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IAI ACON-CB Betriebsanleitung

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Serie ACON-CB Steuerung
Serie DCON-CB Steuerung
CB
Standardtyp
Typ mit Sicherheitskategorie-
CGB
Konformität
IAI Industrieroboter GmbH
Betriebshandbuch
1. Auflage
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Verwandte Anleitungen für IAI ACON-CB

Inhaltszusammenfassung für IAI ACON-CB

  • Seite 1 Serie ACON-CB Steuerung Serie DCON-CB Steuerung Betriebshandbuch 1. Auflage Standardtyp Typ mit Sicherheitskategorie- Konformität IAI Industrieroboter GmbH...
  • Seite 3 • Bei diesem Dokument handelt es sich um die Originalanleitung. • Das Produkt darf auf keine Weise verwendet werden, die nicht ausdrücklich in diesem Handbuch angegeben wird. IAI übernimmt keine Haftung für die Folgen einer Verwendungsweise, die hierin nicht beschrieben wird.

  • Seite 4: Inhalt Der Betriebshandbücher Der Verschiedenen Steuerungsmodelle Und Dieses Handbuch

    Inhalt der Betriebshandbücher der verschiedenen Steuerungsmodelle und dieses Handbuch ACON-CB DCON-CB ACON-CGB DCON-CGB ● Allgemeine Spezifikation ・Positionierbetrieb ACON-CB/DCON-CB (dieses Handbuch) MD0343 ・Serielle Kommunikation Serielle Kommunikation【Modbus】 MD0162  Weitere Spezifikationen ・PIO-Steuerung ・Impulsfolge-Steuerung ・Feldbus-Steuerung (i) CC-Link CC-Link ME0254 (ii) DeviceNet DeviceNet ME0256...
  • Seite 5 Inhaltsübersicht Bezeichnung der Komponenten und Funktion In diesem Kapitel werden die Bezeichnungen der verschiedenen Komponenten und die jeweiligen Funktionen angegeben. Kapitel 1 Überprüfen der Spezifikation In diesem Kapitel werden die Spezifikationen, die Leistungsaufnahme, Modellbezeichnungen usw. angegeben. Kapitel 2 Verkabelung In diesem Kapitel wird der Anschluss an Achsen und externe Geräte beschrieben.

  • Seite 6: Inhaltsverzeichnis

    Teach-Werkzeug ·································································································· 19 1.1.3 Dieses Produkt betreffende Handbücher (auf der DVD enthalten) ····················· 19 1.1.4 Typenschild ·········································································································· 19 1.1.5 Bedeutung der Modellbezeichnung ····································································· 20 ACON-CB·········································································································· 20 DCON-CB·········································································································· 20 Allgemeine Spezifikation ····························································································· 21 Abmessungen ············································································································· 23 1.3.1 Inkrementalausführung, Schraubenmontage ······················································ 23 1.3.2 Inkrementalausführung, Montage an DIN-Schiene ·············································...
  • Seite 7 Verdrahtung ················································································································ 64 2.3.1 Verdrahtung des Spannungsversorgungsanschlusses ······································· 64 2.3.2 Anschluss an die Achse······················································································· 65 ACON ················································································································ 65 DCON················································································································ 66 2.3.3 PIO-Verbindung ··································································································· 67 2.3.4 Verbindung für Impulsfolgesignale ······································································ 68 2.3.5 Verbinden des SIO-Anschlusses ········································································· 69 Kapitel 3 Betrieb··········································································································70 Grundbetrieb ··············································································································· 70 3.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren ········································································...
  • Seite 8 Auswahl Drehmomentbegrenzung·································································· 147 Impulszählrichtung ·························································································· 147 Auswahl Zwangsstopp ···················································································· 147 Kapitel 4 Feldnetzwerk ······························································································148 Typ ACON-CB und DCON-CB ········································································ 148 Kapitel 5 Vibrationsunterdrückung (Funktion speziell für ACON) ·······························152 Einstellung ················································································································ 154 Einstellungen der Parameter für die Vibrationsunterdrückung ································· 155 Charakteristischer Dämpfungskoeffizient 1, 2 ················································ 155 Eigenfrequenz [1/1000 Hz] (Parameter Nr.
  • Seite 9 Aufladen der Pufferbatterie (Einfache Absolutausführung) ·········································· 165 Warnung wegen niedriger Pufferbatteriespannung ·················································· 166 Wechseln der Pufferbatterie ····················································································· 167 Kapitel 8 Wartungsdaten ···························································································169 Kapitel 9 Parameter ··································································································170 Liste der I/O-Parameter ···························································································· 171 Ausführliche Erläuterung der Parameter ·································································· 176 Servo-Einstellung······································································································ 204 9.3.1 Einstellung von ACON-Steuerungen ·································································...
  • Seite 10 Kapitel 12 Garantie ··································································································274 12.1 Garantiezeitraum ······································································································ 274 12.2 Garantieumfang ········································································································ 274 12.3 Inanspruchnahme der Garantie ················································································ 274 12.4 Haftungsbeschränkung ····························································································· 274 12.5 Konformität mit relevanten Normen/Vorschriften usw. und Eignung für Anwendungen ························································································ 275 12.6 Serviceumfang ·········································································································· 275 Revisionsverlauf ·········································································································276...

  • Seite 11: Achse Und Verbindungskabel

    Schritt 1 Überprüfen Sie, ob alle notwendigen Komponenten vorhanden sind. ( Kontaktieren Sie uns oder eine unserer Vertriebsstellen, falls Teile fehlen) Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt „1.1 Überprüfen des Produkts“ in diesem Handbuch. ☆ Steuerung (ACON-CB) ☆ Achse und Verbindungskabel (DCON-CB) (Das Kabel ist vom Achsentyp abhängig.
  • Seite 12 Schritt 3 Installation Siehe „1.6 Installations- und Lagerumgebung“ und „1.7 EMV-Maßnahmen und Montage“  Außenabmessungen * Siehe Abschnitt „1.3 Abmessungen“, weil sie je nach Typ unterschiedlich sind. Steuerung Pufferbatterieeinheit (Option für einfache Absolutausführung)  Erdung zur Entstörung (Rahmenmasse) 1) Ausführungen zur Schraubenmontage 2) Ausführungen zur Montage an einer DIN-Schiene Erdungsleitung mit Hilfe der Erdungskabel über die...

  • Seite 13: Schritt 5 Betrieb Der Einheit

    Schritt 4 Verkabelung Siehe „Kapitel 2 Verkabelung“ [Positionierbetrieb] Siehe Abschnitte 2.1 und 2.3 [Impulsfolge-Steuerung] Siehe Abschnitte 2.2 und 2.3 [Feldbus-Ausführung] Siehe Kapitel 4 * Siehe Abschnitt 2.1.3 [4] für Beispiel für Grundverkabelung Host-System PIO-Verkabelung, weil die (SPS usw. - separat zu erwerben) Touchpanel- Signale/Funktionen je nach Handprogrammiergerät...

  • Seite 14: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Diese Sicherheitshinweise wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben.
  • Seite 15 Vorgang Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Personen Transport durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein.
  • Seite 16 (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Start Handprogrammiergeräts nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht beschädigen, gewaltsam biegen oder aufwickeln. Nicht an Kabeln ziehen oder mit schweren Objekten quetschen. Andernfalls kann es zu Stromverlusten oder zur Beeinträchtigung des Leitungsdurchgangs kommen, wodurch Brände, Stromschläge oder...
  • Seite 17 Vorgang Beschreibung Installation und (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Start müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...
  • Seite 18 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Teachen müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ● Halten Sie sich beim Teachen nach Möglichkeit außerhalb des Schutzzauns auf.
  • Seite 19 Vorgang Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, Wartung und Inspektion müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...

  • Seite 20: Vorsichtshinweise

    Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Betriebshandbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei Gefahr Gefahr unsachgemäßem Umgang mit dem Produkt zu schweren oder tödlichen Verletzungen führt.

  • Seite 21: Sicherheitsvorkehrungen Für Den Betrieb

    Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb 1. Die Vorgaben hinsichtlich Zustand, Umgebung und Spezifikationsbereich des Produkts befolgen Andernfalls könnten eine geringere Produktleistung oder Funktionsstörungen resultieren. 2. Die folgenden Teach-Werkzeuge verwenden Verwenden Sie das unten angegebene, der jeweiligen Steuerung entsprechende Handprogrammiergerät. [Siehe 1.1.2, Teach-Werkzeug.] 3.

  • Seite 22: Kein Achsenbetrieb Ohne Servo-Ein- Und Pausensignal Möglich

    7. Nicht versuchen, im Impulsfolgemodus die Achsenspezifikation zu überschreiten. Im Impulsfolgemodus werden auch die Beschleunigung und Verzögerung durch die Änderung der Befehlsimpulsfrequenz von der Hoststeuerung gesteuert. Überschreiten Sie nicht die zulässige Maximalbeschleunigung/-verzögerung der Achse. Der Betrieb einer Achse mit übermäßiger Beschleunigung/Verzögerung kann zu Funktionsstörungen führen. 8.

  • Seite 23: Übertragen Von Pio-Signalen Zwischen Steuerungen

    9. Übertragen von PIO-Signalen zwischen Steuerungen Beachten Sie bei der Übertragung von PIO-Signalen zwischen Steuerungen Folgendes. Wenn es erforderlich ist, zwischen zwei Geräten mit unterschiedlicher Abtastzeit Daten zu übertragen, ist zum sicheren Lesen des Signals ein Zeitraum notwendig, der länger ist als die längere der Abtastzeiten.

  • Seite 24: Achsen In Batterielos-Absolutausführung

    Achsen in Batterielos-Absolutausführung 1) Führen Sie eine Referenzpunktfahrt (Absolutdaten-Reset) durch, nachdem die Motoreinheit zum Austausch des Motors, usw. von der Achse getrennt wurde. 2) Auf der Vorderseite der Steuerung ist die Produktbezeichnung der anschließbaren Achse aufgedruckt. Schließen Sie die richtige Achse an. Beim Anschluss einer falschen Achse tritt ein Absolut-Fehler auf.

  • Seite 25: Bezeichnung Der Komponenten Und Funktion

    ■Bezeichnung der Komponenten und Funktion■ ACON-CB 5) Status-LED Steuerung 4) PIO-/Feldnetzwerkanschluss 6) LEDs für Strom-/Alarmüberwachung 7) Achsennummer-Einstellschalter 8) Betriebsmodusschalter 9) SIO-Anschluss 10) Motor-/Geberanschluss 3) Pufferbatterie Status-LEDs (Für einfache Absolutausführung) 11) Bremsfreigabeschalter 2-1) Pufferbatterie (Für einfache Absolutausführung) 12) Spannungsversorgung 1-1) Pufferbatterieanschluss (Für einfache Absolutausführung)
  • Seite 26 DCON-CB 5) Status-LED Steuerung 4) PIO-/Feldnetzwerkanschluss 6) LEDs für Strom-/Alarmüberwachung 7) Achsennummer-Einstellschalter 8) Betriebsmodusschalter 9) SIO-Anschluss 10) Motor-/Geberanschluss 3) Pufferbatterie Status-LEDs (wird nicht verwendet) 11) Bremsfreigabeschalter 2) Pufferbatterie 12) Spannungsversorgung (nicht verfügbar) 1) Pufferbatterieanschluss (wird nicht verwendet) Vorsicht: In diesem Handbuch ist jeder Typ von CB/CGB als CB bezeichnet.
  • Seite 27 Pufferbatterieanschluss [siehe Kapitel 7] • • • Nicht für DCON Verfügbar bei optionaler einfacher oder serieller Absolutausführung. 1-1) Einfache Absolutausführung Dies ist der Anschluss zum Verbinden der ggf. mitgelieferten Batterie der einfachen Absolutausführung. 1-2) Serielle Absolutausführung Dies ist der Anschluss zum Verbinden der Batterie der seriellen Absolutausführung. Pufferbatterie [siehe Kapitel 7] •...
  • Seite 28 Status-LED Steuerung Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der Betriebszustände der Steuerung:  : Leuchtet × : AUS ☆ : Blinkt Betriebszustand SV (Grün) ALM (Rot) Spannung der Steuerung aus × × Servo AUS Alarm (Operationsaufhebungsebene oder höher)  × Motorantriebsspannungsversorgung AUS Im Not-Aus-Zustand ...
  • Seite 29 Kommunikationsfehler auf (Alarmcode 30C: keine verbundene Achse) und die normale Kommunikation wird deaktiviert. Betriebsmodusschalter (MANU/AUTO) Dieser Schalter dient als Sperre. Schalterstellung ACON-CB/DCON-CB Automatischer Betrieb über PIO-Signale. Das Teach-Werkzeug AUTO kann nur zur Überwachung genutzt werden. MANU Betrieb der Steuerung über das Teach-Werkzeug.

  • Seite 30: Achsen

    ■Achsen■ Die folgenden Abbildungen zeigen die Achsentypen, die angesteuert werden können. Der Referenzpunkt wird durch 0 gekennzeichnet, und Angaben in Klammern betreffen die optionale Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung. Vorsicht: Bei manchen Achsen ist keine Ausführung mit umgekehrter Referenzpunktrichtung verfügbar. Weitere Informationen finden Sie im Katalog oder im Betriebshandbuch der jeweiligen Achse.

  • Seite 31: Kapitel 1 Überprüfen Der Spezifikation

    Überprüfen des Produkts 1.1.1 Komponenten In der Standardkonfiguration umfasst dieses Produkt die folgenden Komponenten. Wenn Sie am gelieferten Modell einen Defekt feststellen oder Komponenten fehlen, wenden Sie sich an uns oder Ihren IAI-Händler. Bezeichnung Modell Anzahl Anmerkungen Siehe „Typenschild“, „Bedeutung 1 Steuerung der Modellbezeichnung“.

  • Seite 32: Teach-Werkzeug

    CON-PDA Touchpanel-Handprogrammiergerät CON-PGAS (mit Totmannschalter + TP-Adapter (RCB-LB-TG)) 1.1.3 Dieses Produkt betreffende Betriebshandbücher (auf der DVD enthalten) Name Handbuch-Nr. ACON-CB/DCON-CB Steuerung – Betriebshandbuch MD0343 PC-Software RCM-101-MW/RCM-101-USB – Betriebshandbuch MD0155 Touchpanel-Handprogrammiergerät TB-01/01D/01DR ME0324 für Positioniersteuerungen – Betriebshandbuch Touchpanel-Handprogrammiergerät CON-PTA/PDA/PGA – ME0295...

  • Seite 33: Bedeutung Der Modellbezeichnung

    1.1.5 Bedeutung der Modellbezeichnung [1] ACON-CB A C O N - C B - 2 0 I - N P - 2 - 0 - A B - D N - * * <Serie> <ID nur für interne Zwecke> * In manchen Fällen ist keine ID vorhanden.

  • Seite 34: Allgemeine Spezifikation

    Allgemeine Spezifikation Parameter ACON-CB DCON-CB Anzahl gesteuerter Achsen 1 Achse 24 V DC ±10 % Versorgungsspannung Energiespar- (*1) Motortyp Serie Nennstrom Max. Nennstrom Max. version 0,8 A 4,6 A 1,0 A 6,4 A 10 W (RCL-Serie) 1,3 A 6,4 A...
  • Seite 35 Parameter ACON-CA DCON-CA Differenzsystem (Leitungstreibersystem): MAX. 200 kpps Kabellänge Max. 10 m Offenes Kollektorsystem: Nicht zutreffend. Eingangsimpulse * Wenn der Host als offener Kollektor arbeitet, müssen Sie den Impulswandler AK-04 (als Option erhältlich) separat erwerben, um eine Konvertierung zum Differenztyp durchzuführen. Befehlsimpuls- 1/50 <...

  • Seite 36: Abmessungen

    Abmessungen Die Abmessungen sind bei ACON- und DCON-Steuerungen identisch. 1.3.1 Inkrementalausführung, Schraubenmontage...

  • Seite 37: Inkrementalausführung, Montage An Din-Schiene

    1.3.2 Inkrementalausführung, Montage an DIN-Schiene...

  • Seite 38: Einfache Absolutausführung, Schraubenmontage

    1.3.3 Einfache Absolutausführung, Schraubenmontage...

  • Seite 39: Einfache Absolutausführung, Montage An Din-Schiene

    1.3.4 Einfache Absolutausführung, Montage an DIN-Schiene (Anschluss für FG-Kabel)

  • Seite 40: Serielle Absolutausführung, Schraubenmontage

    1.3.5 Serielle Absolutausführung, Schraubenmontage...

  • Seite 41: Serielle Absolutausführung, Montage An Din-Schiene

    1.3.6 Serielle Absolutausführung, Montage an DIN-Schiene...

  • Seite 42: Pufferbatterieeinheit (Option Für Einfache Absolutausführung)

    1.3.7 Pufferbatterieeinheit (Option für einfache Absolutausführung) [1] Montage an DIN-Schiene 72,2 66,2 [2] Schraubenmontage 73,5 φ5 66,2...

  • Seite 43: I/O-Spezifikation

    I/O-Spezifikation 1.4.1 PIO-Eingangs- und Ausgangsschnittstelle Eingangsbereich Ausgangsbereich Eingangs- 24 V DC ±10 % Lastspannung 24 V DC spannung Strom bei Eingangsstrom 5 mA 1 Stromkreis 50 mA 1 Stromkreis Spitzenlast Spezifikation EIN/AUS- EIN-Spannung Min. 18 V DC Restspannung Max. 2 V Spannung AUS-Spannung Max.

