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Epson RC90 Handbuch
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Epson RC90 Handbuch

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Robotersteuerung em117c2211f
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ROBOTERSTEUERUNG
RC90
Rev. 2
EM117C2211F

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Verwandte Anleitungen für Epson RC90

Inhaltszusammenfassung für Epson RC90

  • Seite 1 ROBOTERSTEUERUNG RC90 Rev. 2 EM117C2211F...

  • Seite 3: Robotersteuerung

    ROBOTERSTEUERUNG RC90 Rev. 2 Copyright © 2011 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten. RC90 Rev. 2...
  • Seite 4 Alle Schäden bzw. Fehlfunktionen, die trotz normaler Betriebsbedingungen und Handhabung entstanden sind, werden innerhalb der normalen Garantiezeit kostenlos repariert. (Bitte informieren Sie sich bei Ihrem regionalen EPSON-Vertrieb über die übliche Garantiezeit.) Für die Reparatur folgender Schäden muss der Kunde aufkommen (selbst wenn sie innerhalb der Garantiezeit auftreten): 1.

  • Seite 5: Service-Center

    Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb. Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden. - Das Steuerungsmodell und die Seriennummer...

  • Seite 6: Hersteller Und Lieferanten

    7F, Jinbao Building No. 89 Jinbao Street Dongcheng District, Beijing, China, 100005 TEL. : +86-(0)-10-8522-1199 : +86-(0)-10-8522-1120 Taiwan EPSON Taiwan Technology & Trading Ltd. Factory Automation Division 14F, No.7, Song Ren Road, Taipei 110 Taiwan, ROC TEL. : +886-(0)-2-8786-6688 : +886-(0)-2-8786-6677 Nord- &...
  • Seite 7  Verbinden Sie den PC und die RC90 dann mit dem USB-Kabel. Wenn die RC90 und der PC verbunden wurden, ohne dass EPSON RC+5.0 auf dem PC installiert wurde erscheint der [Hardware-Assistent]. Wenn der Assistent geöffnet wird, klicken Sie auf <Abbrechen>.

  • Seite 8: Inhaltsverzeichnis

    3.3 Stromversorgung .................. 22 3.3.1 Spezifikationen ................. 22 3.3.2 Netzanschlusskabel ..............23 3.3.3 M/C-Stromkabel ................ 24 3.4 Kabelanschluss ..................25 3.4.1 Typischer Kabelanschluss ............27 3.4.2 Anschließen des Manipulators an die Steuerung ..... 28 3.5 Störungsreduzierung ................29 RC90 Rev.2...
  • Seite 9 Verwendbarer USB-Speicher ............ 38 6.3 Steuerungsstatus-Speicherfunktion ............39 6.3.1 Steuerungsstatus-Speicherfunktion mit Trigger-Taste ....39 6.3.2 Daten laden mit EPSON RC+ 5.0 ..........39 6.3.3 Übertragung per E-Mail ............. 41 6.4 Details der Daten .................. 42 7. LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port 7.1 Über den LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port ........43 7.2 IP-Adresse ....................
  • Seite 10 Beispiel 2: Externes Sicherheits-Relais, typische Anwendung ....56 10. Standard RS-232C-Port 10.1 Über das RS-232C-Port ................ 57 10.2 Bestätigung mit EPSON RC+ 5.0 (RS-232C) ........57 10.3 RS-232C Einrichten der Software-Kommunikation (RS-232C) ..... 58 10.4 Kommunikationskabel (RS-232C) ............58 11. E/A-Anschluss 11.1 Eingangsstromkreis ................
  • Seite 11 13.3.7 Betrieb (DeviceNet, PROFIBUS-DP) ........103 13.4 RS-232C-Board ................... 106 13.4.1 Über das RS-232C-Board ............106 13.4.2 Einrichten des Boards .............. 107 13.4.3 Bestätigung mit EPSON RC+ +5.0 (RS-232C) ......107 13.4.4 RS-232C Einrichten der Software-Kommunikation (RS-232C) 107 13.4.5 Kommunikationskabel .............. 108 RC90 Rev. 2...
  • Seite 12 6.1 Ventilator-Filter ................... 129 6.2 Ventilator .................... 130 6.3 Batterie ....................131 6.4 CF (CompactFlash) ................132 6.5 MDB ....................133 6.6 DMB ....................135 6.7 DMB Sub Board ................. 138 6.8 Optionales Board ................139 7. Prüfen des Manipulatorbetriebs RC90 Rev.2...
  • Seite 13 8.1.15 Vision ..................206 8.1.16 Hardware ................208 8.2 Verbindung zu PC und Steuerung über USB-Kabel nicht möglich ............213 8.2.1 Bestätigung mit Windows-Geräte-Manager ......213 8.2.2 Erkennung unter „Andere Geräte“ im Windows-Geräte-Manager ..........216 9. Ersatzteilliste RC90 Rev. 2...

  • Seite 14: Sicherheit

    Sicherheit Dieser Teil enthält Informationen zur Sicherheit des Robotersystems.
  • Seite 16 Robotersystem installieren oder bevor Sie Kabel anschließen. Halten Sie dieses Handbuch zu jedem Zeitpunkt griffbereit. Lesen Sie das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ 5.0 Benutzerhandbuch und bestätigen Sie Sicherheitsbezogene Anforderungen. Konventionen Wichtige Sicherheitshinweise sind in diesem Handbuch durch folgende Symbole gekennzeichnet.

  • Seite 17: Sicherheitsvorkehrungen

     Schließen Eingangs-Signal-Leitungen für Not-Halt Schutzabschrankung an den EMERGENCY-Anschluss an, sodass der Not-Halt-Taster am Teach-Pendant, das mit dem TP-Port verbunden ist, immer funktioniert. (Sehen Sie hierzu das Diagramm zur typischen Anwendung im Kapitel Einrichten und Betrieb 9.4 Schaltbilder.) RC90 Rev.2...
  • Seite 18 Masseklemme der Fabrik-Stromversorgung. Das Gerät muss jederzeit richtig geerdet sein, um die Gefahr eines elektrischen Schlags zu vermeiden. Verwenden Sie in jedem Fall einen Netzstecker und eine Steckdose. Verbinden Sie die Steuerung niemals direkt mit der Fabrik-Stromversorgung. (Feldverdrahtung) RC90 Rev.2...
  • Seite 19  Öffnen Sie die Abdeckung(en) der Steuerung nur zu Wartungszwecken. Das Öffnen der Abdeckung(en) der Steuerung ist sehr gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag führen, auch wenn Hauptstromversorgung WARNUNG AUSgeschaltet ist, da innerhalb der Steuerung hohe Spannungsladung anliegt. RC90 Rev.2...

  • Seite 20: Einrichten Und Betrieb

    Einrichten und Betrieb Dieser Teil enthält Informationen zum Einrichten und Betrieb der Robotersteuerung.

  • Seite 22: Spezifikationen

    Benutzer *1 EPSON RC+ 5.0 unterstützt die folgenden Betriebssysteme. Windows XP Professional Service Pack 3 (EPSON RC+ 5.0 Ver.5.2.0 SP3 oder höher ist erforderlich.) Windows Vista Business Service Pack 2 (EPSON RC+ 5.0 Ver.5.3.1 oder höher ist erforderlich.) Windows 7 Professional (EPSON RC+ 5.0 Ver.5.3.4 oder höher ist erforderlich.)

  • Seite 23: Standard-Spezifikationen

    Einrichten und Betrieb 1. Spezifikationen 1.2 Standard-Spezifikationen Parameter Spezifikation Modell Robotersteuerung RC90 32-Bit-Mikropozessor Steuerbare Achsen 4 AC-Servo-Motoren Programmier- EPSON RC+ 5.0 sprache und (eine Multi-Tasking-Robotersprache) Robotersteuerungs- Ver. 5.4.1 oder höher wird empfohlen. software Gleichzeitige Steuerung von bis zu 4 Achsen...
  • Seite 24 *1 Das Gewicht der Einheit ist direkt auf der Steuerung angegeben. Prüfen Sie vor einem Transport oder Umsetzen der Einheit unbedingt die Gewichtsangabe, damit Sie sich nicht verheben. Achten Sie außerdem auf Hände und Füße, sodass Sie nicht hängenbleiben oder sich anderweitig verletzen. RC90 Rev.2...

  • Seite 25: Außenabmessungen

    Einrichten und Betrieb 2. Bauteilenamen und -funktionen 1.3 Außenabmessungen [Einheit: mm] RC90 Rev.2...

  • Seite 26: Bauteilenamen Und -Funktionen

    Manipulator oder die Steuerung an. Wenn dieser Aufkleber an Ihrem Manipulator oder Ihrer Steuerung angebracht ist, möglicherweise spezielles Wartungsverfahren erforderlich. Kontaktieren Sie in diesem Fall Ihren Händler, bevor Sie Wartungsarbeiten durchführen. (7) Aufkleber mit Steuerungsnummer Hier ist die Seriennummer der Steuerung angegeben. RC90 Rev.2...
  • Seite 27 An diesen Port werden das Teach-Pendant TP2 (Option) und der TP-Bypass-Stecker angeschlossen. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 8. TP-Port. Schließen Sie die folgenden Geräte nicht an den TP-Port der RC90 an. HINWEIS  Anschließen der folgenden Geräte kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind.
  • Seite 28 Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 13. Optionsslots. (20) Kabelschelle Die Kabelschelle kann verwendet werden, um das M/C-Signalkabel und das Netzanschlusskabel zu sichern. (21) Batterie (im Inneren der Steuerung montiert) Es handelt sich hier um eine Lithiumbatterie zur Datensicherung. RC90 Rev.2...

  • Seite 29: Led

    EINgeschaltet (für 2 Sekunden). Fehler ERROR ist EINgeschaltet. Warnung ERROR blinkt. Not-Halt E-STOP ist EINgeschaltet. TEACH-Modus TEACH blinkt. Automatikmodus AUTO blinkt. (AUTO-Modus) Programmiermodus PROGRAM blinkt. (AUTO-Modus) Recovery-Modus ERROR, TEACH, PROGRAM sind EINgeschaltet. Netzspannungsabfall TEACH und AUTO sind EINgeschaltet. RC90 Rev.2...

  • Seite 30: Sicherheitseinrichtungen

    Not-Halt signalisiert wird oder wenn einer der folgenden Fehler entdeckt wird: Encoder-Kabel-Unterbrechung, Motorüberlastung, irreguläres Motordrehmoment, Motorgeschwindigkeitsfehler, Servofehler (Positionierungs- oder Geschwindigkeitsüberschreitung), CPU-Fehler, Speicherprüfsummenfehler Überhitzung innerhalb eines Motortreiber-Moduls. Erkennung Motorüberlastung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt, dass die Belastung des Motors seine Kapazität überschritten hat. RC90 Rev.2...
  • Seite 31 Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn die Spannung in der Steuerung die Spannungsgrenze überschreitet. Erkennung Netzspannungsabfall Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn ein Abfall in der Netzspannung erkannt wird. Erkennung Temperaturabweichung Anormale Temperatur wird erkannt. Erkennung Ventilatorfehler Fehler in der Ventilatorgeschwindigkeit wird erkannt. RC90 Rev.2...

  • Seite 32: Installation

    4 kV oder weniger Störungen Basistisch Verwenden einen Basistisch, dessen Platte mindestens 100 mm vom Boden entfernt ist. Wenn Sie die Steuerung direkt auf den Boden stellen, kann Staub eindringen. Dies kann zu einer Fehlfunktion der Steuerung führen. RC90 Rev.2...
  • Seite 33 - Halten Sie die Steuerung von Wasser fern. - Bewahren Sie die Steuerung vor Stößen oder Vibrationen. - Halten Sie die Steuerung von Quellen elektrostatischer Störungen fern. - Stellen Sie sicher, dass kein starkes elektrisches oder magnetisches Feld vorhanden ist. RC90 Rev.2...

  • Seite 34: Installation

    - Warme Luft, die wärmer ist als die Umgebungstemperatur (ca. 10 °C), wird aus der Steuerung ausgestoßen. Stellen Sie sicher, dass hitzeempfindliche Geräte nicht in der Nähe der Abluftöffnung platziert werden. - Führen Sie die Kabel vor der Steuerung entlang, damit Sie die Steuerung nach vorn herausziehen können. RC90 Rev.2...

