Steuerungsseit Linearachsensei Steckergehäus (JST) (Sumitomo 3M) Stecker: Buchsenkontakt (JST) X 9 Haube: (Sumitomo 3M) (JST) Halterung: Verdrahtungsplan Ader Farbe Signal (gelötet) Signal Farbe Ader Orange Violett Grün Grau Violett Orange Grau Grün (pressgesc hweißt) Schwarz Schwarz Blau Ableitun Gelb...
  • Seite 32 Kabelmodell: CB-X1-PLA *** LS-Seite Steuerungsseit Linearachsensei Linearachsensei Steckergehäus Stecker: (Sumitomo 3M) (JST) Haube: Buchsenkontakt (JST) X 9 (Sumitomo 3M) Halterung: (JST) LS-Seite Steckergehäus (JST) (JST) X 9 Buchsenkontakt Halterung: (JST) Verdrahtungsplan Ader Farbe Signal Signal Farbe Ader Weiß/blau Weiß/blau Weiß/gelb Weiß/gelb Weiß/rot (pressgesc...
  • Seite 33 Kabelmodell: CB-X2-PA *** Taiyo Electric Wire & Cable Linearachs Steuerungsseit enseite Steckergehäus (JST) Stecker: Buchsenkontakt (JST) X 15 (Sumitomo 3M) (JST) X 2 Halterung: (Sumitomo 3M) Haube: Verdrahtungsplan Ader Farbe Signal Signal Farbe (gelötet) Ader Weiß/blau Weiß/blau Weiß/gelb Weiß/gelb Weiß/rot Weiß/rot Weiß/schwarz Weiß/schwarz...
  • Seite 34 Kabelmodell: CB-X2-PLA *** LS-Seite Linearachs Steuerungsseit enseite Linearachsensei (JST) Stecker: (Sumitomo 3M) Steckergehäus (JST) X 15 Buchsenkontakt Haube: (Sumitomo 3M) Halterung: (JST) X 2 LS-Seite Steckergehäus (JST) (JST) X 6 Buchsenkontakt Halterung: (JST) Verdrahtungsplan Ader Farbe Signal Signal Farbe Ader Weiß/orange Weiß/orange Weiß/grün...
  • Seite 35 Part 1 Installation [16] Steckverbinder Drehgeber An diesen Steckverbinder werden die Drehgeber-/Sensorkabel für / Sensor Achse 2: Achse 2 angeschlossen. [17] Steckverbinder der An diesen Steckverbinder wird die Batterie zur Sicherung der Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten für Achse 1 angeschlossen. (Dieser Steckverbinder Absolutwertdaten von Achse 1.
  • Seite 36 Part 1 Installation [19] Halterung für Batterie zur Mit dieser Batteriehalterung wird die Batterie zur Sicherung der Sicherung der Absolutwertdaten Absolutwertdaten befestigt. (Die Halterung ist unten in der von Achse 1/2: Kunstharzabdeckung eingebaut.) [20] Halterung von Mit dieser Batteriehalterung wird die Systemspeicher-Pufferbatterie Systemspeicher-Pufferbatterie befestigt.

  • Seite 37: Kapitel 3 Einbau Und Verdrahtung

    Part 1 Installation Kapitel 3 Einbau und Verdrahtung 1. Außenmaße 2-Achsen-Spezifikation (die gleichen Außenmaße gelten für die 1-Achsen-Spezifikation.)
  • Seite 38 Part 1 Installation 2-Achsen-Absolutwertangabe (die gleichen Außenmaße gelten für die 1-Achsen-Spezifikation.)

  • Seite 39: Spezifikation Mit Systemspeicher-Pufferbatterie (Optional)

    Part 1 Installation Spezifikation mit Systemspeicher-Pufferbatterie (optional)

  • Seite 40: Einsatzumgebung

    Part 1 Installation 2. Einsatzumgebung (1) Versperren Sie bei Einbau und Verdrahtung der Steuerung nicht die zur Kühlung vorgesehenen Lüftungsöffnungen. (Unzureichende Belüftung verhindert nicht nur die volle Funktionsfähigkeit des Positioniersystems sondern kann auch zu Störungen führen.) (2) Verhindern Sie das Eindringen von Fremdkörpern durch die Lüftungsöffnungen. Da die Steuerung nicht staub- oder wasserdicht (öldicht) aufgebaut ist, ist eine Verwendung an Orten mit Staubbelastung, Ölnebel oder umherspritzender Schneidflüssigkeit zu vermeiden.

  • Seite 41: Wärmeabstrahlung Und Installation

    Part 1 Installation 3. Wärmeabstrahlung und Installation Legen Sie Schaltfeldgröße, Steuerungslayout und Kühlmethode so aus, dass die Umgebungstemperatur um die Steuerung herum 40°C nicht überschreitet. Montieren Sie die Steuerung vertikal an der Wand, wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt wird. Diese Steuerung wird durch Zwangsbelüftung gekühlt (Luft wird oben ausgeblasen).

  • Seite 42: Maßnahmen Zur Elektromagnetischen Verträglichkeit Und Erdung

    Feld erzeugen (z.B. Netzleitungen), indem Sie sie nicht zusammen bündeln oder im gleichen Kabelkanal verlegen. Wollen Sie Motorkabel oder Drehgeberkabel über die gelieferte Länge hinaus verlängern, nehmen Sie bitte mit dem technischen Kundendienst oder der Abteilung für Vertriebstechnik von IAI Kontakt auf. (2) Erdung zur Störungsbeseitigung Metallgehäuse Separate Erdung Zweckgebundene Erdung bereitstellen.
  • Seite 43 Part 1 Installation Störquellen und Störungsbeseitigung Es gibt viele Störquellen, aber Magnetventile, Magnetschalter und Relais sind beim Aufbau eines Systems von besonderem Interesse. Die Störungen von diesen Teilen können mit den nachstehend aufgeführten Maßnahmen unterdrückt werden: [1] AC-Magnetventil, Magnetschalter, Relais Maßnahme --- Einbau eines Entstörglieds parallel zur Spule.
  • Seite 44 Part 1 Installation Blockschaltbild Steuerung +24 V 100 VAC Überspannungs- schutz Magnetventil...

  • Seite 45: Leistungsaufnahme Und Wärmeabgabe

    Wird eine Linearachse mit Bremse eingesetzt, muss ein Bremsenversorgungsspannung von 24 VDC geliefert werden. Die Gesamtleistungsaufnahme der SSEL-Steuerung setzt sich zusammen aus der Leistung der Steuerspannungsversorgung und der der Motorspannungsversorgung. Die Gesamtwärmeabgabe wird ebenfalls als die Summe der Wärmeabgabe aus der Motorspannungsversorgung und der Steuerspannungsversorgung berechnet.
  • Seite 46 Maximaler momentaner Strom [A] Wärmeabgabe bei Nennausgangsleistung [W] Die von den IAI-Linearachsen verwendeten Bremsen sind vom unverzögerten Übererregungstyp. Das heißt dass beim Lösen der Bremse pro Achse über einen Zeitraum von ca. 100 ms ein Maximalstrom von 1 A fließt.

  • Seite 47: Hilfsspannungsgeräte

    Part 1 Installation 6. Hilfsspannungsgeräte Beispiel einer Hilfsspannungsgerätekonfiguration Steuerspannungs eingang Wechselspa (FI) Schutz- Überspannu Entstörfilter Motorspannungse nnungsverso schalter ngsschutz ingang rgung [1] Leistungsschalter Bauen Sie auf der Wechselspannungsseite (Primärseite) der Steuerung einen Leistungsschutzschalter oder Fehlerstromschutzschalter ein, um Schäden zu verhindern, die von Spannungsumschaltung oder Kurzschlußstrom verursacht werden können und auch um einen eventuell entstehenden Leckstrom abzuschalten.

  • Seite 48: Verdrahtung

    Part 1 Installation 7. Verdrahtung Anschluss der Netzkabel Wie die Abbildung links zeigt, stecken Sie das abisolierte Ende des Kabels in den Steckverbinder und schrauben es mit einem Schraubendreher fest. Empfohlener Kabeldurchmesser Motorspannung (L1, L2): 2 mm (AWG14) Steuerspannung (L1C, L2C): 0,75 mm (AWG18) Empfohlene Abisolierungslänge: 7 mm Wie in der Abbildung links gezeigt, Schrauben...
  • Seite 49 Part 1 Installation Linearachse anschließen 7.2.1 Motorkabel anschließen (MOT1, 2) ß 7.2.2 Drehgeberkabel anschließen (PG1, 7.2.2 Drehgeberkabel anschließen (PG2) Vorsicht: Arbeitet die Steuerung mit Absolutwertangabe, klemmen Sie den Steckverbinder der Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten ab, ehe Sie das Drehgeberkabel anschließen.
  • Seite 50 Part 1 Installation nachdem Sie die Versorgungsspannung eingeschaltet haben.

  • Seite 51: Anschluss Von Not-Aus-Eingang, Freigabeeingang Und Bremsspannungseingang

    Part 1 Installation Anschluss von Not-Aus-Eingang, Freigabeeingang und Bremsspannungseingang (Verdrahtung zum Serielle-Schnittstellen-Steckverbinder) Wie links dargestellt führen Sie das abisolierte Ende des Kabels ein, während Sie die Feder mit einem Schraubendreher herunterdrücken. Einsetzbare Kabelgröße 0,2 ~ 1,3 mm (AWG24 ~ 16) Empfohlene Abisolierungslänge: 10 mm Not-Aus-Schalter Freigabeschalter...

  • Seite 52: In Der Steuerung

    Part 1 Installation 7.3.1 Not-Aus-, Freigabe- und andere interne Stromkreise (sicherheitsbezogene Steuerungskategorie B) AUTO/MANU In der Steuerung -Schalter Statuserkennung AUTO/MANU Steckverbin AUTO: Geschloss MANU: Statuserkennung Steckverbinderans chluss System-E/A- Steckverbinde Angeschlos sen: Offen Nicht angeschlos Not-Aus- Schalter ENB- Statussignal Schalter ENB- Eingangserke nnung Statussignal...
  • Seite 53 Part 1 Installation 7.3.2 Anschlussbeispiel von Abschaltkreis für externe Antriebsquelle und interne Stromkreise (sicherheitsbezogene Steuerungskategorie 1) Durch Bereitstellung eines Antriebsquellen-Abschaltstromkreises, der außerhalb der Steuerung liegt, kann ein System aufgebaut werden, das die sicherheitsbezogene Steuerungskategorie 1 erfüllt. AUTO/MANU In der Steuerung -Schalter Statuserkennung AUTO/MANU...

  • Seite 54: E/A-Kabel (E/A) Anschließen

    Part 1 Installation E/A-Kabel (E/A) anschließen E/A-Flachkabel (mitgeliefert): Modell CB-DS-P10020 Kein Steckverbinder Flachkabel (34 Adern) Farbe Draht Farbe Draht Braun 1 Grau 2 Rot 1 10 A Weiß 2 Orange 1 Schwarz 2 Gelb 1 11 A Braun-3 Grün 1 Rot 3 Blau 1 12 A...

  • Seite 55: E/A-Belegungsplan (1) Npn-Spezifikation (Programmmodus)

    Part 1 Installation 7.4.1 E/A-Belegungsplan (1) NPN-Spezifikation (Programmmodus) Stift Nr. Kategorie Port-Nr. Funktion Kabelfarbe 1 – Braun Externe Stromversorgung 24 V Programmspezifikation (PRG Nr. 1) 1 – Rot Programmspezifikation (PRG Nr. 2) 1 – Orange Programmspezifikation (PRG Nr. 4) 1 – Gelb Programmspezifikation (PRG Nr.

  • Seite 56: Pnp-Spezifikation (Programmmodus)

    Part 1 Installation (2) PNP-Spezifikation (Programmmodus) Stift Nr. Kategorie Port-Nr. Funktion Kabelfarbe Externe Stromversorgung 24 V 1 – Braun Programmspezifikation (PRG Nr. 1) 1 – Rot Programmspezifikation (PRG Nr. 2) 1 – Orange Programmspezifikation (PRG Nr. 4) 1 – Gelb Programmspezifikation (PRG Nr.

  • Seite 57: Npn-Spezifikation (Standard-Positioniermodus)

    Part 1 Installation (3) NPN-Spezifikation (Standard-Positioniermodus) Stift Nr. Kategorie Port-Nr. Funktion Kabelfarbe 1 – Braun Externe Stromversorgung 24 V Positionseingang 10 1 – Rot Positionseingang 11 1 – Orange Positionseingang 12 1 – Gelb Positionseingang 13 1 – Grün 1 – Blau 1 –...

  • Seite 58: Pnp-Spezifikation (Standard-Positioniermodus)

    Part 1 Installation (4) PNP-Spezifikation (Standard-Positioniermodus) Stift Nr. Kategorie Port-Nr. Funktion Kabelfarbe 1 – Braun Externe Stromversorgung 24 V Positionseingang 10 1 – Rot Positionseingang 11 1 – Orange Positionseingang 12 1 – Gelb Positionseingang 13 1 – Grün 1 – Blau 1 –...
  • Seite 59 Wird ein kontaktloser Stromkreis extern beschaltet, können sich aus dem Reststrom Funktionsstörungen ergeben. Verwenden Sie einen Stromkreis, bei dem der Reststrom im ausgeschalteten Zustand nicht größer als 1 mA ist. Eingangssignal SSEL-Steuerung EIN-Dauer AUS-Dauer Bei den Voreinstellungen erkennt das System die EIN/AUS-Dauer der Eingangssignale, wenn sie mindestens ca.
  • Seite 60 Part 1 Installation (2) Ausgangsteil Technische Daten externer Ausgang (NPN-Spezifikation) Parameter Technische Daten Lastspannung 24 VDC TD62084 (oder Max. Laststrom 100 mA pro Punkt, 400 mA pro 8 Ports Hinweis) äquivalent) Verlust max. 0,1 mA pro Punkt Galvanische Trennung Optokoppler [1] Miniaturrelais Externe Geräte [2] Ablaufsteuerungseingänge...

  • Seite 61: Technische Daten Externer Eingang (Pnp-Spezifikation)

    Wird ein kontaktloser Stromkreis extern beschaltet, können sich aus dem Reststrom Funktionsstörungen ergeben. Verwenden Sie einen Stromkreis, bei dem der Reststrom im ausgeschalteten Zustand nicht größer als 1 mA ist. Eingangssignal SSEL-Steuerung EIN-Dauer AUS-Dauer Bei den Voreinstellungen erkennt das System die EIN/AUS-Dauer der Eingangssignale, wenn sie mindestens ca.
  • Seite 62 Part 1 Installation (2) Ausgangsteil Technische Daten externe Ausgänge Parameter Technische Daten Lastspannung 24 VDC TD62784 (oder Max. Laststrom 100 mA pro Punkt, 400 mA pro 8 Ports Hinweis) äquivalent) Verlust max. 0,1 mA pro Punkt Galvanische Trennung Optokoppler [1] Miniaturrelais Externe Geräte [2] Ablaufsteuerungseingänge Hinweis)
  • Seite 63 Steuerung absorbiert. Kann die erzeugte Rückspeiseenergie intern nicht vollständig absorbiert werden, wird eine Fehlermeldung “60C: Leistungssystemüberhitzung” ausgegeben. In diesem Fall müssen Sie extern eine oder mehrere Blindwiderstandseinheit(en) anschließen. Wird Ihre SSEL- Steuerung mit einer vertikal angeordneten Linearachse eingesetzt, schließen Sie externe Blindwiderstandseinheiten nach Bedarf an.

  • Seite 64: Blindwiderstand-Anschlusskabel Für Scon (Cb-Sc-Reu***)

    Das zum Anschluss einer Blindwiderstandseinheit an die SSEL-Steuerung verwendete Kabel unterscheidet sich von dem Standard-Steckverbinder für Regenerationswiderstände (der Steckverbinder am SSEL-Kabel ist nicht kompatibel zu dem Steckverbinder am Standardkabel). Zum Anschluss einer Blindwiderstandseinheit an die SSEL-Steuerung benötigen Sie das nachstehend unter [1] spezifizierte Kabel.

  • Seite 65: Anschluss Von Handprogrammiergerät/Pc-Software (Tp) (Optional)

    Part 1 Installation Anschluss von Handprogrammiergerät/PC-Software (TP) (optional) Steckverbinder-Adapterkabel Anschluss der Schaltfeldeinheit (optional) Wird die optionale Schaltfeldeinheit angeschlossen, kann der Steuerungsstatus (Programmnummern der einzelnen aktiven Programme, Fehlercodes, usw.) überwacht werden.
  • Seite 66 Part 1 Installation 7.8.1 Erläuterung der auf der Schaltfeldeinheit angezeigten Codes (optional) (1) Anwendung Priorität Anzeige Beschreibung (*1) Wechselspannungsabschaltung (kurzzeitiger Spannungsausfall oder Abfall der Versorgungsspannung können auch die Ursache sein) System ausgefallen, Fehler Daten zum Flash-ROM schreiben Not-Aus wurde aktiviert (außer im Aktualisierungsmodus) Freigabeschalter (Totmannschalter/Schutztür) AUS (außer im Aktualisierungsmodus) Kaltstartfehler...
  • Seite 67 Part 1 Installation Priorität Anzeige Beschreibung (*1) Betriebsbereitschafts-Zustand (Automatikbetrieb) (Programmmodus) Betriebsbereitschafts-Zustand (Handbetrieb) (Programmmodus) Betrieb in Positioniermodus; “Nr.” gibt die Positioniermodusnummer an. Betriebsbereitschafts-Zustand (Automatikbetrieb) (Positioniermodus) Betriebsbereitschafts-Zustand (Handbetrieb) (Positioniermodus) (*1) Die Priorität steigt mit kleiner werdender Zahl.
  • Seite 68 Part 1 Installation (2) Kern Priorität Anzeige Beschreibung (*1) Wechselspannungsabschaltung (kurzzeitiger Spannungsausfall oder Abfall der Versorgungsspannung können auch die Ursache sein). Kaltstartfehler Kaltstartfehler Fehler Operation aufgehoben Fehler Operation aufgehoben Meldungsfehler Meldungsfehler Anwendungs-Aktualisierungsmodus Anwendungsaktualisierung läuft. Anwendungsaktualisierung ist abgeschlossen. Hardwaretestmodus-Prozess Anwendungs-Flash-ROM wird gelöscht. Anwendungs-Flash-ROM wurde gelöscht.

  • Seite 69: Stromüberwachung, Überwachung Anderer Variablen

    Part 1 Installation 7.8.2 Stromüberwachung, Überwachung anderer Variablen Werden die anderen Parameter Nr. 49 und 50 entsprechend eingestellt, kann die optionale Schaltfeldeinheit zur Überwachung von Stromwerten oder Variablen verwendet werden. (1) Stromüberwachung Die Stromaufnahme von bis zu vier Achsen mit aufeinander folgenden Nummern kann überwacht werden.
  • Seite 70 Part 1 Installation (2) Überwachung von Variablen Die Inhalte von globalen ganzzahligen Variablen können im Anzeigefester angezeigt werden. Positive Zahlen von 1 bis 999 können angezeigt werden. Parametereinstellungen Anderer Parameter Nr. 49 = 2 Anderer Parameter Nr. 50 = Variablennummer der zu überwachenden globalen ganzzahligen Variable Wenn nach dem Einstellen der Parameterwerte Daten in das Flash-ROM geschrieben werden oder ein Software-Reset (Neustart) ausgeführt wird, zeigt das Anzeigefenster statt „ready status“...

  • Seite 71: Einbau Der Batterie Zur Sicherung Der Absolutwertdaten (Optional)

    Part 1 Installation Einbau der Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten (optional) Bauen Sie die mitgelieferte Batteriehalterung entsprechend der Abbildung auf der linken Seite unten in der Steuerung ein. Setzen Sie die Batterie in die Halterung ein. Steckverbinder Achse 1 Steckverbinder Achse 2 Schließen Sie den Batteriestecker an.
  • Seite 72 Part 1 Installation...

  • Seite 73: Einbau Der Systemspeicher-Pufferbatterie (Optional)

    Part 1 Installation 7.10 Einbau der Systemspeicher-Pufferbatterie (optional) Bauen Sie die mitgelieferte Batteriehalterung entsprechend der Abbildung auf der linken Seite oben in der Steuerung ein. Setzen Sie die Batterie in die Halterung ein. Schließen Sie den Batteriestecker an. Achten Sie auf die Steckerorientierung. (Der Haken auf dem Steckverbinder muss nach rechts schauen, wenn Sie von vorne auf die Steuerung schauen.)

  • Seite 74: Kapitel 4 Arbeitsweise

    Part 1 Installation Kapitel 4 Arbeitsweise 1. Anlauf (1) Schließen Sie Motorkabel und Drehgeberkabel an die Steuerung an. (2) Schließen Sie den E/A-Steckverbinder mit dem mitgelieferten Flachkabel an die Host-SPS an. (3) Lösen Sie ein Not-Aus aus. (4) Schließen Sie PC oder Handprogrammiergerät an. Stellen Sie den AUTO/MANU-Schalter auf “MANU”.

  • Seite 75: Einschaltsequenz

    Part 1 Installation Einschaltsequenz • Obwohl für Steuerspannung und Motorspannung getrennte Eingänge zur Verfügung stehen, sollten beide Spannungen von der gleichen Stromversorgungsklemme kommen. • Schalten Sie zuerst die E/A-Spannung ein. Sie können die E/A-Spannung bereits viel früher einschalten, solange sie vor der Steuerspannung und der Motorspannung eingeschaltet wird. Die PEA-Spannung muss vor der Steuerspannung Die Bremsspannung...

  • Seite 76: Wie Ein Absolutwert-Rücksetzen Durchgeführt Wird (Absolutwertangabe)

    Part 1 Installation 2. Wie ein Absolutwert-Rücksetzen durchgeführt wird (Absolutwertangabe) Erkennt die SSEL-Steuerung eine abnormale Spannung des Absolutwert-Drehgebers oder sind Batterie- oder Drehgeberkabel abgeklemmt, wird ein Drehgeberbatteriefehler generiert. In diesem Fall müssen Sie ein Absolutwert-Rücksetzen durchführen. In diesem Kapitel wird erläutert, wie ein Rücksetzen mit der PC-Software durchgeführt wird. Das Absolutwert-Rücksetzen mit dem Handprogrammiergerät wird im Betriebshandbuch des...
  • Seite 77 Part 1 Installation (6) Das Hauptfenster der X-SEL PC-Software öffnet sich. Klicken Sie auf OK, um die Fehlermeldung zu schließen. (7) Wählen Sie im Menü Monitor die Funktion Fehlerdetail, um den Zustand des anliegenden Fehlers zu prüfen. Liegt in der Steuerung ein Fehler mit der Drehgeberbatterie vor, sieht die Anzeige wie die nachstehende Abbildung aus (in diesem Beispiel wird für Achse 2 ein Absolutwert-Drehgeber eingesetzt).
  • Seite 78 Part 1 Installation (8) Wählen Sie im Menü Steuerung die Funktion Absolutwert-Rücksetzen. (9) Klicken Sie bei Erscheinen des Dialogfelds "Warnung" auf OK. (10) Es erscheint das Dialogfeld "Absolutwert-Rücksetzen". Klicken Sie hier, um die Achse einzustellen, für die Sie ein Absolutwert-Rücksetzen durchführen wollen.
  • Seite 79 Part 1 Installation (12) Es wird ein weiteres Dialogfeld "Warnung" angezeigt. Klicken Sie erneut auf Ja. (13) Nachdem die Steuerung die Bearbeitung des Rücksetzens der Drehgeber-Rotationsdaten 1 abgeschlossen hat, springt der rote Pfeil auf die nächste Position. Klicken Sie in dieser Reihenfolge auf die folgenden Verarbeitungstasten (der Pfeil springt auf die nächste Taste, nachdem eine Bearbeitung abgeschlossen ist): 1.
  • Seite 80 Part 1 Installation (14) Wenn das Dialogfeld "Bestätigung" erscheint, klicken Sie zum Wiederanlauf der Steuerung auf (Hinweis) Benutzen Sie die Steuerung weiterhin, ohne die Software rückzusetzen oder die Spannung ab- und wieder einzuschalten, können die folgenden Fehler auftreten: Fehler Nr. C70, ABS-Koordinate nicht bestätigt Fehler Nr.

  • Seite 81: Wie Ein Programm Gestartet Wird

    Part 1 Installation 3. Wie ein Programm gestartet wird Bei der SSEL Steuerung können die gespeicherten Programme auf vier verschiedene Arten gestartet werden (laufen). Von diesen Arten werden zwei hauptsächlich zum Austesten von Programmen oder zur Durchführung von Versuchsoperationen verwendet, während die restlichen beiden Arten bei allgemeinen Anwendungen vor Ort benutzt werden.

  • Seite 82: Ein Programm Durch Auto-Start Über Parametereinstellung Starten

    Part 1 Installation Ein Programm durch Auto-Start über Parametereinstellung starten Anderer Parameter Nr. 7 (Einstellung Auto-Programmstart) = 1 (Standard-Werkseinstellung) Dieser Parameter wird mit dem Handprogrammiergerät oder der PC-Software eingestellt Stellen Sie in anderer Parameter Nr. 1 (Auto-Start- Eine Auto-Start-Programmnummer Programmnummer) die Nummer des Programms t ll ein, das automatisch gestartet werden soll.
  • Seite 83 Part 1 Installation Start durch externe Signalanwahl Wählen Sie die Nummer des gewünschten Programms von extern und schalten Sie dann das Startsignal ein. [1] Ablaufdiagramm <Das Originaldiagramm verursachte permanent Abstürze, so dass wir nur die Texte übersetzt haben> Steuerung Externe Einrichtung Versorgung EIN Versorgung EIN BEREIT-Signal EIN...
  • Seite 84 Part 1 Installation [2] Zeitablaufdiagramm T1: Zeit nach Einschalten des Bereit-Ausgang Ausgangs "Bereit", bis Eingabe des externen Startsignals erlaubt ist Programm 2 Programm 1 T1 = 10 ms min. T2: Zeit nach Eingabe der Programmnu Programmnummer, bis mmereingabe Eingabe des externen Startsignals erlaubt ist T2 = 50 ms min.

