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Stellen Sie sicher, dass der Schlitten bzw. die Stange kein mechanisches Ende berührt.
Bei Berührung des mechanischen Endes den Schlitten bzw. die Stange wegbewegen.
Falls die Achse mit einer Bremse ausgestattet ist, schalten Sie den Schalter zum Zwangslösen der
Bremse ein, bevor Sie die Achse bewegen.
Das Werkstück kann beim Lösen der Bremse plötzlich herabfallen. Achten Sie daher darauf, dass das
herabfallende Werkstück nicht Ihre Hand trifft oder die Roboterhand beschädigt.
Schalten Sie den Servo über den PC oder das Handprogrammiergerät ein.
Wenn die Achse in den Servo-EIN-Modus geht und die Kontroll-LED [SV/ALM] an der Vorderseite der
Einheit grün leuchtet, arbeitet die Steuerung ordnungsgemäß.
Sicherheitsschaltung kontrollieren
7.
Vergewissern Sie sich, dass die Not-Aus-Schaltung (Motor-Abschaltkreis) ordnungsgemäß arbeitet.
Eine Zielposition einstellen
8.
Führen Sie zunächst die Referenzpunktfahrt durch und stellen dann für jede Position im Feld „Position"
der Positionstabelle eine Zielposition ein. Bestimmen Sie die gewünschte Position, indem Sie die Last
oder Roboterhand fein einstellen.
* Wenn eine Zielposition festgelegt wurde, werden in alle anderen Felder (Geschwindigkeit,
Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich usw.) automatisch die Standardwerte eingetragen.
* Aus Sicherheitsgründen wird empfohlen, die Sicherheitsgeschwindigkeit für die ersten
Verfahrvorgänge zu aktivieren.
Um die Achse mit der tatsächlich im Feld „Geschwindigkeit" der Positionstabelle eingestellten
Geschwindigkeit zu verfahren, stellen Sie den manuellen Betriebsmodus auf [Teach-Modus:
Sicherheitsgeschwindigkeit deaktiviert/PIO-Start unzulässig] um.
Testbetrieb und Einstellung
9.
Stellen Sie den Modusschalter an der Vorderseite der Steuerung auf AUTO.
Geben Sie zur Durchführung der Positionierung einen Verfahrbefehl über die SPS ein.
Nehmen Sie bei Bedarf wie unten beschrieben Feineinstellungen vor.
• Je nach Gewicht, Material und Form der Last können Vibrationen oder Geräusche auftreten. Falls Sie
Vibrationen oder Geräusche feststellen, reduzieren Sie die Geschwindigkeit, Beschleunigung und/oder
Verzögerung.
• Zur Verhinderung von Kollisionen mit umgebenden Geräten oder zur Reduzierung der Taktzeit können
Sie die Grenzen der Zonenausgänge und den Positionierbereich anpassen.
• Passen Sie den Stromgrenzwert, die Beurteilungszeit und die Schubgeschwindigkeit für den
Schubbetrieb an.
Vorsicht: Stellen Sie den Modusschalter auf MANU, bevor Sie Änderungen an Parametern
vornehmen. Alternativ können Sie den Modusschalter auf AUTO eingestellt lassen und
stattdessen das MODE-Eingangssignal einschalten.
14
→ Kapitel 4, Verkabelung
→ Kapitel 6, Einstellung der Positionstabelle
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