  • Seite 35: Stromversorgung

    Invertertyp verwenden, der nicht bei einer Frequenz von mehr als 10 kHz auslöst. Wenn Sie einen Sicherungsautomaten installieren, wählen Sie eine Ausführung, die den oben genannten „Spitzenstrom“ handhaben kann. Der Netzanschluss sollte in der Nähe des Gerätes installiert werden und leicht zugänglich sein. RC90 Rev.2...

  • Seite 36: Netzanschlusskabel

    Netzanschlussleiste, wie in der Abbildung rechts zu erkennen ist. Beachten Sie dabei die Schutzleiterposition (links). Sichern Sie das Netzanschlusskabel mit der Schelle am Gehäuse. (2) Befestigen Abdeckung Netzanschlussleiste. (Sichern Sie die Abdeckung mit einer Schraube.) Stellen Sie sicher, dass die Kabel nicht eingeklemmt werden. RC90 Rev.2...

  • Seite 37: M/C-Stromkabel

    (1) Befestigen Sie das M/C-Stromkabel, wie in der Abbildung zu erkennen ist, und richten Sie die Adern aus. (2) Setzen Sie das M/C-Stromkabel in die dafür vorgesehene Schelle ein. (3) Montieren Abdeckung für M/C-Stromanschluss. (4) Sichern Sie die Abdeckung mit einer Schraube. RC90 Rev.2...

  • Seite 38: Kabelanschluss

    (3) M/C-Sig nalanschluss (4) EMERGENCY-Anschluss Not-Halt- Sicherheitstür, etc. (5) PC-Anschlussport Steuerung Ve rbinden durch (5) oder (6) USB-Speicher (7) LAN (Ethernet-Kommun ikation) Eingabe-/Ausgabe- (8) E/A-Anschluss gerät (9) TP-Anschluss Teach- Pendant (10) Standard RS-232C-Anschluss Feldbus-E/A Option Erweiterungs-E/As RS-2 32C RC90 Rev.2...
  • Seite 39 Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 8. TP-Port. (10) Standard RS-232C-Port Dieser Port wird für die Kommunikation von RS-232C mit externen Geräten benötigt. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 10. Standard RS-232C-Port. RC90 Rev.2...

  • Seite 40: Anschließen Des Manipulators An Die Steuerung

     Steuerung gespeichert. Daher sollte die Steuerung an den Manipulator angeschlossen werden, dessen Seriennummer an der Vorderseite der Steuerung auf dem Kontrollaufkleber angegeben ist. Die Seriennummer des Manipulators ist auf dem Signatur-Aufkleber auf der Rückseite des Manipulators angegeben. RC90 Rev.2...
  • Seite 41 Einrichten und Betrieb 3. Installation LS-Serie und Verbindung der RC90 Manipulator der LS3-Serie （Abbildung: LS3-401S) Steuerung RC90 M/C-Stromkabel M/C-Signalkabel RC90 Rev.2...

  • Seite 42: Störungsreduzierung

    Löschglieder verfügen. Wenn ein Induktionselement ohne Löschglied verwendet wird, schließen Sie ein störunterdrückendes Bauteil, wie eine Diode, parallel zum Induktionselement an. Stellen Sie bei der Wahl störunterdrückender Bauteile sicher, dass diese die Spannung und den anfallenden Strom durch die Induktionsbelastung verarbeiten können. RC90 Rev.2...
  • Seite 43 Sie einen Störschutz zwischen den Leitungen. Der Störschutz ist wirkungsvoller, wenn er näher am Motor installiert wird. - Weil sie leicht durch Geräusche gestört werden, halten Sie Kabel, wie z. B. USB-Kabel, Ethernet-Kabel, RS-232C-Kabel oder Feldbus-Kabel fern von peripheren Störquellen. RC90 Rev.2...

  • Seite 44: Betriebsmodus (Teach/Auto)

    Roboter im TEACH-Modus zu betreiben. Wenn Sie in den TEACH-Modus wechseln, wird das Programm unterbrochen (wenn es gelaufen ist). Der Roboter in Betrieb wird durch Quick Pause gestoppt. AUTO-Modus Stellen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter auf „Auto“ und schließen Sie den Verriegelungs-Freigabeeingang. RC90 Rev.2...

  • Seite 45: Programmiermodus (Auto)

    Gehen Sie folgendermaßen vor, um in den Programmiermodus zu wechseln. 4.3.2 Einrichten von EPSON RC+ 5.0 Wechseln Sie in EPSON RC+ 5.0 in den Programmiermodus. (1) Wählen Sie EPSON RC+ 5.0 Menü-[Einstellungen]-[Konfiguration] aus, um den [Voreinstellungen]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie [Startup] aus.

  • Seite 46: Automatikmodus (Auto)

    EPSON RC+ 5.0. (Siehe Kapitel 4.4.2 Einrichten in EPSON RC+ 5.0.) B : Schalten Sie EPSON RC+ 5.0 offline. Führen Sie das Programm aus und stoppen Sie es an der Steuerung, die von EPSON RC+ HINWEIS  5.0 angegeben wird. (Siehe Kapitel 4.4.3 Einrichten der Steuerung.) 4.4.2 Einrichten von EPSON RC+ 5.0...

  • Seite 47: Einrichten Der Steuerung

    Einrichten und Betrieb 4. Betriebsmodus (TEACH/AUTO) 4.4.3 Einrichten der Steuerung Richten Sie die Steuerung in EPSON RC+ 5.0 ein. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0 Menü [Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Einstellungen der Steuerung]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie [Konfiguration] aus.

  • Seite 48: Pc-Anschlussport

    Stellen Sie für die RC90 sicher, dass EPSON RC+ 5.0 auf dem PC installiert ist. Verbinden Sie den PC und die RC90 dann mit dem USB-Kabel. Wenn die RC90 und der PC verbunden wurden, ohne dass EPSON RC+ 5.0 auf dem PC installiert wurde erscheint der [Hardware-Assistent]. Wenn der Assistent geöffnet wird, klicken Sie auf <Abbrechen>.

  • Seite 49: Vorkehrungen

    5.3 Software-Setup und Verbindungsüberprüfung Im Folgenden wird die Verbindung von PC und Steuerung beschrieben. (1) Stellen Sie sicher, dass die EPSON RC+ 5.0-Software (Ver. 5.4 oder höher wird empfohlen) auf dem PC installiert ist, der an die Steuerung angeschlossen ist.

  • Seite 50: Trennen Der Verbindung Von Pc Und Steuerung

    5.4 Trennen der Verbindung von PC und Steuerung Im Folgenden wird das Trennen der Verbindung von PC und Steuerung beschrieben. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0-Menü [Einstellungen]. Wählen Sie dann [Kommunikation vom PC zur Steuerung], um den [Kommunikation vom PC zur Steuerung]-Dialog anzuzeigen.

  • Seite 51: Memory-Port

    6.1 Was ist die Steuerungsstatus-Speicherfunktion? Diese Funktion speichert verschiedene Daten der Steuerung gleichzeitig auf dem USB-Speicher. Die auf dem USB-Speicher gespeicherten Daten werden in EPSON RC+ 5.0 geladen, um den Status der Steuerung und des Programms einfach und genau zu bestimmen.

  • Seite 52: Steuerungsstatus-Speicherfunktion

    EPSON RC+ 5.0 gelesen werden. Außerdem wird aufgezeigt, wie der Steuerungsstatus angezeigt wird. (1) Stecken Sie den USB-Speicher in den PC ein, auf dem EPSON RC+ 5.0 installiert ist. (2) Stellen Sie sicher, dass der folgende Ordner auf dem USB-Speicher angezeigt wird.
  • Seite 53 Einrichten und Betrieb 6. Memory-Port (4) Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0-Menü [Tools]-[Steuerung] aus, um den Dialog [Systemdatensicherung] anzuzeigen. (5) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Steuerungsstatus exportieren…>. (6) Der [Ordner suchen]-Dialog erscheint. Wählen Sie den Ordner aus, den Sie in Schritt (3) kopiert haben und klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>.

  • Seite 54: Übertragung Per E-Mail

    (3) Versenden Sie all diese Ordner per E-Mail. HINWEIS Löschen Sie Dateien, die nicht zum Projekt gehören, bevor Sie die Daten übertragen.  Diese Funktion wird verwendet, um die Daten an den Anlagenbauer oder an EPSON zu senden. Sie können zur Problemanalyse verwendet werden. RC90 Rev.2...

  • Seite 55: Details Der Daten

    MCTABLE.bin MDATA.bin SERVOSRAM.bin VXDWORK.bin Alle Projekt Wenn die [Projektdateien mit dem Status projektbezogenen exportieren]-Checkbox im EPSON RC+ Dateien ohne 5.0 Menü-[Einstellungen]-[Einstellungen ProjectName.obj *2 der Steuerung]- [Voreinstellungen] markiert ist, ist die Projektdatei gespeichert. Bezieht die Programmdateien ein. *1 Wenn die Firmware-Version Ver.1.0.*.* ist, wird GlobalPreserves.dat nicht gespeichert.

  • Seite 56: Lan-(Ethernet-Kommunikation)-Port

    - Informationen Ethernet-Kommunikation (TCP/IP) Roboter- Anwendungssoftware finden Sie in der EPSON RC+ 5.0 Online-Hilfe oder im Benutzerhandbuch 13. TCP/IP-Kommunikation . TCP / IP Kommunikation. 7.1 Über den LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port Der Ethernet-Kommunikations-Port unterstützt 100BASE-TX / 10 BASE-T. Dieser Port wird für zwei verschiedene Zwecke eingesetzt.

  • Seite 57: Ändern Der Ip-Adresse Der Steuerung

    (1) Für Informationen über die Verbindung von PC und Steuerung siehe Einrichten und Betrieb: 5. PC-Anschlussport . (2) Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0-Menü [Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Steuerung]-Dialog anzuzeigen. (3) Geben Sie die richtige IP-Adresse und Subnetzmaske ein und klicken Sie auf die Schaltfläche <Übernehmen>.
  • Seite 58 HINWEIS Die IP-Adresse der Steuerung kann auch geändert werden, wenn die Steuerung und der PC  über Ethernet verbunden sind. Die Steuerung und der PC werden jedoch nicht automatisch verbunden, nachdem die Steuerung bei Ethernet-Verbindung neu gestartet wurde. RC90 Rev.2...

  • Seite 59: Verbinden Von Pc Und Steuerung Über Ethernet

    Subnetz ein.) (2) Schalten Sie die Steuerung ein. (3) Starten Sie EPSON RC+ 5.0. (4) Zeigen Sie im EPSON RC+ 5.0-Menü über [Einstellungen] den [Kommunikation vom PC zur Steuerung]-Dialog an. (5) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Hinzufügen>. (6) "Nr.2" wird hinzugefügt. Nehmen Sie die folgenden Einstellungen vor und klicken Sie dann auf die Schaltfläche <Übernehmen>.

  • Seite 60: Trennen Der Verbindung Von Pc Und Steuerung Über Ethernet

    7.5 Trennen der Verbindung von PC und Steuerung über Ethernet Im Folgenden wird das Trennen der Verbindung von PC und Steuerung beschrieben. (1) Zeigen Sie im EPSON RC+ 5.0-Menü über [Einstellungen] den [Kommunikation vom PC zur Steuerung]-Dialog an. (2) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Trennen>.

  • Seite 61: Tp/Op-Port

    Wenn der TP-Port nicht belegt ist, wird der Not-Halt-Status der Steuerung aktiviert.  Wenn das Teach-Pendant nicht angeschlossen ist, stecken Sie den TP-Bypass-Stecker ein. Schließen Sie die folgenden Geräte nicht an den TP-Port der RC90 an. Das Anschließen dieser Geräte kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind.

  • Seite 62: Sicherheitsabschrankungs-Schalter Und Verriegelungs-Freigabetaster

    HINWEIS Die detaillierten Sicherheitsanforderungen für dieses Kapitel sind im Kapitel  EPSON RC+ 5.0: 2. Sicherheit beschrieben. Bitte lesen Sie die Sicherheitsanforderungen, um das Robotersystem sicher zu halten. Schließen Sie aus Sicherheitsgründen einen Sicherheitsabschrankungs-Schalter oder Not-Halt-Taster an den EMERGENCY-Anschluss der Steuerung an.

  • Seite 63: Sicherheitsabschrankungs-Schalter Und

    Stellen daher sicher, dass Sicherheitsabschrankungs-Schalter über zwei separate, redundante Stromkreise verfügt und dass jeder an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY-Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist. - Die Sicherheitstür muss so entworfen und installiert werden, dass sie nicht versehentlich schließt. RC90 Rev.2...

