Herunterladen
Teilen
Diese Seite drucken
SEW-Eurodrive MOVIKIT MultiAxisController Handbuch
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. SEW-Eurodrive Anleitungen
  4. Steuergeräte
  5. MOVIKIT MultiAxisController
  6. Handbuch
SEW-Eurodrive MOVIKIT MultiAxisController Handbuch

SEW-Eurodrive MOVIKIT MultiAxisController Handbuch

Vorschau ausblenden

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
*29179858_0320*
Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services
Handbuch
®
MOVIKIT
MultiAxisController
Ausgabe 03/2020
29179858/DE

Werbung

loading

Verwandte Anleitungen für SEW-Eurodrive MOVIKIT MultiAxisController

Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive MOVIKIT MultiAxisController

  • Seite 1 *29179858_0320* Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services Handbuch ® MOVIKIT MultiAxisController Ausgabe 03/2020 29179858/DE...
  • Seite 2 SEW-EURODRIVE—Driving the world...
  • Seite 3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Allgemeine Hinweise ........................   6 Gebrauch der Dokumentation.................. 6 Inhalt der Dokumentation.................... 6 Aufbau der Warnhinweise.................... 6 1.3.1 Bedeutung der Signalworte................  6 1.3.2 Aufbau der abschnittsbezogenen Warnhinweise ...........   6 1.3.3 Aufbau der eingebetteten Warnhinweise ............  7 Dezimaltrennzeichen bei Zahlenwerten................ 7 Mängelhaftungsansprüche.................... 7 Produktnamen und Marken..................... 7 Urheberrechtsvermerk .................... 7 Mitgeltende Unterlagen.................... 8 Kurzbezeichnung ...................... 8...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Projekt konfigurieren ..................... 23 6.3.1 Beispielprojekt ....................  23 ® 6.3.2 MOVIKIT MultiMotion konfigurieren............  24 ® 6.3.3 MOVIKIT MultiAxisController einfügen ............  24 ® 6.3.4 MOVIKIT MultiAxisController konfigurieren ..........  25 IEC-Projekt generieren .................... 51 6.4.1 Aufbau des IEC-Projekts ................  52 Funktionsbeschreibung ......................  53 Betriebsarten......................... 53 7.1.1 Priorität Drehmoment ...................
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis 10.2 RBG-Fahrwagen (Priorität Drehmoment) .............. 99 10.2.1 Vorspannung einstellen................  99 10.2.2 Lastaufteilung einstellen................  101 10.3 Hallenkran (Priorität Schrägstellung) ................ 103 10.3.1 Arten der Synchronisierung................   103 10.3.2 Überlastschutz ...................   110 10.4 Inbetriebnahme Doppelsäulenhubwerk mit externem Geber im kombinierten Betrieb.. 112 10.5 Antipendelregelung ..................... 113 10.5.1 Applikationstyp festlegen ................
  • Seite 6 Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Allgemeine Hinweise Gebrauch der Dokumentation Diese Dokumentation ist Bestandteil des Produkts. Die Dokumentation wendet sich an alle Personen, die Arbeiten an dem Produkt ausführen. Stellen Sie die Dokumentation in einem leserlichen Zustand zur Verfügung. Stellen Sie sicher, dass die Anlagen- und Betriebsverantwortlichen sowie Personen, die unter eigener Verantwortung mit dem Produkt arbeiten, die Dokumentation vollständig gele- sen und verstanden haben.
  • Seite 7 Allgemeine Hinweise Dezimaltrennzeichen bei Zahlenwerten Bedeutung der Gefahrensymbole Die Gefahrensymbole, die in den Warnhinweisen stehen, haben folgende Bedeutung: Gefahrensymbol Bedeutung Allgemeine Gefahrenstelle 1.3.3 Aufbau der eingebetteten Warnhinweise Die eingebetteten Warnhinweise sind direkt in die Handlungsanleitung vor dem ge- fährlichen Handlungsschritt integriert. Hier sehen Sie den formalen Aufbau eines eingebetteten Warnhinweises:  ...
  • Seite 8 Allgemeine Hinweise Mitgeltende Unterlagen Mitgeltende Unterlagen Für alle weiteren Komponenten gelten die dazugehörigen Dokumentationen. Verwenden Sie immer die aktuelle Ausgabe der Dokumentationen und Software. Auf der Webseite von SEW‑EURODRIVE (www.sew‑eurodrive.com) finden Sie eine große Auswahl an Dokumentationen in verschiedenen Sprachen zum Herunterladen. Bei Bedarf können Sie die Dokumentationen in gedruckter und gebundener Form bei SEW‑EURODRIVE bestellen.
  • Seite 9 Sicherheitshinweise Vorbemerkungen Sicherheitshinweise Vorbemerkungen Die folgenden grundsätzlichen Sicherheitshinweise dienen dazu, Personen- und Sachschäden zu vermeiden und beziehen sich vorrangig auf den Einsatz der hier do- kumentierten Produkte. Wenn Sie zusätzlich weitere Komponenten verwenden, be- achten Sie auch deren Warn- und Sicherheitshinweise. Zielgruppe Fachkraft für Ar- Alle Arbeiten mit der eingesetzten Software dürfen ausschließlich von einer Fachkraft...
  • Seite 10 Sicherheitshinweise Netzwerksicherheit und Zugriffsschutz Netzwerksicherheit und Zugriffsschutz Mit einem Bussystem ist es möglich, elektronische Antriebskomponenten in weiten Grenzen an die Anlagengegebenheiten anzupassen. Dadurch besteht die Gefahr, dass eine von außen nicht sichtbare Änderung der Parameter zu einem unerwarteten, aber nicht unkontrollierten Systemverhalten führen kann und die Betriebssicherheit, Systemverfügbarkeit oder Datensicherheit negativ beeinflusst.
  • Seite 11 Systembeschreibung Modulbeschreibung Systembeschreibung Modulbeschreibung ® ® Das MOVIKIT MultiAxisController ist ein Softwaremodul für MOVI-C CONTROLLER zum Realisieren mechanisch gekoppelter Antriebe (lose oder starre Kopplung). Die Kopplung kann dabei dauerhaft über die mechanische Konstruktion (Verbindung über Wellen, Hubwagen, Portale, Rad/Schiene) oder zeitweise über das Produkt (Extruder, Blechabwicklung vom Coil) vorliegen.
  • Seite 12 Systembeschreibung Modulbeschreibung • Antischlupfregelung Dies erhöht in der Antriebsart Rad/Schiene die Anlagenverfügbarkeit. Ein Schlupf des Antriebsrads kann zum Abschalten der Anlage führen, im schlimmeren Fall wird ein Rad oder die Schiene beschädigt. Der Grund dafür kann Dreck oder eine ölige Stelle auf der Schiene sein. Die Antischlupfregelung erkennt den Schlupf, be- grenzt ihn an einer parametrierbaren Grenze und setzt als Hinweis für den Anwen- der ein entsprechendes Bit.
  • Seite 13 Systembeschreibung Funktionen 3.1.1 Vorteile Folgende Vorteile zeichnen das Softwaremodul aus: • Realisierung der Einzelfunktionen "Mehrmotorenantrieb", "Gruppenantrieb" und "Gleichlauf-/Synchronlaufapplikationen" mit einer technologischen Funktion • Gleichmäßiges Verteilen der Antriebsaufgabe auf die Antriebe durch eine Kopp- lung ohne Master-Slave-Beziehung • Realisierung von Anwendungen mit wechselnder Master-Slave-Beziehung •...
  • Seite 14 Systembeschreibung Add-ons Add-ons HINWEIS Das Aktiveren der Add-ons erfolgt im Konfigurationsmenü "Grundeinstellungen" des Softwaremoduls im Abschnitt "Verwendete Funktionen". Nach dem Aktivieren ist in der Konfiguration ein zusätzliches Konfigurationsmenü sichtbar. Beachten Sie ggf. die zum Verwenden des Add-ons notwendige "Lizenz" (→ 2 21). ® 3.3.1 MOVIKIT MultiAxisController addon FourAxes...