  • Seite 85: Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr Und Anforderung Betriebspausen-Rücksetzen

    Part 1 Installation 4. Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr und Anforderung Betriebspausen- Rücksetzen (1) Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr [1] Fall, in dem eine Antriebsquellenanforderung erforderlich ist Eine Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr ist in folgendem Fall erforderlich: • Geben Sie einen gewünschten Eingangsport für den Empfang des Antriebsquellen- Abschaltungs-Rücksetzeingangssignals (zweckgebundene Funktion) an.
  • Seite 86 Part 1 Installation * Liegen der Fall in [1] von (1) und einer der anderen Fälle in [1] von (2) zum gleichen Zeitpunkt vor, muss zuerst eine Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr ausgegeben werden, gefolgt von einer Anforderung Betriebspausen-Rücksetzen.

  • Seite 87: Steuerungs-Datenstruktur

    Part 1 Installation 5. Steuerungs-Datenstruktur Die Steuerdaten bestehen aus Parametern, Positionsdaten und Anwenderprogrammen zur Implementierung der SEL-Sprache. SSEL Steuerungs-Datenstruktur Hauptte Treiber 1 Treiber 2 Kommunikation SEL-Sprache Parameter Positionsd Anwenderpr aten ogramme Parameter Parameter Der Anwender muss Positionsdaten und Anwenderprogramme erstellen. Die Parameter sind vordefiniert, ihre Einstellungen können aber entsprechend dem Anwendersystem verändert werden.

  • Seite 88: Daten Speichern

    Part 1 Installation Daten speichern Nachstehend sehen Sie den Arbeitsablauf zum Speichern von Daten in der SSEL-Steuerung. Werden Daten von der PC-Software oder dem Handprogrammiergerät zur Steuerung übertragen, werden diese Daten in den Hauptspeicher der CPU geschrieben, wie dies im unten abgebildeten Schema gezeigt ist, und beim Abschalten oder Rücksetzen der Steuerung gelöscht.

  • Seite 89: Verwendung Der Systemspeicher-Pufferbatterie (Optional)

    Part 1 Installation 5.1.2 Verwendung der Systemspeicher-Pufferbatterie (optional) Ändern Sie die Einstellung des anderen Parameters Nr. 20 auf 2 ab (Systemspeicher- Pufferbatterie eingebaut). Die Daten bleiben selbst beim Die Daten werden erhalten, solange Im PC oder Abschalten der Spannung die Spannung eingeschaltet ist. Sie Handprogrammiergerät werden beim Rücksetzen gelöscht.
  • Seite 90 Part 1 Installation Zu beachten Bei der Übertragung von Daten und dem Schreiben in den Flash-Speicher zu beachtende Punkte Schalten Sie niemals die Versorgungsspannung ab, solange Daten übertragen oder in den Flash-Speicher geschrieben werden. Die Daten gehen verloren und der Steuerungsbetrieb kann gesperrt werden. Zu beachten, wenn Parameter in eine Datei gespeichert werden Die Drehgeber-Parameter werden im EEPROM des Linearachsen-Drehgebers selbst gespeichert (im Gegensatz zu anderen Parametern werden sie nicht im EEPROM der Steuerung gespeichert).

  • Seite 91: Kapitel 5 Wartung

    Problem schnell erkannt wird. Wir empfehlen, dass Sie die folgenden Verbrauchsteile in Reserve halten: Verbrauchsteile • Kabel • Systemspeicher-Pufferbatterie (optional): AB-5 von IAI-- muss nach ca. 5 Jahren ausgetauscht werden • Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten (optional): AB-5 von IAI -- muss nach ca. 2...

  • Seite 92: Auswechseln Der Systemspeicher-Pufferbatterie (Optional)

    Part 1 Installation 3. Auswechseln der Systemspeicher-Pufferbatterie (optional) Systemspeicher puffern Ist die optionale Systemspeicher-Pufferbatterie in der SSEL-Steuerung eingebaut und ist “anderer Parameter Nr. 20: Funktionstyp Pufferbatterieinstallation” auf “2” (eingebaut) eingestellt, werden selbst beim Abschalten der Spannung die folgenden SRAM-Daten erhalten: •...
  • Seite 93 Part 1 Installation Pufferbatterie auswechseln (1) Entfernen Sie den Batteriestecker und ziehen Sie die Batterie heraus. (2) Setzen Sie die neue Batterie in den Halter ein und schließen Sie den Batteriestecker an. Der Haken am Steckverbinder muss nach rechts schauen. (8) Prüfen Sie nach dem Austausch der Systemspeicher-Pufferbatterie, ob die Batterie sicher eingebaut ist.

  • Seite 94: Auswechseln Der Batterie Zur Sicherung Der Absolutwertdaten (Optional)

    Part 1 Installation 4. Auswechseln der Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten (optional) Der Austauschvorgang ist je nach anliegendem Fehler (Nr. A03, A23, CA1 oder CA2) unterschiedlich. • Liegt kein Fehler vor, führen Sie die Schritte (1) bis (6) aus. • Wurde eine Warnung wegen niedriger Spannung der Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten (Fehler Nr.
  • Seite 95 Part 1 Installation (4) Schalten Sie die Spannungsversorgung der Steuerung ein. (5) Schieben Sie den Ein-/Ausschalter für die Pufferbatterie der Absolutwertspeicherung in die obere Position (ENB). (6) Schalten Sie die Steuerspannung aus und befestigen die Bremsschalterplatte mit Schrauben. Schalten Sie nach dem Einbau der Platte die Spannung ein. (7) Starten Sie die PC-Software in einem an der Steuerung angeschlossenen PC.
  • Seite 96 Part 1 Installation...

  • Seite 97: Programme

    Teil 2 - Programme Teil 2 Programme Kapitel 1 SEL-Sprachdaten 1. In der SEL-Sprache verwendete Werte und Symbole Liste der verwendeten Werte und Symbole Die verschiedenen in einen Programm benötigten Funktionen werden durch Werte und Symbole dargestellt. Funktion Globalbereich Lokalbereich Bemerkung Wechselt je nach Eingang...
  • Seite 98 Ganze und reelle Zahlen können verwendet werden. Achten Sie aber auf die folgenden Einschränkungen: [1] Numerische Daten Die SSEL-Steuerung kann maximal acht Stellen bearbeiten, einschließlich Vorzeichen und Dezimalpunkt. Ganze Zahlen: -9999999 bis 99999999 Reelle Zahlen: Maximal acht Stellen, einschließlich Vorzeichen und Dezimalpunkt, unabhängig vom Wert Beispiel) 999999.9, 0.123456, -0.12345...
  • Seite 99 Teil 2 - Programme Virtuelle E/A-Ports (1) Virtuelle Eingangs Port-Nr. Funktion 7000 Immer AUS 7001 Immer EIN 7002 Warnung „niedrige Spannung für Systemspeicher-Pufferbatterie“ 7003 Abnormale Spannung von Systemspeicher-Pufferbatterie 7004 (Für zukünftige Erweiterung = Benutzung streng verboten) 7005 (Für zukünftige Erweiterung = Benutzung streng verboten) 7006 Systemfehler oberste Ebene = Nachrichtenebenenfehler liegt vor 7007...
  • Seite 100 Teil 2 - Programme (2) Virtuelle Ausgangs Port-Nr. Funktion Gespeichert gesetzter Aufhebeausgang für ein speichernd gesetztes Signal, das anzeigt dass ein Faktor "alle Operationen aufheben" vorhanden ist (7011) 7300 (Speicherung wird nur aufgehoben, wenn der Faktor "Operation aufheben" nicht länger besteht) (7300 wird nach einem Versuch, die Speicherung aufzuheben, abgeschaltet.) 7301 ~ 7380 (Für zukünftige = Benutzung streng verboten)
  • Seite 101 Teil 2 - Programme Merker Im Gegensatz zu der allgemeinen Bedeutung bedeutet der Begriff “Merker” bei Verwendung in der Programmierung “Speicher”. Mit Merkern werden Daten gesetzt oder rückgesetzt. Sie entsprechen “Hilfsrelais” in einer Ablaufsteuerung. Merker werden unterteilt in globale Merker (Nr. 600 bis 899), die in allen Programmen verwendet werden können, und lokale Merker (Nr.
  • Seite 102 Teil 2 - Programme Variablen (1) Bedeutung der Variablen “Variable” ist ein in der Softwareprogrammierung verwendeter Fachbegriff. In einfachen Worten bedeutet dies “eine Box, in die ein Wert gelegt wird”. Variablen können auf viele Arten verwendet werden, zum Beispiel zum Einbringen oder Herausnehmen eines Wertes und zur Durchführung von Addition oder Subtraktion.
  • Seite 103 Teil 2 - Programme (2) Variablentypen Variablen sind in zwei Typen unterteilt: [1] Ganzzahlige Variablen In solchen Variablen dürfen keine Nachkommastellen vorkommen. [Beispiel] 1234 Ganzzahlige Variablenbox Variablen- box 1 1 2 3 4 Kann in allen Programmen verwendet werden Ganzzahlige 200 ~ 299 “Globale ganzzahlige Variablennummer...
  • Seite 104 Teil 2 - Programme [3] Variablen mit „*“ (Asterisk) (indirekte Ansteuerung) Ein „*“ (Asterisk) wird verwendet um eine Variable zu kennzeichnen. Im folgenden Beispiel wird der Inhalt von Variablenbox 1 in Variablenbox 2 gelegt. Enthält Variablenbox 1 den Wert “1234”, dann wird “1234” in Variablenbox 2 gelegt. Befehl Operand 1 Operand 2...
  • Seite 105 Teil 2 - Programme Markierung Der Begriff “Markierung” bedeutet “Überschrift”. Markierungen werden auf die gleiche Weise verwendet wie Schilder, die Sie an die Seiten eines Buches heften, die Sie häufig aufschlagen wollen. Eine Markierung ist ein in einem Sprungbefehl “GOTO” angegebenes Ziel. Markierung Befehl Operand 1...
  • Seite 106 Teil 2 - Programme Unterprogramme Werden wiederholt benutzte Programmteile ausgegliedert und als "Unterprogramme" eingetragen, kann die gleiche Bearbeitung mit weniger Schritten durchgeführt werden (maximal sind 15 Verschachtelungen möglich). Sie werden nur jeweils in einem Programm verwendet. Befehl Operand 1 Unterprogrammnummer (ganze Zahl zwischen 1 und 99, Variablen werden EXSR auch unterstützt) Unterprogramm-Ausführungsbefehl...
  • Seite 107 Teil 2 - Programme Symbole In der SSEL-Steuerung können Werte wie Variablennummern und Merkernummern als Symbole behandelt werden. Zur Symbolbearbeitung siehe “Symbole bearbeiten” im Betriebshandbuch für X- SEL Handprogrammiergerät oder “Symbolbearbeitungsfenster” im Betriebshandbuch für X-SEL PC- Software. (1) Unterstützte Symbole Die folgenden Elemente können mit Symbolen ausgedrückt werden:...
  • Seite 108 Teil 2 - Programme 1.10 Achsspezifikation Achsen können über Achsennummer oder Achsenmuster spezifiziert werden. (1) Achsennummern und wie Achsen angegeben werden Jede von mehreren Achsen wird wie folgt angegeben: Wie eine Achse Achsennummer angegeben wird Achse 1 Achse 2 Die vorstehend angegebenen Achsennummern können auch mit Symbolen ausgedrückt werden. Benutzen Sie die Achsennummer, wenn Sie nur eine von mehreren Achsen angeben wollen.
  • Seite 109 Teil 2 - Programme (2) Achsmuster Ob eine Achse verwendet wird oder nicht wird durch „1“ oder „0“ angegeben. (oben) (unten) Achsennumme Achse 2 Achse 1 Benutzt Nicht benutzt [Beispiel] Achsen 1 und 2 werden benutzt Achse 2 Achse 1 [Beispiel] Achse 2 wird verwendet Achse 2...

  • Seite 110: Positionsteil

    Teil 2 - Programme Die SEL-Sprache besteht aus einem Positionsteil (Positionsdaten = Koordinaten, usw.) und einem Befehlsteil (Anwenderprogramm). 2. Positionsteil Einstellung und Speicherung von Positionsdaten, Koordinaten, Geschwindigkeiten, Beschleunigungs- und Verzögerungswerten. Standard *1, 2 Standard 0,3 g ± 2000000,000 mm 1 ~ 2000/mms 0,3 g Geschwi Beschleunig...

  • Seite 111: Befehlsteil

    Teil 2 - Programme 3. Befehlsteil Die Haupteigenschaft der SEL-Sprache ist ihre sehr einfache Befehlsstruktur. Wegen der einfachen Struktur wird kein Compiler benötigt (zur Übersetzung in die Computersprache) und Betrieb mit hoher Geschwindigkeit ist über einen Interpreter möglich (das Programm läuft so, wie die Befehle übersetzt werden).
  • Seite 112 Teil 2 - Programme [2] Das Ausgangsfeld unterstützt Ausgang und Merker.

  • Seite 113: Erweiterungsbedingung

    Teil 2 - Programme Erweiterungsbedingung Bedingungen können in komplexer Weise miteinander kombiniert werden. (SEL-Sprache) AND-Erweiterung (Kontaktplan) Befehl Eingangszu Ausga Erweiteru Bedingung Operand Operand stand ngsbedin Befehl gung Bedingung Bedingung Bedingung Bedingung Operand Operand Befehl Bedingung OR-Erweiterung Befehl Eingangszu Ausga Erweiteru stand Operand Operand...

  • Seite 114: Kapitel 2 Liste Von Befehlskodes Der Sel-Sprache

    Teil 2 - Programme Kapitel 2 Liste von Befehlskodes der SEL-Sprache 1. Nach der Funktion geordnet Variablen können in den Feldern Operand 1, Operand 2 und Ausgang indirekt angegeben werden. Symbole können in den Feldern Bedingung, Operand 1, Operand 2 und Ausgang eingegeben werden. Die Eingabeelemente in ( ) bei Operand 1 und Operand 2 sind optional.
  • Seite 115 Teil 2 - Programme BCD-Eingang (max. 8 wahlweise E/A lesen, Merker Umwandlungsstellen Stellen) Ausgang schreiben, wahlweise Ende-E/A, Merker Binärausgang (max. 32 Bits) Merker Ausgang schreiben, BCD-Ausgang (max. 8 wahlweise OUTB Umwandlungsstellen Merker Stellen) IN(B)/OUT(B) - wahlweise FMIO Formattyp Verboten Befehlsformat einstellen...
  • Seite 116 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, PE: Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
  • Seite 117 Teil 2 - Programme S-Kurven- wahlweis SCRV Verhältnis [%] Verboten Bewegungsverhältnis einstellen wahlweis OFST Achsenmuster einstellen Offsetwert [mm] Offset einstellen wahlweis Teilungswinkel [deg] Verboten Teilungswinkel einstellen wahlweis Grundplatt Referenzachsennummer Verboten Referenzachse einstellen wahlweis zulässiges Verboten Gruppenachsen einstellen Achsenmuster wahlweis Achse wird vorübergehend Halten Pausen-Eingang (HOLD-Typ)
  • Seite 118 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, PE: Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
  • Seite 119 Teil 2 - Programme wahlweis LEAV Verboten Verboten DO verlassen wahlweis ITER Verboten Verboten wiederhole DO EDDO Verboten Verboten Ende von DO Verboten wahlweis SLCT Verboten Verboten Beginn von Mehrfachverzweigung Verzweigungswert [EQ, NE, GT, Verboten WHXX Vergleichsvariable Vergleichswert GE, LT, LE] Spaltennummer, Verzweigungs-Zeichenfolge [EQ, Mehrfachve...
  • Seite 120 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, PE: Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
  • Seite 121 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, PE: Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...

  • Seite 122: Alphabetisch Geordnet

    Teil 2 - Programme 2. Alphabetisch geordnet Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, ZR: Operationsergebnis ist Null, PE: Operation ist GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, abgeschlossen, LT: Operand 1 <...
  • Seite 123 Teil 2 - Programme wahlweis Teilungswinkel Verboten Teilungswinkel einstellen wahlweis Verboten Splineteilungsabstand einstellen wahlweis Variable Dividend Divisor Dividieren wahlweis DWXX Vergleichsvariable Vergleichswert Schleife [EQ, NE, GT, GE, LT, LE] wahlweis ECMD Achsennummer Motorstromwert lesen wahlweis ECMD Achsennummer Betriebszustand der Achse lesen wahlweis ECMD Variablennummer...
  • Seite 124 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
  • Seite 125 Teil 2 - Programme wahlweis MOVP Positionsnummer Verboten Zu angegebener Position fahren wahlweis MULT Variable Multiplikand Multiplikator Multiplizieren wahlweis Mit direkt angegebenen Werten zu MVDI Verfahrweg (Achsmuster) relativer Position fahren wahlweis Zu relativer Position mit Interpolation MVLI Positionsnummer Verboten fahren wahlweis MVPI Positionsnummer...
  • Seite 126 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
  • Seite 127 Teil 2 - Programme wahlweis Über PTP zu Palettierungspunkten PMVP Palettierungsnummer (Positionsnummer verfahren wahlweis POTP 0 oder 1 Verboten PATH-Ausgangstyp einstellen wahlweis PPUT Achsennummer Positionsnummer Variable 199, Wert zuweisen wahlweis Aktuelle Achsposition lesen (1 Achse PRDQ Achsennummer Variablennummer direkt) wahlweis Speicherziel Position PRED Achsenmuster lesen...
  • Seite 128 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
  • Seite 129 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...

  • Seite 130: Befehle

    Teil 2 - Programme Kapitel 3 Erläuterung der Befehle 1. Befehle Variablenzuweisung LET (Zuweisen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise Daten ummer [Funktion] Weist der im Operand 1 angegebene Variablen den in Operand 2 angegebenen Wert zu.
  • Seite 131 Teil 2 - Programme TRAN (Kopieren) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn Variablenn wahlweise wahlweise TRAN ummer ummer [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Inhalt der in Operand 2 angegebenen Variablen zu.
  • Seite 132 Teil 2 - Programme CLR (Variable löschen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn Variablenn wahlweise wahlweise ummer ummer [Funktion] Löscht die Variablen ab der in Operand 1 angegebenen Variablen bis einschließlich der in Operand 2 angegebenen Variablen.

  • Seite 133: Arithmetische Operationen

    Teil 2 - Programme Arithmetische Operationen ADD (Addieren) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise Daten ummer [Funktion] Addiert den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen zu dem in Operand 2 angegebenen Wert und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu.
  • Seite 134 Teil 2 - Programme MULT (Multiplizieren) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise MULT Daten ummer [Funktion] Multipliziert den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen mit dem in Operand 2 angegebenen Wert und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu.
  • Seite 135 Teil 2 - Programme MOD (Rest) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise Daten ummer [Funktion] Weist der im Operand 1 angegebenen Variablen den Rest aus der Division des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen durch den in Operand 2 angegebenen Wert zu.
  • Seite 136 Teil 2 - Programme Funktionsoperationen SIN (Sinusoperation) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise Daten ummer [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Sinuswert des in Operand 2 angegebenen Werts zu.
  • Seite 137 Teil 2 - Programme TAN (Tangensoperation) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise Daten ummer [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Tangenswert des in Operand 2 angegebenen Werts zu.
  • Seite 138 Teil 2 - Programme SQR (Quadratwurzeloperation) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise Daten ummer [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen die Quadratwurzel des in Operand 2 angegebenen Werts zu.

  • Seite 139: Logische Operationen

    Teil 2 - Programme Logische Operationen AND (Logisch UND) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise Daten ummer [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen das Ergebnis der logischen UND- Verknüpfung des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen und des in Operand 2 angegebenen Werts zu.
  • Seite 140 Teil 2 - Programme OR (Logisch ODER) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise Daten ummer [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen das Ergebnis der logischen ODER- Verknüpfung des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen und des in Operand 2 angegebenen Werts zu.
  • Seite 141 Teil 2 - Programme EOR (Logisch Exklusiv-ODER) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise Daten ummer [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen das Ergebnis der logischen Exklusiv- ODER-Verknüpfung des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen und des in Operand 2 angegebenen Werts zu.
  • Seite 142 Teil 2 - Programme Vergleichsoperationen CPXX (Vergleichen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise CPXX Daten ummer [Funktion] Der Ausgang wird durchgeschaltet, wenn der Vergleich zwischen dem Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen und dem in Operand 2 angegebenen Wert die Bedingung erfüllt.
  • Seite 143 Teil 2 - Programme Timer TIMW (Zeitglied) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise TIMW Zeit Verboten [Funktion] Stoppt das Programm und wartet die in Operand 1 angegebene Zeit ab. Der Einstellbereich ist 0.01 bis 99, die Einheit ist Sekunde.
  • Seite 144 Teil 2 - Programme TIMC (Zeitglied aufheben) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Programm wahlweise wahlweise TIMC Verboten nummer [Funktion] Hebt ein Zeitglied in einem anderen parallel laufenden Programm auf. (Hinweis) Es können Zeitglieder in den Befehlen TIMW, WTON, WTOF und READ aufgehoben werden.
  • Seite 145 Teil 2 - Programme GTTM (Zeit erfassen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise GTTM Verboten ummer [Funktion] Liest die Systemzeit in die in Operand 1 angegebene Variable. Die Zeit wird in Einheiten von 10 Millisekunden angegeben.
  • Seite 146 Teil 2 - Programme E/A, Merkeroperationen BTXX (Ausgang, Merkeroperation) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Ausgang, (Ausgang, wahlweise wahlweise BTXX Merker Merker) [Funktion] Kehrt die EIN/AUS-Zustände der Ausgangs oder Merker in dem von Operand 1 und Operand 2 (einschließlich) angegebenen Bereich um.

  • Seite 147: Ausgang, Zeitgliedein Merker Stellung

    Teil 2 - Programme BTPN (Ausgang EIN) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Ausgang, Zeitgliedein wahlweise wahlweise BTPN Merker stellung [Funktion] Schaltet den angegebenen Ausgang oder Merker für die Dauer der angegebenen Zeit EIN. Wenn dieser Befehl ausgeführt wird, wird der in Operand 1 angegebene Ausgang oder Merker EIN geschaltet und das Programm fährt danach mit dem nächsten Schritt fort.
  • Seite 148 Teil 2 - Programme BTPF (Ausgang AUS) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Ausgang, Zeitgliedein wahlweise wahlweise BTPF Merker stellung [Funktion] Schaltet den angegebenen Ausgang oder Merker für die Dauer der angegebenen Zeit AUS. Wenn dieser Befehl ausgeführt wird, wird der in Operand 1 angegebene Ausgang oder Merker AUS geschaltet und das Programm fährt danach mit dem nächsten Schritt fort.
  • Seite 149 Teil 2 - Programme WTXX (Warten auf E/A-Port, Merker) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung E/A, wahlweise wahlweise WTXX (Zeit) Merker [Funktion] Wartet darauf, dass der in Operand 1 angegebene E/A-Port oder Merker EIN/AUS schaltet. Das Programm kann nach der angegebenen Zeit abgebrochen werden, indem in Operand 2 ein Zeitwert angegeben wird.
  • Seite 150 Teil 2 - Programme IN (Lese E/A, Merker als Binärwert) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung E/A, E/A, wahlweise wahlweise Merker Merker [Funktion] Liest die E/A-Ports oder Merker in dem von Operand 1 und Operand 2 (einschließlich) vorgegebenen Bereich als Binärwert in Variable 99.
  • Seite 151 Teil 2 - Programme INB (Lese E/A, Merker als BCD-Wert) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung E/A, BCD- wahlweise wahlweise Merker Stellen [Funktion] Liest die E/A-Ports oder Merker ab dem in Operand 1 angegebenen Punkt um die in Operand 2 angegebene Anzahl Stellen weiter als BCD-Wert in Variable 99 ein.
  • Seite 152 Teil 2 - Programme OUT (Schreibe Ausgang, Merker als Binärwert) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Ausgang, Ausgang, wahlweise wahlweise Merker Merker [Funktion] Schreibt den Wert aus Variable 99 in die Ausgangs oder Merker in dem von Operand 1 und Operand 2 (einschließlich) vorgegebenen Bereich.
  • Seite 153 Teil 2 - Programme OUTB (Schreibe Ausgang, Merker als BCD-Wert) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Ausgang, BCD- wahlweise wahlweise OUTB Merker Stellen [Funktion] Schreibt den Wert aus Variable 99 als BCD-Wert in die E/A-Ports oder Merker ab dem in Operand 1 angegebenen Punkt um die in Operand 2 angegebene Anzahl Stellen weiter.
  • Seite 154 Teil 2 - Programme FMIO (IN, INB, OUT, OUTB Befehlsformat einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise FMIO Formattyp Verboten [Funktion] Einstellen des Datenformats zum Lesen oder Schreiben von E/A-Ports und Merkern mit einem Befehl IN, INB, OUT oder OUTB.
  • Seite 155 Teil 2 - Programme (4) Operand 1 = 3 Die Daten werden gelesen oder geschrieben, nachdem ihre oberen 16 Bits und die unteren 16 Bits jeweils in Abschnitten von 32 Bits und ihre oberen acht Bits und unteren acht Bits jeweils in Abschnitten von 16 Bits vertauscht wurden. (E/A, obere (E/A, untere Merkernummer)
  • Seite 156 Teil 2 - Programme [Beispiel 2] Variable 99 = 00001234h (dezimal: 4660, BCD: 1234) Befehl OUT(B) 00001234h Variable 99 4660 (Befehl IN/OUT) Befehl IN(B) 1234 (Befehl INB/OUTB) Befehl OUT(B) Befehl IN(B) (E/A, obere (E/A, untere Merkernummer) Merkernummer) ⇔ FMIO = 0 00h 00h 12h 34h 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100 ⇔...

