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Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers
Größe der Exzentrizität der Last an der Z-Achse
Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) an der
Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität"-Parameter des Inertia-Befehls
eingestellt werden.
EPSON
Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Exzentrizität:] im [Inertia]-Feld ([Tools] –
RC+
[Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster]
ausführen.)
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellung durch Inertia (Größe der
Exzentrizität)
(%)
120
100
Das Massenträgheitsmoment berechnen
Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln, um das Massenträgheitsmoment der
Last (Greifer und Werkstück) zu berechnen.
Das Massenträgheitsmoment der Gesamtlast wird berechnet aus der Summe jedes Teiles
(a), (b) und (c).
Gesamt-
massenträg-
heitsmoment
Die Methoden zur Berechnung des Massenträgheitsmoments für (a), (b) und (c) sind im
Folgenden dargestellt. Berechnen Sie das Gesamtträgheitsmoment mithilfe der
Grundformeln.
56
100
80
60
60
40
20
0
50
100
Werkstück (b)
Massenträgh eits-
=
moment Greifer (a)
* Der Prozentsatz im Diagramm
basiert auf der
Beschleunigung/Verzögerung
bei Nennexzentrizität (0 mm) als
100%.
40
20
150 (mm)
Exzentrizi tätseinstellung
Drehzentrum
3. Achse Z-Achse
Massenträgheits-
+
moment
Werkstü ck (b)
Greifer (a)
Werkstück (c)
Massenträgheits-
+
moment
Werkstück (c)
G3 Rev.2
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