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IAI ACON-C Betriebshandbuch (193 Seiten)
Steuerung – Positioniertyp
Marke:
IAI
| Kategorie:
Steuergeräte
| Dateigröße: 2.7 MB
Inhaltsverzeichnis
Betriebsumgebung
4
Daten für Geräteausfall Sichern
4
Für UL-Zertifizierung Erforderliche 24V-Spannungsversorgungseinheiten
4
Modellnummern für PC-Software und Handprogrammiergeräte
4
Änderungen der Zonenfunktion
7
CE-Kennzeichen
8
CE-Richtlinien der Europäischen Union
8
Relevante Normen
8
Konfiguration der Peripheriegeräte
9
Inhaltsverzeichnis
11
Sicherheitshinweise
16
Vorschriften und Normen für Industrieroboter
16
Betroffene Industrierobotermodelle von IAI
18
Sicherheitshinweise zu unseren Produkten
19
Vorsichtshinweise
23
1 Überblick
24
Einleitung
24
Bedeutung der Modellbezeichnung
25
Systemkonfiguration
26
Ausführung mit Internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (ACON-C)
26
Ausführung mit Externem Antriebsspannungs-Abschaltrelais (ACON-CG)
27
Entpacken, Testbetrieb und Einstellung
28
Garantiezeitraum und -Umfang
30
2 Spezifikationen
31
Allgemeine Spezifikation
31
Außenabmessungen
31
Bezeichnung der Komponenten und Funktion
32
Modusschalter
33
Außenabmessungen
34
3 Installation und EMV-Maßnahmen
35
Installationsumgebung
35
Spannungsversorgung
35
EMV-Maßnahmen und Erdung
36
Wärmestrahlung und Installation
37
4 Verkabelung
38
Positioniertyp (mit Internem Antriebsspannungs-Abschaltrelais) (ACON-C)
38
Externes Anschlussdiagramm
38
Verdrahtung von Spannungsversorgung/Not-Aus-Schalter
39
Sicherheitstyp (Externes Antriebsspannungs-Abschaltrelais) (ACON-CG)
45
Externes Anschlussdiagramm
45
Verdrahtung von Spannungsversorgung/Not-Aus-Schalter
46
Spezifikation
46
Eingangsspannungsversorgung
48
Anschließen der I/O-Kabel
49
PIO-Schema 0 [Positioniermodus (Standardtyp)]
49
PIO-Schema 1 [Teach-Modus (Teach-Typ)]
50
PIO-Schema 2 [256-Punkt-Modus (256-Punkt-Typ)]
51
PIO-Schema 3 [512-Punkt-Modus (512-Punkt-Typ)]
52
PIO-Schema 4 [Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)]
53
PIO-Schema 5 [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)]
54
Anschließen der Achse
56
Anschließen von ACON-C/CG-Achsen
56
Anschließen des Kommunikationskabels
58
Pinbelegung Steckverbinder Kabelende
58
5 I/O-Signale und Funktionen
59
I/O-Anschluss
59
Spezifikation für Externe Eingänge
59
Spezifikation für Externe Ausgänge
60
Interner Schaltungsaufbau [NPN-Spezifikation]
60
PIO-Schemas und Signalzuweisungen
61
Erläuterung der Signalbezeichnungen
62
PIO-Schema 0 [Positioniermodus (Standardtyp)]
62
PIO-Schema 1 [Teach-Modus (Teach-Typ)]
63
PIO-Schema 2 [256-Punkt-Modus (256-Punkt-Typ)]
64
PIO-Schema 3 [512-Punkt-Modus (512-Punkt-Typ)]
65
PIO-Schema 4 [Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)]
66
PIO-Schema 5 [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)]
67
Pinbelegungstabelle nach PIO-Schema
68
Details der I/O-Signalfunktionen
69
Details der Eingangssignale
69
Betriebsmodus (RMOD)
69
Start (CSTR)
69
Befehlspositionsnummer (PC1 bis PC256)
70
Pause (*STP)
70
Referenzpunktfahrt (HOME)
70
Servo-EIN (SON)
70
Alarm-Reset (RES)
71
Bremsfreigabe (BKRL)
71
Betriebsmodus (MODE)
71
Aktuelle Position Schreiben (PWRT)
71
Umschalten zwischen Joggen/Inchen (JISL)
71
Jog (JOG+, JOG-)
72
Direktpositionsbefehl (ST0 bis ST6) [Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)]
72
Bewegung zu Einzelnen Positionen (ST0 bis ST2) [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)]
72