  • Seite 157: Programmsteuerung

    Teil 2 - Programme Programmsteuerung GOTO (Sprung) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Markierung wahlweise wahlweise GOTO Verboten snummer [Funktion] Springe zu der Position der in Operand 1 angegebenen Markennummer. (Hinweis) Ein GOTO-Befehl gilt nur innerhalb eines Programms.
  • Seite 158 Teil 2 - Programme EXSR (Unterprogramm ausführen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Unterprogr wahlweise wahlweise EXSR ammnumm Verboten [Funktion] Führt das in Operand 1 angegebene Unterprogramm aus. Es werden maximal 15 geschachtelte Unterprogrammaufrufe unterstützt.
  • Seite 159 Teil 2 - Programme EDSR (Unterprogramm beenden) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten EDSR Verboten Verboten [Funktion] Vereinbart das Ende eines Unterprogramms. Dieser Befehl ist immer am Ende eines Unterprogramms erforderlich.
  • Seite 160 Teil 2 - Programme Task-Management EXIT (Programmende) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise EXIT Verboten Verboten [Funktion] Programm beenden. Wurde der letzte Schritt erreicht, ohne dass ein EXIT-Befehl angetroffen wurde, springt das Programm zurück an den Anfang.
  • Seite 161 Teil 2 - Programme EXPG (anderes Programm starten) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Programm (Programm wahlweise wahlweise EXPG nummer nummer) [Funktion] Startet die Programme ab dem in Operand 1 angegebenen Programm bis einschließlich dem in Operand 2 angegebenen Programm und lässt sie parallel ablaufen.
  • Seite 162 Teil 2 - Programme ABPG (anderes Programm abbrechen) Befehl, Vereinbarung Erweiterungsbedin Eingangsbedin Ausgang Befehl, gung (LD, A, O, gung (E/A, (Ausgang, Vereinbarun Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Programm (Programmnumm wahlweise wahlweise ABPG nummer [Funktion] Zwangsweises Beenden der Programme ab dem in Operand 1 bis zu dem in Operand 2 angegebenen Programm.
  • Seite 163 Teil 2 - Programme SSPG (Pause Programm) Befehl, Vereinbarung Erweiterungsbedin Eingangsbedin Ausgang Befehl, gung (LD, A, O, gung (E/A, (Ausgang, Vereinbarun Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Programm (Programmnumm wahlweise wahlweise SSPG nummer [Funktion] Hält die Programme ab dem in Operand 1 angegebenen Programm bis einschließlich dem in Operand 2 angegebenen Programm am aktuellen Schritt vorübergehend an.
  • Seite 164 Teil 2 - Programme * 2 --- Programmnummernfehler gibt an, dass eine Zahl kleiner als 1 oder größer als 64 angegeben wurde. * 3 --- In diesem Fall werden nicht registrierte Programme im angegebenen Bereich nicht als Operationsziel mit Befehlen EXPG, ABPG, SSPG und RSPG behandelt. Dies hat keinen Einfluss auf die Fehlergenerierung oder die Ausgangsoperation.
  • Seite 165 Teil 2 - Programme RSPG (Programm fortsetzen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Programm (Programm wahlweise wahlweise RSPG nummer nummer) [Funktion] Setzt die Programme ab dem in Operand 1 angegebenen Programm bis einschließlich dem in Operand 2 angegebenen Programm fort.
  • Seite 166 Teil 2 - Programme * 4 --- In diesem Fall werden nicht laufende (aber bereits registrierte) Programme im angegebenen Bereich nicht als Operationsziel mit Befehlen SSPG und RSPG behandelt. Dies hat keinen Einfluss auf die Fehlergenerierung oder die Ausgangsoperation.
  • Seite 167 Teil 2 - Programme 1.10 Positionsoperationen PGET (Positionsdaten lesen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsennu Positionsnu wahlweise wahlweise PGET mmer mmer [Funktion] Liest die Daten der in Operand 1 angegebenen Achsennummer an den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten in Variable 199 ein.
  • Seite 168 Teil 2 - Programme PPUT (Positionsdaten schreiben) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsennu Positionsnu wahlweise wahlweise PPUT mmer mmer [Funktion] Schreibt die Daten aus Variable 199 in die in Operand 1 angegebenen Achsennummer an den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten.
  • Seite 169 Teil 2 - Programme PCLR (Positionsdaten löschen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positionsnu Positionsnu wahlweise wahlweise PCLR mmer mmer [Funktion] Löscht die Positionsdaten ab dem in Operand 1 angegebenen Wert bis einschließlich dem in Operand 2 angegebenen Wert.
  • Seite 170 Teil 2 - Programme PCPY (Positionsdaten kopieren) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positionsnu Positionsnu wahlweise wahlweise PCPY mmer mmer [Funktion] Kopiert die in Operand 2 angegebenen Positionsdaten in die in Operand 1 angegebene Positionsnummer.
  • Seite 171 Teil 2 - Programme PRED (Aktuelle Position lesen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsenmu Positionsnu wahlweise wahlweise PRED ster mmer [Funktion] Liest die aktuelle Position der in Operand 1 angegebenen Achse in die in Operand 2 angegebene Position ein.
  • Seite 172 Teil 2 - Programme PRDQ (Aktuelle Achsenposition lesen (1 Achse direkt)) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsennu Variablenn wahlweise wahlweise PRDQ mmer ummer [Funktion] Liest die aktuelle Position der in Operand 1 angegebenen Achsennummer in die in Operand 2 angegebene Variable ein.
  • Seite 173 Teil 2 - Programme PTST (Positionsdaten prüfen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsenmu Positionsnu wahlweise wahlweise PTST ster mmer [Funktion] Prüft, ob das in Operand 1 angegebene Achsenmuster an der in Operand 2 angegebenen Position gültige Daten enthält.
  • Seite 174 Teil 2 - Programme PVEL (Geschwindigkeitsdaten zuweisen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Geschwindi Positionsnu wahlweise wahlweise PVEL gkeit mmer [Funktion] Schreibt die in Operand 1 angegebene Geschwindigkeit in die in Operand 2 angegebene Positionsnummer.
  • Seite 175 Teil 2 - Programme PACC (Beschleunigungsdaten zuweisen) Befehl, Vereinbarung Erweiterungsbedin Eingangsbeding Ausgang Befehl, gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Vereinbarun Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Beschleunig Positionsn wahlweise wahlweise PACC ummer [Funktion] Schreibt die in Operand 1 angegebene Beschleunigung in die in Operand 2 angegebene Positionsnummer.

  • Seite 176: Verzögerung

    Teil 2 - Programme PDCL (Verzögerungsdaten zuweisen) Befehl, Vereinbarung Erweiterungsbedin Eingangsbeding Ausgang Befehl, gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Vereinbarun Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Positionsn wahlweise wahlweise PDCL Verzögerung ummer [Funktion] Weist die in Operand 1 angegebenen Verzögerungsdaten der Verzögerung in den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten zu.
  • Seite 177 Teil 2 - Programme PAXS (Achsenmuster lesen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn Positionsnu wahlweise wahlweise PAXS ummer mmer [Funktion] Speichert das Achsenmuster an der in Operand 2 angegebenen Position in die in Operand 1 angegebene Variable.
  • Seite 178 Teil 2 - Programme PSIZ (Positionsdatengröße prüfen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise PSIZ Verboten ummer [Funktion] Setzt entsprechend der Parametereinstellung einen geeigneten Wert in die in Operand 1 angegebene Variable ein.
  • Seite 179 Teil 2 - Programme GVEL (Geschwindigkeitsdaten erfassen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn Positionsnu wahlweise wahlweise GVEL ummer mmer [Funktion] Erfasst die Geschwindigkeitsdaten von dem Geschwindigkeitselement aus den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten und setzt den Wert in die in Operand 1 angegebene Variable.
  • Seite 180 Teil 2 - Programme GACC (Beschleunigungsdaten erfassen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn Positionsnu wahlweise wahlweise GACC ummer mmer [Funktion] Erfasst die Beschleunigungsdaten von dem Beschleunigungselement aus den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten und setzt den Wert in die in Operand 1 angegebene Variable.
  • Seite 181 Teil 2 - Programme GDCL (Verzögerungsdaten erfassen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn Positionsnu wahlweise wahlweise GDCL ummer mmer [Funktion] Erfasst die Verzögerungsdaten von dem Verzögerungselement aus den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten und setzt den Wert in die in Operand 1 angegebene Variable.

  • Seite 182: Linearachsen-Steuerungsvereinbarung

    Teil 2 - Programme 1.11 Linearachsen-Steuerungsvereinbarung VEL (Geschwindigkeit einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Geschwindi wahlweise wahlweise Verboten gkeit [Funktion] Stellt die Linearachsen-Verfahrgeschwindigkeit in dem in Operand 1 angegebenen Wert ein. Die Einheit ist mm/s.
  • Seite 183 Teil 2 - Programme OVRD (Geschwindigkeitskoeffizient einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Geschwindi wahlweise wahlweise OVRD gkeitsverhä Verboten ltnis [Funktion] Reduziert die Geschwindigkeit entsprechend dem in Operand 1 angegebenen Verhältnis (Geschwindigkeitskoeffizienteneinstellung).
  • Seite 184 Teil 2 - Programme ACC (Beschleunigung einstellen) Befehl, Vereinbarung Erweiterungsbedin Eingangsbeding Ausgang Befehl, gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Vereinbarun Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Beschleunig wahlweise wahlweise Verboten [Funktion] Einstellen der Verfahrbeschleunigung der Linearachse. Die maximale Beschleunigung ändert sich je nach Last und Modell der angeschlossenen Linearachse.

  • Seite 185: Verzögerung Verboten

    Teil 2 - Programme DCL (Verzögerung einstellen) Befehl, Vereinbarung Erweiterungsbedin Eingangsbeding Ausgang Befehl, gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Vereinbarun Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) wahlweise wahlweise Verzögerung Verboten [Funktion] Einstellen der Verfahrverzögerung der Linearachse. Die maximale Verzögerung ändert sich je nach Last und Modell der angeschlossenen Linearachse.
  • Seite 186 Teil 2 - Programme SCRV (S-Kurven-Bewegungsverhältnis einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise SCRV Verhältnis Verboten [Funktion] Stellt das Verhältnis der S-Kurven-Bewegungssteuerung der Linearachse auf den in Operand 1 angegebenen Wert ein.
  • Seite 187 Teil 2 - Programme OFST (Offset einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsenmu wahlweise wahlweise OFST Offsetwert ster [Funktion] Zielwert durch Addition des in Operand 1 angegebenen Offsetwerts zu dem ursprünglichen Zielwert neu einstellen, wenn die in Operand 1 angegebene Linearachsenbewegung durchgeführt wird.
  • Seite 188 Teil 2 - Programme DEG (Teilungswinkel einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise Winkel Verboten [Funktion] Einstellung eines Teilungswinkels für die mit einem Befehl CIR (Bewegung auf Kreis) oder ARC (Bewegung auf Kreisbogen) realisierte Interpolation.
  • Seite 189 Teil 2 - Programme BASE (Achsenbasis angeben) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Grundplatt Achsennu wahlweise wahlweise Verboten mmer [Funktion] Zählt die Achsen sequentiell auf der Grundlage, dass die im Operand 1 angegebene Achsennummer die erste Achse angibt.
  • Seite 190 Teil 2 - Programme GRP (Gruppenachsen einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsenmu wahlweise wahlweise Verboten ster [Funktion] Lässt nur die Positionsdaten des in Operand 1 angegebenen Achsenmusters gültig werden. Das Programm nimmt an, dass es für andere nicht angegebenen Achsen keine Daten gibt.
  • Seite 191 Teil 2 - Programme HOLD (Anhalten: Achse wird vorübergehend angehalten) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung (Eingang, (HOLD- wahlweise wahlweise Halten globaler Typ) Merker) [Funktion] Angabe eines Eingangs oder globalen Merkers, der während der Ausführung eines Antriebsbefehls vorübergehend angehalten werden soll.
  • Seite 192 Teil 2 - Programme Eingangsport 15 AUS...
  • Seite 193 Teil 2 - Programme CANC (Abbruch: Restliche Bewegung abbrechen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung (Eingang, (CANC- wahlweise wahlweise CANC globaler Typ) Merker) [Funktion] Angabe eines Eingangs oder globalen Merkers, der während der Ausführung eines Antriebsbefehls abgebrochen werden soll.
  • Seite 194 Teil 2 - Programme VLMX (VLMX-Geschwindigkeit angeben) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise VLMX Verboten Verboten [Funktion] Verfahrgeschwindigkeit der auf die VLMX-Geschwindigkeit einstellen (normalerweise Maximalgeschwindigkeit).
  • Seite 195 Teil 2 - Programme DIS (Einstellung der Abstandsteilung für Splinebewegungen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise Verboten [Funktion] Einstellung einer Abstandsteilung für die durch einen Befehl PSPL (entlang Spline fahren) durchgeführte Interpolation.

  • Seite 196: Potp 0 Oder 1 Verboten

    Teil 2 - Programme POTP (PATH-Ausgangstyp einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise POTP 0 oder 1 Verboten [Funktion] Stellt den Ausgangstyp im Ausgangsfeld ein, der bei Ausführung eines Befehls PATH oder PSPL verwendet werden soll.
  • Seite 197 Teil 2 - Programme PAPR (Einstellung Weg, Geschwindigkeit Schubbewegung) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Geschwindi wahlweise wahlweise PAPR gkeit [Funktion] Einstellung der bei Ausführung eines PUSH-Befehls durchzuführenden Operation. In Operand 1 Einstellen der Entfernung (Schubbewegungs-Anfahrentfernung), über die die Schubbewegungs-Anfahroperation (drehmomentbegrenzende Operation) durchgeführt wird (in mm), sowie in Operand 2 Einstellen der Geschwindigkeit (Schubbewegungs-...

  • Seite 198: Qrtn 0 Oder 1 Verboten

    Teil 2 - Programme QRTN (Schnell-Rückkehrmodus einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise QRTN 0 oder 1 Verboten [Funktion] Aktiviert und deaktiviert die schnelle Rückfahrt. (1) QRTN [Operand 1] = 0 (Normalmodus) Die Positionierung wird als abgeschlossen betrachtet, wenn alle Befehlsimpulse ausgegeben wurden und die aktuelle Position innerhalb des Positionsbereichs liegt.

  • Seite 199: Linearachsen-Steuerbefehl

    Teil 2 - Programme 1.12 Linearachsen-Steuerbefehl SVXX (Antrieb EIN/AUS schalten) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsenmu wahlweise wahlweise SVXX Verboten ster [Funktion] Schaltet die Antriebe der durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen ein.
  • Seite 200 Teil 2 - Programme HOME (Referenzpunktfahrt) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsenmu wahlweise wahlweise HOME Verboten ster [Funktion] Führt eine Referenzpunktfahrt für die durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen durch.
  • Seite 201 Teil 2 - Programme MOVP (PTP zur angegebenen Position fahren) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positionsnu wahlweise wahlweise MOVP Verboten mmer [Funktion] Verfährt die Linearachse ohne Interpolation zu der Position, die der in Operand 1 angegebenen Positionsnummer entspricht (PTP steht für “Punkt-zu-Punkt”).
  • Seite 202 Teil 2 - Programme MOVL (zur angegebenen Position mit Interpolation fahren) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positionsnu wahlweise wahlweise MOVL Verboten mmer [Funktion] Verfährt die Linearachse mit Interpolation zu der Position, die der in Operand 1 angegebenen Positionsnummer entspricht.
  • Seite 203 Teil 2 - Programme MVPI (zu relativer Position fahren) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positionsnu wahlweise wahlweise MVPI Verboten mmer [Funktion] Verfährt die Linearachse ohne Interpolation von der aktuellen Position um die Verfahrlänge, die der in Operand 1 angegebenen Positionsnummer entspricht.
  • Seite 204 Teil 2 - Programme Übersetzungsverhältnis Nenner: achsspezifischer Parameter Nr. 51...
  • Seite 205 Teil 2 - Programme MVLI (zu relativer Position mit Interpolation fahren) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positionsnu wahlweise wahlweise MVLI Verboten mmer [Funktion] Verfährt die Linearachse mit Interpolation von der aktuellen Position um die Verfahrlänge, die der in Operand 1 angegebenen Positionsnummer entspricht.
  • Seite 206 Teil 2 - Programme MOVD (Bewegung durch direkte Eingabe von Werten) Befehl, Vereinbarung Erweiterungsbedin Eingangsbeding Ausgang Befehl, gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Vereinbaru Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) wahlweise wahlweise MOVD Zielposition (Achsmuster) [Funktion] Verfahre die im Operanden 2 des Achsmusters angegebene Achse zur Zielposition entsprechend der Angabe im Operanden 1.
  • Seite 207 Teil 2 - Programme MOVD (Relative Bewegung durch direkte Eingabe von Werten) Befehl, Vereinbarung Erweiterungsbedin Eingangsbeding Ausgang Befehl, gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Vereinbaru Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) wahlweise wahlweise MVDI Verfahrweg (Achsmuster) [Funktion] Verfahre die im Operanden 2 des Achsmusters angegebene Achse von ihrer Ausgangsposition um den im Operanden 1 angegebenen Verfahrweg.
  • Seite 208 Teil 2 - Programme PATH (entlang Bahn verfahren) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Startpositio Endpositio wahlweise wahlweise PATH nsnummer nsnummer [Funktion] Verfährt kontinuierlich von der in Operand 1 angegebenen Position zu der in Operand 2 angegebenen Position.
  • Seite 209 Programm oder von einem externen System aus durch. Der Betrieb mit unbegrenztem Hub kann nur für eine Achse mit Inkrementaldrehgeber verwendet werden. Nehmen Sie mit dem technischen Vertrieb von IAI Kontakt auf, wenn Sie die Betriebsarte unbegrenzter Hub einsetzen wollen. [Beispiel 1] Stelle die Geschwindigkeit auf 100 mm/s ein.
  • Seite 210 Teil 2 - Programme Weise der Variablen 1 den Wert 3 zu. JBWF [Beispiel 3] Stelle die Geschwindigkeit auf 100 mm/s ein. Weise der Variablen 5 den Wert 20 zu. JFWN Verfahre die Achse 2 vorwärts, solange der durch den Inhalt von Variable 5 angegebene Punkt (Eingang 20) EIN ist.
  • Seite 211 Teil 2 - Programme STOP (Achse verzögern und stoppen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsenmu wahlweise wahlweise STOP Verboten ster [Funktion] Verzögert und stoppt die durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen. (Hinweis Ein STOP-Befehl kann außer mit einem SVOF-Befehl mit allen aktiven Antriebsbefehlen verwendet werden.
  • Seite 212 Teil 2 - Programme PSPL (entlang Spline fahren) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Startpositio Endpositio wahlweise wahlweise PSPL nsnummer nsnummer [Funktion] Kontinuierliche Bewegung von der angegebenen Startposition zur Endposition mit Interpolation entlang einer Spline-Interpolationskurve.
  • Seite 213 Teil 2 - Programme PUSH (Bewegung durch Schubbewegung) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zielposition wahlweise wahlweise PUSH Verboten snummer [Funktion] Schubbewegungsoperation durchführen, bis die in Operand 1 angegebene Zielposition erreicht ist.
  • Seite 214 Teil 2 - Programme [Beispiel] PAPR MOVP PUSH Stelle die Schubbewegungs-Anfahrentferung auf 100 mm und die Schubbewegungs- Annäherungsgeschwindigkeit auf 20 mm/s ein. Verfahre von der aktuellen Position zu Position Nr. 2. Führe Schubbewegung von Position Nr. 2 bis 10 durch. Das nachstehende Diagramm beschreibt eine Schubbewegung auf der Grundlage der in der nachstehenden Tabelle aufgeführten Positionsdaten: Positions-Nr.
  • Seite 215 Teil 2 - Programme PTRQ (Schubmomentgrenzenparameter ändern) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsenmu wahlweise wahlweise PTRQ Verhältnis ster [Funktion] Ändert die Schubmomentgrenze des Achsmusters, das in Operand 1 spezifiert ist auf das, das in Operand 2 spezifiziert ist.
  • Seite 216 Teil 2 - Programme CIR2 (Bogenbewegung 2 (Kreisbogeninterpolation)) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zwischenp Zwischenp wahlweise wahlweise CIR2 osition Nr. osition Nr. [Funktion] Bewegung entlang eines Kreises ab der aktuellen Position über die Positionen 1 und 2, mit Kreisbogeninterpolation.
  • Seite 217 Teil 2 - Programme Achse 1...
  • Seite 218 Teil 2 - Programme ARC2 (Bewegung entlang Kreis 2 (Kreisbogeninterpolation)) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zwischenp Endpositio wahlweise wahlweise ARC2 ositionsnu nsnummer mmer [Funktion] Bewegung entlang eines Kreisbogens, beginnend mit der aktuellen Position, durch die angegebene Position und endend an der Endposition, mit Kreisbogeninterpolation.
  • Seite 219 Teil 2 - Programme Achse 1...
  • Seite 220 Teil 2 - Programme CHVL (Geschwindigkeit ändern) Erweiterungsbeding Befehl, Vereinbarung Eingangsbedingu Ausgang ung (LD, A, O, AB, Befehl, ng (E/A, Merker) (Ausgang, Merker) Operand 1 Operand 2 Vereinbarung Achsenmust Geschwindi wahlweise wahlweise CHVL gkeit [Funktion] Ändert die Geschwindigkeit der in anderen Tasks arbeitenden Achsen. Bei Ausführung eines Befehls CHVL wechselt die Geschwindigkeit der in Operand 1 angegebenen Achsen auf den in Operand 2 angegebenen Wert.
  • Seite 221 Teil 2 - Programme (Hinweis 6) Die Maximalgeschwindigkeit der spezifizierten Achse bei der Referenzpunktfahrt wird durch den in “Achsspezifischer Parameter Nr. 28, Maximalgeschwindigkeit jeder Achse” oder “Achsspezifischer Parameter Nr. 27, Maximalgeschwindigkeit begrenzt durch maximale Motordrehzahl” begrenzt, und zwar in Abhängigkeit von der spezifizierten Achse und den mit ihr durch Interpolation verknüpften Achsen, die zu diesem Zeitpunkt ebenfalls in Betrieb sind.
  • Seite 222 Teil 2 - Programme ARCD (entlang Kreisbogen über Spezifikation von Endposition und Mittenwinkel verfahren (Kreisbogeninterpolation)) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Endpositio Mittenwink wahlweise wahlweise ARCD nsnummer...
  • Seite 223 Teil 2 - Programme ARCC (entlang Kreisbogen über Spezifikation von Endposition und Mittenwinkel verfahren (Kreisbogeninterpolation)) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Mittenpositi Mittenwink wahlweise wahlweise ARCC onsnumme...
  • Seite 224 Teil 2 - Programme über einen Mittenwinkel von 120 Grad um Position Nr. 100 als Mittelpunkt (Gegenuhrzeigersinn).
  • Seite 225 Teil 2 - Programme PBND (Positionsbereich einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsenmu wahlweise wahlweise PBND ster [Funktion] Stellt den Positionsbereichs für die Achsen in dem in Operand 1 angegebenen Achsenmuster ein.
  • Seite 226 Teil 2 - Programme CIR (Kreisbewegung) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zwischenp Zwischenp wahlweise wahlweise osition Nr. osition Nr. [Funktion] Bewegung entlang eines Kreises ab der aktuellen Position über die in den Operanden 1 und 2 angegebenen Positionen.
  • Seite 227 Teil 2 - Programme ARC (Kreisbogenbewegung) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zwischenp Endpositio wahlweise wahlweise ositionsnu nsnummer mmer [Funktion] Bewegung entlang eines Kreisbogens von der aktuellen Position über die in Operand 1 angegebene Position zu der in Operand 2 angegebenen Position.
  • Seite 228 Teil 2 - Programme 1.13 Strukturelles IF IFXX (strukturelles IF) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise IFXX Daten ummer [Funktion] Vergleicht den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen mit dem in Operand 2 angegebenen Wert.
  • Seite 229 Teil 2 - Programme ISXX (Zeichenfolgen vergleichen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Spaltennum Spaltennu mer, wahlweise wahlweise ISXX mmer Literalzeiche [Funktion] Vergleicht die Zeichenfolge in den in den Operanden 1 und 2 angegebenen Spalten und fährt mit dem nächsten Schritt fort, wenn die Bedingung erfüllt ist.
  • Seite 230 Teil 2 - Programme 1A XS GO FD (Hinweis) Die Verwendung eines GOTO-Befehls zur Verzweigung aus einer oder in eine ISXX-EDIF- Syntax ist verboten.
  • Seite 231 Teil 2 - Programme ELSE (Else) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten ELSE Verboten Verboten [Funktion] Ein ELSE-Befehl wird beliebig in Verbindung mit einem IFXX- oder ISXX-Befehl zur Vereinbarung des bei Nichterfüllung der Bedingung auszuführenden Befehlsteils verwendet.
  • Seite 232 Teil 2 - Programme 1.14 Strukturelles DO DWXX (Schleife) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise DWXX Daten ummer [Funktion] Vergleicht den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen mit dem in Operand 2 angegebenen Wert.
  • Seite 233 Teil 2 - Programme ITER (Wiederholen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise ITER Verboten Verboten [Funktion] Erzwungene Umschaltung der Kontrolle auf EDDO in einer DOXX-Schleife. [Beispiel 1] DWEQ Wiederhole die Befehle bis zu einem EDDO-Befehl,...

