Seite 1 SSEL Steuerung Betriebshandbuch 1. Auflage IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4 D-65824 Schwalbach am Taunus Tel.: 06196/8895-0/Fax: 06196/8895-24 E-Mail: info@iai-gmbh.de Internet: http://www.iai-gmbh.de Dokument BA-S-SEL-EU-D S-SEL-Steuerung Version 1 D, November 2006 www.eu.intelligentactuator.de...
Seite 2: Bedieneralarm Bei Niedriger Batteriespannung
VORSICHT Bedieneralarm bei niedriger Batteriespannung Diese Steuerung kann mit den folgenden optionalen Pufferbatterien zur Sicherung der Daten bei ei- nem Spannungsausfall ausgerüstet werden: [1] Systemspeicher-Pufferbatterie (optional) Zur Sicherung von Positionsdaten, globalen Variablen/Merkern, Fehlerliste, Zeichenfolgen, usw. [2] Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten (Absolutwert-Drehgeberspezifikation) Zur Sicherung der Drehgeber-Rotationsdaten.
Seite 3 VORSICHT Optionale Systemspeicher-Pufferbatterie Die SSEL-Steuerung kann ohne die optionale Systemspeicher-Pufferbatterie verwendet werden. Vorsicht: Beim Einbau der Systemspeicher-Pufferbatterie muss “Anderer Parameter Nr. 20” auf “2” eingestellt werden. Durch den Einbau der Systemspeicher-Pufferbatterie werden der Steuerung die folgenden Funktionen hinzugefügt. • SEL-Globaldaten speichern Die Daten von globalen Variablen, Merkern und Zeichenfolgen werden erhalten, selbst wenn die Versorgungsspannung abgeschaltet wird.
Seite 4: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Lesen Sie die Informationen im Abschnitt “Sicherheitshinweise” sorgfältig durch, ehe Sie ein Modell auswählen und das Positioniersystem benutzen. Die nachstehend beschriebenen Vorsichtsmaßnahmen sollen Ihnen dabei helfen, das Positioniersys- tem sicher zu verwenden und Verletzungen und/oder Beschädigungen an Geräten zu vermeiden. Die Anweisungen werden je nach Risiko als “Gefahr”, “Warnung”, “Vorsicht”...
Seite 5 Gefahr [Allgemein] Benutzen Sie dieses Positioniersystem nicht für folgende Anwendungen: 1. Medizinische Geräte, mit denen Leben und Gesundheit von Menschen erhalten, gesteuert oder sonst wie beeinflusst werden 2. Mechanismen und Maschinen zur Beförderung von Menschen 3. Wichtige Sicherheitsteile von Maschinen Dieses Positioniersystem wurde nicht für Anwendungen, die einen hohen Sicherheitsstandard er- fordern, gedacht oder entwickelt.
Seite 6 Schalten Sie die Spannung sofort wieder aus, wenn die LEDs auf dem Positioniersystem nach dem Einschalten nicht aufleuchten. Die Schutzeinrichtung (Sicherung usw.) auf der spannungsführen- den Seite kann weiterhin aktiv sein. Lassen Sie das IAI-Kundendienstbüro, bei dem Sie das Positi- oniersystem gekauft haben, die Reparatur durchführen.
Seite 7 Halten Sie bei der Installation keine beweglichen Teile oder Kabel fest. Dies kann zu Verletzungen führen. Verwenden Sie für die Verbindungen zwischen Steuerung und Linearachse immer IAI- Originalkabel. Verwenden Sie auch die Originalprodukte von IAI für die Schlüsselkomponenten, wie Linearachse, Steuerung und Handprogrammiergerät.
Seite 8 Entsorgen Sie das Positioniersystem ordnungsgemäß als Industrieabfall, wenn es nicht mehr ver- wendbar ist oder nicht mehr benötigt wird. Sonstiges IAI übernimmt keinerlei Haftung für Verluste oder Schäden, die sich aus der Nichtbeach- tung der unter “Sicherheitshinweise” angegebenen Punkte ergeben. Nehmen Sie bei Fragen zum Positioniersystem mit Ihrem nächstgelegenen IAI- Vertriebsbüro Kontakt auf.
Seite 9: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis ................1 NSTALLATION Kapitel 1 Übersicht ......................1 Einleitung ............................. 1 SSEL Steuerungsfunktionen......................2 Systemeinstellung ........................4 Gewährleistungsfrist und Umfang der Gewährleistung............... 5 Kapitel 2 Technische Daten.................... 6 Technische Daten der Steuerung ....................6 Name und Funktion der einzelnen Teile ..................7 Kapitel 3 Einbau und Verdrahtung ................
Seite 10 Inhaltsverzeichnis Kapitel 3 Erläuterung der Befehle ................104 Befehle............................. 104 Kapitel 4 Schlüsseleigenschaften der Linearachsen-Steuerbefehle und zu beachtende Punkte Kontinuierliche Verfahrbefehle....................248 Befehle PATH/PSPL ........................ 250 Befehle CIR/ARC........................250 Befehle CIR2/ARC2/ARCD/ARCC ..................250 Kapitel 5 Palettierfunktion (2-Achsausführung) ............251 Benutzungshinweise........................ 251 Palettierungseinstellung ......................
Seite 11 Inhaltsverzeichnis Ausgangssteuerung während der Pfad-Bewegung..............285 Kreis-/Bogenbetrieb......................... 286 Ausgang „Referenzpunktfahrt abgeschlossen“ ............... 287 10. Achsbewegungen durch Beschalten von Eingängen und Warten auf den Ausgang „Bewegung abgeschlossen“ steuern ..................288 11. Verändern der Bewegungsgeschwindigkeit ................289 12. Verändern der Geschwindigkeit während der Bewegung ............290 13.
Seite 12 Inhaltsverzeichnis Kapitel 4 Unabhängiger 2-Achsen-Modus ..............328 E/A-Schnittstellenliste......................328 Parameter ..........................329 Einzelheiten zu den einzelnen Eingangssignalen ..............330 Einzelheiten zu den einzelnen Ausgangssignalen ..............332 Zeitlicher Ablauf ........................333 Kapitel 5 Teachmodus ....................337 E/A-Schnittstellenliste......................338 Parameter ..........................339 Einzelheiten zu den einzelnen Eingangssignalen ..............
Seite 13 Drehgeber-Parameter.......................411 E/A-Module ..........................412 Andere Parameter ........................413 Betriebsarten im manuellen Modus..................419 Kombinationstabelle von linearen/rotatorischen Steuerparametern der SSEL ..421 Fehlerebenensteuerung ..................422 Fehlerliste (MAIN-Anwendung) (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.) ..................427 Fehlerliste (MAIN-Kern) (Im Anzeigefenster geben die drei Stellen nach “E” eine Fehlernummer an.)......................
Seite 14: Teil 1 Installation
"verboten" erläutert werden. * Es wurden größte Anstrengungen unternommen um sicherzustellen, dass die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen zutreffend und korrekt sind. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn Sie trotzdem noch einen Fehler finden oder Kommentare zum Inhalt abgeben wollen.
Seite 15: Ssel Steuerungsfunktionen
Teil 1 Installation 3. SSEL Steuerungsfunktionen Die von der SSEL-Steuerung zur Verfügung gestellten Funktionen sind wie folgt strukturiert. SSEL Programmmodus Positioniermodus Standardmodus Positioniersystem- Umschaltmodus Unabhängiger 2-Achsen-Modus Teachmodus DS-S-C1-kompatibler Modus Die SSEL-Steuerung hat den “Programmmodus”, in dem SEL-Programme eingegeben werden, um die Linearachse(n) zu bedienen, sowie den “Positioniermodus”, in dem von der Host-SPS Positions-...
Seite 16 Schaltkreise in der Steuerung während dieser Zeit noch hohe Spannun- gen. • Im Hinblick auf das Verhältnis von Lebensdauer und Genauigkeit empfiehlt IAI als Richtlinie, dass unsere Linearachse mit einem Lastfaktor von maximal 50% betrieben werden soll.
Seite 17: Systemeinstellung
Teil 1 Installation 4. Systemeinstellung Freigabeschalter Handprogrammier- Hilfsspannungs- gerät geräte Not-Aus- Schalter Regenerations- widerstandseinheit 24-VDC Brem- senstromver- sorgung geerdet Adapterkabel Hostsystem (SPS) Schaltfeld Batterie zur Siche- rung der Absolut- wertdaten Achse 1 Achse 2 * Hinweis zum Anschluss des Drehgeberkabels an eine Steuerung mit Absolutwertangabe Führen Sie die nachstehenden Schritte durch, wenn Sie das Drehgeberkabel an eine Steuerung mit Absolutwertangabe anschließen.
Seite 18: Gewährleistungsfrist Und Umfang Der Gewährleistung
2. Umfang der Gewährleistung Fällt das Positioniersystem innerhalb des oben angegebenen Zeitraums bei ordnungsgemäßer Verwendung wegen eines Fehlers am Teil des Herstellers aus, repariert IAI den Defekt kostenlos. Die folgenden Fälle sind jedoch aus dem Umfang der Gewährleistung ausgeschlossen: • Verfärbung der Lackierung oder sonstige normale Alterung •...
Seite 19: Kapitel 2 Technische Daten
Inkrementaler serieller Drehgeber Positionserkennungsmethode Absoluter serieller Drehgeber ABZ (UVW) Parallel-Drehgeber Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten/Systemspeicher- Pufferbatterien Pufferbatterie (Option) Lithiumbatterie: AB-5 von IAI, 3,6 V/2000 mAh Programmiersprache Super SEL Anzahl Programmschritte 2000 Schritte (gesamt) Anzahl Positionen 1500 Positionen (gesamt) Anzahl Programme 64 Programme Multitaskingfähigkeit...
Seite 20: Name Und Funktion Der Einzelnen Teile
Teil 1 Installation 2. Name und Funktion der einzelnen Teile Vorderansicht [1] LED-Anzeigen [8] Netzstecker [9] Erdungsschrauben [2] E/A- Systemstecker [10] Regenerationsein- [3] TP-Steckverbinder heit-Steckverbinder [4] MANU/AUTO- [11] Motorsteckverbinder Schalter Achse 1 [12] Motorsteckverbinder Achse 2 [5] USB-Steckverbinder [13] Bremsenfreigabe- schalter Achse 1 [14] Bremsenfreigabe- schalter Achse 2...
Seite 21 Teil 1 Installation Unteransicht [17] Steckverbinder für Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten Achse 1 [18] Steckverbinder für Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten von Achse 2 [19] Halterung für Batterie zur Siche- rung der Absolutwertdaten von Achse 1/2 Draufsicht [20] Halterung der Systemspei- cher-Pufferbatterie [21] Steckverbinder der System- speicher-Pufferbatterie...
Seite 22 Teil 1 Installation [1] LED-Anzeigen: Diese Anzeigen zeigen den Status der Steuerung an. Name Farbe Zustand bei leuchtender LED Die Steuerung wurde erfolgreich gestartet und Grün erhält Spannung. Grün Die Steuerung ist betriebsbereit. Orange Ein Alarm liegt an Es wurde ein Not-Aus ausgelöst. Grün Der Antrieb für Achse 1 ist eingeschaltet.
Seite 23 Maximale Kabel- 10 m Bei 38,4 kbps länge Schnittstellen- RS232C standard Angeschlosse- Spezielles Handpro- IAI Standard IA-T-X (D) für X-SEL nes Gerät grammiergerät Anschlusskabel Spezielles Kabel Spannungsver- 5 VDC oder 24 VDC Eine Mehrwegsicherung (MF-R090) ist sorgung zum Schutz jeder Leitung gegen Kurz- schlussströme installiert (die Siche-...
Seite 24 Teil 1 Installation Steckverbinder für Handprogrammiergerät und zweckgebundenes Kommunikationskabel Parameter Technische Daten Bemerkung Signalbe- Stift Nr. zeichnung Signalerde EMGS Not-Aus-Status Spannungsausgang (Standard IA-T-X/XD Stromver- sorgung (5 V)) Data terminal ready (gebrückt zu DSR) nicht ange- nicht angeschlossen schlossen nicht ange- nicht angeschlossen schlossen nicht ange-...
Seite 25 Teil 1 Installation MANU/AUTO-Schalter: Mit diesem Schalter wird die Betriebsart der Steuerung festgelegt. MANU AUTO Betrieb mit Handprogrammierge- MANU AUTO rät/PC-Software (wenn der TP- möglich nicht möglich (links) (rechts) Steckverbinder verwendet wird) Betrieb mit PC-Software (wenn der möglich USB-Steckverbinder verwendet nicht möglich (Hinweis) wird)
Seite 26 Teil 1 Installation E/A-Schnittstellenliste (Programmmodus) Stift Nr. Kategorie Port-Nr. Funktion Kabelfarbe Externe Stromversorgung 24 V Braun-1 Programmspezifikation (PRG Nr. 1) Rot-1 Programmspezifikation (PRG Nr. 2) Orange-1 Programmspezifikation (PRG Nr. 4) 1-Gelb Programmspezifikation (PRG Nr. 8) Grün-1 Programmspezifikation (PRG Nr. 10) Blau-1 Programmspezifikation (PRG Nr.
Seite 27 Teil 1 Installation Netzstecker: An diesen Steckverbinder wird die einphasige 100/200-VAC- Versorgungsspannung angeschlossen. Der Steckverbinder ist aufgeteilt in die Steuerspannungs-Eingangsseite und die Motorspannungs- Eingangsseite. Parameter Technische Daten Bemerkung Einsetzbarer 6-poliger 2-teiliger Ste- MSTB2.5/6-STF-5.0 von Steckverbinder cker Phoenix Contact Steuerspannung 0,75 Empfohlene Abisolie- Anwendbare Ka- (AWG18)
Seite 28 Teil 1 Installation [11] Motorsteckverbinder Achse 1: An diesen Steckverbinder wird das Motorkabel für Achse 1 angeschlos- sen. Spezifikation des Motorsteckverbinders Parameter Beschreibung Details Einsetzbarer Steck- 4-poliger 2-teiliger Steck- GIC2.5/4-STF-7.62 verbinder verbinder, Phoenix Contact Steckerbezeich- M1 ~ 2 Motor-Steckverbinder nung 0,75 mm (AWG18 Wird mit der Linearachse...
Seite 29 Teil 1 Installation...
Seite 30 Teil 1 Installation Linearachsenseite LS-Seite...
Seite 31 Teil 1 Installation...
Seite 32 Teil 1 Installation Linearachsenseite LS-Seite...
Seite 33 Teil 2 - Programme [16] Steckverbinder Drehgeber / An diesen Steckverbinder werden die Drehgeber-/Sensorkabel für Ach- Sensor Achse 2: se 2 angeschlossen. [17] Steckverbinder der Batterie An diesen Steckverbinder wird die Batterie zur Sicherung der Absolut- zur Sicherung der Absolut- wertdaten für Achse 1 angeschlossen.
Seite 34 Teil 2 - Programme [19] Halterung für Batterie zur Mit dieser Batteriehalterung wird die Batterie zur Sicherung der Abso- Sicherung der Absolutwertda- lutwertdaten befestigt. (Die Halterung ist unten in der Kunstharzabde- ten von Achse 1/2: ckung eingebaut.) [20] Halterung von Systemspei- Mit dieser Batteriehalterung wird die Systemspeicher-Pufferbatterie cher-Pufferbatterie (optional): befestigt.
Seite 35: Kapitel 3 Einbau Und Verdrahtung
Teil 2 - Programme Kapitel 3 Einbau und Verdrahtung 1. Außenmaße 2-Achsen-Spezifikation (die gleichen Außenmaße gelten für die 1-Achsen-Spezifikation.)
Seite 36 Teil 2 - Programme 2-Achsen-Absolutwertangabe (die gleichen Außenmaße gelten für die 1-Achsen-Spezifikation.)
Seite 37 Teil 2 - Programme Spezifikation mit Systemspeicher-Pufferbatterie (optional)
Seite 38: Einsatzumgebung
Teil 2 - Programme 2. Einsatzumgebung (1) Versperren Sie bei Einbau und Verdrahtung der Steuerung nicht die zur Kühlung vorgesehenen Lüftungsöffnungen. (Unzureichende Belüftung verhindert nicht nur die volle Funktionsfähigkeit des Positioniersystems sondern kann auch zu Störungen führen.) (2) Verhindern Sie das Eindringen von Fremdkörpern durch die Lüftungsöffnungen. Da die Steue- rung nicht staub- oder wasserdicht (öldicht) aufgebaut ist, ist eine Verwendung an Orten mit Staubbelastung, Ölnebel oder umherspritzender Schneidflüssigkeit zu vermeiden.
Seite 39: Wärmeabstrahlung Und Installation
Teil 2 - Programme 3. Wärmeabstrahlung und Installation Legen Sie Schaltfeldgröße, Steuerungslayout und Kühlmethode so aus, dass die Umgebungstempe- ratur um die Steuerung herum 40°C nicht überschreitet. Montieren Sie die Steuerung vertikal an der Wand, wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt wird. Diese Steuerung wird durch Zwangsbelüftung gekühlt (Luft wird oben ausgeblasen).
Seite 40: Maßnahmen Zur Elektromagnetischen Verträglichkeit Und Erdung
Feld erzeugen (z.B. Netzleitungen), indem Sie sie nicht zusammen bündeln oder im gleichen Kabelkanal verlegen. Wollen Sie Motorkabel oder Drehgeberkabel über die gelieferte Länge hinaus verlängern, neh- men Sie bitte mit dem technischen Kundendienst oder der Abteilung für Vertriebstechnik von IAI Kontakt auf. (2) Erdung zur Störungsbeseitigung Metallgehäuse...
Seite 41 Teil 2 - Programme (3) Störquellen und Störungsbeseitigung Es gibt viele Störquellen, aber Magnetventile, Magnetschalter und Relais sind beim Aufbau eines Systems von besonderem Interesse. Die Störungen von diesen Teilen können mit den nachste- hend aufgeführten Maßnahmen unterdrückt werden: [1] AC-Magnetventil, Magnetschalter, Relais Maßnahme --- Einbau eines Entstörglieds parallel zur Spule.
Seite 42 Teil 2 - Programme Blockschaltbild Steuerung +24 V 100 VAC Überspannungs- schutz Magnetventil...
Seite 43: Leistungsaufnahme Und Wärmeabgabe
Wird eine Linearachse mit Bremse eingesetzt, muss ein Bremsenversorgungsspannung von 24 VDC geliefert werden. Die Gesamtleistungsaufnahme der SSEL-Steuerung setzt sich zusammen aus der Leistung der Steu- erspannungsversorgung und der der Motorspannungsversorgung. Die Gesamtwärmeabgabe wird ebenfalls als die Summe der Wärmeabgabe aus der Motorspannungsversorgung und der Steuer- spannungsversorgung berechnet.
Seite 44 Maximaler momentaner Strom [A] Wärmeabgabe bei Nennausgangsleis- tung [W] Die von den IAI-Linearachsen verwendeten Bremsen sind vom unverzögerten Übererregungstyp. Das heißt dass beim Lösen der Bremse pro Achse über einen Zeitraum von ca. 100 ms ein Ma- ximalstrom von 1 A fließt.
Seite 45: Hilfsspannungsgeräte
Teil 2 - Programme 6. Hilfsspannungsgeräte Beispiel einer Hilfsspannungsgerätekonfiguration Steuerspan- nungseingang Wechsel- (FI) Schutz- Überspan- Entstörfilter Motorspan- nungsschutz spannungs- schalter nungseingang versorgung [1] Leistungsschalter Bauen Sie auf der Wechselspannungsseite (Primärseite) der Steuerung einen Leistungsschutz- schalter oder Fehlerstromschutzschalter ein, um Schäden zu verhindern, die von Spannungsum- schaltung oder Kurzschlußstrom verursacht werden können und auch um einen eventuell entste- henden Leckstrom abzuschalten.
Seite 46: Verdrahtung
Teil 2 - Programme 7. Verdrahtung Anschluss der Netzkabel Wie die Abbildung links zeigt, stecken Sie das abisolierte Ende des Kabels in den Steckverb- inder und schrauben es mit einem Schrauben- dreher fest. Empfohlener Kabeldurchmesser Motorspannung (L1, L2): 2 mm (AWG14) Steuerspannung (L1C, L2C): 0,75mm (AWG18) Empfohlene Abisolierungslänge: 7 mm Wie in der Abbildung links gezeigt, Schrauben...
Seite 47 Teil 2 - Programme Linearachse anschließen 7.2.1 Motorkabel anschließen (MOT1, 2) Schließen Sie das Motorkabel von der Linearachse an den entsprechenden Motor-Steckverbinder auf der Vor- derseite der Steuerung an. Ziehen Sie mit einem Schraubendreher die Schrauben oben und unten am Steckverbinder fest, um den Steck- verbinder zu befestigen.
Seite 48: Anschluss Von Not-Aus-Eingang, Freigabeeingang Und Bremsspannungseingang
Teil 2 - Programme Anschluss von Not-Aus-Eingang, Freigabeeingang und Bremsspannungseingang Wie links dargestellt führen Sie das abisolierte Ende des Kabels ein, während Sie die Feder mit einem Schraubendreher herunterdrücken. Einsetzbare Kabelgröße 0,2 ~ 1,3 mm (AWG24 ~ 16) Empfohlene Abisolierungslänge: 10 mm Not-Aus-Schalter Freigabeschalter 24-V-Bremsenstromversorgung...
Seite 49: Not-Aus-, Freigabe- Und Andere Interne Stromkreise (Sicherheitsbezogene Steuerungskategorie B)
Teil 2 - Programme 7.3.1 Not-Aus-, Freigabe- und andere interne Stromkreise (sicherheitsbezogene Steuerungska- tegorie B) In der Steuerung AUTO/MANU Statuserkennung -Schalter AUTO/MANU AUTO: Geschlossen MANU: Offen Statuserkennung TP- Steckverbinderan- schluss TP-Steckverbinder System-E/A- Steckverbinder Angeschlos- sen: Offen Nicht ange- schlossen Not-Aus- Geschlossen Schalter ENB-...
Seite 50 Teil 2 - Programme 7.3.2 Anschlussbeispiel von Abschaltkreis für externe Antriebsquelle und interne Stromkreise (sicherheitsbezogene Steuerungskategorie 1) Durch Bereitstellung eines Antriebsquellen-Abschaltstromkreises, der außerhalb der Steuerung liegt, kann ein System aufgebaut werden, das die sicherheitsbezogene Steuerungskategorie 1 erfüllt. In der Steuerung AUTO/MANU Statuserkennung -Schalter...
Seite 51: E/A-Kabel (E/A) Anschließen
Teil 2 - Programme E/A-Kabel (E/A) anschließen E/A-Flachkabel (mitgeliefert): Modell CB-DS-P10020 Kein Steckver- binder Flachkabel (34 Adern) Farbe Draht Farbe Draht Braun 1 Grau 2 Rot 1 10 A Weiß 2 Orange 1 Schwarz 2 Gelb 1 11 A Braun-3 Grün 1 Rot 3 Blau 1...
Seite 52: E/A-Belegungsplan (1) Npn-Spezifikation (Programmmodus)
Teil 2 - Programme 7.4.1 E/A-Belegungsplan (1) NPN-Spezifikation (Programmmodus) Stift Nr. Kategorie Port-Nr. Funktion Kabelfarbe 1 – Braun Externe Stromversorgung 24 V Programmspezifikation (PRG Nr. 1) 1 – Rot Programmspezifikation (PRG Nr. 2) 1 – Orange Programmspezifikation (PRG Nr. 4) 1 –...
Seite 53 Teil 2 - Programme (2) PNP-Spezifikation (Programmmodus) Stift Nr. Kategorie Port-Nr. Funktion Kabelfarbe Externe Stromversorgung 24 V 1 – Braun Programmspezifikation (PRG Nr. 1) 1 – Rot Programmspezifikation (PRG Nr. 2) 1 – Orange Programmspezifikation (PRG Nr. 4) 1 – Gelb Programmspezifikation (PRG Nr.
Seite 54 Teil 2 - Programme (3) NPN-Spezifikation (Standard-Positioniermodus) Stift Nr. Kategorie Port-Nr. Funktion Kabelfarbe 1 – Braun Externe Stromversorgung 24 V Positionseingang 10 1 – Rot Positionseingang 11 1 – Orange Positionseingang 12 1 – Gelb Positionseingang 13 1 – Grün 1 –...