  • Seite 64: Verriegelungs-Freigabetaster

    Der Verriegelungs-Freigabetaster speichert nicht den Zustand, dass die Sicherheitstür geöffnet ist. HINWEIS Der Verriegelungs-Freigabe-Eingang quittiert auch den Wechsel in den TEACH-Modus.  Um den gespeicherten Zustand des TEACH-Modus zu verlassen, drehen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter des Teach-Pendant auf „Auto". Schließen Sie dann den Verriegelungs-Freigabe-Eingang. RC90 Rev.2...

  • Seite 65: Anschließen Des Not-Halt-Tasters

    (3) Vergewissern Sie sich, dass „Not-Halt” in der Statuszeile des Hauptfensters angezeigt wird. (4) Entriegeln Sie den Not-Halt-Taster. (5) Führen Sie den RESET-Befehl aus. (6) Vergewissern Sie sich, dass die „E-STOP“-LED erloschen ist und dass "Not-Halt" in der Statuszeile abgeblendet ist. RC90 Rev.2...

  • Seite 66: Neu-Initialisierung Des Not-Halt-Tasters

    Gehen Sie wie bei der vom System geforderten Sicherheitsprüfung vor, um den Not-Halt-Zustand zu verlassen. Im Anschluss an die Sicherheitsprüfung sind die unten genannten Prozesse erforderlich, um den Not-Halt-Zustand zu verlassen. - Entriegeln Sie den Not-Halt-Taster. - Führen Sie den RESET-Befehl aus. RC90 Rev.2...

  • Seite 67: Anschlussbelegungen

    10 mA/+24 V Eingang 20-21 Pin Verriegelungs-Freigabe +24 V  10 % Nenn- Eingangs-Spannungsbereich 18-19 Pin Verriegelungs-Freigabe Nenn- Eingangs-Strom 10 mA/+24 V Eingang Der gesamte elektrische Widerstand der Not-Halt-Taster und ihrer Stromkreise sollte 1  HINWEIS  oder weniger betragen. RC90 Rev.2...

  • Seite 68: Schaltbilder

    Not-Halt-Taster +24V Not-Halt- Taster einer Bedieneinheit Überwachung der Stromkreise  Motortreiber AC-Eingang Not-Halt- Erkennung Externe +24V Sicherheitstür Eingang 1 Sicherheitstür Eingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang Externe +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang HINWEIS: +24V GND Geschlossen: Verriegelung aus +5V GND Offen: Verriegelung ein RC90 Rev.2...

  • Seite 69: Externes Sicherheits-Relais, Typische Anwendung

    - Sie sollte der Kapazität des externen Sicherheits- Relais entsprechen. - 0,4 A oder weniger AC-Eingang Not-Halt- Erkennung Externe +24V Externe +24V Sicherheitstür Eingang 1 Sicherheitstür Eingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang Externe +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang HINWEIS:+24V GND Geschlossen: Verriegelung aus +5V GND Offen: Verriegelung ein RC90 Rev.2...

  • Seite 70: Standard Rs-232C-Port

    Wenn ein RS-232C-Board in einem Optionsslot installiert ist, erkennt die Steuerungssoftware automatisch RS-232C-Board. Daher keine Softwarekonfiguration erforderlich. Die korrekte Erkennung kann vom EPSON RC+ 5.0-Dialog aus überprüft werden. (1) Wählen Sie EPSON RC+ 5.0-Menü -[Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Einstellungen der Steuerung]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie [RS-232C] aus. RC90 Rev.2...

  • Seite 71: Rs-232C Einrichten Der Software-Kommunikation (Rs-232C)

    NA Abschlusswiderstand CR, LF, CRLF Informationen zur RS-232C-Kommunikation von der Roboteranwendung finden Sie in der EPSON RC+ 5.0 Online-Hilfe, oder im Benutzerhandbuch - RS-232C-Kommunikation. 10.4 Kommunikationskabel (RS-232C) Bereiten Sie das Kommunikationskabel vor wie in diesem Kapitel beschrieben. Anschluss Standard D-SUB 9-pol.

  • Seite 72: E/A-Anschluss

    5 Eingang Nr. 3 (identisch) 6 Eingang Nr. 4 (identisch) 7 Eingang Nr. 5 (identisch) 8 Eingang Nr. 6 (identisch) 9 Eingang Nr. 7 (identisch) Eingang Nr. 8 bis 15 (identisc h) Eingang Nr. 8 Eingang Nr. 9 ausgelassen RC90 Rev.2...
  • Seite 73 5 Eingang Nr. 3 (identisch) 6 Eingang Nr. 4 (identisc h) 7 Eingang Nr. 5 (identisch) 8 Eingang Nr. 6 (identisc h) 9 Eingang Nr. 7 Eingang Nr. 8 bis 15 (identisch) Eingang Nr. 8 Eingang Nr. 9 ausgelassen RC90 Rev.2...

  • Seite 74: Ausgangsstromkreis

    Verkabeln Sie richtig. Unsachgemäße Verkabelung kann Sicherheitsprobleme ungewöhnliche Manipulator-Bewegungen verursachen. ■ Verkabeln Ausgangs-Schaltkreis richtig, weil keinen Schutz-Schaltkreis für Kurzschluss Verpolung besitzt. Eine unsachgemäße Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen, und damit eine unzulängliche Funktion des Robotersystems. RC90 Rev.2...

  • Seite 75: Typische Ausgangsbeschaltung 1: Sink-Ausgang

    13 Ausgang Nr.3 (identisch) 14 Ausgang Nr.4 (identisch) 15 Ausgang Nr.5 (identisch) 27 Ausgang Nr.6 (identisch) 28 Ausga ng Nr.7 (identisch) 17 Ausgang Nr.0 bis 7 (GND) 29 Ausgang Nr.8 30 Ausg ang Nr.9 ～ ～ ～ ～ Ausgela ssen RC90 Rev.2...

  • Seite 76: Typische Ausgangsbeschaltung 2: Source-Ausgang

    12 Ausgang Nr.2 (identisch) 13 Ausgang Nr.3 (identisch) 14 Ausgang Nr.4 (identisch) 15 Ausgang Nr.5 (identisch) 27 Ausgang Nr.6 (identisch) 28 Ausgang Nr.7 (identisch) 33 Ausgang Nr.8 bis 15 29 Ausgang Nr.8 30 Ausgang Nr.9 ～ ～ ～ ausgelassen ～ RC90 Rev.2...

  • Seite 77: Anschlussbelegungen

    7 zugewiesen. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 12. E/A Remote-Steuerung-Einstellungen. Anschluss Standard D-SUB 50-pol. (male) E/A-Anschluss (seitlich an der Steuerung) Montageart # 4 - 40 * Der E/A-Anschluss, ein E/A-Anschlusskabel, eine Klemmleiste und ein Steckersatz werden als Optionen angeboten. RC90 Rev.2...

  • Seite 78: E/A Remote-Steuerung-Einstellungen

    Remote-Funktionen zu und stellen Sie als Steuergerät Remote ein. Für weitere Informationen lesen Sie Konfiguration der Software für Remote-Steuerung im EPSON RC+ 5.0 Benutzerhandbuch - Remote-Steuerung. Der Anwender legt über die Softwarekonfiguration eine E/A-Nummer fest, welcher eine Remote-Funktion zugewiesen ist. Für weitere Informationen lesen Sie Konfiguration der Software für Remote-Steuerung im...

  • Seite 79: E/A-Signal Beschreibung

    Einrichten und Betrieb 12. E/A Remote-Steuerung-Einstellungen 12.1 E/A-Signal Beschreibung Die Remote-Funktion ist zunächst den Ein- und Ausgängen von Nr. 0 bis 7 zugewiesen. Um die Funktionszuweisung zu ändern, verwenden Sie EPSON RC+ 5.0. alle Signale verwenden, müssen Erweiterungs-E/A- oder Feldbus-E/A-Board(s) hinzufügen.
  • Seite 80 Befehl Power High ausgeführt wird. (*1) „Automatikmodus-Ausgang“ EIN wird in der Tabelle ausgelassen. Diese Akzeptanzbedingung ist für alle Funktionen notwendig. (*2) Der „Start-Eingang“ führt die Funktion aus, die von SelProg1, 2, 4, und 3 Bit spezifiziert wird. RC90 Rev.2...

  • Seite 81: Funktion

    Main6 Main7 0=AUS, 1=EIN (*3) „NoPause-Task“ und „NoEmgAbort-Task“ werden nicht unterbrochen. Weitere Informationen finden Sie in der EPSON RC+ 5.0 Online-Hilfe oder unter dem Stichwort Pause in der SPEL Sprachreferenz. (*4) Schaltet den E/A-Ausgang AUS und setzt die Roboterparameter zurück.

  • Seite 82: Remote-Steuerungs-Ausgangssignale

    Wird EINgeschaltet, wenn die Motoren MotorsOn EINgeschaltet werden. Wird EINgeschaltet, wenn sich AtHome Roboter in seiner Home-Position befindet. CurrProg1 Zeigt das laufende Programm an bzw. die CurrProg2 letzte Hauptfunktionsnummer CurrProg4 Wird EINgeschaltet, wenn AutoMode Remote-Eingangssignale akzeptiert werden.(*2) RC90 Rev.2...
  • Seite 83 ErrorCode8192 Wird EINgeschaltet, wenn sich Roboter Überwachungsbereich InsideBox1 befindet.   Weitere Informationen finden Sie in der  EPSON RC+ 5.0 Online-Hilfe oder unter InsideBox15 Stichwort SPEL Sprachreferenz. Wird EINgeschaltet, wenn sich Roboter über der Überwachungsebene InsidePlane1 befindet.  ...
  • Seite 84 Main4 Main5 Main6 Main7 0=AUS, 1=EIN (*2) Die Remote-Funktion ist unter den folgenden Bedingungen verfügbar. - Wenn die Einstellung „Automatikmodus“ ist und das Steuergerät auf „Remote“ eingestellt ist. - Wenn die Einstellung „Programmiermodus“ ist und „Remote-E/As“ aktiviert sind. RC90 Rev.2...

  • Seite 85: Zeitablauf-Spezifikationen

    Remote-Eingangs-Operation auslösen, anderenfalls tritt ein Fehler auf. Die Pulse-Weite eines Eingangssignals muss 25 oder mehr Millisekunden betragen, um erkannt zu werden. [Einheit: msec] 12.2.2 Zeitablauf-Diagramm für eine Befehlsausführungs-Sequenz MotorsOn Ausgang AtHome Ausgang Abhängig von HOME-Bewegung SetMotorsOn Eingang SetMotorsOff Eingang Home Eingang RC90 Rev.2...

  • Seite 86: Zeitablauf-Diagramm Für Eine Programmausführungs-Sequenz

    Ausgang CurrProg1 Ausgang Running Ausgang * Paused Ausgang SelProg1 Eingang Start Eingang Pa use Eingang Continue Eingang Stop Eingang * Die Dauer schwankt abhängig von der Quick Pause-Einstellung (QP) und dem Betriebsstatus des Programms zum Zeitpunkt des Pause-Eingangs. RC90 Rev.2...

  • Seite 87: Zeitablauf-Diagramm Für Eine

    Schutzabschrankungs-Eingangssequenz Run ning 1052 Ausgang Paused 1052 Ausgang Safe gua rdOn Ausgang MotorsOn Ausgang Safety Ein gang Latch Ein gang Continue Ein gang 12.2.5 Zeitablauf-Diagramm für eine Not-Halt-Sequenz Running Ausgang MotorsOn Ausgang EStopOn Ausgang Emergency Eingang Reset Eingang RC90 Rev.2...

  • Seite 88: Optionsslots

    Einrichten und Betrieb 13. Optionsslots 13. Optionsslots 13.1 Was sind Optionsslots? Mit den Optionsslots können die optionalen Boards der RC90-Steuerung installiert werden. In der Steuerung können bis zu zwei optionale Boards installiert werden. optionalen Boards sind Folgende: 13.2 Erweiterungs-E/A-Board 13.3 Feldbus-E/A-Board 13.4 RS-232C-Board...

  • Seite 89: Bestätigung Mit Epson Rc+ +5.0

    Steuerungssoftware automatisch das Erweiterungs-E/A-Board. Daher ist keine Softwarekonfiguration erforderlich. Die korrekte Erkennung kann vom EPSON RC+ 5.0-Dialog aus überprüft werden. (1) Wählen Sie EPSON RC+ 5.0-Menü -[Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Einstellungen der Steuerung]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie [Eingänge / Ausgänge] aus.
  • Seite 90 Eingang Nr.64 Eingang Nr.65 (identisch) Eingang Nr.66 (identisch) Eingang Nr.67 (identisc h) Eingang Nr.68 (identisc h) Eingang Nr.69 (identisc h) Eingang Nr.70 (identisc h) Eingang Nr.71 (identisch) Eingang Nr.72 bis 79 (identisc h) Eingang Nr.72 Eingang Nr.73 ausgelassen RC90 Rev.2...