  • Seite 234: Mehrfach-Verzweigung

    Teil 2 - Programme 1.15 Mehrfach-Verzweigung SLCT (Beginn ausgewählte Gruppe) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise SLCT Verboten Verboten [Funktion] Verzweigung zu dem Schritt vor einem WHXX- oder WSXX-Befehl, der wiederum vor einem EDSL-Befehl steht und dessen Bedingung erfüllt wird, oder zu dem Schritt nach einem OTHE-Befehl, falls keine der Bedingungen erfüllt wurde.
  • Seite 235 Teil 2 - Programme WHXX (Auswahl wenn WAHR; Variable) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn Verboten Verboten WHXX Daten ummer [Funktion] Dieser Befehl wird zwischen den Befehlen SLCT und EDSL verwendet. Er vergleicht den Inhalt der Variablen in Operand 1 mit dem Wert in Operand 2.
  • Seite 236 Teil 2 - Programme WSXX (Auswahl wenn WAHR; Zeichen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Spaltennu Spaltennu mmer, Verboten Verboten WSXX mmer Literalzeich [Funktion] Dieser Befehl wird zwischen den Befehlen SLCT und EDSL verwendet. Er vergleicht die Zeichenfolgen in den in den Operanden 1 und 2 angegebenen Spalten miteinander.
  • Seite 237 Teil 2 - Programme OTHE (andere auswählen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten OTHE Verboten Verboten [Funktion] Dieser Befehl wird zwischen den Befehlen SLCT und EDSL dazu benutzt, den Befehl zu vereinbaren, der ausgeführt werden soll, wenn keine der Bedingungen erfüllt wird.

  • Seite 238: Systeminformationserfassung

    Teil 2 - Programme 1.16 Systeminformationserfassung AXST (Achsstatus erfassen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn Achsennu wahlweise wahlweise AXST ummer mmer [Funktion] Speichert in der in Operand 1 angegebenen Variablen den Status (Achsenfehlernummer) der in Operand 2 angegebenen Achse.
  • Seite 239 Teil 2 - Programme PGST (Programmstatus erfassen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn Programm wahlweise wahlweise PGST ummer nummer [Funktion] Speichert in der in Operand 1 angegebenen Variablen den Status (Programmfehlernummer) des in Operand 2 angegebenen Programms.
  • Seite 240 Teil 2 - Programme SYST (Systemstatus erfassen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn wahlweise wahlweise SYST Verboten ummer [Funktion] Speichert den Systemstatus (Systemfehlernummer höchster Priorität) in der in Operand 1 angegebenen Variablen.
  • Seite 241 Teil 2 - Programme 1.17 Zone WZNA (Warten auf Zone EIN, mit UND) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zonennum Achsenmu wahlweise wahlweise WZNA ster [Funktion] Warten, dass der Zonenstatus aller durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen...
  • Seite 242 Teil 2 - Programme WZNO (Warten auf Zone EIN, mit ODER) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zonennum Achsenmu wahlweise wahlweise WZNO ster [Funktion] Warten, dass der Zonenstatus einer der durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen (ODER) bezüglich der in Operand 1 angegebenen Zone auf EIN geht (in Zone).
  • Seite 243 Teil 2 - Programme WZFA (Warten auf Zone AUS, mit UND) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zonennum Achsenmu wahlweise wahlweise WZFA ster [Funktion] Warten, dass der Zonenstatus aller durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen (UND) bezüglich der in Operand 1 angegebenen Zone auf EIN geht (außerhalb Zone).
  • Seite 244 Teil 2 - Programme WZFO (Warten auf Zone AUS, mit ODER) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zonennum Achsenmu wahlweise wahlweise WZFO ster [Funktion] Warten, dass der Zonenstatus einer der durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen (ODER) bezüglich der in Operand 1 angegebenen Zone auf AUS geht (außerhalb Zone).
  • Seite 245 Teil 2 - Programme 1.18 Kommunikation OPEN (Kanal öffnen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Kanalnum wahlweise wahlweise OPEN Verboten [Funktion] Öffnet den in Operand 1 angegebenen Kanal. Der angegebene Kanal ist danach zum Senden/Empfangen freigegeben.

  • Seite 246: Kanalnum Mer

    Teil 2 - Programme READ (Lesen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Kanalnum Spaltennu wahlweise wahlweise READ mmer [Funktion] Liest eine Zeichenfolge aus dem in Operand 1 angegebenen Kanal in die in Operand 2 angegebene Spalte.
  • Seite 247 Teil 2 - Programme (Hinweis) Ein READ-Befehl muss ausgeführt werden, bevor die Gegenseiten ein Zeichen sendet. SCHA OPEN READ Gegenseite CLOS • Rückmeldecode des READ-Befehls Der Rückmeldecode wird in einer lokalen Variable gespeichert. Die Variablennummer kann mit “Anderer Paramter Nr. 24” eingestellt werden. Die Vorgabe-Variablennummer ist 99. 0: READ erfolgreich abgeschlossen (Empfang abgeschlossen) 1: READ-Zeitüberschreitung (der Zeitüberschreitungswert wird über einen TMRD-Befehl eingestellt) (Empfang fortsetzen)
  • Seite 248 [Funktion] Einstellen der auf einen READ/WRIT-Befehl anzuwendenden Überwachungszeit. Bei der SSEL-Steuerung kann kein Schreibtimer gesetzt werden. Die in Operand 1 angegebene Zeitgliedeinstellung stellt die maximale Zeit ein, die das Programm bei Ausführung eines READ-Befehls wartet, bis das Lesen der Zeichenfolge beendet ist.
  • Seite 249 Teil 2 - Programme Fehlers. EDSL Sobald eine der angegebenen Bedingungen erfüllt ist und der entsprechende Befehl ausgeführt wurde, wird die Verarbeitung hier fortgesetzt.
  • Seite 250 Teil 2 - Programme Das Lesen wird erfolgreich innerhalb von 30 Sekunden abgeschlossen → Variable Nr. 1 = 0 Zeitüberschreitung tritt auf → Variable Nr. 1 = 1 * Der Rückmeldecode des READ-Befehls kann auf andere Werte als 0 oder 1 erweitert werden.
  • Seite 251 READ-Befehls in einem Task, der den Kanal öffnet, ein WRIT-Befehl von einem anderen Task gesandt werden, so dass die Antwort der Gegenstelle ohne jede Verzögerung empfangen werden kann, nachdem der Befehl an die SSEL abgesetzt wurde. Der Rückmeldecode wird in einer lokalen Variable gespeichert. Die Variablennummer kann mit “Anderer Paramter Nr.
  • Seite 252 Teil 2 - Programme SCHA (Endezeichen einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zeichencod wahlweise wahlweise SCHA Verboten [Funktion] Einstellen des Endezeichens, das bei den Befehlen READ oder WRIT verwendet werden soll. Es kann ein beliebiges Zeichen zwischen 0 und 255 (in BASIC usw.

  • Seite 253: Betrieb Mit Zeichenfolgen

    Teil 2 - Programme 1.19 Betrieb mit Zeichenfolgen SCPY (Zeichenfolge kopieren) Erweiterungsbedin Eingangsbedin Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, gung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Spaltennu Spaltennummer wahlweise wahlweise SCPY mmer , Literalzeichen [Funktion] Kopiert die Zeichenfolge aus der in Operand 2 angegebenen Spalte in die in Operand 1 angegebene Spalte.
  • Seite 254 Teil 2 - Programme SCMP (Zeichenfolgen vergleichen) Befehl, Vereinbarung Erweiterungsbedin Eingangsbedin Ausgang Befehl, gung (LD, A, O, gung (E/A, (Ausgang, Vereinbarun Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Spaltennu Spaltennummer wahlweise wahlweise SCMP mmer , Literalzeichen [Funktion] Vergleicht die in Operand 1 angegebene Spalte mit der in Operand 2 angegebenen Spalte. Der Vergleich wird über die durch einen Befehl SLEN eingestellte Länge durchgeführt.
  • Seite 255 Teil 2 - Programme SGET (Zeichenfolge erfassen) Befehl, Vereinbarung Erweiterungsbedin Eingangsbedin Ausgang Befehl, gung (LD, A, O, gung (E/A, (Ausgang, Vereinbarun Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Variablenn Spaltennummer wahlweise wahlweise SGET ummer , Literalzeichen [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen ein Zeichen aus der in Operand 2 angegebenen Spalte zu.
  • Seite 256 Teil 2 - Programme SPUT (Zeichenfolge einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Spaltennu wahlweise wahlweise SPUT Daten mmer [Funktion] Stellt in der in Operand 1 angegebenen Spalte die in Operand 2 angegebenen Daten ein. [Beispiel] SPUT Stelle 10 (LF) in Spalte 5 ein.
  • Seite 257 Teil 2 - Programme STR (Zeichenfolge in Dezimalwert umwandeln) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Spaltennu wahlweise wahlweise Daten mmer [Funktion] Kopiert eine aus den in Operand 2 angegebenen Daten umgewandelten dezimale Zeichenfolge in die in Operand 1 angegebene Spalte.
  • Seite 258 Teil 2 - Programme STRH (Zeichenfolge in Hexadezimaldaten umwandeln) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Spaltennu wahlweise wahlweise STRH Daten mmer [Funktion] Kopiert eine aus den in Operand 2 angegebenen Daten umgewandelten hexadezimale Zeichenfolge in die in Operand 1 angegebene Spalte.
  • Seite 259 Teil 2 - Programme VAL (Zeichenfolgedaten in Dezimalwert umwandeln) Dezimalwert umwandeln) Befehl, Vereinbarung Erweiterungsbedin Eingangsbedin Ausgang Befehl, gung (LD, A, O, gung (E/A, (Ausgang, Vereinbarun Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Variablenn Spaltennummer wahlweise wahlweise ummer , Literalzeichen [Funktion] Wandelt die Dezimaldaten aus der in Operand 2 spezifizierten Spalte in einen Binärwert um und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu.
  • Seite 260 Teil 2 - Programme VALH (Zeichenfolgedaten in Hexadezimalwert umwandeln) Hexadezimaldaten umwandeln) Erweiterungsbedin Eingangsbedin Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, gung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablenn Spaltennummer wahlweise wahlweise VALH ummer , Literalzeichen [Funktion] Wandelt die Hexadezimaldaten aus der in Operand 2 spezifizierten Spalte in einen Binärwert um und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu.
  • Seite 261 Teil 2 - Programme SLEN (Länge einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Zeichenfolg wahlweise wahlweise SLEN Verboten enlänge [Funktion] Einstellen der durch einen Zeichenfolgenbefehl zu verarbeitenden Länge. Dieser Wert muss immer vor Ausführung der folgenden Befehle eingestellt werden: Dezimalteil ist SCMP...

  • Seite 262: Befehle Zu Bogenbewegungen

    Teil 2 - Programme 1.20 Befehle zu Bogenbewegungen ARCH (Bogenbewegung) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positionsnu Positionsnu wahlweise wahlweise ARCH mmer mmer Bogenbewegung ab dem aktuellen Punkt durchführen und zu den angegebenen Punkten verfahren. •...
  • Seite 263 Teil 2 - Programme und hat nichts mit der Größe des Koordinatenwerts zu tun. Bei Verwendung dieses Befehls muss daher die tatsächliche Arbeitsrichtung beachtet werden.
  • Seite 264 Teil 2 - Programme • Nach Ausgabe eines Prozessanhebebefehls geht die Bogenbewegungs-Z-Achse nach unten. Daher wird eine der folgenden Bewegungen ausgeführt; dies hängt jedoch davon ab wie der Bogentrigger-Startpunkt un der Z-Punkt eingestellt sind. Wenn die resultierende Bewegung unerwünscht ist, ändern Sie den Bogentrigger-Startpunkt und/oder den Z-Punkt um die Effizienz der Bewegung zu verbessern.
  • Seite 265 Teil 2 - Programme ACHZ (Vereinbarung Bogenbewegung Z-Achse) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsennu wahlweise wahlweise ACHZ Verboten mmer Angabe der Achsennummer, die die Bogenbewegungs-Z-Richtung angibt. Die in Operand 1 angegebene Achsennummer wird als die Achsennummer eingestellt, die die Bogenbewegungs-Z-Richtung darstellt.
  • Seite 266 Teil 2 - Programme ATRG (Bogentrigger einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positionsnu Positionsnu wahlweise wahlweise ATRG mmer mmer Die für Bogenbewegung verwendeten Bogentrigger einstellen. Diese Einstellung wird gültig, wenn ein ARCH-Befehl ausgeführt wird.
  • Seite 267 Teil 2 - Programme OFAZ (Offset Bogenbewegung in der Z-Achse einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise OFAZ Offsetwert Verboten Offsetwert in Richtung der Bogenbewegungs-Z-Achse einstellen. Der in Operand 1 angegebene Wert wird als der Offset in Richtung der Bogenbewegungs-Z-Achse eingestellt.
  • Seite 268 Teil 2 - Programme 1.21 Palettierungsbezogen BGPA (Start Palettierung) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Palettierun wahlweise wahlweise BGPA Verboten gsnummer Vereinbarung des Starts einer Palettierungseinstellung. Nachdem dieser Befehl ausgeführt wurde, wird die Palettierungseinstellung für die in Operand 1 angegebene Palettierungsnummer aktiviert.
  • Seite 269 Teil 2 - Programme PAPI (Palettierungsnummer einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise PAPI Zählwert Zählwert Einstellen von Zählwerten in den Richtungen der Palettierungsachse. Während der in Operand 1 angegebene Zählwert für die Richtung der Vorzugsachse (PX-Achse) gilt, gilt der in Operand 2 angegebene Zählwert für die Richtung der PY-Achse.
  • Seite 270 Teil 2 - Programme PASE (Palettierungsachsen einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsennu Achsennu wahlweise wahlweise PASE mmer mmer Einstellung der beiden bei der Palettierung zu verwendenden Achsen (PX und PY). Die in Operand 1 angegebene Achse wird als Vorzugsachse (PX-Achse) eingestellt.
  • Seite 271 Teil 2 - Programme PAST (Palettierungs-Referenzpunkt einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Positionsnu wahlweise wahlweise PAST Verboten mmer Einstellung des bei der Palettierung verwendeten Referenzpunkts. Wird in Operand 1 ein Wert eingestellt, wird diese in Operand 1 angegebene Positionsnummer zur Speicherung der Referenzpunktdaten verwendet.
  • Seite 272 Teil 2 - Programme PAPS (Palettierungspunkte einstellen) für 3-Punkt-Teachen Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung (Typ der Positionsnu Palettierungs wahlweise wahlweise PAPS positionseinst mmer ellung) Stellen Sie die Palettierungspositionen mit 3-Punkt-Teachen ein.
  • Seite 273 Teil 2 - Programme...
  • Seite 274 Teil 2 - Programme • Passt das gültige Achsenmuster nicht zu den Punktdaten für 3-Punkt- odeer 4-Punkt-Teachen, wird ein Fehler „CB0, gültige Achsen und Palettierungs-3-Punkt-Teachdaten passen nicht zusammen“ ausgegeben. Wenn ein PAPS-Befehl ausgeführt wird, nachdem die betreffenden Achsen mit einem GRP-Befehl angegeben wurden, werden nur die Punktdaten, die den angegebenen Achsen entsprechen aus den Punktdaten aller gültigen Achsen für die Berechnung der Palettierungspunkte verwendet.
  • Seite 275 Teil 2 - Programme PSLI (Zickzack einstellen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Offsetbetra wahlweise wahlweise PSLI Zählwert Einstellung einer Zickzack-Palettierung.. Der in Operand 1 angegebene Wert wird als der Offsetbetrag für geradzahlig nummerierte Reihen eingestellt.
  • Seite 276 Teil 2 - Programme 1.22 Palettierungsberechnungsbefehle PTNG (Palettierungs-Positionsnummer erfassen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Palettierun Variablenn wahlweise wahlweise PTNG gsnummer ummer Weist der in Operand 2 angegebenen Variablen die Palettierungs-Positionsnummer für die in Operand 1 angegebene Palettierungsnummer zu.
  • Seite 277 Teil 2 - Programme PDEC (Palettierungs-Positionsnummer um 1 verringern) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Palettierun wahlweise wahlweise PDEC Verboten gsnummer Verringert die Palettierungs-Positionsnummer für die in Operand 1 angegebene Palettierungsnummer um 1.
  • Seite 278 Teil 2 - Programme PARG (Palettierungswinkel erfassen) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Palettierun Achsennu wahlweise wahlweise PARG gsnummer mmer Palettierungswinkel erfassen. Berechnet den Palettierungswinkel (Grad) aus der in Operand 2 angegebenen physikalischen Achse für die in Operand 1 angegebene Palettierungsnummer, und speichert das Ergebnis in Variable 199.
  • Seite 279 Teil 2 - Programme 1.23 Palettierungs-Verfahrbefehl PMVP (mit PTP zu Palettierungspunkten verfahren) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Palettierun wahlweise wahlweise PMVP Verboten gsnummer Mit PTP zu den berechneten Palettierungspunkten verfahren.
  • Seite 280 Teil 2 - Programme PMVL (mit Interpolation zu Palettierungspunkten verfahren) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Palettierun wahlweise wahlweise PMVL Verboten gsnummer Mit Interpolation zu den berechneten Palettierungspunkten verfahren. Die Achsen verfahren mit Interpolation zu den in Operand 1 angegebenen Palettierungspunkten.

  • Seite 281: Aufbau Von Pseudo-Kontaktplantask

    Teil 2 - Programme 1.24 Aufbau von Pseudo-Kontaktplantask CHPR (Taskebene wechseln) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung wahlweise wahlweise CHPR 0 oder 1 Verboten [Funktion] “1”...
  • Seite 282 Teil 2 - Programme TSLP (Taskruhe) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Verboten Verboten TSLP Zeit Verboten [Funktion] Einstellung der Zeit, während der die entsprechende Task ruht, um die Bearbeitungszeit anderen Tasks zuzuteilen.
  • Seite 283 Teil 2 - Programme 1.25 Erweiterter Befehl ECMD1 (Motorstromwert lesen [in Prozent vom Nennstrom]) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsennu wahlweise wahlweise ECMD mmer [Funktion] Speichere den Motorstromwert (in Prozent vom Nennstrom) für die in Operand 2 angegebene „Achsennummer“...
  • Seite 284 Teil 2 - Programme ECMD5 (Lese den Betriebszustand der Achse) Erweiterungsbedin Eingangsbeding Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, ung (E/A, (Ausgang, Befehl, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Achsennu wahlweise wahlweise ECMD mmer [Funktion] Speichere den Status der in Operand 2 angegebenen Achse in Variable 99. Der Stauts der Achse wird durch den EIN/AUS-Zustand jedes Bits angegeben (siehe unten).
  • Seite 285 Teil 2 - Programme ECMD20 (Parameterwert lesen) Erweiterungsbedin Eingangsbedin Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, gung (E/A, Befehl, (Ausgang, Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) Vereinbarung Variablennu wahlweise wahlweise ECMD mmer [Funktion] Speichere den Wert des angegebenen Parameters in Variable 99, verwende dabei die Daten, die in den drei aufeinander folgenden Variablen nach der in Operand 2 angegebenen Variablennummer stehen.

  • Seite 286: Kapitel 4 Schlüsseleigenschaften Der Linearachsen-Steuerbefehle Und Zu Beachtende Punkte

    Teil 2 - Programme Kapitel 4 Schlüsseleigenschaften der Linearachsen-Steuerbefehle und zu beachtende Punkte 1. Kontinuierliche Verfahrbefehle [PATH, CIR, ARC, PSPL, CIR2, ARC2, ARCD, ARCC] [1] Indem ein Programm durch Eingabe kontinuierlicher Verfahrbefehle in einer Reihe fortlaufender Programmschritte ausgeführt wird, können die Linearachsen kontinuierlich Operationen durchführen, ohne zwischen den Schritten anzuhalten.
  • Seite 287 Teil 2 - Programme Ausgangsfel [Beispiel 2] (POTP = 0) Zeitablauf PATH Einschalten bei Anfahren von P3. ARC2 Einschalten bei Anfahren von P11. PATH Einschalten bei Abschluss der Operation P23. [Beispiel 3] Wird eine Eingangsbedingung angegeben, wird der Ausgang bei Abschluss der Operation in dem Schritt EIN geschaltet, der dem Schritt vorangeht, in welchem die Eingangsbedingung angegeben wird.

  • Seite 288: Befehle Path/Pspl

    Teil 2 - Programme 2. Befehle PATH/PSPL Bei der Ausführung eines PATH- oder PSPL-Befehls ist auf die Ortskurve zu achten, da sie sich verändert, wenn die Beschleunigung/Verzögerung zwischen den Punkten unterschiedlich ist. Eine Feineinstellung der Ortskurve ist durch Änderung von Beschleunigung/Verzögerung möglich, unterschiedliche Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen zwischen Punkten verhindert aber einen weichen Übergang der Geschwindigkeiten beim Verfahren von einer Position zur nächsten.

  • Seite 289: Kapitel 5 Palettierfunktion (2-Achsausführung)

    Teil 2 - Programme Kapitel 5 Palettierfunktion (2-Achsausführung) Die von der SSEL Steuerung benutzte SEL-Sprache bietet Palettierungsbefehle an, die den Palettierungsbetrieb unterstützen. Diese Befehle ermöglichen eine einfache Spezifikation verschiedener Palettierungseinstellungen und ermöglichen die für Palettierung ideale Bogenbewegung. 1. Benutzungshinweise Palettierungsbefehle werden in folgenden Schritten benutzt: (1) Palettiereinstellung Palettierungspositionen, Bogenbewegungen usw.
  • Seite 290 Teil 2 - Programme (2) Palettierungsmuster --- Befehl: PAPN Auswahl eines Musters, das die Palettierungsreihenfolge angibt. Die beiden nachstehend abgebildeten Muster sind verfügbar. Die eingekreisten Zahlen geben die Reihenfolge der Palettierung an. Sie werden “Palettierungspositionsnummern” genannt. Muster 1 Muster 2 Vorzugsach Vorzugsach se (PX-...
  • Seite 291 Teil 2 - Programme 3-Punkt-Teachmethode Zum Einstellen der Palettierungspositionen über 3-Punkt-Teachen werden die gewünschten Positionen in Positionsdatenfeldern als drei aufeinanderfolgende Positionsdaten gespeichert. Dann wird die erste Positionsnummer mit einem PAPS-Befehl angegeben. Mit dieser Methode können PX-Achse und PY-Achse als dreidimensionale Achsen angegeben werden, die nicht parallel zu den Linearachsen verlaufen und sich nicht kreuzen.
  • Seite 292 Teil 2 - Programme Methode zur Einstellung von Palettierungspositionen parallel zu den Linearachsen Palettierungs-Referenzpunkt: Speichern Sie die Positionsdaten des Startpunkts (Palettierungsposition Nr. 1) in einem Positionsdatenfeld und geben Sie die zutreffende Positionsnummer mit einem PAST-Befehl an (siehe unten). Palettierungsschrittweiten: Mit einem PAPT-Befehl werden die Schrittweiten in Richtung von PX-Achse und PY-Achse angegeben.
  • Seite 293 Teil 2 - Programme (5) Zickzack-Einstellung --- Befehl: PSLI Mit einem PSLI-Befehl wird eine Zickzack-Anordnung eingestellt (siehe unten). Zickzack-Offset: Offsetbetrag in Richtung der Vorzugsachse, der bei der Platzierung geradzahlig nummerierte Reihen angewandt wird. “Geradzahlig nummerierte Reihen” bezieht sich auf die Reihen, die bei geraden Zahlen auftreten, wenn die zuerst platzierte Reihe als Reihe 1 bezeichnet wird.

  • Seite 294: Palettierungsberechnung

    Richtung der physikalischen Achse (Achse 1) Abb. 4 Mit SSEL-Befehlen kann der Palettierungswinkel automatisch ermittelt werden, wenn nach einer Palettierungseinstellung über 3-Punkt-Teachen der Befehl „Palettierungswinkel erfassen“ ausgeführt wird. (3) Palettierungs-Berechnungsdaten Befehl --- PAPG Wird eine Palettierungspositionsnummer eingestellt, beziehen sich diese Daten auf die Positionskoordinatendaten des Palettierungspunkts, der dieser Palettierungspositionsnummer entspricht.

  • Seite 295: Palettierungsbewegung

    Teil 2 - Programme 4. Palettierungsbewegung Paletterungsbewegungsbefehle werden nicht verwendet um die Linearachse zu den Palettierungspunkten zu bewegen. (1) Verfahrbefehle zu Palettierungspunkten --- PMVP, PMVL Die Positionskoordinaten eines zweidimensional platzierten Palettierungspunkts werden berechnet und die Verfahrbewegung wird mit dem berechneten Punkt als Endpunkt durchgeführt. (Die Achsen verfahren zu dem Palettierungspunkt der im ausgeführten Befehl angegebenen Palettierungspositionsnummer.) Zum Aufspannen einer zweidimensionalen Ebene werden zwei Linearachsen benötigt.

