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14.4 Kalibrieren ohne den Kalibrierungsassistenten
In
HINWEIS
Kalibrierungsassistenten von EPSON RC+ 5.0 beschrieben. Nähere Informationen zur
Kalibrierung
14.2 Kalibrierverfahren.
Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist.
Gehen Sie wie unter „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung" beschrieben vor, um die 2. Achse
genau zu kalibrieren. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung: 14.3. Genaue
Kalibrierung der 2. Achse.
Sie können die 4. Achse aufgrund der Manipulatorstruktur nicht einzeln kalibrieren. Wenn
Sie die 4. Achse kalibrieren, müssen Sie gleichzeitig auch die 3. Achse kalibrieren.
Der Referenzpunkt (ein Punkt zur Identifizierung der Manipulatorposition) muss für die
HINWEIS
Kalibrierung festgelegt werden.
Führen Sie zur Ursprungskalibrierung die im Folgenden beschriebenen Schritte 1 bis 6
1.
2.
3.
G3 Rev.2
diesem
Kapitel
wird
mit
dem
durch.
Bestätigung der Basisposition
(1)-1 Bestätigen Sie die Punktdaten zur Wiederherstellung der korrekten
Manipulatorposition.
Die Punktdaten müssen vor dem Austausch von Teilen (Motoren,
Untersetzungsgetriebe, Zahnriemen usw.) für die Kalibrierung ermittelt
werden.
Austausch von Teilen
(2)-1 Tauschen Sie die Teile wie in diesem Handbuch beschrieben aus.
Achten Sie darauf, sich während des Austauschs nicht zu verletzen.
Encoder-Initialisierung
(3)-1 Schalten Sie die Steuerung EIN, wenn sich alle Achsen im Arbeitsbereich
befinden.
(3)-2 Bewegen Sie die Achse, die kalibriert werden soll, manuell in ihre ungefähre
0-Pulse-Position.
0-Pulse-Position der 1. Achse:
Position
an
Koordinatensystem des Roboters
ausgerichtet
die
Durchführung
Kalibrierungsassistenten
X-Achse
im
Wartung 14. Kalibrierung
der
Kalibrierung
ohne
finden
Sie
im
den
Kapitel
0 pulse
169
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