Epson RC90 Handbuch Seite 199

Wartung 8. Fehlerbehebung
Nr. Meldung
Armpositionierung mit der aktuellen
Fine-Einstellung nicht möglich.
4024
Ein Bewegungsbefehl kann während
4025 Not-Halt nicht ausgeführt werden.
Kommunikationsfehler innerhalb des
Bewegungssteuerungsmoduls.
4026
Servo-Schnittstellenfehler.
Kommunikationsfehler innerhalb des
Bewegungssteuerungsmoduls.
4028
Gerätetreiber-Statusfehler.
Puffer für die Berechnung des
mittleren Drehmoments übergelaufen.
4030
Zeit zwischen Atclr und Atrq
verkürzen.
Ein Bewegungsbefehl kann mit
4031 ausgeschalteten Motoren nicht
ausgeführt werden.
Ein Bewegungsbefehl kann nicht
4032 ausgeführt werden, wenn eine oder
mehrere Achsen freigeschaltet sind.
Der angegebene Befehl wird für dieses
4034
Manipulatormodell nicht unterstützt.
Es wurde versucht, durch den
CP-Befehl nur die Tool-Orientierung
4035 zu ändern.
Die Geschwindigkeit der
Tool-Rotation durch den CP-Befehl ist
4036 zu hoch.
Die Punktattribute der aktuellen und
4037 der Zielposition für einen CP-Befehl
sind unterschiedlich.
Der Arc-Befehl kann nicht ausgeführt
4038 werden, weil zwei Punkte zu nah
beieinander liegen.
Die drei im Arc-Befehl angegebenen
4039
Punkte liegen auf einer Geraden.
Es wurde versucht, einen
Bewegungsbefehl zum gesperrten
4041
Bereich auf der Rückseite des
Manipulators auszuführen.
Fehler des Treibers der
Bewegungseinheit.
4042
Kreisformatabschaltung konnte nicht
erkannt werden.
186
Abhilfe
Stellen Sie sicher, dass der Roboter
keine Vibrationen erzeugt und dass
alle Teile und Schrauben sicher
befestigt sind. Erhöhen Sie die
Fine-Einstellung.
Beheben Sie den Not-Halt-Zustand
und führen Sie dann den
Bewegungsbefehl aus.
Starten Sie die Steuerung neu.
Initialisieren Sie die Firmware der
Steuerung.
Steuerung austauschen.
Starten Sie die Steuerung neu.
Initialisieren Sie die Firmware der
Steuerung.
Steuerung austauschen.
Verkürzen Sie den Abstand zwischen
Atclr und Atrq auf unter zwei
Minuten.
Schalten Sie den Motor EIN und
führen Sie dann den Bewegungsbefehl
aus.
Setzen Sie alle Achsen in den
SLock-Status und führen Sie dann den
Bewegungsbefehl aus.
Verwenden Sie die Befehle Jump3 und
Jump3CP.
Stellen Sie zwischen den Punkten
einen Bewegungsabstand ein.
Verwenden Sie die ROT-Bedingung,
den SpeedR-Befehl und den
AccelR-Befehl.
Setzen Sie die Einstellwerte für die
SpeedS- und AccelS-Befehle herab.
Verwenden Sie die ROT-Bedingung,
den SpeedR-Befehl und den
AccelR-Befehl.
Gleichen Sie die Punktattribute an.
Stellen Sie den Abstand zwischen den
Punkten auf mehr als 1μm ein.
Verwenden Sie den Move-Befehl.
Überprüfen Sie den Arbeitsbereich des
Roboters.
Starten Sie die Steuerung neu.
Initialisieren Sie die Firmware der
Steuerung.
Steuerung austauschen.
Anmerkung 1 Anmerkung 2
RC90 Rev. 2