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i
Produkthandbuch - CRB 15000
3HAC077389-003 Revision: E
SafeMove-Funktionen
Tool Position Supervisi-
on
Tool Orientation Super-
vision
Tool Speed Supervisi-
on
TCP Force Supervision
Axis Torque Supervisi-
on
Control Error Supervisi-
on
Contact Application
Tolerance
Berechnung mithilfe von PFHd
formal mit ISO 13849-1 überein, bietet jedoch eine realistische Schätzung bezüglich der Reduzierung
von Risiken, die von den Sicherheitsfunktionen bereitgestellt werden.
Hinweis
Alle Sicherheitsfunktionen entsprechen ISO 10218-1: SRP/CS erreicht Kategorie
3, PL d.
Der Cyclic-Brake-Check muss alle 8-48 Stunden durchgeführt werden. Weitere
Informationen finden Sie unter
Seite
150.
Hinweis
Für den Manipulator sind alle Sicherheitsfunktionen in den Gelenkeinheiten
eingeschlossen. Diese wurden für den Austausch ausschließlich als komplette
Einheiten konzipiert (siehe Abschnitt
Teilkomponenten sollten nicht ausgetauscht werden.
Die maximalen Kommunikations- und Manipulatorreaktionszeiten müssen den
Reaktionszeiten von SafeMove hinzugefügt werden (siehe
Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und SafeMove).
•
Für Stopp-Funktionen: 4 ms
•
Für Positions- und Drehmomentüberwachungsfunktionen: 6 ms
•
Bremsenschließzeit <110ms
© Copyright 20212022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
2 Beschreibung des Manipulators
Kategorie
PFH
D
(SRP/CS)
(SRP/CS)
[1/Stunde]
-7
3
2.40x10
-7
3
2.40x10
-7
3
2.40x10
-7
3
2.50x10
-7
3
2.50x10
-7
3
2.40x10
-7
3
2.40x10
= 1/ (MTTFd
(Jahre) x 8760 Stunden/Jahr. Das stimmt
Bremse
Bremse
Ausführend der Cyclic Brake Check Routine auf
Reparatur auf Seite
Fortsetzung auf nächster Seite
2.3 Sicherheitsdaten
Fortsetzung
PL
PFH
D
(einschließlich
i
Bremse)
[1/Stunde]
-7
d
3.77x10
-7
d
3.77x10
-7
d
3.77x10
-7
d
3.87x10
-7
d
3.87x10
-7
d
3.77x10
-7
d
3.77x10
153). Einzelne
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Fehlerbehebung