  • Seite 44: Impulsfolge-Eingangs-/Ausgangsschnittstelle

    1.4.2 Impulsfolge-Eingangs-/Ausgangsschnittstelle Leitungstreibereingang Sendet Eingangsimpulse von der Hosteinheit, die mit einem Leitungstreiber Typ 26C31 oder äquivalent arbeitet. ACON, DCON Hosteinheit Positioniereinheit Spezifikation Impulsfolgentyp Einschließlich High-aktiv und Low-aktiv Optionen 1.5.1 Impulswandler: AK-04 Der Impulswandler wandelt Befehlsimpulse vom offenen Kollektormodus in den Differentialmodus um.

  • Seite 45: Installations- Und Lagerumgebung

    Installations- und Lagerumgebung Dieses Produkt ist zur Verwendung in Umgebungen mit Verschmutzungsgrad 2 oder äquivalent geeignet. *1 Verschmutzungsgrad 2: Umgebungen, die nichtleitende Verschmutzung oder kurzzeitige leitende Verschmutzung durch Frost verursachen können (IEC60664-1) [1] Installationsumgebung Verwenden Sie dieses Produkt nicht an den folgenden Orten: ...

  • Seite 46: Emv-Maßnahmen Und Montage

    EMV-Maßnahmen und Montage (1) Erdung für die Entstörung (Rahmenmasse) Schraubenmontage Montage an DIN-Schiene Erdungsleitung mit Hilfe der Erdungskabel über die Befestigungsschraube an das Gewindebohrung für den Hauptgerät anschließen. FG-Anschluss am Hauptgerät anschließen. Kupferdraht: Erdungskabel mit einem Vernickelte Durchmesser von mindestens Flachkopf-Maschinen- 1,6 mm (2 mm ) anschließen.
  • Seite 47 (4) Wärmestrahlung und Installation Berücksichtigen Sie bei der Planung und Einrichtung des Systems die Größe des Steuerschranks, die Position der Steuerung und die Kühlung, so dass die unmittelbare Umgebungstemperatur der Steuerung unter 40°C bleibt. Zur Montage der Einheiten im Steuerschrank verwenden Sie im Fall der Ausführung für die Schraubenmontage die Befestigungslöcher oben und unten am Gerät und im Falle der Ausführung zur Montage an einer DIN-Schiene entsprechend eine DIN-Schiene.

  • Seite 48: Kapitel 2 Verkabelung

    Kapitel 2 Verkabelung Positioniermodus (PIO-Steuerung) 2.1.1 Verbinden der Geräte Hostsystem Touchpanel-Handprogrammiergerät (SPS usw. ··· separat zu erwerben) (separat zu erwerben) I/O-Spannungsversorgung (24 V DC ··· Separat zu erwerben) Achse PC-Software Not-Aus-Schaltung (separat zu erwerben) Spannungsversorgung Steuerung/Antrieb (24 V DC ··· Separat zu erwerben) Vorsicht: Vor dem Anschließen oder Abtrennen des Steckers, mit dem die Verbindung zur PC-Software oder zum Handprogrammiergerät hergestellt wird, muss die...

  • Seite 49: Auswahl Des Pio-Schemas Und Pio-Signale

    2.1.2 Auswahl des PIO-Schemas und PIO-Signale (1) Auswahl des PIO-Schemas (Steuerschemas) Die Steuerung stellt 8 PIO-Schemas (Steuerschemas) bereit. Stellen Sie das für den jeweiligen Verwendungszweck am besten geeignete PIO-Schema mit Hilfe des Parameters Nr. 25, „Auswahl PIO-Schema“ ein. Nähere Informationen zu den PIO-Schemas finden Sie in Abschnitt 3.2, Betrieb im Positioniermodus.
  • Seite 50 (Anmerkung 1) Der Modus kann über den Parameter Nr. 149 auf PZONE umgeschaltet werden (außer im PIO-Schema 3). (Anmerkung 2) Signal speziell für ACON-CB-Steuerungen. (Information) Low-aktive Signale Das Sternchen („*“) kennzeichnet Signale, die low-aktiv sind. Ein low-aktives Eingangsignal wird verarbeitet, wenn es ausgeschaltet wird.
  • Seite 51 PM1 bis PM8 stellen bei Erzeugung eines Alarms das Binärcode-Ausgangssignal des Alarms dar. [Siehe Abschnitt 3.2.3 [7], Binärausgabe von Alarmdaten.] (Anmerkung 1) Der Modus kann über den Parameter Nr. 149 auf PZONE umgeschaltet werden. (Anmerkung 2) Signal speziell für ACON-CB-Steuerungen. (Anmerkung 3) Vor Referenzpunktfahrt ungültig.
  • Seite 52 (3) Liste der PIO-Signale In der nachfolgenden Tabelle werden die Funktionen der PIO-Signale aufgeführt. [Einzelheiten zu den Signalen finden Sie jeweils in dem Abschnitt, der unter „Relevante Abschnitte“ angegeben ist.] Signal Relevante Kategorie Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abkürzung Abschnitte Startsignal Die Achse beginnt die Bewegung zur durch die CSTR 3.2.4 (PTP Strobe)
  • Seite 53 Signal Relevante Kategorie Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abkürzung Abschnitte Wird nach dem Verfahrvorgang innerhalb des Positionierbereichs eingeschaltet. Das INP-Signal wird 3.2.3 Positionieren PEND/INP ausgeschaltet, wenn die Positionsabweichung den 3.2.4 beendet Positionierbereich überschreitet. PEND und INP können 3.2.5 über Parameter umgeschaltet werden. Nummer PM1 bis Die nach Beendigung der Positionierung erreichte 3.2.3...

  • Seite 54: Verkabelung

    2.1.3 Verkabelung [1] Spannungsversorgungsanschluss (für Spannungsversorgung und Not-Aus) Im Folgenden werden 4 Beispielschaltungen in 4 Konditionen gezeigt. Für den Typ CGB wählen Sie 3) oder 4). 1) Achsenbetrieb ohne Verwendung des Not-Aus-Eingangs (EMG-) 2) Achsenbetrieb mit Verwendung des Not-Aus-Eingangs (EMG-) 3) Externe Abschaltung der Motorspannungsversorgung beim Not-Aus 4) Externe Abschaltung der Motorspannungsversorgung beim Not-Aus bei Verwendung von 2 Steuerungen oder mehr...

  • Seite 55: Achsenbetrieb Mit Verwendung Des Not-Aus-Eingangs (Emg-)

    Achsenbetrieb mit Verwendung des Not-Aus-Eingangs (EMG-) Not-Aus-Schalter am Handprogrammiergerät Not-Aus-Schalter SIO-Anschluss Spannungs- versorgung Erkennungs- Kurzschlussdraht im schaltung für Lieferumfang beigefügt TP-Verbindung (Bei Verbindung Antriebs- öffnet sich abschaltung der Kontakt) 24 V DC Steuerspannungs- Spannungsversorgung versorgung Motorspannungs- versorgung Not-Aus-Steuerschaltung Spannungsvers. Bremsfreigabe (Anm.) 24V-Spannungsversorgung bei Anschluss einer Achse mit Bremse zum Zwangslösen der Bremse...
  • Seite 56 Externe Abschaltung der Motorspannungsversorgung beim Not-Aus 24 V DC Spannungsversorgung Not-Aus-Schalter am Not-Aus- Handprogrammiergerät Reset- Not-Aus-Schalter Schalter ACON/DCON Spannungs- SIO-Anschluss versorgung Erkennungs- schaltung für TP-Verbindung (Bei Verbindung öffnet sich Antriebs- der Kontakt) abschaltung Motorspannungs- versorgung Abschaltrelais der Antriebsquelle (Spulenstrom: Steuerspannungs- 0,1 A oder weniger) versorgung Not-Aus-Steuerschaltung...
  • Seite 57 Externe Abschaltung der Motorspannungsversorgung beim Not-Aus bei Verwendung von 2 Steuerungen oder mehr Not-Aus-Schalter Handprogrammier- Not-Aus- gerät Reset- Not-Aus- Schalter Schalter Spannungs- SIO-Anschluss versorgung (Anm. 1) (Anm. 2) (Anm. 5) Motorspannungs- versorgung Steuer- spannungs- versorgung (Anm. 3) Not-Aus-Steuerschaltung Spannungsvers. Bremsfreigabe Bremsfreigabe- schalter (Anm.) 24V-Spannungsversorgung bei Anschluss...

  • Seite 58: Motor-/Geberschaltung

    [2] Motor-/Geberschaltung Anschluss an Serien RCA und RCL (Inkrementalausführung) ACON Motor- Verbindungs- (Anm. 1) /Geber- kabel Anschluss Anschluss an Serie RCA (serielle Absolutausführung) ACON Motor- Verbindungs- (Anm. 1) /Geber- Kabel Anschluss Anschluss an Serie RCA2 ACON Motor- Verbindungs- (Anm. 1) /Geber- Kabel Anschluss...

  • Seite 59: Anschluss An Die Pufferbatterie

    [3] Anschluss an die Pufferbatterie 1) Einfache Absolutausführung (nur ACON) Mit der Pufferbatterieeinheit oder Pufferbatterie (AB-7) verbinden. Pufferbatterieeinheit ACON (SEP-ABU) CB-APSEP-AB005 Puffer- batterie- anschluss (Vorderseite) Pufferbatterie (AB-7) 2) Serielle Absolutausführung (nur ACON) Mit der Pufferbatterie (AB-5) verbinden. ACON Puffer- Pufferbatterie batterie- (AB-5) anschluss...

  • Seite 60: Pio-Schaltung

    [4] PIO-Schaltung 1) PIO-Schema 0············Positioniermodus (Standardtyp) 0 V (NPN-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) 0 V (PNP-Typ) PIO-Anschluss Nr. abgeschlossener Position 1 24V-DC- Vers. Nr. abgeschlossener Position 2 Nr. abgeschlossener Position 4 Nr. abgeschlossener Position 8 Befehlspositions-Nr. 1 Nr.
  • Seite 61 2) PIO-Schema 1············Teach-Modus (Teach-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 0 V (NPN-Typ) 0 V (PNP-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) PIO-Anschluss Nr. abgeschlossener Position 1 24V-DC- Nr. abgeschlossener Position 2 Vers. Nr. abgeschlossener Position 4 Nr. abgeschlossener Position 8 Befehlspositions-Nr. 1 Nr. abgeschlossener Position 16 Befehlspositions-Nr.
  • Seite 62 3) PIO-Schema 2············256-Punkt-Modus (Anzahl der Positionierungspunkte: 256-Punkt-Typ) 0 V (NPN-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) 0 V (PNP-Typ) PIO-Anschluss 24V-DC- Nr. abgeschlossener Position 1 Vers. Nr. abgeschlossener Position 2 Nr. abgeschlossener Position 4 Nr. abgeschlossener Position 8 Befehlspositions-Nr.
  • Seite 63 4) PIO-Schema 3············512-Punkt-Modus (Anzahl der Positionierungspunkte: 512-Punkt-Typ) 0 V (NPN-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) 0 V (PNP-Typ) PIO-Anschluss 24V-DC- Nr. abgeschlossener Position 1 Vers. Nr. abgeschlossener Position 2 Nr. abgeschlossener Position 4 Nr. abgeschlossener Position 8 Befehlspositions-Nr.
  • Seite 64 5) PIO-Schema 4············Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ) 0 V (NPN-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) 0 V (PNP-Typ) PIO-Anschluss Aktuelle Positions-Nr. 0 24V-DC- Vers. Aktuelle Positions-Nr. 1 Aktuelle Positions-Nr. 2 Aktuelle Positions-Nr. 3 Startsignal 0 Aktuelle Positions-Nr. 4 Startsignal 1 Aktuelle Positions-Nr.
  • Seite 65 6) PIO-Schema 5············Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ) 0 V (NPN-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) 0 V (PNP-Typ) PIO-Anschluss Erkennung hinteres Ende 24V-DC- Erkennung vorderes Ende Vers. Erkennung Zwischenposition Startsignal 0 Startsignal 1 Startsignal 2 Zone Positionszone/Zone 1 Betriebsmodusstatus (Manueller Modus) Referenzpunktfahrt beendet Servo-EIN-Status Bremsfreigabe...

  • Seite 66: Impulsfolgemodus

    Impulsfolgemodus 2.2.1 Verbinden der Geräte Hostsystem Touchpanel-Handprogrammiergerät (SPS usw. – separat zu erwerben) (separat zu erwerben) I/O-Spannungsversorgung (24 V DC··· Separat zu erwerben.) AK-04 AK-04 (separat zu erwerben) Notwendig, wenn die Host-Positioniereinheit den offenen Kollektormodus verwendet. Achse PC-Software Not-Aus-Schaltung (separat zu erwerben) Spannungsversorgung Steuerung/Antrieb (24 V DC···...

  • Seite 67: I/O-Signale Im Impulsfolgemodus

    2.2.2 I/O-Signale im Impulsfolgemodus [1] PIO-Schema 6 (für Inkrementalausführung) Die folgende Tabelle führt die Signalzuweisungen des Flachkabels im Impulsfolgemodus beim PIO-Schema 6 auf. Ziehen Sie diese Tabelle für den Anschluss von externen Geräten (z. B. der Hosteinheit) heran. Pin- Relevante Kategorie I/O Nr.

  • Seite 68: Pio-Schema 7 (Für Absolutausführung)

    [2] PIO-Schema 7 (für Absolutausführung) Die folgende Tabelle führt die Signalzuweisungen des Flachkabels im Impulsfolgemodus beim PIO-Schema 7 auf. Ziehen Sie diese Tabelle für den Anschluss von externen Geräten (z. B. der Hosteinheit) heran. Pin- Relevante Kategorie I/O Nr. Abkürzung Signalbezeichnung Funktionsbeschreibung Abschnitte...

  • Seite 69: Verkabelung

    2.2.3 Verkabelung [1] Spannungsversorgungsanschluss (für Spannungsversorgung und Not-Aus) Im Folgenden werden 4 Beispielschaltungen in 4 Konditionen gezeigt. Für den Typ CGB wählen Sie 3) oder 4). 1) Achsenbetrieb ohne Verwendung des Not-Aus-Eingangs (EMG-) 2) Achsenbetrieb mit Verwendung des Not-Aus-Eingangs (EMG-) 3) Externe Abschaltung der Motorspannungsversorgung beim Not-Aus 4) Externe Abschaltung der Motorspannungsversorgung beim Not-Aus bei Verwendung von 2 Steuerungen oder mehr...
  • Seite 70 Achsenbetrieb mit Verwendung des Not-Aus-Eingangs (EMG-) Not-Aus-Schalter am Handprogrammiergerät Not-Aus-Schalter SIO-Anschluss Spannungs- versorgung Erkennungs- Kurzschlussdraht im schaltung für Lieferumfang beigefügt TP-Verbindung (Bei Verbindung Antriebs- öffnet sich abschaltung der Kontakt) 24 V DC Steuerspannungs- Spannungsversorgung versorgung Motorspannungs- versorgung Not-Aus-Steuerschaltung Spannungsvers. Bremsfreigabe (Anm.) 24V-Spannungsversorgung bei Anschluss einer Achse mit Bremse zum Zwangslösen der Bremse...
  • Seite 71 Externe Abschaltung der Motorspannungsversorgung beim Not-Aus 24 V DC Spannungsversorgung Not-Aus-Schalter am Not-Aus- Handprogrammiergerät Reset- Not-Aus-Schalter Schalter ACON/DCON Spannungs- SIO-Anschluss versorgung Erkennungs- schaltung für TP-Verbindung (Bei Verbindung öffnet sich Antriebs- der Kontakt) abschaltung Motorspannungs- versorgung Abschaltrelais der Antriebsquelle (Spulenstrom: Steuerspannungs- 0,1 A oder weniger) versorgung Not-Aus-Steuerschaltung...
  • Seite 72 Externe Abschaltung der Motorspannungsversorgung beim Not-Aus bei Verwendung von 2 Steuerungen oder mehr Not-Aus-Schalter Handprogrammier- Not-Aus- gerät Reset- Not-Aus- Schalter Schalter Spannungs- SIO-Anschluss versorgung (Anm. 1) (Anm. 2) (Anm. 5) Motorspannungs- versorgung Steuer- spannungs- versorgung (Anm. 3) Not-Aus-Steuerschaltung Spannungsvers. Bremsfreigabe Bremsfreigabe- schalter (Anm.) 24V-Spannungsversorgung bei Anschluss...

  • Seite 73: Motor-/Geberschaltung

    [2] Motor-/Geberschaltung Anschluss an Serien RCA und RCL (Inkrementalausführung) ACON Motor- Verbindungs- (Anm. 1) /Geber- kabel Anschluss Anschluss an Serie RCA (serielle Absolutausführung) ACON Motor- Verbindungs- (Anm. 1) /Geber- kabel Anschluss Anschluss an Serie RCA2 ACON-CA Motor- Verbindungs- (Anm. 1) /Geber- kabel Anschluss...

  • Seite 74: Pio-Schaltung

    [3] PIO-Schaltung 1) PIO-Schema 6············Impulsforgemodus (Inkrementalausführung) 24 V DC (NPN-Typ) 0 V (NPN-Typ) 0 V (PNP-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) PIO-Anschluss System bereit 24 V-DC- Vers. Servo-EIN-Status Differenzimpulseingabe Positionieren beendet [Details zur Verkabelung Referenzpunktfahrt beendet siehe nächste Seite ] Drehmomentbegrenzung Servo EIN Alarm Reset...
  • Seite 75 2) PIO-Schema 7············Impulsforgemodus (Absolutausführung) 0 V (NPN-Typ) 24 V DC (NPN-Typ) 24 V DC (PNP-Typ) 0 V (PNP-Typ) PIO-Anschluss System bereit 24 V-DC- Vers. Servo-EIN-Status Differenzimpulseingabe Positionieren beendet [Details zur Verkabelung Referenzpunktfahrt beendet siehe nächste Seite ] Drehmomentbegrenzung Servo EIN Alarm Reset Not-Aus-Status...