  • Seite 91: Ausgangsstromkreis

    Verkabeln Sie richtig. Unsachgemäße Verkabelung kann Sicherheitsprobleme ungewöhnliche Manipulator-Bewegungen verursachen. ■ Verkabeln Ausgangs-Schaltkreis richtig, weil keinen Schutz-Schaltkreis für Kurzschluss Verpolung besitzt. Eine unsachgemäße Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen, und damit eine unzulängliche Funktion des Robotersystems. RC90 Rev.2...
  • Seite 92 13 Ausgang Nr.67 (identisch) 14 Ausgang Nr.68 (identisch) 15 Ausgang Nr.69 (identisch) 27 Ausgang Nr.70 (identisch) 28 Ausga ng Nr.71 (identisch) 17 Ausgang Nr.64 bis 71 (GND) 29 Ausgang Nr.72 30 Ausg ang Nr.73 ～ ～ ～ ～ Ausgelassen RC90 Rev.2...
  • Seite 93 (identisch) 13 Ausgang Nr.67 (identisch) 14 Ausgang Nr.68 (identisch) 15 Ausgang Nr.69 (identisch) 27 Ausgang Nr.70 (identisch) 28 Ausgang Nr.71 (identisch) 33 Ausgang Nr.72 bis 79 29 Ausgang Nr.72 30 Ausgang Nr.73 ～ ～ ～ ausg elassen ～ RC90 Rev.2...

  • Seite 94: Anschlussbelegungen

    Output common No.72 to 79 Output common No.64 to 71 Anschluss Standard D-SUB 50-pol. (male) E/A-Anschluss (seitlich an der Steuerung) Montageart # 4 - 40 * Der E/A-Anschluss, ein E/A-Anschlusskabel, eine Klemmleiste und ein Steckersatz werden als Optionen angeboten. RC90 Rev.2...

  • Seite 95: Feldbus-E/A-Board

    Feldbus Beispiel Parallelverbindung Beispiel Feld busverb ind ung Die RC90-Steuerung kann um die Feldbus-Slave-Funktion erweitert werden. Für jeden Feldbus der Steuerung wird ein Board installiert. Sie können nicht mehr als ein Feldbus-Board in einer Steuerung installieren. Wenn Sie Feldbus-E/As verwenden, können Sie mit dem Master max. 256 Ausgangsdaten übermitteln bzw.

  • Seite 96: Antwortgeschwindigkeit Der Feldbus-E/As

    Anzahl und Art der Geräte aus. Außerdem können hierdurch Kommunikationsfehler verursacht werden. In der Steuerung RC90 wird der Status der Feldbus-E/As ungefähr im Abstand von 30 ms aktualisiert. Auch wenn die Geschwindigkeit der Feldbus-Kommunikation hoch ist, ist die Antwort für den Puls bis zu 30 ms lang nicht verfügbar.

  • Seite 97: Devicenet

    Multivendor-Anlage mit verschiedenen Geräten aufbauen, die in verschiedenen Teilen der Erde entwickelt wurden. Mastergerät DeviceNet-Netzwerk Fotosensor aus Analoggerät aus Unterne hmen E Unternehmen G Motortreiber a us Motortreiber aus HMI-Gerät In telligenter E/A Intelligenter E/A Unternehmen A Unternehmen B aus Unternehmen aus Unternehmen aus Unternehmen RC90 Rev.2...

  • Seite 98: Devicenet-Kommunikation Spezifikationen

    Schnittstelle 1 DeviceNet-Port Art der Verbindung Polling Explicit Message- Unterstützt Verbindung Größe 256 Bits (32 Bytes) Eingabedaten Größe 256 Bits (32 Bytes) Ausgabedaten * Wenn ein dünnes Kabel als Hauptleitung verwendet wird, beträgt die maximale Netzwerklänge 100 m. RC90 Rev.2...

  • Seite 99: Led-Beschreibung Für Devicenet

    Der LED-Status stellt den Status des Feldbus-Boards dar. LED-Status Kommunikationsnetzteil aus Stromversorgung für das Nicht verbunden Gerät aus Verbindung OK Gerät in Betrieb GRÜN online verbunden blinkt online nicht verbunden Fehler Datengröße Verbindungsfehler kritischer Fehler Kommunikation Fehler blinkt Time-Out-Zustand RC90 Rev.2...

  • Seite 100: Verkabelung (Devicenet)

    Anschluss am Board für die Verkabelung. Klemmenbezeichnungen für jeden Pin Klemmennummer Klemmenbezeichnung CAN_L SHELD CAN_H Bereiten Sie das Kabel für DeviceNet vor, das als Kommunikationskabel zu kaufen ist. HINWEIS  Installieren Sie die Abschlusswiderstände an beiden Enden des Netzwerks. RC90 Rev.2...

  • Seite 101: Devicenet-Überprüfung Mit Epson Rc

    Wenn das DeviceNet-Board an der Steuerung installiert ist, wird es automatisch erkannt. Überprüfen Sie folgendermaßen, ob EPSON RC+ 5.0 mithilfe des folgenden Vorgangs das DeviceNet-Board erkannt hat. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0 Menü [Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Einstellungen der Steuerung]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie [Eingänge / Ausgänge] aus.

  • Seite 102: Profibus-Dp

    244 Bytes Kabel 2-adriges Kabel für den PROFIBUS (2 Adern für das Signal) Modi Slave Schnittstelle 1 PROFIBUS-DP-Port (EN 50170) Ausgang maximal 150 mA Stromleistung Größe der Eingabedaten 256 Bits (32 Bytes) Größe der Ausgabedaten 256 Bits (32 Bytes) RC90 Rev.2...
  • Seite 103 OFFLINE RED ERROR RED Offline Online Normalbetrieb Online Offline  Daten austauschbar Daten nicht austauschbar Initialisierungsfehler   1 Hz blinkt (Unpassende Netzwerkkonfiguration) Initialisierungsfehler   2 Hz blinkt (Unpassende Anwenderparameter) Initialisierungsfehler   4 Hz blinkt (Modul-Initialisierungsfehler) RC90 Rev.2...

  • Seite 104: Verkabelung (Profibus-Dp)

    Bereiten Sie das Kabel für PROFIBUS-DP vor, das als Kommunikationskabel zu kaufen HINWEIS  ist. Installieren Sie die Abschlusswiderstände an beiden Enden des Netzwerks. Ein Abschlusswiderstand ist im PROFIBUS-DP-Board installiert. Schalten Sie den Abschlusswiderstand über den Abschlusswiderstandschalter an der Frontplatte ein bzw. aus. RC90 Rev.2...

  • Seite 105: Profibus-Dp-Überprüfung Mit Epson Rc

    Wenn das PROFIBUS-DP-Board an der Steuerung installiert ist, wird es automatisch erkannt. Überprüfen Sie folgendermaßen, ob EPSON RC+ 5.0 mithilfe des folgenden Vorgangs das DeviceNet-Board erkannt hat. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0 Menü [Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Einstellungen der Steuerung]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie [Eingänge / Ausgänge] aus.

  • Seite 106: Cc-Link

    Größe der Ausgabedaten 256 Bits (96 Bits + 10 Worte)* * 16 Bits sind jeweils für die Ein- und Ausgänge des Systems reserviert. Offene Datengröße für den Anwender wie folgt.  Eingänge / Ausgänge: 80 Bits 10 Worte RC90 Rev.2...

  • Seite 107: Led-Beschreibung Für Cc-Link

    Offline Keine Kein Datenempfang Stromversorgung für Stromversorgung für Datenübertragung Stromversorgung für das Gerät aus das Gerät aus Stromversorgung für das Gerät aus das Gerät aus CRC-Fehler: Station Normalbetrieb Datenempfang Datenübertragung Adressfehler Baudrate Konfigurationsfehler     blinkt RC90 Rev.2...
  • Seite 108 Stationen plus 3 Stationen dem nächsten Knoten zu. (2) Stellen Sie die CC-Link-Baudrate ein. Überprüfen Sie die Master-Konfiguration und stellen Sie dieselbe Baudrate ein. Siehe die folgende Tabelle für die Konfiguration. Baudrate Schalter 156 K 625 K 2,5 M 10 M Konfiguration nicht zulässig RC90 Rev.2...

  • Seite 109: Verkabelung (Cc-Link)

    Stellen Sie sicher, dass Sie die Anschlüsse der jeweiligen Station trennen, nachdem Sie die Stromversorgung ausgeschaltet haben. Schließen Sie die Abschirmung für CC-Link an den SLD-Anschluss jeder Einheit an und erden Sie beide Enden über den FG-Anschluss. RC90 Rev.2...

  • Seite 110: Cc-Link-Überprüfung Mit Epson Rc

    Wenn das CC-Link-Board an der Steuerung installiert ist, wird es automatisch erkannt. Überprüfen Sie folgendermaßen, ob EPSON RC+ 5.0 mithilfe des folgenden Vorgangs das CC-Link-Board erkannt hat. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0 Menü [Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Einstellungen der Steuerung]-Dialog anzuzeigen. (2) Wählen Sie [Eingänge / Ausgänge] aus.
  • Seite 111 RXn5 SafeguardOn RXn6 SError RXn7 Warning RXn8 MotorOn RXn9 Home RXnA CurrProg1 RXnB CurrProg2 RXnC CurrProg4 RXnD AutoMode RXnE TeachMode RXnF ErrorCode1 RX(n+1)0 ErrorCode2 RX(n+1)1 ErrorCode4 RX(n+1)2 ErrorCode8 RX(n+1)3 ErrorCode16 RX(n+1)4 ErrorCode32 RX(n+1)5 ErrorCode64 RX(n+1)6 ErrorCode128 RX(n+1)7 ErrorCode256 RC90 Rev.2...
  • Seite 112 System reservation RX(n+5)D System reservation RX(n+5)E System reservation RX(n+5)F System reservation *1 E/A-Zuordnung kann geändert werden oder ist ungültig (NA). Für weitere Informationen siehe EPSON RC+ 5.0 Benutzerhandbuch - Remote-Steuerung. *2 Für weitere Informationen siehe Abschnitt CC-Link Flag-Betrieb. RC90 Rev.2...
  • Seite 113 System reservation RY(n+5)D System reservation RY(n+5)E System reservation RY(n+5)F System reservation *1 E/A-Zuordnung kann geändert werden oder ist ungültig (NA). Für weitere Informationen siehe EPSON RC+ 5.0 Benutzerhandbuch - Remote-Steuerung. *2 Für weitere Informationen siehe Abschnitt CC-Link Flag-Betrieb. RC90 Rev.2...
  • Seite 114 Bits, die als „NA“ angezeigt werden, stehen dem Anwender zur Verfügung. Nutzen Sie diese freien Bits für das SPEL+-Programm. Adresse Name des Signals Steuerung Wort-Nr. Steuerung Bit-Nr. RWwm 608 bis 623 RWwm+9 752 bis 767 RWwm+A System reservation RWwm+B System reservation RC90 Rev.2...
  • Seite 115 Status der Steuerung in den Fehlerstatus. Setzen Sie den Fehlerstatus der Steuerung zurück, nachdem der oben beschriebene Vorgang des Fehlerzurücksetzens abgeschlossen ist. Wenn ein Fehler am Roboter oder im Programm aufgetreten ist, wird das oben genannte Error-Flag nicht gesetzt. RC90 Rev.2...

  • Seite 116: Betrieb (Devicenet, Profibus-Dp)

    Die Bitnummern unterscheiden sich von Standard-E/As. Es gibt keine Beschränkung für die Verwendung von Befehlen. Typische E/A-Befehle sind in der folgenden Tabelle aufgelistet. Weitere Informationen finden Sie in der EPSON RC+ 5.0 Online-Hilfe oder unter dem Stichwort SPEL Sprachreferenz Befehl Funktion Gibt den Status des angegebenen 8 Bit-Eingangsports aus.
  • Seite 117 InsideBox11 CurrProg2 InsideBox12 CurrProg4 InsideBox13 AutoMode InsideBox14 TeachMode InsideBox15 ErrorCode1 InsidePlane1 ErrorCode2 InsidePlane2 ErrorCode4 InsidePlane3 ErrorCode8 InsidePlane4 ErrorCode16 InsidePlane5 ErrorCode32 InsidePlane6 ErrorCode64 InsidePlane7 ErrorCode128 InsidePlane8 ErrorCode256 InsidePlane9 ErrorCode512 InsidePlane10 ErrorCode1024 InsidePlane11 ErrorCode2048 InsidePlane12 ErrorCode4096 InsidePlane13 ErrorCode8192 InsidePlane14 InsidePlane15 RC90 Rev.2...

