Betriebsartenunabhängige Funktionen; Systeminvertierung; Momentenvorsteuerung Aus Spline-Interpolator / Rampengenerator - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
Betriebsartenunabhängige Funktionen
4.7.7.1

Systeminvertierung

Definitionsgemäß drehen sich die Motoren bei positiven Sollwerten beim Blick auf die Mo-
torwelle im Uhrzeigersinn. Wenn dies nicht gewünscht wird, kann man die Motordrehrich-
4.7.7
tung nur mit diesem Parameter ändern. Dabei werden die Sollwerte und die Istposition
invertiert.
Die Position
auch von der Homing Funktionalität ausgenommen. Hier wird immer die Encoderlage
normiert auf 1 Umdrehung = 65536 angezeigt. Weder die Skalierung der Position durch
co03
Index Id-Text
0x2506 co06
4.7.7.2

Momentenvorsteuerung aus Spline-Interpolator / Rampengenerator

Aus der internen Drehzahldifferenz des Rampengenerators oder des Interpolators in den
zyklischen Betriebsarten wird in Abhängigkeit des Massenträgheitsmomentes
dr32) ein Sollmoment errechnet.
Diese kann mit dem Faktor
Index Id-Text
0x2514 co20
Im Gegensatz zu älteren Firmwareversionen wird aktuell auch bei Wert 0 (lineare Interpo-
lation) und Wert 3 „B-Spline 3 points average" vom Spline-Interpolator ein Vorsteuerwert
berechnet.
In cs21 pretorque mode
den.
(Beschreibung der Momentenvorsteuerung siehe Kapitel 6.3.8 Momenten-Vorsteuerung)
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ru33 position actual value
noch die Homing-Funktion haben Einfluss auf ru33.
Name
system inversion
co20
Name
internal pretorque fact
kann immer die Einstellung 2 „reference torque" verwendet wer-
Der Drehzahl- bzw. Positionsinterpolator berechnet das Moment zur Vorsteue-
i
rung auf Basis des Beschleunigungsprofils und der Massenträgheit von Motor
und Last. Daher ist die korrekte Einstellung von
len.
ist von den Einstellungen in
Funktion
Systeminvertierung
nochmals feinabgestimmt werden.
Funktion
Bewertung der Drehmomentvorsteuerung aus Inter-
polator oder Rampengenerator
co03 und co06 und
(cs17 +
dr32 und cs17 sicherzustel-
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