  • Seite 15 Grundlagen Mehrmotorenantrieb Grundlagen Mehrmotorenantrieb Ein Mehrmotorenantrieb liegt dann vor, wenn Einzelmotoren mechanisch schlupffrei gekoppelt sind und gemeinsam eine Achse antreiben. Die einzelnen Motoren erzeu- gen zu jedem Zeitpunkt das gleiche Drehmoment (nach Betrag und Richtung). Alle Motoren eines Mehrmotorenantriebs müssen vom gleichen Typ sein und die gleichen Wicklungsdaten besitzen.
  • Seite 16 Grundlagen Parallelschaltung Parallelschaltung Eine Parallelschaltung liegt vor, wenn mehrere Motoren an einen Umrichter ange- schlossen sind. 9007222588408075 Master-Slave-Betrieb Wenn eine Kopplung von Antrieben im Master-Slave-Betrieb erfolgt, hat einer der An- triebe die Führungsrolle (Master) inne und überträgt über eine elektronische Verbin- dung (z. B.
  • Seite 17 Grundlagen Mischbetrieb Mischbetrieb Im Mischbetrieb sind Parallelschaltung und Master-Slave-Betrieb kombiniert. 9007222588442635 ® Handbuch – MOVIKIT...
  • Seite 18 Grundlagen Drehmoment zwischen Achsgruppenteilnehmern Drehmoment zwischen Achsgruppenteilnehmern Mittels einer schematischen Darstellung eines Zahnrades, dass von zwei Achsgrup- penteilnehmern angetrieben wird, wird im folgenden das Drehmoment zwischen zwei Achsgruppenteilnehmern näher erläutert. Wird ein Drehmoment zwischen den Achsgruppenteilnehmern von 0 eingestellt und ein Solldrehmoment von 120 ...
  • Seite 19 Grundlagen Drehmomentverhältnisse Drehmomentverhältnisse Mit Hilfe einer schematischen Darstellung eines Zahnrades, dass von zwei Achsgrup- penteilnehmern angetrieben wird, sollen nun die Einstellmöglichkeiten der Drehmo- mentverhältnisse näher erläutert werden. Wird ein Drehmomentverhältnis von 1:1 zwischen zwei Achsgruppenteilnehmer einge- stellt, so wird bei einem geforderten Solldrehmoment von 120 Nm jeder Antrieb 60 Nm leisten.
  • Seite 20 Projektierungshinweise Voraussetzung Projektierungshinweise Voraussetzung Die richtige Projektierung und eine fehlerfreie Installation der Geräte sind Vorausset- zung für eine erfolgreiche Inbetriebnahme und für den Betrieb. Ausführliche Projektierungshinweise finden Sie in der Dokumentation zu den betref- fenden Geräten. Hardware Folgende Hardware wird vorausgesetzt: ®...
  • Seite 21 Projektierungshinweise Lizenzierung Lizenzierung Folgende Lizenzen sind verfügbar bzw. werden vorausgesetzt: ® • MOVIRUN flexible ® Lizenz für die Softwareplattform MOVIRUN flexible. Diese enthält zudem die Li- ® zenz für das MOVIKIT MultiMotion. Zudem benötigen Sie mindestens eine der folgenden Lizenzen: ®...
  • Seite 22 Inbetriebnahme Voraussetzungen Inbetriebnahme Voraussetzungen • Prüfen Sie die Installation der Umrichter und ggf. den Anschluss der Geber. • Beachten Sie die Installationshinweise in den Dokumentationen zu den betreffen- den Geräten und Softwarekomponenten. ® • In der MOVISUITE werden die in Betrieb zu nehmenden Geräte angezeigt. Ablauf der Inbetriebnahme Folgendes Schaubild zeigt schematisch den Ablauf der Inbetriebnahme: Inbetriebnahme MOVIKIT®...
  • Seite 23 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Projekt konfigurieren HINWEIS ® Detailliertere Informationen zur Bedienung der Engineering-Software MOVISUITE finden Sie in der dazugehörigen Dokumentation. ® ü Ein MOVISUITE -Projekt wurde angelegt und ist geöffnet. 1. Fügen Projekt benötigten Geräteknoten, Softwareknoten ® (MOVI-C  SoftwareNode) und Softwaremodule hinzu. ð...
  • Seite 24 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren ® 6.3.2 MOVIKIT MultiMotion konfigurieren Die Konfiguration von Achsgruppenteilnehmern, die als MultiMotion-Achsen angelegt sind, muss für die Inbetriebnahme des Softwaremoduls folgende Voraussetzungen er- füllen: • Die dem Softwaremodul zugehörigen MultiMotion-Achsen müssen die gleiche An- wendereinheit haben. • Die dem Softwaremodul zugehörigen MultiMotion-Achsen müssen identische We- gebezüge für Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung haben.
  • Seite 25 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren ® 6.3.4 MOVIKIT MultiAxisController konfigurieren HINWEIS ® Detailliertere Informationen zur Bedienung der Engineering-Software MOVISUITE finden Sie in der dazugehörigen Dokumentation. ® ® 1. Klicken Sie in MOVISUITE auf das MOVIKIT MultiAxisController. ð Die Konfigurationsmenüs des Softwaremoduls werden angezeigt. Die Konfigu- rationsmenüs sind in den folgenden Unterkapiteln erläutert.
  • Seite 26 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Grundeinstellungen Parameterbezeichnung Beschreibung Berechnungsgrundlage Modulname Name des Moduls, das als Berechnungsgrundlage dient. Index: 50010.255 IEC-Name: - IEC-Name Name des Softwaremoduls im IEC-Editor, das als Berechnungsgrundlage dient. Index: 50010.253 IEC-Name: - Grundeinstellungen Zugehörige Achsgruppenteil- Zugehörige Achsgruppenteilnehmer über einen dezi- ®...
  • Seite 27 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Parameterbezeichnung Beschreibung Freischaltung auf bis zu 4 Aktivierung bzw. Deaktivierung der Ansteuerung von Achsgruppenteilnehmer bis zu 4 Achsgruppenteilnehmern. Ist diese Funktion deaktiviert, können 2 Achsgruppenteilnehmer ange- steuert werden. • • Index: 50010.105 IEC-Name: _fbController._stConfig.stOptionalM- odes.xAddonFourAxes Kaskadierung Aktivierung bzw. Deaktivierung der Option, das Soft- waremodul in einer Kaskade (Verschachtelung) oberhalb einer weiteren Instanz des gleichen Softwa- remoduls zu verwenden.
  • Seite 28 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Überwachungsfunktionen Software-Endschalter Parameterbezeichnung Wert Software-Endschalter • Überwachung SW-Endschalter negativ Überwachung Software-Endschalter negativ akti- vieren • Überwachung Software-Endschalter negativ de- aktivieren Index: 8572.3 IEC-Name: LimitSwitchEvaluation.SoftwareLimitS- witch.In.xActivateMonitoringNegative SW-Endschalter negativ Position des Software-Endschalters negativ (in Anwendereinheiten) Index: 8572.4 IEC-Name: LimitSwitchEvaluation.SoftwareLimitS- witch.In.lrLimitNegative Überwachung •...
  • Seite 29 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Hardware-Endschalter HINWEIS Verdrahten Sie die Hardware-Endschalter auf die Digitaleingänge DI 02 (positiv) und DI 03 (negativ) des Umrichters. Wählen Sie zudem im Konfigurationsmenü "Ein-/Aus- gänge" des Umrichters für die Digitaleingänge DI 02 und DI 03 die Einstellung "keine Funktion". Parameterbezeichnung Wert Hardware-Endschalter •...
  • Seite 30 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Grenzwerte Parameterbezeichnung Wert Grenzwerte Schrägstellungsfehlerfenster Positionsfenster für den erlaubten Schrägstellungs- fehler zwischen den Achsgruppenteilnehmern (in An- wendereinheiten). Wird dieses Fenster überschritten wird ein Fehler ab- gesetzt und mit der eingestellten Fehlerreaktion rea- giert. Standardwert: 0 Index: 50011.24 IEC-Name: Controller.MAC.Config.SkewLeveling.lrS- kewErrorWindow Schleppfehlerfenster...
