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4.
5.
G3 Rev.2
(3)-5 Booten Sie die Steuerung neu.
Wählen Sie im Menü von EPSON RC+ 5.0 [Tools]-[Steuerung] aus und
klicken Sie auf die Schaltfläche <Reset Steuerung>.
Grobkalibrierung
(4)-1 Schalten Sie den Motor im Menü von EPSON RC+ 5.0 über
[Tools]-[Robotermanager]-[Schaltpult] ein.
(4)-2 Klicken Sie auf die Schaltfläche <Servos Frei> auf der [Schaltpult]-Seite, um
alle Achsen freizuschalten und die Arme von Hand bewegen zu können.
(4)-3 Bewegen Sie den Manipulator in die ungefähre Position und richten Sie ihn
grob aus.
(4)-4 Geben Sie den Pulse-Wert der festgelegten Punktedaten ein, um eine
vorläufige Kalibrierung durchzuführen.
Wenn der festgelegte Punkt "P1" ist, geben Sie den folgenden Befehl in das
[Befehlseingabefenster] ein und führen Sie ihn durch – abhängig davon,
welche Achse Sie kalibrieren.
> Calpls Ppls(P1,1), Ppls(P1,2), Ppls(P1,3), Ppls(P1,4)
(4)-5 Führen Sie eine vorläufige Kalibrierung durch.
Geben Sie einen der folgenden Befehle in das [Befehlseingabefenster] ein und
führen Sie ihn durch – je nachdem, welche Achse Sie kalibrieren.
1. Achse: >Calib 1
2. Achse: >Calib 2
3. Achse: >Calib 3
4. Achse: >Calib 3, 4
Kalibrierung (genaue Positionierung)
(5)-1 Klicken Sie auf die Schaltfläche <Servos ein> auf der [Schaltpult]-Seite, um
alle Achsen wieder mit der Servosteuerung zu verbinden.
(5)-2 Bewegen Sie die Achse*, die NICHT kalibriert wird, mithilfe des
Bewegungsbefehls zum festgelegten Punkt.
* Sie müssen auch die 1. und 2. Achse an die Position bewegen, wenn Sie die
4. Achse kalibrieren.
Wenn der festgelegte Punkt beispielsweise "P1" ist, klicken Sie auf die
Schaltfläche <MOTOR ON> unter [Schaltpult] und führen Sie den Befehl
"Jump P1" auf dem Karteireiter [Einrichten] aus.
Wartung 14. Kalibrierung
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