  • Seite 76: Schaltungen Für Die Impulsfolgesteuerung

    [4] Schaltungen für die Impulsfolgesteuerung ● Wenn die Hosteinheit ein Differenzsystem ist Wir empfehlen, PP und /PP und auch NP und /NP miteinander zu Hosteinheit verdrillen, um einen sicheren PIO-Anschluss Systembetrieb zu gewährleisten. Positioniereinheit Impulsbefehl (Leitungstreiber: 26C31 oder äquivalent) Vorsicht: Schließen Sie den Host (Positioniereinheit) und den 0-V-Kontakt des PIO-Steckverbinders kurz.

  • Seite 77: Verdrahtung

    Verdrahtung 2.3.1 Verdrahtung des Spannungsversorgungsanschlusses Die Drähte für die Spannungsversorgung und die Not-Aus-Schaltung müssen an den mitgelieferten Steckverbinder (Anschluss) angeschlossen werden. Ziehen Sie 10 mm der Isolierung der entsprechenden Kabel ab und stecken die Drähte in den Anschluss. 1) Zum Öffnen eines Einlasses drücken Sie mit einem kleinen Schlitzschraubendreher auf den Riegel daneben.

  • Seite 78: Anschluss An Die Achse

    (*1) Geber Phase A Differenzeingang − /ENA Kabel speziell (*1) Geber Phase B Differenzeingang + für IAI-Produkte (*1) Geber Phase B Differenzeingang − /ENB SRD+ : Serielle Kommunikation + SRD+ ENZ: Geber Phase Z Differenzeingang + SRD− : Serielle Kommunikation −...

  • Seite 79: Dcon

    Positive Seite des Endschalters LS− Negative Seite des Endschalters Geber Phase A Differenzeingang + Geber Phase A Differenzeingang − Kabel speziell /ENA für Geber Phase B Differenzeingang + IAI-Produkte Geber Phase B Differenzeingang − /ENB Hall-IC-Eingang Hall-IC-Eingang Geberspannung Geberleitungstreiber-Aktivierungsausgang Masse Hall-IC-Eingang...

  • Seite 80: Pio-Verbindung

    2.3.3 PIO-Verbindung Die Verbindung der I/O mit der Steuerung muss mit Hilfe des speziellen I/O-Kabels hergestellt werden. Die Kabellänge ergibt sich aus dem Modellcode der Steuerung. Bitte überprüfen Sie den Modellcode der Steuerung. Die Steuerung wird standardmäßig mit einem 2 m langen Kabel und optional mit einem 3 m oder 5 m langen Kabel geliefert.

  • Seite 81: Verbindung Für Impulsfolgesignale

    Wenn die Ausgangsimpulse der Hoststeurung vom Typ „Offener Kollektor“ sind, verwenden Sie den folgenden Impulswandler. ● Impulswandler: AK-04 (separat zu erwerben) Konvertiert den Befehlsimpuls vom Typ „Offener Kollektor“ zum Differenztyp. Hoststeuerung IAI-Steuerung (SPS usw.) e-CON-Steckverbinder (Zubehör) Geeigneter Modell Farbe des Steckverbinders...

  • Seite 82: Verbinden Des Sio-Anschlusses

    2.3.5 Verbinden des SIO-Anschlusses Über den SIO-Anschluss kann nicht nur das Handprogrammiergerät, sondern auch die Hoststeuerung (SPS, Touchpanel und PC) verbunden werden. Die Bedienung wird im Betriebshandbuch des jeweiligen Moduls erläutert. Touchpanel- Handprogrammiergerät Blindstecker DP-5 Vorsicht: Wenn die Steuerung mit einem Teach-Werkzeug verbunden ist, muss der Betriebsmodusschalter auf MANU gestellt sein.

  • Seite 83: Kapitel 3 Betrieb

    Kapitel 3 Betrieb Grundbetrieb 3.1.1 Grundlegende Betriebsverfahren Der Betrieb erfolgt in einem von zwei Modi: Positioniermodus oder Impulsfolgemodus. Wählen Sie unter Berücksichtigung der Systemfunktion den jeweils geeigneten Modus. Es sind verschiedene Achsentypen verfügbar, die z. B. als Schlitten oder Stange ausgeführt sein können.
  • Seite 84 • Schritt 3: Servo einschalten und Referenzpunktfahrt ausführen. 1) Auf „Servo“ klicken. 2) Servo-Lampe leuchtet auf. 3) Auf „Home“ klicken. Im Menü Position → Edit/Teaching Positionstabelle öffnen. 4) Home-Lampe leuchtet auf [Bearbeiten/Teachen] wählen. (nach Stopp der Achse). • Schritt 4: Das Ziel (Position) des Schlittens bzw. der Stange der Achse festlegen. Das Ziel kann auf eine der beiden folgenden Weisen eingestellt werden: 1) Die Koordinatenwerte aus einem geeigneten Hilfsmittel (z.
  • Seite 85 (2) Impulsfolgemodus Hoststeuerung Befehls- Beendigungs- impuls signal Übersetzungsverhältnis eingeben. Parameter der Steuerung bearbeiten Teach-Werkzeug Achse Steuerung  • • Betrieb Beispiel für die Werkseinstellungen der Parameter • Schritt 1: Mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (zum Beispiel PC-Software) das Impulsfolgeformat und elektronische Übersetzungsverhältnis (von dem abhängt, wie viele Millimeter sich die Achse pro Impuls bewegt) in den entsprechenden Parametern der Steuerung einstellen.

  • Seite 86: Parametereinstellungen

    3.1.2 Parametereinstellungen Nehmen Sie die Parametereinstellungen entsprechend dem System oder der jeweiligen Anwendung vor. Parameter sind Variablen, die an den Verwendungszweck der Steuerung angepasst werden können. Sie ähneln darin z. B. den Klingeltoneinstellungen und dem Lautlosmodus eines Mobiltelefons oder den Einstellungen von Uhren und Kalendern. (Beispiel) Software-Hubgrenze : Einen geeigneten Betriebsbereich für die Definition des Hubendes,...

  • Seite 87: Betrieb Im Positioniermodus

    Betrieb im Positioniermodus Der Modus dieser Steuerung kann über Parameter zwischen Positioniermodus und Impulsfolgemodus umgeschaltet werden. Im Positioniermodus kann mit einem geeigneten Parameter einer der folgenden 6 PIO-Schema-Typen ausgewählt werden. Das PIO-Schema kann nicht mehr umgeschaltet werden, nachdem die Systemeinrichtung abgeschlossen wurde oder während die Achse in Betrieb ist.

  • Seite 88: Übersicht Über Die Hauptfunktionen

    [2] Übersicht über die Hauptfunktionen Hauptfunktionen Beschreibung Anzahl der Anzahl der Positionierungspunkte, die in der Positionstabelle eingestellt Positionierungspunkte werden können. Betrieb über Normale Operation, die durch Einschalten des Startsignals nach der Positionsnummerneingabe Eingabe der Positions-Nr. in Binärdaten gestartet wird. Direktbefehle über Operation, die durch Einschalten des direkt einer Positions-Nr.

  • Seite 89: Einstellung Der Positionstabelle

    3.2.1 Einstellung der Positionstabelle (dieser Abschnitt betrifft nicht den Impulsfolgemodus) Die Werte in der Positionstabelle können beispielsweise wie unten gezeigt eingestellt werden. Für eine einfache Positionierung können nur die Positionsdaten eingetragen werden, sofern die Festlegung von Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung nicht notwendig ist. Die Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung werden dann automatisch auf die in den entsprechenden Parametern festgelegten Werte eingestellt.
  • Seite 90 Beschleunigung/Verzögerung auf einen Wert über dem Nennwert erhöht werden, um eine kürzere Verfahrdauer zu erreichen. Wenden Sie sich in solchen Situationen für Hinweise zur Einstellung an IAI. Teilen Sie uns das Gewicht, die Form und die Befestigungsweise des Werkstücks sowie die Montagebedingungen der Achse mit.
  • Seite 91 Positionierbereich ···· Bei der Positionierung mit den PIO-Schemas 0 bis 4 wird das Signal [mm] „Positionieren beendet“ ausgegeben, wenn die verbleibende Verfahrstrecke in die hier eingestellte Zone fällt. Für den Schubbetrieb wird die Achse mit der eingestellten Beschleunigung/Verzögerung wie bei der normalen Positionierung bis zu der in 2) festgelegten Koordinatenposition bewegt und führt dann gemäß...
  • Seite 92 11) Beschleunigungs-/ ··· Ein für die Last geeignetes Beschleunigungs-/Verzögerungsschema Verzögerungsmodus auswählen. Einstell- Beschl.-/ Bewegungsverlauf wert Verz.-Schema Geschw. Trapezförmig Zeit Geschw. S-förmiger Verlauf (Siehe Vorsicht bei S-förmigem Zeit Bewegungsverlauf) Der Grad des S-förmigen Verlaufs wird über den Parameter Nr. 56 eingestellt. Geschw.
  • Seite 93 12) Inkremental ·············· Für Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen) auf 1 einstellen. Der in 1) für die Position eingegebene Wert entspricht dann der relativen Verfahrstrecke. Ist der Wert 0 eingestellt, wird die Positionierung an der in 1) festgelegten Position auf Grundlage des absoluten Koordinatensystems durchgeführt.
  • Seite 94 14) Stoppmodus ············· Nach einer bestimmten Zeitdauer nach Abschluss der Positionierung wird der Servoantrieb zur Reduzierung des Stromverbrauchs automatisch abgeschaltet. Eine geeignete Zeitdauer kann aus drei Parametern ausgewählt werden. Einstellung Vorgang nach Abschluss der Positionierung Parameter Nr. Servo EIN nicht geändert –...

  • Seite 95: Eingangszeitkonstante

    3.2.2 Eingangszeitkonstante Bei Eingangssignalen dieser Steuerung wird eine Eingangszeitkonstante von 6 ms angewendet, um Betriebsfehler durch Übersprechen und Störeinstrahlungen zu vermeiden. (Anm.) Geben Sie jedes Eingangssignal daher für mindestens 6 ms ohne Unterbrechung ein. Bei einer kürzeren Eingabe als 6 ms wird das Signal nicht erkannt. 6 ms Erkannt Eingangssignal...

  • Seite 96: Betriebsmodus (Rmod, Rmds)

    [2] Betriebsmodus (RMOD, RMDS) Eingang Ausgang PIO-Signal RMOD RMDS   Einheitlich für Schema 0 bis 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Die Steuerung verfügt über zwei unterschiedliche Betriebsmodi, damit Verfahrbefehle über PIO-Signale nicht in Konflikt mit der SIO-Kommunikation über ein Teach-Werkzeug wie die PC-Software treten können.

  • Seite 97: Servo Ein (Son, Sv, Pend)

    [3] Servo EIN (SON, SV, PEND) Eingang Ausgang PIO-Signal PEND    Außer Schema 5 ×   Schema 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Das Servo-EIN-Signal SON ist das Eingangssignal, das den Servoantrieb der Achse in den Betriebszustand versetzt.

  • Seite 98: Referenzpunktfahrt (Home, Hend, Pend, Move)

    [4] Referenzpunktfahrt (HOME, HEND, PEND, MOVE) Eingang Ausgang PIO-Signal HOME HEND PEND MOVE     Schema 0 und 1 ×    Schema 2 bis 4 × (Anm. 1) × ×  Schema 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Anmerkung 1: Bei Schema 5 ist die Referenzpunktfahrt über HOME-Signal nicht zulässig.
  • Seite 99 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanisches Ende Referenzpunkt Bei eingeschaltetem HOME-Signal bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Ende. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. Siehe Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.

  • Seite 100: Zonensignal Und Positionszonensignal (Zone1, Zone2, Pzone)

    [5] Zonensignal und Positionszonensignal (ZONE1, ZONE2, PZONE) Ausgang PIO-Signal (Anm. 2) (Anm. 2) ZONE1 ZONE2 PZONE    Schema 0 (Anm. 2)   Schema 1 × (Anm. 2)   Schema 2 × (Anm. 1) Schema 3 × ×...
  • Seite 101 (2) Positionszonensignal (PZONE) Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Verst.- Stopp- wert bereich [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental Satz modus [mm] 0,00 250,00 0,20 0,20 0,10 50,00 30,00 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 70,00 60,00 50,00 250,00...

  • Seite 102: Alarm, Alarm-Reset (*Alm, Res)

    [6] Alarm, Alarm-Reset (*ALM, RES) Eingang Ausgang PIO-Signal *ALM Einheitlich für   Schema 0 bis 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Das low-aktive Alarmsignal *ALM ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird ausgeschaltet, wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt. (Anm.

  • Seite 103: Binärausgabe Von Alarmdaten (*Alm, Pm1 Bis 8)

    [7] Binärausgabe von Alarmdaten (*ALM, PM1 bis 8) Ausgang PIO-Signal *ALM PM1 bis 8 Einheitlich für   Schema 0 bis 3 (Anm. 1) ×  Schema 4 (Anm. 1)  × Schema 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Anmerkung 1 Diese Funktion steht bei Schema 4 und 5 nicht zur Verfügung.
  • Seite 104 : EIN : AUS ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 Binär- Beschreibung: Der Alarmcode wird in Klammern *ALM (PM8) (PM8) (PM8) (PM8) code angegeben.      Zu hohe Ist-Geschwindigkeit (0C0) Überstrom (0C8) Überhitzung (0CA) Fehler bei Offset-Einstellung des Stromsensors (0CB) Steuerspannungsversorgung, Spannungsfehler (0CC) ...

  • Seite 105: Bremsfreigabe (Bkrl)

    [8] Bremsfreigabe (BKRL) Eingang PIO-Signal BKRL  Schema 0 (Anm. 1) × Schema 1  Schema 2 bis 5  : Verfügbar, ×: Nicht verfügbar Anmerkung 1 Bei Schema 1 ist diese Funktion nicht verfügbar. Die Bremse kann gelöst werden, während das Bremsfreigabesignal BKRL eingeschaltet ist. Wenn die Achse mit einer Bremse ausgestattet ist, wird diese automatisch durch die Ein-/Ausschaltung des Antriebs gesteuert.

  • Seite 106: Betrieb Über Positionsnummerneingabe = Betrieb Mit Pio-Schema 0 Bis 3

    3.2.4 Betrieb über Positionsnummerneingabe = Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 3 In diesem Abschnitt wird der Betrieb mit PIO-Schema 0 bis 3 beschrieben. Diese Schemas stellen normale Steuerungsbetriebsverfahren bereit, bei denen die Steuerung durch Einschalten des Start-Signals nach der Eingabe einer Positions-Nr. betrieben wird. Die Steuerverfahren für Positionierung, Inkrementalbewegungen und Schubbetrieb entsprechen der Beschreibung weiter oben.
  • Seite 107  Verwendungsbeispiel 200 mm/s 100 mm/s Beschleunigung Verzögerung Beschleunigung Verzögerung  Öffnen/Schließen einer Tür Stopp- status 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) Geschw. Zeit Position 1 Position 2 Ausgabe Startsignaleing. Ende d. Eingabe Signal (Start d. Bew.) Bew. Position 1 ...
  • Seite 108 Befehlspositions-Nr. PC1 bis PC** (SPS→Steuerung) T1≥6 ms Ausschaltung durch Ausschalten von PEND Start-Signal CSTR (SPS→Steuerung) Abgeschlossene Position (Anm. 1) (Anm. 1) PM1 bis PM** PM1 bis PM**＝0 PM1 bis PM**＝0 (Steuerung→SPS) Zielposition Einschalten nach Eintritt in Signal „Positionieren beendet“ Positionierbereich PEND (Steuerung→SPS) Signal „In Bewegung“...

  • Seite 109: Geschwindigkeitsänderung Während Der Bewegung

    [2] Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung  Verwendungsbeispiel  Flüssigkeitseinspritzung 100 mm/s Beschleunigung 50 mm/s Verzögerung Beschleunigung Stopp- status 6) 7) 1) 2) Positionierbereich bei Position 2 Position 1 Position 3 Geschw. Position 2 Zeit Startsignal- Ausgabe Eingabe eingang Signal Position 2 (Start d.

  • Seite 110: Inkrementalbewegungen (= Relative Bewegungen)

    [3] Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen)  Verwendungsbeispiel  Stocker hoch/runter 250 mm/s Stoppstatus 2) 3) Geschw. Zeit Position Nr. Koordinatenwert Koordinatenwert Position 1: 100 Position 2: 25  Werkstückvorschub bei Wiederholte Eingabe von Position 1 Bew. um 25 mm Bew. um 25 Startsignal für Markierungsprozess Beendigung...
  • Seite 111 Vorsicht: (1) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den dem Hubende entsprechenden Software-Endschalter erreicht, hält die Achse an dieser Position an und das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) wird eingeschaltet. (2) Beachten Sie, dass bei Inkrementalbewegungen unmittelbar nach dem Schubbetrieb (im Zustand des abgeschlossenen Schubbetriebs) als Position nicht die Position nach Abschluss des Schubvorgangs, sondern der unter „Position“...