  • Seite 31 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Verzögerung Beschränkung der maximalen Bremsverzögerung, mit der die Anlage gebremst werden darf. (in Anwendereinheiten) Index: 8357.13 IEC-Name: ConfigHandling._stAxisConfig.lrAppLimit- Deceleration Ruckzeit Beschränkung der Ruckzeit in [ms] Die Ruckzeit wirkt in der Drehmomentregelung (FCB 07), der Drehzahlregelung (FCB 05) und der Positionsregelung (FCB 09) sowie im Handbetrieb.
  • Seite 32 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Schleppfehlerfenster Schleppfehler ab dem der Antriebstrang 1 einen Fehler meldet (in Anwendereinheiten). Index: 8510.4 IEC-Name: - Grenzwerte aus der Inbetriebnahme Maximaldrehzahl an der Mo- Bei der Inbetriebnahme aus Motor- und Getriebeda- torwelle ten berechnete maximal zulässige Drehzahl an der Motorwelle in [1/min] Index: 8360.9 IEC-Name: -...
  • Seite 33 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Controllerfunktionen Grundeinstellungen Parameterbezeichnung Beschreibung Grundeinstellungen Fehlerreaktion Verhalten der Profilgeneration im Falle eines Fehlers der ihr zugeordneten Achse: • Ohne Rampen stoppen Die Profilgeneration friert an der aktuellen Soll- Position abrupt ein. • Stopp an Applikationsgrenze Die Profilgeneration erzeugt ein Stopp-Profil mit der für die Applikationsgrenzen eingestellten Ver- zögerung.
  • Seite 34 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Suchgeschwindigkeit Suchgeschwindigkeit der Referenzfahrt (in Anwen- dereinheiten) Index: 50007.4 IEC-Name: ProfileGeneration.Homing.Config.lrSear- chVelocity Freifahrgeschwindigkeit Freifahrgeschwindigkeit der Referenzfahrt (in An- wendereinheiten) Index: 50007.5 IEC-Name: ProfileGeneration.Homing.Config.lrClear- Velocity Beschleunigung Beschleunigung der Referenzfahrt (in Anwenderein- heiten) Index: 50007.6 IEC-Name: ProfileGeneration.Homing.Config.lrAcce- leration Verzögerung Verzögerung der Referenzfahrt (in Anwendereinhei-...
  • Seite 35 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Geberreferenzierung Aktivierung bzw. Deaktivierung der Geberreferenzie- rung. • • Nein Index: 50007.8 IEC-Name: ProfileGeneration.Homing.Config.Homin- gAG.xActivateEncoderHoming Nachjustierung Nachjustierung • Nicht aktiv • Aktiv Bei aktiver Nachjustierung wird je nach logischer Verknüpfung der HW-Endschalter ein weiterer End- schalter angefahren oder es findet ein Freifahren statt.
  • Seite 36 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Geschwindigkeitsvorgabe Parameterbezeich- Wert nung Geschwindigkeitsvorgabe Stopp an Position • Wenn die Betriebsart gestoppt wird, bleibt der Antrieb direkt auf seiner Position stehen. • Absolut Wenn die Betriebsart gestoppt wird, fährt der Antrieb zu einer bestimmten absoluten Position. •...
  • Seite 37 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Absolute Positionierung Parameterbezeichnung Wert Absolute Positionierung Ohne referenzierten Geber • Positionierung zulassen, wenn der Umrichter noch nicht referenziert wurde. • Nein Positionierung nicht zulassen, wenn der Umrichter noch nicht referenziert wurde. Index: 50003.1 IEC-Name: ProfileGeneration.Positioning.Config.xWi- thoutReferencedEncoder Zielpositionsüberwachung •...
  • Seite 38 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Verhalten bei Zielpositions- • änderung Keine Änderung der Zielposition während der Bewe- gung möglich. • Basierend auf Startposition Änderung der Zielposition während der Bewegung ist möglich. Neue Zielposition bezieht sich auf ur- sprüngliche Startposition. • Basierend auf aktueller Position Änderung der Zielposition während der Bewegung ist möglich.
  • Seite 39 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Direkte Kopplung Parameterbezeichnung Wert Direkte Kopplung • Anwenderprogramm Master-Quelle In Abhängigkeit von dieser Einstellung erzeugt die automatische Codegenerierung eine Master- Slave-Verschaltung in der Aktion SEW_PRG.Lin- kInterfaces. Als Masterquelle wird die Struktur MasterUserProgram aus der globalen Variable Interface_AxisName verschaltet. Der Anwender muss die Master-Werte an diese Struktur in der zyklischen Task einspeisen.
  • Seite 40 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Zeitfaktor der Geschwindigkeit Für die Geschwindigkeit des Master-Signals gelten- de Zeitbasis: • 1/min • Index: 50005.9 IEC-Name: ProfileGeneration.Tracking.Config.stTi- meBaseFactor.eVelocity Zeitfaktor der Beschleunigung Für die Beschleunigung des Master-Signals geltende Zeitbasis: • 1/min • 1/(min*s) • Index: 50005.10 IEC-Name: ProfileGeneration.Tracking.Config.stTi- meBaseFactor.eAcceleration Übersetzungsverhältnis Master/Slave...
  • Seite 41 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren MultiAxisController-Regelungsfunktion Parameterbezeichnung Beschreibung Einstellung der Betriebsart • Drehmoment Priorität des Ausgleichs • Schrägstellung • Schrägstellung ohne Überlastwächter • Benutzerdefinierte Geschwindigkeits-Korrektur- werte Index: 50011.11 IEC-Name: Controller.MAC.Config.ePriority Abhängig von der gewählten Betriebsart stehen weitere Einstellungsmöglichkeiten zur Verfügung. Priorität für den Ausgleich: Drehmoment Parameterbezeichnung Beschreibung Einstellung der Betriebsart...
  • Seite 42 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Parameterbezeichnung Beschreibung Index: 50011.5-8 IEC-Name: Controller.Config.TorqueBetween.lrAGMember1_2 Controller.Config.TorqueBetween.lrAGMember2_3 Controller.Config.TorqueBetween.lrAGMember3_4 Controller.Config.TorqueBetween.lrAGMember4_1 Priorität für den Ausgleich: Schrägstellung mit/ohne Überlastwächter Parameterbezeichnung Beschreibung Einstellung der Betriebsart • Manuell Schrägstellungsausgleich er- lauben • Mit Sollwerte aktiv - Schrägstellungskorrektur be- ginnt automatisch, wenn die Umrichter in Rege- lung wechseln.
  • Seite 43 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Parameterbezeichnung Beschreibung Quelle der Geschwindigkeit • Motorgeber für Berechnung des Überlast- Istgeschwindigkeit der Motoren wächters • Externe Geber (Feld entfällt bei Ausgleich- Istgeschwindigkeit externer Geber spriorität "Schrägstellung ohne Überlastwächter".) • Motorgeber und externe Geber Istgeschwindigkeit kombiniert aus Motoren und externen Gebern •...
  • Seite 44 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Lageregler Parameterbezeichnung Beschreibung Lageregler Lageregler Ein-/Ausschalten des Lagereglers Index: 50012.1 IEC-Name: Controller.PositionController.Config.xDi- sable P-Verstärkung Verstärkung des Lagereglers zur Schleppfehlermini- mierung Index: 50012.2 IEC-Name: Controller.PositionController.Config.lrP- Gain Geberauswertung HINWEIS Beachten Sie, dass beim Quittieren eines Geberfehlers der Modulo-Bezug verloren gehen kann.
  • Seite 45 Standardwert: 0.1 Index: 50013.3 IEC-Name: Controller.EncoderEvaluation.Config.lrIn- putFilterTime_ExtEnc Totzeit Totzeit des externen Gebers in [s] Setzen Sie sich mit SEW-EURODRIVE oder dem entsprechenden Hersteller des externen Gebers in Kontakt und erfragen Sie den jeweiligen Wert. Standardwert: 0 Index: 50013.4 IEC-Name: Controller.EncoderEvaluation.Config.lr- Deadtime_ExtEnc Filter des niedrigauflösenden...
