Canopen Bootup-Sequenz - KEB F5 Betriebsanleitung

3.4

CANopen Bootup-Sequenz

Die KEB-CAN-Anschaltung geht automatisch nach der Initialisierungsphase in den Status Pre-Operational. In
diesem Status ist bereits Kommunikation über das SDO(rx) und SDO(tx) mit den Diensten Domain Download
(Parameter Schreiben) und Domain Upload (Parameter Lesen) aktiviert. Lediglich die Prozessdatenkommu-
nikation ist in diesem Status noch inaktiv. Diese wird dann durch das NMT-Kommando Start_Remote_Node()
freigegeben (Bild). Das Ziel dieser Startsequenz ist der Betriebszustand Operational. In diesem Status ist die
Kommunikation vollständig aktiviert. Adressiert werden beim NMT-Protokoll bestimmte CAN-Knoten durch die
oben bereits erwähnte Node-Id.
Die KEB-CANopen-Anschaltung realisiert folgende in obigem Schaubild mit durchgezogener Linie gezeichnete
Übergänge:
6: Start_Remote_Node()
CAN-Telegramm
Node_Id = 0 (alle NMT-Slaves sind angesprochen) oder
Node_Id = Umrichteradresse + 1 (nur 1 Frequenzumrichter ist angesprochen)
:
Funktionen
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