Sicherheitsmodul Typ 3 (Nur F6A); Fsoe Watchdog Zeit; Sicherheitsmodul Objekte (Nur Für Das Sicherheitsmodul Typ 3) - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

FSoE Watchdog Zeit

9 Sicherheitsmodul Typ 3 (Nur F6A)

9.1 FSoE Watchdog Zeit
Die minimale Watchdogzeit wird mit 80ms angegeben.
Die Watchdogzeit für FSoE sollte größer gewählt werden als 80ms, denn die Laufzeit der sicheren SPS,
sowie die Ethercat Zykluszeit müssen berücksichtigt werden.
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9.2 Sicherheitsmodul Objekte (Nur für das Sicherheitsmodul Typ 3)
Es gibt zusätzliche funktionale (nicht Sicherheitsgerichtete) Objekte für das Sicherheitsmodul Typ 3. Diese
Objekte befinden sich in der sm: safety module parameter Gruppe. Die Objekte dieser Gruppe sind im FSoE
Drive Profil (ETG 6100) beschrieben.
Index Name
0x6600 Time Unit
0x6601 Position Unit
0x6602 Velocity Unit
0x6603 Acceleration Unit
Safe position actual value
0x6611
32Bit
Safe velocity actual value 32
0x6613
Bit
0x6620 Safe Controlword
0x6621 Safe Statusword
0x6630 Restart_Ack (support)
0x6640 STO support
0x6641 STO Restart_Ack_behaviour
0x6650 SS1 support
0x6651 T_SS1 (SS1C)
0x6656 a_ss1 32Bit
0x6660 SBC support
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 Sollte eine Watchdogzeit kleiner als 80ms eingestellt werden, so wird
diese vom Sicherheitsmodul abgelehnt.
wirkt auf KEB spezifisches Objekt:
Einheit der Objekte, welche Zeitspezifisch sind. Die Einheit
dieser Objekte ist ms.
Einheit der Objekte, welche Positionsspezifisch sind. Die Ein-
heit dieser Objekte ist Umdrehungen.
Einheit der Objekte, welche Geschwindkeitsspezifisch sind.
Die Einheit dieser Objekte ist 1/min.
Einheit der Objekte, welche Beschleunigungsspezifisch sind.
Die Einheit dieser Objekte ist 1/s².
Position, welche vom Sicherheitsmodul berechnet wurde. Die
Anzahl der Nachkommastellen wird durch den sicheren Konfi-
gurationsparameter Anzahl der Bits pro Umdrehung verändert.
Geschwindigkeit, welche vom Sicherheitsmodul berechnet
wurde. Die Skalierung ist 19 Bit Vorkommastellen und 13 Bit
Nachkommastellen.
Das sichere Kontrollwort.
Das sichere Statuswort.
Sollte eine Sicherheitsfunktion einen Fehler erkennen, so muss
erst das acknowledge Bit über FSoE gesetzt werden, damit der
Antrieb den Zustand STO verlässt.
Das Sicherheitsmodul unterstützt STO.
Wenn eine andere Sicherheitsfunktion einen Fehler erkennt, so
muss dieses über das acknowledge Bit über FSoE quittiert
werden.
Das Sicherheitsmdoul unterstützt 8 instanzen von SS1.
Die Zeit bis zur Ausführung der Sicherheitsfunktion STO. Ein-
heit ms.
Die Verzögerung für SS1B.
Das Sicherheitsmodul unterstützt 1 Instanz von SBC (safe
brake control).
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