ABB CRB 1100 Produkthandbuch Seite 150

3 Installation und Inbetriebnahme
3.7.7 Anwendungsfälle für Sicherheitskonfigurationen
Fortsetzung
Wenn die SpeedHandling-Funktion nach der Deaktivierung erneut aktiviert werden
muss, stellen Sie folgendes sicher:
Änderung der Geschwindigkeitskontrolle, wenn WarningArea ausgelöst wird
Wenn Benutzer den Warnbereich betreten, ist die Robotergeschwindigkeit
standardmäßig auf 250 mm/sec beschränkt. Verwenden Sie das folgende Verfahren,
um die Geschwindigkeitsbeschränkung basierend auf der Risikobewertung der
endgültigen Anwendung zu ändern:
Die Geschwindigkeitsbeschränkung kann auch in SafeMove-Konfigurationen mit
folgendem Verfahren geändert werden:
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5 Gehen Sie im angezeigten Fenster Safe IO Configuration (Konfiguration
sicherer E/As) in der globalen Signalliste zum Signal
ISH_UserMODE_bNot_IntemitCollab und setzen Sie den Wert auf 1.
xx2200000436
6 Übernehmen Sie die Konfiguration auf die Steuerung indem Sie in der Gruppe
Controller (Steuerung) in der Kategorie Controller (Steuerung) auf Write to
Controller (Auf Steuerung schreiben) tippen.
• das Signal ISH_UserMODE_bNot_IntemitCollab in der
SafeMove-Konfiguration ist auf 0, und
• die Funktion ISH_b_FunctionlityIsUsed ist im RAPID-Programm ist auf TRUE
eingestellt.
1 Öffnen Sie in RobotStudio das RAPID-Programm InternalSpeedHandling_User
in der Task T_ROB1.
2 Navigieren Sie der Funktion ISH_n_Speed_In_WarningArea_mm_s und
setzen Sie deren Standardwert 250 auf einen erforderlichen Wert.
xx2200000437
3 Speichern Sie die Änderung und wenden Sie sie auf die Steuerung an.
1 Öffnen Sie RobotStudio.
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3HAC078007-003 Revision: F