  • Seite 118: Explizite Nachrichten-Verbindung (Für Devicenet)

    Einrichten und Betrieb 13. Optionsslots Explizite Nachrichten-Verbindung (für DeviceNet) Das Ausgeben einer Explicit Message vom DeviceNet-Master-Gerät an die RC90-Steuerung erfasst und konfiguriert den DeviceNet-E/A-Bereich. Folgende Funktionen und Konfigurationen der Klassen-Nr. werden unterstützt: Bei Verwendung der Assembly-Objektklasse (Klassen-Nr. = 4) Funktion Klassen-Nr.

  • Seite 119: Rs-232C-Board

    Konfiguration von Schalter und Jumper Stellen Sie DSW1, DSW2 und JMP1 ein. CN3 alle offen. 1. Board 2. Board （#2 or #4） JMP1 IRQ5 IRQ5 IRQ7 IRQ7 （#3 or #5） IRQ10 IRQ10 DSW1 IRQ11 IRQ11 DSW2 IRQ15 IRQ15 RC90 Rev.2...

  • Seite 120: Überprüfung Mit Epson Rc+ 5.0 (Rs-232C)

    Daher keine Softwarekonfiguration erforderlich. Die korrekte Erkennung kann vom EPSON RC+ 5.0-Dialog aus bestätigt werden. (3) Wählen Sie EPSON RC+ 5.0-Menü -[Einstellungen]-[Steuerung] aus, um den [Einstellungen der Steuerung]-Dialog anzuzeigen. (4) Wählen Sie [RS-232C] aus. 13.4.4 RS-232C Einrichten der Software-Kommunikation (RS-232C) Die Kommunikation kann wie folgt eingestellt werden.

  • Seite 121: Kommunikationskabel

    Die Anschlussbelegung des RS-232C-Anschlusses sieht wie folgt aus. Anschluss-Nr Signal Funktion Signalrichtung Data carrier detect Eingang Receive data Eingang Send data Ausgang Terminal ready Ausgang Signal ground Data set ready Eingang Request to send Ausgang Clear to send Eingang Ring indicator Eingang RC90 Rev.2...

  • Seite 122: Wartung

    Wartung In diesem Teil wird die Wartung der Robotersteuerung beschrieben.

  • Seite 124: Sicherheitsvorkehrungen Für Die Wartung

    Bereich vollständig entladen ist. Das Ausführen einer Wartungsprozedur, während Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollständig WARNUNG entladen ist, ist sehr gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag führen und/oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen. RC90 Rev.2...
  • Seite 125 Sicherheitsproblemen führen. HINWEIS Bevor Sie mit der Wartung der Steuerung beginnen, muss eine Sicherungskopie aller  Daten vorliegen. Nähere Informationen zur Sicherung und Wiederherstellung von Daten finden Sie im Kapitel Wartung 4. Sichern und wiederherstellen. RC90 Rev. 2...

  • Seite 126: Verriegelung/Kennzeichnung

    Sicherheitsabschrankung befindet. Führen Sie die Verriegelung und Kennzeichnung folgendermaßen durch, bevor Sie mit Wartungs- oder Reparaturtätigkeiten beginnen. Verwenden Verriegelungsvorrichtung für RC90. Montage der Verriegelungsvorrichtung (1) Schalten Steuerung Netzschalter setzen Verriegelungsvorrichtung auf den Netzschalter. Stecken Sie den Pin in die Bohrungen unter dem klappbaren Betätigungselement.

  • Seite 127: Größe Und Gewicht Des Vorhängeschlosses

    Wenn Sie ein Vorhängeschloss verwenden, dann setzen Sie die Steuerung nicht an Orten ein, an denen sie Vibrationen oder physikalischen Schlägen ausgesetzt ist. Anderenfalls, kann dies Störungen oder Schäden verursachen. ・ das klappbare Betätigungselement darf keiner Kraft über 50 N ausgesetzt werden, da diese sonst beschädigt wird. RC90 Rev. 2...

  • Seite 128: Regelmäßige Inspektion

    7 Monate (1750 h)  8 Monate (2000 h)  9 Monate (2250 h)   10 Monate (2500 h)  11 Monate (2750 h)  12 Monate (3000 h)     13 Monate (3250 h) RC90 Rev.2...

  • Seite 129: Inspektionspunkt

    Im Abstand von fünf Jahren 2.2.2 Inspektion bei eingeschalteter Steuerung Inspektionspunkt Inspektionsstelle Prüfen Sie, Gesamte Steuerung ungewöhnliche      Geräusche oder Vibrationen auftreten. Erstellen eine Projekt- und Sicherungskopie Systemdaten Immer, wenn Daten geändert werden. Daten. RC90 Rev. 2...

  • Seite 130: Aufbau Der Steuerung

    Wartung 3. Aufbau der Steuerung 3. Aufbau der Steuerung 3.1 Position der Teile MDB2 MDB1 Schaltnetzteil-Modul Schaltnetzteil-Modul Schaltnetzteil-Modul Optionsslots Ventilator Batterie DMB Sub Board 3.2 Diagramm der Kabelanschlüsse Ein Diagramm der elektrischen Verbindungen der Steuerung finden Sie in der folgenden Abbildung. RC90 Rev.2...

  • Seite 131: Sichern Und Wiederherstellen

    Wartung 4. Sichern und wiederherstellen 4. Sichern und Wiederherstellen 4.1 Was ist Backup Steuerung? Die Konfiguration der Steuerung, die in EPSON RC+ 5.0 vorgenommen wird, kann mithilfe der Funktion „Backup Steuerung" gespeichert werden. Wenn ein Konfigurationsfehler oder eine Störung der Steuerung vorliegt, können die Einstellungen der Steuerung einfach wiederhergestellt werden, indem die Daten verwendet werden, die zuvor mithilfe von „Backup Steuerung"...

  • Seite 132: Verschiedene Sicherungsdaten

    Roboters. Alle projektbezogen Alle Projektdateien, die an die Steuerung projektbezogenen übertragen werden. Enthält Dateien * Programmdateien, wenn EPSON RC+ 5.0 so konfiguriert ist, dass der Quellcode an die Steuerung übertragen wird. GlobalPreserves.dat Global Sichert Werte Global Preserve-Variablen Preserve-Variablen.

  • Seite 133: Sicherung

    Wartung 4. Sichern und wiederherstellen 4.3 Sicherung Wiederherstellen des Steuerungsstatus in EPSON RC+ 5.0. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0-Menü [Tools]-[Steuerung] aus, um den Dialog [Systemdatensicherung] anzuzeigen. (2) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Backup Steuerung…>, um den Dialog [Ordner suchen] zu öffnen.

  • Seite 134: Wiederherstellen

    Betrieb des Robotersystems nach der Datenwiederherstellung der Steuerung VORSICHT nicht gewährleistet. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0-Menü [Tools]-[Steuerung] aus, um den Dialog [Systemdatensicherung] anzuzeigen. (2) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Steuerung wiederherstellen>, um den Dialog [Ordner suchen] zu öffnen.
  • Seite 135 Variablenübersicht (Ausführen-Menü) Wenn die Firmware-Version der Steuerung Ver. 1.0.*.* oder die Version HINWEIS  der EPSON RC+ 5.0-Software Ver. 5.0.* ist, wird dieser Dialog nicht angezeigt. Robotername, Seriennummer und Kalibrierungsdaten werden immer wiederhergestellt. Das Projekt wird nicht wiederhergestellt. (5) Klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>, um die Systeminformationen wiederherzustellen.

  • Seite 136: Firmware-Update

    Die Firmware der Steuerung wird auf CD-ROM geliefert. Kontaktieren Sie uns, wenn Sie Informationen zu dem Thema benötigen. Arbeiten Sie mit einem Rechner, auf dem die EPSON RC+ 5.0-Software installiert ist und der an eine Steuerung mit USB-Anschluss angeschlossen ist, um die Firmware-Version Steuerung aktualisieren.
  • Seite 137 <Install> (Installieren). HINWEIS (8) Das Firmware-Update wird gestartet. Dieser Vorgang dauert einige Minuten.  Trennen Sie während dieser Übertragung nicht das USB-Kabel von der Steuerung oder vom PC. Schalten Sie nicht die Steuerung oder den PC aus. RC90 Rev. 2...
  • Seite 138 (10) Der folgende Dialog erscheint, wenn die Übertragung abgeschlossen ist. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Next> (Weiter), um die Steuerung neu zu starten. (11) Der folgende Dialog erscheint nach dem Neustart der Steuerung. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Finish> (Fertig). Das Firmware-Upgrade ist abgeschlossen. RC90 Rev.2...

  • Seite 139: Neu-Initialisierung Der Steuerung

    Halten Sie die Trigger-Taste weitere 30 Sekunden lang gedrückt. Die Steuerung startet dann im Recovery-Modus. (3) Stellen Sie sicher, dass die LEDs für ERROR, TEACH und PROGRAM leuchten. (4) Führen Sie eine Initialisierung der Firmware im Kapitel 5.4 Firmware initialisieren ab Schritt (3) beschrieben. RC90 Rev. 2...

  • Seite 140: Firmware Initialisieren

    über eine Ethernet-Verbindung geändert werden). (3) Schalten Sie die Steuerung EIN. Starten Sie die Entwicklungssoftware EPSON RC+ 5.0 nicht, bevor die Initialisierung der Firmware abgeschlossen ist. (4) Legen Sie die „Firmware-CD-ROM“ in das CD-ROM-Laufwerk Ihres PCs ein. (5) Führen Sie "Ctrlsetup.exe" aus.
  • Seite 141 (11) Der folgende Dialog erscheint nach dem Neustart der Steuerung. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Finish> (Fertig). Das Firmware-Upgrade ist abgeschlossen. Starten Sie EPSON RC+ 5.0 und stellen Sie die Einstellungen der Steuerung wieder her. Nähere Informationen zur Wiederherstellung des Betriebssystems finden Sie im Kapitel Wartung: 4. Sichern und wiederherstellen.

  • Seite 142: Wartung - Austausch Der Teile

    (4) Entnehmen Sie den Ventilator-Filter. Saugen Sie den Staub ab, wenn Sie den Filter reinigen. Einbau des (1) Legen Sie den Ventilator-Filter in die Abdeckung des Ventilator-Filters. Ventilator-Filters (2) Montieren Sie die Abdeckung des Ventilator-Filters mithilfe der beiden Schrauben. RC90 Rev. 2...

  • Seite 143: Ventilator

    (2) Schließen Sie die beiden Kabel des Ventilators an das DMB an. (3) Befestigen Sie die obere Abdeckung. (Befestigungsschrauben 10) (4) Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein. Schalten Sie die Steuerung EIN und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet – ohne Vibrationen oder ungewöhnliche Geräusche. RC90 Rev. 2...

  • Seite 144: Batterie

    ■ Stellen Sie sicher, dass Sie die Batterie verwenden, die als Ersatzteil von VORSICHT EPSON geliefert wurde (siehe Kapitel 9. Ersatzteilliste). ■ Wenden Sie sich vor dem Entsorgen der Batterie an einen Entsorgungsbetrieb bzw. erfüllen Sie die örtlichen Vorschriften. Stellen Sie unabhängig davon, ob die Batterie leer ist sicher, dass der Batterie-Anschluss isoliert ist.

  • Seite 145: Cf (Compactflash)

    (2) Ziehen Sie die CF-Befestigungsschraube an (1). (3) Befestigen Sie die obere Abdeckung. (Befestigungsschrauben 10) (4) Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein. Schalten Sie die Steuerung EIN und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet – ohne Vibrationen oder ungewöhnliche Geräusche. RC90 Rev. 2...

  • Seite 146: Mdb

    (6) Ziehen Sie die vertikale MDB-Halterung heraus. (7) Entfernen Sie die Schrauben an der Seitenfläche des Gehäuses (2). (8) Entfernen Sie die MDB-Halterung. (Befestigungsschraube 2) (9) Ziehen Sie das MDB, wie auf der Abbildung angegeben, in Pfeilrichtung heraus. RC90 Rev. 2...
  • Seite 147 (7) Befestigen Sie die obere Abdeckung. (Befestigungsschrauben 10) (8) Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein. Schalten Sie die Steuerung EIN und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet – ohne Vibrationen oder ungewöhnliche Geräusche. RC90 Rev. 2...

