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Epson SCARA G3-Serie Handbuch Seite 69

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(a) Massenträgheitsmoment eines rechteckigen Quaders
(b) Massenträgheitsmoment eines Zylinders
Schwerpunkt des Zylinders
(c) Massenträgheitsmoment einer Kugel
G3 Rev.2
Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers
Drehzentrum
Schwerpunkt des rechteckigen Quaders
Masse (m)
L
h
Drehzentrum
r
Masse (m)
Drehzentru m
Masse (m)
L
b
L
Schwerpunkt der Kugel
r
2
2
b
+ h
2
+ m × L
m
12
2
r
2
+ m × L
m
2
2
2
2
+ m × L
m
r
5
57

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