  • Seite 296: Programmbeispiele

    Teil 2 - Programme 5. Programmbeispiele (1) Einfaches Programmbeispiel (2-Achsausführung) mit dem PAPS-Befehl (eingestellt mit 3-Punkt- Teachen) Das nachfolgende Beispiel behandelt nur die Bewegung Achsbewegungen, nicht jedoch das Greifen. PY-Achse Endpunkt-Koordinaten Position Nr. 4 (69, 143) Referenzpunkt Position Nr. 2 (70, 70) PX-Achse Endpunkt-Koordinaten Position Nr.
  • Seite 297 Teil 2 - Programme (2) Einfaches Programmbeispiel (2-Achsausführung) mit den Befehlen PAPS, PAPT und PAST. Das nachfolgende Beispiel behandelt nur die Bewegung Achsbewegungen, nicht jedoch das Greifen. Referenzpunkt Position Nr. 11 (70, 70) Entnahmeposition Position Nr. 10...

  • Seite 298: Kapitel 6 Pseudo-Kontaktplan-Task

    Teil 2 - Programme Kapitel 6 Pseudo-Kontaktplan-Task Mit der SSEL-Steuerung kann je nach Befehl und Erweiterungsbedingung eine Pseudo-Kontaktplan- Taskfunktion benutzt werden. Das Eingangsformat wird nachstehend gezeigt. Es ist zu beachten, dass diese Funktion von sachkundigen Technikern mit umfassendem Kenntnissen über SPS-Softwarestrukturen eingesetzt werden muss.

  • Seite 299: Kontaktplananweisungsfeld

    Teil 2 - Programme 2. Kontaktplananweisungsfeld [1] Erweiterungsbedingungen Last AND BLOCK OR BLOCK Alle vorstehenden Erweiterungsbedingungen können in Tasks ohne Kontaktplan verwendet werden. [2] Kontaktplanbefehle OUTR Kontaktplan-Ausgangsrelais (Operand 1 = Ausgang, Merkernummer) TIMR Kontaktplan-Zeitgliedrelais (Operand 1 = lokale Merkernummer, Operand 2 = Zeitgliedeinstellung (s)) 3.

  • Seite 300: Programmbeispiel

    Teil 2 - Programme 4. Programmbeispiel OUTR314 TIMR900 0.5SEC Erweiterungsbeding Eingangszusta Befehl Operand 1 Operand 2 Ausgang Bef. Pkt. 7001 CHPR TPCD OUTR TIMR 7001 TSLP 7001 GOTO 7001 EXIT...

  • Seite 301: Kapitel 7 Anwenderprogrammbeispiele

    Teil 2 - Programme Kapitel 7 Anwenderprogrammbeispiele 1. Bedienung durch Tippbefehl [Spielautomat zum Greifen von Puppen] (1) Übersicht über das System Dieses System ist ein Spielautomat zum Greifen von Puppen. Es besteht aus den Linearchsen 1 und 2. In einem außenliegenden Bedienfeld befinden sich Tasten, die den beiden Achsen entsprechen.

  • Seite 302: Betriebsablaufdiagramm

    Teil 2 - Programme (2) Erläuterung der Arbeitsweise Warten, dass die Drucktaste für Bewegung von Achse 1 EIN geschaltet wird. Die X-Achse wird verfahren, solange der Druckschalter EIN ist. Sie stoppt, wenn der Schalter AUS ist. Warten, dass die Drucktaste für Bewegung von Achse 2 EIN geschaltet wird. Die Y-Achse wird verfahren, solange der Druckschalter EIN ist.

  • Seite 303: Anwenderprogramm Ssel Steuerung

    Teil 2 - Programme (3) Anwenderprogramm SSEL Steuerung Schri Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar Achsen 1 und 2 fahren zum Referenzpunkt HOME (Antrieb EIN). Stelle Geschwindigkeit auf 400 mm/s ein. Warte auf Eingabe von Bewegungsschalter WTON Achse-1. Vorwärtsbewegung, solange JFWN Bewegungsschalter Achse-1 EIN ist.

  • Seite 304: Bedienung Durch Punkt-Verfahrbefehl [Nietsystem]

    Teil 2 - Programme 2. Bedienung durch Punkt-Verfahrbefehl [Nietsystem] (1) Übersicht über das System Bei diesem System handelt es sich um ein Nietsystem. Es besteht aus einem XY-Tisch, der von den Linearachsen 1 und 2 bewegt wird, und der Nieteinrichtung. Wird ein Werkstück auf dem XY- Tisch am Operationsreferenzpunkt eingespannt und der Startschalter eingeschaltet, werden an den drei vorgegebenen Stellen des Werkstücks Nieten gesetzt.
  • Seite 305 Teil 2 - Programme (2) Erläuterung der Arbeitsweise Der XY-Tisch verfährt zu dem Operationsreferenzpunkt und wartet. Der Bediener setzt ein Werkstück auf den X/Y-Tisch und schaltet den Startschalter ein. Der XY-Tisch verfährt zur Nietposition Nr. 1 des Werkstücks und ein Nietkommando wird an die Nieteinheit ausgegeben.
  • Seite 306 Teil 2 - Programme (3) Anwenderprogramm SSEL Steuerung Schri Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar XY-Tisch fährt zurück zum Ursprung HOME (Antrieb EIN). Stelle Geschwindigkeit auf 400 mm/s ein. MOVL Zu Position Nr. 1 verfahren. Setze Werkstückzähler auf 2.

  • Seite 307: Kapitel 8 Echtzeit-Multitasking

    Echtzeit-Multitasking 1. SEL-Sprache Mit ihrer 32-Bit RISC CPU und einem schnellen Echtzeit-Betriebssystem ermöglicht die SSEL Steuerung die integrierte Steuerung von Linearachsen und Peripheriegeräten mit einer einzigen Steuerung. Es ist nicht mehr nötig, verschiedene Sprachen für unterschiedliche Geräte zu lernen - wie Robotersprache für Roboter und Ablaufsteuerungssprache für Peripheriegeräte.

  • Seite 308: Multitasking

    Teil 2 - Programme 2. Multitasking Der Begriff "Multitaskingbetrieb” ist vielleicht nicht im allgemeinen Sprachgebrauch angesiedelt, aber bei der Computerprogrammierung ein häufig gebrauchter Ausdruck für Parallelverarbeitung. In einfachen Worten bedeutet Multitasking, dass mehrere Programme parallel zueinander ablaufen. Nehmen wir zum Beispiel einen Roboter, der Schrauben festzieht. Im Allgemeinen besteht ein schraubenanziehender Roboter aus Linearachsen Achse-1 und Achse-2 sowie einer Schraubenanziehmaschine (auf- und abwärtsbewegende Pneumatikzylinder usw..).

  • Seite 309: Unterschiede Zu Einer Ablaufsteuerung

    Teil 2 - Programme 3. Unterschiede zu einer Ablaufsteuerung Die Methode der Parallelverarbeitung hat sich aus der herkömmlichen Verwendung eines aus Relais bestehenden Ablaufsteuerungs-Stromkreises in eine aktuellere Version entwickelt, bei der eine mit einem Mikrocomputer ausgestattete Ablaufsteuerung eingesetzt wird. Da ein Mikrocomputer praktisch pro Takt einen Prozess erlaubt, muss ein Ablaufsteuerungskreis mit einem Mikrocomputer das gesamte Programm abarbeiten, um eine offensichtliche Parallelverarbeitung zu erreichen.

  • Seite 310: Not-Aus Freigeben

    Ein Not-Aus wird ausgelöst, indem der Eingang Not-Aus-Kontakt b auf AUS gesetzt wird. Er wird wieder freigegeben, indem der Eingang auf EIN gesetzt wird. [1] Ablaufdiagramm [2] Zeitdiagramm Not-Aus ist betätigt Zeitlicher Ablauf der Not-Aus-Freigabe bei der SSEL Steuerung Not-Aus-Eingang (Kontakt Not-Aus gelöst? Bereit-Ausgang Alarm rücksetzen?

  • Seite 311: Programmumschaltung

    Teil 2 - Programme 5. Programmumschaltung Je nach Zweck des Programms gibt es verschiedene Methode, zwischen den Programmen umzuschalten. Die repräsentativen Methoden werden nachstehend erläutert. Externer Start Programmumschaltun Programm Einzelverarbe Befehl EXIT itung Multitasking Befehl EXPG Zunähst werden die Programmumschaltungsmethoden grob unterteilt in Umschaltung beim externen Start und Umschaltung durch das Anwenderprogramm.

  • Seite 312: Kapitel 9 Beispiel Eines Systemaufbaus

    Der Aufbau von Hardware und Software wird ausführlich an Hand eines schraubenanziehenden Roboters erläutert. 1. Geräte Schraubenanzugsmaschine (für Z-Achse) Linearachsen (für Achsen 1 und 2) IAI Linearachse mit 300 mm Hub x 2 Steuerung IAI SSEL-Steuerung 2. Arbeitsweise (1) Anziehen von sechs Schrauben im Abstand von Koordinaten 30 mm auf Achsen 1 und 2.

  • Seite 313: Übersicht Über Das Schraubsystem

    Teil 2 - Programme 3. Übersicht über das Schraubsystem Dieses System besteht aus Achse-1 und Achse-2, Z-Achsen-Zylinder, Schrauber und Teilezuführung. Es verschraubt die von der Teilezuführung angelieferten Schrauben an den angegebenen Positionen des Werkstücks. Achse 2 Zylinder Z-Achse Schrauber Teilezuführung Achse 1 Last Bedienfeld...

  • Seite 314: Hardware

    Teil 2 - Programme 4. Hardware Kategori Stift Nr. Port-Nr. Funktion Externe Stromversorgung 24 V Programmspezifikation (PRG Nr. 1) Programmspezifikation (PRG Nr. 2) Programmspezifikation (PRG Nr. 4) Programmspezifikation (PRG Nr. 8) Programmspezifikation (PRG Nr. 10) Programmspezifikation (PRG Nr. 20) Programmspezifikation (PRG Nr. 40) Software-Reset (Neustart) Programmstart Universaleingang...

  • Seite 315: Software

    Teil 2 - Programme 5. Software (1) Steuerungs-Ablaufdiagramm Hauptprogramm: Unterprogramm: Schraubenanzugsm Teilezuführung aschine Programm Programm Start Programm Schrauben knapp Nullpunkt Teilezuführung i ht Schrauben voll Start Schraubenanziehen Teilezuführung Fahre Pneumatikzylinder Z- 5 Sekunden auf Achse abwärts Zeitglied Start Schraubenanziehen Schraubenanziehen abgeschlossen Pneumatikzylinder Z- Achse aufwärts...
  • Seite 316 Teil 2 - Programme (2) Hauptprogramm Schraubprogramm Nr. 1 Anwenderprogramm Erweiteru Ausgang Eingang ngsbeding Befehl sbedingu szustand Komment Kommentar E/A, Operand Operand Ausgang, AND, OR Befehl Merker Merker EXPG Start Programm 2 HOME Referenzpunktfahrt. Geschwindigkeit: 100 mm/s Beschleunigung: 0,3 g Sprungziel bei Wiederanlauf WTON Drucktaste Start Schraubenanziehen...
  • Seite 317 Teil 2 - Programme GOTO Wiederholen.

  • Seite 318: Kapitel 10 Beispiel Eines Systemaufbaus

    Teil 2 - Programme Kapitel 10 Beispiel eines Systemaufbaus 1. Positionstabelle Positionstabelle Bis zu 1500 Positionen können in der SSEL-Steuerung abgelegt werden. Die Positionen werden mit Hilfe der PC-Software oder des Handprogrammiergeräts aufgezeichnet. (Beispiel für ein 3-Achsen-System) Nr.: Geben Sie eine gewünschte Positionsnummer in einem Programm an; die Linearachse bewegt sich dann zu der Position, die der gespeicherten Nummer entspricht.
  • Seite 319 Teil 2 - Programme 2. Programm-Format Programmeingabe-Bild (PC-Software) Die SSEL-Steuerung unterstützt Programme mit bis zu 2000 Schritten. Programme werden mit Hilfe der PC-Software oder des Handprogrammiergeräts erstellt. Nr.: Schrittnummer Setzen Sie einen Pausenposition (dieses Feld wird beim Online-Editieren änderbar). Klicken Sie auf das Feld „B“ in der Zeile, in der Sie einen Pausenposition einfügen wollen.

  • Seite 320: Positionierung An Fünf Positionen

    Teil 2 - Programme 3. Positionierung an fünf Positionen Beschreibung Bewege die Linearachse nach der Referenzpunktfahrt mit einer Geschwindigkeit von 100 mm/s zu den Positionen 1 bis 5. Es wird davon ausgegangen, dass nur eine Achse dazu verwendet wird. Flussdiagramm •...
  • Seite 321 Teil 2 - Programme...

  • Seite 322: Verwendung Von Tag Und Goto

    Teil 2 - Programme 4. Verwendung von TAG und GOTO Beschreibung Verwenden Sie die Befehle GOTO und TAG um einen Ablauf in einem Programm zu wiederholen oder zu einem bestimmten Programmschritt zu verzweigen, sobald eine bestimmte Bedingung erfüllt ist. Ein TAG kann in einem Schritt vor oder nach dem GOTO-Befehl angegeben werden. Verwendungsbeispi el 1 Wiederholt den gleichen Ablauf.
  • Seite 323 Teil 2 - Programme 5. Hin- und Herbewegung zwischen zwei Punkten Beschreibung Hin- und Herbewegung zwischen zwei Punkten. Flussdiagramm Start • Die Linearachse fährt unendlich zwischen P1 und P2 hin und her. • Es wird davon ausgegangen, dass nur eine Achse dazu verwendet wird.
  • Seite 324 Teil 2 - Programme 6. Pfadoperation Beschreibung Ohne Unterbrechung durch vier beliebige Punkte fahren ohne anzuhalten (Pfadbewegung). Die Linearachse bewegt sich entlang des rechts dargestellten Pfades ohne an P2 oder P3 anzuhalten. Im Vergleich zu den Befehlen MOVP und MOVL erfordert dieser Befehl nicht, dass die Linearachse die Position von P2 und P3 genau erreicht, wodurch die Taktzeit sich verringern lässt.

  • Seite 325: Ausgangssteuerung Während Der Pfad-Bewegung

    7. Ausgangssteuerung während der Pfad-Bewegung Beschreibung Bei Beschichtungsoperationen u. ä. ist manchmal die Ansteuerung von Ausgängen erforderlich, während sich der Roboter bewegt. Die SSEL-Steuerung kann Ausgangssignale schalten während sich die Linearachse mit einem PATH-Befehl bewegt. Benutzungshinweis Setzen Sie vor einen PATH-Befehl einen POTP-Befehl, um die Signalausgabe während der Bewegung zu aktivieren.
  • Seite 326 Teil 2 - Programme...
  • Seite 327 Teil 2 - Programme 8. Kreis-/Bogenbetrieb Beschreibung Bewegt eine Linearachse entlang eines zweidimensionalen Kreises oder Bogens. Benutzungshinweis Um einen Kreis zu beschreiben müssen drei Punkte angegeben werden, die die Linearachse durchfahren wird. Spezifizieren Sie zur Definition eines Bogens den Startpunkt, Durchgangspunkt und Endpunkt.
  • Seite 328 Gibt ein Signal aus, um zu bestätigen, dass die Referenzpunktfahrt abgeschlossen ist (Ausführung mit Inkrementalgebern). Bei der SSEL-Steuerung kann das Signal für den Abschluss der Referenzpunktfahrt mit einem E/A- Parameter ausgegeben werden. Nachfolgend ist jedoch dargestellt, wie man das Signal Referenzpunktfahrt abgeschlossen innerhalb eines Programms mit einem Universalausgang setzt.
  • Seite 329 Teil 2 - Programme 10. Achsbewegungen durch Beschalten von Eingängen und Warten auf den Ausgang „Bewegung abgeschlossen“ steuern Beschreibung Dieser Abschnitt beschreibt, wie man mit Hilfe von Eingangssignalen und dem Ausgang „Bewegung abgeschlossen“ steuert. Flussdiagramm Start Verwendungsbeispi Eingang 10 Die Linearachse wartet bis Eingang 10 einschaltet und fährt dann zu P1.
  • Seite 330 Teil 2 - Programme...

  • Seite 331: Verändern Der Bewegungsgeschwindigkeit

    Teil 2 - Programme 11. Verändern der Bewegungsgeschwindigkeit Beschreibung Verändert die Verfahrgeschwindigkeit. Benutzungshinweis Bei der SSEL-Steuerung kann die Geschwindigkeit mit einer der beiden folgenden Methoden verändert werden: A Verwenden Sie im Anwendungsprogramm einen VEL-Befehl. B Verwenden Sie eine Geschwindigkeitsangabe in der Positionstabelle. Verwendungsbeispi...

  • Seite 332: Verändern Der Geschwindigkeit Während Der Bewegung

    Teil 2 - Programme 12. Verändern der Geschwindigkeit während der Bewegung Beschreibung Verwenden Sie einen PATH-Befehl um die Geschwindigkeit während der Bewegung der Linearachse zu verändern. Dieser Befehl ist zum Beispiel bei Lackieranwendungen nützlich, bei denen das aufzutragende Volumen im mittleren Bereich geringer ist. Verwendungsbeispi Die Linearachse bewegt sich mit 50 mm/s, 20 mm/s und 50 mm/s durch die linearen Abschnitte a, b und c ohne anzuhalten (Pfadbewegung).

  • Seite 333: Lokale/Globale Variablen Und Merker

    1“ in Programm A und „MOVL 2“ in Programm B, danach mit „MOVL 3“ in Programm A. Pufferbatterie Die SSEL-Steuerung hat eine Pufferbatterie zur Pufferung der in Programmen verwendeten Variablen und Merkern. Nur die Variablen und Merker im globalen Bereich bleiben selbst beim Abschalten der Steuerungsspannung erhalten.

  • Seite 334: Einsatz Von Unterroutinen

    Teil 2 - Programme 14. Einsatz von Unterroutinen Beschreibung Eine Unterroutine ist eine Gruppe von Schritten, die innerhalb eines Programmes mehrfach aufgerufen und ausgeführt werden. Unterroutinen werden verwendet um die Anzahl der Programmschritte zu reduzieren und die Lesbarkeit des Programms zu verbessern. Bis zu 99 Unterroutinen können in einem Programm verwendet werden.

  • Seite 335: Unterbrechen Einer Operation

    Teil 2 - Programme 15. Unterbrechen einer Operation Beschreibung Verwenden Sie den Deklarationsbefehl HOLD um die sich bewegende Achse mit Hilfe eines externen Eingangssignals anzuhalten. Benutzungshinweis Eine sich bewegende Achse kann durch Deklaration eines HOLD-Befehls innerhalb eines Programms vorübergehend angehalten werden (wobei die Achse bis zum Stillstand verzögert wird). Solange der HOLD-Befehl anliegt, hält die Linearachse ungeachtet aller Verfahrbefehle im gleichen Programm an (verzögert bis zum Stillstand, sollte sie sich gerade in Bewegung befinden).
  • Seite 336 Teil 2 - Programme Wenn die Linearachse während der Referenzpunktfahrt angehalten wird, beginnt sie nach dem Neustart von vorn mit der Referenzpunktfahrt.

  • Seite 337: Abbruch Der Operation 1 (Canc)

    Teil 2 - Programme 16. Abbruch der Operation 1 (CANC) Beschreibung Verwenden Sie den Deklarationsbefehl CANC um eine sich bewegende Achse bis zum Stillstand zu verzögern und die noch ausstehende Operation abzubrechen. Benutzungshinweis Solange der CAN-Befehl ansteht, werden alle Bewegungsbefehle im gleichen Programm abgebrochen.
  • Seite 338 Teil 2 - Programme...

  • Seite 339: Abbruch Der Operation 2 (Stop)

    Teil 2 - Programme 17. Abbruch der Operation 2 (STOP) Beschreibung Führt dazu, dass die sich bewegende Achse bis zum Stillstand verzögert und bricht die verbleibende Operation ab. (STOP) Benutzungshinweis Führen Sie einen STOP-Befehl von einem anderen Programm aus aus, um eine Operation zu beenden (z.
  • Seite 340 Teil 2 - Programme Während einer CP-Operation (Interpolationsoperation), die von einem MOVL-Befehl ausgelöst wird, usw. führt die Ausführung eines STOP-Befehls unabhängig vom angegebenen Achsmuster zum Abbruch der Operation aller Achsen.

  • Seite 341: Steuerung Durch Vorgabe Der Positionsnummern

    Teil 2 - Programme 18. Steuerung durch Vorgabe der Positionsnummern Beschreibung Laden extern eingegebener BCD-Kodes als Positionsnummern für Bewegungsbefehle. Verwendungsbeispi Verwenden Sie den INB-Befehl um einen BCD-Kode an einem Eingang als Positionsnumer einzulesen. Eine Positionsnummer kann aus einem bis zu dreistelligen Wert bestehen. Flussdiagramm Eingangszuordnung Ausgang...

  • Seite 342: Steuerung Durch Externe Eingabe Von Positionsdaten

    Teil 2 - Programme 19. Steuerung durch externe Eingabe von Positionsdaten Beschreibung Empfang von Zielpositionsdaten in Form von Absolutwerten von einer übergeordneten Einrichtung, Umsetzung in Bewegungen. Verwendungsbeispi Verwenden Sie den INB-Befehl um einen BCD-Kode an einem Eingang als Positionsdaten einzulesen. Jeder BCD-Wert sollte fünf Stellen umfassen, wobei die letzte Stelle eine Nachkommastelle angibt.
  • Seite 343 Teil 2 - Programme...

  • Seite 344: Bedingter Sprung

    Teil 2 - Programme 20. Bedingter Sprung Beschreibung Wählt das Sprungziel zu einem GOTO-Befehl aus, indem ein externer Eingang, Ausgang und/oder ein interner Merker als Bedingung verwendet werden. Die Steuerung wartet auf mehrere Eingangssignale und arbeitet dann aufgrund der empfangenen Signale weiter.

  • Seite 345: Auf Mehrere Eingänge Warten

    Teil 2 - Programme 21. Auf mehrere Eingänge Warten Beschreibung Die Steuerung wartet auf mehrere verschiedene Eingangssignale und führt dann weitere Programmschritte auf der Basis dieser Eingangssignale aus. Punkt Ein WTON-Befehl ermöglicht weitere Programmabarbeitung nur, wenn das erwartete Eingangssignal empfangen wird. Die Steuerung kann nicht auf mehrere Eingänge warten. Verwendungsbeispi Die Eingänge 10 und 11 werden überwacht und die Linearachse setzt die Abarbeitung mit dem nächsten Schritt fort, wenn einer der beiden Eingänge eingeschaltet wird (logisch ODER).

  • Seite 346: Verwendung Des Offset

    Teil 2 - Programme 22. Verwendung des Offset Beschreibung Wenn Sie alle Teachpunkte um mehrere Millimeter verschieben wollen (Offset), z. B. weil die Linearachse nicht in der exakt richtigen Position montiert worden ist usw., können Sie eine Verschiebung (Offset) aller Positionsdaten mit dem OFST-Befehl programmieren. Ein OFST-Befehl kann auch verwendet werden, um einen schrittweisen Vorschub zu definieren.

  • Seite 347: Eine Operation N Male Ausführen

    Teil 2 - Programme 23. Eine Operation n Male ausführen Beschreibung Führt eine bestimmte Operation n Male aus. Verwendungsbeispi Die Linearachse fährt zehnMal zwischen P1 und P2 hin und her, dann endet das Programm. Verwenden Sie den CPEQ-Befehl um die Anzahl der tatsächlich ausgeführten Operationen mit der Vorgabe „10“...

  • Seite 348: Betrieb Mit Gleichbleibendem Schrittweisem Vorschub

    Teil 2 - Programme 24. Betrieb mit gleichbleibendem schrittweisem Vorschub Beschreibung Bewegt die Linearachse n Male um einen konstanten Betrag ab dem Referenzpunkt. Der Vorschub und die Anzahl der Verschiebungen werden zuvor als Variablen definiert. Flussdiagramm Start Verwendungsbeispi Ursprüngliche Verwenden Sie den OFST-Befehl um die Linearachse um einen Einstellung konstanten Betrag zu verschieben.
  • Seite 349 Teil 2 - Programme...
  • Seite 350 Teil 2 - Programme 25. Joggen Beschreibung Schlitten vorwärts oder rückwärts bewegen solange ein Eingang EIN oder AUS ist. Statt eines Eingangs können zum Auslösen auch ein Ausgang oder globaler Merker verwendet werden. Der Schlitten bewegt sich direkt zum nächsten Schritt, wenn der Eingang die angegebene Bedingung bei Ausführung des Befehls nicht erfüllt.
  • Seite 351 Teil 2 - Programme...

  • Seite 352: Zwischen Programmen Umschalten

    (ABPG) werden. Vorsicht: Die SSEL-Steuerung unterstützt das Multitasking. Bis zu 8 Programme können gleichzeitig ausgeführt werden. Um weitere Programme verwenden zu können, obwohl die Steuerung bereits 8 Programme ausführt, schalten Sie auf das gewünschte Programm um und beenden ein anderes oder alle, die nicht mehr benötigt werden.
  • Seite 353 Teil 2 - Programme Abbruch eines Programms Beschreibung Bricht das aktuelle Programm ab. Im Multitasking-Modus von einem anderen Programm aus den Befehl ABPG (anderes Programm abbrechen) ausführen. Vorsicht: * Wenn das Zielprogramm gerade einen Bewegungsbefehl ausführte, verzögert die Linearachse unmittelbar bis zum Stillstand, das Programm wird beendet. Verwendungsbeispi Hauptprogramm (Prg.
  • Seite 354 Teil 3 Positioniermodus...