  • Seite 148: Dmb

    (8) Entfernen Sie den Ventilator. Lesen Sie das Kapitel Wartung: 6.2 Ventilator. (9) Entfernen Sie die Abdeckung für den M/C-Stromanschluss. (10) Lösen Sie die Schraube der Schelle für das M/C-Stromkabel (1) und die Schrauben des M/C-Stromanschlusses (2). RC90 Rev. 2...
  • Seite 149 (2) Ziehen Sie das M/C-Stromkabel von der Vorderseite des Gehäuses ein. (3) Schließen Schutzleiter M/C-Stromkabels an. (4) Ziehen Sie die Schraube der Schelle für das M/C-Stromkabel (1) und die Schrauben des M/C-Stromanschlusses (2) fest. (5) Montieren Sie die Abdeckung für den M/C-Stromanschluss. RC90 Rev. 2...
  • Seite 150 RS-232C-Anschluss (11) Befestigen Sie die obere Abdeckung. (Befestigungsschrauben 10) (12) Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein. Schalten Sie die Steuerung EIN und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet – ohne Vibrationen oder ungewöhnliche Geräusche. RC90 Rev. 2...

  • Seite 151: Dmb Sub Board

    Lesen Sie das Kapitel Wartung: 6.6 DMB. (5) Befestigen Sie die obere Abdeckung. (Befestigungsschrauben 10) (6) Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein. Schalten Sie die Steuerung EIN und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet – ohne Vibrationen oder ungewöhnliche Geräusche. RC90 Rev. 2...

  • Seite 152: Optionales Board

    Optionsslots nicht erforderlich. (6) Montieren Sie das optionale Board, wie in der Abbildung dargestellt. (7) Montieren Sie die Platte in L-Form mit einer Schraube von der Vorderseite. Eine Schraube an der Blende des Optionsslots wird nicht benutzt. RC90 Rev. 2...
  • Seite 153 (9) Montieren Sie die Schelle des Stromkabels. (10) Befestigen Sie die obere Abdeckung. (Befestigungsschrauben 10) (11) Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein. Schalten Sie die Steuerung EIN und stellen Sie sicher, dass die Steuerung richtig startet – ohne Vibrationen oder ungewöhnliche Geräusche. RC90 Rev. 2...

  • Seite 154: Den Betrieb Des Robotersystems Prüfen

    (3) Führen Sie den Befehl MOTOR ON aus und prüfen Sie Folgendes: - Kein Fehler wird angezeigt. - Der Servoantrieb wird angesteuert und der Manipulator funktioniert ordnungsgemäß. (4) Führen Sie verschiedene Bewegungsbefehle (wie JUMP usw.) aus. Manipulator muss entsprechend und normal arbeiten, ohne Vibration oder ungewöhnliche Geräusche. RC90 Rev. 2...

  • Seite 155: Fehlerbehebung

    Es gibt die folgenden vierzehn Fehlerarten: 8.1.1 Ereignisse 8.1.2 Warnungen 8.1.3 Steuerung 8.1.4 Bedienpult 8.1.5 Teach-Pendant 8.1.6 8.1.7 Simulator 8.1.8 Interpreter 8.1.9 Parser 8.1.10 Motorsteuerung 8.1.11 Servo 8.1.12 Vision-Kalibrierungs-Sequenz 8.1.13 Punkte 8.1.14 Feldbus 8.1.15 Vision 8.1.16 Hardware RC90 Rev. 2...

  • Seite 156: Ereignisse

    Die Steuerungssoftware wird ausgeführt. Beendigung wegen Unterspannung des Netzteils. Speichert dieses Log, wenn die Steuerung Die Steuerungssoftware wurde beendet. über EPSON RC+ 5.0 oder vom TP1 aus neu gestartet wird. Der Speicherbereich der Backup-Variablen wurde gelöscht. Die Function Main wurde gestartet.
  • Seite 157 PC von der Steuerung getrennt. TP von der Steuerung getrennt. OP von der Steuerung getrennt. Betriebsart in den Automodus gewechselt. Betriebsart in den Programmiermodus gewechselt. Betriebsart in den Teachmodus gewechselt. Remote-Ethernet an die Steuerung angeschlossen. Remote-Ethernet von der Steuerung getrennt. RC90 Rev. 2...

  • Seite 158: Warnungen

    Robotermodell. Robotermodell überprüfen. Motortreiber austauschen. Der Encoder wurde zurückgesetzt. Starten Sie die Steuerung neu. Steuerung neu starten. Unterspannung der Encoderbatterie. Wechseln Sie die Batterie des Roboters Batterie bei eingeschalteter Steuerung bei eingeschalteter Steuerung. auswechseln. Servoalarm D. RC90 Rev. 2...

  • Seite 159: Steuerung

    Halten Sie den Task an und führen Sie 1032 maximale Anzahl an normalen Tasks aktiv dann die Ausführung durch. ist. Ausführung während eines asynchronen Führen Sie die Ausführung durch, wenn 1033 Bewegungsbefehls nicht möglich. die Bewegung abgeschlossen ist. RC90 Rev. 2...
  • Seite 160 Datei nicht gefunden. Dateifehler. Die Einstellungendatei ist Stellen Sie die Konfiguration der 1120 beschädigt. Steuerung wieder her. Dateifehler. Die Projektdatei ist beschädigt. Regenerieren Sie das Projekt. 1121 Dateifehler. Die Punktedatei ist beschädigt. Regenerieren Sie das Projekt. 1122 RC90 Rev. 2...
  • Seite 161 Stellen Sie die Konfiguration der 1158 Einstellungendatei fehlgeschlagen. Steuerung wieder her. MCD-Fehler. Öffnen der MCD-Datei Stellen Sie die Konfiguration der 1160 fehlgeschlagen. Steuerung wieder her. MCD-Fehler. Lesen der MCD-Datei Stellen Sie die Konfiguration der 1161 fehlgeschlagen. Steuerung wieder her. RC90 Rev. 2...
  • Seite 162 1200 vom TP aus auf. Beheben Sie den Fehler dort, wo er aufgetreten ist. Link-Fehler. Siehe Link-Meldung. Dieser Fehler tritt bei der Kompilierung 1201 vom TP aus auf. Beheben Sie den Fehler dort, wo er aufgetreten ist. RC90 Rev. 2...
  • Seite 163 Überprüfen Sie die Verbindung 1556 zwischen PC und Steuerung. USB-Sendefehler. Überprüfen Sie die Verbindung 1557 zwischen PC und Steuerung. USB-Empfangsfehler. Überprüfen Sie die Verbindung 1558 zwischen PC und Steuerung. Kommunikationsfehler. Fehler beim 1559 Zuweisen des Speichers. 1580 Parser-Kommunikationsfehler. RC90 Rev. 2...
  • Seite 164 Parser-Kommunikationsfehler. 1584 Verbindungsfehler. Parser-Kommunikationsfehler. Ungültiger 1585 Parameter. 1586 Parser-Kommunikationsfehler. Ausgelastet. Parser-Kommunikationsfehler. Ungültige 1587 Daten erkannt. Nicht unterstützt. Es wurde versucht einen 1901 nicht unterstützten Befehl auszuführen. Nicht unterstützt. Ein nicht unterstützter 1902 Parameter wurde angegeben. 1903 Systemfehler. RC90 Rev. 2...

  • Seite 165: Bedienpult

    Wiederholungsfehler während der Überprüfen Sie, ob das Kabel fest 1608 Kommunikation mit dem OP. eingesteckt ist. Tauschen Sie das Kabel aus. OP kann nicht verbunden werden. Aktualisieren Sie die Steuerungssoftware. 1609 Aktualisieren Sie die Firmware für das RC90 Rev. 2...

  • Seite 166: Teach-Pendant

    Initialisierungsfehler. Initialisierung 1702 des TP fehlgeschlagen. Dateifehler. Lesen der 1703 Bildschirmdatendatei fehlgeschlagen. Lesen der Einstellungendatei 1704 fehlgeschlagen. Öffnen des TP-Ports fehlgeschlagen. 1706 Lesen der Schlüsseltabelle des TP 1708 fehlgeschlagen. Ändern der Sprache fehlgeschlagen. 1709 Fehler beim Bildaufbau. 1710 RC90 Rev. 2...
  • Seite 167 Startup-Einstellungen und die 1805 Verbindungskabel der Steuerung überprüfen. Zeitüberlauf während des Verbindens 1806 über Ethernet. Zeitüberlauf während des Verbindens 1807 über USB. Kein USB-Treiber installiert. Installation von EPSON RC+ 5.0 1808 fehlgeschlagen. Installieren Sie die EPSON RC+ 5.0-Software erneut. RC90 Rev. 2...

  • Seite 168: Simulator

    Ungültiger Parameter. Installation von EPSON RC+ Initialisierungsfehler. virtuelle 5.0-Software fehlgeschlagen. 1864 Steuerung existiert nicht. Installieren Sie die EPSON RC+ 5.0-Software erneut. Initialisierungsfehler. Fehler beim Starten Versuchen Sie es nach kurzer Zeit 1865 der virtuellen Steuerung. erneut. Beendigungsfehler. Fehler beim Beenden 1866 der virtuellen Steuerung.
  • Seite 169 Simulator. Fehler beim Erstellen der Wählen Sie das Laufwerk, auf welchem 7755 Verbindungsinformation virtuellen EPSON RC+ installiert werden soll. Steuerung. Simulator. Die Kopierquelle der virtuellen 7756 Starten Sie Windows neu. Steuerung existiert nicht. Simulator. Das Kopierziel der virtuellen 7757 Starten Sie Windows neu.

  • Seite 170: Interpreter

    Objektdateifehler. Projektgenerierung. Regenerieren Sie das Projekt. 2016 Variablenkategorie-Code kann nicht verarbeitet werden. Objektdateifehler. Projektgenerierung. Regenerieren Sie das Projekt. 2017 Verarbeitung von unzulässigem Code nicht möglich. Objektdateifehler. Projektgenerierung. Regenerieren Sie das Projekt. 2018 Variablengröße konnte nicht berechnet werden. RC90 Rev. 2...
  • Seite 171 Führen Sie dieselbe Bearbeitung nach 2053 Aktualisierung der Objektdatei. einer Zeit noch einmal durch. Regenerieren Sie das Projekt. Fehler beim Ausführen der Synchronisierung des Projekts. 2054 Objektdatei. Synchronisierung des Regenerieren Sie das Projekt. Projekts. Fehler der Funktions-ID. RC90 Rev. 2...
  • Seite 172 2105 Einrichten der Stack-Größe. Initialisierungsfehler. Fehler beim 2106 Einrichten eines Interrupt-Prozesses. Initialisierungsfehler. Fehler beim 2107 Starten eines Interrupt-Prozesses. Initialisierungsfehler. Fehler beim 2108 Stoppen eines Interrupt-Prozesses. Initialisierungsfehler. Fehler beim Starten Sie die Steuerung neu. 2109 Beenden des MNG. RC90 Rev. 2...