  • Seite 46 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Antipendelregelung HINWEIS Nur enthalten, wenn die Funktion im Konfigurationsmenü "Grundeinstellungen" unter "Verwendete Funktionen" aktiviert ist. Antipendelregelung Parameterbezeichnung Wert Antipendelregelung Applikationstyp Auswahl des Applikationstyps • Kein Schwingen • Mastschwingen • Pendelschwingen (in Vorbereitung) • Bauchschwingen (in Vorbereitung) • Flüssigkeitsschwingen (in Vorbereitung) •...
  • Seite 47 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Höhe des Mastes Höhe des Mastes in [m] Index: 50014.10 IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lr- HeightTower Entfernung zwischen Hub- Abstand von Hub- zu Fahrachse in [m] und Fahrwagen Index: 50014.11 IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lr- DistanceHoistToCar Masse des Hubwagens Masse des Hubwerks ohne Nutzlastmasse und ohne Shuttle in [kg] Index: 50014.13 IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lr-...
  • Seite 48 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Dämpfung zwischen Mast und Dämpfungskonstante zwischen Mast und Fahrwerk Fahrwagen in [Nm/(Rad/s)] Index: 50014.17 IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lr- DampTowerToCar Zeitfenster Ruckzeit Spannungsaufbau Ruckzeit für den mechanischen Spannungsaufbau in Maximum≤ 2000 * Zykluszeit der PLC Index: 50014.40 IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.SetpointCor- rection.TensionTimes.lrJerkTime Rampenzeit Spannungsauf- Rampenzeit für den mechanischen Spannungsauf- bau in [s]...
  • Seite 49 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Parameterbezeichnung Wert Dämpfungsgrad zwischen Dämpfungsverhalten der Schwingung in [Nm/(Rad/ Mast und Fahrwagen Index: 50014.20 IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lr- DampRatioTowerToCar Grundeinstellungen (Einstellungsfelder je nach Applikationstyp sichtbar) Federsteifigkeit zwischen Federkonstante zwischen Mast und Fahrwerk in Mast und Fahrwagen [Nm/Rad] Index: 50014.16 IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lr- SpringTowerToCar Resonanzfrequenz...
  • Seite 50 Inbetriebnahme Projekt konfigurieren Erweiterte Einstellungen Parameter setzen Parameterbezeichnung Wert Auslieferungszustand Werkseinstellung Softwaremodul mit Standardwerten oder Vorschlags- werten initialisieren. Eine ggf. konfigurierte Nachjustierung wird dabei über- schrieben. Alle weiteren Konfigurationen der "Controller- funktionen" (→ 2 33) bleiben unverändert. Vorschlagswerte Alle Vorschlagswerte über- Alle Werte in der Konfiguration des Softwaremoduls, de- nehmen nen ein Vorschlagswert zugeordnet ist, mit dem ent- sprechenden Vorschlagswert überschreiben.
  • Seite 51 Inbetriebnahme IEC-Projekt generieren IEC-Projekt generieren Führen Sie die folgenden Schritte durch, um mittels automatischer Codegenerierung ® ein IEC-Projekt basierend auf den Konfigurationen in der MOVISUITE zu erstellen. ® ü Das Konfigurieren des MOVISUITE -Projekts ist abgeschlossen. ® 1. Klicken Sie in der Funktionssicht in der MOVISUITE auf den Softwaremodul-Be- ®...
  • Seite 52 Inbetriebnahme IEC-Projekt generieren 6.4.1 Aufbau des IEC-Projekts Das IEC-Projekt weist folgende Grundstruktur auf: 18014423003085323 Nr. Name Beschreibung SEW_GVL_Internal Die globale Variablenliste SEW_GVL_Internal beinhaltet die zum verwendeten Softwaremodul passenden Instanzen. Auf diese Variablen darf nicht aus dem Anwenderprogramm geschrieben werden. Des Weiteren enthält die Struktur eine Instanz als Kommunikationspuffer zum Steuern oder Beobachten des Softwaremoduls mithilfe eines Monitors.
  • Seite 53 Funktionsbeschreibung Betriebsarten Funktionsbeschreibung Betriebsarten Um die Anforderungen verschiedener Anwendungen zu erfüllen, bietet das Software- modul verschiedene Betriebsarten. Die Betriebsarten unterscheiden sich darin, ob die Priorität beim Ausgleich der Achsgruppenteilnehmer auf einer Schrägstellung oder auf dem Drehmoment liegt. Das Kombinieren der Betriebsarten ist nicht möglich. Reibschlüssige Verbindungen (z. B.
  • Seite 54 Funktionsbeschreibung Betriebsarten Weitere Anwendungen Folgende Anwendungen und Funktionen werden mit dieser Betriebsart realisiert: • Drehmomentenverteilung • Gleichlauf mit Drehmomentverteilung • Lastaufteilung, Lastverteilung • Starre Kopplung der Antriebe, ehemals Drehmomentslave • Lastausgleich, ehemals Master-Slave • Drehzahlgleichlauf (Lageregler und Ausgleichsregler ausschalten) • Drehmomentfolger •...
  • Seite 55 Funktionsbeschreibung Betriebsarten • Das Softwaremodul vergleicht die Drehmomente der einzelnen Achsgruppenteil- nehmer. Wenn die Drehmoment-Verteilung ungleich der gewünschten Verteilung ist, wird dem Achsgruppenteilnehmer ein Geschwindigkeits-Korrekturwert zuge- schaltet. Dieser Wert kann zusätzlich über einen Begrenzer in einem realistischen Maß gehalten werden. •...
  • Seite 56 Funktionsbeschreibung Betriebsarten • OverloadGuard: Verhinderung von Asynchronität im Havariefall • Master-Slave Synchronlauf (Übersetzungsverhältnis 1:1) • Doppelspindelantriebe, die bei unterschiedlicher Position schnell verkanten • FCB22 Mehrfachantrieb • SyncCrane - Funktioneller Ersatz (in Vorbereitung) • DriveSync - Funktioneller Ersatz bei Übersetzungsverhältnis 1:1 (in Vorbereitung) Vorgabewerte Die folgende Grafik zeigt schematisch die Wirkungsweise der Vorgabewerte: Geschwindigkeitssollwert...
  • Seite 57 Funktionsbeschreibung Betriebsarten 7.1.3 Auswahl der Betriebsart Folgende Abbildung veranschaulicht die Übertragung von Kraft bei starr gekoppelten Motoren von einem Motor auf einen anderen: F = F1 + F2 30826362763 Erläuterung: An 2 über einen Balken starr gekoppelten Motoren (In der Abbildung als Punkt dargestellt), wirkt auf Motor 1 von außen eine Kraft (F).
  • Seite 58 Funktionsbeschreibung Zugriffsverwaltung • Bremsentest und Diagnose (derzeit nicht unterstützt) • Kurvengänger, Asymmetrische Drehzahlvorgaben (Noch nicht möglich) • Drehmomentregelung im Umrichter (Nicht möglich) Viele Anwendungen, die bisher in dieser Regelungsart betrieben wurden, können jedoch mit dem MultiAxisController mit der Betriebsart "Priorität Drehmoment" rea- lisiert werden, wenn die Dynamik des MultiAxisController ausreicht.
  • Seite 59 Funktionsbeschreibung Fehlerquittierung Fehlerquittierung Beim Quittieren eines Schrägstellungsfehlers in der Betriebsart "Priorität Schrägstel- lung" wird zwischen folgenden Fällen unterschieden: HINWEIS Die falsche Anwendung des automatischen Ausrichtens kann eine Beschädigung der Anlage verursachen. • Überschreitung des Schrägstellungsfehlerfensters < 20 % Einfachen Fehler-Reset durchführen. Dies beinhaltet ein automatisches Ausrich- ten, sodass der Schrägstellungsfehler behoben wird.
