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6 Kalibrierung
6.1.2 Kalibriermethoden
6.1.2 Kalibriermethoden
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Kalibrierungsarten
Kalibrierungsart
Standardkalibrie-
rung
Absolute accura-
cyKalibrierung (op-
tional)
Optimierung
Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden
Axis Calibration-Methode
Axis Calibration ist eine Standardkalibrierungsmethode für die Kalibrierung von
IRB 1010. Es ist die empfohlene Methode, um eine ordnungsgemäße Leistung zu
erzielen.
Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar:
Fortsetzung auf nächster Seite
290
Beschreibung
Der kalibrierte Roboter wird an der Kalibrierpo-
sition positioniert.
Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich
auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) oder
EIB im Roboter.
Die Absolute accuracy-Kalibrierung basiert
auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
den Roboter nicht nur in der Synchronisie-
rungsposition, sondern kompensiert auch
Folgendes:
•
mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
•
Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Absolute accuracy-Kalibrierungsdaten befin-
den sich auf der seriellen Messbaugruppe
(SMB) oder im Roboterspeicher.
Bei Robotern, die mit Absolute accuracy kali-
briert wurden, sind die Informationen zur Opti-
on auf dem Typenschild (OmniCore) aufge-
druckt.
Um Leistung mit 100 %iger Absolute accura-
cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der
Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun-
gen an der mechanischen Struktur für Absolu-
te Accuracy neu kalibriert werden.
Optimierung der TCP-Umorientierungsleistung.
Der Zweck ist die Verbesserung der Umorien-
tierungsgenauigkeit für kontinuierliche Prozes-
se, wie Schweißen und Kleben.
Mit der Handgelenksoptimierung werden die
standardmäßigen Kalibrierungsdaten für die
Achsen 4 und 5 aktualisiert.
•
Feinkalibrierung
•
Umdrehungszähler aktualisieren
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Kalibriermethode
Axis Calibration
CalibWare
Handgelenksoptimie-
rung
Produkthandbuch - IRB 1010
3HAC081964-003 Revision: C
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