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Epson RC620 Handbuch

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RC620
Sicherheit und Installation
Lesen Sie zuerst dieses Handbuch.
Rev. 8
EM121B2281F

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  Andere Handbücher für Epson RC620

  Inhaltszusammenfassung für Epson RC620

  • Seite 1 RC620 Sicherheit und Installation Lesen Sie zuerst dieses Handbuch. Rev. 8 EM121B2281F...
  • Seite 3 RC620 Sicherheit und Installation Rev. 8 Copyright  2009–2012 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 4 Bedienvorgänge verursacht wurden, welche nicht in diesem Handbuch beschrieben sind. 2. Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage. 3. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch unerlaubte Einstellungen oder Reparaturversuche verursacht wurden. 4. Durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Wasserschäden usw.) hervorgerufene Schäden. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 5 Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert werden. Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorankündigung zu ändern. Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 6 Sie sich bitte an Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb. Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden. - Das Steuerungsmodell und die Seriennummer...
  • Seite 7 Otto-Hahn-Str.4, D-40670 Meerbusch, Deutschland TEL. : +49-(0)-2159-538-1391 : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL : robot.infos@epson.de China EPSON China Co., Ltd Factory Automation Division 7F, Jinbao Building No. 89 Jinbao Street Dongcheng District, Beijing China, 100005 TEL. : +86-(0)-10-8522-1199 : +86-(0)-10-8522-1120 RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 8 Taiwan EPSON Taiwan Technology & Trading Ltd. Factory Automation Division 14F, No.7, Song Ren Road, Taipei 110 Taiwan, ROC TEL. : +886-(0)-2-8786-6688 : +886-(0)-2-8786-6677 Südostasien Epson Singapore Pte Ltd. Indien Factory Automation System 1 HarbourFront Place, #03-02 HarbourFront Tower 1, Singapore 098633 TEL.
  • Seite 9 Kunden außerhalb der EU sollten die zuständige örtliche Behörde kontaktieren um herauszufinden, wie das Produkt der Wiederverwertung zugeführt werden kann. Der Austausch und die Entnahme der Batterie sind in den folgenden Handbüchern beschrieben: Steuerungshandbuch/Manipulator-Handbuch (Wartungskapitel) RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 10 Wenn Sie das TP1 an eine RC180 anschließen, beachten Sie das Handbuch RC180 Option Teach-Pendant TP1. Schließen Sie die folgenden Geräte nicht an den TP-Port der RC620 an. Das Anschließen der folgenden Geräte kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind.
  • Seite 11: Inhaltsverzeichnis

    2.9 Konfiguration der Drive Unit ································ 92 2.10 Manipulator und Steuerung anschließen ·············· 94 2.11 Einschalten ···················································· 96 3. Schritt eins 3.1 EPSON RC+ 5.0-Software installieren ·················· 99 3.2 Schreiben Sie Ihr erstes Programm ·····················106 4. Schritt zwei 4.1 Externe Geräte anschließen ······························ 113 4.2 Verbindung und Anzeigesprache der Option TP1 ···...
  • Seite 12 5. Allgemeine Wartung 5.1 Zeitplan für die Inspektion ································· 115 5.2 Inspektionspunkt ············································· 117 6. Handbücher 7. Richtlinien und Normen RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 13: Sicherheit

    Anweisungen nicht befolgt werden. WARNUNG Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden. VORSICHT RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 14: Konstruktion Und Installationssicherheit

    In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben: ■ Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und / oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert.
  • Seite 15 Roboterausrüstung sorgfältig durch, damit Sie mit den Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind. Relevante Handbücher Dieses Handbuch : 2. Installation siehe  Manipulator-Handbuch : Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation Steuerungshandbuch : Einrichten und Betrieb 3. Installation RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 16: Betriebssicherheit

