Canopen Bootup-Sequenz - KEB Combivert G6 Programmierhandbuch

FUNKTIoNEN

7.6 CANopen Bootup-Sequenz

Die KEB CAN-Steuerung geht automatisch nach der Initialisierungsphase in den Status
Pre-Operational. In diesem Status ist bereits Kommunikation über das SDO(rx) und
SDO(tx) mit den Diensten Domain Download (Parameter Schreiben) und Domain Up-
load (Parameter Lesen) aktiviert. Lediglich die Prozessdatenkommunikation ist in diesem
Status noch inaktiv. Diese wird dann durch das NMT-Kommando Start_Remote_Node()
freigegeben (Bild). Das Ziel dieser Startsequenz ist der Betriebszustand Operational.
In diesem Status ist die Kommunikation vollständig aktiviert. Adressiert werden beim
NMT-Protokoll bestimmte CAN-Knoten durch die oben bereits erwähnte CAN Node ID.
Power on or Reset
(1)
Initialization
(2)
(14)
Pre-Operational
(13) (4)
(3)
(12)
Operational
Die G6 CANopen Steuerkarte realisiert folgende in obigem Schaubild mit durchgezoge-
ner Linie gezeichnete Übergänge:
Start_Remote_Node()
Stop_Remote_Node()
26
(11)
(10)
(7)
(5)
Stopped
(6)
(8)
CAN-Telegramm :
Identifier = 0
01h
B0
Node_Id = 0 (alle NMT-Slaves sind angesprochen) oder
Node_Id = Umrichteradresse + 1 (nur 1 Frequenzumrichter ist ange-
sprochen)
CAN-Telegramm :
Identifier = 0
02h
B0
Node_Id = 0 (alle NMT-Slaves sind angesprochen) oder
Node_Id = Umrichteradresse + 1 (nur 1 Frequenzumrichter ist ange-
sprochen)
Die Initialisierung wird beim Einschal-
1
ten selbstständig ausgeführt
Initialisierung abgeschlossen; auto-
2 matischer Übergang in den Status
Pre-Operational
Start_Remote_Node Meldung
3, 6
Enter_Pre-Operational_State
4, 7
Meldung
Stop_Remote_Node Meldung
5, 8
Reset_Node Meldung
9, 10, 11
(9)
Reset_Communication Meldung
12, 13, 14
CAN
Node ID
B1
CAN
Node ID
B1