Einstellen Von Inertia (Trägheit) - Epson SCARA G3-Serie Handbuch

Einrichten und Betrieb 4. Einstellung des Greifers
4.3.2 Einstellen von Inertia (Trägheit)
Massenträgheitsmoment und die Inertia-Einstellung
Das Massenträgheitsmoment ist definiert als „das Verhältnis des Drehmoments,
angewendet auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung". Dieser
Wert wird typischerweise als „Massenträgheitsmoment", „Massenträgheit" oder
„GD
Objekten (wie zum Beispiel einem Greifer) arbeitet, muss das Massenträgheitsmoment der
Last beachtet werden.
■ Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht von Greifer und Werkstück) muss
weniger als 0,05 kg m
mit Massenträgheitsmomenten von über 0,05 kgm
Stellen Sie den Inertia-Parameter immer auf das richtige Massenträgheitsmoment ein.
Das Einstellen eines Wertes, der kleiner als das tatsächliche Trägheitsmoment ist, kann
VORSICHT
Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators
verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.
Das zulässige Massenträgheitsmoment für einen Manipulator der G3-Serie entspricht dem
Nennwert von 0,005 kgm
Maximaleinstellung. Wenn das Massenträgheitsmoment den Nennwert überschreitet,
ändern Sie die Parameter-Einstellung für das Trägheitsmoment über den Inertia-Befehl.
Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der
Beschleunigung/Verzögerung der 4. Achse bei der PTP-Bewegung automatisch
entsprechend dem Trägheitsmoment-Wert eingestellt.
Massenträgheitsmoment an der Z-Achse
Das Massenträgheitsmoment (Gewicht von Greifer und Werkstück) an der Z-Achse kann
durch den „Trägheitsmoment (Inertia)"-Parameter des Inertia-Befehls eingestellt werden.
EPSON
Geben Sie einen Wert in das Textfeld [Lastträgheit:] auf der [Inertia]-Seite ([Tools] –
RC+
[Robotermanager]) ein. (Sie können den Inertia-Befehl auch im [Befehlseingabefenster]
ausführen.)
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellung der 4. Achse durch
Inertia
(%) 120
100
80
60
40
20
54
2
" bezeichnet. Wenn der Manipulator mit zusätzlich an der Z-Achse angebrachten
2
betragen. Manipulatoren der G3-Serie sind nicht dafür ausgelegt,
(Trägheitsmoment)
100 100
80
0 0.005 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 (kg･m
2
zu arbeiten.
2
in der Standardeinstellung und 0,05 kgm
50
30
* Der Prozentsatz im Diagramm basiert
auf der Beschleunigung/Verzögerung
zum Nennträgheitsmoment
2
(0.005 kg⋅m ) als 100%.
2
)
Trägheitsmomenteins tellung
2
in der
G3 Rev.2