Seite 55 Teil 2 - Programme (4) PNP-Spezifikation (Standard-Positioniermodus) Stift Nr. Kategorie Port-Nr. Funktion Kabelfarbe 1 – Braun Externe Stromversorgung 24 V Positionseingang 10 1 – Rot Positionseingang 11 1 – Orange Positionseingang 12 1 – Gelb Positionseingang 13 1 – Grün 1 –...
Seite 56: Technische Daten Externer Eingang (Npn-Spezifikation)
Wird ein kontaktloser Stromkreis extern beschaltet, können sich aus dem Reststrom Funktionsstörungen ergeben. Verwenden Sie einen Stromkreis, bei dem der Rest- strom im ausgeschalteten Zustand nicht größer als 1 mA ist. Eingangssignal SSEL-Steuerung EIN-Dauer AUS-Dauer Bei den Voreinstellungen erkennt das System die EIN/AUS-Dauer der Eingangssignale, wenn sie mindestens ca.
Seite 57 Teil 2 - Programme (2) Ausgangsteil Technische Daten externer Ausgang (NPN-Spezifikation) Parameter Technische Daten Lastspannung 24 VDC TD62084 (oder äquiva- Max. Laststrom 100 mA pro Punkt, 400 mA pro 8 Ports Hinweis) lent) Verlust max. 0,1 mA pro Punkt Galvanische Trennung Optokoppler [1] Miniaturrelais Externe Geräte [2] Ablaufsteuerungseingänge...
Seite 58: Technische Daten Externer Eingang (Pnp-Spezifikation)
Wird ein kontaktloser Stromkreis extern beschaltet, können sich aus dem Reststrom Funktionsstörungen ergeben. Verwenden Sie einen Stromkreis, bei dem der Rest- strom im ausgeschalteten Zustand nicht größer als 1 mA ist. Eingangssignal SSEL-Steuerung AUS-Dauer EIN-Dauer Bei den Voreinstellungen erkennt das System die EIN/AUS-Dauer der Eingangssignale, wenn sie mindestens ca.
Seite 59 Teil 2 - Programme (2) Ausgangsteil Technische Daten externe Ausgänge Parameter Technische Daten Lastspannung 24 VDC TD62784 (oder äquiva- Max. Laststrom 100 mA pro Punkt, 400 mA pro 8 Ports Hinweis) lent) Verlust max. 0,1 mA pro Punkt Galvanische Trennung Optokoppler [1] Miniaturrelais Externe Geräte [2] Ablaufsteuerungseingänge...
Seite 60: Anschluss Der Blindwiderstandseinheiten (Rb)
Steuerung absorbiert. Kann die erzeugte Rückspeiseenergie intern nicht vollständig absorbiert werden, wird eine Fehlermeldung “60C: Leistungssystemüberhitzung” ausgegeben. In diesem Fall müssen Sie extern eine oder mehrere Blindwiderstandseinheit(en) anschließen. Wird Ihre SSEL- Steuerung mit einer vertikal angeordneten Linearachse eingesetzt, schließen Sie externe Blindwider- standseinheiten nach Bedarf an.
Seite 61 Das zum Anschluss einer Blindwiderstandseinheit an die SSEL-Steuerung verwendete Kabel unter- scheidet sich von dem Standard-Steckverbinder für Regenerationswiderstände (der Steckverbinder am SSEL-Kabel ist nicht kompatibel zu dem Steckverbinder am Standardkabel). Zum Anschluss einer Blindwiderstandseinheit an die SSEL-Steuerung benötigen Sie das nachstehend unter [1] spezifizierte Kabel.
Seite 62: Anschluss Von Handprogrammiergerät/Pc-Software (Tp) (Optional)
Teil 2 - Programme Anschluss von Handprogrammiergerät/PC-Software (TP) (optional) Steckverbinder-Adapterkabel Anschluss der Schaltfeldeinheit (optional) Wird die optionale Schaltfeldeinheit angeschlos- sen, kann der Steuerungsstatus (Programmnum- mern der einzelnen aktiven Programme, Fehlerco- des, usw.) überwacht werden.
Seite 63 Teil 2 - Programme 7.8.1 Erläuterung der auf der Schaltfeldeinheit angezeigten Codes (optional) (1) Anwendung Priorität Anzeige Beschreibung (*1) Wechselspannungsabschaltung (kurzzeitiger Spannungsausfall oder Abfall der Versorgungsspannung können auch die Ursache sein) System ausgefallen, Fehler Daten zum Flash-ROM schreiben Not-Aus wurde aktiviert (außer im Aktualisierungsmodus) Freigabeschalter (Totmannschalter/Schutztür) AUS (außer im Aktualisie- rungsmodus) Kaltstartfehler...
Seite 64 Teil 2 - Programme Priorität Anzeige Beschreibung (*1) Betriebsbereitschafts-Zustand (Automatikbetrieb) (Programmmodus) Betriebsbereitschafts-Zustand (Handbetrieb) (Programmmodus) Betrieb in Positioniermodus; “Nr.” gibt die Positioniermodusnummer an. Betriebsbereitschafts-Zustand (Automatikbetrieb) (Positioniermodus) Betriebsbereitschafts-Zustand (Handbetrieb) (Positioniermodus) (*1) Die Priorität steigt mit kleiner werdender Zahl.
Seite 65 Teil 2 - Programme (2) Kern Priorität Anzeige Beschreibung (*1) Wechselspannungsabschaltung (kurzzeitiger Spannungsausfall oder Abfall der Versorgungsspannung können auch die Ursache sein). Kaltstartfehler Kaltstartfehler Fehler Operation aufgehoben Fehler Operation aufgehoben Meldungsfehler Meldungsfehler Anwendungs-Aktualisierungsmodus Anwendungsaktualisierung läuft. Anwendungsaktualisierung ist abgeschlossen. Hardwaretestmodus-Prozess Anwendungs-Flash-ROM wird gelöscht. Anwendungs-Flash-ROM wurde gelöscht.
Seite 66: Stromüberwachung, Überwachung Anderer Variablen
Teil 2 - Programme 7.8.2 Stromüberwachung, Überwachung anderer Variablen Werden die anderen Parameter Nr. 49 und 50 entsprechend eingestellt, kann die optionale Schalt- feldeinheit zur Überwachung von Stromwerten oder Variablen verwendet werden. (1) Stromüberwachung Die Stromaufnahme von bis zu vier Achsen mit aufeinander folgenden Nummern kann überwacht werden.
Seite 67 Teil 2 - Programme (2) Überwachung von Variablen Die Inhalte von globalen ganzzahligen Variablen können im Anzeigefester angezeigt werden. Positive Zahlen von 1 bis 999 können angezeigt werden. Parametereinstellungen Anderer Parameter Nr. 49 = 2 Anderer Parameter Nr. 50 = Variablennummer der zu überwachenden globalen ganzzahligen Variable Wenn nach dem Einstellen der Parameterwerte Daten in das Flash-ROM geschrieben werden oder ein Software-Reset (Neustart) ausgeführt wird, zeigt das Anzeigefenster statt „ready status“...
Seite 68: Einbau Der Batterie Zur Sicherung Der Absolutwertdaten (Optional)
Teil 2 - Programme Einbau der Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten (optional) Bauen Sie die mitgelieferte Batteriehalterung entspre- chend der Abbildung auf der linken Seite unten in der Steuerung ein. Setzen Sie die Batterie in die Halterung ein. Steckverbinder Achse 1 Steckverbinder Achse 2 Schließen Sie den Batteriestecker an.
Seite 69: Einbau Der Systemspeicher-Pufferbatterie (Optional)
Teil 2 - Programme 7.10 Einbau der Systemspeicher-Pufferbatterie (optional) Bauen Sie die mitgelieferte Batteriehalterung entspre- chend der Abbildung auf der linken Seite oben in der Steuerung ein. Setzen Sie die Batterie in die Halterung ein. Schließen Sie den Batteriestecker an. Achten Sie auf die Steckerorientierung.
Seite 70: Kapitel 4 Arbeitsweise
Teil 2 - Programme Kapitel 4 Arbeitsweise 1. Anlauf (1) Schließen Sie Motorkabel und Drehgeberkabel an die Steuerung an. (2) Schließen Sie den E/A-Steckverbinder mit dem mitgelieferten Flachkabel an die Host-SPS an. (3) Lösen Sie ein Not-Aus aus. (4) Schließen Sie PC oder Handprogrammiergerät an. Stellen Sie den AUTO/MANU-Schalter auf “MANU”.
Seite 71: Einschaltsequenz
Teil 2 - Programme Einschaltsequenz • Obwohl für Steuerspannung und Motorspannung getrennte Eingänge zur Verfügung stehen, sollten beide Spannungen von der gleichen Stromversorgungsklemme kommen. • Schalten Sie zuerst die E/A-Spannung ein. Sie können die E/A-Spannung bereits viel früher ein- schalten, solange sie vor der Steuerspannung und der Motorspannung eingeschaltet wird. PEA-Spannung muss Steuerspannung eingeschaltet werden,...
Seite 72: Wie Ein Absolutwert-Rücksetzen Durchgeführt Wird (Absolutwertangabe)
Teil 2 - Programme 2. Wie ein Absolutwert-Rücksetzen durchgeführt wird (Absolutwertangabe) Erkennt die SSEL-Steuerung eine abnormale Spannung des Absolutwert-Drehgebers oder sind Batte- rie- oder Drehgeberkabel abgeklemmt, wird ein Drehgeberbatteriefehler generiert. In diesem Fall müs- sen Sie ein Absolutwert-Rücksetzen durchführen. In diesem Kapitel wird erläutert, wie ein Rücksetzen mit der PC-Software durchgeführt wird. Das Ab- solutwert-Rücksetzen mit dem Handprogrammiergerät wird im Betriebshandbuch des Handprogram-...
Seite 73 Teil 2 - Programme (6) Das Hauptfenster der X-SEL PC-Software öffnet sich. Klicken Sie auf OK, um die Fehlermeldung zu schließen. (7) Wählen Sie im Menü Monitor die Funktion Fehlerdetail, um den Zustand des anliegenden Feh- lers zu prüfen. Liegt in der Steuerung ein Fehler mit der Drehgeberbatterie vor, sieht die Anzeige wie die nach- stehende Abbildung aus (in diesem Beispiel wird für Achse 2 ein Absolutwert-Drehgeber einge- setzt).
Seite 74 Teil 2 - Programme (8) Wählen Sie im Menü Steuerung die Funktion Absolutwert-Rücksetzen. (9) Klicken Sie bei Erscheinen des Dialogfelds "Warnung" auf OK. (10) Es erscheint das Dialogfeld "Absolutwert-Rücksetzen". Klicken Sie hier, um die Achse einzustellen, für die Sie ein Absolutwert-Rücksetzen durchführen wollen.
Seite 75 Teil 2 - Programme (12) Es wird ein weiteres Dialogfeld "Warnung" angezeigt. Klicken Sie erneut auf Ja. (13) Nachdem die Steuerung die Bearbeitung des Rücksetzens der Drehgeber-Rotationsdaten 1 ab- geschlossen hat, springt der rote Pfeil auf die nächste Position. Klicken Sie in dieser Reihenfolge auf die folgenden Verarbeitungstasten (der Pfeil springt auf die nächste Taste, nachdem eine Be- arbeitung abgeschlossen ist): 1.
Seite 76 Teil 2 - Programme (14) Wenn das Dialogfeld "Bestätigung" erscheint, klicken Sie zum Wiederanlauf der Steuerung auf (Hinweis) Benutzen Sie die Steuerung weiterhin, ohne die Software rückzusetzen oder die Spannung ab- und wieder einzuschalten, können die folgenden Fehler auftreten: Fehler Nr. C70, ABS-Koordinate nicht bestätigt Fehler Nr.
Seite 77: Wie Ein Programm Gestartet Wird
Teil 2 - Programme 3. Wie ein Programm gestartet wird Bei der SSEL Steuerung können die gespeicherten Programme auf vier verschiedene Arten gestartet werden (laufen). Von diesen Arten werden zwei hauptsächlich zum Austesten von Programmen oder zur Durchführung von Versuchsoperationen verwendet, während die restlichen beiden Arten bei all- gemeinen Anwendungen vor Ort benutzt werden.
Seite 78: Ein Programm Durch Auto-Start Über Parametereinstellung Starten
Teil 2 - Programme Ein Programm durch Auto-Start über Parametereinstellung starten Anderer Parameter Nr. 7 (Einstellung Auto-Programmstart) = 1 (Standard-Werkseinstellung) Dieser Parameter wird mit dem Handprogrammiergerät oder der PC-Software eingestellt. Stellen Sie in anderer Parameter Nr. 1 (Auto-Start- Eine Auto-Start-Programmnummer einstellen Programmnummer) die Nummer des Programms ein, das automatisch gestartet werden soll.
Seite 79 Teil 2 - Programme Start durch externe Signalanwahl Wählen Sie die Nummer des gewünschten Programms von extern und schalten Sie dann das Startsignal ein. [1] Ablaufdiagramm <Das Originaldiagramm verursachte permanent Abstürze, so dass wir nur die Texte übersetzt haben> Steuerung Externe Einrichtung Versorgung EIN Versorgung EIN...
Seite 80 Teil 2 - Programme [2] Zeitablaufdiagramm T1: Zeit nach Einschalten des Bereit-Ausgang Ausgangs "Bereit", bis Einga- be des externen Startsignals erlaubt ist Programm 2 Programm 1 T1 = 10 ms min. T2: Zeit nach Eingabe der Pro- Pro- grammnummer, bis Eingabe grammnum- des externen Startsignals er- mereingabe...
Seite 81: Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr Und Anforderung Betriebspausen-Rücksetzen
Teil 2 - Programme 4. Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr und Anforderung Betriebspausen- Rücksetzen (1) Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr [1] Fall, in dem eine Antriebsquellenanforderung erforderlich ist Eine Anforderung Antriebsquellen-Wiederkehr ist in folgendem Fall erforderlich: • Geben Sie einen gewünschten Eingangsport für den Empfang des Antriebsquellen- Abschaltungs-Rücksetzeingangssignals (zweckgebundene Funktion) an.
Seite 82: Steuerungs-Datenstruktur
Teil 2 - Programme 5. Steuerungs-Datenstruktur Die Steuerdaten bestehen aus Parametern, Positionsdaten und Anwenderprogrammen zur Implemen- tierung der SEL-Sprache. SSEL Steuerungs-Datenstruktur Hauptteil Treiber 1 Treiber 2 SEL-Sprache Kommunikation Parameter Positions- Anwender- daten programme Parameter Parameter Der Anwender muss Positionsdaten und Anwenderprogramme erstellen. Die Parameter sind vordefi- niert, ihre Einstellungen können aber entsprechend dem Anwendersystem verändert werden.
Seite 83: Daten Speichern
Teil 2 - Programme Daten speichern Nachstehend sehen Sie den Arbeitsablauf zum Speichern von Daten in der SSEL-Steuerung. Werden Daten von der PC-Software oder dem Handprogrammiergerät zur Steuerung übertragen, werden diese Daten in den Hauptspeicher der CPU geschrieben, wie dies im unten abgebildeten Schema gezeigt ist, und beim Abschalten oder Rücksetzen der Steuerung gelöscht.
Seite 84: Verwendung Der Systemspeicher-Pufferbatterie (Optional)
Teil 2 - Programme 5.1.2 Verwendung der Systemspeicher-Pufferbatterie (optional) Ändern Sie die Einstellung des anderen Parameters Nr. 20 auf 2 ab (Systemspeicher- Pufferbatterie eingebaut). Die Daten werden erhalten, solange Im PC oder Handpro- Die Daten bleiben selbst beim die Spannung eingeschaltet ist. Sie grammiergerät bearbei- Abschalten der Spannung erhalten werden beim Rücksetzen gelöscht.
Seite 85 Teil 2 - Programme Zu beachten Bei der Übertragung von Daten und dem Schreiben in den Flash-Speicher zu beach- tende Punkte Schalten Sie niemals die Versorgungsspannung ab, solange Daten übertragen oder in den Flash-Speicher geschrieben werden. Die Daten gehen verloren und der Steuerungsbetrieb kann gesperrt werden.
Seite 86: Kapitel 5 Wartung
• Kabel • Systemspeicher-Pufferbatterie (optional): AB-5 von IAI -- muss nach ca. 5 Jahren ausge- tauscht werden • Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten (optional): AB-5 von IAI -- muss nach ca. 2 Jah- ren ausgetauscht werden* (Absolutwertansteuerung) *: Die tatsächliche Batterielebensdauer hängt von den Anwendungsbedingungen ab. Details finden Sie unter „...
Seite 87: Auswechseln Der Systemspeicher-Pufferbatterie (Optional)
Teil 2 - Programme 3. Auswechseln der Systemspeicher-Pufferbatterie (optional) Systemspeicher puffern Ist die optionale Systemspeicher-Pufferbatterie in der SSEL-Steuerung eingebaut und ist “anderer Parameter Nr. 20: Funktionstyp Pufferbatterieinstallation” auf “2” (eingebaut) eingestellt, werden selbst beim Abschalten der Spannung die folgenden SRAM-Daten erhalten: •...
Seite 88 Teil 2 - Programme Pufferbatterie auswechseln (1) Entfernen Sie den Batteriestecker und ziehen Sie die Batterie heraus. (2) Setzen Sie die neue Batterie in den Halter ein und schließen Sie den Batteriestecker an. Der Haken am Steckverbinder muss nach rechts schauen.
Seite 89: Auswechseln Der Batterie Zur Sicherung Der Absolutwertdaten (Optional)
Teil 2 - Programme 4. Auswechseln der Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten (optional) Der Austauschvorgang ist je nach anliegendem Fehler (Nr. A03, A23, CA1 oder CA2) unterschiedlich. • Liegt kein Fehler vor, führen Sie die Schritte (1) bis (6) aus. •...
Seite 90 Teil 2 - Programme (4) Schalten Sie die Spannungsversorgung der Steuerung ein. (5) Schieben Sie den Ein-/Ausschalter für die Pufferbatterie der Absolutwertspeicherung in die obere Position (ENB). (6) Schalten Sie die Steuerspannung aus und befestigen die Bremsschalterplatte mit Schrauben. Schalten Sie nach dem Einbau der Platte die Spannung ein. (7) Starten Sie die PC-Software in einem an der Steuerung angeschlossenen PC.
Seite 91: Teil 2 Programme
Teil 2 - Programme Teil 2 Programme Kapitel 1 SEL-Sprachdaten 1. In der SEL-Sprache verwendete Werte und Symbole Liste der verwendeten Werte und Symbole Die verschiedenen in einen Programm benötigten Funktionen werden durch Werte und Symbole dar- gestellt. Funktion Globalbereich Lokalbereich Bemerkung Wechselt je nach Funkti-...
Seite 92 Ganze und reelle Zahlen können verwendet werden. Achten Sie aber auf die folgenden Einschrän- kungen: [1] Numerische Daten Die SSEL-Steuerung kann maximal acht Stellen bearbeiten, einschließlich Vorzeichen und Dezi- malpunkt. Ganze Zahlen: -9999999 bis 99999999 Reelle Zahlen: Maximal acht Stellen, einschließlich Vorzeichen und Dezimalpunkt, unabhängig vom Wert Beispiel) 999999.9, 0.123456, -0.12345...
Seite 93 Teil 2 - Programme Virtuelle E/A-Ports (1) Virtuelle Eingangs Port-Nr. Funktion 7000 Immer AUS 7001 Immer EIN 7002 Warnung „niedrige Spannung für Systemspeicher-Pufferbatterie“ 7003 Abnormale Spannung von Systemspeicher-Pufferbatterie 7004 (Für zukünftige Erweiterung = Benutzung streng verboten) 7005 (Für zukünftige Erweiterung = Benutzung streng verboten) 7006 Systemfehler oberste Ebene = Nachrichtenebenenfehler liegt vor 7007...
Seite 94 Teil 2 - Programme Merker Im Gegensatz zu der allgemeinen Bedeutung bedeutet der Begriff “Merker” bei Verwendung in der Programmierung “Speicher”. Mit Merkern werden Daten gesetzt oder rückgesetzt. Sie entsprechen “Hilfsrelais” in einer Ablaufsteuerung. Merker werden unterteilt in globale Merker (Nr. 600 bis 899), die in allen Programmen verwendet wer- den können, und lokale Merker (Nr.
Seite 95 Teil 2 - Programme Variablen (1) Bedeutung der Variablen “Variable” ist ein in der Softwareprogrammierung verwendeter Fachbegriff. In einfachen Worten be- deutet dies “eine Box, in die ein Wert gelegt wird”. Variablen können auf viele Arten verwendet wer- den, zum Beispiel zum Einbringen oder Herausnehmen eines Wertes und zur Durchführung von Addi- tion oder Subtraktion.
Seite 96 Teil 2 - Programme (2) Variablentypen Variablen sind in zwei Typen unterteilt: [1] Ganzzahlige Variablen In solchen Variablen dürfen keine Nachkommastellen vorkommen. [Beispiel] 1234 Ganzzahlige Variablenbox Variablen- box 1 1 2 3 4 Ganzzahlige Variablen- 200 ~ 299 Kann in allen Programmen verwendet werden “Globa- nummer 1200 ~ 1299...
Seite 97 Teil 2 - Programme [3] Variablen mit „*“ (Asterisk) (indirekte Ansteuerung) Ein „*“ (Asterisk) wird verwendet um eine Variable zu kennzeichnen. Im folgenden Beispiel wird der Inhalt von Variablenbox 1 in Variablenbox 2 gelegt. Enthält Vari- ablenbox 1 den Wert “1234”, dann wird “1234” in Variablenbox 2 gelegt. Befehl Operand 1 Operand 2...
Seite 98: Markierung
Teil 2 - Programme Markierung Der Begriff “Markierung” bedeutet “Überschrift”. Markierungen werden auf die gleiche Weise verwendet wie Schilder, die Sie an die Seiten eines Bu- ches heften, die Sie häufig aufschlagen wollen. Eine Markierung ist ein in einem Sprungbefehl “GOTO” angegebenes Ziel. Markierung Befehl Operand 1...
Seite 99: Unterprogramme
Teil 2 - Programme Unterprogramme Werden wiederholt benutzte Programmteile ausgegliedert und als "Unterprogramme" eingetragen, kann die gleiche Bearbeitung mit weniger Schritten durchgeführt werden (maximal sind 15 Verschach- telungen möglich). Sie werden nur jeweils in einem Programm verwendet. Befehl Operand 1 Unterprogrammnummer (ganze Zahl zwischen 1 und 99, Variablen werden EXSR auch unterstützt)
Seite 100 Teil 2 - Programme Symbole In der SSEL-Steuerung können Werte wie Variablennummern und Merkernummern als Symbole be- handelt werden. Zur Symbolbearbeitung siehe “Symbole bearbeiten” im Betriebshandbuch für X-SEL Handprogrammiergerät oder “Symbolbearbeitungsfenster” im Betriebshandbuch für X-SEL PC- Software. (1) Unterstützte Symbole Die folgenden Elemente können mit Symbolen ausgedrückt werden:...
Seite 101 Teil 2 - Programme 1.10 Achsspezifikation Achsen können über Achsennummer oder Achsenmuster spezifiziert werden. (1) Achsennummern und wie Achsen angegeben werden Jede von mehreren Achsen wird wie folgt angegeben: Wie eine Achse Achsennummer angegeben wird Achse 1 Achse 2 Die vorstehend angegebenen Achsennummern können auch mit Symbolen ausgedrückt werden. Benutzen Sie die Achsennummer, wenn Sie nur eine von mehreren Achsen angeben wollen.
Seite 102 Teil 2 - Programme (2) Achsmuster Ob eine Achse verwendet wird oder nicht wird durch „1“ oder „0“ angegeben. (oben) (unten) Achsennum- Achse 2 Achse 1 Benutzt Nicht benutzt [Beispiel] Achsen 1 und 2 werden benutzt Achse 2 Achse 1 [Beispiel] Achse 2 wird verwendet Achse 2...
Seite 103: Positionsteil
Teil 2 - Programme Die SEL-Sprache besteht aus einem Positionsteil (Positionsdaten = Koordinaten, usw.) und einem Befehlsteil (Anwenderprogramm). 2. Positionsteil Einstellung und Speicherung von Positionsdaten, Koordinaten, Geschwindigkeiten, Beschleunigungs- und Verzögerungswerten. Standard *1, 2 Standard 0,3 g ± 2000000,000 mm 1 ~ 2000/mms 0,3 g Beschleuni- Positions-Nr.
Seite 104: Befehlsteil
Teil 2 - Programme 3. Befehlsteil Die Haupteigenschaft der SEL-Sprache ist ihre sehr einfache Befehlsstruktur. Wegen der einfachen Struktur wird kein Compiler benötigt (zur Übersetzung in die Computersprache) und Betrieb mit hoher Geschwindigkeit ist über einen Interpreter möglich (das Programm läuft so, wie die Befehle übersetzt werden).