Details der Ausgangssignale
74
Betriebsmodusstatus (RMDS)
74
Nummer Abgeschlossener Position (PM1 bis PM256)
74
In Bewegung (MOVE)
74
Positionieren Beendet (PEND)
75
Referenzpunktfahrt Beendet (HEND)
75
Zone (ZONE1, ZONE2)
75
Aktueller Betriebsmodus (MODES)
76
Schreiben Abgeschlossen (WEND)
76
Verfahrvorgang für eine Bestimmte Position Beendet (PE0 bis PE6) [Magnetventimodus 1 (7-Punkt-Typ)]
76
Positionserkennungsausgänge für Einzelne Positionen (LS0 bis LS2) [Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)]
77
Bereit (SV)
77
Alarm (*ALM)
77
Drehmomentstatus (TRQS)
77
Not-Aus (*EMGS)
77
Zustand der Ausgangssignale nach Betriebsmodus
78
Dateneingabe <Grundlagen
79
6 Dateneingabe
79
Beschreibung der Positionstabelle
79
Geschwindigkeit
79
Beschleunigung
79
Beschreibung der Modi
84
Positioniermodus Schub = 0
84
Schubbetrieb Schub > 0
84
Geschwindigkeitsänderung während Verfahren
86
Betrieb bei Unterschiedlicher Beschleunigung und Verzögerung
86
Pause
87
Zonensignalausgang
87
Referenzpunktfahrt
88
Übersicht über den Teach-Modus (Teach-Typ)
89
Übersicht über den Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)
90
Übersicht über den Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)
92
Energiesparmodi in Wartepositionen
94
Betrieb <Praktische Schritte
96
7 Betrieb
96
Inbetriebnahme
96
Zeitablauf nach dem Einschalten der Spannung
96
Vorgehensweise nach der Erstinbetriebnahme bis zur Achseneinstellung
96
Vorgehensweise IM Normalbetrieb
97
Für den Betrieb Erforderliche Positionstabellen- und Parametereinstellungen
101
Starteinstellungen
101
Sicherheitsgeschwindigkeit bei Manuellem Verfahren
101
Geschwindigkeits-Override für Verfahrbefehle von der SPS
101
Energiesparmodus und Ausgangsmodus des Signals „Positionieren Beendet
102
Energie Sparen, wenn die Achse nach Abschluss der Referenzpunktfahrt (durch HOME-Eingangssignal Ausgelöst) Stillsteht
102
Energie Sparen, wenn die Achse für Längere Zeit an der Zielposition Steht
102
Ausgangsmodus des Signals „Positionieren Beendet
102
Referenzpunktfahrt
103
Ausführung über HOME-Eingangssignal (PIO-Schema 0 bis 4)
103
Ausführung ohne HOME-Eingangssignal (PIO-Schema 5)
105
Positioniermodus (Wechselbetrieb zwischen Zwei Positionen)
106
Steuerung
106
Schubbetrieb
108
Rücklauf nach Schubbetrieb durch Relative Koordinatenangabe
110
Geschwindigkeitsänderung während Verfahren
111
Betrieb bei Unterschiedlicher Beschleunigung und Verzögerung
113
Pause
115
Zonensignalausgang
117
Inkrementalbewegungen
120
Verwendungsbeispiel: Bewegung der Achse vom Referenzpunkt zu Position 30 MM durch Ausgabe eines
120
Beurteilung der Endposition
122
Anmerkungen zum Inkrementalmodus
123
Schuboperation mit Inkrementaler Positionsnummer Beispiel
125
Joggen/Teachen über PIO
126
Betrieb IM Magnetventilmodus 1 (7-Punkt-Typ)
128
Betrieb IM Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)
128
Betrieb IM Magnetventilmodus 2 (3-Punkt-Typ)
132
Pause während Bewegung
135
8 Parameter
136
Parametertabelle
136
Ausführliche Erläuterung der Parameter
138
Den Achsenhub Betreffende Parameter
138
Software-Endschalter (Nr. 3/4 LIMM/LIML)
138
Grenzwert für Software-Endschalter (Nr. 88 SWLM)
138
Zonengrenze (1: Nr. 1/2 ZONM/ZONL 2: Nr. 23/24 ZNM2/ZNL2)
139
Referenzpunktrichtung (Nr. 5 ORG)
139
Referenzpunkt-Offset (Nr. 22 OFST)
139
Die Betriebseigenschaften der Achse Betreffende Parameter
140
PIO-Jog-Geschwindigkeit (Nr. 26 IOJV)
140
PIO-Schrittweite (Nr. 48 IOID)
140
Standard-Geschwindigkeit (Nr. 8 VCMD)