    In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für qualifiziertes Bedienpersonal beschrieben: ■ Bitte lesen Sie die Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC+ Benutzerhandbuchs, bevor Sie das Robotersystem in Betrieb nehmen. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und / oder schweren Schäden an...
  • Seite 17 Fabrik-Spannungsversorgung an. Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Ausführen Arbeiten jeder angeschlossenem Netzanschlusskabel ist extrem gefährlich und kann WARNUNG zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 18 Sicherheit von Maschinen – Elektrische Ausrüstung von Maschinen IEC 204-1 (EN 60204-1) Teil 1 Allgemeine Anforderungen EN 55011 Industrielle, wissenschaftliche und medizinische Hochfrequenzgeräte (ISM-Geräte) - Funkstörungen - Grenzwerte und Messverfahren EN 61000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) Teil 6-2: Fachgrundnormen - Störfestigkeit für Industriebereiche RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 19 In der folgenden Abbildung ist der Arbeitsbereich jedes Arms dargestellt. Treffen Sie alle erforderlichen Sicherheitsvorkehrungen. 2. Achse (rotierend) 1. Achse (rotierend) 2. Arm Welle 3. Achse (hoch/ 1. Arm runter) 4. Achse (Abbildung: G6553S) (rotierend) RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 20 In der folgenden Abbildung ist der Arbeitsbereich jedes Arms dargestellt. Treffen Sie alle erforderlichen Sicherheitsvorkehrungen. 1. Achse (rotierend)  2. Achse (rotierend)  Sockel 1. Arm 2. Arm 3. Achse  Welle (hoch/runter) down)  4. Achse (Abbildung RS3-351*) (rotierend) RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 21 Arm J1: Der gesamte Manipulator rotiert. Arm J2: Der untere Arm schwenkt. Arm J3: Der obere Arm schwenkt. J1 Arm J4: Das Handgelenk rotiert. Sockel Arm J5: Das Handgelenk schwenkt. Arm J6: Das Handgelenk rotiert. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 22 Arm J1: Der gesamte Manipulator rotiert. Arm J1 J1 Arm J2: Der untere Arm schwenkt. Arm J3: Der obere Arm schwenkt. Arm J4: Das Handgelenk rotiert. Achse J1 Arm J5: Das Handgelenk schwenkt. Sockel Arm J6: Das Handgelenk rotiert. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 23 Arm J4: Das Handgelenk rotiert. J1 Arm J5: Das Handgelenk schwenkt. Sockel Arm J6: Das Handgelenk rotiert. X5-Serie Der Betrieb variiert je nach Kombination der Module. Nähere Informationen finden Sie im Handbuch EZ-Module der X5-Serie. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 24: Wartungssicherheit

    ■ Wenn Sie den Betrieb des Manipulators überprüfen, nachdem Sie Teile ausgetauscht haben, so tun Sie dies von außerhalb des geschützten Bereiches. Das Überprüfen des Betriebs des Manipulators, während sich geschützten Bereich befinden, kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da der Manipulator sich unerwartet bewegen kann. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 25 Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und / oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und / oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 26 VORSICHT Arzt auf. Wenn Schmierfett nur in ihren Mund gelangt ist, spülen Sie Ihren Mund gründlich mit Wasser aus. Wenn Schmierfett auf Ihre Haut gelangt: Waschen Sie die betroffene Stelle gründlich mit Seife und Wasser. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 27: Not-Halt

    Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie die Aufkleber nicht. Seien Sie äußerst sorgsam, wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten, an welchen die folgenden Aufkleber angebracht sind, oder wenn Sie sich in deren Nähe befinden: RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 28 RC620 an. Das Anschließen der folgenden Geräte kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen. OPTIONAL DEVICE Blindstecker, OP500, OP500RC, JP500, OP1 sowie TP-3** und TP2 Siehe Kapitel 4.2 Verbindung und Anzeigesprache der Option TP1. Steuerung Drive Unit RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 29 Hauptstromversorgungsspannung, bevor Wartungs- Reparaturarbeiten durchführen. Schließen Sie die folgenden Geräte nicht an den TP-Port der RC620 an. Das Anschließen der folgenden Geräte kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen, da die Anschlussbelegungen unterschiedlich sind. OPTIONAL DEVICE Blindstecker, OP500, OP500RC, OP1, JP500, TP-3** und TP2 Siehe Kapitel 4.2 Verbindung und...
  • Seite 30 Teile im Inneren. Wenn sie zu nah an bewegliche Teile kommen, können Hand oder Finger zwischen Z-Achse und Abdeckung gequetscht werden. Manipulatoren Faltenbälgen ist der Aufkleber als Warnung vor einer Quetschgefahr für Hand Finger nicht angebracht. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 31 Eigengewicht nach unten fällt. Nicht ohne Transporthalterung anheben. Verwenden Sie zwei gleich lange Drahtseile, um den Manipulator anzuheben. Entfernen Sie vor dem Einschalten Transporthalterungen Transportösen. Befolgen diesem Handbuch enthaltenen Anweisungen für Installation und Transport. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 32 Nur autorisiertes Personal darf einen hängenden Transport durchführen und einen Kran oder Gabelstapler bedienen. Das Ausführen dieser Tätigkeiten durch nicht autorisiertes Personal ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 33 Es besteht Kollisionsgefahr zwischen Roboterarm und Bediener. Dies ist extrem gefährlich kann schwerwiegenden Sicherheits- problemen führen. besteht gefährliche Spannung, während der Manipulator EINgeschaltet ist. Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren keine elektrischen Teile im Inneren. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 34 Bremsfreigabetaster gedrückt wird. Nicht ohne Transporthalterung anheben. Verwenden zwei gleich lange Drahtseile, Manipulator anzuheben. Entfernen Sie vor dem Einschalten die Transporthalterungen Transportösen. Befolgen Sie die in diesem Handbuch enthaltenen Anweisungen für Installation und Transport. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 35 1. Sicherheit Position Label Anmerkung Durch das Gewicht des Arms kann der Arm während der Demontage nach unten fallen. Befolgen Sie die in diesem Handbuch enthaltenen Anweisungen für Demontage. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 36 1. Sicherheit Position der Aufkleber für beide Tischplattenmontage Mehrfachbefestigung RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 37 1. Sicherheit Tischplattenmontage G6-***S Deckenmontage Wandmontage G6-***SR G6-***SW RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 38 1. Sicherheit G10/G20 Tischplattenmontage: G10/G20-**** Wandmontage: G10/G20-****W Deckenmontage: G10/G20-****R RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 39 1. Sicherheit RS-Serie Oben Seite B (beide Seiten) Vorne Unten RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 40 1. Sicherheit Oben Vorne Rückansicht Seitenansicht RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 41 1. Sicherheit Seitenansicht (linke Seite) Seitenansicht (rechte Seite) Rückansicht Vorderansicht RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 42 1. Sicherheit PS-Serie Oben Rückansicht Seitenansicht (linke Seite) Seitenansicht (rechte Seite) Vorderansicht RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 43 1. Sicherheit  HINWEI Der Aufkleber E gilt für den Manipulator der Achse für die Auf- und Abbewegung. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 44: Sicherheitseinrichtungen

    Sicherheitstür geöffnet ist, müssen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter am Teach-Pendant in den TEACH-Modus stellen. Der Manipulatorbetrieb ist nur möglich, wenn der Zustimmschalter aktiviert ist. In diesem Fall arbeitet der Manipulator im Status "Begrenzt" (Low Power). RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 45 Unregelmäßigkeiten beim Motordrehmoment (Motor-Ausgang) erkannt werden (in diesem Fall ist der Manipulator außer Kontrolle). Erkennung Motorgeschwindigkeitsfehler Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt, dass der Motor mit falscher Geschwindigkeit läuft. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 46 Erkennung Überspannung Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn die Spannung in der Steuerung die Spannungsgrenze überschreitet. Erkennung Netzspannungsabfall Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn ein Abfall in der Netzspannung erkannt wird. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 47 1. Sicherheit Erkennung Temperaturabweichung Anormale Temperatur wird erkannt. Erkennung Ventilatorfehler Fehler in der Ventilatorgeschwindigkeit wird erkannt. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 48: Installation

    Eine Übersicht zur Installation des Robotersystems finden Sie im Kapitel 2.1 Übersicht vom Entpacken bis zum Betrieb des Robotersystems. Für Informationen das Entpacken, den Transport und die Installation betreffend lesen Sie jeweils das entsprechende Kapitel und/oder die Handbücher des Manipulators und der Steuerung. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 49: Systembeispiel

    Windows XP Frame Grubber Board Fieldbus I/O Master Board EPSON RC+ 6.0 PROFIBUS-DP DeviceNET Vision Guide 6.0 EtherNet/IP (option) VB Guide 6.0 PS-Serie (option) S5-Serie GUI Builder 6.0 (option) Bildschirm Tastatur Maus Zusätzliche Achse (Option) RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 50 Die Drive Unit kann nicht separat betrieben werden. Pro Robotersystem können eine oder zwei Drive Units angeschlossen werden. Die Steuerung RC620 kann als RC620CU (Control Unit – Steuerung) bezeichnet werden, um sie von der RC620DU (Drive Unit) zu unterscheiden. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 51: Übersicht Vom Entpacken Bis Zum Betrieb Des Robotersystems