Seite 105: Erweiterungsbedingung
Teil 2 - Programme Erweiterungsbedingung Bedingungen können in komplexer Weise miteinander kombiniert werden. (SEL-Sprache) AND-Erweiterung (Kontaktplan) Befehl Eingangs- Aus- Erweite- Bedingung zustand Operand Operand gang rungsbe- Befehl dingung Bedingung Bedingung Bedingung Bedingung Operand Operand Befehl Bedingung 3 OR-Erweiterung Befehl Eingangs- Aus- Erweite- Operand...
Seite 106: Kapitel 2 Liste Von Befehlskodes Der Sel-Sprache
Teil 2 - Programme Kapitel 2 Liste von Befehlskodes der SEL-Sprache 1. Nach der Funktion geordnet Variablen können in den Feldern Operand 1, Operand 2 und Ausgang indirekt angegeben werden. Symbole können in den Feldern Bedingung, Operand 1, Operand 2 und Ausgang eingegeben werden. Die Eingabeelemente in ( ) bei Operand 1 und Operand 2 sind optional.
Seite 107 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, PE: Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
Seite 108 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, PE: Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
Seite 109 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, PE: Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
Seite 110 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, PE: Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
Seite 111: Alphabetisch Geordnet
Teil 2 - Programme 2. Alphabetisch geordnet Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, ZR: Operationsergebnis ist Null, PE: Operation ist abgeschlos- GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, sen, LT: Operand 1 <...
Seite 112 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
Seite 113 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
Seite 114 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
Seite 115 Teil 2 - Programme Operationstyp im Ausgangsfeld CC: Befehl wurde erfolgreich ausgeführt, ZR: Operationsergebnis ist Null, Operation ist abgeschlossen, CP: Befehlsteil ist vorbei, TU: Zeit abgelaufen EQ: Operand 1 = Operand 2, NE: Operand 1 ≠ Operand 2, GT: Operand 1 > Operand 2, GE: Operand 1 ≥ Operand 2, Operand 1 <...
Seite 116: Befehle
Teil 2 - Programme Kapitel 3 Erläuterung der Befehle 1. Befehle Variablenzuweisung LET (Zuweisen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- wahlweise wahlweise Daten...
Seite 117 Teil 2 - Programme TRAN (Kopieren) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- Variablen- wahlweise wahlweise TRAN nummer nummer [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Inhalt der in Operand 2 angegebe- nen Variablen zu.
Seite 118 Teil 2 - Programme CLR (Variable löschen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- Variablen- wahlweise wahlweise nummer nummer [Funktion] Löscht die Variablen ab der in Operand 1 angegebenen Variablen bis einschließlich der in Operand 2 angegebenen Variablen.
Seite 119: Arithmetische Operationen
Teil 2 - Programme Arithmetische Operationen ADD (Addieren) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer [Funktion] Addiert den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen zu dem in Operand 2 ange- gebenen Wert und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu.
Seite 120 Teil 2 - Programme MULT (Multiplizieren) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- wahlweise wahlweise MULT Daten nummer [Funktion] Multipliziert den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen mit dem in Operand 2 angegebenen Wert und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu.
Seite 121 Teil 2 - Programme DIV (Dividiere) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer [Funktion] Dividiert den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen durch den in Operand 2 angegebenen Wert und weist das Ergebnis der in Operand 1 angegebenen Variablen zu.
Seite 122 Teil 2 - Programme MOD (Rest) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer [Funktion] Weist der im Operand 1 angegebenen Variablen den Rest aus der Division des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen durch den in Operand 2 angegebenen Wert zu.
Seite 123 Teil 2 - Programme Funktionsoperationen SIN (Sinusoperation) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Sinuswert des in Operand 2 angege- benen Werts zu.
Seite 124 Teil 2 - Programme TAN (Tangensoperation) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen den Tangenswert des in Operand 2 ange- gebenen Werts zu.
Seite 125 Teil 2 - Programme SQR (Quadratwurzeloperation) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen die Quadratwurzel des in Operand 2 ange- gebenen Werts zu.
Seite 126: Logische Operationen
Teil 2 - Programme Logische Operationen AND (Logisch UND) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen das Ergebnis der logischen UND- Verknüpfung des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen und des in Operand 2 angegebenen Werts zu.
Seite 127 Teil 2 - Programme OR (Logisch ODER) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen das Ergebnis der logischen ODER- Verknüpfung des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen und des in Operand 2 angegebenen Werts zu.
Seite 128 Teil 2 - Programme EOR (Logisch Exklusiv-ODER) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- wahlweise wahlweise Daten nummer [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen das Ergebnis der logischen Exklusiv- ODER-Verknüpfung des Inhalts der in Operand 1 angegebenen Variablen und des in Ope- rand 2 angegebenen Werts zu.
Seite 129 Teil 2 - Programme Vergleichsoperationen CPXX (Vergleichen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Variablen- wahlweise wahlweise CPXX Daten nummer [Funktion] Der Ausgang wird durchgeschaltet, wenn der Vergleich zwischen dem Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen und dem in Operand 2 angegebenen Wert die Bedingung erfüllt.
Seite 130 Teil 2 - Programme Timer TIMW (Zeitglied) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung wahlweise wahlweise TIMW Zeit Verboten [Funktion] Stoppt das Programm und wartet die in Operand 1 angegebene Zeit ab. Der Einstellbereich ist 0.01 bis 99, die Einheit ist Sekunde.
Seite 131 Teil 2 - Programme TIMC (Zeitglied aufheben) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Programm- wahlweise wahlweise TIMC nummer Verboten [Funktion] Hebt ein Zeitglied in einem anderen parallel laufenden Programm auf. (Hinweis) Es können Zeitglieder in den Befehlen TIMW, WTON, WTOF und READ aufgehoben wer- den.
Seite 132 Teil 2 - Programme GTTM (Zeit erfassen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- wahlweise wahlweise GTTM Verboten nummer [Funktion] Liest die Systemzeit in die in Operand 1 angegebene Variable. Die Zeit wird in Einheiten von 10 Millisekunden angegeben.
Seite 133 Teil 2 - Programme E/A, Merkeroperationen BTXX (Ausgang, Merkeroperation) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Ausgang, (Ausgang, wahlweise wahlweise BTXX Merker Merker) [Funktion] Kehrt die EIN/AUS-Zustände der Ausgangs oder Merker in dem von Operand 1 und Ope-...
Seite 134 Teil 2 - Programme BTPN (Ausgang EIN) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Ausgang, Zeitglied- wahlweise wahlweise BTPN Merker einstellung [Funktion] Schaltet den angegebenen Ausgang oder Merker für die Dauer der angegebenen Zeit EIN.
Seite 135 Teil 2 - Programme BTPF (Ausgang AUS) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Ausgang, Zeitglied- wahlweise wahlweise BTPF Merker einstellung [Funktion] Schaltet den angegebenen Ausgang oder Merker für die Dauer der angegebenen Zeit AUS.
Seite 136 Teil 2 - Programme WTXX (Warten auf E/A-Port, Merker) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) E/A, Mer- wahlweise wahlweise WTXX (Zeit) [Funktion] Wartet darauf, dass der in Operand 1 angegebene E/A-Port oder Merker EIN/AUS schaltet.
Seite 137 Teil 2 - Programme IN (Lese E/A, Merker als Binärwert) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) E/A, Mer- E/A, Mer- wahlweise wahlweise [Funktion] Liest die E/A-Ports oder Merker in dem von Operand 1 und Operand 2 (einschließlich) vor-...
Seite 138 Teil 2 - Programme INB (Lese E/A, Merker als BCD-Wert) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) E/A, Mer- BCD- wahlweise wahlweise Stellen [Funktion] Liest die E/A-Ports oder Merker ab dem in Operand 1 angegebenen Punkt um die in Ope-...
Seite 139 Teil 2 - Programme OUT (Schreibe Ausgang, Merker als Binärwert) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Ausgang, Ausgang, wahlweise wahlweise Merker Merker [Funktion] Schreibt den Wert aus Variable 99 in die Ausgangs oder Merker in dem von Operand 1 und...
Seite 140 Teil 2 - Programme OUTB (Schreibe Ausgang, Merker als BCD-Wert) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Ausgang, BCD- wahlweise wahlweise OUTB Merker Stellen [Funktion]...
Seite 141 Teil 2 - Programme FMIO (IN, INB, OUT, OUTB Befehlsformat einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) wahlweise wahlweise FMIO Formattyp Verboten [Funktion] Einstellen des Datenformats zum Lesen oder Schreiben von E/A-Ports und Merkern mit...
Seite 142 Teil 2 - Programme (4) Operand 1 = 3 Die Daten werden gelesen oder geschrieben, nachdem ihre oberen 16 Bits und die unteren 16 Bits jeweils in Abschnitten von 32 Bits und ihre oberen acht Bits und unteren acht Bits jeweils in Abschnitten von 16 Bits vertauscht wurden. (E/A, obere Merkernum- (E/A, untere Merkernum- mer)
Seite 143 Teil 2 - Programme [Beispiel 2] Variable 99 = 00001234h (dezimal: 4660, BCD: 1234) Befehl OUT(B) 00001234h Variable 99 4660 (Befehl IN/OUT) 1234 (Befehl INB/OUTB) Befehl IN(B) Befehl OUT(B) Befehl IN(B) (E/A, obere Merker- (E/A, untere Merker- nummer) nummer) ⇔ FMIO = 0 00h 00h 12h 34h 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100...
Seite 144: Programmsteuerung
Teil 2 - Programme Programmsteuerung GOTO (Sprung) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Markie- wahlweise wahlweise GOTO rungs- Verboten nummer [Funktion] Springe zu der Position der in Operand 1 angegebenen Markennummer.
Seite 145 Teil 2 - Programme EXSR (Unterprogramm ausführen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Unterpro- wahlweise wahlweise EXSR gramm- Verboten nummer [Funktion] Führt das in Operand 1 angegebene Unterprogramm aus.
Seite 146 Teil 2 - Programme EDSR (Unterprogramm beenden) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Verboten Verboten EDSR Verboten Verboten [Funktion] Vereinbart das Ende eines Unterprogramms. Dieser Befehl ist immer am Ende eines Unterprogramms erforderlich.
Seite 147 Teil 2 - Programme Task-Management EXIT (Programmende) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung wahlweise wahlweise EXIT Verboten Verboten [Funktion] Programm beenden. Wurde der letzte Schritt erreicht, ohne dass ein EXIT-Befehl angetroffen wurde, springt das Programm zurück an den Anfang.
Seite 148 Teil 2 - Programme EXPG (anderes Programm starten) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Programm- (Programm wahlweise wahlweise EXPG nummer nummer) [Funktion] Startet die Programme ab dem in Operand 1 angegebenen Programm bis einschließlich dem in Operand 2 angegebenen Programm und lässt sie parallel ablaufen.
Seite 149 Teil 2 - Programme ABPG (anderes Programm abbrechen) Erweiterungsbe- Eingangsbe- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, dingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) einbarung Merker) Programm (Programmnum- wahlweise wahlweise ABPG nummer mer) [Funktion] Zwangsweises Beenden der Programme ab dem in Operand 1 bis zu dem in Operand 2 an- gegebenen Programm.
Seite 150 Teil 2 - Programme SSPG (Pause Programm) Erweiterungsbe- Eingangsbe- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, dingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) einbarung Merker) Programm (Programmnum- wahlweise wahlweise SSPG nummer mer) [Funktion] Hält die Programme ab dem in Operand 1 angegebenen Programm bis einschließlich dem in Operand 2 angegebenen Programm am aktuellen Schritt vorübergehend an.
Seite 151 Teil 2 - Programme * Die in der Tafel gezeigten Fehler wurden entsprechend dem Status des angegebenen Programms generiert. Durch andere Faktoren verursachte Fehler sind nicht enthalten. * 2 --- Programmnummernfehler gibt an, dass eine Zahl kleiner als 1 oder größer als 64 angegeben wurde. * 3 --- In diesem Fall werden nicht registrierte Programme im angegebenen Bereich nicht als Operationsziel mit Befehlen EXPG, ABPG, SSPG und RSPG behandelt.
Seite 152 Teil 2 - Programme RSPG (Programm fortsetzen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Programm- (Programm wahlweise wahlweise RSPG nummer nummer) [Funktion] Setzt die Programme ab dem in Operand 1 angegebenen Programm bis einschließlich dem in Operand 2 angegebenen Programm fort.
Seite 153 Teil 2 - Programme 1.10 Positionsoperationen PGET (Positionsdaten lesen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Achsen- Positions- wahlweise wahlweise PGET nummer nummer [Funktion] Liest die Daten der in Operand 1 angegebenen Achsennummer an den in Operand 2 ange- gebenen Positionsdaten in Variable 199 ein.
Seite 154 Teil 2 - Programme PCLR (Positionsdaten löschen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Positions- Positions- wahlweise wahlweise PCLR nummer nummer [Funktion] Löscht die Positionsdaten ab dem in Operand 1 angegebenen Wert bis einschließlich dem in Operand 2 angegebenen Wert.
Seite 155 Teil 2 - Programme PCPY (Positionsdaten kopieren) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Positions- Positions- wahlweise wahlweise PCPY nummer nummer [Funktion] Kopiert die in Operand 2 angegebenen Positionsdaten in die in Operand 1 angegebene Posi- tionsnummer.
Seite 156 Teil 2 - Programme PRED (Aktuelle Position lesen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Achsen- Positions- wahlweise wahlweise PRED muster nummer [Funktion] Liest die aktuelle Position der in Operand 1 angegebenen Achse in die in Operand 2 angege- bene Position ein.
Seite 157 Teil 2 - Programme PRDQ (Aktuelle Achsenposition lesen (1 Achse direkt)) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Achsen- Variablen- wahlweise wahlweise PRDQ nummer nummer...
Seite 158 Teil 2 - Programme PTST (Positionsdaten prüfen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Achsen- Positions- wahlweise wahlweise PTST muster nummer [Funktion] Prüft, ob das in Operand 1 angegebene Achsenmuster an der in Operand 2 angegebenen Position gültige Daten enthält.
Seite 159 Teil 2 - Programme PVEL (Geschwindigkeitsdaten zuweisen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Geschwin- Positions- wahlweise wahlweise PVEL digkeit nummer [Funktion] Schreibt die in Operand 1 angegebene Geschwindigkeit in die in Operand 2 angegebene Positionsnummer.
Seite 160 Teil 2 - Programme PACC (Beschleunigungsdaten zuweisen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Beschleuni- Positions- wahlweise wahlweise PACC gung nummer [Funktion] Schreibt die in Operand 1 angegebene Beschleunigung in die in Operand 2 angegebene Positionsnummer.
Seite 161: Verzögerung
Teil 2 - Programme PDCL (Verzögerungsdaten zuweisen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Positions- wahlweise wahlweise PDCL Verzögerung nummer [Funktion] Weist die in Operand 1 angegebenen Verzögerungsdaten der Verzögerung in den in Ope- rand 2 angegebenen Positionsdaten zu.
Seite 162 Teil 2 - Programme PAXS (Achsenmuster lesen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- Positions- wahlweise wahlweise PAXS nummer nummer [Funktion] Speichert das Achsenmuster an der in Operand 2 angegebenen Position in die in Operand 1 angegebene Variable.
Seite 163 Teil 2 - Programme PSIZ (Positionsdatengröße prüfen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- wahlweise wahlweise PSIZ Verboten nummer [Funktion] Setzt entsprechend der Parametereinstellung einen geeigneten Wert in die in Operand 1 angegebene Variable ein.
Seite 164 Teil 2 - Programme GVEL (Geschwindigkeitsdaten erfassen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- Positions- wahlweise wahlweise GVEL nummer nummer [Funktion] Erfasst die Geschwindigkeitsdaten von dem Geschwindigkeitselement aus den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten und setzt den Wert in die in Operand 1 angegebene Variable.
Seite 165 Teil 2 - Programme GACC (Beschleunigungsdaten erfassen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- Positions- wahlweise wahlweise GACC nummer nummer [Funktion] Erfasst die Beschleunigungsdaten von dem Beschleunigungselement aus den in Operand 2 angegebenen Positionsdaten und setzt den Wert in die in Operand 1 angegebene Variable.
Seite 166 Teil 2 - Programme GDCL (Verzögerungsdaten erfassen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- Positions- wahlweise wahlweise GDCL nummer nummer [Funktion] Erfasst die Verzögerungsdaten von dem Verzögerungselement aus den in Operand 2 ange- gebenen Positionsdaten und setzt den Wert in die in Operand 1 angegebene Variable.
Seite 167: Linearachsen-Steuerungsvereinbarung
Teil 2 - Programme 1.11 Linearachsen-Steuerungsvereinbarung VEL (Geschwindigkeit einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Geschwin- wahlweise wahlweise Verboten digkeit [Funktion] Stellt die Linearachsen-Verfahrgeschwindigkeit in dem in Operand 1 angegebenen Wert ein.
Seite 168 Teil 2 - Programme OVRD (Geschwindigkeitskoeffizient einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Geschwin- wahlweise wahlweise OVRD digkeits- Verboten verhältnis [Funktion] Reduziert die Geschwindigkeit entsprechend dem in Operand 1 angegebenen Verhältnis (Geschwindigkeitskoeffizienteneinstellung).
Seite 169 Teil 2 - Programme ACC (Beschleunigung einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Beschleuni- wahlweise wahlweise Verboten gung [Funktion] Einstellen der Verfahrbeschleunigung der Linearachse. Die maximale Beschleunigung ändert sich je nach Last und Modell der angeschlossenen Linearachse.
Seite 170: Verzögerung Verboten
Teil 2 - Programme DCL (Verzögerung einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) wahlweise wahlweise Verzögerung Verboten [Funktion] Einstellen der Verfahrverzögerung der Linearachse. Die maximale Verzögerung ändert sich je nach Last und Modell der angeschlossenen Linear- achse.
Seite 171 Teil 2 - Programme SCRV (S-Kurven-Bewegungsverhältnis einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) wahlweise wahlweise SCRV Verhältnis Verboten [Funktion] Stellt das Verhältnis der S-Kurven-Bewegungssteuerung der Linearachse auf den in Operand 1 angegebenen Wert ein.
Seite 172 Teil 2 - Programme OFST (Offset einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Achsen- wahlweise wahlweise OFST Offsetwert muster [Funktion] Zielwert durch Addition des in Operand 1 angegebenen Offsetwerts zu dem ursprünglichen Zielwert neu einstellen, wenn die in Operand 1 angegebene Linearachsenbewegung durch- geführt wird.
Seite 173 Teil 2 - Programme DEG (Teilungswinkel einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) wahlweise wahlweise Winkel Verboten [Funktion] Einstellung eines Teilungswinkels für die mit einem Befehl CIR (Bewegung auf Kreis) oder ARC (Bewegung auf Kreisbogen) realisierte Interpolation.
Seite 174 Teil 2 - Programme BASE (Achsenbasis angeben) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Grundplat- Achsen- wahlweise wahlweise Verboten nummer [Funktion] Zählt die Achsen sequentiell auf der Grundlage, dass die im Operand 1 angegebene Ach- sennummer die erste Achse angibt.
Seite 175 Teil 2 - Programme GRP (Gruppenachsen einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Achsen- wahlweise wahlweise Verboten muster [Funktion] Lässt nur die Positionsdaten des in Operand 1 angegebenen Achsenmusters gültig werden. Das Programm nimmt an, dass es für andere nicht angegebenen Achsen keine Daten gibt.
Seite 176 Teil 2 - Programme HOLD (Anhalten: Achse wird vorübergehend angehalten) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) (Eingang, (HOLD- wahlweise wahlweise Halten globaler Typ) Merker)
Seite 177 Teil 2 - Programme CANC (Abbruch: Restliche Bewegung abbrechen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) (Eingang, (CANC- wahlweise wahlweise CANC globaler Typ) Merker) [Funktion] Angabe eines Eingangs oder globalen Merkers, der während der Ausführung eines Antriebs-...