  • Seite 60 IEC-Programmierung IEC-Projekt öffnen IEC-Programmierung IEC-Projekt öffnen ® • Wenn bereits ein IEC-Projekt generiert wurde, wählen Sie in MOVISUITE im Kon- ® textmenü des MOVI-C CONTROLLER den Menübefehl [Tools] > [IEC-Editor]. • Wenn noch kein IEC-Projekt generiert wurde, befolgen Sie die im Kapitel "IEC- Projekt generieren" (→ 2 51) beschriebenen Schritte.
  • Seite 61 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) MultiAxisController-Einstellungen (Controller) 8.3.1 Grundeinstellungen (Config) Schnittstelle im IEC-Editor 18014422783570827 Variablenname Beschreibung uiAssociatedAGMem- Datentyp - UINT bers In die Regelung einbezogene Achsgruppenteilnehmer EnableExternalEncoder Variablen zum Einstellen, welche externen Geber (Geber 2) berücksichtigt werden. Variablenname Beschreibung xAGMember1 Datentyp - BOOL •...
  • Seite 62 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) EnableMotorEncoder Variablen zum Einstellen, welche Motorgeber (Geber 1) berücksichtigt werden. Variablenname Beschreibung xAGMember1 Datentyp - BOOL • TRUE - Geber von Achsgruppenteilnehmer 1 berücksichti- gen. • FALSE - Geber von Achsgruppenteilnehmer 1 nicht be- rücksichtigen. xAGMember2 Datentyp - BOOL •...
  • Seite 63 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) Variablenname Beschreibung lrAGMember4 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Positionsoffset zwischen dem vierten Achsgruppenteilneh- mer und dem Mittelwert der restlichen Achsgruppenteil- nehmer TorqueRelation Variablenname Beschreibung lrAGMember1 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Verhältnis zwischen dem Drehmoment des ersten Achs- gruppenteilnehmers und dem Drehmoment der restlichen Achsgruppenteilnehmer lrAGMember2...
  • Seite 64 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) 8.3.2 Mehrachsregelung (MAC) Schnittstelle im IEC-Editor 9007223528833675 Variablenname Beschreibung xResetAndDisable Datentyp - BOOL • TRUE - Ausgleichsregelung zurücksetzen. (I-Anteile, Filter, u.ä.) Bei dauerhaftem TRUE-Signal wird der Ausgleichsregler deaktiviert. • FALSE - Ausgleichsregelung nicht zurücksetzen. xIgnoreSkewError Datentyp - BOOL •...
  • Seite 65 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) SetpUserDefinedVelCorrection Variablenname Beschreibung lrAGMember1 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Korrekturwert für die Geschwindigkeit des ersten Achs- gruppenteilnehmers (in Anwendereinheiten) lrAGMember2 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Korrekturwert für die Geschwindigkeit des zweiten Achs- gruppenteilnehmers (in Anwendereinheiten) lrAGMember3 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Korrekturwert für die Geschwindigkeit des dritten Achs- gruppenteilnehmers (in Anwendereinheiten) lrAGMember4...
  • Seite 66 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) Variablenname Beschreibung lrSlipVelMaxMin Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Geschwindigkeitslimitierung für die Antischlupfregelung (in Anwendereinheiten) SkewLeveling Variablenname Beschreibung lrPGain Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Faktor der Verstärkung des Schrägstellungsausgleichs eEnableSkewing Datentyp - E_EnableSkewing • Manually: xEnableSkewing gibt Schrägstellungskorrektur frei.
  • Seite 67 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) Variablenname Beschreibung eOverload- Datentyp - E_SKEWLEVELINGOLGUARD_ENCSELECTOR Guard_EncSelector Geschwindigkeitsquelle für den Überlastschutz: • MotorEncoders - Geschwindigkeit der Motoren • ExternalEncoders - Geschwindigkeit der externen Geber • MotorAndExternalEncoders - Geschwindigkeit kombiniert aus Motoren und externen Gebern • ExternalEncodersFiltered - Geschwindigkeit externer Ge- ber gefiltert um lrInputFilterTime_ExtEnc (Nachstellzeit der Geberauswertung) lrSkewErrorWindow...
  • Seite 68 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) Variablenname Beschreibung lrAGMember2 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Differenz zwischen dem Istdrehmoment des zweiten Achs- gruppenteilnehmers und dem Mittelwert aller Achsgrup- penteilnehmer in [1/Mn] lrAGMember3 Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Differenz zwischen dem Istdrehmoment des dritten Achs- gruppenteilnehmers und dem Mittelwert aller Achsgrup- penteilnehmer in [1/Mn] lrAGMember4...
  • Seite 69 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) Variablenname Beschreibung xLimited_AGMember4 Datentyp - BOOL • TRUE - Begrenzung des Geschwindigkeitskorrektur- wertes des vierten Achsgruppenteilnehmers aktiv. • FALSE - Begrenzung des Geschwindigkeitskorrektur- wertes des vierten Achsgruppenteilnehmers nicht ak- tiv. SkewLevelingOverloadGuard Variablenname Beschreibung lrManVal Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Reglerstellwert, der für die Schrägstellung und Überlas- tung verantwortlich ist (in Anwendereinheiten) xManVal_Limted...
  • Seite 70 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) 8.3.3 Lageregler (PositionController) Schnittstelle im IEC-Editor 9007223528835595 Config Variablenname Beschreibung xDisable Datentyp - BOOL • TRUE - Lageregler ausschalten. • FALSE - Lageregler einschalten. lrPGain Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Verstärkung des Lagereglers zur Schleppfehlerminimierung Bei 0 ist dieser deaktiviert. lrLagErrorWindow Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Fenster des Istschleppfehlers (in Anwendereinheiten)
  • Seite 71 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) Variablenname Beschreibung xManVal_Limited Datentyp - BOOL • TRUE - Lageregler-Stellwert begrenzt. • FALSE - Lageregler-Stellwert nicht begrenzt. 8.3.4 Geberauswertung (EncoderEvaluation) Schnittstelle im IEC-Editor 9007223528831755 Config HINWEIS Beachten Sie, dass beim Quittieren eines Geberfehlers der Modulo-Bezug verloren gehen kann. Variablenname Beschreibung eActPos_EncSelector...
  • Seite 72 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) Variablenname Beschreibung lrInputFilterTime_ExtEnc Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Nachstellzeit für das Geberangleichen in [s] Standardwert: 0.1 lrDeadtime_ExtEnc Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Totzeit des externen Gebers in [s] Standardwert: 0 xInterpolationFilterOn Datentyp - BOOL • TRUE - Externe und niedrigauflösende Geber filtern •...
  • Seite 73 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) Sollwertkorrektur (SetPointCorrection) Struktur mit Variablen zum Konfigurieren der Sollwertkorrektur Variablenname Beschreibung eSelector Datentyp - E_SETPOINTCORRECTIONSELECTOR • • AntiSway • Bandstop • TensionTimes xStart Datentyp - BOOL • TRUE - Positioniervorgang starten. Muss aufrecht erhalten bleiben bis Out.xBusy den Wert "FALSE"...
  • Seite 74 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) Bandsperre (BandStop) Wenn eSelector "Bandstop" und eApplicationType "TowerSway", "SpringSway" oder "BellySway" ist, gibt es geringe Restungenauigkeiten in der Zieleinfahrt. Diese werden behoben, wenn das Profil eine größere Abweichung als 0.0001 hat, die Sollposition nur noch innerhalb eines definierten Fensters vom Ziel entfernt und die Geschwindig- keit und Beschleunigung im Vorgabeprofil kleiner als 10 ist.
  • Seite 75 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) Variablenname Beschreibung lrMassCar Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Masse des Fahrwagens ohne Mast und Hubwerk in [kg] Standardwert: 1 lrMassHoist Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Masse des Hubwerks ohne Nutzlastmasse und ohne Shuttle in [kg] Standardwert: 1 lrMassTower Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Masse des Mastes ohne Fahrwagen, Hubwerk, Lastmasse...
