Bewegung In Sicheren Bereich Nicht In Voller Oder Null Geschwindigkeit - ABB CRB 1100 Produkthandbuch

7 Fehlerbehebung

7.11 Bewegung in sicheren Bereich nicht in voller oder Null Geschwindigkeit

7.11 Bewegung in sicheren Bereich nicht in voller oder Null Geschwindigkeit
Beschreibung
Die Geschwindigkeit im sicheren Bereich ist nicht die volle Geschwindigkeit, die
in der Bewegungsinstruktion angegeben ist bzw. nicht die Null-Geschwindigkeit
nach Auslösen einer SST/TSP-Verletzung.
Dieses Problem kann auftreten, wenn der RobotWare 7.5 oder eine frühere Version
ausführt.
Folgen
Der Roboter kann sich nicht in der angegeben Geschwindigkeit bewegen, d. h. in
langsamer Geschwindigkeit, oder er stoppt die Bewegung sogar im sicheren
Bereich.
Mögliche Ursachen
Vor der Auslösung von SST/TSP löst das System zuerst die Schutz- oder
Warnbereich-Geschwindigkeitskontrolle aus. In diesem Fall nutzt das
Geschwindigkeitssteuermodul den Wert aus SpeedRefresh für die Kontrolle der
Robotergeschwindigkeit. Wenn SST/TSP den Stopp des Roboters auslöst, hat die
Geschwindigkeitskontrolle den Wert für SpeedRefresh bereits geändert, d .h. 0
im Schutzbereich und 20 im Warnbereich.
Wenn die Anwender wieder zurück im sicheren Bereich sind und das Programm
nach der SST/TSP-Verletzung neu starten oder fortsetzen, wird der
SpeedRefresh-Wert, der die Geschwindigkeit auf 100 aktualisiert, nicht
berücksichtigt. Das heißt, die Geschwindigkeit wird weiterhin auch dann vom
SpeedRefresh-Wert 0 oder 20 gesteuert, wenn am FlexPendant die
Geschwindigkeit mit 100% angezeigt wird. Dann wird die tatsächliche
Geschwindigkeit weiterhin durch eine Kombination aus dem SpeedRefresh-Wert
und der in der Bewegungsinstruktion festgelegten Geschwindigkeit gesteuert.
Dann wird die Bewegung gestoppt oder der Roboter bewegt sich in langsamer
Geschwindigkeit im sicheren Bereich.
Wenn die STT-Verletzung ausgelöst wird, löst der Manipulator darüber
hinausgehend einen Not-Halt der Cat0 oder Cat1 aus. Wenn der Anwender versucht
das Programm im Schutzbereich zu starten, sich jedoch nicht im STT-Bereich
befindet, legt der Roboter eine kurze Strecke zurück, um zum vorherigen Punkt
zurückzukehren, wo er dann stoppt. In diesem Fall ist die Geschwindigkeit auf 0
begrenzt.
Für weitere Einzelheiten siehe
Empfohlene Aktionen
Anwender können eine der beiden folgenden Lösungen wählen:
724
• Rücksetzen des Programmzeigers und Neustart des Programms im sicheren
Bereich.
• Betreten des Warnbereichs ohne Auslösung der
TSP-Überwachungsverletzung und dann wieder zurück in den sicheren
Bereich.
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Strategien (RobotWare 7.5) auf Seite 143.
Produkthandbuch - CRB 1100
3HAC078007-003 Revision: F