Seite 178 Teil 2 - Programme VLMX (VLMX-Geschwindigkeit angeben) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) wahlweise wahlweise VLMX Verboten Verboten [Funktion] Verfahrgeschwindigkeit der auf die VLMX-Geschwindigkeit einstellen (normalerweise Maxi- malgeschwindigkeit).
Seite 179 Teil 2 - Programme DIS (Einstellung der Abstandsteilung für Splinebewegungen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) wahlweise wahlweise Verboten [Funktion] Einstellung einer Abstandsteilung für die durch einen Befehl PSPL (entlang Spline fahren) durchgeführte Interpolation.
Seite 180: Potp 0 Oder 1 Verboten
Teil 2 - Programme POTP (PATH-Ausgangstyp einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) wahlweise wahlweise POTP 0 oder 1 Verboten [Funktion] Stellt den Ausgangstyp im Ausgangsfeld ein, der bei Ausführung eines Befehls PATH oder PSPL verwendet werden soll.
Seite 181: Startposition Der Schubbewegungs-Anfahroperation (Drehmomentbegrenzende Operation)
Teil 2 - Programme PAPR (Einstellung Weg, Geschwindigkeit Schubbewegung) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Geschwin- wahlweise wahlweise PAPR digkeit [Funktion] Einstellung der bei Ausführung eines PUSH-Befehls durchzuführenden Operation. In Operand 1 Einstellen der Entfernung (Schubbewegungs-Anfahrentfernung), über die die Schubbewegungs-Anfahroperation (drehmomentbegrenzende Operation) durchgeführt wird (in mm), sowie in Operand 2 Einstellen der Geschwindigkeit (Schubbewegungs-...
Seite 182: Qrtn 0 Oder 1 Verboten
Teil 2 - Programme QRTN (Schnell-Rückkehrmodus einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) wahlweise wahlweise QRTN 0 oder 1 Verboten [Funktion] Aktiviert und deaktiviert die schnelle Rückfahrt. (1) QRTN [Operand 1] = 0 (Normalmodus) Die Positionierung wird als abgeschlossen betrachtet, wenn alle Befehlsimpulse ausge- geben wurden und die aktuelle Position innerhalb des Positionsbereichs liegt.
Seite 183: Linearachsen-Steuerbefehl
Teil 2 - Programme 1.12 Linearachsen-Steuerbefehl SVXX (Antrieb EIN/AUS schalten) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Achsen- wahlweise wahlweise SVXX Verboten muster [Funktion] Schaltet die Antriebe der durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen...
Seite 184 Teil 2 - Programme HOME (Referenzpunktfahrt) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Achsen- wahlweise wahlweise HOME Verboten muster [Funktion] Führt eine Referenzpunktfahrt für die durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen durch.
Seite 185 Teil 2 - Programme MOVP (PTP zur angegebenen Position fahren) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Positions- wahlweise wahlweise MOVP Verboten nummer [Funktion] Verfährt die Linearachse ohne Interpolation zu der Position, die der in Operand 1 angegebe- nen Positionsnummer entspricht (PTP steht für “Punkt-zu-Punkt”).
Seite 186 Teil 2 - Programme MOVL (zur angegebenen Position mit Interpolation fahren) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Positions- wahlweise wahlweise MOVL Verboten nummer [Funktion] Verfährt die Linearachse mit Interpolation zu der Position, die der in Operand 1 angegebenen...
Seite 187 Teil 2 - Programme MVPI (zu relativer Position fahren) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Positions- wahlweise wahlweise MVPI Verboten nummer [Funktion] Verfährt die Linearachse ohne Interpolation von der aktuellen Position um die Verfahrlänge, die der in Operand 1 angegebenen Positionsnummer entspricht.
Seite 188 Teil 2 - Programme MVLI (zu relativer Position mit Interpolation fahren) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Positions- wahlweise wahlweise MVLI Verboten nummer [Funktion] Verfährt die Linearachse mit Interpolation von der aktuellen Position um die Verfahrlänge, die...
Seite 189 Teil 2 - Programme MOVD (Bewegung durch direkte Eingabe von Werten) Befehl, Vereinbarung Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Ausgang Befehl, dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Vereinba- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) Merker) rung wahlweise wahlweise MOVD Zielposition (Achsmuster) [Funktion] Verfahre die im Operanden 2 des Achsmusters angegebene Achse zur Zielposition entspre- chend der Angabe im Operanden 1.
Seite 190 Teil 2 - Programme MOVD (Relative Bewegung durch direkte Eingabe von Werten) Befehl, Vereinbarung Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Ausgang Befehl, dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Vereinba- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) Merker) rung wahlweise wahlweise MVDI Verfahrweg (Achsmuster) [Funktion] Verfahre die im Operanden 2 des Achsmusters angegebene Achse von ihrer Ausgangsposi- tion um den im Operanden 1 angegebenen Verfahrweg.
Seite 191 Teil 2 - Programme PATH (entlang Bahn verfahren) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Startpositi- Endpositi- wahlweise wahlweise PATH onsnum- onsnum- [Funktion] Verfährt kontinuierlich von der in Operand 1 angegebenen Position zu der in Operand 2 an- gegebenen Position.
Seite 192 System aus durch. Der Betrieb mit unbegrenztem Hub kann nur für eine Achse mit Inkrementaldrehgeber ver- wendet werden. Nehmen Sie mit dem technischen Vertrieb von IAI Kontakt auf, wenn Sie die Betriebsarte unbegrenzter Hub einsetzen wollen. [Beispiel 1] Stelle die Geschwindigkeit auf 100 mm/s ein.
Seite 193 Teil 2 - Programme STOP (Achse verzögern und stoppen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Achsen- wahlweise wahlweise STOP Verboten muster [Funktion] Verzögert und stoppt die durch das Achsenmuster in Operand 1 angegebenen Achsen.
Seite 194 Teil 2 - Programme PSPL (entlang Spline fahren) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Startpositi- Endpositi- wahlweise wahlweise PSPL onsnum- onsnum- [Funktion] Kontinuierliche Bewegung von der angegebenen Startposition zur Endposition mit Interpolati- on entlang einer Spline-Interpolationskurve.
Seite 195 Teil 2 - Programme PUSH (Bewegung durch Schubbewegung) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Zielpositi- wahlweise wahlweise PUSH onsnum- Verboten [Funktion] Schubbewegungsoperation durchführen, bis die in Operand 1 angegebene Zielposition er- reicht ist.
Seite 196 Teil 2 - Programme [Beispiel] PAPR MOVP PUSH Stelle die Schubbewegungs-Anfahrentferung auf 100 mm und die Schubbewegungs- Annäherungsgeschwindigkeit auf 20 mm/s ein. Verfahre von der aktuellen Position zu Position Nr. 2. Führe Schubbewegung von Position Nr. 2 bis 10 durch. Das nachstehende Diagramm beschreibt eine Schubbewegung auf der Grundlage der in der nachstehenden Tabelle aufgeführten Positionsdaten: Positions-Nr.
Seite 197 Teil 2 - Programme PTRQ (Schubmomentgrenzenparameter ändern) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Achsen- wahlweise wahlweise PTRQ Verhältnis muster [Funktion] Ändert die Schubmomentgrenze des Achsmusters, das in Operand 1 spezifiert ist auf das, das in Operand 2 spezifiziert ist.
Seite 198 Teil 2 - Programme CIR2 (Bogenbewegung 2 (Kreisbogeninterpolation)) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Zwischen- Zwischen- wahlweise wahlweise CIR2 position Nr. position Nr.
Seite 199: Zwischen-Endpositi- Positions- Onsnum- Nummer
Teil 2 - Programme ARC2 (Bewegung entlang Kreis 2 (Kreisbogeninterpolation)) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Zwischen- Endpositi- wahlweise wahlweise ARC2 positions- onsnum- nummer...
Seite 200 Teil 2 - Programme CHVL (Geschwindigkeit ändern) Erweiterungsbedin- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang gung (LD, A, O, AB, gung (E/A, Mer- Befehl, Ver- (Ausgang, Merker) Operand 1 Operand 2 ker) einbarung Achsenmus- Geschwin- wahlweise wahlweise CHVL digkeit [Funktion] Ändert die Geschwindigkeit der in anderen Tasks arbeitenden Achsen. Bei Ausführung eines Befehls CHVL wechselt die Geschwindigkeit der in Operand 1 angegebenen Achsen auf den in Operand 2 angegebenen Wert.
Seite 201 Teil 2 - Programme (Hinweis 6) Die Maximalgeschwindigkeit der spezifizierten Achse bei der Referenzpunktfahrt wird durch den in “Achsspezifischer Parameter Nr. 28, Maximalgeschwindigkeit jeder Achse” oder “Achsspezifischer Parameter Nr. 27, Maximalgeschwindigkeit begrenzt durch maximale Motordrehzahl” begrenzt, und zwar in Abhängigkeit von der spezifizierten Achse und den mit ihr durch Interpolation ver- knüpften Achsen, die zu diesem Zeitpunkt ebenfalls in Betrieb sind.
Seite 202 Teil 2 - Programme ARCD (entlang Kreisbogen über Spezifikation von Endposition und Mittenwinkel verfahren (Kreis- bogeninterpolation)) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- Befehl, Ver- (Ausgang, Mer- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Endpositi- Mittenwin-...
Seite 203 Teil 2 - Programme ARCC (entlang Kreisbogen über Spezifikation von Endposition und Mittenwinkel verfahren (Kreis- bogeninterpolation)) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- Befehl, Ver- (Ausgang, Mer- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Mittenposi- Mittenwin-...
Seite 204: Einschwingzeit
Teil 2 - Programme PBND (Positionsbereich einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Achsen- wahlweise wahlweise PBND muster [Funktion] Stellt den Positionsbereichs für die Achsen in dem in Operand 1 angegebenen Achsenmuster ein.
Seite 205 Teil 2 - Programme CIR (Kreisbewegung) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Zwischen- Zwischen- wahlweise wahlweise position Nr. position Nr. [Funktion] Bewegung entlang eines Kreises ab der aktuellen Position über die in den Operanden 1 und 2 angegebenen Positionen.
Seite 206 Teil 2 - Programme ARC (Kreisbogenbewegung) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Zwischen- Endpositi- wahlweise wahlweise positions- onsnum- nummer [Funktion] Bewegung entlang eines Kreisbogens von der aktuellen Position über die in Operand 1 an- gegebene Position zu der in Operand 2 angegebenen Position.
Seite 207 Teil 2 - Programme 1.13 Strukturelles IF IFXX (strukturelles IF) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Variablen- wahlweise wahlweise IFXX Daten nummer [Funktion] Vergleicht den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen mit dem in Operand 2 ange- gebenen Wert.
Seite 208 Teil 2 - Programme ISXX (Zeichenfolgen vergleichen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Spalten- Spalten- nummer, wahlweise wahlweise ISXX nummer Literalzei- chen Vergleicht die Zeichenfolge in den in den Operanden 1 und 2 angegebenen Spalten und fährt mit dem nächsten Schritt fort, [Funktion]...
Seite 209 Teil 2 - Programme ELSE (Else) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Verboten Verboten ELSE Verboten Verboten [Funktion] Ein ELSE-Befehl wird beliebig in Verbindung mit einem IFXX- oder ISXX-Befehl zur Vereinba- rung des bei Nichterfüllung der Bedingung auszuführenden Befehlsteils verwendet.
Seite 210 Teil 2 - Programme 1.14 Strukturelles DO DWXX (Schleife) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Variablen- wahlweise wahlweise DWXX Daten nummer [Funktion] Vergleicht den Inhalt der in Operand 1 angegebenen Variablen mit dem in Operand 2 ange- gebenen Wert.
Seite 211 Teil 2 - Programme ITER (Wiederholen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) wahlweise wahlweise ITER Verboten Verboten [Funktion] Erzwungene Umschaltung der Kontrolle auf EDDO in einer DOXX-Schleife. [Beispiel 1] DWEQ Wiederhole die Befehle bis zu einem EDDO-Befehl,...
Seite 212: Mehrfach-Verzweigung
Teil 2 - Programme 1.15 Mehrfach-Verzweigung SLCT (Beginn ausgewählte Gruppe) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung wahlweise wahlweise SLCT Verboten Verboten [Funktion] Verzweigung zu dem Schritt vor einem WHXX- oder WSXX-Befehl, der wiederum vor einem EDSL-Befehl steht und dessen Bedingung erfüllt wird, oder zu dem Schritt nach einem O- THE-Befehl, falls keine der Bedingungen erfüllt wurde.
Seite 213 Teil 2 - Programme WHXX (Auswahl wenn WAHR; Variable) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- Verboten Verboten WHXX Daten nummer [Funktion] Dieser Befehl wird zwischen den Befehlen SLCT und EDSL verwendet.
Seite 214 Teil 2 - Programme WSXX (Auswahl wenn WAHR; Zeichen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Spalten- Spalten- nummer, Verboten Verboten WSXX nummer Literalzei- chen...
Seite 215 Teil 2 - Programme OTHE (andere auswählen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Verboten Verboten OTHE Verboten Verboten [Funktion] Dieser Befehl wird zwischen den Befehlen SLCT und EDSL dazu benutzt, den Befehl zu ver- einbaren, der ausgeführt werden soll, wenn keine der Bedingungen erfüllt wird.
Seite 216: Systeminformationserfassung
Teil 2 - Programme 1.16 Systeminformationserfassung AXST (Achsstatus erfassen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Variablen- Achsen- wahlweise wahlweise AXST nummer nummer [Funktion] Speichert in der in Operand 1 angegebenen Variablen den Status (Achsenfehlernummer) der...
Seite 217 Teil 2 - Programme SYST (Systemstatus erfassen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Variablen- wahlweise wahlweise SYST Verboten nummer [Funktion] Speichert den Systemstatus (Systemfehlernummer höchster Priorität) in der in Operand 1 angegebenen Variablen.
Seite 218 Teil 2 - Programme 1.17 Zone WZNA (Warten auf Zone EIN, mit UND) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Zonen- Achsen- wahlweise wahlweise WZNA...
Seite 219 Teil 2 - Programme WZNO (Warten auf Zone EIN, mit ODER) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Zonen- Achsen- wahlweise wahlweise WZNO nummer muster...
Seite 220 Teil 2 - Programme WZFA (Warten auf Zone AUS, mit UND) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Zonen- Achsen- wahlweise wahlweise WZFA nummer muster...
Seite 221 Teil 2 - Programme WZFO (Warten auf Zone AUS, mit ODER) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Zonen- Achsen- wahlweise wahlweise WZFO nummer muster...
Seite 222 Teil 2 - Programme 1.18 Kommunikation OPEN (Kanal öffnen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Kanal- wahlweise wahlweise OPEN Verboten nummer [Funktion] Öffnet den in Operand 1 angegebenen Kanal.
Seite 223 Teil 2 - Programme CLOS (Kanal schließen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Kanal- wahlweise wahlweise CLOS Verboten nummer [Funktion] Schließt den in Operand 1 angegebenen Kanal. Der angegebene Kanal ist danach zum Senden/Empfangen gesperrt.
Seite 224 Teil 2 - Programme READ (Lesen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Kanal- Spalten- wahlweise wahlweise READ nummer nummer [Funktion] Liest eine Zeichenfolge aus dem in Operand 1 angegebenen Kanal in die in Operand 2 an- gegebene Spalte.
Seite 225 Teil 2 - Programme (Hinweis) Ein READ-Befehl muss ausgeführt werden, bevor die Gegenseiten ein Zeichen sen- det. SCHA OPEN READ Gegenseite CLOS • Rückmeldecode des READ-Befehls Der Rückmeldecode wird in einer lokalen Variable gespeichert. Die Variablennummer kann mit “Anderer Paramter Nr. 24” eingestellt werden. Die Vorgabe-Variablennummer ist 99. 0: READ erfolgreich abgeschlossen (Empfang abgeschlossen) 1: READ-Zeitüberschreitung (der Zeitüberschreitungswert wird über einen TMRD-Befehl eingestellt) (Empfang fortsetzen)
Seite 226 [Funktion] Einstellen der auf einen READ/WRIT-Befehl anzuwendenden Überwachungszeit. Bei der SSEL-Steuerung kann kein Schreibtimer gesetzt werden. Die in Operand 1 angegebene Zeitgliedeinstellung stellt die maximale Zeit ein, die das Programm bei Ausführung eines READ-Befehls wartet, bis das Lesen der Zeichenfolge beendet ist.
Seite 227 READ-Befehls in einem Task, der den Kanal öffnet, ein WRIT-Befehl von einem anderen Task gesandt werden, so dass die Antwort der Gegenstelle ohne jede Verzögerung empfan- gen werden kann, nachdem der Befehl an die SSEL abgesetzt wurde. Der Rückmeldecode wird in einer lokalen Variable gespeichert. Die Variablennummer kann mit “Anderer Paramter Nr.
Seite 228 Teil 2 - Programme SCHA (Endezeichen einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Zeichenco- wahlweise wahlweise SCHA Verboten [Funktion] Einstellen des Endezeichens, das bei den Befehlen READ oder WRIT verwendet werden soll. Es kann ein beliebiges Zeichen zwischen 0 und 255 (in BASIC usw.
Seite 229: Betrieb Mit Zeichenfolgen
Teil 2 - Programme 1.19 Betrieb mit Zeichenfolgen SCPY (Zeichenfolge kopieren) Erweiterungsbe- Eingangsbe- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, dingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) Merker) einbarung Spaltennum- Spalten- wahlweise wahlweise SCPY mer, Literalzei- nummer chen [Funktion] Kopiert die Zeichenfolge aus der in Operand 2 angegebenen Spalte in die in Operand 1 an-...
Seite 230 Teil 2 - Programme SCMP (Zeichenfolgen vergleichen) Erweiterungsbe- Eingangsbe- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, dingung (E/A, (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) einbarung ker) Spaltennum- Spalten- wahlweise wahlweise SCMP mer, Literalzei- nummer chen [Funktion] Vergleicht die in Operand 1 angegebene Spalte mit der in Operand 2 angegebenen Spalte.
Seite 231 Teil 2 - Programme SGET (Zeichenfolge erfassen) Erweiterungsbe- Eingangsbe- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, dingung (E/A, (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) einbarung ker) Spaltennum- Variablen- wahlweise wahlweise SGET mer, Literalzei- nummer chen [Funktion] Weist der in Operand 1 angegebenen Variablen ein Zeichen aus der in Operand 2 angege- benen Spalte zu.
Seite 232 Teil 2 - Programme SPUT (Zeichenfolge einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Spalten- wahlweise wahlweise SPUT Daten nummer [Funktion] Stellt in der in Operand 1 angegebenen Spalte die in Operand 2 angegebenen Daten ein. [Beispiel] SPUT Stelle 10 (LF) in Spalte 5 ein.
Seite 233 Teil 2 - Programme STR (Zeichenfolge in Dezimalwert umwandeln) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Spalten- wahlweise wahlweise Daten nummer [Funktion] Kopiert eine aus den in Operand 2 angegebenen Daten umgewandelten dezimale Zeichen- folge in die in Operand 1 angegebene Spalte.
Seite 234 Teil 2 - Programme STRH (Zeichenfolge in Hexadezimaldaten umwandeln) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Spalten- wahlweise wahlweise STRH Daten nummer [Funktion] Kopiert eine aus den in Operand 2 angegebenen Daten umgewandelten hexadezimale Zei- chenfolge in die in Operand 1 angegebene Spalte.
Seite 235 Teil 2 - Programme VAL (Zeichenfolgedaten in Dezimalwert umwandeln) Dezimalwert umwandeln) Erweiterungsbe- Eingangsbe- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, dingung (E/A, (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) einbarung ker) Spaltennum- Variablen- wahlweise wahlweise mer, Literalzei- nummer chen [Funktion] Wandelt die Dezimaldaten aus der in Operand 2 spezifizierten Spalte in einen Binärwert um...
Seite 236 Teil 2 - Programme VALH (Zeichenfolgedaten in Hexadezimalwert umwandeln) Hexadezimaldaten umwandeln) Erweiterungsbe- Eingangsbe- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, dingung (E/A, (Ausgang, Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) einbarung Merker) Spaltennum- Variablen- wahlweise wahlweise VALH mer, Literalzei- nummer chen [Funktion] Wandelt die Hexadezimaldaten aus der in Operand 2 spezifizierten Spalte in einen Binärwert...
Seite 237 Teil 2 - Programme SLEN (Länge einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Zeichenfol- wahlweise wahlweise SLEN Verboten genlänge [Funktion] Einstellen der durch einen Zeichenfolgenbefehl zu verarbeitenden Länge. Dieser Wert muss immer vor Ausführung der folgenden Befehle eingestellt werden: SCMP Dezimalteil ist ungültig.
Seite 238: Befehle Zu Bogenbewegungen
Teil 2 - Programme 1.20 Befehle zu Bogenbewegungen ARCH (Bogenbewegung) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Positions- Positions- wahlweise wahlweise ARCH nummer nummer Bogenbewegung ab dem aktuellen Punkt durchführen und zu den angegebenen Punkten verfahren.
Seite 239 Teil 2 - Programme • Die Aufwärtsrichtung der Bogenbewegungs-Z-Achse bezieht sich auf die Richtung vom Start- punkt zum Z-Punkt (die Abwärtsrichtung bezieht sich auf die entgegengesetzte Richtung) und hat nichts mit der Größe des Koordinatenwerts zu tun. Bei Verwendung dieses Befehls muss daher die tatsächliche Arbeitsrichtung beachtet werden.
