ABB CRB 1100 Produkthandbuch Seite 704
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6 Kalibrierung
6.4.4 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung
Fortsetzung
Kalibrierwerkzeuge in Kontakt
Achse 5
xx1900000117
Neustarten eines unterbrochenen Kalibrierverfahrens
Wenn das Verfahren Axis Calibration vor Abschluss der Kalibrierung unterbrochen
wird, muss das RobotWare-Programm neu gestartet werden. Verwenden Sie dieses
Verfahren, um die erforderlichen Maßnahmen zu ergreifen.
Situation
Der Zustimmungsschalter mit drei Positionen
am FlexPendant wurde während der Roboter-
bewegung freigegeben.
Das RobotWare-Programm wird mit PZ -->
Haupt (PP to Main) beendet.
Axis Calibration mit SafeMove-Option
Für die Ausführung der Axis Calibration darf SafeMove nicht synchronisiert sein.
Die Axis Calibration-Routine erkennt, ob der Roboter mit SafeMove ausgestattet
ist und führt dazu, dass SafeMove automatisch entsynchronisiert wird.
Dennoch erzeugt SafeMove unter Umständen andere Warnmeldungen während
der Axis Calibration-Routine. Wenn eine Warnmeldung angezeigt wird, auf
Bestätigen tippen, um den nicht synchronisierten Zustand zu bestätigen und das
Verfahren Axis Calibration fortzusetzen.
Fortsetzung auf nächster Seite
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VORSICHT
SafeMove muss nach Abschluss der Kalibrierung synchronisiert werden.
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Achse 6
Achten Sie darauf, das Werkzeugflansch-
Kalibrierwerkzeug korrekt auszurichten.
xx1900000118
Aktion
Drücken und halten Sie den Zustimmungs-
schalter mit drei Positionen, und drücken Sie
Starten.
Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug, falls
dieses angebracht ist, und starten Sie das
Kalibrierverfahren von Beginn an neu. Siehe
Starten des Kalibrierverfahrens.
Falls das Kalibrierwerkzeug Kontakt be-
kommt, muss die Roboterachse bewegt
werden, damit das Kalibrierwerkzeug freige-
geben wird. Wenn Sie die Achse in die
falsche Richtung bewegen, bricht das Kali-
brierwerkzeug. Die Richtungen der Achsen-
bewegung werden in
Richtungen der Kalibrier-
bewegungen auf Seite 684
Produkthandbuch - CRB 1100
3HAC078007-003 Revision: F
gezeigt.
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