Plcopen; Überblick - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Projektierungsanleitung

DOK-MLC***-SYSTEM**V12-PR04-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Systemübersicht
12.5.3

PLCopen

Überblick
Beispiel einer Bewegung vom
Punkt Sa zum Punkt Se mit Hilfe
des Funktionsbausteines
MC_MoveAbsolute
– SyncVelocity: Aufsynchronisiergeschwindigkeit -> der Parameter
A-0-2790 wird mit diesem Wert beschrieben
– SyncAcceleration: Aufsynchronisierbeschleunigung -> der Parame‐
ter A-0-2791 wird mit diesem Wert beschrieben
Die folgenden Strukturelemente sind als Anwendererweiterungen in der Axis‐
Status Struktur beispielhaft programmiert:
● SetupMode: zusätzliche Unterstruktur in der AxisStatus Struktur
– EnableAck: Einrichtbetrieb ist aktiv
– HomingAck: Homing ist abgeschlossen
● SyncMode: Erweiterung der vorhandenen Unterstruktur in der AxisSta‐
tus Struktur
– AngleOffsetDone: Übertragung Winkelverschiebung Tabellenan‐
fang ist abgeschlossen -> der Parameter A-0-2730 wurde be‐
schrieben
– PhasingMasterDone: der PhaseShift wurde verfahren
– SyncVelocityDone: Übertragung Aufsynchronisiergeschwindigkeit
ist abgeschlossen -> der Parameter A-0-2790 wurde übertragen
– SyncAccelerationDone: Übertragung Aufsynchronisierbeschleuni‐
gung ist abgeschlossen -> der Parameter A-0-2791 wurde übertra‐
gen
Der Code zu diesen Erweiterungen ist in den Aktionen des Bausteins
TE_AxisInterface() im Ordner GAT bzw. GAT
Die dazugehörigen Strukturen sind in den Ordnern GAT bzw. GAT
AxisInterface/Type/Control und GAT bzw. GAT
Status zu finden.
Es können eigene Erweiterungen hinzugefügt werden. Siehe dazu das Kapi‐
tel "Achs-Interface Anwender-Erweiterung" in der Dokumentation "Rexroth
IndraLogic XLC IndraMotion 12VRS Generic Application Template".
Der Grundgedanke der PLCopen besteht darin, dem Anwender der SPS den
Zugriff auf geregelte Antriebe zur Steuerung von Bewegungsvorgängen mit
den Möglichkeiten und nach der Programmierphilosophie der SPS zu ermög‐
lichen.
Aus Sicht der Antriebstechnik (Motion) werden Daten, die einem Antrieb/
einer Achse zugeordnet sind, also Istwerte, Grenzwerte, Sollwerte, Reglerpa‐
rameter u.ä. als Parameter bezeichnet und je nach Verwendung des Para‐
meters zum Lese- und/oder Schreibzugriff zur Verfügung gestellt. Der Daten‐
typ des jeweiligen Parameters ist z.B. durch den sercos Standard vorgege‐
ben.
Aus der Sicht der SPS-Technik handelt es sich um Variablen, die den Inhalt
der Parameter auf der Basis eines durch die EN 6 1131-3 erlaubten Daten‐
typs darstellen.
Die Übergabe von Werten von der SPS zur Achse/zum Antrieb und von der
Achse/vom Antrieb zur SPS soll näher betrachtet werden:
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
/AxisInterface zu finden.
compact
compact /AxisInterface/Type/
199/227
compact /