Canopen Bootup-Sequenz - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch
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8.2.1.9
CANopen Bootup-Sequenz
Die KEB CAN-Steuerung geht automatisch nach der Initialisierungsphase in den Status
Pre- Operational.
In diesem Status ist bereits Kommunikation über das SDO(rx) und SDO(tx) mit den
Diensten Domain Download (Parameter Schreiben) und Domain Upload (Parameter Le-
sen) aktiviert.
Die Prozessdatenkommunikation ist in diesem Status noch inaktiv.
Diese wird durch das NMT-Kommando Start_Remote_Node() freigegeben (siehe Bild un-
ten).
Das Ziel dieser Startsequenz ist der Betriebszustand Operational.
In diesem Status ist die Kommunikation vollständig aktiviert.
Adressiert werden beim NMT-Protokoll bestimmte CAN- Knoten durch die CAN Node ID
(siehe Kapitel8.2.1.3.1 Node ID).
Die F6 CANopen Steuerkarte realisiert folgende im folgenden Bild mit durchgezogener
Linie gezeichnete Übergänge:
21
1
Abbildung 94: CANopen Bootup-Sequenz
Bootup-Message
Die F6 CAN-Steuerkarte gibt eine Bootup-Message aus, wenn nach POWER ON die Ini-
tialisierungsphase abgeschlossen ist. Dies ist ein Telegramm auf Identifier = 1792 + No-
de_Id mit der Datenlänge = 1 und dem Wert = 0.
Die Übergänge zwischen den einzelnen Stati werden durch die folgenden Telegramme
durchgeführt.
Node_Id = 0 bedeutet: alle NMT-Slaves sind angesprochen.
Node_Id = CANnode ID bedeutet: nur 1 Frequenzumrichter ist angesprochen.
© 2018 KEB Automation KG
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