140
Standard-Beschleunigung/Verzögerung (Nr. 9 ACMD)
140
Standard-Positionierbereich (In-Position) (Nr. 10 INP)
140
Standard-Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus (Nr. 52 CTIF)
140
Stromgrenzwert während Referenzpunktfahrt (Nr. 13 ODPW)
141
Geschwindigkeits-Override (Nr. 46 OVRD)
141
Standardrichtung für Erregungsphasensignalerkennung (Nr. 28 PHSP)
141
Erregungsphasensignal-Erkennungszeit (Nr. 29 PHSP)
141
Polerkennungsart (Nr. 30 PHSP)
141
Sicherheitsgeschwindigkeit (Nr. 35 SAFV)
141
Verzögerungszeit für Automatische Abschaltung des Antriebs (Nr. 36 Aso1/Nr. 37 Aso2/Nr. 38 ASO3)
142
Standard-Stop-Modus (Nr. 53 CTLF)
142
Schubgeschwindigkeit (Nr. 34 PSHV)
143
Schubstop-Beurteilungszeit (Nr. 6 PSWT)
143
Aktivierungsfunktion (Nr. 42 FPIO)
144
Eingangspolarität für Referenzpunkt-Prüfsensor (Nr. 43 AIOF)
144
Eingangspolarität Referenzpunktsensor (Nr. 18 AIOF)
145
Verzögerungsfilter Erster Ordnung bei Positionsbefehl (Nr. 55 PLPF)
145
Faktor für S-Förmigen Verlauf
145
Gewindesteigung der Kugelumlaufspindel (Nr. 77 LEAD)
146
Achsenbetriebstyp (Nr. 78 ATYP)
146
Auswahl Rotationsachsenmodus (Nr. 79 ATYP)
146
Auswahl Rotationsachsen-Abkürzungsmodus (Nr. 80 ATYP)
146
Abkürzungsmodus Gewählt
147
Absoluteinheit (Nr. 83 ETYP)
147
Stromgrenzwert bei Stop nach Lastverfehlung IM Schubbetrieb (Nr. 91 PSFC)
147
Beschreibung
147
Die Externe Schnittstelle Betreffende Parameter
148
Auswahl PIO-Schema (Nr. 25 IOPN)
148
Verfahrbefehlstyp (Nr. 27 FPIO)
149
Pauseneingang Deaktivieren (Nr. 15 FPIO)
150
Servo-EIN-Eingang Deaktivieren (Nr. 21 FPIO)
150
Eingangssignal für Referenzpunktfahrt Deaktivieren (Nr. 40 FPIO)
150
Betriebsmodus-Eingangssignal Deaktivieren (Nr. 41 FPIO)
150
Ausgabemodus für Signal „Positionieren Beendet" (Nr. 39 FPIO)
151
SIO-Kommunikationsgeschwindigkeit (Nr. 16 BRSL)
151
Mind.-Verzögerung für die Aktivierung des Slave-Transmitters (Nr. 17 RTIM)
151
Ruheintervall-Multiplikator (Nr. 45 SIVM)
152
Die Anpassung der Servo-Verstärkung Betreffende Parameter
153
Servoverstärkungsnummer (Nr. 7 PLG0)
153
Geschwindigkeitskreis-Proportionalverstärkung (Nr. 31 VLPG)
153
Drehmomentfilter-Zeitkonstante (Nr. 33 TRQF)
154
Stromregelungsbandnummer (Nr. 54 CLPF)
154
Vorwärtsverstärkung (Nr. 71 PLFG)
155
9 Anschluss eines Pcs/Handprogrammiergeräts in Mehrachsenkonfigurationen
156
Anschlussbeispiel
156
SIO-Konverter - Bezeichnung der Komponenten und Funktion
157
Kontroll-Leds
158
Adressschalter
159
Verbindungskabel
159
Detailliertes Anschlussdiagramm
160
10 Fehlerbehebung
162
Beim Auftreten eines Problems zu Ergreifende Maßnahmen
162
Alarmebenen
163
Alarmdatenausgabe über PIO
164
Beschreibung der Alarme und Ursachen/Abhilfemaßnahmen
165
Alarme auf Nachrichtenebene
165
Alarme auf Kaltstartebene
168
Angezeigte Fehlermeldungen Beim Betrieb mit dem Handprogrammiergerät
171
Spezielle Probleme
174
Es können keine I/O-Signale mit der SPS Ausgetauscht werden
174
Die ALM-LED Leuchtet nach dem Einschalten der Spannung auf
174
Die SV-LED Leuchtet Nicht, wenn nach dem Einschalten der Spannung das Servo-EIN-Signal Eingegeben wird
174
Bei Vertikaler Montage Endet die Referenzpunktfahrt in der Mitte
175
Beim Anhalten der Achse Kommt es zum Überschwingen
175
Referenzpunkt und Zielpositionen Verschieben sich Gelegentlich
175
Die SV-LED Blinkt
175
Anhang
176
Liste der Spezifikationen der Anschließbaren Achsen
176
Anhang
187
Positioniersequenz
187
Parameterprotokoll
190
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