  • Seite 76 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) AntiSway-Stellwerte (ManipulatedValues) Variablenname Beschreibung lrPosition Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Position (in Anwendereinheiten) Standardwert: 0 lrVelocity Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Geschwindigkeit (in Anwendereinheiten) Standardwert: 0 lrAccDec Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Beschleunigung (in Anwendereinheiten) Standardwert: 0 AntiSway-Sollwerte (ModifiedSetpoints) Sollwerte die nach der AntiSway-Funktion an die Regelung gehen.
  • Seite 77 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) 8.3.6 Istwerte (ActualValues) Schnittstelle im IEC-Editor 9007223528827915 FromSubAxis[1..4] Istwerte, die von den unterlagerten Achsgruppenteilnehmern an die Achsgruppe über- mittelt werden. Die Dynamik-Parameter sind in Anwendereinheiten skaliert. Variablenname Beschreibung xActive Datentyp - BOOL • TRUE - Aktiviert. • FALSE - Nicht aktiviert.
  • Seite 78 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) Variablenname Beschreibung lrTorque Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Drehmoment in Prozent des Motor-Nennmoments (1.0 = 100 % M lrAdvancedSendOb- Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl ject Von einer externe Quelle an die Achse bzw. Achsgruppe über- mittelte Istposition xReferenced Datentyp - BOOL •...
  • Seite 79 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) Variablenname Beschreibung xSetpointActive Datentyp - BOOL • TRUE - Sollwerte werden verarbeitet. • FALSE - Sollwerte werden nicht verarbeitet. ToPG Mittelwert der Istwerte aller unterlagerter Achsgruppenteilnehmer, die an den Profilge- nerator über das Interface PositioningInterpolated übermittelt werden. Die Dynamik-Parameter sind in Anwendereinheiten skaliert.
  • Seite 80 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) 8.3.7 Sollwerte (SetpointValues) Schnittstelle im IEC-Editor 9007223531026315 FromPG Sollwerte die der Profilgenerator über das Interface PositioningInterpolated übermit- telt. Die Dynamik-Parameter sind in Anwendereinheiten skaliert. Variablenname Beschreibung xActivate Datentyp - BOOL • TRUE - Aktivieren. • FALSE - Anhalten. –...
  • Seite 81 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) Variablenname Beschreibung lrVelocityPrecontrol Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Vorsteuerwert der Geschwindigkeit lrAccelerationPrecontrol Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Vorsteuerwert der Beschleunigung lrTorquePrecontrol Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Vorsteuerwert des Drehmoments in [1/M lrIntertiaScale Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Skalierung der Massenträgheit in [kg*m lrTorqueLimit Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl...
  • Seite 82 IEC-Programmierung MultiAxisController-Einstellungen (Controller) ToSubAxis[1..4] Sollwerte die von der Achsgruppe an die unterlagerten Achsgruppenteilnehmer über das Interface VelocityInterpolated übermittelt werden. Die Dynamik-Parameter sind in Anwendereinheiten skaliert. Variablenname Beschreibung xActivate Datentyp - BOOL • TRUE - Aktivieren. • FALSE - Anhalten. – Wenn xActivate auf "FALSE" gesetzt wird und lr- StopDeceleration"...
  • Seite 83 IEC-Programmierung Endschalter-Auswertung (LimitSwitchEvaluation) Endschalter-Auswertung (LimitSwitchEvaluation) 8.4.1 Eingangsvariablen (In) Eingangsvariablen für nutzerspezifische Hardware-Endschalter Schnittstelle im IEC-Editor 18014422785771147 Variablenname Beschreibung axProgrammableNe- Datentyp - Array of BOOL gativeLimitSwitchHit • TRUE - Programmierbarer Endschalter in negativer Rich- tung angefahren. • FALSE - Programmierbarer Endschalter in negativer Rich- tung nicht angefahren.
  • Seite 84 IEC-Programmierung Endschalter-Auswertung (LimitSwitchEvaluation) Variablenname Beschreibung axActivateLSNegative Datentyp - Array of BOOL • TRUE - Negativen Endschalter für die logische Ver- knüpfung berücksichtigen. • FALSE - Negativen Endschalter für die logische Ver- knüpfung nicht berücksichtigen. axActivateLSPositive Datentyp - Array of BOOL •...
  • Seite 85 IEC-Programmierung Endschalter-Auswertung (LimitSwitchEvaluation) 8.4.4 Hardware-Endschalter (StateOfHardwareLimitSwitches) Schnittstelle im IEC-Editor 9007223531037835 Variablenname Beschreibung axNegativeLimitS- Datentyp - Array of BOOL witchHit • TRUE - Negativer Hardware-Endschalter angefahren. • FALSE - Negativer Hardware-Endschalter nicht angefah- ren. axPositiveLimitS- Datentyp - Array of BOOL witchHit •...
  • Seite 86 IEC-Programmierung Referenzierung (Homing) Variablenname Beschreibung xMonitoringNegati- Datentyp - BOOL veActive • TRUE - Überwachung des Software-Endschalters in nega- tiver Richtung ist aktiv. • FALSE - Überwachung des Software-Endschalters in ne- gativer Richtung ist nicht aktiv. xMonitoringPositive- Datentyp - BOOL Active •...
  • Seite 87 IEC-Programmierung Referenzierung (Homing) 8.5.1 Eingangsvariablen (In) Variablenname Beschreibung xActivate Datentyp - BOOL • TRUE - Aktivieren. • FALSE - Anhalten. – Wenn xActivate auf "FALSE" gesetzt wird und lr- StopDeceleration" ≤ 0 ist, hält die Betriebsart an der letzten Sollposition an und die Geschwindigkeit so- wie die Beschleunigung springen auf 0.
  • Seite 88 IEC-Programmierung Referenzierung (Homing) 8.5.2 Konfiguration (Config) Die Dynamik-Parameter sind in Anwendereinheiten skaliert. Variablenname Beschreibung eReferenceTravelType Datentyp - E_REFSTRATEGY Referenzfahrttypen: • Deactivated Referenzfahrt deaktiviert • ZeroPulseNegDir (nicht unterstützt) Nullimpuls - negative Richtung • RefCamNegEnd Referenznocken - negatives Ende • RefCamPosEnd Referenznocken - positives Ende •...
  • Seite 89 IEC-Programmierung Referenzierung (Homing) Variablenname Beschreibung lrJerk Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Ruck xMoveToStartPosition Datentyp - BOOL • TRUE - Unmittelbar nach der Referenzierung eine Grundstellungsfahrt durchführen. • FALSE - Keine Grundstellungsfahrt unmittelbar nach der Referenzierung durchführen. lrStartPosition Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Zielposition der Grundstellungsfahrt lrStartPosVelocity Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl...
  • Seite 90 IEC-Programmierung Referenzierung (Homing) Variablenname Beschreibung lrSafetyDistance Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Zulässiger Weg für die Nachjustierung (in Anwendereinhei- ten). Wenn diese Strecke überschritten wird, wird ein Fehler angezeigt. Zum Deaktivieren der Funktion den Wert "0" ange- ben. Standardwert: 0 lrSafetyTime Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl Zulässige Zeitspanne für die Nachjustierung in [s] Wenn diese Zeitspanne überschritten wird, wird ein Fehler an-...
  • Seite 91 IEC-Programmierung Referenzierung (Homing) Variablenname Beschreibung xStopped Datentyp - BOOL • TRUE - Die Profilgeneration ist gestoppt. • FALSE - Die Profilgeneration ist aktiv. eHomingState Datentyp - E_HOMINGSTATE Schritt in dem sich die Referenzierung gerade befindet. • Init • AlignEncoder • Homing •...
  • Seite 92 Diagnose Monitor Diagnose Monitor HINWEIS Nur mit der Berechtigungsstufe "Advanced" verfügbar. ® Der Monitor ist ein Tool in der Engineering-Software MOVISUITE zum Überwachen und Steuern von Achsen oder Achsgruppen. ® Klicken Sie in der MOVISUITE zum Öffnen des Tools im Kontextmenü eines entspre- chenden Knotens unter "Tools"...