Seite 240 Teil 2 - Programme ACHZ (Vereinbarung Bogenbewegung Z-Achse) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Achsen- wahlweise wahlweise ACHZ Verboten nummer Angabe der Achsennummer, die die Bogenbewegungs-Z-Richtung angibt. Die in Operand 1 angegebene Achsennummer wird als die Achsennummer eingestellt, die die Bo- genbewegungs-Z-Richtung darstellt.
Seite 241 Teil 2 - Programme ATRG (Bogentrigger einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Positions- Positions- wahlweise wahlweise ATRG nummer nummer Die für Bogenbewegung verwendeten Bogentrigger einstellen. Diese Einstellung wird gültig, wenn ein ARCH-Befehl ausgeführt wird.
Seite 242 Teil 2 - Programme OFAZ (Offset Bogenbewegung in der Z-Achse einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) wahlweise wahlweise OFAZ Offsetwert Verboten Offsetwert in Richtung der Bogenbewegungs-Z-Achse einstellen.
Seite 243 Teil 2 - Programme 1.21 Palettierungsbezogen BGPA (Start Palettierung) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Palettie- wahlweise wahlweise BGPA rungs- Verboten nummer Vereinbarung des Starts einer Palettierungseinstellung.
Seite 244 Teil 2 - Programme PAPI (Palettierungsnummer einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) wahlweise wahlweise PAPI Zählwert Zählwert Einstellen von Zählwerten in den Richtungen der Palettierungsachse. Während der in Operand 1 angegebene Zählwert für die Richtung der Vorzugsachse (PX-Achse) gilt, gilt der in Operand 2 angegebene Zählwert für die Richtung der PY-Achse.
Seite 245 Teil 2 - Programme PASE (Palettierungsachsen einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Achsen- Achsen- wahlweise wahlweise PASE nummer nummer Einstellung der beiden bei der Palettierung zu verwendenden Achsen (PX und PY). Die in Operand 1 angegebene Achse wird als Vorzugsachse (PX-Achse) eingestellt.
Seite 246 Teil 2 - Programme PAST (Palettierungs-Referenzpunkt einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Positions- wahlweise wahlweise PAST Verboten nummer Einstellung des bei der Palettierung verwendeten Referenzpunkts. Wird in Operand 1 ein Wert eingestellt, wird diese in Operand 1 angegebene Positionsnummer zur Speicherung der Referenzpunktdaten verwendet.
Seite 247 Teil 2 - Programme PAPS (Palettierungspunkte einstellen) für 3-Punkt-Teachen Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) (Typ der Pa- Positions- lettierungspo- wahlweise wahlweise PAPS nummer...
Seite 248 Teil 2 - Programme • Passt das gültige Achsenmuster nicht zu den Punktdaten für 3-Punkt- odeer 4-Punkt-Teachen, wird ein Fehler „CB0, gültige Achsen und Palettierungs-3-Punkt-Teachdaten passen nicht zu- sammen“ ausgegeben. Wenn ein PAPS-Befehl ausgeführt wird, nachdem die betreffenden Ach- sen mit einem GRP-Befehl angegeben wurden, werden nur die Punktdaten, die den angegebe- nen Achsen entsprechen aus den Punktdaten aller gültigen Achsen für die Berechnung der Palet- tierungspunkte verwendet.
Seite 249 Teil 2 - Programme PSLI (Zickzack einstellen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Offsetbe- wahlweise wahlweise PSLI Zählwert trag Einstellung einer Zickzack-Palettierung.. Der in Operand 1 angegebene Wert wird als der Offsetbetrag für geradzahlig nummerierte Reihen eingestellt.
Seite 250 Teil 2 - Programme 1.22 Palettierungsberechnungsbefehle PTNG (Palettierungs-Positionsnummer erfassen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Palettie- Variablen- wahlweise wahlweise PTNG rungs- nummer nummer Weist der in Operand 2 angegebenen Variablen die Palettierungs-Positionsnummer für die in Ope-...
Seite 251 Teil 2 - Programme PDEC (Palettierungs-Positionsnummer um 1 verringern) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Palettie- wahlweise wahlweise PDEC rungs- Verboten nummer Verringert die Palettierungs-Positionsnummer für die in Operand 1 angegebene Palettierungsnum- mer um 1.
Seite 252 Teil 2 - Programme PARG (Palettierungswinkel erfassen) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Palettie- Achsen- wahlweise wahlweise PARG rungs- nummer nummer Palettierungswinkel erfassen.
Seite 253 Teil 2 - Programme 1.23 Palettierungs-Verfahrbefehl PMVP (mit PTP zu Palettierungspunkten verfahren) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Palettie- wahlweise wahlweise PMVP rungs- Verboten...
Seite 254 Teil 2 - Programme PMVL (mit Interpolation zu Palettierungspunkten verfahren) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Palettie- wahlweise wahlweise PMVL rungs- Verboten nummer Mit Interpolation zu den berechneten Palettierungspunkten verfahren.
Seite 255: Aufbau Von Pseudo-Kontaktplantask
Teil 2 - Programme 1.24 Aufbau von Pseudo-Kontaktplantask CHPR (Taskebene wechseln) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung wahlweise wahlweise CHPR 0 oder 1 Verboten [Funktion] “1”...
Seite 256 Teil 2 - Programme TSLP (Taskruhe) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Verboten Verboten TSLP Zeit Verboten [Funktion] Einstellung der Zeit, während der die entsprechende Task ruht, um die Bearbeitungszeit an- deren Tasks zuzuteilen.
Seite 257 Teil 2 - Programme 1.25 Erweiterter Befehl ECMD1 (Motorstromwert lesen [in Prozent vom Nennstrom]) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) ker) einbarung Achsen- wahlweise wahlweise ECMD...
Seite 258 Teil 2 - Programme ECMD5 (Lese den Betriebszustand der Achse) Erweiterungsbe- Eingangsbedin- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, gung (E/A, Mer- Befehl, Ver- (Ausgang, Mer- Operand 1 Operand 2 AB, OB) ker) einbarung ker) Achsen- wahlweise wahlweise ECMD nummer [Funktion] Speichere den Status der in Operand 2 angegebenen Achse in Variable 99.
Seite 259 Teil 2 - Programme ECMD20 (Parameterwert lesen) Erweiterungsbe- Eingangsbe- Befehl, Vereinbarung Ausgang dingung (LD, A, O, dingung (E/A, (Ausgang, Mer- Befehl, Ver- Operand 1 Operand 2 AB, OB) Merker) einbarung ker) Variablen- wahlweise wahlweise ECMD nummer [Funktion] Speichere den Wert des angegebenen Parameters in Variable 99, verwende dabei die Daten, die in den drei aufeinander folgenden Variablen nach der in Operand 2 angegebenen Vari- ablennummer stehen.
Seite 260: Schlüsseleigenschaften Der Linearachsen-Steuerbefehle Und Zu Be
Teil 2 - Programme Kapitel 4 Schlüsseleigenschaften der Linearachsen-Steuerbefehle und zu be- achtende Punkte 1. Kontinuierliche Verfahrbefehle [PATH, CIR, ARC, PSPL, CIR2, ARC2, ARCD, ARCC] [1] Indem ein Programm durch Eingabe kontinuierlicher Verfahrbefehle in einer Reihe fortlau- fender Programmschritte ausgeführt wird, können die Linearachsen kontinuierlich Operatio- nen durchführen, ohne zwischen den Schritten anzuhalten.
Seite 261 Teil 2 - Programme Ausgangs- [Beispiel 2] (POTP = 0) Zeitablauf feld PATH Einschalten bei Anfahren von P3. ARC2 Einschalten bei Anfahren von P11. PATH Einschalten bei Abschluss der Operation P23. [Beispiel 3] Wird eine Eingangsbedingung angegeben, wird der Ausgang bei Abschluss der Operati- on in dem Schritt EIN geschaltet, der dem Schritt vorangeht, in welchem die Eingangs- bedingung angegeben wird.
Seite 262: Befehle Path/Pspl
Teil 2 - Programme 2. Befehle PATH/PSPL Bei der Ausführung eines PATH- oder PSPL-Befehls ist auf die Ortskurve zu achten, da sie sich ver- ändert, wenn die Beschleunigung/Verzögerung zwischen den Punkten unterschiedlich ist. Eine Feineinstellung der Ortskurve ist durch Änderung von Beschleunigung/Verzögerung möglich, unterschiedliche Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen zwischen Punkten verhindert aber einen weichen Übergang der Geschwindigkeiten beim Verfahren von einer Position zur nächsten.
Seite 263: Kapitel 5 Palettierfunktion (2-Achsausführung)
Teil 2 - Programme Kapitel 5 Palettierfunktion (2-Achsausführung) Die von der SSEL Steuerung benutzte SEL-Sprache bietet Palettierungsbefehle an, die den Palettie- rungsbetrieb unterstützen. Diese Befehle ermöglichen eine einfache Spezifikation verschiedener Pa- lettierungseinstellungen und ermöglichen die für Palettierung ideale Bogenbewegung. 1. Benutzungshinweise...
Seite 264 Teil 2 - Programme (2) Palettierungsmuster --- Befehl: PAPN Auswahl eines Musters, das die Palettierungsreihenfolge angibt. Die beiden nachstehend abgebildeten Muster sind verfügbar. Die eingekreisten Zahlen geben die Reihenfolge der Palettierung an. Sie werden “Palettie- rungspositionsnummern” genannt. Muster 1 Muster 2 Vor- Vor- zugsachse...
Seite 265 Teil 2 - Programme 3-Punkt-Teachmethode Zum Einstellen der Palettierungspositionen über 3-Punkt-Teachen werden die gewünschten Positio- nen in Positionsdatenfeldern als drei aufeinanderfolgende Positionsdaten gespeichert. Dann wird die erste Positionsnummer mit einem PAPS-Befehl angegeben. Mit dieser Methode können PX-Achse und PY-Achse als dreidimensionale Achsen angegeben wer- den, die nicht parallel zu den Linearachsen verlaufen und sich nicht kreuzen.
Seite 266 Teil 2 - Programme Methode zur Einstellung von Palettierungspositionen parallel zu den Linearachsen Palettierungs-Referenzpunkt: Speichern Sie die Positionsdaten des Startpunkts (Palettie- rungsposition Nr. 1) in einem Positionsdatenfeld und geben Sie die zutreffende Positionsnummer mit einem PAST-Befehl an (siehe un- ten). Palettierungsschrittweiten: Mit einem PAPT-Befehl werden die Schrittweiten in Richtung von PX-Achse und PY-Achse angegeben.
Seite 267 Teil 2 - Programme (5) Zickzack-Einstellung --- Befehl: PSLI Mit einem PSLI-Befehl wird eine Zickzack-Anordnung eingestellt (siehe unten). Zickzack-Offset: Offsetbetrag in Richtung der Vorzugsachse, der bei der Platzierung geradzahlig nummerierte Reihen angewandt wird. “Geradzahlig nummerierte Reihen” bezieht sich auf die Reihen, die bei gera- den Zahlen auftreten, wenn die zuerst platzierte Reihe als Reihe 1 bezeich- net wird.
Seite 268: Palettierungsberechnung
Richtung der physi- kalischen Achse (Achse 1) Abb. 4 Mit SSEL-Befehlen kann der Palettierungswinkel automatisch ermittelt werden, wenn nach einer Palettierungseinstellung über 3-Punkt-Teachen der Befehl „Palettierungswinkel erfassen“ ausge- führt wird. (3) Palettierungs-Berechnungsdaten Befehl --- PAPG Wird eine Palettierungspositionsnummer eingestellt, beziehen sich diese Daten auf die Positions- koordinatendaten des Palettierungspunkts, der dieser Palettierungspositionsnummer entspricht.
Seite 269: Palettierungsbewegung
Teil 2 - Programme 4. Palettierungsbewegung Paletterungsbewegungsbefehle werden nicht verwendet um die Linearachse zu den Palettie- rungspunkten zu bewegen. (1) Verfahrbefehle zu Palettierungspunkten --- PMVP, PMVL Die Positionskoordinaten eines zweidimensional platzierten Palettierungspunkts werden berechnet und die Verfahrbewegung wird mit dem berechneten Punkt als Endpunkt durchgeführt. (Die Achsen verfahren zu dem Palettierungspunkt der im ausgeführten Befehl angegebenen Palettierungspositi- onsnummer.) Zum Aufspannen einer zweidimensionalen Ebene werden zwei Linearachsen benötigt.
Seite 270: Programmbeispiele
Teil 2 - Programme 5. Programmbeispiele (1) Einfaches Programmbeispiel (2-Achsausführung) mit dem PAPS-Befehl (eingestellt mit 3-Punkt- Teachen) Das nachfolgende Beispiel behandelt nur die Bewegung Achsbewegungen, nicht jedoch das Greifen. PY-Achse Endpunkt-Koordinaten Position Nr. 4 (69, 143) Referenzpunkt Position Nr. 2 (70, 70) PX-Achse Endpunkt-Koordinaten Position Nr.
Seite 271 Teil 2 - Programme (2) Einfaches Programmbeispiel (2-Achsausführung) mit den Befehlen PAPS, PAPT und PAST. Das nachfolgende Beispiel behandelt nur die Bewegung Achsbewegungen, nicht jedoch das Greifen. Referenzpunkt Position Nr. 11 (70, 70) Entnahmeposition Position Nr. 10...
Seite 272: Kapitel 6 Pseudo-Kontaktplan-Task
Teil 2 - Programme Kapitel 6 Pseudo-Kontaktplan-Task Mit der SSEL-Steuerung kann je nach Befehl und Erweiterungsbedingung eine Pseudo-Kontaktplan- Taskfunktion benutzt werden. Das Eingangsformat wird nachstehend gezeigt. Es ist zu beachten, dass diese Funktion von sachkun- digen Technikern mit umfassenden Kenntnissen über SPS-Softwarestrukturen eingesetzt werden muss.
Seite 273: Kontaktplananweisungsfeld
Teil 2 - Programme 2. Kontaktplananweisungsfeld [1] Erweiterungsbedingungen Last AND BLOCK OR BLOCK Alle vorstehenden Erweiterungsbedingungen können in Tasks ohne Kontaktplan verwen- det werden. [2] Kontaktplanbefehle OUTR Kontaktplan-Ausgangsrelais (Operand 1 = Ausgang, Merkernummer) TIMR Kontaktplan-Zeitgliedrelais (Operand 1 = lokale Merkernummer, Ope- rand 2 = Zeitgliedeinstellung (s)) 3.
Seite 274: Programmbeispiel
Teil 2 - Programme 4. Programmbeispiel OUTR314 TIMR900 0.5SEC Erweiterungsbedin- Eingangszu- Befehl Operand 1 Operand 2 Ausgang gung stand Bef. Pkt. 7001 CHPR TPCD OUTR TIMR 7001 TSLP 7001 GOTO 7001 EXIT...
Seite 275: Kapitel 7 Anwenderprogrammbeispiele
Teil 2 - Programme Kapitel 7 Anwenderprogrammbeispiele 1. Bedienung durch Tippbefehl [Spielautomat zum Greifen von Puppen] (1) Übersicht über das System Dieses System ist ein Spielautomat zum Greifen von Puppen. Es besteht aus den Linearchsen 1 und 2. In einem außenliegenden Bedienfeld befinden sich Tasten, die den beiden Achsen ent- sprechen.
Seite 276: Betriebsablaufdiagramm
Teil 2 - Programme (2) Erläuterung der Arbeitsweise Warten, dass die Drucktaste für Bewegung von Achse 1 EIN geschaltet wird. Die X-Achse wird verfahren, solange der Druckschalter EIN ist. Sie stoppt, wenn der Schal- ter AUS ist. Warten, dass die Drucktaste für Bewegung von Achse 2 EIN geschaltet wird. Die Y-Achse wird verfahren, solange der Druckschalter EIN ist.
Seite 277 Teil 2 - Programme (3) Anwenderprogramm SSEL Steuerung Schri Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar Achsen 1 und 2 fahren zum Referenzpunkt HOME (Antrieb EIN). Stelle Geschwindigkeit auf 400 mm/s ein. Warte auf Eingabe von Bewegungsschalter WTON Achse-1. Vorwärtsbewegung, solange Bewegungs- JFWN schalter Achse-1 EIN ist.
Seite 278: Bedienung Durch Punkt-Verfahrbefehl [Nietsystem]
Teil 2 - Programme 2. Bedienung durch Punkt-Verfahrbefehl [Nietsystem] (1) Übersicht über das System Bei diesem System handelt es sich um ein Nietsystem. Es besteht aus einem XY-Tisch, der von den Linearachsen 1 und 2 bewegt wird, und der Nieteinrichtung. Wird ein Werkstück auf dem XY- Tisch am Operationsreferenzpunkt eingespannt und der Startschalter eingeschaltet, werden an den drei vorgegebenen Stellen des Werkstücks Nieten gesetzt.
Seite 279 Teil 2 - Programme (2) Erläuterung der Arbeitsweise Der XY-Tisch verfährt zu dem Operationsreferenzpunkt und wartet. Der Bediener setzt ein Werkstück auf den X/Y-Tisch und schaltet den Startschalter ein. Der XY-Tisch verfährt zur Nietposition Nr. 1 des Werkstücks und ein Nietkommando wird an die Nieteinheit ausgegeben.
Seite 280 Teil 2 - Programme (3) Anwenderprogramm SSEL Steuerung Schri Bef. Operand 1 Operand 2 Pkt. Kommentar XY-Tisch fährt zurück zum Ursprung HOME (Antrieb EIN). Stelle Geschwindigkeit auf 400 mm/s ein. MOVL Zu Position Nr. 1 verfahren. Setze Werkstückzähler auf 2.
Seite 281: Kapitel 8 Echtzeit-Multitasking
Echtzeit-Multitasking 1. SEL-Sprache Mit ihrer 32-Bit RISC CPU und einem schnellen Echtzeit-Betriebssystem ermöglicht die SSEL Steue- rung die integrierte Steuerung von Linearachsen und Peripheriegeräten mit einer einzigen Steuerung. Es ist nicht mehr nötig, verschiedene Sprachen für unterschiedliche Geräte zu lernen - wie Roboter- sprache für Roboter und Ablaufsteuerungssprache für Peripheriegeräte.
Seite 282: Multitasking
Teil 2 - Programme 2. Multitasking Der Begriff "Multitaskingbetrieb” ist vielleicht nicht im allgemeinen Sprachgebrauch angesiedelt, aber bei der Computerprogrammierung ein häufig gebrauchter Ausdruck für Parallelverarbeitung. In einfa- chen Worten bedeutet Multitasking, dass mehrere Programme parallel zueinander ablaufen. Nehmen wir zum Beispiel einen Roboter, der Schrauben festzieht. Im Allgemeinen besteht ein schraubenanziehender Roboter aus Linearachsen Achse-1 und Achse-2 sowie einer Schraubenanziehmaschine (auf- und abwärtsbewegende Pneumatikzylinder usw..).
Seite 283: Unterschiede Zu Einer Ablaufsteuerung
Teil 2 - Programme 3. Unterschiede zu einer Ablaufsteuerung Die Methode der Parallelverarbeitung hat sich aus der herkömmlichen Verwendung eines aus Relais bestehenden Ablaufsteuerungs-Stromkreises in eine aktuellere Version entwickelt, bei der eine mit einem Mikrocomputer ausgestattete Ablaufsteuerung eingesetzt wird. Da ein Mikrocomputer praktisch pro Takt einen Prozess erlaubt, muss ein Ablaufsteuerungskreis mit einem Mikrocomputer das gesamte Programm abarbeiten, um eine offensichtliche Parallelverarbei- tung zu erreichen.
Seite 284: Not-Aus Freigeben
Ein Not-Aus wird ausgelöst, indem der Eingang Not-Aus-Kontakt b auf AUS gesetzt wird. Er wird wie- der freigegeben, indem der Eingang auf EIN gesetzt wird. [1] Ablaufdiagramm [2] Zeitdiagramm Zeitlicher Ablauf der Not-Aus-Freigabe bei der SSEL Steuerung Not-Aus ist betätigt Not-Aus-Eingang (Kontakt b) Not-Aus gelöst?
Seite 285: Programmumschaltung
Teil 2 - Programme 5. Programmumschaltung Je nach Zweck des Programms gibt es verschiedene Methode, zwischen den Programmen umzu- schalten. Die repräsentativen Methoden werden nachstehend erläutert. Externer Start Programmumschal- tung Programm Einzelverar- Befehl EXIT beitung Multitasking Befehl EXPG Zunähst werden die Programmumschaltungsmethoden grob unterteilt in Umschaltung beim externen Start und Umschaltung durch das Anwenderprogramm.
Seite 286: Kapitel 9 Beispiel Eines Systemaufbaus
Der Aufbau von Hardware und Software wird ausführlich an Hand eines schraubenanziehenden Robo- ters erläutert. 1. Geräte Schraubenanzugsmaschine (für Z-Achse) Linearachsen (für Achsen 1 und 2) IAI Linearachse mit 300 mm Hub x 2 Steuerung IAI SSEL-Steuerung 2. Arbeitsweise (1) Anziehen von sechs Schrauben im Abstand von Koordinaten 30 mm auf Achsen 1 und 2.
Seite 287: Übersicht Über Das Schraubsystem
Teil 2 - Programme 3. Übersicht über das Schraubsystem Dieses System besteht aus Achse-1 und Achse-2, Z-Achsen-Zylinder, Schrauber und Teilezuführung. Es verschraubt die von der Teilezuführung angelieferten Schrauben an den angegebenen Positionen des Werkstücks. Achse 2 Zylinder Z-Achse Schrauber Teilezuführung Achse 1 Last Bedienfeld...
Seite 288: Hardware
Teil 2 - Programme 4. Hardware Katego- Stift Nr. Port-Nr. Funktion Externe Stromversorgung 24 V Programmspezifikation (PRG Nr. 1) Programmspezifikation (PRG Nr. 2) Programmspezifikation (PRG Nr. 4) Programmspezifikation (PRG Nr. 8) Programmspezifikation (PRG Nr. 10) Programmspezifikation (PRG Nr. 20) Programmspezifikation (PRG Nr. 40) Software-Reset (Neustart) Programmstart Universaleingang...
Seite 289: Software
Teil 2 - Programme 5. Software (1) Steuerungs-Ablaufdiagramm Hauptprogramm: Unterprogramm: Schraubenanzugs- Teilezuführung maschine Programm 1 Programm 2 Start Programm 2 Schrauben knapp Nullpunkt ausrichten Teilezuführung EIN Start Schraubenanziehen (Drucktaste) Schrauben voll geladen Fahre Teilezuführung AUS Pneumatikzylinder Z-Achse abwärts 5 Sekunden auf Zeitglied Start Schraubenanziehen Schraubenanziehen abgeschlossen Pneumatikzylinder Z-Achse aufwärts...
Seite 290 Teil 2 - Programme (2) Hauptprogramm Schraubprogramm Nr. 1 Anwenderprogramm Aus- Erweite- Ein- gangs- rungsbe- gangs- Befehl Kommen- bedin- dingung zustand Kommentar gung E/A, Operand Operand Ausgang, AND, OR Befehl Merker Merker EXPG Start Programm 2 HOME Referenzpunktfahrt. Geschwindigkeit: 100 mm/s Beschleunigung: 0,3 g Sprungziel bei Wiederanlauf WTON...
Seite 291: Kapitel 10 Beispiel Eines Systemaufbaus
Teil 2 - Programme Kapitel 10 Beispiel eines Systemaufbaus 1. Positionstabelle Positionstabelle Bis zu 1500 Positionen können in der SSEL-Steuerung abgelegt werden. Die Positionen werden mit Hilfe der PC-Software oder des Handprogrammiergeräts aufgezeichnet. (Beispiel für ein 3-Achsen-System) Nr.: Geben Sie eine gewünschte Positionsnummer in einem Programm an; die Linear- achse bewegt sich dann zu der Position, die der gespeicherten Nummer entspricht.
Seite 292: Programm-Format
Teil 2 - Programme 2. Programm-Format Programmeingabe-Bild (PC-Software) Die SSEL-Steuerung unterstützt Programme mit bis zu 2000 Schritten. Programme werden mit Hilfe der PC-Software oder des Handprogrammiergeräts erstellt. Nr.: Schrittnummer Setzen Sie einen Pausenposition (dieses Feld wird beim Online-Editieren änderbar). Klicken Sie auf das Feld „B“ in der Zeile, in der Sie einen Pausenposition einfügen wol- len.