  • Seite 355: Teil 3 Positioniermodus

    Teil 3 Positioniermodus Teil 3 Positioniermodus Im Positioniermodus werden Positionsdaten in der Betriebsart MANU eingegeben und der auf den Eingangsdaten aufbauende Positionierungsbetrieb wird in der Betriebsart AUTO durchgeführt (die Steuerungsmodi werden über den Schalter AUTO/MANU umgeschaltet). Wird der Steuerungsmodus auf MANU umgeschaltet, während die Positionierung in AUTO durchgeführt wird, behält die Steuerung den Antriebsstatus EIN oder AUS bei, der vor dem Betriebsartenwechsel aktiv war.

  • Seite 356: In Den Einzelnen Modi Unterstützte Anzahl Positionen

    Teil 3 Positioniermodus 2. In den einzelnen Modi unterstützte Anzahl Positionen Modus Anzahl Positionen Standardmodus Maximal 1.500 Positionen Insgesamt 1.500 Positionen für alle Positioniersysteme Positioniersystem- (Für jedes Positioniersystem wird die gleiche Anzahl Positionsdatensätze Umschaltmodus verwendet.) Unabhängiger 2- 13 Eingangsbits werden auf Positionsnummern-Eingangsbits für Achse 1 und Achsen-Modus Positionsnummern-Eingangsbits für Achse 2 aufgeteilt.

  • Seite 357: Schnittstellenliste Aller E/A-Einstellungen

    Teil 3 Positioniermodus 4. Schnittstellenliste aller E/A-Einstellungen Positioniermodus Stift Port Kabelfarb DS-S-C1- Kategorie Positioniersystem- Unabhängiger 2- -Nr. Standardmodus Teachmodus kompatibler Umschaltmodus Achsen-Modus Modus 24-V Eingang Braun-1 Achse 1 Positionseingang Positionseingang Position Nr. 1000 Eingang 10 kontinuierliches Rot-1 Eingang Joggen- Achse 2 Positionseingang Positionseingang Eingang 11...
  • Seite 358 Teil 3 Positioniermodus Achse 2 Schubbewegung Schubbewegung Endposition Braun-4 abgeschlossen abgeschlossen angefahren Achse 2 Systembatteriefehl Systembatteriefehl Systembatteriefehl Systembatteriefehl Referenzpunktfahr Rot-4 t abgeschlossen Absolutwertbatteri Absolutwertbatteri Achse 2 Achse Absolutwertbatteri Absolutwertbatteri Orange-4 efehler efehler efehler efehler 0-V Eingang Gelb-4 *: Öffner-Kontakt (immer EIN)

  • Seite 359: Standardmodus

    Teil 3 Positioniermodus Kapitel 2 Standardmodus Der Standardmodus bietet unter allen in der SSEL-Steuerung verfügbaren Positioniermodi eine E/A- Einstellung mit größtem allgemeinen Nutzen. 1. E/A-Schnittstellenliste Stift Port Signalsy Kabelfarb Kategorie Signalbezeichnung Funktionsübersicht -Nr. mbol Externe Stromversorgung Braun-1 24 V 016 Positionseingang 10...
  • Seite 360 Teil 3 Positioniermodus Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Spannung der 306 Systembatteriefehler SSER Systemspeicher-Pufferbatterie unter den Warnpegel Rot-4 absinkt. Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Spannung der 307 Absolutwertbatteriefehler ABER Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten unter den Orange-4 Warnpegel absinkt. Externe Stromversorgung 0 Gelb-4 *: Öffner-Kontakt (immer EIN)

  • Seite 361: Einzelheiten Zu Den Einzelnen Eingangssignalen

    Teil 3 Positioniermodus 2. Parameter Um die Steuerung im Standardmodus zu verwenden setzen Sie den anderen Parameter Nr. 25 auf “1.” Positionsnummern werden als Binärcodes entsprechend der Werkseinstellung angegeben. Um den Eingabemodus auf BCD abzuändern tragen Sie in den anderen Parameter Nr. 25 einen “von 0 verschiedenen”...
  • Seite 362 Teil 3 Positioniermodus Aufhebung (CANC) Wird dieses Signal bei bewegter Linearachse eingeschaltet, bremst die Steuerung die Linearachse auf Stop ab. Der restliche Verfahrweg wird annulliert und die Bewegung wird nicht wieder aufgenommen, selbst wenn das Signal danach ausgeschaltet wird. Referenzpunktfahrt (HOME) Die Steuerung beginnt eine Referenzpunktfahrt, wenn sie eine steigende Flanke (AUS →...
  • Seite 363 Teil 3 Positioniermodus...
  • Seite 364 Teil 3 Positioniermodus Interpolation (LINE) Wenn Sie bei der 2-Achsen-Spezifikation Positionssignal und Startsignal eingeben, während dieses Signal EIN ist, führen die beiden Achsen eine Interpolationsoperation durch (die beiden Achsen starten gleichzeitig und kommen gleichzeitig an der Zielposition an). Zur Durchführung der Interpolationsoperation muss das Interpolations-Eingangssignal eingeschaltet werden, ehe das Starteingangssignal eingeschaltet wird.

  • Seite 365: Einzelheiten Zu Den Einzelnen Ausgangssignalen

    Teil 3 Positioniermodus 4. Einzelheiten zu den einzelnen Ausgangssignalen Endposition angefahren (PEND) Dieses Signal zeigt an, dass die Linearachse die Zielposition erreicht hat und die Positionierung abgeschlossen wurde. Wird die Steuerung nach dem Einschalten der Spannung betriebsbereit und ist die Achse (Antrieb) EIN, geht dieses Signal auf EIN, wenn die Positionsabweichung im Positionsbereich liegt.

  • Seite 366: Zeitlicher Ablauf

    Teil 3 Positioniermodus 5. Zeitlicher Ablauf Erkennung von E/A-Signalen Eine für die Eingangssignale dieser Steuerung eingestellte Eingangszeitkonstante verhindert Störungen durch Prellen, Störungen, usw. Mit Ausnahme bestimmter Signale schaltet das Eingangssignal um, wenn der neue Signalwert mindestens 6 [ms] angelegen hat. Wird ein Eingangssignal beispielsweise eingeschaltet, erkennt die Steuerung nach 6 [ms], dass das Signal EIN ist.
  • Seite 367 Teil 3 Positioniermodus Referenzpunktfahrt Das Zeitverhalten von Referenzpunktfahrten wird nachstehend dargestellt. Start Eingang Referenzpunktfahrt Achse (Antrieb) ON Alarm Bereit Ausgang Positionierung abgeschlossen Referenzpunktfahrt abgeschlossen Status von Achse (Antrieb) EIN Referenzpunktfahrt läuft Zeitablaufdiagramm von Referenzpunktfahrt (Standard-Positioniermodus) Führen Sie eine Referenzpunktfahrt in den nachstehend erläuterten Schritten durch. * Ehe Sie die Prozedur durchführen müssen Sie sich vergewissern, dass die Ausgangssignale "Bereit"...

  • Seite 368: Verfahrbewegungen Durch Positionen

    Teil 3 Positioniermodus Verfahrbewegungen durch Positionen Der Zeitverlauf der Bewegung der Linearachse durch die Positionen wird nachstehend dargestellt. Start Eingang Referenzpunktfahrt Positionseingang Alarm Bereit Ausgang Positionierung abgeschlossen Referenzpunktfahrt abgeschlossen Status von Achse (A t i b) EIN Zeitablaufdiagramm der Verfahrbewegung durch Positionen (Standard-Positioniermodus) : Mindestens 6 ms Führen Sie die nachstehend beschriebenen Schritte durch, um die Linearachse so zu bedienen, dass sie durch die Positionen verfährt.
  • Seite 369 Teil 3 Positioniermodus * Zur Durchführung von Schubbewegungen oder Interpolationsbetrieb schalten Sie das entsprechende Eingangssignal ein, ehe Sie das Starteingangssignal einschalten. Schalten Sie das Funktionssignal aus, nachdem das Starteingangssignal ausgeschaltet wurde. * Während die Linearachse zur Zielposition verfährt wird nur der Pausen- oder Aufhebungseingang akzeptiert.
  • Seite 370 Teil 3 Positioniermodus Kapitel 3 Positioniersystem-Umschaltmodus Zusätzlich zu Positionsnummern können in diesem Modus auch Positioniersystemnummer angegeben werden. Sechzehn Bits der Eingänge 1 bis 16 werden auf Positionsnummerneingänge und Positioniersystemnummerneingänge aufgeteilt. Das heißt, dass die Linearachse bei Angabe der gleichen Positionsnummer für unterschiedliche Positioniersysteme auf unterschiedliche Positionen verfahren werden kann.
  • Seite 371 Teil 3 Positioniermodus Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Schubbewegung PSED Schubbewegung erfolgreich abgeschlossen wurde. Es wird Braun-4 abgeschlossen ausgeschaltet, wenn die Arbeit gemischt ist. Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Spannung der 306 Systembatteriefehler SSER Systemspeicher-Pufferbatterie unter den Warnpegel Rot-4 absinkt.
  • Seite 372 Teil 3 Positioniermodus 2. Parameter Die folgenden Parameter müssen im Positioniersystem-Umschaltmodus eingestellt werden. Tabelle: Parametereinstellungen im Positioniersystem-Umschaltmodus Parameter Funktion Betriebsarttyp 2: Positioniersystem-Umschaltmodus Spezifikation des Positionsnummerneingabemodus (0: Binär, ≠ Positioniermodus Parameter 1 0: BCD) * Vorgabewert: 0 (binär) Andere Anzahl Positionsnummern-Eingangsbits Positioniermodus Parameter 2 Binär: Anzahl Bits –...
  • Seite 373 Teil 3 Positioniermodus 3. Einzelheiten zu den einzelnen Eingangssignalen Start (CSTR) Die Verfahrbewegung zu der Position, die den Positionsdaten des angegebenen Positioniersystems entspricht, beginnt bei der Erkennung der AUS → EIN Vorderflanke dieses Signals. Positioniersystemnummern und Positionsnummern werden durch den aus den Eingängen 1 bis 16 bestehenden 16-Bit-Binärcode angegeben.
  • Seite 374 Teil 3 Positioniermodus Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang Eingang...
  • Seite 375 Teil 3 Positioniermodus Der Eingabemodus kann auf BCD abgeändert werden, indem die Einstellung des anderen Parameters Nr. 71 verändert wird. Nehmen wir die folgenden Einstellungen an: Anderer Parameter Nr. 71, “Positionsnummern-Eingangsmodusspezifikation” = 1 (BCD) Anderer Parameter Nr. 72, “Anzahl Positionsnummern-Eingangsbits” = 8 (Im BCD-Eingangsmodus besteht eine Stelle aus vier Bits.
  • Seite 376 Teil 3 Positioniermodus (Hinweis) Wird dieses Signal bei bewegter Linearachse ausgeschaltet, wird die Linearachse nicht zum Stillstand abgebremst. Sie schließt die Verfahrbewegung zur Zielposition ab. Danach wird der Antrieb abgeschaltet.
  • Seite 377 Teil 3 Positioniermodus Fehler rücksetzen (RES) Mit diesem Signal wird das Alarmausgangssignal (*ALM) rückgesetzt, das wegen eines Fehlers generiert wurde. Beim Auftreten eines Fehlers den Inhalt der Fehlermeldung prüfen und dann dieses Signal einschalten. Der Fehler wird beim Erkennen der Vorderflanke des Signals rückgesetzt. (Hinweis) Fehler auf Kaltstartebene oder darüber können mit diesem Signal nicht rückgesetzt werden.
  • Seite 378 Teil 3 Positioniermodus Achse 1...

  • Seite 379: Einzelheiten Zu Den Einzelnen Ausgangssignalen

    Teil 3 Positioniermodus 4. Einzelheiten zu den einzelnen Ausgangssignalen Endposition angefahren (PEND) Dieses Signal zeigt an, dass die Linearachse die Zielposition erreicht hat und die Positionierung abgeschlossen wurde. Wird die Steuerung nach dem Einschalten der Spannung betriebsbereit und ist die Achse (Antrieb) EIN, geht dieses Signal auf EIN, wenn die Positionsabweichung im Positionsbereich liegt.

  • Seite 380: Zeitlicher Ablauf

    Teil 3 Positioniermodus 5. Zeitlicher Ablauf Erkennung von E/A-Signalen Eine für die Eingangssignale dieser Steuerung eingestellte Eingangszeitkonstante verhindert Störungen durch Prellen, Störungen, usw. Mit Ausnahme bestimmter Signale schaltet das Eingangssignal um, wenn der neue Signalwert mindestens 6 [ms] angelegen hat. Wird ein Eingangssignal beispielsweise von AUS nach EIN umgeschaltet, erkennt die Steuerung erst nach 6 ms, dass das Eingangssignal EIN ist.
  • Seite 381 Teil 3 Positioniermodus Referenzpunktfahrt Das Zeitverhalten von Referenzpunktfahrten wird nachstehend dargestellt. Start Eingang Referenzpunktfahrt Achse (Antrieb) ON Alarm Bereit Ausgang Positionierung abgeschlossen Referenzpunktfahrt abgeschlossen Status von Achse (Antrieb) EIN Referenzpunktfahrt läuft Zeitablaufdiagramm von Referenzpunktfahrt (Standard-Positioniermodus) Führen Sie eine Referenzpunktfahrt in den nachstehend erläuterten Schritten durch. * Ehe Sie die Prozedur durchführen müssen Sie sich vergewissern, dass die Ausgangssignale "Bereit"...
  • Seite 382 Teil 3 Positioniermodus Verfahrbewegungen durch Positionen Der Zeitverlauf der Bewegung der Linearachse durch die Positionen wird nachstehend dargestellt. Start Eingang Referenzpunktfahrt Positioniersystem/ Positionseingang Alarm Bereit Ausgang Positionierung abgeschlossen Referenzpunktfahrt abgeschlossen Status von Achse (A t i b) EIN Zeitablaufdiagramm der Verfahrbewegung durch Positionen (Standard-Positioniermodus) : Mindestens 6 ms Führen Sie die nachstehend beschriebenen Schritte durch, um die Linearachse so zu bedienen, dass sie durch die Positionen verfährt.
  • Seite 383 Teil 3 Positioniermodus * Zur Durchführung von Schubbewegungen oder Interpolationsbetrieb schalten Sie das entsprechende Eingangssignal ein, ehe Sie das Starteingangssignal einschalten. Schalten Sie das Funktionssignal aus, nachdem das Starteingangssignal ausgeschaltet wurde. * Während die Linearachse zur Zielposition verfährt wird nur der Pausen- oder Aufhebungseingang akzeptiert.
  • Seite 384 Teil 3 Positioniermodus Kapitel 4 Unabhängiger 2-Achsen-Modus Mit der 2-Achsen-Spezifikation kann in diesem Modus jede Achse getrennt gesteuert werden. Für jede Achse steht ein Satz Signale wie Starteingangssignal und Ausgangssignal "Positionieren beendet" zur Verfügung. Obwohl die Positionsnummern-Spezifikation gemeinsam für beide Achsen gilt, werden 13 Bits der Positionseingänge 1 bis 13 (PC1 bis 13) in Positionierungsnummern-Spezifikationsbits für Achse 1 und Positionsnummern-Spezifikationsbits für Achse 2 aufgeteilt.
  • Seite 385 Teil 3 Positioniermodus Dieses Signal wird eingeschaltet, sobald Achse 2 zur Achse 2 Endposition PEND2 Zielposition verfahren und in den Positionsbereich Braun-4 angefahren eingetreten ist. Dieses Signal wird nach Anlegen der Spannung zu Achse 2 Achse 2 Referenzpunktfahrt HEND2 abgeschaltet. Es wird eingeschaltet, wenn die Rot-4 abgeschlossen Referenzpunktfahrt abgeschlossen ist.
  • Seite 386 Teil 3 Positioniermodus 2. Parameter Die folgenden Parameter müssen im unabhängigen 2-Achsen-Modus eingestellt werden. Parameter Funktion Betriebsarttyp 3: Unabhängiger 2-Achsen-Modus Spezifikation des Positionsnummerneingabemodus (0: Binär, ≠ Positioniermodus Parameter 1 0: BCD) * Vorgabewert: 0 (binär) Andere Spezifikation von Anzahl Positionsnummern-Eingangsbits für Achse 1 Positioniermodus Parameter 2 Binär: Anzahl Bits –...

  • Seite 387: Einzelheiten Zu Den Einzelnen Eingangssignalen

    Teil 3 Positioniermodus 3. Einzelheiten zu den einzelnen Eingangssignalen Positionseingänge 1 bis 13 (PC1 bis 13) Dreizehn Bits von PC1 1 bis 13 werden auf die Positionierungsnummern-Spezifikationsbits für Achse 1 und die Positionierungsnummern-Spezifikationsbits für Achse 2 aufgeteilt. Beispiel) Wir nehmen an, dass die Parameter wie folgt eingestellt sind: Anderer Parameter Nr.
  • Seite 388 Teil 3 Positioniermodus Wird dieses Signal eingegeben, ehe nach dem Einschalten der Spannung eine einzelne Referenzpunktoperation durchgeführt wurde (= wenn das Ausgangssignal HEND AUS ist), wird ein Fehler “C6F, Referenzpunktfahrt unvollständig” generiert.
  • Seite 389 Teil 3 Positioniermodus Start 2 (CSTR2) Achse 2 beginnt zu der Position zu verfahren, die den angegeben Positionsdaten für Achse 2 entspricht, wenn die Vorderflanke AUS → EIN dieses Signals erkannt wird. Die Positionsnummern werden angegeben, indem aus den 13 Bits von PC1 bis 13 der Rest der nicht für Achse 1 verwendeten Bits verwendet wird.
  • Seite 390 Teil 3 Positioniermodus 4. Einzelheiten zu den einzelnen Ausgangssignalen Endposition angefahren 1 (PEND1) Dieses Signal zeigt an, dass Achse 1 die Zielposition erreicht hat und die Positionierung abgeschlossen wurde. Verwenden Sie dieses Signal zusammen mit dem oben erwähnten Signal MOVE, um der SPS zu ermöglichen, den Positionierendezustand festzustellen.
  • Seite 391 Teil 3 Positioniermodus 5. Zeitlicher Ablauf Erkennung von E/A-Signalen Eine für die Eingangssignale dieser Steuerung eingestellte Eingangszeitkonstante verhindert Störungen durch Prellen, Störungen, usw. Mit Ausnahme bestimmter Signale schaltet das Eingangssignal um, wenn der neue Signalwert mindestens 6 [ms] angelegen hat. Wird ein Eingang zum Beispiel von AUS nach EIN umgeschaltet, erkennt die Steuerung erst nach 6 ms, dass das Eingangssignal EIN ist.
  • Seite 392 Teil 3 Positioniermodus Referenzpunktfahrt Das Zeitverhalten von Referenzpunktfahrten wird nachstehend dargestellt. Die Zahlen in Klammern geben die Portnummern für Achse 2 an. Start Eingang Referenzpunktfahrt Achse (Antrieb) ON Alarm Bereit Ausgang Positionierung abgeschlossen Referenzpunktfahrt abgeschlossen Status von Achse (Antrieb) EIN Referenzpunktfahrt läuft Zeitablaufdiagramm von Referenzpunktfahrt (Standard-Positioniermodus) Führen Sie eine Referenzpunktfahrt in den nachstehend erläuterten Schritten durch.
  • Seite 393 Teil 3 Positioniermodus Verfahrbewegungen durch Positionen Der Zeitverlauf der Bewegung der Linearachse durch die Positionen wird nachstehend dargestellt. Die Zahlen in Klammern geben die Portnummern für Achse 2 an. Start Eingang Achse (Antrieb) ON Positionseingang Alarm Bereit Ausgang Positionierung abgeschlossen Referenzpunktfahrt abgeschlossen Status von Achse...
  • Seite 394 Teil 3 Positioniermodus * Während die Linearachse zur Zielposition verfährt wird nur der Pausen- oder Aufhebungseingang akzeptiert. Die Achse (Antrieb) kann nicht abgeschaltet werden, selbst wenn das Eingangssignal "Servo EIN" ausgeschaltet wird. (Der Antrieb kann nur abgeschaltet werden, wenn das Ausgangssignal "Positionieren beendet"...
  • Seite 395 Teil 3 Positioniermodus Kapitel 5 Teachmodus Zusätzlich zum normalen Positionierungsbetrieb können in diesem Modus kontinuierliches Joggen, inkrementales Joggen und Teachen durchgeführt werden. Zum Umschalten in den Teachmodus wird ein speziell zugeordneter Eingang verwendet, bei dem die Linearachse mit E/As verfahren werden kann. Die erreichte Position kann in die Positionstabelle eingetragen werden.
  • Seite 396 Teil 3 Positioniermodus 1. E/A-Schnittstellenliste Stift Port Signalsy Kabelfarb Kategorie Signalbezeichnung Funktionsübersicht -Nr. mbol Externe Stromversorgung 24 Braun-1 Achse 1 kontinuierliches Achse 1 verfährt solange in die negative Richtung, wie JOG1- Rot-1 Joggen- dieses Signal EIN ist. Achse 2 kontinuierliches Achse 2 verfährt solange in die positive Richtung, wie JOG2+ Orange-1...
  • Seite 397 Teil 3 Positioniermodus Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Spannung der 307 Absolutwertbatteriefehler ABER Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten unter den Orange-4 Warnpegel absinkt. Externe Stromversorgung 0 Gelb-4 *: Öffner-Kontakt (immer EIN)
  • Seite 398 Teil 3 Positioniermodus 2. Parameter Um die Steuerung im Teachmodus zu verwenden setzen Sie den anderen Parameter Nr. 25 auf “4”. Positionsnummern werden als Binärcodes entsprechend der Werkseinstellung angegeben. Um den Eingabemodus auf BCD abzuändern tragen Sie in den anderen Parameter Nr. 25 einen “von 0 verschiedenen”...
  • Seite 399 Teil 3 Positioniermodus (Hinweis) Wird dieses Signal während einer Referenzpunktfahrt angelegt, wird der Verfahrbefehl gehalten, wenn die Linearachse den mechanischen Anschlag noch nicht berührt hat. Wird das Signal eingegeben, nachdem die Linearachse im Anschluss an die Berührung eines mechanischen Anschlags umgekehrt ist, wird die Referenzpunktfahrt erneut durchgeführt.
  • Seite 400 Teil 3 Positioniermodus Achse EIN (SON) Der Antrieb bleibt EIN, solange dieses Signal EIN ist. Benutzen Sie dieses Signal, wenn die EIN-AUS-Steuerung des Antriebs als Teil des Sicherheitskreises für das gesamte System auf SPS-Seite zur Verfügung gestellt werden muss. Das Eingangssignal "Servo EIN" muss EIN sein, um die Linearachse mit dem Eingang Start/kontinuierliches Joggen betreiben zu können.
  • Seite 401 Teil 3 Positioniermodus Achse 1 kontinuierliches Joggen (JOG1+, JOG1-) Diese Signale werden wirksam, wenn das oben genannte Ausgangssignal MODES EIN ist. Die Linearachse von Achse 1 verfährt zum Software-Endschalter + oder -, wenn die Vorderflanke AUS → EIN eines der Signale erkannt wird. Es wird kein Alarm erzeugt, obwohl die Linearachse nach Erreichen des Software-Endschalters zwangsweise auf Stop abgebremst wird.
  • Seite 402 Teil 3 Positioniermodus 4. Einzelheiten zu den einzelnen Ausgangssignalen Endposition angefahren (PEND) Dieses Signal zeigt an, dass die Linearachse die Zielposition erreicht hat und die Positionierung abgeschlossen wurde. Dieses Signal geht EIN, wenn der Antrieb nach Anlegen der Versorgungsspannung eingeschaltet hat und die Steuerung betriebsbereit wird.
  • Seite 403 Teil 3 Positioniermodus Bereit (RDY) Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Initialisierung nach Anlegen der Versorgungsspannung erfolgreich abgeschlossen wurde und die Steuerung in den Modus übergeht, in dem sie die Linearachse steuern kann. Dieses Signal wird abgeschaltet, wenn ein Fehler auf Kaltstartebene oder darüber auftritt. Setzen Sie dieses Signal als Bedingung ein, um die Steuerung auf der SPS-Seite zu starten.
  • Seite 404 Teil 3 Positioniermodus Achse EIN Ausgang (SVON) Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Achse (Antrieb) eingeschaltet wird. Geben Sie einen Verfahrbefehl an, nachdem das Ausgangssignal "Achse EIN" eingeschaltet wurde. Systembatteriefehler Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Spannung der optionalen Systemspeicher-Pufferbatterie auf einen vorgegebenen Wert abgefallen ist.

