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3 Installation und Inbetriebnahme
3.6.1 Informationen zur Software für den CRB 15000
3.6 Konfigurieren der Software
3.6.1 Informationen zur Software für den CRB 15000
Überblick
CRB 15000 wurde für die Vereinfachung von kollaborativen Anwendungen
konzipiert. Deshalb verhalten sich einige Softwareanwendungen verglichen mit
standardmäßigen Industrierobotern etwas anders. Einige sind in diesem Abschnitt
aufgeführt.
Das Konfigurieren von RobotWare wird beschrieben in
Bedienungsanleitung - Integrator-Leitfaden OmniCore.
Not-Halt
Die Konfiguration der Not-Halts ist Stoppkategorie 1 und kann nicht geändert
werden.
Kollisionserkennung
Standardmäßig ist die Kollisionserkennung des CRB 15000 bei Stillstand aktiv. Er
verfügt, anders als andere Roboter, auch über eine Stopprampe, damit die
Klemmkräfte freigegeben werden können.
Empfehlungen für das Konfigurieren des zentralen Kontrollpunktes
Zentraler Kontrollpunkt ist die Möglichkeit den Roboter so zu bedienen, dass die
Initiierung der Roboterbewegung nur von einem Kontrollpunkt aus möglich ist, der
nicht von einer anderen Initiierungsquelle überschrieben werden kann.
Im Einrichtbetrieb hat das FlexPendant immer die höchste Priorität und kann
verwendet werden, um die Programmabarbeitung zu starten und anzuhalten, den
Roboter zu bewegen und auch für die Konfiguration des Systems. Andere Clients
können sich mit dem Roboter verbinden, beispielsweise RobotStudio.
Im Automatikbetrieb besteht kein Unterschied in Bezug auf die Priorität der mit
dem Roboter verbundenen Clients. Das FlexPendant kann immer für den Start und
das Anhalten der Programmabarbeitung verwendet werden. Alle Remote-Clients
benötigen den Nutzerzugang UAS_REMOTE_START_STOP_IN_AUTO für den
Start oder das Anhalten der Programmabarbeitung im Automatikbetrieb. Alle
Benutzer mit dieser Berechtigung müssen sich innerhalb des Sichtfelds zum
Roboter aufhalten, wenn keine Präsenzmeldegeräte installiert sind, die potenzielle
Gefahrensituationen verhindern können.
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Hinweis
Wenn die Werkzeugdaten fehlerhaft sind, könnten falsche Kollisionen ausgelöst
werden. Dann fällt der Roboterarm ggf. während der Stopprampe eine kurze
Distanz abwärts.
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Produkthandbuch - CRB 15000
3HAC077389-003 Revision: E
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