  • Seite 93 Anwendungsbeispiele Handling mit einer Achsgruppe Anwendungsbeispiele Die folgenden Anwendungsbeispiele basieren auf der Durchführung mit einem Schu- ® lungsmodell, bestehend aus dem MOVI-C CONTROLLER power, einer Doppelachse mit zwei CMP50S-Motoren und einer Einzelachse mit einem DRS71S-Motor. 10.1 Handling mit einer Achsgruppe Das folgende Anwendungsbeispiel für das Softwaremodul veranschaulicht den Um- gang mit einer Achsgruppe.
  • Seite 94 Anwendungsbeispiele Handling mit einer Achsgruppe 2. Setzen Sie die Variablen xEnable_EmergencyStop und xEnable_ApplicationStop in der Struktur Basic.IN der SuperAxisGroup auf "TRUE", um die Achsgruppe frei- zugeben. 9007222882642059 ð Die Umrichter schalten DeviceMode "VelocityInterpolated" (Das Display des Umrichters zeigt den FCB 6 an und die Variable eActualInver- terMode in der Struktur Inverter.OUT der SuperAxisGroup gibt den Wert "Velo- cityInterpolated"...
  • Seite 95 Anwendungsbeispiele Handling mit einer Achsgruppe 10.1.2 Achsgruppe verfahren 1. Geben Sie in der Struktur ProfileGeneration.Velocity.IN der SuperAxisGroup für die Variablen lrVelocity, lrAcceleration und lrDeceleration passende Werte an. 2. Setzen Sie die Variablen xActivate und xStart auf "TRUE", um eine Bewegung auszuführen.
  • Seite 96 Anwendungsbeispiele Handling mit einer Achsgruppe 10.1.3 Teilnehmer aus Kaskade herauslösen In diesem Schritt des Anwendungsbeispiels wird die Achsgruppe "ASide" aus der Kas- kade herausgelöst. Dabei werden die daraus folgenden Effekte näher erläutert. 1. Führen Sie die im Kapitel "Zugriff anfordern und Achsgruppe freigeben" (→ 2 93) beschriebenen Schritte für die "SuperAxisGroup"...
  • Seite 97 Anwendungsbeispiele Handling mit einer Achsgruppe 10.1.4 Referenzierung einer Achsgruppe Dieses Kapitel beschreibt die Referenzierung einer vom Softwaremodul gesteuerten Achsgruppe. Die Referenzierung basiert auf folgendem Projektaufbau: 18014421851947019 ® Handbuch – MOVIKIT...
  • Seite 98 Anwendungsbeispiele Handling mit einer Achsgruppe Die Referenzierung folgt folgendem Ablauf: 1. Warte, bis Referenzierung der Achsgruppe ge- startet wird. Zu diesem Schritt wird immer nach Beenden der Schrittkette gesprungen. 2. Abfrage, ob eine Referenzierung der Motorgeber konfiguriert wurde. Ist dies der Fall, wird Schritt 3 ausgeführt.
  • Seite 99 Anwendungsbeispiele RBG-Fahrwagen (Priorität Drehmoment) 10.2 RBG-Fahrwagen (Priorität Drehmoment) Das folgende Anwendungsbeispiel für das Softwaremodul veranschaulicht die Ver- wendung der Betriebsart "Priorität Drehmoment". 10.2.1 Vorspannung einstellen HINWEIS Durch eine Kopplung der Antriebe z.B. mit einem Zahnriementrieb, ist eine bessere Veranschaulichung möglich. Das Softwaremodul bietet die Möglichkeit, eine Vorspannung zwischen bestimmten Teilnehmern einzustellen.
  • Seite 100 Anwendungsbeispiele RBG-Fahrwagen (Priorität Drehmoment) 4. Setzen Sie die Variablen xActivate und xStart auf "TRUE", um eine Bewegung auszuführen. 9007222882833547 ð Die beiden Antriebe laufen auseinander. 5. Blockieren Sie die Antriebe nacheinander. ð Für die beiden Antrieben stellt sich das halbe Nenndrehmoment ein. Lediglich das Vorzeichen ist unterschiedlich.
  • Seite 101 Anwendungsbeispiele RBG-Fahrwagen (Priorität Drehmoment) 10.2.2 Lastaufteilung einstellen Das Softwaremodul bietet die Möglichkeit, eine Lastaufteilung zwischen bestimmten Teilnehmern einzustellen. Dadurch ist es möglich, jedem der 4 Teilnehmer ein be- stimmtes Drehmomentverhältnis zu den anderen Teilnehmern zuzuweisen. 1. Setzen Sie die Variable MAC.Config.ePriority der ASide auf TorqueLeveling, um die Betriebsart "Prioritär Drehmoment"...
  • Seite 102 Anwendungsbeispiele RBG-Fahrwagen (Priorität Drehmoment) 5. Verdrehen Sie A1 bis diese ein Drehmoment von 50% des Nenndrehmomentes einstellt (entspricht einem Drehmoment von 0,65Nm). 6. Halten Sie A2 fest ð Ein Drehmoment von 33% des Nenndrehmomentes wird eingestellt (entspricht einem Drehmoment von 0,433Nm). 9007222882838667 HINWEIS Beachten Sie, dass die Einprägung der Drehmomente per Hand nicht exakt möglich...
  • Seite 103 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) 10.3 Hallenkran (Priorität Schrägstellung) Das folgende Anwendungsbeispiel für das Softwaremodul veranschaulicht die Ver- wendung der Betriebsart "Priorität Schrägstellung". 10.3.1 Arten der Synchronisierung Wenn die Teilnehmer beim Start der Ausgleichsregelung durch das Softwaremodul nicht an der gleichen Position stehen, muss zunächst eine Synchronisierung erfolgen. Ein Versatz entsteht beispielsweise, wenn ein Teilnehmer zuvor separat verfahren wurde.
  • Seite 104 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) Teilnehmer zuerst synchronisieren 1. Setzen Sie die Variable MAC.Config.ePriority der SuperAxisGroup auf den Wert "SkewLevelingWithoutOverloadGuard", um die Betriebsart "Priorität Schrägstel- lung - ohne Überlastschutz" zu aktivieren und referenzieren Sie alle Teilnehmer. 2. Setzen Sie die Variablen xEnable_EmergencyStop und xEnable_ApplicationStop in der Struktur Basic.IN der SuperAxisGroup auf "TRUE".
  • Seite 105 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) 7. Setzen Sie die Variablen xActivate und xStart auf "TRUE", um eine Bewegung auszuführen. 9007222883961227 8. Setzen Sie die Variable xGetAccessControl der ASide auf "FALSE", um den Zu- griff auf die Achsgruppe zu beenden. 9. Setzen Sie die Variablen xEnable_EmergencyStop und xEnable_ApplicationStop in der Struktur Basic.IN der SuperAxisGroup auf "TRUE", um die Achsgruppe frei- zugeben.
  • Seite 106 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) ð Die beiden Teilnehmer bewegen sich entgegengesetzt aufeinander zu, bis bei- de die Position 0 erreicht haben. ð Die beiden Teilnehmer verfahren als Verbund zur angegebenen Zielposition. 9007222883965067 Trace-Aufzeichnung der Synchronisierung ® Handbuch – MOVIKIT...
  • Seite 107 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) Teilnehmer synchronisieren sich in der Bewegung 1. Setzen Sie die Variable lrMACPriority_Torque_Skew der SuperAxisGroup auf den Wert "2", um die Betriebsart "Priorität Schrägstellung - ohne Überlastschutz" zu aktivieren und referenzieren Sie alle Teilnehmer. 2. Setzen Sie die Variablen xEnable_EmergencyStop und xEnable_ApplicationStop in der Struktur Basic.IN der SuperAxisGroup auf "TRUE".
  • Seite 108 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) 7. Setzen Sie die Variablen xEnable_EmergencyStop und xEnable_ApplicationStop in der Struktur Basic.IN der SuperAxisGroup auf "TRUE", um die Achsgruppe frei- zugeben. 8. zeitgleich nachfolgende Signale des Positioning. 9. Geben Sie als Zielposition lrPosition in der Struktur ProfileGeneration.Positio- ning.IN der SuperAxisGroup den Wert "100"...
