ABB Robotics IRB 1010 Produkthandbuch Seite 60

3 Installation und Inbetriebnahme
3.3.4 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter
Fortsetzung
Beispiele für Montagewinkel, die um die Y-Achse gekippt sind (Gravity Beta)
xx2200000482
Position
1
Position
2
Beispiele für Montagewinkel, die um die X-Achse gekippt sind (Gravity Alpha)
Die folgende Abbildung zeigt den IRB 120, das gleiche Prinzip gilt jedoch für alle
Roboter.
xx2200000535
Montagewinkel
0° (Bodenmontage)
Definieren der Systemparameter in RobotWare
Wenn der Montagewinkel des Roboters geändert wird, muss der Wert des
Systemparameters, der den Montagewinkel bestimmt, neu definiert werden. Der
Parameter gehört zum Typ Robot der Parametergruppe Motion.
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Stehend montiert
Montagewinkel 180° (hängend)
0°
Hinweis
Für hängende Roboter (180°) wird empfohlen, Gravity Beta statt Gravity Alpha
zu verwenden.
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Gravity Alpha
0
Produkthandbuch - IRB 1010
3HAC081964-003 Revision: C