Seite 293: Positionierung An Fünf Positionen
Teil 2 - Programme 3. Positionierung an fünf Positionen Beschreibung Bewege die Linearachse nach der Referenzpunktfahrt mit einer Geschwindigkeit von 100 mm/s zu den Positionen 1 bis 5. Es wird davon ausgegangen, dass nur eine Achse dazu verwendet wird. Flussdiagramm •...
Seite 294: Verwendung Von Tag Und Goto
Teil 2 - Programme 4. Verwendung von TAG und GOTO Beschreibung Verwenden Sie die Befehle GOTO und TAG um einen Ablauf in einem Programm zu wiederholen oder zu einem bestimmten Programmschritt zu verzweigen, sobald eine bestimmte Bedingung erfüllt ist. Ein TAG kann in einem Schritt vor oder nach dem GOTO-Befehl angegeben werden. Verwendungsbei- spiel 1 Wiederholt den gleichen Ablauf.
Seite 295: Hin- Und Herbewegung Zwischen Zwei Punkten
Teil 2 - Programme 5. Hin- und Herbewegung zwischen zwei Punkten Beschreibung Hin- und Herbewegung zwischen zwei Punkten. Flussdiagramm Start • Die Linearachse fährt unendlich zwischen P1 und P2 hin und her. • Es wird davon ausgegangen, dass nur eine Achse dazu verwen- Referenzpunkt- det wird.
Seite 296: Pfadoperation
Teil 2 - Programme 6. Pfadoperation Beschreibung Ohne Unterbrechung durch vier beliebige Punkte fahren ohne anzuhalten (Pfadbewegung). Die Linearachse bewegt sich entlang des rechts dargestell- ten Pfades ohne an P2 oder P3 anzuhalten. Im Vergleich zu den Befehlen MOVP und MOVL erfordert dieser Befehl nicht, dass die Linearachse die Position von P2 und P3 genau erreicht, wodurch die Taktzeit sich verrin- gern lässt.
Seite 297: Ausgangssteuerung Während Der Pfad-Bewegung
7. Ausgangssteuerung während der Pfad-Bewegung Beschreibung Bei Beschichtungsoperationen u. ä. ist manchmal die Ansteuerung von Ausgängen erforderlich, wäh- rend sich der Roboter bewegt. Die SSEL-Steuerung kann Ausgangssignale schalten während sich die Linearachse mit einem PATH-Befehl bewegt. Benutzungshinwei- Setzen Sie vor einen PATH-Befehl einen POTP-Befehl, um die Signalausgabe während der Bewe- gung zu aktivieren.
Seite 298: Kreis-/Bogenbetrieb
Teil 2 - Programme 8. Kreis-/Bogenbetrieb Beschreibung Bewegt eine Linearachse entlang eines zweidimensionalen Kreises oder Bogens. Benutzungshinweise Um einen Kreis zu beschreiben müssen drei Punkte angegeben werden, die die Linearachse durch- fahren wird. Spezifizieren Sie zur Definition eines Bogens den Startpunkt, Durchgangspunkt und End- punkt.
Seite 299: Ausgang „Referenzpunktfahrt Abgeschlossen
Gibt ein Signal aus, um zu bestätigen, dass die Referenzpunktfahrt abgeschlossen ist (Ausführung mit Inkrementalgebern). Bei der SSEL-Steuerung kann das Signal für den Abschluss der Referenzpunktfahrt mit einem E/A- Parameter ausgegeben werden. Nachfolgend ist jedoch dargestellt, wie man das Signal Referenz- punktfahrt abgeschlossen innerhalb eines Programms mit einem Universalausgang setzt.
Seite 300: Achsbewegungen Durch Beschalten Von Eingängen Und Warten Auf Den Ausgang Bewegung Abgeschlossen" Steuern
Teil 2 - Programme 10. Achsbewegungen durch Beschalten von Eingängen und Warten auf den Ausgang „Bewegung abgeschlossen“ steuern Beschreibung Dieser Abschnitt beschreibt, wie man mit Hilfe von Eingangssignalen und dem Ausgang „Bewegung abgeschlossen“ steuert. Flussdiagramm Start Verwendungsbeispiel Die Linearachse wartet bis Eingang 10 einschaltet und Eingang 10 fährt dann zu P1.
Seite 301: Verändern Der Bewegungsgeschwindigkeit
11. Verändern der Bewegungsgeschwindigkeit Beschreibung Verändert die Verfahrgeschwindigkeit. Benutzungshinweise Bei der SSEL-Steuerung kann die Geschwindigkeit mit einer der beiden folgenden Methoden verän- dert werden: A Verwenden Sie im Anwendungsprogramm einen VEL-Befehl. B Verwenden Sie eine Geschwindigkeitsangabe in der Positionstabelle. Verwendungsbeispiel...
Seite 302: Verändern Der Geschwindigkeit Während Der Bewegung
Teil 2 - Programme 12. Verändern der Geschwindigkeit während der Bewegung Beschreibung Verwenden Sie einen PATH-Befehl um die Geschwindigkeit während der Bewegung der Linearachse zu verändern. Dieser Befehl ist zum Beispiel bei Lackieranwendungen nützlich, bei denen das aufzutragende Volu- men im mittleren Bereich geringer ist. Verwendungsbeispiel Die Linearachse bewegt sich mit 50 mm/s, 20 mm/s und 50 mm/s durch die linearen Abschnitte a, b und c ohne anzuhalten (Pfadbewegung).
Seite 303: Lokale/Globale Variablen Und Merker
1“ in Programm A und „MOVL 2“ in Programm B, danach mit „MOVL 3“ in Programm A. Pufferbatterie Die SSEL-Steuerung hat eine Pufferbatterie zur Pufferung der in Programmen verwendeten Variablen und Merkern. Nur die Variablen und Merker im globalen Bereich bleiben selbst beim Abschalten der Steuerungsspannung erhalten.
Seite 304: Einsatz Von Unterroutinen
Teil 2 - Programme 14. Einsatz von Unterroutinen Beschreibung Eine Unterroutine ist eine Gruppe von Schritten, die innerhalb eines Programmes mehrfach aufgeru- fen und ausgeführt werden. Unterroutinen werden verwendet um die Anzahl der Programmschritte zu reduzieren und die Lesbarkeit des Programms zu verbessern. Bis zu 99 Unterroutinen können in ei- nem Programm verwendet werden.
Seite 305: Unterbrechen Einer Operation
Teil 2 - Programme 15. Unterbrechen einer Operation Beschreibung Verwenden Sie den Deklarationsbefehl HOLD um die sich bewegende Achse mit Hilfe eines externen Eingangssignals anzuhalten. Benutzungshinweise Eine sich bewegende Achse kann durch Deklaration eines HOLD-Befehls innerhalb eines Programms vorübergehend angehalten werden (wobei die Achse bis zum Stillstand verzögert wird). Solange der HOLD-Befehl anliegt, hält die Linearachse ungeachtet aller Verfahrbefehle im gleichen Programm an (verzögert bis zum Stillstand, sollte sie sich gerade in Bewegung befinden).
Seite 306: Abbruch Der Operation 1 (Canc)
Teil 2 - Programme 16. Abbruch der Operation 1 (CANC) Beschreibung Verwenden Sie den Deklarationsbefehl CANC um eine sich bewegende Achse bis zum Stillstand zu verzögern und die noch ausstehende Operation abzubrechen. Benutzungshinweise Solange der CAN-Befehl ansteht, werden alle Bewegungsbefehle im gleichen Programm abgebro- chen.
Seite 307: Abbruch Der Operation 2 (Stop)
Teil 2 - Programme Abbruch der Operation 2 (STOP) Beschreibung Führt dazu, dass die sich bewegende Achse bis zum Stillstand verzögert und bricht die verbleibende Operation ab. (STOP) Benutzungshinweise Führen Sie einen STOP-Befehl von einem anderen Programm aus aus, um eine Operation zu been- den (z.
Seite 308: Steuerung Durch Vorgabe Der Positionsnummern
Teil 2 - Programme 18. Steuerung durch Vorgabe der Positionsnummern Beschreibung Laden extern eingegebener BCD-Kodes als Positionsnummern für Bewegungsbefehle. Verwendungsbeispiel Verwenden Sie den INB-Befehl um einen BCD-Kode an einem Eingang als Positionsnumer einzule- sen. Eine Positionsnummer kann aus einem bis zu dreistelligen Wert bestehen. Flussdiagramm Eingangszuordnung Ausgang...
Seite 309: Steuerung Durch Externe Eingabe Von Positionsdaten
Teil 2 - Programme 19. Steuerung durch externe Eingabe von Positionsdaten Beschreibung Empfang von Zielpositionsdaten in Form von Absolutwerten von einer übergeordneten Einrichtung, Umsetzung in Bewegungen. Verwendungsbei- spiel Verwenden Sie den INB-Befehl um einen BCD-Kode an einem Eingang als Positionsdaten einzulesen. Jeder BCD-Wert sollte fünf Stellen umfassen, wobei die letzte Stelle eine Nachkommastelle angibt.
Seite 310: Bedingter Sprung
Teil 2 - Programme 20. Bedingter Sprung Beschreibung Wählt das Sprungziel zu einem GOTO-Befehl aus, indem ein externer Eingang, Ausgang und/oder ein interner Merker als Bedingung verwendet werden. Die Steuerung wartet auf mehrere Eingangssignale und arbeitet dann aufgrund der empfangenen Signale weiter.
Seite 311: Auf Mehrere Eingänge Warten
Teil 2 - Programme 21. Auf mehrere Eingänge Warten Beschreibung Die Steuerung wartet auf mehrere verschiedene Eingangssignale und führt dann weitere Programm- schritte auf der Basis dieser Eingangssignale aus. Punkt Ein WTON-Befehl ermöglicht weitere Programmabarbeitung nur, wenn das erwartete Eingangssignal empfangen wird.
Seite 312: Verwendung Des Offset
Teil 2 - Programme 22. Verwendung des Offset Beschreibung Wenn Sie alle Teachpunkte um mehrere Millimeter verschieben wollen (Offset), z. B. weil die Linear- achse nicht in der exakt richtigen Position montiert worden ist usw., können Sie eine Verschiebung (Offset) aller Positionsdaten mit dem OFST-Befehl programmieren. Ein OFST-Befehl kann auch verwendet werden, um einen schrittweisen Vorschub zu definieren.
Seite 313: Eine Operation N Male Ausführen
Teil 2 - Programme 23. Eine Operation n Male ausführen Beschreibung Führt eine bestimmte Operation n Male aus. Verwendungsbeispiel Die Linearachse fährt zehnMal zwischen P1 und P2 hin und her, dann endet das Programm. Verwenden Sie den CPEQ-Befehl um die Anzahl der tatsächlich ausgeführten Operationen mit der Vorgabe „10“...
Seite 314: Betrieb Mit Gleichbleibendem Schrittweisem Vorschub
Teil 2 - Programme 24. Betrieb mit gleichbleibendem schrittweisem Vorschub Beschreibung Bewegt die Linearachse n Male um einen konstanten Betrag ab dem Referenzpunkt. Der Vorschub und die Anzahl der Verschiebungen werden zuvor als Variablen definiert. Flussdiagramm Start Verwendungsbeispiel Verwenden Sie den OFST-Befehl um die Linearachse um einen Ursprüngliche konstanten Betrag zu verschieben.
Seite 315: Joggen
Teil 2 - Programme Joggen Beschreibung Schlitten vorwärts oder rückwärts bewegen solange ein Eingang EIN oder AUS ist. Statt eines Eingangs können zum Auslösen auch ein Ausgang oder globaler Merker verwendet wer- den. Der Schlitten bewegt sich direkt zum nächsten Schritt, wenn der Eingang die angegebene Bedingung bei Ausführung des Befehls nicht erfüllt.
Seite 316: Zwischen Programmen Umschalten
Vorsicht: Die SSEL-Steuerung unterstützt das Multitasking. Bis zu 8 Programme können gleichzeitig ausge- führt werden. Um weitere Programme verwenden zu können, obwohl die Steuerung bereits 8 Pro- gramme ausführt, schalten Sie auf das gewünschte Programm um und beenden ein anderes oder alle, die nicht mehr benötigt werden.
Seite 317: Abbruch Eines Programms
Teil 2 - Programme Abbruch eines Programms Beschreibung Bricht das aktuelle Programm ab. Im Multitasking-Modus von einem anderen Programm aus den Befehl ABPG (anderes Programm abbrechen) ausführen. Vorsicht: * Wenn das Zielprogramm gerade einen Bewegungsbefehl ausführte, verzögert die Linearachse unmittelbar bis zum Stillstand, das Programm wird beendet. Verwendungsbeispiel Hauptprogramm (Prg.
Seite 318: T Eil 3 P Ositioniermodus
Teil 3 Positioniermodus Teil 3 Positioniermodus Im Positioniermodus werden Positionsdaten in der Betriebsart MANU eingegeben und der auf den Eingangsdaten aufbauende Positionierungsbetrieb wird in der Betriebsart AUTO durchgeführt (die Steuerungsmodi werden über den Schalter AUTO/MANU umgeschaltet). Wird der Steuerungsmodus auf MANU umgeschaltet, während die Positionierung in AUTO durchge- führt wird, behält die Steuerung den Antriebsstatus EIN oder AUS bei, der vor dem Betriebsarten- wechsel aktiv war.
Seite 319: Kurze Modusfunktion-Referenztabelle
Teil 3 Positioniermodus Hinweis) Im Schubbetrieb werden zwei Sätze Positionsdaten benötigt. (Schubbetrieb kann nur im Standardmodus und im Positioniersystem-Umschaltmodus durchgeführt werden.) 3. Kurze Modusfunktion-Referenztabelle Anderer Parameter Nr.25 Positionier- Unabhängi- DS-S-C1- Standard- system- ger 2- Teachmo- Funktion kompatibler modus Umschalt- Achsen- Modus modus Modus...
Seite 320: Belegungsliste Aller E/A In Den Verschiedenen Modi
Teil 3 Positioniermodus 4. Belegungsliste aller E/A in den verschiedenen Modi Positioniermodus Stift PIN- Kabelfar- DS-S-C1- Kategorie Positioniersystem- Unabhängiger 2- Standardmodus Teachmodus kompatibler Mo- Umschaltmodus Achsen-Modus 24-V Eingang Braun-1 Positionseingang Positionseingang Achse 1 kontinu- Position Nr. 1000 Eingang 10 Rot-1 ierliches Joggen- Eingang Positionseingang...
Seite 321: Kapitel 2 Standardmodus
Teil 3 Positioniermodus Kapitel 2 Standardmodus Der Standardmodus bietet unter allen in der SSEL-Steuerung verfügbaren Positioniermodi eine E/A- Einstellung mit größtem allgemeinen Nutzen. 1. E/A-Schnittstellenliste Stift Port- Signal- Kategorie Signalbezeichnung Funktionsübersicht Kabelfarbe symbol Externe Stromversorgung 24 Braun-1 Positionseingang 10 PC10...
Seite 322: Parameter
Teil 3 Positioniermodus 2. Parameter Um die Steuerung im Standardmodus zu verwenden setzen Sie den „other“- Parameter Nr. 25 auf “1.” Positionsnummern werden als Binärcodes entsprechend der Werkseinstellung angegeben. Um den Eingabemodus auf BCD abzuändern tragen Sie in den „other“- Parameter Nr. 25 einen “von 0 ver- schiedenen”...
Seite 323 Teil 3 Positioniermodus Aufhebung (CANC) Wird dieses Signal bei bewegter Linearachse eingeschaltet, bremst die Steuerung die Linearachse auf Stop ab. Der restliche Verfahrweg wird annulliert und die Bewegung wird nicht wieder aufgenom- men, selbst wenn das Signal danach ausgeschaltet wird. Referenzpunktfahrt (HOME) Die Steuerung beginnt eine Referenzpunktfahrt, wenn sie eine steigende Flanke dieses Signals er- kennt.
Seite 324 Teil 3 Positioniermodus Interpolation (LINE) Wenn Sie bei der 2-Achsen-Spezifikation Positionssignale und Startsignal eingeben, während dieses Signal EIN ist, führen die beiden Achsen eine Interpolationsoperation durch (die beiden Achsen star- ten gleichzeitig und kommen gleichzeitig an der Zielposition an). Zur Durchführung der Interpolationsoperation muss das Interpolations-Eingangssignal eingeschaltet werden, ehe das Starteingangssignal eingeschaltet wird.
Seite 325: Einzelheiten Zu Den Einzelnen Ausgangssignalen
Teil 3 Positioniermodus 4. Einzelheiten zu den einzelnen Ausgangssignalen Endposition angefahren (PEND) Dieses Signal zeigt an, dass die Linearachse die Zielposition erreicht hat und die Positionierung abge- schlossen wurde. Wird die Steuerung nach dem Einschalten der Spannung betriebsbereit und ist die Achse (Antrieb) EIN, geht dieses Signal auf EIN, wenn die Positionsabweichung im Positionsbereich liegt.
Seite 326: Zeitlicher Ablauf
Teil 3 Positioniermodus 5. Zeitlicher Ablauf Erkennung von E/A-Signalen Eine für die Eingangssignale dieser Steuerung eingestellte Eingangszeitkonstante verhindert Störun- gen durch Prellen, Störungen, usw. Mit Ausnahme bestimmter Signale schaltet das Eingangssignal um, wenn der neue Signalwert min- destens 6 [ms] angelegen hat. Wird ein Eingangssignal beispielsweise eingeschaltet, erkennt die Steuerung nach 6 [ms], dass das Signal EIN ist.
Seite 327 Teil 3 Positioniermodus Referenzpunktfahrt Das Zeitverhalten von Referenzpunktfahrten wird nachstehend dargestellt. Start Eingang Referenzpunktfahrt Achse (Antrieb) ON Alarm Bereit Ausgang Positionierung abge- schlossen Referenzpunktfahrt ab- geschlossen Status von Achse (An- trieb) EIN Referenzpunktfahrt läuft Zeitablaufdiagramm von Referenzpunktfahrt (Standard-Positioniermodus) Führen Sie eine Referenzpunktfahrt in den nachstehend erläuterten Schritten durch. * Ehe Sie die Prozedur durchführen müssen Sie sich vergewissern, dass die Ausgangssignale "Be- reit"...
Seite 328: Verfahrbewegungen Durch Positionen
Teil 3 Positioniermodus Verfahrbewegungen durch Positionen Der Zeitverlauf der Bewegung der Linearachse durch die Positionen wird nachstehend dargestellt. Start Eingang Referenzpunktfahrt Positionseingang Alarm Bereit Positionierung Ausgang abgeschlossen Referenzpunkt- fahrt abgeschlossen Status von Achse (Antrieb) EIN Zeitablaufdiagramm der Verfahrbewegung durch Positionen (Standard-Positioniermodus) : Mindestens 6 ms Führen Sie die nachstehend beschriebenen Schritte durch, um die Linearachse so zu bedienen, dass sie durch die Positionen verfährt.
Seite 329 Teil 3 Positioniermodus * Zur Durchführung von Schubbewegungen oder Interpolationsbetrieb schalten Sie das entspre- chende Eingangssignal ein, ehe Sie das Starteingangssignal einschalten. Schalten Sie das Funk- tionssignal aus, nachdem das Starteingangssignal ausgeschaltet wurde. * Während die Linearachse zur Zielposition verfährt wird nur der Pausen- oder Aufhebungsein- gang akzeptiert.
Seite 330: Kapitel 3 Positioniersystem-Umschaltmodus
Teil 3 Positioniermodus Kapitel 3 Positioniersystem-Umschaltmodus Zusätzlich zu Positionsnummern können in diesem Modus auch Produktnummern angegeben werden. Sechzehn Bits der Eingänge 1 bis 16 werden auf Positionsnummerneingänge und Produktnummern- eingänge aufgeteilt. Das heißt, dass die Linearachse bei Angabe der gleichen Positionsnummer für unterschiedliche Pro- dukte auf unterschiedliche Positionen verfahren werden kann.
Seite 331 Teil 3 Positioniermodus 2. Parameter Die folgenden Parameter müssen im Positioniersystem-Umschaltmodus eingestellt werden. Tabelle: Parametereinstellungen im Positioniersystem-Umschaltmodus Parameter Funktion Betriebsarttyp 2: Produkt-Umschaltmodus Spezifikation des Positionsnummerneingabemodus (0: Binär, ≠ Positioniermodus Parameter 1 0: BCD) * Vorgabewert: 0 (binär) Other Anzahl Positionsnummern-Eingangsbits Positioniermodus Parameter 2 Binär: Anzahl Bits –...
Seite 332: Einzelheiten Zu Den Einzelnen Eingangssignalen
Teil 3 Positioniermodus 3. Einzelheiten zu den einzelnen Eingangssignalen Start (CSTR) Die Verfahrbewegung zu der Position, die den Positionsdaten des angegebenen Produkts entspricht, beginnt bei der Erkennung der Vorderflanke dieses Signals. Produktnummern und Positionsnummern werden durch den aus den Eingängen 1 bis 16 bestehenden 16-Bit-Binärcode angegeben. Ehe die Verfahrbewegung gestartet wird müssen Zielposition, Geschwindigkeit und Beschleuni- gung/Verzögerung als Positionsdaten eingestellt werden.
Seite 333 Teil 3 Positioniermodus Der Eingabemodus kann auf BCD abgeändert werden, indem die Einstellung des „other“- Parameters Nr. 71 verändert wird. Nehmen wir die folgenden Einstellungen an: Anderer Parameter Nr. 71, “Positionsnummern-Eingangsmodusspezifikation” = 1 (BCD) Anderer Parameter Nr. 72, “Anzahl Positionsnummern-Eingangsbits” = 8 (Im BCD-Eingangsmodus besteht eine Stelle aus vier Bits.
Seite 334 Teil 3 Positioniermodus Fehler rücksetzen (RES) Mit diesem Signal wird das Alarmausgangssignal (*ALM) rückgesetzt, das wegen eines Fehlers gene- riert wurde. Beim Auftreten eines Fehlers den Inhalt der Fehlermeldung prüfen und dann dieses Signal einschal- ten. Der Fehler wird beim Erkennen der Vorderflanke des Signals rückgesetzt. (Hinweis) Fehler auf Kaltstartebene oder darüber können mit diesem Signal nicht rückgesetzt wer- den.
Seite 335 Teil 3 Positioniermodus 4. Einzelheiten zu den einzelnen Ausgangssignalen Endposition angefahren (PEND) Dieses Signal zeigt an, dass die Linearachse die Zielposition erreicht hat und die Positionierung abge- schlossen wurde. Wird die Steuerung nach dem Einschalten der Spannung betriebsbereit und ist die Achse (Antrieb) EIN, geht dieses Signal auf EIN, wenn die Positionsabweichung im Positionsbereich liegt.
Seite 336: Erkennung Von E/A-Signalen
Teil 3 Positioniermodus 5. Zeitlicher Ablauf Erkennung von E/A-Signalen Eine für die Eingangssignale dieser Steuerung eingestellte Eingangszeitkonstante verhindert Störun- gen durch Prellen, Störungen, usw. Mit Ausnahme bestimmter Signale schaltet das Eingangssignal um, wenn der neue Signalwert min- destens 6 [ms] angelegen hat. Wird ein Eingangssignal beispielsweise von AUS nach EIN umgeschaltet, erkennt die Steuerung erst nach 6 ms, dass das Eingangssignal EIN ist.
Seite 337 Teil 3 Positioniermodus Referenzpunktfahrt Das Zeitverhalten von Referenzpunktfahrten wird nachstehend dargestellt. Start Eingang Referenzpunktfahrt Achse (Antrieb) ON Alarm Bereit Ausgang Positionierung abge- schlossen Referenzpunktfahrt ab- geschlossen Status von Achse (An- trieb) EIN Referenzpunktfahrt läuft Zeitablaufdiagramm von Referenzpunktfahrt (Standard-Positioniermodus) Führen Sie eine Referenzpunktfahrt in den nachstehend erläuterten Schritten durch. * Ehe Sie die Prozedur durchführen müssen Sie sich vergewissern, dass die Ausgangssignale "Be- reit"...
Seite 338 Teil 3 Positioniermodus Verfahrbewegungen durch Positionen Der Zeitverlauf der Bewegung der Linearachse durch die Positionen wird nachstehend dargestellt. Start Eingang Referenzpunktfahrt Positioniersystem/ Positionseingang Alarm Bereit Ausgang Positionierung abge- schlossen Referenzpunktfahrt ab- geschlossen Status von Achse (An- trieb) EIN Zeitablaufdiagramm der Verfahrbewegung durch Positionen (Standard-Positioniermodus) : Mindestens 6 ms Führen Sie die nachstehend beschriebenen Schritte durch, um die Linearachse so zu bedienen, dass sie durch die Positionen verfährt.
