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Wartung 2. Allgemeine Wartung
2.4 Festziehen der Innensechskantschrauben
Innensechskantschrauben werden an Stellen verwendet, wo mechanische Festigkeit
erforderlich ist. (Eine Innensechskantschraube wird in diesem Handbuch als "Schraube"
bezeichnet.) Diese Schrauben sind mit den Anzugsmomenten festgezogen, die in der
folgenden Tabelle angegeben sind.
Wenn es bei einigen in diesem Handbuch beschriebenen Verfahren erforderlich ist, diese
Schrauben wieder festzuziehen, verwenden Sie (außer in Sonderfällen, auf die besonders
hingewiesen wird) einen Drehmomentschlüssel, so dass die Schrauben mit dem richtigen
Anzugsmoment befestigt werden, wie unten angegeben.
Schraube
Wir empfehlen, die Schrauben, die auf einem Kreisumfang ausgerichtet sind, in einem sich
kreuzendem Muster anzuziehen, wie in der Abbildung unten dargestellt.
Schrauben-
loch
2.5 Anpassen der Ursprungspositionen
Nachdem
Kugelumlaufspindel usw.) ausgetauscht wurden, muss der Manipulator kalibriert werden,
da die in jedem Motor gespeicherte Ursprungsposition von der entsprechenden in der
Steuerung gespeicherten Ursprungsposition abweicht. Nach Austausch der Teile ist es
daher notwendig, diese Ursprungspositionen anzupassen.
Für die Kalibrierung müssen die Pulse-Werte für eine bestimmte Position im Voraus
aufgezeichnet werden.
Bevor Sie die Teile austauschen, wählen Sie einfache Punkte (Pose)-Daten aus der
Punktedatei und überprüfen Sie die Genauigkeit. Folgen Sie dann den Schritten unten, um
die Pulse-Werte anzuzeigen und Sie zu notieren.
EPSON
Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.
RC+
>PULSE
PULSE: [Joint #1 Pulse value] pls [Joint #2 Pulse value] pls [Joint #3 Pulse value]
pls [Joint #4 Pulse value] pls
76
Anzugsdrehmoment
⋅
245 N
cm (25 kgf
M3
⋅
490 N
cm (50 kgf
M4
⋅
980 N
cm (100 kgf
M5
⋅
1760 N
cm (180 kgf
M6
⋅
3720 N
cm (380 kgf
M8
⋅
7350 N
cm (750 kgf
M10
⋅
12740 N
cm (1300 kgf
M12
1
5
3
7
2
Teile
(Motoren,
Siehe unten für passende Madenschraube.
⋅
Madenschraube Anzugsdrehmoment
cm)
⋅
cm)
⋅
cm)
⋅
cm)
⋅
cm)
⋅
cm)
⋅
cm)
Ziehen Sie die Schrauben nicht in einem Zug fest.
8
Ziehen Sie die Schrauben mit zwei oder drei Zügen
fest.
Verwenden
4
Sechskant-Schlüssel. Verwenden Sie anschließend
einen Drehmomentschlüssel, sodass die Schrauben
mit den oben in der Tabelle aufgeführten
6
Anzugsmomenten angezogen werden.
Untersetzungsgetriebe,
⋅
245 N
cm (25 kgf
M4
⋅
392 N
cm (40 kgf
M5
Sie
dafür
Bremse,
⋅
cm)
⋅
cm)
einen
Zahnriemen,
G3 Rev.2
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