  • Seite 405: Zeitlicher Ablauf

    Teil 3 Positioniermodus 5. Zeitlicher Ablauf Erkennung der E/A-Signale Eine für die Eingangssignale dieser Steuerung eingestellte Eingangszeitkonstante verhindert Störungen durch Prellen, Störungen, usw. Mit Ausnahme bestimmter Signale schaltet das Eingangssignal um, wenn der neue Signalwert mindestens 6 [ms] angelegen hat. Wird ein Eingang zum Beispiel von AUS nach EIN umgeschaltet, erkennt die Steuerung erst nach 6 ms, dass das Eingangssignal EIN ist.
  • Seite 406 Teil 3 Positioniermodus Referenzpunktfahrt Im Teachmodus ist kein dedizierter Referenzpunktfahrteingang vorhanden. Referenzpunktfahrt wird durchgeführt, wenn das Startsignal nach Angabe einer gewünschten Position in einem Zustand eingegeben wird, bei dem die Referenzpunktfahrt noch nicht abgeschlossen ist. Das Zeitverhalten von Referenzpunktfahrten wird nachstehend dargestellt. Start Eingang Achse (Antrieb) ON...

  • Seite 407: Verfahrbewegungen Durch Positionen

    Teil 3 Positioniermodus Verfahrbewegungen durch Positionen Der Zeitverlauf der Bewegung der Linearachse durch die Positionen wird nachstehend dargestellt. Start Eingang Achse (Antrieb) ON Positionseingang Alarm Bereit Ausgang Positionierung abgeschlossen Referenzpunktfahrt abgeschlossen Status von Achse Zeitablaufdiagramm der Verfahrbewegung durch Positionen (Standard-Positioniermodus) : Mindestens 6 ms Führen Sie die nachstehend beschriebenen Schritte durch, um die Linearachse so zu bedienen, dass sie durch die Positionen verfährt.
  • Seite 408 Teil 3 Positioniermodus * Die Linearachse wird nur dann durch das Starteingangssignal angestoßen, wenn das Eingangssignal "Servo EIN" EIN ist. Ist das Eingangssignal "Servo EIN" AUS, werden diese Operationsbefehle nicht akzeptiert. Beachten Sie jedoch, dass lediglich die Befehle ignoriert werden, es wird kein Fehler generiert.

  • Seite 409: Zeitverhalten Im Teachmodus

    Teil 3 Positioniermodus Zeitverhalten im Teachmodus 303: Referenzpunktfahrt abgeschlossen 014: Einlernmodus Spezifikation 305: Einlernmodus-Ausgang 015, 016: Achse 1 kontinuierliches Joggen- 017, 018: Achse 2 kontinuierliches Joggen- Position 1 003 bis 013: Zielpositionen 000: Istposition schreiben T1: Mindestens 20 ms. T1 stellt die Zeit dar, die zwischen dem Einschalten des Eingangssignals "Positionsinformationen schreiben"...
  • Seite 410 Teil 3 Positioniermodus...
  • Seite 411 Teil 3 Positioniermodus Kapitel 6 DS-S-C1-kompatibler Modus In diesem Modus werden die gleichen E/A-Belegungen verwendet wie beim konventionellen Steuerungsmodell DS-S-C1. Als zusätzliche Funktionen stehen Aufhebungseingang (CANC), Interpolationseinstellungseingang, Systembatteriefehlerausgang und Absolutwertbatteriefehlerausgang zur Verfügung. Außerdem wurde die Anzahl Positionen erhöht. 1. E/A-Schnittstellenliste Stift Port Signalsy...
  • Seite 412 Teil 3 Positioniermodus Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Spannung der 306 Systembatteriefehler SSER Systemspeicher-Pufferbatterie unter den Warnpegel Rot-4 absinkt. Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Spannung der 307 Absolutwertbatteriefehler ABER Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten unter den Orange-4 Warnpegel absinkt. Externe Stromversorgung 0 Gelb-4...
  • Seite 413 Teil 3 Positioniermodus 2. Parameter Um die Steuerung im DS-S-C1-kompatiblen Modus verwenden zu können setzen Sie den anderen Parameter Nr. 25 auf “16”. Anderer Parameter Nr. 25 = 16, “DS-S-C1-kompatibler Modus” 3. Einzelheiten zu den einzelnen Eingangssignalen Start (CSTR) Beim Erkennen der Vorderflanke AUS → EIN dieses Signals beginnt die Linearachse damit, zu der Position zu verfahren, die den angegebenen Positionsdaten entspricht.
  • Seite 414 Teil 3 Positioniermodus (Hinweis) Wird dieses Signal während einer Referenzpunktfahrt angelegt, wird der Verfahrbefehl gehalten, wenn die Linearachse den mechanischen Anschlag noch nicht berührt hat. Wird das Signal eingegeben, nachdem die Linearachse im Anschluss an die Berührung eines mechanischen Anschlags umgekehrt ist, wird die Referenzpunktfahrt erneut durchgeführt...
  • Seite 415 Teil 3 Positioniermodus Aufhebung (CANC) Wird dieses Signal bei bewegter Linearachse eingeschaltet, bremst die Steuerung die Linearachse auf Stop ab. Der restliche Verfahrweg wird annulliert und die Bewegung wird nicht wieder aufgenommen, selbst wenn das Signal danach ausgeschaltet wird. CPU rücksetzen (CPRES) Mit diesem Eingangssignal wird die Steuerung neu gestartet.
  • Seite 416 Teil 3 Positioniermodus 4. Einzelheiten zu den einzelnen Ausgangssignalen Bereit (RDY) Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Initialisierung nach Anlegen der Versorgungsspannung erfolgreich abgeschlossen wurde und die Steuerung in den Modus übergeht, in dem sie die Linearachse steuern kann. Dieses Signal wird abgeschaltet, wenn ein Fehler auf Kaltstartebene oder darüber auftritt. Setzen Sie dieses Signal als Bedingung ein, um die Steuerung auf der SPS-Seite zu starten.
  • Seite 417 Teil 3 Positioniermodus 5. Zeitlicher Ablauf Erkennung der E/A-Signale Eine für die Eingangssignale dieser Steuerung eingestellte Eingangszeitkonstante verhindert Störungen durch Prellen, Störungen, usw. Mit Ausnahme bestimmter Signale schaltet das Eingangssignal um, wenn der neue Signalwert mindestens 6 [ms] angelegen hat. Wird ein Eingang zum Beispiel von AUS nach EIN umgeschaltet, erkennt die Steuerung erst nach 6 ms, dass das Eingangssignal EIN ist.
  • Seite 418 Teil 3 Positioniermodus Referenzpunktfahrt Im DS-S-C1-kompatiblen Modus ist kein dedizierter Referenzpunktfahrteingang vorhanden. Referenzpunktfahrt wird durchgeführt, wenn das Startsignal nach Angabe von Position Nr. 0 angelegt wird. Ist die Referenzpunktfahrt noch nicht abgeschlossen, ist das Ausgangssignal "Positionieren beendet" AUS, nachdem die Spannung angelegt wurde. Das Zeitverhalten von Referenzpunktfahrten wird nachstehend dargestellt.
  • Seite 419 Teil 3 Positioniermodus Verfahrbewegungen durch Positionen Der Zeitverlauf der Bewegung der Linearachse durch die Positionen wird nachstehend dargestellt. Start Eingang Positionseingang Alarm Bereit Ausgang Positionierung abgeschlossen Zeitablaufdiagramm der Verfahrbewegung durch Positionen (Positioniermodus) : Mindestens 6 ms Führen Sie die nachstehend beschriebenen Schritte durch, um die Linearachse so zu bedienen, dass sie durch die Positionen verfährt.
  • Seite 420 Teil 3 Positioniermodus Vorsicht: Im Gegensatz zu anderen Modi sind Pauseeingang und Aufhebungseingang Schließerkontakt-Eingangssignale (immer AUS). Im Gegensatz zu anderen Modi ist der Alarmausgang ist ebenfalls ein Schließerkontakt.Ausgangssignal (immer AUS).
  • Seite 421 Anhang Anhang Liste der Linearachsenspezifikationen Nennbeschleunigun Belastbarkeit (Hinweis Hub (mm) und maximale Geschwindigkeit (mm/s) (Hinweis 1) Modell horizontal Senkrecht horizontal Senkrecht (Hinweis 1) Die Werte in den einzelnen Bereichen geben die Maximalgeschwindigkeit bei jedem betreffenden Hub an. (Hinweis 2) Die Belastbarkeit ist auf der Grundlage der Nennbeschleunigung angegeben.
  • Seite 422 Anhang Nennbeschleunigun Belastbarkeit (Hinweis Hub (mm) und maximale Geschwindigkeit (mm/s) (Hinweis 1) Modell horizontal Senkrecht horizontal Senkrecht (Hinweis 1) Die Werte in den einzelnen Bereichen geben die Maximalgeschwindigkeit bei jedem betreffenden Hub an. (Hinweis 2) Die Belastbarkeit ist auf der Grundlage der Nennbeschleunigung angegeben.
  • Seite 425 Die Batterien sind nachfolgend detailliert beschrieben. 1. Systemspeicher-Pufferbatterie Die Systemspeicher-Pufferbatterie kann oben an der Steuerung eingebaut werden, so dass die im SRAM der SSEL-Steuerung gespeicherten Daten selbst bei einem Ausfall der Versorgungsspannung erhalten bleiben. Zu den zu sichernden Daten gehören Steuerungsparameter, SEL-Sprachenvariablendaten (Global variablen), Positionsdatentabellendaten und Fehlerliste.
  • Seite 426 SRAM in das Flash-ROM schreiben und die Daten aus dem Flash-ROM nach Austausch der Batterie wieder in das SRAM zurück laden. Die technischen Daten der Batterie sind in der Tabelle angegeben. Liste der Funktionen der Systemspeicher-Pufferbatterie Batterietyp AB-5 (IAI) Batteriespannung 3,6 V Stromleistung 2000 mAh Schaltvermögen bei...

  • Seite 427: Batterie Zur Sicherung Der Absolutwertdaten Für Absolutwert-Drehgeber

    Anhang 2. Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten für Absolutwert-Drehgeber Wenn die SSEL-Steuerung eine Linearachse vom Absolutwerttyp antreibt, muss eine Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten in der Steuerung installiert sein. Ein Absolutwert-Drehgeber ist so aufgebaut, dass er die Rotationsdaten behält und Drehungen mit der von der Absolutwert-Drehgeber- Pufferbatterie gelieferten Spannung erkennt, selbst wenn die Steuerspannung der Steuerung abgeschaltet ist.
  • Seite 428 Anhang Die nachstehende Tabelle listet die Pufferspezifikationen des Absolutwert-Drehgebers auf. Liste der Absolutwert-Drehgeber-Pufferfunktionen Batterietyp AB-5 (IAI) Batteriespannung 3,6 V Stromleistung 2000 mAh Spannung, bei der ein Alarm wegen zu geringer (typisch) 3,1 V 3,0 V ∼ 3,2 V Batteriespannung ausgegeben...

  • Seite 429: Gemeinsame Komponenten (Anwendbar Auf Absolutwertangaben Und Inkrementalwertangaben)

    Anhang Synchrofunktion 1. Gemeinsame Komponenten (anwendbar auf Absolutwertangaben und Inkrementalwertangaben) Ein Synchroachsenpaar besteht aus der Masterachse und der Slaveachse, wobei die Achse mit der kleineren Achsennummer als Masterachse bezeichnet wird. Die Achsennummernkombination für Masterachse und Slaveachse wird im achsspezifischen Parameter Nr.
  • Seite 430 Anhang Selbst wenn die Schlitten bewegt wurden, als die Spannung abgeschaltet war, werden die Positionen automatisch mit einem Befehl Antrieb EIN (SVON) korrigiert. (Der Slaveschlitten verfährt mit sehr geringer Geschwindigkeit zu der angezeigten Koordinatenposition des Masterschlittens.) Bei Steuerungen mit Absolutwertangabe siehe “ Absolutwert-Rücksetzen für Synchro-Spezifikation”.

  • Seite 431: Absolutwert-Rücksetzen Für Synchro-Spezifikation

    Anhang Absolutwert-Rücksetzen für Synchro-Spezifikation Bei der als Synchrotyp bestellten Steuerung sind bei Auslieferung die entsprechenden Parameter für die Synchro-Spezifikation eingestellt. Einige Parameter müssen verändert werden, wenn ein Absolutwert-Rücksetzen durchgeführt wird. Bei der folgenden Erläuterung wird angenommen, dass PC-Software verwendet wird. Lesen Sie vor Durchführung eines Absolutwert-Rücksetzens das Betriebshandbuch für Ihre PC-Software.

  • Seite 432: Positionsausrichtung Von Synchroachsenschlitten

    Anhang 2. Positionsausrichtung von Synchroachsenschlitten Die Positionsausrichtung (physikalische Paralleleinstellung) von Synchroachsenschlitten wird auf folgende Art durchgeführt. (1) Ohne dass die Achsen und die Steuerung über ein Kabel miteinander verbunden sind (die Versorgungsspannung der Steuerung ist AUS) stellen Sie das relative Positionsverhältnis von Masterachse und Slaveachse ein und schließen dann die Schlitten an.
  • Seite 433 Anhang Übertragen Sie die Parameterdaten zur Steuerung, schreiben in den Flash-ROM und starten dann die Steuerung neu (Software-Rücksetzen).
  • Seite 434 Anhang (3) Führen Sie mit der nachstehend erläuterten Spezialprozedur ein Absolutwert-Rücksetzen durch (erzwungenes Rücksetzen mit Ignorieren der Anweisungen auf dem Bildschirm). [1] Führen Sie für die Slaveachse “Rücksetzen Drehgeber-Rotationsdaten 1” durch. Wählen Sie die Slaveachsennummer. Klicken Sie auf Rücksetzen Drehgeber- Rotationsdaten 1.
  • Seite 435 Anhang [3] Führen Sie erneut “Rücksetzen Drehgeber-Rotationsdaten 1” für die Slaveachse auf die gleiche Weise wie unter [1] durch. Führen Sie die gleiche Operation in [1] durch und klicken dann auf Schließen.
  • Seite 436 Anhang (4) Geben Sie den unter (1) notierten Wert in “Achsspezifischer Parameter Nr. 83, Absolutwert- Synchronisation Slaveachse, Löschen der Koordinateninitialisierung” für die Slaveachse ein. → Übertragen Sie die Parameterdaten in die Steuerung, schreiben in den Flash-ROM und starten dann die Steuerung neu (Software-Rücksetzen). (5) Stellen Sie den Referenzpunkt-Voreinstellwert ein, um die Koordinatenwerte zwischen Masterachse und Slaveachse aufeinander auszurichten.

  • Seite 437: Standardprozedur Für Absolutwert-Rücksetzen

    Anhang [3] Geben Sie das unter [2] berechnete Ergebnis in “Achsspezifischer Parameter Nr. 12, Referenzpunkt-Voreinstellwert” für die Slaveachse ein. → Übertragen Sie die Parameterdaten in die Steuerung, schreiben in den Flash-ROM und starten dann die Steuerung neu (Software-Rücksetzen). (6) Schalten Sie den Antrieb ein und prüfen Sie die Operation mit Befehlen für kontinuierliches Joggen (Masterachsenoperation).
  • Seite 438 Anhang 5. Hinweise zur Benutzung der Synchrofunktion • Als Regel gilt, dass bei Verwendung der Synchrofunktion Masterachsen- und Slaveachsenschlitten mit einer Klammer o.ä. miteinander verbunden sein müssen. • Ist die aktuelle Position der Masterachse beim Einschalten des Antriebs nicht mit der der Slaveachse ausgerichtet, erfolgt automatisch eine Korrektur.

  • Seite 439: Parameterverwendung

    Nehmen Sie bei Fragen zu Änderungen der Parameterwerte bitte Kontakt mit dem Technischen Vertrieb von IAI auf. Notieren Sie bei einer Parameteränderung die neuen und die alten Einstellungen. Haben Sie die PC-Software erworben, sollten Sie unmittelbar nach Auslieferung der Steuerung sowie beim Start des Systems, in dem die Steuerung integriert ist, eine Sicherungskopie der Parameter anlegen.

  • Seite 440: Verwendungsbeispiele Von E/A-Parametern

    Anhang 1. Verwendungsbeispiele von E/A-Parametern Zu den E/A gehören Universalein-/ausgänge und zweckgebundene Ein-/Ausgänge. Universalein- /ausgänge werden vom Anwender in SEL-Programmen u.a. eingesetzt, um EIN/AUS-Signale zu/von Peripheriegeräten zu senden/empfangen. Zweckgebundene Eingänge werden extern EIN/AUS geschaltet, um spezielle Funktionen zu aktivieren. Zweckgebundene Ausgänge werden unter spezifischen Bedingungen EIN oder AUS geschaltet. (Zweckgebundene Ausgänge können nicht in SEL-Programmen EIN/AUS geschaltet werden.) (1) E/A-Parameter Ein E/A-Port kann als zweckgebundener Eingang/Ausgang oder als Universalein-/ausgang angegeben...
  • Seite 441 Anhang Beispiel 1) Einstellen von Eingangsport Nr. 5 als Eingang zum zwangsweise Lösen der Bremse für Achse 1 Verändern Sie den Eingangsfunktions-Spezifikationswert von E/A-Parameter Nr. 35, der Eingangsport Nr. 5 entspricht, auf “22” (Eingang für zwangsweises Lösen der Bremse von Achse 1). E/A-Parameter Nr.
  • Seite 442 Anhang (2) Erläuterung der Eingangsfunktions-Spezifikationswerte Eingangsfunktions-Spezifikationswert 0: Universaleingang Der entsprechende Eingang kann in Programmen frei als Universaleingang eingesetzt werden. Eingangsfunktions-Spezifikationswert 1:Programmstartsignal (BCD) (EIN-Flanke) Das entsprechende Signal wird als ein Programmstartsignal eingestellt. Nachdem es eingestellt wurde kann das Signal die durch die Eingangsfunktions-Einstellwerte 9 bis 15 angegebene BCD- Programmnummer starten.
  • Seite 443 Anhang Das entsprechende Signal kann alle gültigen Achsen pausieren lassen. Hinweis: Nachdem dieses Signal eingeschaltet wurde wird die Pause rückgesetzt mit der EIN-Flanke des Betriebspausen-Rücksetzsignals (angegeben durch Eingangsfunktionsauswahl 7).
  • Seite 444 Anhang Eingangsfunktions-Spezifikationswert 9:Startprogrammnummer-Spezifikationsbit 1 (niedrigstwertiges Bit) Dieses Bit gibt das niedrigstwertige Bit einer Programmnummer an. Hinweis: Startprogrammnummer-Spezifikationsbits x (Eingangsfunktion-Einstellwerte 9 bis 15) können nicht diskontinuierlich oder in absteigender Reihenfolge vom niedrigstwertigen Bit aus angegeben werden. Eingangsfunktions-Spezifikationswert 10: Startprogrammnummer-Spezifikationsbit 2 Dieses Bit gibt das zweite Bit einer Programmnummer an. Eingangsfunktions-Spezifikationswert 11: Startprogrammnummer-Spezifikationsbit 3 Dieses Bit gibt das dritte Bit einer Programmnummer an.
  • Seite 445 Anhang Mit diesem Signal kann zwischen Automatikbetrieb und Handbetrieb umgeschaltet werden. Hinweis: Die Umschaltung ist nur freigegeben, wenn der Betriebsartenwahlschalter auf “AUTO” steht.
  • Seite 446 Anhang Eingangsfunktions-Spezifikationswert 22: Zwangsweises Lösen der Bremse von Achse 1 Zwangsweises Lösen der Bremse (Achse 1). Hinweis: Diese Funktion ist nur wirksam, wenn der Bremsschalter nach unten gekippt ist (NOM). Eingangsfunktions-Spezifikationswert 23: Zwangsweises Lösen der Bremse von Achse 2 Zwangsweises Lösen der Bremse (Achse 2). Hinweis: Diese Funktion ist nur wirksam, wenn der Bremsschalter nach unten gekippt ist (NOM).
  • Seite 447 Anhang (3) Erläuterung der Ausgangsfunktions-Spezifikationswerte Ausgangsfunktions-Spezifikationswert 0: Universalausgang Der entsprechende Ausgang kann in Programmen frei als Universalausgang eingesetzt werden. Ausgangsfunktions-Spezifikationswert 1: Ausgangsfehler auf operationsaufhebender Ebene oder höher (EIN) Dieses Signal wird abgeschaltet, wenn ein Fehler auf der operationsaufhebenden Ebene oder darüber auftritt. Ausgangsfunktions-Spezifikationswert 2: Ausgangsfehler auf operationsaufhebender Ebene oder höher (AUS) Dieses Signal wird abgeschaltet, wenn ein Fehler auf der operationsaufhebenden Ebene oder darüber auftritt.
  • Seite 448 Anhang Ein Signal wird ausgegeben, wenn alle gültigen Achsen an der 0-mm- Position stehen.
  • Seite 449 Anhang Ausgangsfunktions-Spezifikationswert 13: Ausgang Referenzpunktfahrt aller gültigen Achsen abgeschlossen (Koordinate bestätigt) Ein Signal wird ausgegeben, wenn alle gültigen Achsen die Referenzpunktfahrt abgeschlossen haben. Ausgangsfunktions-Spezifikationswert 14: Ausgang alle gültigen Achsen auf voreingesteller Referenzpunktkoordinate Ein Signal wird ausgegeben, wenn alle gültigen Achsen die Referenzpunktfahrt abgeschlossen haben.