  • Seite 109 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) ð Genauer betrachtet fällt auf, dass sich die ASide zunächst kurz Richtung BSide bewegt und erst dann Richtung Zielposition. Dies entspricht dem beschriebe- nen Verhalten der Synchronisierungsart "Teilnehmer synchronisieren sich in der Bewegung". 9007222882880267 ® Handbuch – MOVIKIT...
  • Seite 110 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) 10.3.2 Überlastschutz Das folgende Anwendungsbeispiel für das Softwaremodul veranschaulicht die in der Betriebsart "Priorität Schrägstellung" integrierte Funktion "Überlastschutz". Nachfol- gend wird anhand eines Hubwerks gezeigt, wie sich die Teilnehmer verhalten, wenn ein Antrieb überlastet ist. • Ohne Überlastschutz Durch die Überlastung des Antriebs am Hubwerk kommt es zum Absinken der be- troffenen Seite und somit zu einer Positionsabweichung innerhalb der Achsgruppe.
  • Seite 111 Anwendungsbeispiele Hallenkran (Priorität Schrägstellung) Beispiel 1. Passen Sie folgende Werte in der Struktur SuperAxisGroup an: 9007222883976587 2. Setzen Sie die Variable lrMACPriority_Torque_Skew der SuperAxisGroup auf den Wert "2", um die Betriebsart "Priorität Schrägstellung - ohne Überlastschutz" zu aktivieren. 9007222884011659 3. Setzen Sie die Variablen xEnable_EmergencyStop und xEnable_ApplicationStop in der Struktur Basic.IN der SuperAxisGroup auf "TRUE".
  • Seite 112 Totzeit des verwendeten Gebers zu parametrieren. Beispielsweise auf 2ms für einen AMS304i von Leuze. Die Totzeit für den verbauten Geber ist bei SEW-EURODRIVE oder den Hersteller zu erfragen. Das Hubwerk muss nun über den IEC-Editor oder den Monitor verfahren werden und der Verstärkungswert des Lagereglers des MultiAxisController so lange verringert werden, bis keine oder eine ausreichend kleine Schwingung auf dem Drehmoment/Strom festzustellen ist.
  • Seite 113 Anwendungsbeispiele Antipendelregelung 10.5 Antipendelregelung Folgendes Anwendungsbeispiel veranschaulicht das Verwenden des Add-ons "Anti- ® pendelregelung" (→ 2 14) (MOVIKIT Motion addon AntiSway). Das Add-ons muss im Konfigurationsmenü "Grundeinstellungen" des Softwaremoduls im Bereich "Verwen- dete Funktionen" aktiviert werden. Wenn das Add-on aktiviert ist, werden die dazuge- ®...
  • Seite 114 Anwendungsbeispiele Antipendelregelung 10.5.2 Applikationstyp konfigurieren TowerSway Konfigurieren Sie Ihre Applikation im Konfigurationsmenü "Antipendelregelung", indem Sie für die in der folgenden Grafik veranschaulichten Parameter Werte eingeben. Wei- tere Informationen zu den Parametern finden Sie in den Kapiteln "Antipendelrege- lung" (→ 2 46) und "IEC-Programmierung" (→ 2 72). [7] [8] 31521023755 Nr.
  • Seite 115 Anwendungsbeispiele Antipendelregelung Steifigkeit ermitteln HINWEIS Die Berechnungen im Konfigurationsmenü "Unterstützung für Parameterermitt- lung"  (→  2  48) basieren u.a. auf den im Konfigurationsmenü "Antipendelrege- lung" (→ 2 46) eingebenen Werten. Das Konfigurieren mancher Applikationstypen beinhaltet das Festlegen des Parame- ters "Federsteifigkeit zwischen Mast und Fahrwagen". Wird ein Applikationstyp ver- wendet, der diesen Parameter nicht benötigt, kann dieser Schritt übersprungen wer- den.
  • Seite 116 Anwendungsbeispiele Antipendelregelung ð Zur Plausibiltätskontolle gegenüber der Realität und den Konstruktionsberech- nungen, werden die Eigenfrequenz, die Resonanzfrequenz und die "Auslen- kung auf Hubhöhe" ermittelt. 3. Führen Sie zusammen mit dem Datenlieferanten einen Plausibiltätskontolle der berechneten Werte durch. 10.5.3 Konfiguration übertragen Generieren Sie mittels automatischer Codegenerierung ein IEC-Projekt und laden Sie ®...
  • Seite 117 Anwendungsbeispiele Antipendelregelung 10.5.4 Funktion steuern/beobachten Zum Steuern, Anpassen und Beobachten der Antipendelregelung stehen die in den folgenden Kapiteln erläuterten Einstellungsfelder in den Konfigurationsmenüs in ® MOVISUITE bzw. Variablen im IEC-Projekt zur Verfügung. TowerSway • Ein-/Ausschalten der Funktion über "Wahl der Sollwertkorrektur" (IEC: eSelector) Funktion zur Laufzeit im Stillstand ein- bzw.
  • Seite 118 Fehlermanagement Fehlercodes Fehlermanagement 11.1 Fehlercodes 11.1.1 Controller Code Bedeutung Maßnahme 16#7801 Schleppfehler ist außerhalb des • Schleppfehlerfenster größer wählen. Schleppfehlerfensters. • P-Verstärkung des Lagereglers an- passen. • Spielfreiheit/Steifigkeit anpassen. • Massenträgheit der Last kontrollie- ren. 16#7803 Geberposition ist nicht gültig. •...
  • Seite 119 Fehlermanagement Fehlercodes Code Bedeutung Maßnahme 16#7811 Es wurden zu viele Achsgrup- • Anzahl der zugehörigen Achsgrup- penteilnehmer kontrollieren, ob die- penteilnehmer als zugehörig er- se der Anzahl der verbundenen Teil- klärt. nehmer entspricht. 16#7813 Es wurden nicht genug externe • Anzahl der berücksichtigten exter- nen Geber kontrollieren, ob diese Geber berücksichtigt.
  • Seite 120 Fehlermanagement Fehlercodes Code Bedeutung Maßnahme 16#788F Für die Referenzierung müssen • Teilnehmer X für die Referenzierung als zugehöriger Teilnehmer aktivie- alle Teilnehmer aktiviert sein. ren. Zugehöriger Teilnehmer: X 16#7891 Endschalter vertauscht während • Kontrollieren Sie die Verdrahtung der Hardwareendschalter. der Referenzierung. •...
  • Seite 121 Fehlermanagement Fehlercodes 11.1.2 ConfigDataHandling Code Bedeutung 16#6600 Die Konfigurationsdatei mit dem angegebenen Namen wurde nicht gefunden. 16#6601 Die Konfigurationsdatei mit dem angegebenen Namen konnte nicht geöffnet werden. 16#6602 Die Konfigurationsdatei konnte nicht wieder geschlossen wer- den.Der Dateizugriff ist nicht beendet. 16#6603 Die Konfigurationsdaten konnten nicht aus der Datei ausgelesen werden.
  • Seite 122 Fehlermanagement Fehlercodes Code Bedeutung 16#7606 Der angewählte ModuloMode ist für den Achstyp nicht erlaubt oderwird vom Verfahrprofil nicht unterstützt. 16#7607 Das aktivierte Verfahrprofil erfordert eine referenzierte Achse. 16#7608 Die Zielposition (in PLC-Einheiten) liegt außerhalb des DINT Zah- lenraums. 16#7609 Der Verfahrweg (in PLC-Einheiten) liegt außerhalb des DINT Zah- lenraums.
  • Seite 123 Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis Abschnittsbezogene Warnhinweise ......  6 Mängelhaftungsansprüche ........ 7 Marken .............. 7 MultiMotion Monitor .......... 92 Dezimaltrennzeichen .......... 7 Diagnose .............  92 Produktnamen ............ 7 Projektierung ............ 20 Eingebettete Warnhinweise........ 7 Sicherheitshinweise Fehlerdiagnose............  92 Bussysteme............  10 Fehlermanagement ...........  118 Vorbemerkungen.......... 9 Signalworte in Warnhinweisen ......
  • Seite 128 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 76646 BRUCHSAL GERMANY Tel. +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com...