Seite 339 Teil 3 Positioniermodus * Zur Durchführung von Schubbewegungen oder Interpolationsbetrieb schalten Sie das entspre- chende Eingangssignal ein, ehe Sie das Starteingangssignal einschalten. Schalten Sie das Funk- tionssignal aus, nachdem das Starteingangssignal ausgeschaltet wurde. * Während die Linearachse zur Zielposition verfährt wird nur der Pausen- oder Aufhebungsein- gang akzeptiert.
Seite 340: Kapitel 4 Unabhängiger 2-Achsen-Modus
Teil 3 Positioniermodus Kapitel 4 Unabhängiger 2-Achsen-Modus Mit der 2-Achsen-Spezifikation kann in diesem Modus jede Achse getrennt gesteuert werden. Für jede Achse steht ein Satz Signale wie Starteingangssignal und Ausgangssignal "Positionieren beendet" zur Verfügung. Obwohl die Positionsnummern gemeinsam für beide Achsen gilt, werden die 13 Bits der Positionsein- gänge 1 bis 13 (PC1 bis 13) in Positionierungsnummern für Achse 1 und Positionsnummern für Achse 2 aufgeteilt.
Seite 341 Teil 3 Positioniermodus 2. Parameter Die folgenden Parameter müssen im unabhängigen 2-Achsen-Modus eingestellt werden. Parameter Funktion Betriebsarttyp 3: Unabhängiger 2-Achsen-Modus Spezifikation des Positionsnummerneingabemodus (0: Binär, ≠ Positioniermodus Parameter 1 0: BCD) * Vorgabewert: 0 (binär) Other Spezifikation von Anzahl Positionsnummern-Eingangsbits für Achse 1 Positioniermodus Parameter 2 Binär: Anzahl Bits –...
Seite 342 Teil 3 Positioniermodus 3. Einzelheiten zu den einzelnen Eingangssignalen Positionseingänge 1 bis 13 (PC1 bis 13) Dreizehn Bits von PC1 1 bis 13 werden auf die Positionierungsnummern für Achse 1 und die Positio- nierungsnummern für Achse 2 aufgeteilt. Beispiel) Wir nehmen an, dass die Parameter wie folgt eingestellt sind: „other“- Parameter Nr.
Seite 343 Teil 3 Positioniermodus Start 2 (CSTR2) Achse 2 beginnt zu der Position zu verfahren, die den angegeben Positionsdaten für Achse 2 ent- spricht, wenn die Vorderflanke AUS → EIN dieses Signals erkannt wird. Die Positionsnummern wer- den angegeben, indem aus den 13 Bits von PC1 bis 13 der Rest der nicht für Achse 1 verwendeten Bits verwendet wird.
Seite 344 Teil 3 Positioniermodus 4. Einzelheiten zu den einzelnen Ausgangssignalen Endposition angefahren 1 (PEND1) Dieses Signal zeigt an, dass Achse 1 die Zielposition erreicht hat und die Positionierung abgeschlos- sen wurde. Verwenden Sie dieses Signal zusammen mit dem oben erwähnten Signal MOVE, um der SPS zu ermöglichen, den Positionierendezustand festzustellen.
Seite 345 Teil 3 Positioniermodus 5. Zeitlicher Ablauf Erkennung von E/A-Signalen Eine für die Eingangssignale dieser Steuerung eingestellte Eingangszeitkonstante verhindert Störun- gen durch Prellen, Störungen, usw. Mit Ausnahme bestimmter Signale schaltet das Eingangssignal um, wenn der neue Signalwert min- destens 6 [ms] angelegen hat. Wird ein Eingang zum Beispiel von AUS nach EIN umgeschaltet, erkennt die Steuerung erst nach 6 ms, dass das Eingangssignal EIN ist.
Seite 346 Teil 3 Positioniermodus Referenzpunktfahrt Das Zeitverhalten von Referenzpunktfahrten wird nachstehend dargestellt. Die Zahlen in Klammern geben die Portnummern für Achse 2 an. Start Eingang Referenzpunktfahrt Achse (Antrieb) ON Alarm Bereit Ausgang Positionierung abge- schlossen Referenzpunktfahrt ab- geschlossen Status von Achse (An- trieb) EIN Referenzpunktfahrt läuft Zeitablaufdiagramm von Referenzpunktfahrt (Standard-Positioniermodus)
Seite 347 Teil 3 Positioniermodus Verfahrbewegungen durch Positionen Der Zeitverlauf der Bewegung der Linearachse durch die Positionen wird nachstehend dargestellt. Die Zahlen in Klammern geben die Portnummern für Achse 2 an. Start Eingang Achse (Antrieb) ON Positionseingang Alarm Bereit Ausgang Positionierung abge- schlossen Referenzpunktfahrt ab- geschlossen...
Seite 348 Teil 3 Positioniermodus * Während die Linearachse zur Zielposition verfährt wird nur der Pausen- oder Aufhebungsein- gang akzeptiert. Die Achse (Antrieb) kann nicht abgeschaltet werden, selbst wenn das Ein- gangssignal "Servo EIN" ausgeschaltet wird. (Der Antrieb kann nur abgeschaltet werden, wenn das Ausgangssignal "Positionieren beendet"...
Seite 349: Kapitel 5 Teachmodus
Teil 3 Positioniermodus Kapitel 5 Teachmodus Zusätzlich zum normalen Positionierbetrieb können in diesem Modus kontinuierliches Joggen, inkre- mentales Joggen und Teachen durchgeführt werden. Zum Umschalten in den Teachmodus wird ein speziell zugeordneter Eingang verwendet, bei dem die Linearachse mit E/As verfahren werden kann. Die erreichte Position kann in die Positionstabelle ein- getragen werden.
Seite 350: E/A-Schnittstellenliste
Teil 3 Positioniermodus 1. E/A-Schnittstellenliste Stift Port Signal- Kabelfar- Kategorie Signalbezeichnung Funktionsübersicht -Nr. symbol Externe Stromversorgung 24 Braun-1 Achse 1 kontinuierliches Achse 1 verfährt solange in die negative Richtung, wie JOG1- Rot-1 Joggen- dieses Signal EIN ist. Achse 2 kontinuierliches Achse 2 verfährt solange in die positive Richtung, wie JOG2+ Orange-1...
Seite 351 Teil 3 Positioniermodus Parameter Um die Steuerung im Teachmodus zu verwenden setzen Sie den „other“- Parameter Nr. 25 auf “4”. Positionsnummern werden als Binärcodes entsprechend der Werkseinstellung angegeben. Um den Eingabemodus auf BCD abzuändern tragen Sie in den „other“- Parameter Nr. 25 einen “von 0 ver- schiedenen”...
Seite 352 Teil 3 Positioniermodus Achse EIN (SON) Der Antrieb bleibt EIN, solange dieses Signal EIN ist. Benutzen Sie dieses Signal, wenn die EIN-AUS-Steuerung des Antriebs als Teil des Sicherheitskrei- ses für das gesamte System auf SPS-Seite zur Verfügung gestellt werden muss. Das Eingangssignal "Servo EIN"...
Seite 353 Teil 3 Positioniermodus Achse 1 kontinuierliches Joggen (JOG1+, JOG1-) Diese Signale werden wirksam, wenn das oben genannte Ausgangssignal MODES EIN ist. Die Linearachse von Achse 1 verfährt zum Software-Endschalter + oder -, wenn die Vorderflanke eines der Signale erkannt wird. Es wird kein Alarm erzeugt, obwohl die Linearachse nach Erreichen des Software-Endschalters zwangsweise auf Stop abgebremst wird.
Seite 354 Teil 3 Positioniermodus Einzelheiten zu den einzelnen Ausgangssignalen Endposition angefahren (PEND) Dieses Signal zeigt an, dass die Linearachse die Zielposition erreicht hat und die Positionierung abge- schlossen wurde. Dieses Signal geht EIN, wenn der Antrieb nach Anlegen der Versorgungsspannung eingeschaltet hat und die Steuerung betriebsbereit wird.
Seite 355 Teil 3 Positioniermodus Achse EIN Ausgang (SVON) Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Achse (Antrieb) eingeschaltet wird. Geben Sie einen Verfahrbefehl an, nachdem das Ausgangssignal "Achse EIN" eingeschaltet wurde. Systembatteriefehler Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Spannung der optionalen Systemspeicher-Pufferbatterie auf einen vorgegebenen Wert abgefallen ist.
Seite 356: Erkennung Der E/A-Signale
Teil 3 Positioniermodus 5. Zeitlicher Ablauf Erkennung der E/A-Signale Eine für die Eingangssignale dieser Steuerung eingestellte Eingangszeitkonstante verhindert Störun- gen durch Prellen, Störungen, usw. Mit Ausnahme bestimmter Signale schaltet das Eingangssignal um, wenn der neue Signalwert min- destens 6 [ms] angelegen hat. Wird ein Eingang zum Beispiel von AUS nach EIN umgeschaltet, erkennt die Steuerung erst nach 6 ms, dass das Eingangssignal EIN ist.
Seite 357 Teil 3 Positioniermodus Referenzpunktfahrt Im Teachmodus ist kein dedizierter Referenzpunktfahrteingang vorhanden. Referenzpunktfahrt wird durchgeführt, wenn das Startsignal nach Angabe einer gewünschten Position in einem Zustand eingegeben wird, bei dem die Referenzpunktfahrt noch nicht abgeschlossen ist. Das Zeitverhalten von Referenzpunktfahrten wird nachstehend dargestellt. Start Eingang Achse (Antrieb) ON...
Seite 358 Teil 3 Positioniermodus Verfahrbewegungen durch Positionen Der Zeitverlauf der Bewegung der Linearachse durch die Positionen wird nachstehend dargestellt. Start Eingang Achse (Antrieb) ON Positionseingang Alarm Bereit Ausgang Positionierung abge- schlossen Referenzpunktfahrt ab- geschlossen Status von Achse (An- trieb) EIN Zeitablaufdiagramm der Verfahrbewegung durch Positionen (Standard-Positioniermodus) : Mindestens 6 ms Führen Sie die nachstehend beschriebenen Schritte durch, um die Linearachse so zu bedienen, dass sie durch die Positionen verfährt.
Seite 359: Zeitverhalten Im Teachmodus
Teil 3 Positioniermodus Zeitverhalten im Teachmodus 303: Referenzpunktfahrt abgeschlossen 014: Einlernmodus Spezifikation 305: Einlernmodus-Ausgang 015, 016: Achse 1 kontinuierliches Joggen 017, 018: Achse 2 kontinuierliches Joggen Position 1 003 bis 013: Zielpositionen 000: Istposition schreiben 302: Schreiben abgeschlossen T1: Mindestens 20 ms. T1 stellt die Zeit dar, die zwischen dem Einschalten des Eingangssignals "Po- sitionsinformationen schreiben"...
Seite 360: Kapitel 6 Ds-S-C1-Kompatibler Modus
Teil 3 Positioniermodus Kapitel 6 DS-S-C1-kompatibler Modus In diesem Modus werden die gleichen E/A-Belegungen verwendet wie beim konventionellen Steue- rungsmodell DS-S-C1. Als zusätzliche Funktionen stehen Aufhebungseingang (CANC), Interpolationseinstellungseingang, Systembatteriefehlerausgang und Absolutwertbatteriefehlerausgang zur Verfügung. Außerdem wurde die Anzahl der Positionen erhöht. 1.
Seite 361 Teil 3 Positioniermodus 2. Parameter Um die Steuerung im DS-S-C1-kompatiblen Modus verwenden zu können setzen Sie den „other“- Parameter Nr. 25 auf “16”. „other“- Parameter Nr. 25 = 16, “DS-S-C1-kompatibler Modus” 3. Einzelheiten zu den einzelnen Eingangssignalen Start (CSTR) Beim Erkennen der Vorderflanke dieses Signals beginnt die Linearachse damit, zu der Position zu verfahren, die den angegebenen Positionsdaten entspricht.
Seite 362 Teil 3 Positioniermodus Aufhebung (CANC) Wird dieses Signal bei bewegter Linearachse eingeschaltet, bremst die Steuerung die Linearachse auf Stop ab. Der restliche Verfahrweg wird annulliert und die Bewegung wird nicht wieder aufgenom- men, selbst wenn das Signal danach ausgeschaltet wird. CPU rücksetzen (CPRES) Mit diesem Eingangssignal wird die Steuerung neu gestartet.
Seite 363 Teil 3 Positioniermodus 4. Einzelheiten zu den einzelnen Ausgangssignalen Bereit (RDY) Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn die Initialisierung nach Anlegen der Versorgungsspannung erfolgreich abgeschlossen wurde und die Steuerung in den Modus übergeht, in dem sie die Linear- achse steuern kann. Dieses Signal wird abgeschaltet, wenn ein Fehler auf Kaltstartebene oder darüber auftritt.
Seite 364 Teil 3 Positioniermodus 5. Zeitlicher Ablauf Erkennung der E/A-Signale Eine für die Eingangssignale dieser Steuerung eingestellte Eingangszeitkonstante verhindert Störun- gen durch Prellen, Störungen, usw. Mit Ausnahme bestimmter Signale schaltet das Eingangssignal um, wenn der neue Signalwert min- destens 6 [ms] angelegen hat. Wird ein Eingang zum Beispiel von AUS nach EIN umgeschaltet, erkennt die Steuerung erst nach 6 ms, dass das Eingangssignal EIN ist.
Seite 365 Teil 3 Positioniermodus Referenzpunktfahrt Im DS-S-C1-kompatiblen Modus ist kein dedizierter Referenzpunktfahrteingang vorhanden. Referenzpunktfahrt wird durchgeführt, wenn das Startsignal nach Angabe von Position Nr. 0 angelegt wird. Ist die Referenzpunktfahrt noch nicht abgeschlossen, ist das Ausgangssignal "Positionieren be- endet" AUS, nachdem die Spannung angelegt wurde. Das Zeitverhalten von Referenzpunktfahrten wird nachstehend dargestellt.
Seite 366 Teil 3 Positioniermodus Verfahrbewegungen durch Positionen Der Zeitverlauf der Bewegung der Linearachse durch die Positionen wird nachstehend dargestellt. Start Eingang Positionseingang Alarm Bereit Ausgang Positionierung ab- geschlossen Zeitablaufdiagramm der Verfahrbewegung durch Positionen (Positioniermodus) : Mindestens 6 ms Führen Sie die nachstehend beschriebenen Schritte durch, um die Linearachse so zu bedienen, dass sie durch die Positionen verfährt.
Seite 367: Anhang
Anhang Anhang Liste der Linearachsenspezifikationen Nennbeschleunigun Belastbarkeit (Hinweis Hub (mm) und maximale Geschwindigkeit (mm/s) (Hinweis 1) Modell horizontal Senkrecht horizontal Senkrecht (Hinweis 1) Die Werte in den einzelnen Bereichen geben die Maximalgeschwindigkeit bei jedem betreffenden Hub an. (Hinweis 2) Die Belastbarkeit ist auf der Grundlage der Nennbeschleunigung angegeben.
Seite 368 Anhang Nennbeschleunigun Belastbarkeit (Hinweis Hub (mm) und maximale Geschwindigkeit (mm/s) (Hinweis 1) Modell horizontal Senkrecht horizontal Senkrecht (Hinweis 1) Die Werte in den einzelnen Bereichen geben die Maximalgeschwindigkeit bei jedem betreffenden Hub an. (Hinweis 2) Die Belastbarkeit ist auf der Grundlage der Nennbeschleunigung angegeben.
Seite 369 Die Batterien sind nachfolgend detailliert beschrieben. 1. Systemspeicher-Pufferbatterie Die Systemspeicher-Pufferbatterie kann oben an der Steuerung eingebaut werden, so dass die im SRAM der SSEL-Steuerung gespeicherten Daten selbst bei einem Ausfall der Versorgungsspannung erhalten bleiben. Zu den zu sichernden Daten gehören Steuerungsparameter, SEL-Variablendaten (Global Variable), Positionsdaten und Fehlerliste.
Seite 370 Anhang Die technischen Daten der Batterie sind in der Tabelle angegeben. Liste der Funktionen der Systemspeicher-Pufferbatterie Batterietyp AB-5 (IAI) Batteriespannung 3,6 V Stromleistung 2000 mAh Schaltvermögen bei momenta- (typisch) 2,81 V (2,7 V ∼ 2,93 V) nem Ausfall der Spannungsver- System Rücksetzen Erkennungsspannung...
Seite 371: Batterie Zur Sicherung Der Absolutwertdaten Für Absolutwert-Geber
Anhang 2. Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten für Absolutwert-Geber Wenn die SSEL-Steuerung eine Linearachse vom Absolutwerttyp antreibt, muss eine Batterie zur Sicherung der Absolutwertdaten in der Steuerung installiert sein. Ein Absolutwert-Geber ist so aufgebaut, dass er die Rotationsdaten behält und Drehungen mit der von der Absolutwert-Geber-Pufferbatterie gelieferten Spannung erkennt, selbst wenn die Steuerspannung der Steuerung abgeschaltet ist.
Seite 372 Anhang Die technischen Daten der Batterie sind in der Tabelle angegeben. Liste der Funktionen der Drehgeber-Pufferbatterie Batterietyp AB-5 (IAI) Batteriespannung 3,6 V Stromleistung 2000 mAh Spannung, bei der ein Alarm (typisch) 3,1 V 3,0 V ∼ 3,2 V wegen zu geringer Batterie-...
Seite 373: Gemeinsame Komponenten (Anwendbar Auf Absolutwertangaben Und Inkrementalwertangaben)
Anhang Synchronfunktion 1. Gemeinsame Komponenten (anwendbar auf Absolutwertangaben und Inkrementalwertangaben) Ein Synchronachsenpaar besteht aus der Masterachse und der Slaveachse, wobei die Achse mit der kleineren Achsennummer als Masterachse bezeichnet wird. Die Achsennummernkombination für Masterachse und Slaveachse wird im achsspezifischen Parame- ter Nr.
Seite 374: Absolutwert-Rücksetzen Für Synchron-Spezifikation
Anhang Absolutwert-Rücksetzen für Synchron-Spezifikation Bei der als Synchrontyp bestellten Steuerung sind bei Auslieferung die entsprechenden Parameter für die Synchron-Spezifikation eingestellt. Einige Parameter müssen verändert werden, wenn ein Absolutwert-Rücksetzen durchgeführt wird. Bei der folgenden Erläuterung wird angenommen, dass die PC-Software verwendet wird. Lesen Sie vor Durchführung eines Absolutwert-Rücksetzens das Betriebshandbuch für Ihre PC-Software.
Seite 375: Synchronfunktion
Anhang 2. Positionsausrichtung von Synchronachsenschlitten Die Positionsausrichtung (physikalische Paralleleinstellung) von Synchronachsenschlitten wird auf folgende Art durchgeführt. (1) Ohne dass die Achsen und die Steuerung über ein Kabel miteinander verbunden sind (die Ver- sorgungsspannung der Steuerung ist AUS) stellen Sie das relative Positionsverhältnis von Mas- terachse und Slaveachse ein und schließen dann die Schlitten an.
Seite 376 Anhang (3) Führen Sie mit der nachstehend erläuterten Spezialprozedur ein Absolutwert-Rücksetzen durch (erzwungenes Rücksetzen mit Ignorieren der Anweisungen auf dem Bildschirm). [1] Führen Sie für die Slaveachse “Rücksetzen Drehgeber-Rotationsdaten 1” durch. Wählen Sie die Slaveachsennummer. Klicken Sie auf Rücksetzen Drehgeber- Rotationsdaten 1.
Seite 377 Anhang (4) Geben Sie den unter (1) notierten Wert in “Achsspezifischer Parameter Nr. 83, Absolutwert- Synchronisation Slaveachse, Löschen der Koordinateninitialisierung” für die Slaveachse ein. → Übertragen Sie die Parameterdaten in die Steuerung, schreiben in den Flash-ROM und star- ten dann die Steuerung neu (Software-Rücksetzen). (5) Stellen Sie den Referenzpunkt-Voreinstellwert ein, um die Koordinatenwerte zwischen Master- achse und Slaveachse aufeinander auszurichten.
Seite 378: Standardprozedur Für Absolutwert-Rücksetzen
Anhang [3] Geben Sie das unter [2] berechnete Ergebnis in “Achsspezifischer Parameter Nr. 12, Refe- renzpunkt-Voreinstellwert” für die Slaveachse ein. → Übertragen Sie die Parameterdaten in die Steuerung, schreiben in den Flash-ROM und star- ten dann die Steuerung neu (Software-Rücksetzen). (6) Schalten Sie den Antrieb ein und prüfen Sie die Operation mit Befehlen für kontinuierliches Jog- gen (Masterachsenoperation).
Seite 379 Anhang 5. Hinweise zur Benutzung der Synchronfunktion • Als Regel gilt, dass bei Verwendung der Synchronfunktion Masterachsen- und Slaveachsenschlit- ten mit einer Klammer o.ä. miteinander verbunden sein müssen. • Ist die aktuelle Position der Masterachse beim Einschalten des Antriebs nicht mit der der Sla- veachse ausgerichtet, erfolgt automatisch eine Korrektur.
Seite 380: Parameterverwendung
Nehmen Sie bei Fragen zu Änderungen der Parameterwerte bitte Kontakt mit dem Technischen Ver- trieb von IAI auf. Notieren Sie bei einer Parameteränderung die neuen und die alten Einstellungen. Haben Sie die PC-Software erworben, sollten Sie unmittelbar nach Auslieferung der Steuerung sowie beim Start des Systems, in dem die Steuerung integriert ist, eine Sicherungskopie der Parameter an- legen.
Seite 381: Verwendungsbeispiele Von E/A-Parametern
Anhang 1. Verwendungsbeispiele von E/A-Parametern Zu den E/A gehören Universalein-/ausgänge und zweckgebundene Ein-/Ausgänge. Universalein- /ausgänge werden vom Anwender in SEL-Programmen u.a. eingesetzt, um EIN/AUS-Signale zu/von Peripheriegeräten zu senden/empfangen. Zweckgebundene Eingänge werden extern EIN/AUS geschaltet, um spezielle Funktionen zu aktivie- ren. Zweckgebundene Ausgänge werden unter spezifischen Bedingungen EIN oder AUS geschaltet.
Seite 382 Anhang Beispiel 1) Einstellen von Eingang Nr. 5 als Eingang zum zwangsweise Lösen der Bremse für Achse Verändern Sie den Wert von E/A-Parameter Nr. 35, der Eingang Nr. 5 entspricht, auf “22” (Eingang für zwangsweises Lösen der Bremse von Achse 1). E/A-Parameter Nr.
Seite 383 Anhang (2) Erläuterung der Eingangsfunktions-Spezifikationswerte Eingangsfunktions-Spezifikationswert 0: Universaleingang Der entsprechende Eingang kann in Programmen frei als Universaleingang eingesetzt werden. Eingangsfunktions-Spezifikationswert 1: Programmstartsignal (BCD) (EIN-Flanke) Das entsprechende Signal wird als ein Programmstartsignal eingestellt. Nachdem es eingestellt wurde kann das Signal die durch die Eingang 9 bis 15 angegebene BCD-Programmnummer star- ten.
Seite 384 Anhang Eingangsfunktions-Spezifikationswert 9: Startprogrammnummer-Spezifikationsbit 1 (niedrigstwertiges Bit) Dieses Bit gibt das niedrigstwertige Bit einer Programm- nummer an. Hinweis: Startprogrammnummer-Spezifikationsbits x (Eingangsfunkti- on-Einstellwerte 9 bis 15) können nicht diskontinuierlich oder in absteigender Reihenfolge vom niedrigstwertigen Bit aus angegeben werden. Eingangsfunktions-Spezifikationswert 10: Startprogrammnummer-Spezifikationsbit 2 Dieses Bit gibt das zweite Bit einer Programmnummer an.
Seite 385 Anhang Eingangsfunktions-Spezifikationswert 22: Zwangsweises Lösen der Bremse von Achse 1 Zwangsweises Lösen der Bremse (Achse 1). Hinweis: Diese Funktion ist nur wirksam, wenn der Bremsschalter nach unten gekippt ist (NOM). Eingangsfunktions-Spezifikationswert 23: Zwangsweises Lösen der Bremse von Achse 2 Zwangsweises Lösen der Bremse (Achse 2). Hinweis: Diese Funktion ist nur wirksam, wenn der Bremsschalter nach unten gekippt ist (NOM).
