ABB CRB 1100 Produkthandbuch Seite 152

3 Installation und Inbetriebnahme
3.7.7 Anwendungsfälle für Sicherheitskonfigurationen
Fortsetzung
Ändern der Ausführungsverzögerung in der SafeMove-Vorlage Konfigurationsdatei
Konfigurationen von SST und TSP sind in der SafeMove-Konfigurationsdateivorlage
als zwei globale Signale vordefiniert, d. h. ISH_AtUser_Period_ms_Until_SST und
ISH_AtUser_Period_ms_Until_TSP.
Es ist möglich die Werte von ISH_AtUser_Period_ms_Until_SST und
ISH_AtUser_Period_ms_Until_TSP gemäß den Anwendungsanforderungen nach
folgendem Verfahren zu ändern. Die Änderung muss auf der Risikobewertung der
finalen Anwendung basieren.
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• ISH_AtUser_Period_ms_Until_SST: Standardwert 650 ms. Wenn die Periode
von 650 ms nach dem Auslösen von ProtectingArea abgelaufen ist, sich der
Roboter jedoch weiterbewegt, wird SST ausgelöst, um die Roboterbewegung
sofort zu stoppen.
• ISH_AtUser_Period_ms_Until_TSP: Standardwert 550 ms. Wenn die Periode
von 550 ms nach dem Auslösen von WarningArea abgelaufen ist, sich der
Roboter jedoch in einer Geschwindigkeit weiterbewegt, die den definierten
Geschwindigkeitsgrenzwert überschreitet, wird TSP ausgelöst, um die
Roboterbewegung sofort zu stoppen.
1 Öffnen Sie RobotStudio.
2 Melden Sie sich mithilfe des Admin-Kontos an der Steuerung an und fordern
Sie den Schreibzugriff an.
3 Auf der Registerkarte Controller (Steuerung) wählen Sie Visual SafeMove
aus der Gruppe Safety (Sicherheit) in der Kategorie Configuration
(Konfiguration).
4 Tippen Sie auf der Registerkarte Visual SafeMove auf Safe IO Configurator
in der Gruppe Configuration (Konfiguration).
5 Gehen Sie im angezeigten Fenster Safe IO Configuration (Konfiguration
sicherer E/As) zu den SignalenISH_AtUser_Period_ms_Until_SST und
ISH_AtUser_Period_ms_Until_TSP in der globalen Signalliste und setzen
Sie den Wert wie erforderlich zurück.
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6 Übernehmen Sie die Konfiguration auf die Steuerung indem Sie in der Gruppe
Controller (Steuerung) in der Kategorie Controller (Steuerung) auf Write to
Controller (Auf Steuerung schreiben) tippen.
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Produkthandbuch - CRB 1100
3HAC078007-003 Revision: F