  • Seite 173: Parser

    2135 der PRM-Datei. PRM-Fehler. Fehler beim Konvertieren 2136 der PRM-Datei. PRM-Fehler. Fehler beim Konvertieren 2137 der PRM-Datei. Ablauffehler. Tasknummer nicht 2150 gefunden. Ablauffehler. Task wird ausgeführt. 2151 Ablauffehler. Fehlerhafte Größe des 2152 Objektcodes. Ablauffehler. Fehlerhafter 2153 Verfahrparameter. RC90 Rev. 2...
  • Seite 174 2173 existierenden Eingang kann eine Remote-Funktion zugewiesen werden. Remote-Einstellungsfehler. Nur einem 2174 existierenden Ausgang kann eine Remote-Funktion zugewiesen werden. Ablauffehler. Remote-Funktion wurde 2175 nicht konfiguriert. Ablauffehler. Fehler beim Warten auf 2176 Event. Ablauffehler. Fehler beim 2177 System-Backup. RC90 Rev. 2...
  • Seite 175 Überprüfen Sie das Programm. ECP kann während der Verwendung Der ECP kann während der ECP, den Sie nicht gelöscht werden. Verwendung nicht gelöscht werden. 2209 versucht haben Stellen Sie sicher, dass der ECP nicht zu löschen verwendet wird. RC90 Rev. 2...
  • Seite 176 Stellen Sie sicher, dass Sie eine Achse 2233 angegeben. für Encoder-Reset angeben. Encoder-Reset mit eingeschalteten Schalten Sie den Motor vor dem 2234 Motoren nicht möglich. Zurücksetzen AUS. XYLIM ist nicht definiert. Überprüfen Sie die 2235 XYLim-Einstellungen. Überprüfen Sie das Programm. RC90 Rev. 2...
  • Seite 177 Überprüfen Sie das Programm. auf die Feldindizes nicht möglich. zugegriffen werden soll. Variablen-Überlauf oder -Unterlauf. Wert, der den Bereich für den Die angegebene Variable ist außerhalb Double-Typ überschreitet, ist 2255 des Wertebereichs. angegeben. Überprüfen Sie das Programm. RC90 Rev. 2...
  • Seite 178 Überprüfen Sie das Programm. 2274 Bereichs. Bereich reicht von -1 bis 1. Acos-Argument außerhalb des Überprüfen Sie das Programm. 2275 Bereichs -1 bis 1. Bereich reicht von -1 bis 1. Sqr-Argument außerhalb des Bereichs. Überprüfen Sie das Programm. 2276 RC90 Rev. 2...
  • Seite 179 Tasknummer, 2300 ausgeführt werden, wenn andere Tasks Task zur selben Zeit ausgeführt die den Roboter den Roboter verwenden. werden. Überprüfen Sie das verwendet Programm. Es kann kein Bewegungsbefehl 2301 ausgeführt werden, weil der Zustimmtaster nicht betätigt wurde. RC90 Rev. 2...
  • Seite 180 Fehler erkannt wurde. Ein E/A-Befehl kann während 2319 Not-Halt nicht ausgeführt werden. Fehler in Funktion. Argumenttyp passt Regenerieren Sie das Projekt. 2320 nicht. Fehler in Funktion. Rückgabewert Regenerieren Sie das Projekt. 2321 passt nicht zur Funktion. RC90 Rev. 2...
  • Seite 181 Erweiterungs-E/A-Board und das Bitnummer Feldbus-E/A-Board richtig erkannt werden. Nummer des Eingangs-/Ausgangsbytes Überprüfen Sie das Programm. außerhalb des Bereichs oder Board Überprüfen Sie, ob das 2345 nicht installiert. Erweiterungs-E/A-Board und das Bytenummer Feldbus-E/A-Board richtig erkannt werden. RC90 Rev. 2...
  • Seite 182 Return ohne GoSub verwendet. Überprüfen Sie das Programm. 2383 Programm überprüfen. Case oder Send ohne Select verwendet. Überprüfen Sie das Programm. 2384 Programm überprüfen. EResume kann nicht ausgeführt Überprüfen Sie das Programm. 2385 werden, während GoSub ausgeführt wird. RC90 Rev. 2...
  • Seite 183 2418 Die maximale String-Länge für einen Dateinamen beträgt 32. Curve-Fehler. Curve-Dateipfad zu Überprüfen Sie, ob der angegebene 2419 lang. Name der Curve-Datei korrekt ist. 2420 Curve-Dateiname ungültig. Fehlermeldungsfehler. Starten Sie die Steuerung neu. 2430 Fehlermeldungsdatei existiert nicht. RC90 Rev. 2...
  • Seite 184 Starten Sie die Steuerung neu. 2434 Datei ist keine Fehlermeldungsdatei. Fehlermeldungsfehler. Version der Starten Sie die Steuerung neu. 2435 Fehlermeldungsdatei ungültig. File Error. The file number is being Überprüfen Sie das Programm. 2443 used by another task. RC90 Rev. 2...
  • Seite 185 Starten Sie die Steuerung neu. Für den Startpunkt wurde eine größere Geben Sie eine größere Anzahl Startpunkt Endpunkt 2518 Nummer angegeben als für den Endpunktdaten als Startpunktdaten Endpunkt. Das angegebene Format für FmtStr$ Überprüfen Sie das Format. 2519 wurde nicht verstanden. RC90 Rev. 2...
  • Seite 186 Port offen ist. Ethernetport offen ist. Der Ethernetport ist nicht offen. Um den Ethernet-Port zu verwenden, Portnummer 2909 führen Sie den OpenNet-Befehl aus. Zeitüberlauf beim Lesen von einem Überprüfen Sie die Kommunikation. Zeitüberlauf-W 2910 Ethernetport. RC90 Rev. 2...
  • Seite 187 Fehler des Eingangssignals des Stellen Sie den TP-Schlüsselschalter TEACH/AUTO-Schlüsselschalters richtig auf TEACH oder AUTO. 2952 erkannt. Überprüfen Sie, ob das TP richtig angeschlossen ist. Fehler des Eingangssignals des Überprüfen Sie, ob das TP richtig 2953 Zustimmtasters erkannt. angeschlossen ist. RC90 Rev. 2...
  • Seite 188 Fehler beim Freigeben des Speichers. MNG-Fehler. Ungewöhnlicher Fehler. 2978 AddIOMem-Fehler. MNG-Fehler. Ungewöhnlicher Fehler. 2979 AddInPort-Fehler. MNG-Fehler. Ungewöhnlicher Fehler. 2980 AddOutPort-Fehler. MNG-Fehler. Ungewöhnlicher Fehler. 2981 AddInMemPort-Fehler. MNG-Fehler. Ungewöhnlicher Fehler. 2982 AddOutMemPort-Fehler. MNG-Fehler. Ungewöhnlicher Fehler. 2983 IntervalOutBit-Fehler. MNG-Fehler. Ungewöhnlicher Fehler. 2984 CtrReset-Fehler. RC90 Rev. 2...
  • Seite 189 Deklaration. Felddimensionen. Datei nicht gefunden. 3117 Zugehöriges Endlf nicht gefunden. Anzahl der EndIf-Befehle ist nicht 3118 ausreichend. Fügen Sie EndIf hinzu. Zugehöriges Loop nicht gefunden. Anzahl der Loop-Befehle ist nicht 3119 ausreichend. Fügen Sie Loop hinzu. RC90 Rev. 2...
  • Seite 190 Löschen Sie ByRef-Parameter. Der Redim-Befehl kann nicht für 3140 eine ByRef-Variable verwendet werden. OBJ-Datei ist beschädigt. 3141 Die Größe der OBJ-Datei übersteigt Ergebnis der Kompilierung überschreitet 3142 nach der Kompilierung die den Grenzwert. Unterteilen Sie das verfügbare Größe. Programm. RC90 Rev. 2...
  • Seite 191 Ausdruck nicht möglich. Ein Boolean-Wert kann nicht in 3167 einer numerischen Variablen gespeichert werden. Ein numerischer Wert kann nicht in 3168 einer boolschen Variablen gespeichert werden. Ein nicht definiertes E/A-Label 3169 wurde angegeben. Eine ungültige Bedingung wurde 3170 angegeben. RC90 Rev. 2...
  • Seite 192 High/Low wurde nicht angegeben. 3216 Label des Eingangsbits wurde nicht 3217 angegeben. Label des Eingangsbytes wurde 3218 nicht angegeben. Label des Eingangsworts wurde 3219 nicht angegeben. Label des Ausgangsbits wurde 3220 nicht angegeben. Label des Ausgangsbytes wurde 3221 nicht angegeben. RC90 Rev. 2...
  • Seite 193 Es wurde kein Software flow 3244 angegeben. None wurde nicht angegeben. 3245 Es wurde kein 'O' oder 'C' 3246 Parameter angegeben. Es wurde kein NumAxes-Parameter 3247 angegeben. Es wurde kein J4Flag-Wert (0-1) 3248 angegeben. Es wurde kein J6Flag-Wert (0-128) 3249 angegeben. RC90 Rev. 2...
  • Seite 194 Die verknüpfte OBJ-Datei passt Projektkonfiguration wurde geändert. 3303 nicht zu den kompilierten Labels Führen Sie eine Regenerierung durch. der eigendefinierten Fehler. Die verknüpfte OBJ-Datei passt Projektkonfiguration wurde geändert. 3304 nicht zu der kompilierten Führen Sie eine Regenerierung durch. Kompilieroption. RC90 Rev. 2...
  • Seite 195 Die Anzahl der Parameter 3326 entspricht nicht der Deklaration. ByRef wurde nicht in der 3327 Funktionsdeklaration für Parameter Nummer %s angegeben. ByRef wurde nicht für Parameter 3328 Nummer %s angegeben. Typ des Parameters Nr. %s 3329 unverträglich. RC90 Rev. 2...
  • Seite 196 Linkprozess abgebrochen. Anzahl 3803 der Linkfehler übersteigt den Maximalwert. Der angegebene Befehl kann nicht 3804 vom Befehlseingabefenster ausgeführt werden. Der angegebene Befehl kann nur 3805 vom Befehlseingabefenster ausgeführt werden. Die angegebene Funktion kann 3806 nicht vom Befehlseingabefenster ausgeführt werden. RC90 Rev. 2...
  • Seite 197 Der interne Puffer kann nicht 3912 erreicht werden. Die Priorität kann nicht eingestellt 3913 werden. 3914 Ungültiger ICode. 3915 Ungültiger ICode. 3916 Ungültiger ICode. 3917 Ungültiger ICode. 3918 Ungültiger ICode. 3919 Ungültiger ICode. 3920 Ungültiger ICode. 3921 Ungültiger ICode. RC90 Rev. 2...

  • Seite 198: Motorsteuerung

    Punkten auf mehr als 1μm ein. Punktekoordinate für Local-Definition Stellen Sie die Koordinaten für die 4022 ist ungültig. anzugebenden Punkte ein. Kann nicht mit ausgeschalteten Schalten Sie die Motoren EIN und 4023 Motoren ausgeführt werden. führen Sie dann den Befehl erneut aus. RC90 Rev. 2...
  • Seite 199 Es wurde versucht, einen Bewegungsbefehl zum gesperrten Roboters. 4041 Bereich auf der Rückseite des Manipulators auszuführen. Fehler des Treibers der Starten Sie die Steuerung neu. Bewegungseinheit. Initialisieren Sie die Firmware der 4042 Kreisformatabschaltung konnte nicht Steuerung. erkannt werden. Steuerung austauschen. RC90 Rev. 2...
  • Seite 200 Der angegebene Parameter wird Sie haben versucht den aktuell bereits verwendet. angegebenen Arm und das aktuell angegebene Tool zu löschen. 4061 Wählen Sie einen anderen Arm und ein anderes Tool aus und führen Sie dann den Befehl erneut aus. RC90 Rev. 2...
  • Seite 201 Die Punktkoordinaten für die Stellen Sie die Koordinaten für die 4077 Plane-Definition sind ungültig. anzugebenden Punkte ein. Cannot execute when the Enable Turn the Enable Switch ON and then 4080 Switch is OFF. execute. Servo-Fehler während der Operation 4099 erkannt. RC90 Rev. 2...
  • Seite 202 Maximalwert. Manipulator-Initialisierungsfehler. Der 4180 angegebene Manipulator wurde nicht gefunden. Manipulator-Initialisierungsfehler. Der 4181 angegebene Manipulator wurde von einem anderen Task verwendet. Manipulator-Initialisierungsfehler. Der 4182 Manipulatorname ist zu lang. Manipulator-Initialisierungsfehler. 4183 Fehler der Manipulatordatenversion. Manipulator-Initialisierungsfehler. 4184 Doppeltes Einzelachsengelenk angegeben. RC90 Rev. 2...
  • Seite 203 Servo-CPU. Steuerung neu booten. Störsignale messen. DBM austauschen. Kommunikationsfehler der Main- und Servo-CPU. Steuerung neu booten. 4216 Störsignale messen. DBM austauschen. Kommunikationsfehler der Main- und Servo-CPU. Steuerung neu booten. 4217 Störsignale messen. DBM austauschen. 4218 Servo-Langzeit-Befehlsüberlauf. Servo-Prüfsummenfehler im 4219 Langzeitbefehl. RC90 Rev. 2...
  • Seite 204 Eine irreguläre Unterbrechung wurde Bewegungssteuerung wurde erkannt. in der Steuerung erkannt. Doppelte Unterbrechung. Überprüfen Sie, ob ein Kurzschluss vorliegt oder ob die Peripheriegeräte 4240 nicht richtig verkabelt sind. (Not-Aus-, D-E/A- und Erweiterungs-E/A-Anschlüsse) Tauschen Sie die Steuerung aus. RC90 Rev. 2...
  • Seite 205 Bewegung. Trajektoriebereich der CP-Bewegung im Arbeitsbereich liegt. Es wurde versucht, ohne Indikation Sie haben versucht, während der das J4Flag-Attribut zu überschreiten. Bewegung das J4Flag-Attribut ohne 4267 Indikation zu überschreiten. Ändern Sie das J4Flag für den Zielpunkt. RC90 Rev. 2...
  • Seite 206 Ändern Sie den Zielpunkt, um eine bestimmte Ellenbogenorientierung zu vermeiden. Das angegebene Punkt-Flag ist Für einen CP-Bewegungsbefehl ungültig. entspricht die Armhaltung am Zielpunkt nicht dem Punkt-Flag, das 4272 mit dem Zielpunkt angegeben wurde. Ändern Sie das Punkt-Flag oder den Zielpunkt. RC90 Rev. 2...