  • Seite 112: Schubbetrieb

    [4] Schubbetrieb  Verwendungsbeispiel 250 mm/s Beschleunigung Verzögerung Werk- stück Stopp- status Positionierbereich 50 Geschw Presspassung Ohne Kontaktierung des Zeit Werkstücks bis zum Ende Koordinatenwert des Positionierbereichs Position 1: 100 wird das Signal „Positio- nieren beendet“ nicht ausgegeben. Vorwärts- Schub bis Startsignal- bew.
  • Seite 113 Befehlspositions-Nr. PC1 bis PC** (SPS→Steuerung) (Anm. 1) T1≥6 ms Ausschaltung durch Start-Signal CSTR Ausschalten von PEND (SPS→Steuerung) Abgeschlossene Position PM1 bis PM** (Anm. 2) (Anm. 2) PM1 bis PM**＝0 PM1 bis PM**＝0 (Steuerung→SPS) Signal „Positionieren beendet“ Keine Einschaltung PEND bei Verfehlung (Steuerung→SPS) Signal „In Bewegung“...
  • Seite 114 Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt. Sie finden die zulässige Geschwindigkeit im Schubbetrieb in Abschnitt 11.6, Liste der Spezifikationen der anschließbaren Achsen. Stellen Sie keinen Wert ein, der größer ist als der in der Liste angegebene. Wenn die in der Positionstabelle eingestellte Geschwindigkeit kleiner oder gleich der Schubgeschwindigkeit ist, wird der Schubvorgang mit der eingestellten Geschwindigkeit durchgeführt.
  • Seite 115 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs Während der Operation wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) überwacht, das unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegt wurde, und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten angegebene Bedingung erfüllt. Das PEND-Signal wird bei Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist.

  • Seite 116: Zugbetrieb

    [5] Zugbetrieb  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Stopp- wert bereich Verst.-Satz [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 −50,00 80,00...
  • Seite 117 Definieren Sie zunächst die Positionierung in Position Nr. 1. Als Nächstes wird die Achse durch den Verfahrvorgang in Positions-Nr. 2 mit der eingestellten Geschwindigkeit und dem Nenndrehmoment zur Position 80 mm bewegt, wo der Wechsel in den Zugbetrieb erfolgt. Die Achse bewegt sich im Zugbetrieb 50 mm in die negative Richtung. Der obere Grenzwert der Zugkraft ist das in Prozent angegebene Drehmoment.

  • Seite 118: Schubbetrieb Mit Mehreren Schritten

    [6] Schubbetrieb mit mehreren Schritten  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Position Nr. 3 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Stopp- wert bereich Verst.-Satz [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental modus [mm] 0,00 250,00 0,20...

  • Seite 119: Teachen Über Pio (Mode, Jisl, Jog+, Jog-, Pwrt, Modes, Wend)

    [7] Teachen über PIO (MODE, JISL, JOG+, JOG−, PWRT, MODES, WEND) Eingang Ausgang PIO-Signal JOG− MODE JISL JOG+ PWRT MODES WEND × × × × × × × Außer Schema 1        Schema 1 : Signal vorhanden, ×: Kein Signal (Anmerkung) Diese Funktion steht nur bei Schema 1 zur Verfügung.
  • Seite 120 • Beschleunigung/Verzögerung ····· Nenn-Beschleunigung/Verzögerung der Achse • Pausensignal *STP ····················· Aktiviert Warnung: (1) Bei nicht abgeschlossener Referenzpunktfahrt kann die Achse nicht durch Software-Endschalter gestoppt werden. Sehen Sie entsprechende Sperren vor oder seien Sie bei der Bedienung äußerst vorsichtig. (2) Wenn das JISL-Signal während des Inch-Betriebs umgeschaltet wird, wird der aktuelle Inch-Vorgang fortgesetzt.

  • Seite 121: Pause Und Betriebsbeendigung (*Stp, Res,Pend, Move)

    Vorsicht: (1) Stellen Sie für den Zeitraum von der Eingabe der Positions-Nr. bis zum Einschalten des PWRT-Signals mindestens 6 ms ein. Trotz des 6-ms-Timers der SPS können Befehle gleichzeitig in die Steuerung eingegeben werden, so dass eine andere Position geschrieben wird.
  • Seite 122  Steuerverfahren Ein Verfahrvorgang kann durch eine Pause unterbrochen werden. Darüber hinaus kann die verbleibende Verfahrstrecke verworfen werden, um den Vorgang zu beenden. Das Pausensignal ist ein low-aktives Eingangssignal. Das bedeutet, dass es im Normalfall eingeschaltet ist. Verwenden Sie diese Funktion zur Unterbrechung des Betriebs, wenn ein Objekt in den Verfahrweg der Achse eintritt.

  • Seite 123: Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 1)

    3.2.5 Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 1) = Betrieb mit PIO-Schema 4 Für jede Positionsnummer gibt es ein Startsignal. Ein Verfahrvorgang gemäß den Daten in einer Zielpositionsnummer kann jeweils allein durch Einschalten des zugehörigen Eingangssignals gemäß der Tabelle unten ausgeführt werden. Der Betriebsmodus heißt Magnetventilmodus, weil Magnetventile direkt Pneumatikzylinder ansteuern können.
  • Seite 124  Steuerverfahren Wenn das Startsignal ST* eingeschaltet wird, beginnt die Achse die Beschleunigung gemäß den Daten in der entsprechenden Positionstabelle für die Positionierung an der Zielposition. Bei Abschluss der Positionierung werden das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) sowie das Signal „Aktuelle Positions-Nr.“ (PE*) der angegebenen Position eingeschaltet. Schalten Sie das Signal ST* aus, nachdem das PEND-Signal eingeschaltet wurde.

  • Seite 125: Inkrementalbewegungen (= Relative Bewegungen)

    [2] Inkrementalbewegungen (= relative Bewegungen)  Verwendungsbeispiel  Stocker hoch/runter 250 mm/s Stoppstatus 2) 3) Velocity Geschw. Zeit Position Nr. Koordinatenwert Koordinatenwert Position 1: 100 Position 2: 25 Bew. um Wiederholte  Werkstückvorschub bei Eingabe von Position 1 25 mm durch Bew.
  • Seite 126 Vorsicht: (1) Da die Inkrementalbewegungen wiederholt werden, werden durch das Einschalten des ST*-Signals der gleichen Position nach Abschluss der Positionierung sowohl das Signal PE* als auch das Signal PEND bei Betriebsstart ausgeschaltet und bei Abschluss der Positionierung wieder eingeschaltet, genauso wie unter „[1] Positionierung“ beschrieben. (2) Wenn die Achse bei einer Inkrementalbewegung den Software-Endschalter (Hubende) erreicht, wird die Achse bis zum Stillstand verzögert und die Signale „Aktuelle Positions-Nr.“...

  • Seite 127: Schubbetrieb

    [3] Schubbetrieb  Verwendungsbeispiel 250 mm/s Beschleunigung Verzögerung Werk- stück Stoppstatus Positionierbereich 50 Geschw. Presspassung Ohne Kontaktierung des Werkstücks bis Zeit Koordinatenwert zum Ende des Position 1: 100 Positionierbereichs wird das Signal „Positio- nieren beendet“ nicht ausgegeben. Vorwärts- Schub bis Ausgabe bew.
  • Seite 128 Ausschaltung durch Einschalten von PEND Startsignal (SPS→Steuerung) Einschaltung auch bei Verfehlen Aktuelle Positions-Nr. (Steuerung→SPS) Keine Einschaltung bei Verfehlung Signal „Positionieren beendet“ PEND (Steuerung→SPS) Abschluss Achsenbetrieb Schubbetrieb Annäherung Schubbetrieb Bewegung Positionierung gemäß Ende Koordinateneinstellung Schubvg. Pos.-Bereich Vorsicht: (1) Die Geschwindigkeit während des Schubvorgangs wird in Parameter Nr. 34 eingestellt.
  • Seite 129 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs Während der Operation wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) überwacht, das unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegt wurde, und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten angegebene Bedingung erfüllt. Das PEND-Signal wird bei Erfüllung der Bedingung eingeschaltet, auch wenn das Werkstück nicht gestoppt ist.

  • Seite 130: Zugbetrieb

    [4] Zugbetrieb  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Stopp- wert bereich Verst.-Satz [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental modus [mm] 100,00 250,00 0,20 0,20 0,10 0,00 0,00 −50,00 80,00...
  • Seite 131 Definieren Sie zunächst die Positionierung in Position Nr. 1. Als Nächstes wird die Achse durch den Verfahrvorgang in Positions-Nr. 2 mit der eingestellten Geschwindigkeit und dem Nenndrehmoment zur Position 80 mm bewegt, wo der Wechsel in den Zugbetrieb erfolgt. Die Achse bewegt sich im Zugbetrieb 50 mm in die negative Richtung. Der obere Grenzwert der Zugkraft ist das in Prozent angegebene Drehmoment.

  • Seite 132: Schubbetrieb Mit Mehreren Schritten

    [5] Schubbetrieb mit mehreren Schritten  Bildliche Darstellung Position Nr. 1 Position Nr. 2 Position Nr. 3 Schwell- Positionier- Position Geschw. Beschl. Verz. Schub Zone+ Zone– Beschl.-/ Inkre- Stopp- wert bereich Verst.-Satz [mm] [mm/s] [mm] [mm] Verz.-Modus mental modus [mm] 0,00 250,00 0,20...

  • Seite 133: Pause Und Betriebsbeendigung (St*, *Stp, Res, Pe*, Pend)

    [6] Pause und Betriebsbeendigung (ST*, *STP, RES, PE*, PEND) Ein Verfahrvorgang kann durch eine Pause unterbrochen werden. In diesem Modus sind zwei verschiedene Methoden zur Aktivierung einer Pause verfügbar. Verwendung des Pausensignals *STP Durch das Einschalten des Reset-Signals RES während der Pause wird die verbleibende Verfahrstrecke verworfen und der Verfahrvorgang beendet.
  • Seite 134 Anm. 1 Vorsicht:(1) Bei Auftreten eines Alarms auf Operationsaufhebungsebene kann RES das Zurücksetzen des Alarms bewirken. Verwerfen Sie die verbleibende Verfahrstrecke, nachdem Sie bestätigt haben, dass das low-aktive Alarmsignal *ALM (im normalen Zustand eingeschaltet, bei Alarm ausgeschaltet) eingeschaltet ist. Anmerkung 1: [Einzelheiten zu den Alarmen finden Sie in Abschnitt 10.4, Alarmliste.] (2) Wenn *STP ausgeschaltet wird, während die Achse im Zustand „Positionieren beendet“...

  • Seite 135: Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 2)

    3.2.6 Direkte Positionsspezifikation (Magnetventilmodus 2) = Betrieb mit PIO-Schema 5 Für jede Positionsnummer gibt es ein Startsignal. Ein Verfahrvorgang gemäß den Daten in einer Zielpositionsnummer kann jeweils allein durch Einschalten des zugehörigen Eingangssignals gemäß der Tabelle unten ausgeführt werden. Der Betriebsmodus heißt Magnetventilmodus, weil Magnetventile direkt Pneumatikzylinder ansteuern können.
  • Seite 136 [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Schlitten-/Stangenausführung] Mechanisches Ende Referenzpunkt Wenn das ST0-Signal eingeschaltet ist, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit zum mechanischen Ende. Die Verfahrgeschwindigkeit beträgt bei den meisten Achsen 20 mm/s, aber bei manchen weniger. Siehe Betriebshandbuch der jeweiligen Achse. Die Achse wechselt am mechanischen Ende die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an.

  • Seite 137: Eigenschaften Von Ls-Signalen (Ls0 Bis 2)

    [2] Eigenschaften von LS-Signalen (LS0 bis 2) Die LS*-Signale sind keine Beendigungssignale für Posititionsbefehle wie diejenigen für andere PIO-Schemas. Unabhängig von der angegebenen Positions-Nr. wird das jeweilige LS*-Signal eingeschaltet, wenn sich die Achse in einen eingestellten Positionsbereich bewegt – so, als ob sie von einem Sensor erkannt würde. (Beispiel) Die Abbildung unten zeigt eine Positionstabelle sowie die Positionen, an denen die LS-Signale jeweils eingeschaltet werden.

  • Seite 138: Positionierung [Allgemein] (St0 Bis St2, Ls0 Bis Ls2)

    [3] Positionierung [Allgemein] (ST0 bis ST2, LS0 bis LS2) Positions-Nr. Eingang Ausgang [Vorsicht] Schubbetrieb und Inkrementalbewegungen stehen nicht zur Verfügung.  Verwendungsbeispiel 200 mm/s 100 mm/s Verzögerung Beschleunigung Verzögerung Beschleunigung Stopp-  Öffnen/Schließen einer Tür Geschw. status 2) 3) 5) 6) Zeit Position 1 Position 2...
  • Seite 139 (Beispiel) Wiederholung von ST1 → ST2 → ST1 → Nötigenfalls Timer ∆t einfügen. Δt Δt Start-Signal (SPS→Steuerung) Δt Start-Signal (SPS→Steuerung) Positionserkennungsausgang (Steuerung→SPS) Einschalten nach Eintritt Positionserkennungsausgang in Positionierbereich (Steuerung→SPS) Zielposition Δt : Erforderliche Zeit bis zum sicheren Erreichen der Zielposition, nachdem das Positionserkennungs-Ausgangssignal LS1 oder LS2 eingeschaltet wurde.

  • Seite 140: Geschwindigkeitsänderung Während Der Bewegung

    [4] Geschwindigkeitsänderung während der Bewegung  Verwendungsbeispiel  Flüssigkeitseinspritzung 100 mm/s Beschleunigung 50 mm/s Beschleunigung Verzögerung Stopp- status 2) 3) 4) 5) Positionierbereich bei Position 1 Positionierbereich bei Position 1 Velocity Position 1 Geschw. Position 2 Zeit Eingabe Ende d. Startsignal Position 1 Position 0...
  • Seite 141 Im Zeitdiagramm unten ändert die Achse ihre Geschwindigkeit, während sie sich nach Abschluss der Positionierung an Position Nr. 2 zu Position Nr. 1 und Position Nr. 0 bewegt. Start-Signal (SPS→Steuerung) Start-Signal (SPS→Steuerung) Start-Signal (SPS→Steuerung) Positionserkennungsausgang (Steuerung→SPS) Positionserkennungsausgang (Steuerung→SPS) Einstellung des Zielposition von Positionierbereichs von Position Nr.

  • Seite 142: Pause Und Betriebsbeendigung (St*, *Stp, Res, Pe*, Pend)

    [5] Pause und Betriebsbeendigung (ST*, *STP, RES, PE*, PEND) Durch das Ausschalten des Start-Signals ST* kann die Bewegung der Achse unterbrochen werden. Zum Fortsetzen der Bewegung schalten Sie das gleiche ST*-Signal wieder ein. Startsignal Verzögerung Beschleunigung Verzögerung Beschleunigung Stoppstatus Geschw Geschw.

  • Seite 143: Impulsfolgemodus (Für Impulsfolgeausführung)

    Impulsfolgemodus (für Impulsfolgeausführung) Der Modus dieser Steuerung (Impulsfolgeausführung) kann über Parameter zwischen Positioniermodus und Impulsfolgemodus umgeschaltet werden. Im Impulsfolgemodus gibt es 2 Typen, für die Inkrementalausführung (PIO-Schema 6) und die Absolutausführung (PIO-Schema 7), und die Achse kann über den Impulsfolgeausgang der Positionierungsfunktion der Hoststeuerung gesteuert werden.

  • Seite 144: I/O-Signale

    3.3.1 I/O-Signale Für die Eingangssignale dieser Steuerung gilt eine Eingangszeitkonstante zur Vermeidung von Fehlfunktionen durch Übersprechen, Rauschen o. Ä. Geben Sie die Signale daher für mindestens 6 ms ohne Unterbrechung ein. (Anmerkung) Die Befehlsimpulsfolgeeingänge (PP•/PP, NP•/NP) verfügen über keine Eingangszeitkonstanten. Das CSTP-Signal muss für mindestens 16 ms eingegeben werden.

  • Seite 145: Betriebsmodus (Rmod, Rmds)

    [3] Betriebsmodus (RMOD, RMDS) Eingang Ausgang PIO-Signal RMOD RMDS Die Steuerung verfügt über zwei unterschiedliche Betriebsmodi, damit Verfahrbefehle über PIO-Signale nicht in Konflikt mit der SIO-Kommunikation über ein Teach-Werkzeug wie die PC-Software treten können. Der Moduswechsel wird normalerweise mit Hilfe des Betriebsmodusschalters an der Vorderseite der Steuerung durchgeführt.

  • Seite 146: Zwangsstopp (Cstp)

    [4] Zwangsstopp (CSTP) Eingang PIO-Signal CSTP Dieses Signal dient dem zwangsweisen Anhalten der Achse. Geben Sie das CSTP-Signal für mindestens 16 ms ohne Unterbrechung ein. Nach Empfang des CSTP-Signals wird die Achse mit maximalem Drehmoment bis zum Stillstand verzögert und anschließend der Servoantrieb ausgeschaltet. Daraufhin wird der Abweichungszähler gelöscht.

  • Seite 147: Referenzpunktfahrt (Home, Hend)

    [6] Referenzpunktfahrt (HOME, HEND) Eingang Ausgang PIO-Signal HOME HEND Das HOME-Signal dient der automatischen Referenzpunktfahrt. Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, wird der Befehl bei der Vorderflanke (EIN-Flanke) des Signals verarbeitet und die Achse führt die Referenzpunktfahrt automatisch aus. Nach Beendigung der Referenzpunktfahrt wird das HEND-Signal (Referenzpunktfahrt beendet) eingeschaltet.