  • Seite 450: Verwendungsbeispiele Von Achsspezifischen Parametern

    Anhang 2. Verwendungsbeispiele von achsspezifischen Parametern Durch Veränderung der achsspezifischen Parameter können die folgenden Funktionen hinzugefügt oder deren Werkseinstellungen verändert werden. Lesen Sie immer den entsprechenden Abschnitt in der Parameterliste durch, ehe Sie einen Parameter verändern. • Ändern der Referenzpunktfahrtrichtung •...
  • Seite 451 Anhang Ändern der Referenzpunktfahrtrichtung Achsspezifischer Parameter Nr. 6, “Auswahl Koordinatenrichtung/physikalische Operationsrichtung” Eingangsber Parameterbezeichnung Vorgabewert Einheit eich Auswahl Koordinatenrichtung/physikalische 0 ~ 1 Keines Operationsrichtung Einstellmethode Es kann eine Vorzugsrichtung der Referenzpunktfahrt ausgewählt werden. Einstellwert 0: Motor im Gegenuhrzeigersinn → Positive Koordinatenrichtung 1: Motor im Gegenuhrzeigersinn →...
  • Seite 452 Anhang Über die Referenzpunktfahrt-Methode Achsspezifischer Parameter Nr. 10, “Referenzpunktfahrt-Methode” Eingangsber Parameterbezeichnung Vorgabewert Einheit eich Nullpunktfahrt-Methode 0 ~ 5 Keines Erläuterung der Einstellung Stellen Sie eine Methode zur Durchführung der Referenzpunktfahrt ein. Einstellwert 0: Suchphase Z nach Suchende Die Linearachse führt eine normale Referenzpunktfahrt durch. Befehl Referenzpunktfahr Die Linearachse verfährt mit...
  • Seite 453 Anhang Einstellung einer Referenzpunkt-Voreinstellung Achsspezifischer Parameter Nr. 12, “Referenzpunkt-Voreinstellwert” Parameterbezeichnung Vorgabewert Eingangsbereich Einheit Voreingestellter Nullpunkt -99999999 ~ 99999999 0,001 mm Erläuterung einer Einstellung Einstellung eines Werts der angibt, wo die Achse beim Abschluss der Referenzpunktfahrt sein soll. (Normalerweise sollte die Linearachse bei Abschluss der Referenzpunktfahrt auf der Koordinate 0 mm stehen.) Einstellwert Einheit: 0,001 mm...
  • Seite 454 Anhang Einstellung eines Referenzpunkt-Offset achsspezifischer Parameter Nr. 21, “Offset Verfahrlänge bei Referenzpunktfahrt” Parameterbezeichnung Vorgabewert Eingangsbereich Einheit Offset Verfahrlänge bei 1000 -99999999 ~ 99999999 0,001 mm Referenzpunktfahrt Erläuterung der Einstellung Es kann ein Offset eingestellt werden, der bei der Referenzpunktfahrt nach Erkennung von Phase Z (Punkt 0) angewandt wird.
  • Seite 455 Anhang Anwendung von Längenmessungskorrektur Achsspezifischer Parameter Nr. 44, “Längenmessungskorrektur” Parameterbezeichnung Vorgabewert Eingangsbereich Einheit Längenmessungskorrektur -99999999 ~ 99999999 0,001 mm/1 m Erläuterung der Einstellung Stellen Sie für den befohlenen Verfahrweg den Unterschied zwischen der aktuell verfahrenen Entfernung und dem gemessenen Abstand ein. Beispiel: Verfahren der Linearachse von 0 mm bis 1000 mm durch Angabe einer Position.
  • Seite 456 Anhang Über den Rotationsachsenmodus Achssspezifischer Parameter Nr. 66, Modusauswahl für Rotationsachse Eingangsber Parameterbezeichnung Vorgabewert Einheit eich Modusauswahl für Modusauswahl für 0 ~ 5 Keines Rotationsachse Erläuterung der Einstellung Einstellen eines gewünschten Modus für eine Rotationsachse. Zugehöriger Parameter: achsspezifischer Parameter Nr. 7, Softwareendschalter + Einstellwert 0: Normal (lineare Bewegungsachse) 1: Indexmodus...
  • Seite 457 Anhang Durchführung von Kurzbefehlen für Rotationsachse Achsspezifischer Parameter Nr. 67, “Kurzbefehlauswahl für Rotationsachse” Stellen Sie diesen Parameter ein, wenn Sie die S Rotationsachse in die gleiche Richtung drehen lassen wollen, usw. Was sind Kurzbefehle? Zum Verfahren der Achse zum nächsten Punkt entlang der kürzesten Strecke. Einstellwert 0: Nicht auswählen 1: Auswählen...
  • Seite 458 Anhang Endlose Drehung der Rotationsachse Achsspezifischer Parameter Nr. 68, “Modusauswahl für lineare Bewegungsachse” Eingangsber Parameterbezeichnung Vorgabewert Einheit eich Modusauswahl für lineare Bewegungsachse 0 ~ 5 Keines Erläuterung der Einstellung Verändern Sie diesen Parameter, wenn Sie die Achse im unbegrenzten Hubmodus betreiben wollen. * Dieser Parameter kann nur eingestellt werden, wenn ein Inkrementalgeber verwendet wird.
  • Seite 459 Anhang Zonenausgang Ein Signal kann ausgegeben werden, wenn die Linearachse eine vom Anwender vorgegebene Zone betreten hat. Zur Festlegung einer Zone müssen drei Parameter eingestellt werden. Für jede Achse wird eine Zone eingestellt. Parameterbezeichnung Vorgabewert Eingangsbereich Einheit Zone 1 MAX -99999999 ~ 99999999 0,001 mm Zone 1 MIN...
  • Seite 460 Anhang Mit der Zonenausgangsfunktion können für jede Achse vier Zonen (Zone 1 bis 4) eingestellt werden. Parameterbezeichnung Vorgabewert Eingangsbereich Einheit Zone 1 MAX -99999999 ~ 99999999 0,001 mm Zone 1 MIN -99999999 ~ 99999999 0,001 mm Ausgangsnummer Zone 1 0 ~ 899 Keines Zone 2 MAX -99999999 ~ 99999999...
  • Seite 461 3. Parameter-Verwendungsbeispiele (Referenz) Beschreibung Aktion Parametereinstellung Operation/Ergebnis Unterdrückung der Generierung von Der E/A-Modulfehler-Monitor kann „0“ in dem E/A-Parameter einstellen, der Zur Deaktivierung des Fehlermonitors des Fehlern zum Standard-E/A-Modul (so deaktiviert werden, damit keine dem E/A-Modul entspricht, dessen Standard-E/A-Moduls im E/A-Parameter dass beispielsweise vor Verdrahtung des Fehlermeldungen auftreten.
  • Seite 462 Spezifikationswert” = 16 Referenzpunktfahrt mit einem externen Ein Eingangsport kann als Stellen Sie den folgenden Wert im E/A- Referenzpunktfahrt wird bei der EIN-Flanke Eingangssignal durchführen. Referenzpunktfahrt-Eingang Parameter “Eingangsfunktionsauswahl n” des angegebenen Ports durchgeführt. (Der eingestellt werden. entsprechend dem ausgewählten Antrieb muss zuerst eingeschaltet werden.) Eingangsport ein: E/A-Parameter “Eingangsfunktions- Spezifikationswert”...
  • Seite 463 Beschreibung Aktion Parametereinstellung Operation/Ergebnis Geben Sie die Anzugebende Programmnummern Stellen Sie den folgenden Wert im E/A- Programmnummern als können als Binärcodes mit den als Parameter “Eingangsfunktionsauswahl n” Binärcode über die Startprogrammnummer-Spezifikationsbits entsprechend dem ausgewählten Eingangsport Eingangsports ein 1 bis 7 eingestellten Ports eingegeben ein: (Vorgabeeinstellung: BCD- werden.
  • Seite 464 Ausgabe eines Signals, wenn Ein Ausgangsport kann als ein Stellen Sie den folgenden Wert im E/A- Der angegebene Port wird alle gültigen Achsen an ihrem Signalausgang "Referenzpunkt alle Parameter “Ausgangsfunktionsauswahl n” eingeschaltet, wenn alle gültigen Referenzpunkt sind. gültigen Achsen" eingestellt werden. entsprechend dem ausgewählten Ausgangsport Achsen an ihrem Referenzpunkt stehen.
  • Seite 465 Beschreibung Aktion Parametereinstellung Operation/Ergebnis Ausgabe eines Signals, wenn Ein Ausgangsport kann als ein Stellen Sie den folgenden Wert im E/A-Parameter Der angegebene Port wird alle gültigen Achsen die Signalausgang “Ausgangsfunktionsauswahl n” entsprechend dem eingeschaltet, wenn alle gültigen Referenzpunktfahrt "Referenzpunktfahrt für alle ausgewählten Eingangsport ein: Achsen Referenzpunktfahrt abgeschlossen haben.
  • Seite 466 Beschreibung Aktion Parametereinstellung Operation/Ergebnis Umschalten zwischen Automatik- Ein Eingangsport kann als Stellen Sie den folgenden Wert im E/A- Betriebsartenwahlschalter auf "AUTO" und Handbetrieb über einen Betriebsartenwahlschalter- Parameter “Eingangsfunktionsauswahl n” einstellen. Die Steuerung schaltet auf Eingangsport. Eingang eingestellt werden. entsprechend dem ausgewählten Eingangsport Automatikbetrieb um, wenn der angegebene ein: Eingangsport auf AUS geht.
  • Seite 467 abgeschaltet wird.

  • Seite 468: Parameterliste

    Nehmen Sie bei Fragen zu Änderungen der Parameterwerte bitte Kontakt mit dem Technischen Vertrieb von IAI auf. Notieren Sie bei einer Parameteränderung die neuen und die alten Einstellungen. Haben Sie die PC-Software erworben, sollten Sie unmittelbar nach Auslieferung der Steuerung sowie beim Start des Systems, in dem die Steuerung integriert ist, eine Sicherungskopie der Parameter anlegen.
  • Seite 469 Anhang 1. E/A-Parameter E/A Parameter Parameterbezeichnun Vorgabewert Eingangsber Einh Bemerkung (Referenz) eich E/A- 0 ~ 20 0: Feste Zuweisung Portzuweisungstyp 1: Automatische Belegung (Priorität: Netzwerk-Schnittstellenmodul Standard-E/A; * Ports werden nur den installierten benachbarten Steckplätzen zugewiesen, beginnend mit den Standard-E/A- Steckplatz = aus Sicherheitsgründen) Eingangsport- -1 ~ 599 0 + (Vielfaches von 8) (ungültig, wenn ein negativer Wert eingestellt...
  • Seite 470 Anhang Erweiterung Eingangsfunktionsaus 0 ~ 99 Eingangsfunktions-Spezifikationswert wahl 000 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”.
  • Seite 471 Anhang E/A-Parameter Parameterbezeichnu Vorgabewert Eingangsbe Einhei Bemerkung (Referenz) reich Eingangsfunktionsau 0 ~ 99 Eingangsfunktions-Spezifikationswert swahl 001 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Eingangsfunktionsau 0 ~ 99 Eingangsfunktions-Spezifikationswert swahl 002 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Eingangsfunktionsau 0 ~ 99 Eingangsfunktions-Spezifikationswert swahl 003 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Eingangsfunktionsau 0 ~ 99 Eingangsfunktions-Spezifikationswert...
  • Seite 472 Anhang E/A-Parameter Vorgabewer Eingangsbe Einhei Parameterbezeichnung Bemerkung t (Referenz) reich Ausgangsfunktionsauswa 0 ~ 99 Ausgangsfunktions-Spezifikationswert hl 310 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Ausgangsfunktionsauswa 0 ~ 99 Ausgangsfunktions-Spezifikationswert hl 311 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Ausgangsfunktionsauswa 0 ~ 99 Ausgangsfunktions-Spezifikationswert hl 312 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Ausgangsfunktionsauswa 0 ~ 99 Ausgangsfunktions-Spezifikationswert...
  • Seite 473 Anhang Für zukünftige 0 ~ 299 Erweiterung (PC/TP SEA- 1 ~ 1 Schalten von DIP-Schaltern Verwendung) (PC/TP SEA- 153 ~ 153 Fest auf 153 (99H). Stationscode) (PC/TP SEA- Reservierung) (PC/TP SEA- Reservierung) (PC/TP SEA- Reservierung) (PC/TP SEA- Reservierung) (PC/TP SEA- Reservierung)
  • Seite 474 Kanal 0 für Anwender 1: SEL-Programm öffnen (PC/TP anschließen, geöffnet wenn beide Geräte geschlossen sind = (AUTO-Modus) ausschließlich vom Hersteller verwendet) 2: IAI-Protokoll B (Slave) Stationscode von SEA- 0 ~ 255 Nur gültig mit IAI-Protokoll. Kanal 0 für Anwender geöffnet Übertragungsgeschwindigk...
  • Seite 475 Anhang (HEX) Netzwerksystemreservierun Nur Referenz (HEX) Netzwerksystemreservierun 1 ~ 255 Netzwerksystemreservierun 0 ~ 255 Netzwerksystemreservierun 0 ~ 255 Netzwerksystemreservierun 1 ~ 254 Netzwerksystemreservierun 0 ~ 255 Netzwerksystemreservierun 0 ~ 255 Netzwerksystemreservierun 0 ~ 255 Netzwerksystemreservierun 0 ~ 255...
  • Seite 476 Anhang E/A-Parameter Vorgabewert Eingangs Einhei Parameterbezeichnung Bemerkung (Referenz) bereich Netzwerksystemreservierun 0 ~ 255 Netzwerksystemreservierun 0 ~ 255 Netzwerksystemreservierun 0 ~ 255 Netzwerksystemreservierun 0 ~ 255 Netzwerksystemreservierun 1025 ~ 64511 65535 Netzwerksystemreservierun 1025 ~ 64512 65535 Netzwerksystemreservierun 1025 ~ 64513 65535 Netzwerksystemreservierun 1025 ~ 64514...
  • Seite 477 Anhang Eingangsfunktionsauswahl 0 ~ 99 Eingangsfunktions-Spezifikationswert * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Eingangsfunktionsauswahl 0 ~ 99 Eingangsfunktions-Spezifikationswert * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”.
  • Seite 478 Anhang E/A-Parameter Vorgabewert Eingangsb Einhei Parameterbezeichnung Bemerkung (Referenz) ereich Eingangsfunktionsauswahl 0 ~ 99 Eingangsfunktions-Spezifikationswert * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Eingangsfunktionsauswahl 0 ~ 99 Eingangsfunktions-Spezifikationswert * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Eingangsfunktionsauswahl 0 ~ 99 Eingangsfunktions-Spezifikationswert * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Eingangsfunktionsauswahl 0 ~ 99 Eingangsfunktions-Spezifikationswert * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”.
  • Seite 479 Anhang E/A-Funktionslisten Eingangsfunktionsliste Eingangsfunk tions- Funktionsname Bemerkung Spezifikations wert Universaleingang Programmstartsignal (BCD) (EIN- Geben Sie mit den Ports eine BCD-Programmnummer an, denen Flanke) Startprogrammnummer-Spezifikationsbits x (Eingangsfunktions-Spezifikationswert 9 bis 15) zugeordnet sind. * Um das Anlaufen des Programms sicherzustellen lassen Sie diese Bits mindestens 100 ms lang auf EIN stehen.
  • Seite 480 Anhang * Debugfilter wird am Fernsteuermodus-Steuereingangsport deaktiviert. Eingang "zwangsweises Lösen Geht der entsprechende Port auf EIN wird die Bremse zwangsweise gelöst (achten Sie der Bremse von Achse 1" auf herabfallende Lasten). * Das Lösen der Bremse der synchronisierten Slaveachse entspricht dem Lösen der Bremse der synchronisierten Masterachse.
  • Seite 481 Anhang Ausgangsfunktionsliste Ausgangsfunkti ons- Funktionsname Bemerkung Spezifikationsw Universalausgang Ausgangsfehler auf * Die folgenden Ausgangsfunktionen können nicht gleichzeitig zugeordnet werden: operationsaufhebender Ebene • Alarmausgang operationsaufhebende Ebene oder höher (EIN) (Ausgangsfunktions- oder höher (EIN) Spezifikationswert = 1) • Alarmausgang operationsaufhebende Ebene oder höher (AUS) (Ausgangsfunktions-Spezifikationswert = 2) •...
  • Seite 482 Anhang 26 ~ 29 Für zukünftige Erweiterung Folgende Zuordnungen sind verboten: • Zuweisung eines nicht in den E/A-Funktionslisten enthaltenen Spezifikationswerts. • Weisen Sie mehreren Eingangsports den gleichen Eingangsfunktions-Spezifikationswert zu, der kein Universaleingang ist. • Weisen Sie mehreren Ausgangsports den gleichen Ausgangsfunktions-Spezifikationswert zu, der kein Universalausgang ist. (Für die mit den einzelnen Spezifikationswerten verknüpften Bedingungen siehe Feld "Bemerkungen"...
  • Seite 483 Anhang 2. Allen Achsen gemeinsame Parameter Parameterbezeichnun Vorgabewert Eingangsber Einheit Bemerkung (Referenz) eich zulässiges 0000B 00B ~ Ein AUS-Bit zeigt an, dass kein Treiber installiert ist. Achsenmuster 11111111B Vorgabe- 1 ~ 100 Verwendet, wenn nicht im Programm angegeben. (Ungültig für Geschwindigkeitskoef SEA-Operation) fizient einstellen...
  • Seite 484 Anhang Maximale 1 ~ 999 0,01 g Beschleunigung Maximale 1 ~ 999 0,01 g Verzögerung Minimale 1 ~ 300 0,01 g Notverzögerung...
  • Seite 485 Anhang Allen Achsen gemeinsame Parameter Parameterbezeichnun Vorgabewert Eingangsber Einheit Bemerkung (Referenz) eich (Beschleunigung/Verz 1 ~ 300 0,01 g (ungültig) ögerung bei Nullpunktfahren (alt)) Beschleunigungs- Nur Referenz 0: T-System, 1: P, M-System /Verzögerungs- Spezifikationstyp Masterachsentyp Nur Referenz 0: T-System, 1: P-System Auswahl von Joggen Nur Referenz Automatische Umschaltung durchführen (Zeitglied...
  • Seite 486 Anhang 3. Achsspezifische Parameter Vorgabewert Eingangsber Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) eich Achsenoperationstyp 0 ~ 1 0: Lineare Bewegungsachse, 1: Rotationsachse (Winkelsteuerung) (Für Erweiterung) 0: Motor linksdrehend → Positive Richtung des Auswahl 0 ~ 1 Koordinatenrichtung/physikali Koordinatensystems 1: Motor linksdrehend → Negative Richtung des sche Operationsrichtung Koordinatensystems Softwarebegrenzung +...
  • Seite 487 Anhang Schubstop-Zeitkontrolle bei 1 ~ 5000 Benutzt zur Prüfung der Schubaktion bei PUSH- Positionierung Befehlsoperation.
  • Seite 488 Anhang Achsspezifische Parameter Vorgabewert Eingangsbe Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) reich (Phase-Z- 1000 0 ~ 99999 0,001 mm Evakuierungsabstand von der tatsächlichen Phase-Z- Rückzugsentfernung beim Position (positiver Wert = Anwendung in der vom absoluten Nullpunktfahren Endanschlag abgewandten Richtung) (Zugabe zur (alt)) Vermeidung von Phasenverschiebung) (siehe achsspezifischer Parameter, Nr.
  • Seite 489 Anhang eing Bitmuster 1 FFFFFFFF estel lten Wert Verfahrlänge für 1 ~ 99999 0,001 mm Benutzt zur Prüfung der Schubaktion bei der Schubstopperkennung bei Referenzpunktfahrt. Nullpunktfahren Verfahrlänge für 1 ~ 99999 0,001 mm Benutzt zur Prüfung der Schubaktion bei PUSH- Schubstopperkennung bei Befehlsoperation.
  • Seite 490 Anhang Achsspezifische Parameter Vorgabewert Eingangsber Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) eich Schubabbruch- 5000 1 ~ 99999 Die Abweichung wird verglichen mit dem Wert “stationäre Abweichungsverhältnis bei Abweichung von Schubgeschwindigkeit + Positionierung Schubgeschwindigkeits-Impulsgeschwindigkeit x Abbruchabweichungsverhältnis”. Positionierband 1 ~ 9999 0,001 mm Zulässiges Abweichungs- 1 ~ 9999 Die Abweichung wird verglichen mit dem Wert “stationäre Fehlerverhältnis...
  • Seite 491 Anhang Maximaler 0 ~ 9999 0,001 mm Zur Verringerung der Einschwingzeit. (Ungültiger Bereich, Zwangsvorschubbereich wenn “0” eingestellt ist) (ca. 1.000 mm als Richtwert) Minimaler 0 ~ 9999 0,001 mm Zwangsvorschubbereich Mittlerer 0 ~ 9999 0,001 mm Zwangsvorschubbereich Absoluter Synchro- 0 ~ 5 Nur gültig mit einer Synchro-Slaveachse.
  • Seite 492 Anhang Achsspezifische Parameter Vorgabewert Eingangsber Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) eich Maximale 0 ~ 100 mm/s Maximale Verfahrgeschwindigkeit für Synchronisierungs- Synchronisierungspositionskorrektur von Slaveachse. Nur Korrekturgeschwindigkeit gültig mit einer Synchro-Slaveachse. von Synchro-Slaveachse * Hinweis: Nicht durch die Sicherheitsgeschwindigkeit eingeschränkt. Nullpunktfahren- 1 ~ 300 0,01 g Beschleunigung/ Verzögerung...
  • Seite 493 Anhang 4. Treiberparameter Vorgabewert Eingangsbereic Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) Typ (oben) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Typ (Mitte) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Typ (unten) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Herstellungsdaten Leerzeichen Nur Referenz...
  • Seite 494 Anhang Treiberparameter Vorgabewert Eingangsbereic Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) Motor/Winkelgebercharakteristik- 0004H Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Wort (kompatibel mit E, Priorität bei E) (Konfigurationsinformation) Motor/Winkelgebersteuerungs-Wort 5000 Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller 1 (kompatibel mit E, Priorität bei E) (Konfigurationsinformation) Motor/Winkelgebersteuerungs-Wort 0000H...
  • Seite 495 Anhang Treiberparameter Vorgabewert Eingangsbereic Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) 61 ~ (Für Erweiterung) 0000H ~ FFFFH Stromregelungs-Abfrageinformation Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Stromregelungs-Abfrageinformation Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Stromregelungs-Abfrageinformation Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Stromregelungs-Abfrageinformation Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Stromregelungs-Abfrageinformation...
  • Seite 496 Anhang Stromregelungs-Abfrageinformation Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Stromregelungs-Abfrageinformation Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller...
  • Seite 497 Anhang 5. Drehgeber-Parameter Vorgabewert Eingangsbereic Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) Typ (oben) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Typ (Mitte) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Typ (unten) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Herstellungsdaten Leerzeichen Nur Referenz (Herstellerinformation) Herstellungsdaten Leerzeichen Nur Referenz (Herstellerinformation) Herstellungsdaten Leerzeichen Nur Referenz (Herstellerinformation) Herstellungsdaten Leerzeichen...
  • Seite 498 Anhang 6. E/A-Module Vorgabewert Eingangsbereic Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) Typ (oben) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Typ (Mitte) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Typ (unten) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Herstellungsdaten Leerzeichen Nur Referenz...

  • Seite 499: Andere Parameter

    Anhang 7. Andere Parameter Vorgabewert Eingangsbere Einhei Parameterbezeichnung Bemerkung (Referenz) Auto-Start- 0 ~ 64 (Unzulässig, wenn “0” eingestellt ist.) Programmnummer Nummer von E/A- 0 ~ 64 Der Starttrigger wird aus “Starttyp E/A- Verarbeitungsprogram Verarbeitungsprogramm bei Operations- m bei Operations- /Programmabbruch” bestimmt. (Hinweis: Dieses Programm /Programmabbruch wird gestartet, ehe ein Abbruch anderer Programme bestätigt wird.)
  • Seite 500 Anhang Rücksetzen von Not-Aus. Zwischen dem Auslösen und dem Rücksetzen des Not- Aus muss mindestens 1 Sekunde liegen. Der Abschlussstatus beim Nullpunktfahren der Inkrementaldrehgeberachsen bleibt erhalten. Freigabeschalter 0 ~ 2 0: Operationen/Programme abbrechen (Totmannschalter/Freig 1: Wiederherstellung nach Rücksetzen abeschalter) 2: Operation fortfahren (nur bei Automatikbetrieb. Rückfalltyp * Betriebsbefehle von der PC- Software/Handprogrammiergerät werden auf der...
  • Seite 501 Anhang Andere Parameter Vorgabewert Eingangsbere Einhei Parameterbezeichnung Bemerkung (Referenz) Automatikbetrieb- 0 ~ 3 0: Programm läuft UND Faktor "alle Operationen Erkennungstyp aufheben" liegt nicht vor 1: [Programm läuft ODER ist im AUTO-Modus] UND Faktor "alle Operationen aufheben" liegt nicht vor 13 ~ (Für Erweiterung) Funktionstyp...
  • Seite 502 Anhang Andere Parameter Vorgabewert Eingangsbere Einhei Parameterbezeichnung Bemerkung (Referenz) PC/TP-Datenschutz- 0H ~ Bits 0 bis 3: Schutzart (0: Lesen/Schreiben, 1: Nur Einstellung FFFFFFFFH Lesen, 2: Kein Lesen/Schreiben) (Programm) Bits 4 bis 7: Schutzaufhebungsmethode (0: Spezielle Operation) Bits 8 bis 11: Schutzbereich, maximale Anzahl (Einerstelle, BCD) Bits 12 bis 15: Schutzbereich, maximale Anzahl...
  • Seite 503 Anhang Andere Parameter Vorgabewert Eingangsbere Einhei Parameterbezeichnung Bemerkung (Referenz) EEPROM- Nur Referenz 0: Prüfsumme aus, 1: Prüfsumme ein Informationskontrollart Bit 0 = (für zukünftige Erweiterung) Bit 1 = Drehgeber Bits 2 bis 7 = (für zukünftige Erweiterung) 0: EEPROM nicht benutzen, 1: EEPROM benutzen Bits 16 bis 23 = (für zukünftige Erweiterung) Hardware- Nur Referenz...
  • Seite 504 Anhang Fehler) 47 ~ (Für Erweiterung)
  • Seite 505 Anhang Andere Parameter Vorgabewert Eingangsbere Einhei Parameterbezeichnung Bemerkung (Referenz) Datentyp der 7- 0 ~ 9 0: Steuerungsstatus anzeigen Segment-Anzeige 1: Motorstromanzeige Das aktuelle Muster jeder Achse wird statt “Bereitstatus” oder “Aktuelle Programmnummer” angezeigt. “Minimalanzeige - dargestellte Achsnummer” (ganz rechte Spalte) wird mit “Anderer Parameter Nr. 50” festgelegt.
  • Seite 506 Anhang 8. Handbetriebsarten Die einstellbaren Operationstypen ändern sich je nach Einstellung des Parameters “Art des Handbetriebs” (anderer Parameter Nr. 21). (1) PC-Software [1] Einstellung = 0 (Editieren und SEA/E/A-Start immer freigeben) Funktionen Joggen, Sicherheitsg SEA- E/A- Operationstyp Passwort Verfahren, Editieren eschwindigk Programmst Programmst...
  • Seite 507 Anhang Funktionen Joggen, E/A- E/A- Passwort Verfahren, SEA- Programmstart Startsperreneinstellung Editieren Sicherheitsgeschwindigkeit kontinuierlich Programmstart Verfahren Nicht erforderli Verbot (*4) Freigabe 1819 (*1) (*4) (*1) Handprogrammiergeräte-Anwendungsversion 0.02 oder höher (nicht unterstützt von Version 0.01 oder früher) (*2) E/A-Programmstart ist nur in vom Editiermodus verschiedenen Betriebsarten freigegeben. (*3) Entsprechend der Einstellung “E/A-Startsperreneinstellung”.
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  • Seite 570 Anhang...

  • Seite 571: Fehlersuche Bei Der Ssel-Steuerung

    Anhang Fehlersuche bei der SSEL-Steuerung Die X-SEL Steuerung besitzt auf der Vorderseite ein Anzeigefenster. Bei jedem generierten Fehler erscheint in diesem Anzeigefenster eine Fehlernummer. Beim Einschalten der Versorgungsspannung wird normalerweise “rdy” oder “Ardy” angezeigt. Wenn ein Programm läuft, erscheint “P01” oder ein anderer Code.
  • Seite 572 Anhang Fehlersuche bei der SSEL-Steuerung Die X-SEL Steuerung besitzt auf der Vorderseite ein Anzeigefenster. Bei jedem generierten Fehler erscheint in diesem Anzeigefenster eine Fehlernummer. Beim Einschalten der Versorgungsspannung wird normalerweise “rdy” oder “Ardy” angezeigt. Wenn ein Programm läuft, erscheint “P01” oder ein anderer Code.
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  • Seite 575 Anhang...
  • Seite 576 Anhang Störungsmeldebogen Störungsmeldebogen Datum: Gemeldet Firmenname Abteilung Tel. (Durchwahl) IAI-Agent Kaufdatum Herstellungsdatu Seriennummer [1] Anzahl Achsen Achse(n) [2] Art des Problems 1. Operation gesperrt 2. Positionsabweichung 3. Durchgehende Maschine 4. Fehler Fehlercode = 5. Sonstiges [3] Häufigkeit und Zustand des Problems Häufigkeit =...
  • Seite 577 2690 W. 237th Street, Torrance, CA 90505, USA 645 -1 Shimizu Hirose, Shizuoka 424-0102, Japan Tel.: +1-310-891 -6015 Fax: +1-310-891-0815 Tel.: +81-543-64-5105 Fax: +81-543-64-5182 Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können sich bei Produktverbesserungen jederzeit und ohne Vorankündigung ändern. Copyright © 2006 IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten.

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