  • Seite 207: Servo

    Überprüfen Sie die Motoren überprüfen. Störungsreduzierung. Absolutencoderumdrehungen über Encoder-Reset durchführen. 5007 Maximalwert. Encoder-Reset Tauschen Sie den Motor aus. durchführen. Position außerhalb des Pulsebereichs. Encoder-Reset durchführen. Encoder-Reset durchführen. Tauschen Sie das DMB aus. 5008 Tauschen Sie den Motor aus. RC90 Rev. 2...
  • Seite 208 Einschalten der Steuerung. Roboter anhalten und Steuerung neu booten. Absolutencoder Überhitzung. Reduzieren Sie die Bewegungsbelastung. 5021 Warten Sie, bis die Temperatur des Encoders sinkt. Überprüfen Sie die Fehler des Resolver-Tranceducers. 5022 Störungsreduzierung. Resolverboard überprüfen. Tauschen Sie das Resolver-Board aus. RC90 Rev. 2...
  • Seite 209 Überprüfen Sie die Stromkabelverbindung. Überprüfen Sie die Verdrahtung des Roboters. (Fehlender Anschluss, Verbindungsunterbrechung, Kurzschluss) Überprüfen Sie die Spannung der Stromversorgung. (Unterspannung des Netzteils) Tauschen Sie den Motortreiber aus. Tauschen Sie das DMB aus. Tauschen Sie den Motor aus. RC90 Rev. 2...
  • Seite 210 Überprüfen Sie die Stromkabelverbindung. Überprüfen Sie die Verdrahtung des Roboters. (Fehlender Anschluss, Verbindungsunterbrechung, Kurzschluss) Überprüfen Sie die Spannung der Stromversorgung. (Unterspannung des Netzteils) Tauschen Sie den Motortreiber aus. Tauschen Sie das DMB aus. Tauschen Sie den Motor aus. RC90 Rev. 2...
  • Seite 211 Überprüfen Sie die Stromkabelverbindung. Überprüfen Sie die Verdrahtung des Roboters. (Fehlender Anschluss, Verbindungsunterbrechung, Kurzschluss) Überprüfen Sie die Spannung der Stromversorgung. (Unterspannung des Netzteils) Tauschen Sie den Motortreiber aus. Tauschen Sie das DMB aus. Tauschen Sie den Motor aus. RC90 Rev. 2...
  • Seite 212 Überprüfen Sie die Stromkabelverbindung. Überprüfen Sie die Verdrahtung des Roboters. (Fehlender Anschluss, Verbindungsunterbrechung, Kurzschluss) Überprüfen Sie die Spannung der Stromversorgung. (Unterspannung des Netzteils) Tauschen Sie den Motortreiber aus. Tauschen Sie das DMB aus. Tauschen Sie den Motor aus. RC90 Rev. 2...
  • Seite 213 Verdrahtung des Roboters überprüfen. vorliegt. Tauschen Sie den Motortreiber aus. Tauschen Sie das DMB aus. Zu hohe Geschwindigkeit während Überprüfen Sie die Geschwindigkeit Torque Control. der Bewegung während Torque 5050 Geschwindigkeitsbereich der Control. Arbeitsbewegung auf Plausibilität überprüfen. RC90 Rev. 2...
  • Seite 214 (Flankenspiel, hohe Last, lockere Riemenspannung, Bremse) Zu hohe Temperatur des Reinigen Sie den Luftfilter. Motortreibers. Luftfilter der Steuerung Reduzieren Sie die reinigen. Umgebungstemperatur Bewegungsbelastung. 5099 überprüfen. Belastung reduzieren. Überprüfen Sie die Weight/Inertia-Einstellung. Senken Sie die Umgebungstemperatur. Servo-Alarm C. 5112 RC90 Rev. 2...

  • Seite 215: Vision-Kalibrierungs-Sequenz

    18 Pixelkoordinatenpunkte müssen 6015 angegeben werden. 9 Roboterkoordinatenpunkte müssen 6016 angegeben werden. 18 Roboterkoordinatenpunkte müssen 6017 angegeben werden. 9 Roboterkoordinatenpunkte und 1 6018 Referenzpunkt müssen angegeben werden. 9 Roboterkoordinatenpunkte und 2 6019 Referenzpunkte müssen angegeben werden. RC90 Rev. 2...

  • Seite 216: Punkte

    7023 Format. Der Speicherbereich der Punktedaten 7024 des angegebenen Roboters wurde nicht zugewiesen. Die Punktedatei kann nicht geöffnet Überprüfen Sie den werden. Einen gültigen Punktedateinamen. 7026 Punktedateinamen angeben. Überprüfen Sie, ob die angegebene Punktedatei im Projekt existiert. RC90 Rev. 2...
  • Seite 217 Punktdatei kann nicht gespeichert 7037 werden. Punktdatei kann nicht gespeichert 7038 werden. Punktdatei kann nicht gespeichert 7039 werden. Das Punktlabel ist fehlerhaft. Ein 7040 gültiges Punktlabel angeben. Das Punktlabel ist fehlerhaft. Ein 7041 gültiges Punktlabel angeben. RC90 Rev. 2...

  • Seite 218: Feldbus

    Zeitüberlauf während der Das Modul oder die Software der Übertragung. Steuerung sind beschädigt. Stellen Sie die Firmware der Steuerung wieder her. 7103 Ein Kommunikationsfehler wurde erkannt. Das Kommunikationskabel ist fehlerhaft. Überprüfen Sie das Kommunikationskabel und die daran angeschlossenen Geräte. RC90 Rev. 2...

  • Seite 219: Vision

    Vision-Kommunikation. Fehler beim 7330 Zuweisen des Speichers. Vision-Kommunikation. 7341 Überschreitung der maximalen Kameranummer. Vision-Kommunikation. Ungültige 7342 Kameranummer. Vision-Kommunikation. 7343 VSet-Parameter zu lang. Vision-Kommunikation. Zu viele 7344 Parameter für VGet. Vision-Kommunikation. Zu wenige 7345 Daten für die Variablenzuweisung von VGet. RC90 Rev. 2...
  • Seite 220 Ungültige Vision-Eigenschaft. Das Vision-Modell wurde nicht 7511 eingelernt. 7512 Undefinierte Vision-Kalibrierung. 7513 Vision-Modellobjekt nicht Self. 7514 Ungültiges Vision-Ergebnis. 7515 Vision-Objekt wurde nicht gefunden. 7516 Kein Vision-Kalibrierung. 7517 Unvollständige Vision-Kalibrierung. Smart-Kamera. Keine Verbindung zur 7518 Kamera. Smart-Kamera. 7819 Kommunikationsfehler. RC90 Rev. 2...

  • Seite 221: Hardware

    Steuerung sind beschädigt. Stellen 9234 Sie die Firmware der Steuerung wieder her. Der RAS-Kreis erkannte eine Störung Überprüfen Sie die des Servosystems. Starten Sie die Störungsreduzierung. 9610 Steuerung neu. Störsignale messen. Tauschen Sie das DMB aus. Steuerung austauschen. RC90 Rev. 2...
  • Seite 222 Starten Sie die Steuerung neu. Der Steuerrelaiskontakt des Netzteils des Tauschen Sie das DMB aus. 9625 Hauptstromkreises klebt. DPB austauschen. Servo-Echtzeit-Statusfehler. Starten Sie die Steuerung neu. Prüfsummenfehler. Tauschen Sie das DMB aus. 9630 Überprüfen Sie die Störungsreduzierung. RC90 Rev. 2...
  • Seite 223 Tauschen Sie das DMB aus. Initialisierungsfehler des Überprüfen Sie die Absolutencoders. Modelleinstellungen. 9704 Signalkabelverbindungen und Tauschen Sie den Motor aus. Robotereinstellungen überprüfen. (Encoder-Fehler) Tauschen Sie das DMB aus. Fehler der Einstellung der Überprüfen Sie die 9705 Encoderteilung. Robotereinstellungen Modelleinstellungen. überprüfen. RC90 Rev. 2...
  • Seite 224 Führen Sie das Encoder-Reset durch. 9719 Encoder-Reset durchführen. Tauschen Tauschen Sie den Motor aus. Sie den Motor aus. (Encoder-Fehler) Zu hohe Geschwindigkeit beim Starten Sie die Steuerung neu. 9720 Einschalten der Steuerung. Roboter anhalten und Steuerung neu booten. RC90 Rev. 2...
  • Seite 225 Tauschen Sie das DMB aus. 9728 Datenaktualisierung angehalten. Überprüfen Sie die Paritätsfehler. Störungsreduzierung. Starten Sie die Steuerung neu. Kommunikationsfehler des D-DSP. Tauschen Sie das DMB aus. 9729 Checksummenfehler, Fehler des Überprüfen Sie die freilaufenden Zählers. Störungsreduzierung. Servo-Alarm A. 9732 RC90 Rev. 2...

  • Seite 226: Verbindung Zu Pc Und Steuerung Über Usb-Kabel Nicht Möglich

    Schaltfläche <Cancel>, um den [Hardware-Assistenten] zu schließen. - Wenn die folgende Fehlermeldung beim Verbinden von PC und Steuerung über das USB-Kabel und dem Verbinden der Steuerung mit EPSON RC+ 5.0 angezeigt wird, kann dies daran liegen, dass das Windows-Betriebssystem die Steuerung nicht erkennt.
  • Seite 227 (3) Der Dialog [Leistung und Wartung] (Performance and Maintenance) wird angezeigt. Klicken Sie hier auf das <System>-Icon. (4) Der Dialog [Systemeigenschaften] (System Properties) wird angezeigt. Wählen Sie die Registerkarte [Hardware] und klicken Sie auf die Schaltfläche <Geräte-Manager> (Device Manager). RC90 Rev. 2...
  • Seite 228 (5) Der Dialog [Geräte-Manager] (Device Manager) wird angezeigt. Klicken Sie anschließend auf <USB-Controller> (Universal Serial Bus controllers) und vergewissern Sie sich, dass „EPSON Robot Controller RC170“ registriert ist. Wenn „EPSON Robot Controller RC170“ bereits registriert ist und in Schritt (5) unter HINWEIS  ...

  • Seite 229: Erkennung Unter „Andere Geräte" Im Windows-Geräte-Manager

    8.2.2 Erkennung unter „Andere Geräte“ im Windows-Geräte-Manager Wenn „EPSON Robot Controller RC170“ im Windows-Geräte-Manager unter „Andere Geräte“ aufgelistet wurde, wie die folgende Abbildung zeigt, dann löschen Sie „EPSON Robot Controller RC170“ aus dem Geräte-Manager und schließen Sie das USB-Kabel erneut an, um das Problem zu beheben.
  • Seite 230 (4) Entfernen Sie das USB-Kabel und schließen Sie es erneut an. Die folgende Meldung wird unten rechts im Windows-Bildschirm angezeigt. (5) Wenn die Steuerung automatisch installiert und die folgende Meldung angezeigt wird, ist die Kommunikation möglich. HINWEIS Kontaktieren Sie EPSON, wenn das Problem nicht behoben werden konnte.   RC90 Rev. 2...

  • Seite 231: Ersatzteilliste

    Erweiterungs E/A-Board R12B040302 (Source-Ausgang) Erweiterungs E/A-Board R12B040303 (Sink-Ausgang) RS-232C-Board R12B040726 Das DeviceNet-Modul ist DeviceNet-Board R12B040727 auf dem Feldbus-Board angebracht. Das Profibus-Modul ist PROFIBUS-Board R12B040729 auf dem Feldbus-Board angebracht. Das CC-Link-Modul ist CC-Link-Board R12B040730 auf dem Feldbus-Board angebracht. RC90 Rev. 2...

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