  • Seite 148: Verfahren Zur Bezugsposition (Rstr, Rend)

    [Referenzpunktfahrt bei Achsen in Greiferausführung] (Anm.) Fingereinheit Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, bewegt sich die Achse mit der Referenzpunktfahrtsgeschwindigkeit (20 mm/s) zum mechanischen Anschlag (zur Endseite). Die Achse wechselt am mechanischen Anschlag die Richtung und hält dann am Referenzpunkt an. Die Verfahrstrecke entspricht dem in Parameter Nr. 22 („Referenzpunkt-Offset“) eingestellten Wert.

  • Seite 149: Zone (Zone1, Zone2)

    Vorsicht: (1) Wenn das RSTR-Signal eingeschaltet wird, während HEND ausgeschaltet ist, wird ein Alarm ausgegeben. (2) Wenn das RSTR-Signal eingeschaltet wird, während das DCLR-Signal eingeschaltet ist, wird ein Alarm, aufgrund der Erkennung des DCLR-Signals beim Verfahrbefehl zur Bezugsposition, ausgegeben. [8] Zone (ZONE1, ZONE2) Ausgang PIO-Signal ZONE1...

  • Seite 150: Alarm, Alarm-Reset (*Alm, Res)

    [9] Alarm, Alarm-Reset (*ALM, RES) Eingang Ausgang PIO-Signal *ALM Das low-aktive Alarmsignal *ALM ist im normalen Zustand eingeschaltet und wird ausgeschaltet, wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder höher auftritt. (Anm. 1) Ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene kann zurückgesetzt werden, indem das Reset-Signal RES eingeschaltet wird.

  • Seite 151: Binärausgabe Von Alarmdaten (*Alm, Alm1 Bis 8)

    [10] Binärausgabe von Alarmdaten (*ALM, ALM1 bis 8) Ausgang PIO-Signal *ALM ALM1 bis ALM8 Wenn ein Alarm auf Operationsaufhebungsebene oder einer höheren Ebene auftritt, werden die Alarminformationen über die Ausgangssignale ALM1 bis ALM8 als Binärcode ausgegeben. Die Hoststeuerung kann den Binärcode des Alarmsignals *ALM als Strobe-Signal lesen, um die Alarmdaten zu erfassen.

  • Seite 152: Zwangslösen Der Bremse (Bkrl)

    : EIN : AUS Binär- *ALM ALM8 ALM4 ALM2 ALM1 Beschreibung: Der Alarmcode wird in Klammern angegeben. code Befehlszählerüberlauf (0A4) Abweichungsüberlauf (0D8)      Software-Hubgrenze überschritten (0D9) Überschreitung des Schubbetriebsbereichs (0DC) Fehlanpassung des elektrischen Phasenwinkels (0B4) Unzulässige Steuerungssystem-Übergangsanweisung (0C5) ...

  • Seite 153: Betrieb Über Impulsfolgeneingabe

    3.3.3 Betrieb über Impulsfolgeneingabe [1] Befehlsimpulseingang (PP•/PP, NP•/NP) Bei Differenzialausführungen können Impulsfolgen mit maximal 200 kpps eingegeben werden. Verfügt die Hoststeuerung nur über einen Impulsfolgenausgang des Typs „Offener Kollektor“, können mit Hilfe des Impulswandlers AK-04 (optional erhältlich) Impulsfolgen übertragen werden. Es können 6 Typen von Befehlsimpulsfolgen ausgewählt werden.

  • Seite 154: Positionieren Beendet (Inp)

    Vorsicht: Berücksichtigen Sie das elektronische Übersetzungsverhältnis der Host- und der Steuerungsseite mit der folgenden Berechnung. (Information)Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen von Positioniersystemen Motordrehung Geschwindigkeit [mm/s] × 60 Motordrehzahl [U/min] = Kugelumlaufspindel • 0Gewindesteigung [mm/U] Zeitkonstante 1 G = 9800 mm/s : Beschleunigung mit bis zu 9800 mm/s² 0,3 G: Beschleunigung mit bis zu 9800 mm/s²...

  • Seite 155: Drehmomentgrenzwert Wählen (Tl, Tlr)

    [3] Drehmomentgrenzwert wählen (TL, TLR) Eingang Ausgang PIO-Signal Dieses Signal dient der Begrenzung des Motordrehmoments. Während das TL-Signal eingeschaltet ist, kann der Achsenschub (das Motordrehmoment) auf das in Parameter Nr. 57 („Drehmomentgrenzwert“) eingestellte Drehmoment begrenzt werden. Bei eingeschaltetem TL-Signal wird das TLR-Signal (Drehmomentbegrenzung) eingeschaltet, wenn der Achsenschub den Drehmomentgrenzwert erreicht.

  • Seite 156: Einstellungen Der Grundparameter Für Den Betrieb

    3.3.4 Einstellungen der Grundparameter für den Betrieb Hierbei handelt es sich um Parameter, die für den Betrieb zwingend benötigt werden. (Die in der Tabelle unten aufgeführten Parameter können nur eingestellt werden, wenn die Achse nur den Positionierbetrieb ausführt.) Parameter Nr. Parametername Details Elektronisches Getriebe, Zähler...
  • Seite 157  Beispiel der Berechnung des Übersetzungsverhältnisses des elektronischen Getriebes: Einstellung der Einheitsverfahrstrecke auf 0,01 (1/100) mm für eine Achse mit einer Kugel- umlaufspindel mit einer Gewindesteigung von 3 mm und einem Geber mit 800 Impulsen/Umdrehung. Elektronisches Getriebe Anzahl Geberimpulse Zähler (CNUM) [Impulse/U] ×...

  • Seite 158: Formateinstellungen Für Befehlsimpulsfolgen

    [2] Formateinstellungen für Befehlsimpulsfolgen Stellen Sie das Impulsfolgeformat in Parameter Nr. 63 ein und wählen mit Parameter Nr. 64 zwischen „high-aktiv“ und „low-aktiv“ aus. (1) Befehlsimpulsmodus Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Befehlsimpulseingangsmodus – 0 bis 2 Einstellwert Impulsfolgemodus Eingang Normale Drehung Umgekehrte Drehung von Parameter Nr.

  • Seite 159: Für Den Erweiterten Betrieb Erforderliche Parametereinstellungen

    3.3.5 Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen Stellen Sie je nach System und/oder Last bei Bedarf die folgenden Parameter ein. [1] Faktor für Verzögerung erster Ordnung bei Positionsbefehl Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Faktor für Verzögerung erster Ordnung PLPF 0,0 bis 100,0 bei Positionsbefehl Für die Beschleunigung/Verzögerung der Achse kann mit Hilfe dieses Parameters ein S-förmiger Verlauf eingestellt werden.

  • Seite 160: Fehlerüberwachung Während Drehmomentbegrenzung

    [4] Fehlerüberwachung während Drehmomentbegrenzung Name Symbol Einheit Eingabebereich Anfangswert Fehlerüberwachung während FSTP – 0 bis 1 Drehmomentbegrenzung Mit Hilfe dieses Parameters können Sie die Funktion zur Überwachung der Abweichung, während das Drehmoment begrenzt wird (das TL-Signal eingeschaltet ist), aktivieren und deaktivieren.

  • Seite 161: Kapitel 4 Feldnetzwerk

    Mit Ausnahme von RS485 (Modbus) handelt es sich um Optionen, die bei der Bestellung ausgewählt werden können. Nach der Lieferung des Produkts ist keine Umstellung mehr möglich. Bei anderen Feldbussen als RS485 sind außerdem weder PIO noch der Impulsfolgemodus verfügbar. [1] Typ ACON-CB und DCON-CB Feldbustyp Beschreibung Details (Anm.

  • Seite 162: Devicenet-Ausführung

    [Referenz] Verkabelung des Feldbusses (für Fieldbusausführung) Nähere Information zur Schaltung finden Sie im Betriebshandbuch der Master-Einheit des jeweiligen Feldbusses und der verwendeten SPS. DeviceNet-Ausführung Abschlusswiderstand anschließen, wenn die Einheit am Ende des Netzwerks ist. Abschluss- ACON, DCON Master- Abschluss- Slave-Einheit widerstand DeviceNet-Ausführung Einheit...
  • Seite 163 CompoNet-Ausführung Abschluss- widerstand Master-Einheit Slave-Einheit ACON, DCON CompoNet-Ausführung Abschlusswiderstand anschließen, wenn die Einheit am Ende des Netzwerks ist. Spannung Slave-Einheiten, die eine Kommunikationsspannungsversorgung benötigen, separat mit Spannung versorgen. Die PCON benötigt keine Kommunikationsspannungsversorgung. Der Anschluss verursacht jedoch auch keine Probleme. EtherNet/IP-Ausführung Switching-Hub Slave-Einheit...

  • Seite 164: Ethercat-Ausführung

    EtherCAT-Ausführung ACON, DCON Master-Einheit Slave-Einheit EtherCAT-Ausführung Ungekreuztes EtherNet-Kabel Kategorie 5e oder höher Doppeltgeschirmtes Kabel mit Aluminiumgeflecht empfohlen (Anmerkung) Es ist kein Abschlusswiderstand erforderlich. PROFINET-IO-Ausführung Switching-Hub Slave-Einheit Master-Einheit ACON, DCON PROFINET-IO-Ausführung Ungekreuztes EtherNet-Kabel Kategorie 5e oder höher Doppeltgeschirmtes Kabel mit Aluminiumgeflecht empfohlen...

  • Seite 165: Kapitel 5 Vibrationsunterdrückung (Funktion Speziell Für Acon)

    Kapitel 5 Vibrationsunterdrückung (Funktion speziell für ACON) Mit Hilfe der Vibrationsunterdrückungsfunktion können von unseren Achsen verursachte Vibrationen der Last unterdrückt werden. Es lassen sich Vibrationen in der Bewegungsrichtung der Achse im Frequenzbereich von 0,5 Hz bis 30 Hz unterdrücken. Messen Sie die Frequenz der erzeugten Vibrationen und stellen sie im entsprechenden Parameter ein.
  • Seite 166 PC-Software enthalten ist, benötigen Sie eine Schlüsseldatei. Wenden Sie sich für den Bezug dieser Schlüsseldatei bitte an IAI. • Unterdrückbare Vibrationen Es können von der IAI-Achse verursachte Vibrationen der Last in der Bewegungsrichtung der Achse unterdrückt werden. • Nicht unterdrückbare Vibrationen 1) Vibrationen, die nicht durch den Betrieb der Achse verursacht werden.

  • Seite 167: Einstellung

    Bestätigung der zu unterdrückenden Die Vibration kann nicht mit Hilfe →Nein Vibration dieser Funktion unterdrückt werden. Ist die IAI-Achse die Quelle? Entspricht die Treffen Sie andere Maßnahmen. Vibrationsrichtung der Bewegungsrichtung? ↓ Ja Messung der Eigenfrequenz Messen Sie die Eigenfrequenz mit einer der folgenden Methoden: •...

  • Seite 168: Einstellungen Der Parameter Für Die Vibrationsunterdrückung

    Einstellungen der Parameter für die Vibrationsunterdrückung Stellen Sie die in der Tabelle unten aufgeführten Parameter für die Vibrationsunterdrückung ein. Parameter Parameter- Standard- Parametername Einheit Eingabebereich satz-Nr. wert Charakteristischer Dämpfungskoeffizient 1 Rate 0 bis 1000 Charakteristischer Dämpfungskoeffizient 2 Rate 1000 0 bis 1000 Eigenfrequenz 1/1000 Hz 10000 500 bis 30000...

  • Seite 169: Standard-Vibrations-Unterdrückungs-Nr. (Parameter Nr. 109)

    [4] Standard-Vibrations-Unterdrückungs-Nr. (Parameter Nr. 109) Wenn eine Position in eine noch nicht ausgefüllte Positionstabelle geschrieben wird, wird der in diesem Parameter eingestellte Wert automatisch in das Feld „Vibrations-Unterdrückungs-Nr.“ eingetragen. Zur Änderung der Einstellung können Sie die Positionstabelle später bearbeiten. 0: Normale Positionierung (Standard) 1: Parametersatz 1 für Vibrationsunterdrückung verwenden 2: Parametersatz 2 für Vibrationsunterdrückung verwenden 3: Parametersatz 3 für Vibrationsunterdrückung verwenden...

  • Seite 170: Kapitel 6 Energiesparfunktion

    Kapitel 6 Energiesparfunktion (automatische Abschaltung des Servoantriebs) Diese Steuerung verfügt über eine Funktion zur automatischen Abschaltung des Servoantriebs, um den Stromverbrauch bei stehender Achse zu reduzieren. Lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig durch, um Energie zu sparen und Ihre Steuerung sicher betreiben zu können. Bei Verwendung dieser Funktion wird der Servoantrieb eine bestimmte Zeit nach Beendigung der Positionierung ausgeschaltet.
  • Seite 171 (1) Einstellen des Zeitraums bis zur automatischen Abschaltung des Servoantriebs In den folgenden Parametern können drei Zeiträume vom Abschluss der Positionierung bis zur automatischen Abschaltung des Servoantriebs eingestellt werden (in Sekunden). Parameter Nr. Beschreibung Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 1 (Einheit: s) Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 2 (Einheit: s) Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 3 (Einheit: s) (2) Einstellen des Energiesparmodus...
  • Seite 172 (3) Status des Signals „Positionieren beendet“ bei Auswahl der automatischen Abschaltung des Servoantriebs Nach der automatischen Abschaltung des Servoantriebs ist die Achse nicht im Zustand „Positionieren beendet“. Das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) ist ausgeschaltet. Wenn das PEND-Signal anstatt der Verwendung des Signals „Positionieren beendet“ auf das Signal „In-Position“...

  • Seite 173: Kapitel 7 Absolutausführung (Funktion Speziell Für Acon)

    Anmerkung 1 Tauschen Sie die Batterie regelmäßig aus. [2] Serielle Absolutausführung Parameter Spezifikation Batterietyp Lithium-Thionyl-Chlorid-Batterie Name des Herstellers TOSHIBA HOME APPLIANCES CORP Batteriemodell (IAI-Modell) AB-5 Nennspannung 3,6 V Kapazität 2000 mAh Richtwert für 2 Jahre nach Verwendung (wenn unbenutzt ohne (Anm.

  • Seite 174: Anschließen Der Pufferbatterie

    Anschließen der Pufferbatterie [Einfache Absolutausführung 1] Ausführungen mit seitlich an der Steuerung befestigter Batterie Die Steuerung wird mit der Pufferbatterie (AB-7) und einer Klettsicherung geliefert. Die Pufferbatterie dient der Sicherung der Absolutdaten. Trennen Sie die Klettsicherung und befestigen eines der Elemente an der Seite der Steuerung und das andere an der Pufferbatterie.

  • Seite 175: Absolutdaten-Reset

    Absolutdaten-Reset Steuerungen in einfacher oder serieller Absolutausführung speichern die Geberpositionsdaten mit Hilfe einer Pufferbatterie. Es ist daher nicht notwendig, nach jedem Einschalten der Spannungsversorgung eine Referenzpunktfahrt durchzuführen. Zur Speicherung der Geberpositionsdaten muss ein Absolutdaten-Reset durchgeführt werden. Führen Sie in den folgenden Fällen einen Absolutdaten-Reset durch: (1) Bei der Erstinbetriebnahme (2) Wenn die Pufferbatterie ausgewechselt wurde, während die Steuerung nicht mit Spannung versorgt wurde...

  • Seite 176: Absolutdaten-Reset Über Pio

    (2) CON-PTA und TB-01 Drücken Sie auf Reset Alm. Drücken Sie in „Menu 1“ auf Trial Operation (Testbetrieb). Drücken Sie im Testbildschirm auf Jog_Inching. Drücken Sie im Jog-/Inch-Bildschirm auf Home. [2] Absolutdaten-Reset über PIO Schalten Sie das Reset-Signal RES von AUS auf EIN. (Verarbeitung bei EIN-Flanke.) (Anm.
  • Seite 177 [Ablauf des Absolutdaten-Resets] Not-Aus aktiviert oder aufgehoben Sicherheitsschaltung (Status der Spannungsversorgung der Motorantriebsquelle) 24V DC PIO-Spannungseingang (Anm. 1) Bremsspannungseingang Steuerspannungseingang (Anm. 2) Motorspannungseingang Alarm-Reset Alarmsignal (*ALM) Alarmcodeausgabe (PM8 bis PM1) ALM-LED * Pausensignal Pause aufgehoben. (STP) Servo-EIN-Signal Min.100ms (SON) Servo-EIN-Status (SV) Signal „Positionieren beendet“...

  • Seite 178: Aufladen Der Pufferbatterie (Einfache Absolutausführung)

    Aufladen der Pufferbatterie (Einfache Absolutausführung) Bitte laden Sie die Batterie bei einfachen Absolutausführungen vor der Erstinbetriebnahme und nach einem Austausch für mehr als 72 Stunden auf. Die Batterie wird aufgeladen, wenn die Steuerung mit 24-V-Spannung versorgt wird. (Anmerkung) Die Batterie von seriellen Absolutausführungen kann nicht wiederaufgeladen werden.

  • Seite 179: Warnung Wegen Niedriger Pufferbatteriespannung

    Warnung wegen niedriger Pufferbatteriespannung Wenn die Spannung der Pufferbatterie abfällt, wird ein dem Spannungswert entsprechender Fehler erkannt. Spannung PIO-Signale Alarm 3,1 V Warnsignal für niedrige Batteriespannung (Richtwert) *BALM (Anm. 1) OEE Absolutwert-Geberfehler erkannt 2 2,5 V Alarm-Ausgangssignal *ALM (Anm. 1) oder (Richtwert) OEF Absolutwert-Geberfehler erkannt 3...