Seite 386 Anhang (3) Erläuterung der Ausgangsfunktions-Spezifikationswerte Ausgangsfunktions-Spezifikationswert 0: Universalausgang Der entsprechende Ausgang kann in Programmen frei als Uni- versalausgang eingesetzt werden. Ausgangsfunktions-Spezifikationswert 1: Ausgangsfehler auf operationsaufhebender Ebene oder höher (EIN) Dieses Signal wird abgeschaltet, wenn ein Fehler auf der operati- onsaufhebenden Ebene oder darüber auftritt. Ausgangsfunktions-Spezifikationswert 2: Ausgangsfehler auf operationsaufhebender Ebene oder höher (AUS)
Seite 387 Anhang Ausgangsfunktions-Spezifikationswert 13: Ausgang Referenzpunktfahrt aller gültigen Achsen abgeschlossen (Koordinate bestätigt) Ein Signal wird ausgegeben, wenn alle gültigen Ach- sen die Referenzpunktfahrt abgeschlossen haben. Ausgangsfunktions-Spezifikationswert 14: Ausgang alle gültigen Achsen auf voreingesteller Re- ferenzpunktkoordinate Ein Signal wird ausgegeben, wenn alle gültigen Ach- sen die Referenzpunktfahrt abgeschlossen haben.
Seite 388: Verwendungsbeispiele Von Achsspezifischen Parametern
Anhang 2. Verwendungsbeispiele von achsspezifischen Parametern Durch Veränderung der achsspezifischen Parameter können die folgenden Funktionen hinzugefügt oder deren Werkseinstellungen verändert werden. Lesen Sie immer den entsprechenden Abschnitt in der Parameterliste durch, ehe Sie einen Parameter verändern. • Ändern der Referenzpunktfahrtrichtung •...
Seite 389 Anhang Über die Referenzpunktfahrt-Methode Achsspezifischer Parameter Nr. 10, “Referenzpunktfahrt-Methode” Eingangsbe- Parameterbezeichnung Vorgabewert Einheit reich Nullpunktfahrt-Methode 0 ~ 5 Keines Erläuterung der Einstellung Stellen Sie eine Methode zur Durchführung der Referenzpunktfahrt ein. Einstellwert 0: Suchphase Z nach Suchende Die Linearachse führt eine normale Referenzpunktfahrt durch. Befehl Referenzpunktfahrt Die Linearachse verfährt mit langsamer Ge- schwindigkeit in die durch den achsspezifi-...
Seite 390 Anhang Einstellung einer Referenzpunkt-Voreinstellung Achsspezifischer Parameter Nr. 12, “Referenzpunkt-Voreinstellwert” Parameterbezeichnung Vorgabewert Eingangsbereich Einheit Voreingestellter Nullpunkt -99999999 ~ 99999999 0,001 mm Erläuterung einer Einstellung Einstellung eines Werts der angibt, wo die Achse beim Abschluss der Referenzpunktfahrt sein soll. (Normalerweise sollte die Linearachse bei Abschluss der Referenzpunktfahrt auf der Koordinate 0 mm stehen.) Einstellwert Einheit: 0,001 mm...
Seite 391 Anhang Einstellung eines Referenzpunkt-Offset achsspezifischer Parameter Nr. 21, “Offset Verfahrlänge bei Referenzpunktfahrt” Parameterbezeichnung Vorgabewert Eingangsbereich Einheit Offset Verfahrlänge bei Referenz- 1000 -99999999 ~ 99999999 0,001 mm punktfahrt Erläuterung der Einstellung Es kann ein Offset eingestellt werden, der bei der Referenzpunktfahrt nach Erkennung von Phase Z (Punkt 0) angewandt wird.
Seite 392 Anhang Anwendung von Längenmessungskorrektur Achsspezifischer Parameter Nr. 44, “Längenmessungskorrektur” Parameterbezeichnung Vorgabewert Eingangsbereich Einheit Längenmessungskorrektur -99999999 ~ 99999999 0,001 mm/1 m Erläuterung der Einstellung Stellen Sie für den befohlenen Verfahrweg den Unterschied zwischen der aktuell verfahrenen Ent- fernung und dem gemessenen Abstand ein. Beispiel: Verfahren der Linearachse von 0 mm bis 1000 mm durch Angabe einer Position.
Seite 393 Anhang Über den Rotationsachsenmodus Achsspezifischer Parameter Nr. 66, Modusauswahl für Rotationsachse Eingangsbe- Parameterbezeichnung Vorgabewert Einheit reich Modusauswahl für Modusauswahl für Rotati- 0 ~ 5 Keines onsachse Erläuterung der Einstellung Einstellen eines gewünschten Modus für eine Rotationsachse. Zugehöriger Parameter: achsspezifischer Parameter Nr. 7, Softwareendschalter + Einstellwert 0: Normal (lineare Bewegungsachse) 1: Indexmodus...
Seite 394 Anhang Durchführung von Kurzbefehlen für Rotationsachse Achsspezifischer Parameter Nr. 67, “Kurzbefehlauswahl für Rotationsachse” Stellen Sie diesen Parameter ein, wenn Sie die S Rotationsachse in die gleiche Richtung drehen lassen wollen, usw. Was sind Kurzbefehle? Zum Verfahren der Achse zum nächsten Punkt entlang der kürzesten Strecke. Einstellwert 0: Nicht auswählen 1: Auswählen...
Seite 395 Anhang Endlose Drehung der Rotationsachse Achsspezifischer Parameter Nr. 68, “Modusauswahl für lineare Bewegungsachse” Eingangsbe- Parameterbezeichnung Vorgabewert Einheit reich Modusauswahl für lineare Bewegungsachse 0 ~ 5 Keines Erläuterung der Einstellung Verändern Sie diesen Parameter, wenn Sie die Achse im unbegrenzten Hubmodus betreiben wol- len.
Seite 396 Anhang Zonenausgang Ein Signal kann ausgegeben werden, wenn die Linearachse eine vom Anwender vorgegebene Zone betreten hat. Zur Festlegung einer Zone müssen drei Parameter eingestellt werden. Für jede Achse wird eine Zone eingestellt. Parameterbezeichnung Vorgabewert Eingangsbereich Einheit Zone 1 MAX -99999999 ~ 99999999 0,001 mm Zone 1 MIN...
Seite 397 Anhang Mit der Zonenausgangsfunktion können für jede Achse vier Zonen (Zone 1 bis 4) eingestellt werden. Parameterbezeichnung Vorgabewert Eingangsbereich Einheit Zone 1 MAX -99999999 ~ 99999999 0,001 mm Zone 1 MIN -99999999 ~ 99999999 0,001 mm Ausgangsnummer Zone 1 0 ~ 899 Keines Zone 2 MAX -99999999 ~ 99999999...
Seite 398 Anhang...
Seite 399 Anhang...
Seite 400 Anhang...
Seite 401 Anhang...
Seite 402: Parameterliste
Nehmen Sie bei Fragen zu Änderungen der Parameterwerte bitte Kontakt mit dem Technischen Ver- trieb von IAI auf. Notieren Sie bei einer Parameteränderung die neuen und die alten Einstellungen. Haben Sie die PC-Software erworben, sollten Sie unmittelbar nach Auslieferung der Steuerung sowie beim Start des Systems, in dem die Steuerung integriert ist, eine Sicherungskopie der Parameter an- legen.
Seite 403 Anhang 1. E/A-Parameter E/A Parameter Parameterbezeich- Vorgabewert Eingangsbe- Ein- Bemerkung nung (Referenz) reich heit 0: Feste Zuweisung 1: Automatische Belegung (Priorität: Netzwerk-Schnittstellenmodul E/A- 0 ~ 20 Standard-E/A; * Ports werden nur den installierten benachbarten Portzuweisungstyp Steckplätzen zugewiesen, beginnend mit den Standard-E/A- Steckplatz = aus Sicherheitsgründen) Eingangsport- Anfangsnummer mit...
Seite 404 Anhang E/A-Parameter Parameterbezeich- Vorgabewert Eingangs- Ein- Bemerkung nung (Referenz) bereich heit Eingangsfunktions- Eingangsfunktions-Spezifikationswert 0 ~ 99 auswahl 001 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Eingangsfunktions- Eingangsfunktions-Spezifikationswert 0 ~ 99 auswahl 002 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Eingangsfunktions- Eingangsfunktions-Spezifikationswert 0 ~ 99 auswahl 003 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”.
Seite 405: E/A-Parameter
Anhang E/A-Parameter Vorgabewert Eingangsbe- Ein- Parameterbezeichnung Bemerkung (Referenz) reich heit Ausgangsfunktionsauswahl Ausgangsfunktions-Spezifikationswert 0 ~ 99 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Ausgangsfunktionsauswahl Ausgangsfunktions-Spezifikationswert 0 ~ 99 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Ausgangsfunktionsauswahl Ausgangsfunktions-Spezifikationswert 0 ~ 99 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Ausgangsfunktionsauswahl Ausgangsfunktions-Spezifikationswert 0 ~ 99 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”.
Seite 406 1: SEL-Programm öffnen (PC/TP anschließen, wenn 0 für Anwender geöffnet 0 ~ 9 beide Geräte geschlossen sind = ausschließlich (AUTO-Modus) vom Hersteller verwendet) 2: IAI-Protokoll B (Slave) Stationscode von SEA-Kanal 0 ~ 255 Nur gültig mit IAI-Protokoll. 0 für Anwender geöffnet Übertragungsgeschwindig- 0: 9,6;...
Seite 407 Anhang E/A-Parameter Ein- Vorgabewert Ein- Parameterbezeichnung gangsbe- Bemerkung (Referenz) heit reich Netzwerksystemreservie- 0 ~ 255 rung Netzwerksystemreservie- 0 ~ 255 rung Netzwerksystemreservie- 0 ~ 255 rung Netzwerksystemreservie- 0 ~ 255 rung Netzwerksystemreservie- 1025 ~ 64511 rung 65535 Netzwerksystemreservie- 1025 ~ 64512 rung 65535...
Seite 408 Anhang E/A-Parameter Vorgabewert Eingangs- Ein- Parameterbezeichnung Bemerkung (Referenz) bereich heit Eingangsfunktionsauswahl Eingangsfunktions-Spezifikationswert 0 ~ 99 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Eingangsfunktionsauswahl Eingangsfunktions-Spezifikationswert 0 ~ 99 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Eingangsfunktionsauswahl Eingangsfunktions-Spezifikationswert 0 ~ 99 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”. Eingangsfunktionsauswahl Eingangsfunktions-Spezifikationswert 0 ~ 99 * Einzelheiten siehe “E/A-Funktionslisten”.
Seite 409 Anhang E/A-Funktionslisten Eingangsfunktionsliste Eingangsfunk- tions- Funktionsname Bemerkung Spezifikati- onswert Universaleingang Geben Sie mit den Ports eine BCD-Programmnummer an, denen Startprogrammnummer- Spezifikationsbits x (Eingangsfunktions-Spezifikationswert 9 bis 15) zugeordnet sind. * Um das Anlaufen des Programms sicherzustellen lassen Sie diese Bits mindestens 100 ms Programmstartsignal (BCD) (EIN- lang auf EIN stehen.
Seite 410 Anhang Ausgangsfunktionsliste Ausgangsfunk- tions- Funktionsname Bemerkung Spezifikations- wert Universalausgang * Die folgenden Ausgangsfunktionen können nicht gleichzeitig zugeordnet werden: • Alarmausgang operationsaufhebende Ebene oder höher (EIN) (Ausgangsfunktions- Spezifikationswert = 1) Ausgangsfehler auf operations- • Alarmausgang operationsaufhebende Ebene oder höher (AUS) (Ausgangsfunkti- aufhebender Ebene oder höher ons-Spezifikationswert = 2) (EIN)
Seite 411 Anhang Folgende Zuordnungen sind verboten: • Zuweisung eines nicht in den E/A-Funktionslisten enthaltenen Spezifikationswerts. • Weisen Sie mehreren Eingangsports den gleichen Eingangsfunktions-Spezifikationswert zu, der kein Universaleingang ist. • Weisen Sie mehreren Ausgangsports den gleichen Ausgangsfunktions-Spezifikationswert zu, der kein Universalausgang ist. (Für die mit den einzelnen Spezifikationswerten verknüpften Bedingungen siehe Feld "Bemerkungen"...
Seite 412 Anhang 2. Allen Achsen gemeinsame Parameter Parameterbezeich- Vorgabewert Eingangsbe- Einheit Bemerkung nung (Referenz) reich zulässiges Achsen- 00B ~ 0000B Ein AUS-Bit zeigt an, dass kein Treiber installiert ist. muster 11111111B Vorgabe- Verwendet, wenn nicht im Programm angegeben. (Ungültig für Geschwindigkeitsko- 1 ~ 100 SEA-Operation) effizient einstellen...
Seite 413 Anhang Allen Achsen gemeinsame Parameter Parameterbezeich- Vorgabewert Eingangsbe- Einheit Bemerkung nung (Referenz) reich (Beschleuni- gung/Verzögerung 1 ~ 300 0,01 g (ungültig) bei Nullpunktfahren (alt)) Beschleunigungs- /Verzögerungs- Nur Referenz 0: T-System, 1: P, M-System Spezifikationstyp Masterachsentyp Nur Referenz 0: T-System, 1: P-System Auswahl von Joggen Automatische Umschaltung durchführen (Zeitglied Dauerdruck- →...
Seite 414 Anhang 3. Achsspezifische Parameter Vorgabewert Eingangsbe- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) reich 0: Lineare Bewegungsachse, 1: Rotationsachse (Win- Achsenoperationstyp 0 ~ 1 kelsteuerung) (Für Erweiterung) 0: Motor linksdrehend → Positive Richtung des Koordi- Auswahl Koordinatenrich- natensystems tung/physikalische Operati- 0 ~ 1 1: Motor linksdrehend →...
Seite 415 Anhang Achsspezifische Parameter Vorgabewert Eingangsbe- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) reich (Phase-Z- Evakuierungsabstand von der tatsächlichen Phase-Z-Position Rückzugsentfernung beim (positiver Wert = Anwendung in der vom Endanschlag abge- 1000 0 ~ 99999 0,001 mm absoluten Nullpunktfahren wandten Richtung) (Zugabe zur Vermeidung von Phasenver- (alt)) schiebung) (siehe achsspezifischer Parameter, Nr.
Seite 416: Achsspezifische Parameter
Anhang Achsspezifische Parameter Vorgabewert Eingangsbe- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) reich Schubabbruch- Die Abweichung wird verglichen mit dem Wert “stationäre Abwei- Abweichungsverhältnis bei 5000 1 ~ 99999 chung von Schubgeschwindigkeit + Schubgeschwindigkeits- Positionierung Impulsgeschwindigkeit x Abbruchabweichungsverhältnis”. Positionierband 1 ~ 9999 0,001 mm Die Abweichung wird verglichen mit dem Wert “stationäre Abwei- Zulässiges Abweichungs- chung der maximalen Betriebsgeschwindigkeit der einzelnen...
Seite 417 Anhang Achsspezifische Parameter Vorgabewert Eingangsbe- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) reich Maximale Verfahrgeschwindigkeit für Synchronisierungsposi- Maximale Synchronisie- tionskorrektur von Slaveachse. Nur gültig mit einer Synchro- rungs- 0 ~ 100 mm/s Slaveachse. Korrekturgeschwindigkeit * Hinweis: Nicht durch die Sicherheitsgeschwindigkeit einge- von Synchro-Slaveachse schränkt.
Seite 418 Anhang 4. Treiberparameter Vorgabe- Eingangsbe- Ein- Parameterbezeichnung wert (Refe- Bemerkung reich heit renz) Typ (oben) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Typ (Mitte) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Typ (unten) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Herstellungsdaten (Herstellerinformation) Leerzeichen...
Seite 419 Anhang Treiberparameter Vorgabewert Eingangsbe- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) reich Motor/Winkelgebercharakteristik- Wort (kompatibel mit E, Priorität bei 0004H Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller E) (Konfigurationsinformation) Motor/Winkelgebersteuerungs-Wort 1 (kompatibel mit E, Priorität bei E) 5000 Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller (Konfigurationsinformation) Motor/Winkelgebersteuerungs-Wort 2 (kompatibel mit E, Priorität bei E)
Seite 420: Treiberparameter
Anhang Treiberparameter Vorgabe- wert Eingangsbe- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Refe- reich renz) 61 ~ (Für Erweiterung) 0000H ~ FFFFH Stromregelungs-Abfrageinformation 01 Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Stromregelungs-Abfrageinformation 02 Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Stromregelungs-Abfrageinformation 03 Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Stromregelungs-Abfrageinformation 04 Nur Referenz...
Seite 421 Anhang 5. Drehgeber-Parameter Vorgabewert Eingangsbe- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) reich Typ (oben) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Typ (Mitte) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Typ (unten) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Herstellungsdaten (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Herstellungsdaten (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Herstellungsdaten (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Herstellungsdaten (Herstellerinformation)
Seite 422 Anhang 6. E/A-Module Vorgabe- Eingangsbe- Parameterbezeichnung wert (Refe- Einheit Bemerkung reich renz) Typ (oben) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Typ (Mitte) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Typ (unten) (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz Für Einstellarbeiten durch den Hersteller Herstellungsdaten (Herstellerinformation) Leerzeichen Nur Referenz...
Seite 423: Andere Parameter
Anhang 7. Andere Parameter Vorgabewert Eingangsbe- Parameterbezeichnung Einheit Bemerkung (Referenz) reich Auto-Start- 0 ~ 64 (Unzulässig, wenn “0” eingestellt ist.) Programmnummer Der Starttrigger wird aus “Starttyp E/A-Verarbeitungsprogramm bei Nummer von E/A- Operations-/Programmabbruch” bestimmt. (Hinweis: Dieses Pro- Verarbeitungsprogramm gramm wird gestartet, ehe ein Abbruch anderer Programme bestä- 0 ~ 64 bei Operations- tigt wird.)
Seite 424 Anhang Andere Parameter Vorgabe- Parameterbe- Eingangs- Ein- wert (Refe- Bemerkung zeichnung bereich heit renz) 0: Programm läuft UND Faktor "alle Operatio- nen aufheben" liegt nicht vor Automatikbetrieb- 0 ~ 3 1: [Programm läuft ODER ist im AUTO-Modus] Erkennungstyp UND Faktor "alle Operationen aufheben" liegt nicht vor (Für Erweiterung) 0: Nicht eingebaut (SEL-...
Seite 425 Anhang 0: Programmmodus 25 Betriebsarttyp 0 ~ 16 1 bis 16: Positioniermodus (Für Erweiterung) 0H ~ HOME-Befehlsoption (Änderung verboten) Option Passwort FFFFFFFF * Änderung ist verboten, sofern nicht vom Hersteller angewiesen. 0H ~ Reserviert (Änderung verboten) Option Passwort FFFFFFFF * Änderung ist verboten, sofern nicht vom Hersteller angewiesen.
Seite 426 Anhang Andere Parameter Vorgabe- Parameterbezeich- Eingangsbe- Ein- wert (Refe- Bemerkung nung reich heit renz) 0: Prüfsumme aus, 1: Prüfsumme ein Bit 0 = (für zukünftige Erweiterung) EEPROM- Bit 1 = Drehgeber Nur Refe- Informationskon- Bits 2 bis 7 = (für zukünftige Erweiterung) renz trollart 0: EEPROM nicht benutzen, 1: EEPROM benutzen...
Seite 427 Anhang Bits 0 bis 3: Variablenwertformattyp in Antwortmel- dung auf Anfrage reelle Zahl/Variable (0: Big Endian mit vier oberen/unteren binärkonvertierten Bytes umgekehrt, 1: Big Endian) Bits 4 bis 7: Anwahl Dezimalstelle für Rundung von realen Zahlen → Zuordnung ganzzah- liger Variablen in LET/TRAN-Befehlen (0: Nicht runden, 1: Runden) Andere Einstellung 0H ~...
Seite 428 Anhang Zusätzliche Spezifi- kation für Datentyp -99999999 ~ * Siehe Feld Bemerkungen zu “Anderer Parameter der 7-Segment- 99999999 Nr. 49.” Anzeige 51 ~ (Für Erweiterung) Positioniermodus -99999999 ~ Parameter 1 99999999 Positioniermodus -99999999 ~ Parameter 2 99999999 Positioniermodus -99999999 ~ Parameter 3 99999999 Positioniermodus...
Seite 429: Betriebsarten Im Manuellen Modus
Anhang 8. Betriebsarten im manuellen Modus Die einstellbaren Operationstypen ändern sich je nach Einstellung des Parameters “Art des Handbe- triebs” (anderer Parameter Nr. 21). (1) PC-Software [1] Einstellung = 0 (Editieren und SEA/E/A-Start immer freigeben) Funktionen Joggen, Sicherheits- Verfahren, SEA- E/A- Operationstyp Passwort...
Seite 430 Anhang Funktionen Joggen, E/A- E/A- Passwort Verfahren, SEA- Programmstart Startsperreneinstellung Editieren Sicherheitsgeschwindigkeit Programmstart kontinuierlich Verfahren Nicht Verbot erforder- (*4) lich. Freigabe 1819 (*1) (*4) (*1) Handprogrammiergeräte-Anwendungsversion 0.02 oder höher (nicht unterstützt von Ver- sion 0.01 oder früher) (*2) E/A-Programmstart ist nur in vom Editiermodus verschiedenen Betriebsarten freigegeben. (*3) Entsprechend der Einstellung “E/A-Startsperreneinstellung”.
Seite 431 Anhang...
Seite 432: Anhang
Anhang Verborgene Nachrichtenebene Ebene...
Seite 433 Anhang...
Seite 434 Anhang Operati de Ebene onsaufheben...
Seite 435 Anhang Operationsaufhebende Ebene Kaltstartebene...
Seite 436 Anhang Systemausfallebene...
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Seite 472 Anhang...
Seite 473 Anhang...
Seite 474 Anhang...
Seite 475 Anhang...
Seite 476: Fehlersuche Bei Der Ssel-Steuerung
Anhang Fehlersuche bei der SSEL-Steuerung Die X-SEL Steuerung besitzt auf der Vorderseite ein Anzeigefenster. Bei jedem generierten Fehler erscheint in diesem Anzeigefenster eine Fehlernummer. Beim Einschalten der Versorgungsspannung wird normalerweise “rdy” oder “Ardy” angezeigt. Wenn ein Programm läuft, erscheint “P01” oder ein anderer Code.
Seite 477 Anhang...
Seite 478 Anhang...
Seite 479 Anhang...
Seite 480 Anhang Störungsmeldebogen Störungsmeldebogen Datum: Gemeldet Firmenname Abteilung Tel. (Durchwahl) IAI-Agent Kaufdatum Herstellungsda- Seriennummer [1] Anzahl Achsen Achse(n) [2] Art des Problems 1. Operation gesperrt 2. Positionsabweichung 3. Durchgehende Maschine 4. Fehler Fehlercode = 5. Sonstiges [3] Häufigkeit und Zustand des Problems Häufigkeit =...
Seite 481 2690 W. 237th Street, Torrance, CA 90505, USA 645 -1 Shimizu Hirose, Shizuoka 424-0102, Japan Tel.: +1-310-891 -6015 Fax: +1-310-891-0815 Tel.: +81-543-64-5105 Fax: +81-543-64-5182 Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können sich bei Produktverbesserungen jederzeit und ohne Vorankündigung ändern. Copyright © 2006 IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten.

IAI SSEL Betriebshandbuch

Teil 1 INSTALLATION

Kapitel 1 Übersicht

Kapitel 2 Technische Daten

Kapitel 3 Einbau und Verdrahtung

Kapitel 4 Arbeitsweise

Kapitel 5 Wartung

Teil 2 PROGRAMME

Kapitel 6 Pseudo-Kontaktplan-Task

Kapitel 7 Anwenderprogrammbeispiele

Kapitel 8 Echtzeit-Multitasking

Kapitel 9 Beispiel eines Systemaufbaus

Kapitel 10 Beispiel eines Systemaufbaus

Anhang

Anhang

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für IAI SSEL

Inhaltszusammenfassung für IAI SSEL