  • Seite 180: Wechseln Der Pufferbatterie

    Wechseln der Pufferbatterie Lassen Sie die Spannung der Steuerung beim Batteriewechsel eingeschaltet. Trennen Sie den Batteriestecker ab und schließen eine neue Batterie an. [1] Einfache Absolutausführung Ausführungen mit seitlich an der Steuerung befestigter Batterie [Entfernen] Stecker abziehen und Batterie aus der Klettsicherung lösen.
  • Seite 181 [3] Serielle Absolutausführung [Entfernen] Batteriehalter an die Seite der Steuerung schieben. Die Batterie nach Den Steckverbinder abziehen. vorne herausziehen. Gehen Sie beim Anbringen einer neuen Batterie in umgekehrter Reihenfolge wie beim Abnehmen vor.

  • Seite 182: Kapitel 8 Wartungsdaten

    Kapitel 8 Wartungsdaten Die Anzahl der Verfahrvorgänge und die Verfahrstrecke können erfasst und in der Steuerung (Anm. 1) (Anm. 2) aufgezeichnet werden . Außerdem kann ein externes Signal ausgegeben werden wenn die Anzahl und Strecke einen entsprechenden Grenzwert überschreiten. Anhand dieses Signals können der Zeitpunkt für die Schmierung oder regelmäßige Inspektion festgelegt werden.

  • Seite 183: Kapitel 9 Parameter

    Kapitel 9 Parameter Parameter sind Daten, die unter Berücksichtigung des Systems und der Anwendung angepasst werden können. Sichern Sie die Daten vor Parameteränderungen unbedingt, damit die Einstellungen vor der Änderung wiederhergestellt werden können, wenn nötig. Mit Hilfe der PC-Software können die Daten auf einem PC gesichert werden. Beim Touchpanel-Handprogrammiergerät ist es möglich, die Daten auf der Speicherkarte zu speichern.

  • Seite 184: Liste Der I/O-Parameter

    D : Parameter dieser Kategorie werden ab Werk gemäß der Spezifikation der Achse eingestellt. Im Normalfall ist keine Einstellung vorzunehmen. E : Parameter dieser Kategorie werden ausschließlich von IAI zu Produktionszwecken verwendet. Die Änderung dieser Einstellungen kann nicht nur zu Funktionsstörungen, sondern auch zur Beschädigung der Achse führen.
  • Seite 185 Grün hervorgehobene Zeilen kennzeichnen Parameter speziell für ACON-CB-Steuerungen. Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Impuls- Kate- Einheit Positionier- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung folge- (Anm. 1) gorie modus Abschnitte modus  Verfahrbefehlstyp – 0: Pegel, 1: Flanke 7.2 [19] Standard-Bewegungsrichtung (Anm. 2) ...
  • Seite 186 Grün hervorgehobene Zeilen kennzeichnen Parameter speziell für ACON-CB-Steuerungen. Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Impuls- Kate- Einheit Positionier- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung folge- (Anm. 1) gorie modus Abschnitte modus Auswahl  DCLR – 0: Aktiviert, 1:Deaktiviert 3.3.5 [5] Abweichungszähler löschen Auswahl ...
  • Seite 187 Grün hervorgehobene Zeilen kennzeichnen Parameter speziell für ACON-CB-Steuerungen. Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Impuls- Kate- Einheit Positionier- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung folge- (Anm. 1) gorie modus Abschnitte modus Charakteristischer  DC13 – 0 bis 1000 Dämpfungskoeffizient 1 Charakteristischer  DC23 –...
  • Seite 188 Grün hervorgehobene Zeilen kennzeichnen Parameter speziell für ACON-CB-Steuerungen. Liste der I/O-Parameter (Fortsetzung) Impuls- Kate- Einheit Positionier- Relevante Name Symbol Eingabebereich Werkseinstellung folge- (Anm. 1) gorie modus Abschnitte modus 0.0.0.0 bis Separates   IP-Adresse IPAD – Separates Dokument 255.255.255.255 Dokument 0.0.0.0 bis...

  • Seite 189: Ausführliche Erläuterung Der Parameter

    Ausführliche Erläuterung der Parameter Vorsicht: • Führen Sie nach der Änderung von Parametern einen Software-Reset durch oder schalten die Spannung aus und wieder ein, damit die Änderungen wirksam werden. • Die Einheit Grad bezieht sich auf Rotationsachsen und Greifer. Von den Teach-Werkzeugen wird stattdessen die Einheit mm angezeigt.

  • Seite 190: Referenzpunktrichtung (Parameter Nr. 5)

    [2] Software-Endschalter +, Software-Endschalter − (Parameter Nr. 3, Nr. 4) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Tatsächlicher Hub Software-Endschalter + LIMM -9999,99 bis 9999,99 (Grad) auf + Seite Tatsächlicher Hub Software-Endschalter − LIML -9999,99 bis 9999,99 auf − Seite (Grad) Zum effektiven Achsenhub wurden ab Werk 0,3 mm (Grad) hinzugefügt (da es bei einer Einstellung von 0 am Ende des effektiven Hubs zu einem Fehler kommen würde).
  • Seite 191 [4] Schubstopp-Beurteilungszeit (Parameter Nr. 6) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Schubstopp-Beurteilungszeit PSWT 0 bis 9999 Beurteilung der Beendigung des Schubvorgangs (1) Für Standardausführungen (PIO-Schema 0 bis 3) Während des Verfahrvorgangs wird das Drehmoment (Stromgrenzwert) anhand des unter „Schub“ in der Positionstabelle in Prozent festgelegten Werts überwacht und das Signal für die Beendigung des Schubvorgangs (PEND) eingeschaltet, wenn der Laststrom während des Schubvorgangs die unten gezeigte Bedingung erfüllt.

  • Seite 192: Standardgeschwindigkeit (Parameter Nr. 8)

    In der Regel ist keine Änderung dieses Parameters erforderlich. Wenn jedoch bei vertikaler Achsenmontage aufgrund von Befestigungsmethode, Lastbedingungen oder anderen Faktoren die Referenzpunktfahrt vor Erreichen der korrekten Position beendet wird, muss der Einstellwert erhöht werden. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf.

  • Seite 193: Pauseneingang Deaktivieren (Parameter Nr. 15)

    [10] Pauseneingang deaktivieren (Parameter Nr. 15) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Aktiviert Pauseneingang deaktivieren – 1: Deaktiviert Dieser Parameter bestimmt, ob das Pausen-Eingangssignal deaktiviert oder aktiviert ist. Wenn die Aktivierung einer Pause über PIO nicht notwendig ist, kann die Achse bei einer Einstellung dieses Parameters auf „1“...

  • Seite 194: Servo-Ein-Eingang Deaktivieren (Parameter Nr. 21)

    Referenzpunkt-Offset. Ansonsten können Magnetpol-Bestätigungsfehler aufgrund einer fehlerhaften Magnetpolerkennung oder Betriebsstörungen verursacht werden. Sollte es unbedingt erforderlich sein, einen Wert festzulegen, der kleiner ist als die Werkseinstellung, kontaktieren Sie bitte IAI. [16] Zone 2+, Zone 2− (Parameter Nr. 23, Nr. 24) [Siehe 9.2 [1].]...

  • Seite 195: Auswahl Pio-Schema (Parameter Nr. 25)

    [17] Auswahl PIO-Schema (Parameter Nr. 25) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0 (Standard) Auswahl PIO-Schema IOPN – 0 bis 6 6 (Impulsfolgemodus) Wählen Sie das PIO-Betriebsschema. Nähere Informationen zu den PIO-Schemas finden Sie in Abschnitt 3.2, Betrieb im Positioniermodus, und Abschnitt 3.3, Betrieb im Impulsfolgemodus. In Parameter Nr.

  • Seite 196: Pio-Jog-Geschwindigkeit (Parameter Nr. 26)

    [18] PIO-Jog-Geschwindigkeit (Parameter Nr. 26) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 1 bis max. mm/s PIO-Jog-Geschwindigkeit IOJV Geschw. der (Grad/s) (Anm. 1) Achse Dies ist die Geschwindigkeitseinstellung für den Jog-Betrieb über PIO-Signale (Jog-Eingangsbefehl) bei Auswahl von PIO-Schema 1 (Teach-Modus). Stellen Sie einen für den jeweiligen Verwendungszweck geeigneten Wert ein. Anmerkung 1 Die Maximalgeschwindigkeit ist auf 250 mm/s begrenzt.
  • Seite 197 In der Regel ist keine Änderung der Einstellung erforderlich. Eine Anpassung des Parameters kann jedoch nützlich sein, wenn Erregungsphasen-Erkennungsfehler oder Betriebsstörungen auftreten. Sollte dieser Parameter geändert werden müssen, kontaktieren Sie bitte IAI. [22] Erregungsphasen-Erkennungstyp (Parameter Nr. 30) · · Parameter speziell für ACON...

  • Seite 198: Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 31)

    [23] Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Parameter Nr. 31) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeitskreis- VLPG – 1 bis 27661 Gemäß Achse Proportionalverstärkung Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises. Ein höherer Einstellwert verbessert die Nachführleistung bei Geschwindigkeitsbefehlen (d. h., die Steifigkeit des Servos wird erhöht). Je größer die Trägheit der Last, desto höher sollte der Wert sein.

  • Seite 199: Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34)

    [25] Drehmomentfilter-Zeitkonstante (Parameter Nr. 33) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Drehmomentfilter-Zeitkonstante TRQF – 0 bis 2500 Gemäß Achse Dieser Parameter legt die Filterzeitkonstante für Drehmomentbefehle fest. Wenn während des Betriebs Vibrationen und/oder Geräusche aufgrund von mechanischer Resonanz auftreten, kann diese Resonanz möglicherweise durch Anpassung des Parameters eliminiert werden. Diese Funktion ist bei der Torsionsresonanz von Kugelumlaufspindeln (mehrere Hundert Hz) wirksam.

  • Seite 200: Ausgabemethode Für Das Signal "Positionieren Beendet" (Parameter Nr. 39)

    [28] Verzögerungszeit für automatische Abschaltung des Antriebs 1, 2, 3 (Parameter Nr. 36, Nr. 37, Nr. 38) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Verzögerungszeit für automatische ASO1 0 bis 9999 Abschaltung des Antriebs 1 Verzögerungszeit für automatische ASO2 0 bis 9999 Abschaltung des Antriebs 2 Verzögerungszeit für automatische ASO3...

  • Seite 201: Betriebsmodus-Eingangssignal Deaktivieren (Parameter Nr. 41)

    [31] Betriebsmodus-Eingangssignal deaktivieren (Parameter Nr. 41) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Betriebsmodus-Eingangssignal 0: Aktiviert FPIO – deaktivieren 1: Deaktiviert Dieser Parameter bestimmt, ob das Betriebsmodus-Eingangssignal deaktiviert oder aktiviert ist. In der Regel ist keine Änderung dieses Parameters erforderlich. Einstellwert Beschreibung Aktiviert (Eingangssignal verwenden) Deaktiviert (Eingangssignal nicht verwenden) [32] Aktivierungsfunktion (Parameter Nr.

  • Seite 202: Pio-Jog-Geschwindigkeit 2 (Parameter Nr. 47)

    [35] Geschwindigkeits-Override (Parameter Nr. 46) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeits-Override OVRD 0 bis 100 Bei der Ausgabe von Verfahrbefehlen über die SPS kann die im Geschwindigkeitsfeld der Positionstabelle angegebene Geschwindigkeit mit dem in diesem Parameter eingestellten Wert modifiziert werden. Tatsächliche Verfahrgeschwindigkeit = [In der Positionstabelle eingestellte Geschwindigkeit] ×...

  • Seite 203: Faktor Für Verzögerung Erster Ordnung Bei Positionsbefehl (Parameter Nr. 55)

    [39] Standard-Stoppmodus (Parameter Nr. 53) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Standard-Stopp-Modus CTLF – 0 bis 3 0 (Nicht verwendet) Mit diesem Parameter wird die Energiesparfunktion eingestellt. [Siehe Kapitel 6, Energiesparfunktion.] [40] Stromregelungsbandnummer (Parameter Nr. 54) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Stromregelungsbandnummer CLPF 0 bis 15...

  • Seite 204: Faktor Für S-Förmigen Verlauf (Parameter Nr. 56)

    [42] Faktor für S-förmigen Verlauf (Parameter Nr. 56) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Faktor für S-förmigen Verlauf SCRV 0 bis 100 Dieser Parameter wird verwendet, wenn der Wert im Feld „Beschleunigungs-/Verzögerungmodus“ der Positionstabelle auf 1 („S-förmiger Verlauf“) gesetzt ist. Diese Funktion ermöglicht die Abmilderung der Stoßwirkung bei Beschleunigung und Verzögerung, ohne die Taktzeit zu verlängern.
  • Seite 205 [43] Drehmomentgrenzwert (Parameter Nr. 57) Dieser Parameter wird ausschließlich im Impulsfolgemodus verwendet. [Siehe Abschnitt 3.3.5, Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen.] [44] Löschen der Abweichung beim Ausschalten des Servoantriebs oder Anhalten der Achse aufgrund eines Alarms (Parameter Nr. 58) Dieser Parameter wird ausschließlich im Impulsfolgemodus verwendet. [Siehe Abschnitt 3.3.5, Für den erweiterten Betrieb erforderliche Parametereinstellungen.] [45] Abweichungsfehlerüberwachung während Drehmomentbegrenzung (Parameter Nr.
  • Seite 206 [54] Positions-Korrekturfaktor (Parameter Nr. 71) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Korrekturfaktor PLFG – 0 bis 100 Mit diesem Parameter wird der für die Positionsregelung zu verwendende Korrekturfaktor eingestellt. Durch Einstellung dieses Parameters kann die Servoverstärkung erhöht und das Ansprechverhalten des Positionsregelkreises verbessert werden. Mit Hilfe des Parameters lässt sich nach der Anpassung der „Servoverstärkungsnummer“...

  • Seite 207: Gewindesteigung (Parameter Nr. 77)

    [55] Gewindesteigung (Parameter Nr. 77) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Gewindesteigung der LEAD 0,01 bis 999,99 Gemäß Achse Kugelumlaufspindel Dieser Parameter gibt die Gewindesteigung an. Ab Werk ist ein den Eigenschaften der Achse entsprechender Wert eingestellt. Vorsicht: Bei geänderter Einstellung ist nicht nur der normale Betrieb entsprechend der angegebenen Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Verfahrstrecke unmöglich, sondern es können auch Alarme oder Funktionsstörungen auftreten.
  • Seite 208 [58] Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus (Parameter Nr. 80) · · Parameter speziell für ACON Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Auswahl 0: Deaktiviert ATYP – Gemäß Achse Rotationsachsen-Abkürzungsmodus 1: Aktiviert Mit diesem Parameter kann der Abkürzungsmodus für die Positionierung aktiviert und deaktiviert werden, außer bei relativen Bewegungen von Rotationsachsen mit Multirotationsspezifikation.

  • Seite 209: Grenzwert Für Software-Endschalter (Parameter Nr. 88)

    [64] Grenzwert für Software-Endschalter (Parameter Nr. 88) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Grenzwert für SLMA 0 bis 9999,99 Gemäß Achse Software-Endschalter (Grad) Mit diesem Parameter wird die Position eingestellt, bei der eine Überschreitung der in Parameter Nr. 3 und Nr. 4 eingestellten Software-Endschalter erkannt wird. Für den normalen Betrieb muss diese Einstellung nicht geändert werden.

  • Seite 210: Überwachungsmodus (Parameter Nr. 112)

    [68] Standard-Vibrations-Unterdrückungs-Nr. (Parameter Nr. 109) · · Parameter speziell für ACON Dieser Parameter wird ausschließlich für die Vibrationsunterdrückung verwendet. [Nähere Informationen finden Sie in Kapitel 5, Vibrationsunterdrückung (Funktion speziell für ACON).] [69] Stoppmethode bei Servo AUS (Parameter Nr. 110) Name Symbol Einheit Eingabebereich...
  • Seite 211 [72] Überwachungsperiode (Parameter Nr. 113) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Überwachungsperiode FMNT 1 bis 100 Mit diesem Parameter wird das Zeitintervall für die Datenabfrage (Abtastfrequenz) bei Verwendung eines Überwachungsmodus festgelegt. Durch einen höheren Einstellwert wird das Datenabfrageintervall verlängert. Werkseinstellung: 1 ms. Die Maximaleinstellung beträgt 60 s. Aufzeichnungsmodus Einstellung 1 ms Einstellung 100 ms...
  • Seite 212 [81] Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung 2 (Parameter Nr. 128) Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises. [Siehe Beschreibung von Parameter Nr. 31.] [82] Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung 2 (Parameter Nr. 129) Dieser Parameter bestimmt das Ansprechverhalten des Geschwindigkeitsregelkreises. [Siehe Beschreibung von Parameter Nr. 32.] [83] Drehmomentfilter-Zeitkonstante 2 (Parameter Nr. 130) Dieser Parameter legt die Filterzeitkonstante für Drehmomentbefehle fest.

  • Seite 213: Umschaltzeitkonstante Servoverstärkung (Parameter Nr. 138)

    [91] Umschaltzeitkonstante Servoverstärkung (Parameter Nr. 138) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Umschaltzeitkonstante GCFT 10 bis 2000 Servoverstärkung Wenn in der Positionstabelle eine Umschaltung des Servo-Verstärkungssatzes angewiesen wird, wird diese Umschaltung abgeschlossen, wenn seit Beginn des Verfahrvorgangs zur angegebenen Positionsnummer mehr als das Dreifache der in diesem Parameter eingestellten Zeit vergangen ist.

  • Seite 214: Überlastniveauverhältnis (Parameter Nr. 143)

    [95] Überlastniveauverhältnis (Parameter Nr. 143) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Überlastniveauverhältnis OLWL 50 bis 100 Die zum Überlastfehler führende kalkulierte Motortemperatur entspricht 100 % und eine Überlastwarnung (Nachrichtenebene) wird erzeugt, wenn die Motortemperatur den in diesem Parameter eingestellten Wert überschreitet. Bei einem Einstellwert von 100 erfolgt keine Beurteilung.

  • Seite 215: Zonenausgangsänderung (Parameter Nr. 149)

    [98] Zonenausgangsänderung (Parameter Nr. 149) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung 0: Nicht ändern Zonenausgangsänderung ZONE – 1: Ändern Wenn das aktuelle PIO-Schema oder der Feldbus-Betriebsmodus ein PZONE-Signal umfasst, aber kein ZONE1- oder ZONE2-Signal, kann das PZONE-Signal entweder in ZONE1 oder ZONE2 umgestellt werden.

  • Seite 216: Geschwindigkeitseinheit In Feldbus-Halbdirektwertmodus (Parameter Nr. 159)

    [101] Geschwindigkeitseinheit in Feldbus-Halbdirektwertmodus (Parameter Nr. 159) Name Symbol Einheit Eingabebereich Werkseinstellung Geschwindigkeitseinheit in mm/s 0: Einheit 1 mm/s FBVS Feldbus-Halbdirektwertmodus (Grad/s) 1: Einheit 0,1 mm/s Diese Parameter werden ausschließlich für die Feldnetzwerkausführung verwendet. [Überprüfen Sie die Handbuchnummern in Kapitel 4, Feldnetzwerk und lesen das entsprechende Handbuch.] [102] Verzögerungszeit nach Aufhebung der Antriebsabschaltung (Parameter Nr.

  • Seite 217: Servo-Einstellung

    Gehen Sie bei der Einstellung mit der notwendigen Vorsicht vor. Notieren Sie sich die Einstellungen vor der Anpassung, um nötigenfalls den vorherigen Zustand wiederherstellen zu können. Wenn ein Problem auftritt, das Sie nicht lösen können, wenden Sie sich bitte an IAI. 9.3.1 Einstellung von ACON-Steuerungen...
  • Seite 218 Zustand, Vorgehensweise zur Einstellung der eine Anpassung erfordert ● Parameter Nr. 33 („Drehmomentfilter-Zeitkonstante“) einstellen. Als Unnormale Geräusche treten auf. Richtlinie können Sie es mit einer Erhöhung des Werts um 50 Besonders im Stillstand und bei versuchen. Eine zu hohe Einstellung kann zu einem Verlust der geringen Stabilität des Regelsystems und zu Vibrationen führen.

  • Seite 219: Einstellung Von Dcon-Steuerungen

    Geschwindigkeitskreis- folge Proportionalverstärkung Integralverstärkung 1259 2833 Wenn im Betrieb weiterhin keine Verbesserung festzustellen ist, kontaktieren Sie bitte IAI. Unnormale Geräusche treten Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung und auf. Ungewöhnlich laute Geschwindigkeitskreis-Integralverstärkung auf die folgenden Werte Geräusche treten insbesondere einstellen und den Betrieb testen. bei stehender Achse oder Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung: 32...

  • Seite 220: Kapitel 10 Fehlerbehebung

    Kapitel 10 Fehlerbehebung 10.1 Beim Auftreten eines Problems zu ergreifende Maßnahmen Wenn ein Problem aufgetreten ist, folgen Sie dem unten beschriebenen Verfahren, um eine schnelle Behebung sicherzustellen und ein erneutes Auftreten des Problems zu verhindern.  : Leuchtet × : AUS ☆ : Blinkt LED-Statusanzeige der Steuerung und PIO-Prüfung PIO-Ausgangssignalstatus Betriebszustand...

  • Seite 221: Fehlerdiagnose

    Spannung versorgt wird und die die SV-Status-LED nicht. (2) Der Servo-EIN-Befehl (PIO) Verdrahtung ordnungsgemäß ist. wurde nicht an die [Siehe 2.3.1, Verdrahtung des IAI-Steuerung übermittelt. Spannungsversorgungsanschlusses.] 1) 24V-DC-Spannung für PIO (2) 1) PIO-Versorgungsspannung überprüfen. ist nicht verfügbar. Wenn eine einzelne...
  • Seite 222 Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Die ALM-Status-LED (1) Es ist ein Alarm aufgetreten. (1) Überprüfen Sie den Fehlercode mit dem leuchtet, wenn die (2) Not-Aus-Zustand. angeschlossenen Teach-Werkzeug und Spannung eingeschaltet 1) Durch Not-Aus-Schalter. beseitigen die Ursache unter Zuhilfenahme 2) EMG− des wird.
  • Seite 223 [Im Positioniermodus] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Sowohl Positions-Nr. als Es liegt ein Problem der 1) Leuchtet die SV-Status-LED? [Siehe auch Start-Signal wurden PIO-Signalverarbeitung, Bezeichnung der Komponenten und an die Steuerung Positionstabelleneinstellung oder Funktion.] gesendet, aber die Betriebsmodusauswahl vor. Schalten Sie das Servo-EIN-Signal SON Achse bewegt sich nicht.
  • Seite 224 [Startanpassung mit Teach-Werkzeug bei unvollständiger Steuerschaltung] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen 1) Schließen Sie die Klemme EMG− des Der Betrieb wird nicht Verkabelung oder Modusauswahl ausgeführt, obwohl das 1) Not-Aus-Zustand Spannungsversorgungsanschlusses an Teach-Werkzeug 2) Servo ist ausgeschaltet. 24 V DC an. angeschlossen ist und 3) Pause wurde aktiviert.

  • Seite 225: Geringe Präzision Von Position Und Geschwindigkeit (Betriebsstörungen)

    Achse erneut gemäß den Anweisungen im großer Last oder bei einer Betriebshandbuch. Kollision mit einem Hindernis von 4) Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. dem Gerät als erreicht beurteilt wird, obwohl dies noch nicht der Fall ist. 1) Eine Last, die das maximal zulässige Gewicht...
  • Seite 226 [Im Positioniermodus] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Positionierung an Fehler der 1) Die Stopp-Position wurde möglicherweise Position, die nicht der PIO-Signalverarbeitung. für einen anderen Zweck eingestellt. Geben Befehls-Positions-Nr. 1) Start-Signal CSTR wird zu früh Sie das Start-Signal ein, nachdem die entspricht. nach Positions-Nr.-Befehl Steuerung die Positionsnummer vollständig eingegeben, oder...
  • Seite 227 [Im Impulsfolgemodus] Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Die Achse hält nicht an Fehler der PIO-Signalverarbeitung 1) Die Einstellung des der Befehlsposition an. oder Parametereinstellungen. Übersetzungsverhältnisses des 1) Falsche Einstellung des elektronischen Getriebes überprüfen. Die Übersetzungsverhältnisses Hoststeuerung verfügt ebenfalls über einen des elektronischen Getriebes Parameter für das Übersetzungsverhältnis 2) Beschleunigung/Verzögerung des elektronischen Getriebes.

  • Seite 228: Erzeugung Von Geräuschen Und/Oder Vibrationen

    10.2.3 Erzeugung von Geräuschen und/oder Vibrationen Situation Mögliche Ursache Kontrollen/Maßnahmen Erzeugung von Geräusche und Vibrationen Möglicherweise kann eine Servo-Einstellung Geräuschen und/oder können auf verschiedene Abhile schaffen. Vibrationen der Achse Ursachen zurückzuführen sein, [Siehe Abschnitt 9.3, Servo-Einstellung.] selbst z. B. auf die Lastbedingungen, die Installation der Achse oder die Steifheit der Einheit, an der die Achse installiert ist.

  • Seite 229: Keine Kommunikation Möglich

    (Wenn die Operation ordnungsgemäß ausgeführt wird, ist der Übertragungszyklus des Host zu schnell. Überprüfen Sie vor der nächsten Übertragung stets die Antwort der IAI-Steuerung.) 4) Überprüfen Sie die Verkabelung. Kontrollieren Sie, ob Abschlusswiderstände der richtigen Größe an den Netzwerkanschlüssen angebracht sind.

  • Seite 230: Alarmebene

    Vorsicht: Setzen Sie einen Alarm immer erst zurück, nachdem Sie die Ursache festgestellt und beseitigt haben. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Ursache des Alarms nicht beseitigt werden konnte oder wenn der Alarm auch nach Beseitigung der Ursache nicht zurückgesetzt werden kann.

  • Seite 231: Alarmliste

    3) Wenn bei der Verwendung der Kalenderfunktion keine Verbesserung eintritt, obwohl Entstörungsmaßnahmen getroffen wurden, wenden Sie sich bitte an IAI. Fehler der Ursache : Die Wartungsdaten (Gesamtzahl der Wartungsdaten Bewegungen, Gesamtstrecke) sind verloren gegangen. Abhilfe : Nehmen Sie mit IAI Kontakt auf.
  • Seite 232 Alarm Alarm- Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code ebene Verfahrbefehl während Ursache : Bei ausgeschaltetem Servo wurde ein Servo AUS Verfahrbefehl ausgegeben. Abhilfe : Geben Sie Verfahrbefehle aus, nachdem Sie bestätigt haben, dass der Servoantrieb eingeschaltet ist (Servo-EIN-Signal (SV) oder Signal „Positionieren beendet“ (PEND) ist eingeschaltet).
  • Seite 233 Alarm Alarm- Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code ebene PWRT-Signal vor Ursache : Das Signal zum Schreiben der aktuellen Abschluss der Position (PWRT) wurde im Teach-Modus von Referenzpunktfahrt PIO-Schema 1 eingegeben, während die erkannt Referenzpunktfahrt noch nicht abgeschlossen war. Abhilfe : Geben Sie zunächst das HOME-Signal ein, um eine Referenzpunktfahrt durchzuführen.
  • Seite 234 Alarm Alarm- Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code ebene Datenfehler bei Ursache : 1) Bei der direkten numerischen Positionsbefehl Spezifikation hat die Geschwindigkeit oder Beschleunigung/Verzögerung den maximal zulässigen Wert überschritten. Abhilfe : 1) Geben Sie einen geeigneten Wert in die Positionstabelle ein. Befehlszählerüberlauf Ursache : Die Anzahl der Eingangsbefehlsimpulse hat den Bereich −134217728 bis +134217728...
  • Seite 235 Sie die Spannung aus und prüfen den Gleitwiderstand durch Bewegen der Achse mit der Hand. Nehmen Sie Kontakt mit IAI auf, falls Sie einen Defekt der Achse feststellen. 3) Der Motor muss ausgetauscht werden. Nehmen Sie in diesem Fall bitte Kontakt mit IAI auf.
  • Seite 236 Bereichs der Achse ist, schalten Sie die Spannung aus und prüfen den Gleitwiderstand durch Bewegen der Achse mit der Hand. Nehmen Sie Kontakt mit IAI auf, falls Sie einen Defekt der Achse feststellen. Referenzpunktsensor- Ursache : Dies weist darauf hin, dass die...
  • Seite 237 : Der Ausgangsstrom im Spannungsversorgungskreis ist unnormal hoch. Abhilfe : Dieser Alarm wird im Normalbetrieb nicht Kaltstart- ausgelöst. Wahrscheinliche Ursachen sind ebene eine Degradation der Isolation der Motorwicklung oder ein Defekt der Steuerung. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf.
  • Seite 238 Ursachen 1) bis 3) oben. Falls der Fehler erneut auftritt, nachdem Sie die Ursachen 1) bis 3) ausgeschlossen haben, ist von einem Defekt auszugehen. Nehmen Sie in diesem Fall Kontakt mit IAI auf. Fehler bei Ursache : Bei der Statusprüfung des Offset-Einstellung des Stromerkennungssensors, die während der...
  • Seite 239 Spannungsversorgungseinheit. 3) Erwägen Sie die Verwendung einer Spannungsversorgungseinheit mit höherer Strombelastbarkeit oder verzichten Sie auf die Fernerfassungsfunktion. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, falls die Spannung normal ist. Abfall der Ursache : Die Steuerspannungsversorgung ist unter Steuerspannungs- den Schwellenwert gefallen (80 % von 24V versorgung DC = 19,2 V).
  • Seite 240 Alarm Alarm- Alarmbezeichnung Ursache/Abhilfemaßnahmen code ebene Antriebsspannungs- Ursache : Ein Überstrom wird in der Kaltstart- fehler Motorspannung-Versorgungsleitung erzeugt. ebene Abhilfe : Überprüfen Sie die Verdrahtung zwischen Achse und Steuerung. Lüfterfehler erkannt Ursache : Ein Fehler des Kühlungslüfters in der Steuerung ist aufgetreten. Abhilfe : Möglicherweise hat der Lüfter das Ende seiner Lebensdauer erreicht.
  • Seite 241 Bremse selbst defekt, ein Kabel Kaltstart- abgetrennt oder die Steuerung defekt ebene sein. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. 3) Falls das Werkstück von Hand bewegt werden kann, bewegen Sie es. Überprüfen Sie dann, ob es Stellen gibt, wo der Gleitwiderstand zu hoch ist.
  • Seite 242 : Überprüfen Sie die Stecker auf Drahtbrüche und den Zustand der Kabelverbindungen. Wenn die Kabel Ordnung sind, handelt es sich wahrscheinlich um einen Defekt des Gebers. Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf. Trennung Ursache : Der Steckverbinder des Verbindungskabels...
  • Seite 243 Geschwindigkeit ein. Falls dieser Fehler erneut auftritt, ist ein Absolutdaten-Reset erforderlich. [Siehe Kapitel 6, Absolutdaten-Reset und Pufferbatterie] Treiberlogikfehler Ursache : Last überschritten, falscher Parameter (Motortyp), Störeinstrahlungen, Fehlfunktion Kaltstart- ebene der Steuerung o. Ä. Abhilfe : Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf.
  • Seite 244 Motor. Ursache : Ein für diese Steuerung ungeeigneter Motor oder Geber wurde angeschlossen. Abhilfe : Nehmen Sie bitte Kontakt mit IAI auf, wenn dieser Fehler auftritt. Schreibüberprüfungs- Beim Schreiben im nichtflüchtigen Speicher wird bestätigt, fehler im nichtflüchtigen dass die in den Speicher geschriebenen Daten mit den Speicher ursprünglichen Daten übereinstimmen.
  • Seite 245 Wenn der Fehler auch bei der Ersatzsteuerung wieder auftritt, weist dies auf das Vorhandensein von Störeinstrahlungen hin. Falls Sie die Ursache nicht ermitteln können, wenden Sie sich bitte an IAI. 100 bis Nachrichten- Alarm des [Siehe Betriebshandbuch des Teach-Werkzeugs.]...

  • Seite 246: Kapitel 11 Anhang

    Kapitel 11 Anhang 11.1 Anschluss eines PCs/Handprogrammiergeräts in Mehrachsenkonfigurationen In diesem Abschnitt wird erläutert, wie ein Teach-Werkzeug dauerhaft in Konfigurationen angeschlossen wird, die aus mehreren Steuerungen bestehen, so dass der Steckverbinder des Teach-Werkzeugs nicht jedes Mal abgeklemmt und angeschlossen werden muss. •...

  • Seite 247: Detailliertes Anschlussdiagramm Der Kommunikationsleitungen

    11.1.2 Detailliertes Anschlussdiagramm der Kommunikationsleitungen (Anm. 1) Doppelt geschirmtes Kabel SIO-Konverter 4-Wege-Verteiler (hergestellt von AMP: 5-1473574-4) Empfehlung: Taiyo Cabletec Corp. HK-SB/20276XL (AWG22) Touchpanel- Handprogrammiergerät Mini-DIN Schirm 8-Pin Erdung Klasse D e-CON-Steckverbinder (Hergestellt von AMP: 4-1473562-4) e-CON-Steckverbinder Gehäusefarbe: Grün (Hergestellt von AMP: Steuerungs- 4-1473562-4) verbindungskabel...

  • Seite 248: Handhabung Des E-Con-Steckverbinders (Anschließen)

    11.1.4 Handhabung des e-CON-Steckverbinders (Anschließen) Klemmhebel 1) Überprüfen des Kabeldurchmessers. Überprüfen Sie das Kabel. Ein ungeeignetes Pin-Nr. Kabel könnte zu einem schlechten Kontakt oder zur Beschädigung des Steckverbinders führen. 2) Überprüfen Sie die Pinnummern und fügen das Kabel ohne Abisolieren so weit wie möglich ein. Das Abisolieren könnte zu Problemen wie einem Kurzschluss oder dem Herausfallen des Draht...

  • Seite 249: Sio-Konverter

    11.1.5 SIO-Konverter Der SIO-Konverter wandelt Signale von RS232C nach RS485 und umgekehrt um. 2) Kommunikations- 1) Spannungsversorgungs-/ anschluss (TB1) 7) e-CON-Anschluss Not-Aus-Anschlussklemmen (TB2) 6) LED-Überwachungs- anzeigen PORT 3) D-Sub, 9-Pin-Buchse 5) Portschalter 4) Mini-DIN, 8-Pin-Buchse 1) Spannungsversorgungs-/Not-Aus-Anschlussklemmen (TB2) Symbol Beschreibung EMG1, EMG2 Stellen Sie den Portschalter auf EIN, um das Not-Aus-Schalter-Signal auszugeben, oder auf AUS, um EMG1 und EMG2 kurzzuschließen.
  • Seite 250 2) Kommunikationsanschluss (TB1) Dieser Anschluss dient der Herstellung einer Kommunikationsverbindung zur Steuerung. Verbinden Sie „A“ auf der linken Seite mit der Kommunikationsleitung SGA der Steuerung. (Klemme A ist intern mit Pin 1 von (7) verbunden.) Verbinden Sie Klemme „B“ auf der rechten Seite mit der Kommunikationsleitung SGB der Steuerung.

  • Seite 251: Kommunikationskabel

    11.1.6 Kommunikationskabel 1) Steuerungsverbindungskabel (CB-RCB-CTL002) Steuerungsseite e-CON-Steckverbinder 3-1473562-4 (Gehäusefarbe: Orange) Mini-DIN-Steckverbinder Signal Signal Gelb Orange EMGA Blau +24V EMGB 11.1.7 Außenabmessungen (Fußelement Unterseite) (Fußelement Oberseite)

  • Seite 252: Konformität Mit Sicherheitskategorien

    11.2 Konformität mit Sicherheitskategorien In diesem Abschnitt wird ein Beispiel einer Schaltung gezeigt, in der ein Handprogrammiergerät verwendet wird. Es ist uns jedoch nicht möglich zu prüfen, ob unser Produkt die Konformitätsanforderungen Ihres Systems erfüllt. Der Benutzer muss die Schaltung daher unter Berücksichtigung der Einsatzbedingungen und der relevanten Kategorien aufbauen.

  • Seite 253: Verdrahtung Und Einstellung Der Sicherheitsschaltung

    Antriebsspannung dieser Steuerung.) Versuchen Sie beispielsweise nicht, die gleiche Spannungsquelle zu verwenden, die auch als Antriebsspannung für eine PCON-Steuerung eines ROBO Cylinder von IAI dient. Dies ist eine Sicherheitsvorkehrung z. B. gegen Betriebsfehler der Sicherheitsschaltung durch eine unzureichende Kapazität der Spannungsversorgungseinheit.
  • Seite 254  Steckverbinder oben (EMG)  Steckverbinder unten (ENB) ● Upper side (EMG) connector ● Lower side (ENB) connector EMG1 - ENB1 - EMG1 + ENB1 + EMG2 - ENB2 - EMG2 + ENB2 + EMGI N ENBIN EMGOU T ENBOU T Wiring Color Signal No.

  • Seite 255: Beispiele Von Sicherheitsschaltungen

    [3] Beispiele von Sicherheitsschaltungen Im Fall von Kategorie 1 CON-PGAS TB-01D(R), CON-PGAS (oder Blindstecker: DP-4S) Steuerung ACON, Verbindungskabel CB-CON-LB*** DCON RCB-LB-TGS RCB-LB-TGS Magnetschalter Motor- spannungs- versorgung...

  • Seite 256: Ausführliches Schaltungsbeispiel Für Kategorie

    ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 1 Steuerung RCB-LB-TGS RCB-LB-TGS ACON, DCON Not-Aus- Schalter Erkennung TP-Verbindung TP-Erkennung T24V...Ausgabe Freigabe- Bypass-Relais...OFFEN schalter TP nicht erkannt T24V...Keine Ausgabe Bypass-Relais...GESCHLOSSEN *EMGSTR Gehäuse Magnetschalter Motorspannungs- Abschaltrelais Motorspannungs- versorgung Externe Not-Aus-Schaltung Kategorie 1...

  • Seite 257: Im Fall Von Kategorie

    Im Fall von Kategorie 2 TB-01D(R), CON-PGAS C O N -P G A S (oder Blindstecker: DP-4S) Steuerung ACON, DCON Verbindungskabel CB-CON-LB*** R C B -LB -T G S RCB-LB-TGS Freigabe- Not-Aus- schalter Schalter Reset-Sch alter G9SA-301 (OMRON) G9SA-301 (OMRON) Motor- spannungs- versorgung...
  • Seite 258 ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 2 Steuerung RCB-LB-TGS ACON, DCON RCB-LB-TGS Not-Aus- Schalter Erkennung TP-Verbindung TP-Erkennung T24V...Ausgabe Freigabe- Bypass-Relais...OFFEN schalter TP nicht erkannt T24V...Keine Ausgabe Bypass-Relais...GESCHLOSSEN *EMGSTR Gehäuse Freigabe- schalter Not-Aus- Schalter Reset-Schalte G9SA-301 (OMRON) Steuer- schaltung G9SA-301 (OMRON) Steuer- schaltung Motorspannungs- Abschaltrelais...
  • Seite 259 Im Fall von Kategorie 3 oder 4 TB-01D(R), CON-PGAS CON-PGAS (oder Blindstecker: DP-4S) Steuerung ACON, Verbindungskabel CB-CON-LB*** DCON RCB-LB-TGS RCB-LB-TGS Für Kategorie 4 Reset-Schalter wie im Schaltplan gezeigt einfügen. Not-Aus- Für Kategorie 3 Verdrahtung Schalter ohne Reset-Schalter anordnen. Reset-Schalter G9SA-301 (OMRON) Für Kategorie 4 Verbindung von A und B...
  • Seite 260 ● Ausführliches Schaltungsbeispiel für Kategorie 3 oder 4 Steuerung RCB-LB-TGS ACON, DCON RCB-LB-TGS Not-Aus- Schalter Erkennung TP-Verbindung TP-Erkennung T24V...Ausgabe Freigabe- Bypass-Relais...OFFEN schalter TP nicht erkannt T24V...Keine Ausgabe Bypass-Relais...GESCHLOSSEN *EMGSTR Gehäuse Für Kategorie 4 Reset-Schalter wie im Schaltplan gezeigt einfügen. Für Kategorie 3 Verdrahtung ohne Reset-Schalter Not-Aus-Schalter Reset-Schalter anordnen.

  • Seite 261: Tp-Adapter Und Zubehör

    [4] TP-Adapter und Zubehör Außenabmessungen des TP-Adapters RCB-LB-TGS...

  • Seite 262: Verbindungskabel (Zubehör)

    Verbindungskabel (Zubehör) ● Verbindungskabel für Steuerung/TP-Adapter Verbinden Sie mit Hilfe dieses Kabels die Steuerung mit dem TP-Adapter (RCB-LB-TG). Modell: CB-CON-LB005 (Standardkabellänge: 0,5 m) Max. Kabellänge: 2,0 m CB-CON-LB*** Signal Farbe Farbe Signal Braun Braun Gelb Gelb ENBL Orange Orange ENBL EMGA Blau Blau...

  • Seite 263: Hinweise Zum Anschluss Einer Am Plus-Pol Geerdeten

    Blindstecker (Zubehör) Am Anschluss des Handprogrammiergeräts einen Blindstecker anbringen. Bei Verwendung des AUTO-Modus muss ein Blindstecker angeschlossen werden. Andernfalls ist der Not-Aus-Zustand aktiviert. Modell: DP-4S Stecker: HDR-E26MAG1+ Kurzschlussverarbeitung 11.3 Hinweise zum Anschluss einer am Plus-Pol geerdeten Spannungsversorgungseinheit Bei einer Erdung am Plus-Pol besteht das Risiko eines Kurzschlusses der 24V-DC-Spannungsversorgungseinheit, wenn ein PC angeschlossen wird.

  • Seite 264: Beispiel Einer Einfachen Positioniersequenz (Pio-Schema 0 Bis 3)

    11.5 Beispiel einer einfachen Positioniersequenz (PIO-Schema 0 bis 3) In diesem Abschnitt wird ein Beispiel der Bedienung der ACON-Steuerung mit einer Steuerbox erläutert, um die Achse nacheinander an drei verschiedene Positionen zu verfahren. 11.5.1 I/O-Zuweisung Steuerbox Steuerbox Ausgang Eingang Not-Aus-Reset- Not-Aus-Reset Anzeige (Relaisschaltung)

  • Seite 265: Kontaktplansequenz

    11.5.2 Kontaktplansequenz [1] Servo-EIN- (Not-Aus-) Schaltung Es wird davon ausgegangen, dass die Not-Aus-Freigabe-Schaltung, die in der Steuerbox installiert ist, die in „2.1.3 [1] Not-Aus-Schaltung“ gezeigte selbsthaltende Schaltung umfasst. Wenn ein Not-Aus-Freigabe-Zustand eintritt, wird das Servo-EIN-Signal von der SPS zur ACON-Steuerung eingeschaltet. Wenn der Not-Aus-Freigabe-Zustand dann andauert, wird das Bereitschaftssignal (ACON-Steuerung >...

  • Seite 266: Pause-Schaltung

    [3] Pause-Schaltung Die Pause wird über einen einzelnen Druckknopf gesteuert. Ähnlich wie bei einem Wechselschalter wird die Achse durch Drücken des Knopfs in den Pause-Zustand versetzt und durch erneutes Drücken wieder in Betrieb genommen. Beim Drücken des Knopfs erfolgt der Zustand „Pause-Befehl und Pause-Lampe EIN“ und beim erneuten Drücken „Pause-Freigabe-Befehl und Pause-Lampe AUS“.

  • Seite 267: Reset-Schaltung

    [4] Reset-Schaltung Wenn die Stopp-Taste der Steuerbox während einer Pause betätigt wird, wird das Reset-Signal, das von der SPS an die ACON-Steuerung gesendet wird, eingeschaltet, und die verbleibende Verfahrstrecke wird verworfen. Außerdem wird die Pause aufgehoben. (Dies geschieht, weil die Pause ohne verbleibende Verfahrstrecke keine Funktion mehr hat.) (Sperre) Reset-Eingang ist deaktiviert, da während des Auftretens eines Alarms ein...

  • Seite 268: Decodierschaltung Für Positions-Nr. Der Beendeten Positionierung

    [6] Decodierschaltung für Positions-Nr. der beendeten Positionierung Die Decodierschaltung wandelt die Binärdaten der von der ACON-Steuerung an die SPS gesendeten Positions-Nr. der beendeten Positionierung in die entsprechenden Bitdaten um. Dies ist der Timer, um Codelesefehler zu verhindern, da die Abtastung von SPS und RC-Steuerung unabhängig durchgeführt wird.

  • Seite 269: Verfahrschaltung Position 1

    [8] Verfahrschaltung Position 1 Die Hauptschaltung dient der Verarbeitung und Steuerung der Signale „Start“ → „In Bewegung“ → „Positionieren beendet“, um die Achse an Position Nr. 1 zu verfahren. Wenn nicht gepulst wird, wird Start zurückgesetzt, während eingeschaltet ist, und wird wieder eingeschaltet.

  • Seite 270: Verfahrschaltung Position 2

    [9] Verfahrschaltung Position 2 Die Hauptschaltung dient der Verarbeitung und Steuerung der Signale „Start“ → „In Bewegung“ → „Positionieren beendet“, um die Achse an Position Nr. 2 zu verfahren. Die Sequenz der Schaltung entspricht derjenigen bei Position Nr. 1. Start AUX12 Hilfs-Positionier- OUT1...

  • Seite 271: Verfahrschaltung Position 3

    [10] Verfahrschaltung Position 3 Die Hauptschaltung dient der Verarbeitung und Steuerung der Signale „Start“ → „In Bewegung“ → „Positionieren beendet“, um die Achse an Position Nr. 3 zu verfahren. Die Sequenz der Schaltung entspricht derjenigen bei Position Nr. 1. Start Hilfs-Positionierstart AUX14 AUX5...

  • Seite 272: Bereitschaftsschaltung Für Ausgabe Von Befehls-Positions-Nr

    [11] Bereitschaftsschaltung für Ausgabe von Befehls-Positions-Nr. Die Bereitschaftsschaltung dient dazu, den Startbefehl zu speichern und die Befehls-Positions-Nr. als Binärcode auszugeben. Es ist eine Sperre vorgesehen, so dass der Positionsnummernbefehl nicht inkorrekt festgelegt werden kann. Position 1 einstellen AUX12 AUX15 AUX19 AUX20 AUX9 AUX18...

  • Seite 273: Ausgabeschaltung Für Befehls-Positions-Nr

    [12] Ausgabeschaltung für Befehls-Positions-Nr. Je nach Ergebnis der Bereitschaftsschaltung wandelt diese Schaltung die Positions-Nr. in den Binärcode um und gibt die Daten von der SPS an die ACON-Steuerung aus. [Position Nr. 1] OUT8 AUX18 Befehlsposition 1 Position 1 einstellen AUX20 Position 3 [Position Nr.

  • Seite 274: Andere Anzeigeschaltungen (Zone 1, Positionszone Und Manueller Modus)

    [14] Andere Anzeigeschaltungen (Zone 1, Positionszone und manueller Modus) OUT6 Zone 1-Anzeige ZONEL ZONE1 IN10 OUT6 Positionszonen-Anzeige PZONE PZONEL Positionszone IN11 OUT7 Manu-Modus-Anzeige RMDL RMDS Betriebsmodus [Anmerkungen] Die Programme und Funktionen der SPS werden je nach Hersteller unterschiedlich ausgedrückt. Das Schaltungsdesign unterscheidet sich jedoch im Wesentlichen nicht. Obwohl sich die Rechen- und Datenverarbeitungsbefehle unterscheiden, definieren alle Hersteller Befehlswörter, die die gleichen Funktionen wie die anderer Hersteller ausführen.

  • Seite 275: Liste Der Spezifikationen Der Anschließbaren Achsen

    Schubkraft ist. Andernfalls resultiert keine stabile Schubkraft. • Ändern Sie nicht die Einstellung der Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34). Sollte dies notwendig werden, wenden Sie sich an IAI. • Wenn unter den Betriebsbedingungen die Positioniergeschwindigkeit auf den gleichen oder einen kleineren Wert als die Schubgeschwindigkeit eingestellt wird, wird als Schubgeschwindigkeit dieser Wert verwendet und die angegebene Schubkraft nicht erzeugt.
  • Seite 276 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] – – – Horizontal/ 12,5 Vertikal – – – Kugel- –...
  • Seite 277 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Energiesparversion: 0,3 – – – Horizontal/ Ausf. mit hoher Vertikal –...
  • Seite 278 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] – – – Horizontal/ Vertikal – – – – –...
  • Seite 279 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 1300 (bei Hub 50 bis 500) Horizontal 1160 (bei Hub 550) Energiesparversion: 0,3 –...
  • Seite 280 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Kugel- 12,5 – – – Horizontal/ umlauf- Vertikal 6,25 –...
  • Seite 281 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal – – – 5,72 Vertikal – – – Kugel- Horizontal –...
  • Seite 282 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) Horizontal...
  • Seite 283 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 380 (bei Hub 50) 540 (bei Hub 100) 660 (bei Hub 150) 770 (bei Hub 200) 860 (bei Hub 250) Horizontal...
  • Seite 284 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] 3,81 Gleit- Horizontal/ TC3N 1048 1,90 – – – spindel Vertikal 0,95...
  • Seite 285 Anzahl Min. Max. Nenn- Motor- Min. Achsen- Antriebs- Steigung Montage- Max. Geschwindigkeit Max. Beschl./Verz. Schub- Schub- Schub- leistung Geschw. serie spindel Geber- [mm] richtung [mm/s] kraft kraft geschw. [mm/s] impulse [mm/s] Horizontal – – – Vertikal – – – Kugel- Horizontal –...

  • Seite 286: Schubkraft Und Stromgrenzwert

    Schubkraft ist. Andernfalls resultiert keine stabile Schubkraft. • Ändern Sie nicht die Einstellung der Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 34). Sollte dies notwendig werden, wenden Sie sich an IAI. • Wenn unter den Betriebsbedingungen die Positioniergeschwindigkeit auf den gleichen oder einen kleineren Wert als die Schubgeschwindigkeit eingestellt wird, wird als Schubgeschwindigkeit dieser Wert verwendet und die angegebene Schubkraft nicht erzeugt.

  • Seite 287: Kapitel 12 Garantie

    Die Garantie gilt ausschließlich für das gelieferte Produkt. Mittelbare Schäden, die durch einen Defekt unseres Produkts entstehen, sind von der Garantie ausgeschlossen. 12.3 Inanspruchnahme der Garantie Um Reparaturleistungen unter der Garantie in Anspruch zu nehmen, muss Produkt IAI übergeben werden. 12.4 Haftungsbeschränkung (1) Wir sind nicht verantwortlich für spezielle, mittelbare oder passive Schäden, z.

  • Seite 288: Konformität Mit Relevanten Normen/Vorschriften Usw

    12.5 Konformität mit relevanten Normen/Vorschriften usw. und Eignung für Anwendungen (1) Falls unser Produkt mit einem anderen vom Kunden verwendeten Produkt, System, Gerät usw. kombiniert wird, muss der Kunde zunächst die relevanten Normen, Vorschriften und/oder Regeln überprüfen. Der Kunde ist außerdem dafür verantwortlich, sicherzustellen, dass eine solche Kombination mit unserem Produkt den relevanten Normen usw.

  • Seite 289: Revisionsverlauf

    Revisionsverlauf Revisionsdatum Beschreibung der Revision 2015.08 Erste Auflage 2015.11 Auflage 1B S. 21, 45, 60 Länge des Verbindungskabels von RCD korrigiert 2015.11 Auflage 1C S. 233 Modellbezeichnung von e-CON korrigiert 2016.06 Auflage 1D Werkseinstellung von Parameter Nr. 155 von 2 auf 0 korrigiert Auflage 1E 2016.11 [1], [2], …...
  • Seite 290 825 Phairojkijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand TEL +66-2-361-4458 FAX +66-2-361-4456 Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Copyright © Nov. 2016. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten. 16.11.000...

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