    Nein Schritte, um das Robotersystem zu montieren Strom korrekt einzuschalten. 3. Erster Schritt Schritte, um EPSON RC+6.0 auf dem Entwicklungs-PC zu installieren und den Roboterbetrieb zu starten. 4. Zweiter Schritt Information aus der Bedienungs- anleitung, Gerät optionales Zubehör zu verbinden und einzustellen.
  • Seite 52: Entpacken

    Kabelbinder : Entfernen Sie nicht den Kabelbinder, der den Arm sichert, bevor Sie die Installation beendet haben. Ihre Hände können sich im Manipulator verfangen, wenn der Kabelbinder entfernt wird, bevor die Installation beendet ist. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 53: Transport

    : Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben. Ein Bewegen ohne Stabilisierung des Manipulators ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen, da der Manipulator umfallen kann. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 54 G3-301*M : ca. 14 kg: 31 lb. G3-351*M : ca. 14 kg: 31 lb Tischplattenmontage G3-251* : ca. 14 kg: 31 lb. G3-301* : ca. 14 kg: 31 lb. G3-351* : ca. 14 kg: 31 lb. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 55 Wenn Sie die Unterseite des Sockels von Hand halten, gehen Sie mit äußerster Vorsicht vor, um zu verhindern, dass Ihre Hände oder Finger gequetscht werden. RS3-351* : ca. 17 kg : 38 lb. (ausschließlich der Kabel) RS4-551* : ca. 19 kg : 42 lb. (ausschließlich der Kabe) RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 56 : ca. 48 kg : 106 lb 85**W : ca. 53 kg : 117 lb Tischplattenmontage: * A0**/**R : ca. 50 kg : 111 lb Deckenmontage: R A0**W : ca. 55 kg : 122 lb RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 57 Fassen Sie nicht unter den Sockel (Rastermarkierung in der Abbildung). Es ist extrem gefährlich, unter den Sockel zu fassen, da Sie dabei Ihre Hände oder Finger quetschen können. Manipulatorgewicht: 27 kg (59.5 lb.) Zum Heben NICHT unter den Sockel fassen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 58 Sockel zu fassen, da Sie dabei Ihre Hände oder Finger quetschen oder sich an der Erdelektrode schneiden können. S5-A701** ca. 38 kg (Manipulatorgewicht: 36 kg (80 lb.)) S5-A901** ca. 40 kg (Manipulatorgewicht: 38 kg (84 lb.)) Transportsicherungen und –vorrichtungen NICHT unter den Sockel fassen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 59 Halterungen, um die Teile zu sichern. – Im Grunde müssen Sie den Manipulator in die einzelnen Module zerlegt transportieren. Modulgewicht RH-Modul Max. 61 kg RM-Modul Max. 17 kg RSz-Modul Max. 8,3 kg RU-Modul 2,6 kg Haupteinheit Motor RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 60 Lieferung vom Hersteller). Verwenden Sie ein Drahtseil und führen Sie dieses wie in der Abbildung gezeigt durch die Transportösen des Manipulators. (Vergewissern Sie sich, dass diese nicht lose sind.) 18 45 (Abbildungen PS3) 1 0 B RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 61 Staplergabel unter die Palette und transportieren Sie den Manipulator auf der Palette. Die Palette muss für das Gewicht des Manipulators ausgelegt sein. Der Manipulator muss langsam transportiert werden, damit er nicht umkippt oder verrutscht. 18 45 Schraube (4-M10) Steuerung Palette Staplergabel hier einführen. (Abbildungen PS3) RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 62: Installation Des Manipulators

    Für Details Sicherheitsabschrankung, lesen Sie den Abschnitt Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch. Abstand zwischen Sicherheitsabschrankung und Manipulator : Stellen Sie den Manipulator an einem Ort mit genügend Platz auf, damit ein Werkzeug oder Werkstück, das am Greifer montiert ist, nicht gegen...
  • Seite 63 RP-HMSz 76,2 Beschleunigung und 50 % Einschaltdauer RU-HMSz 76,2 unter Nennlast, PS3 PS3L PS5 72,8 simultane Bewegung aller Arme, maximale 1000 mm von der Rückseite Geschwindigkeit, des Manipulators entfernt maximale Beschleunigung und 50 % Einschaltdauer RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 64 1100 Gewindebohrungen für Befestigungsschrauben Die Platte für die Manipulator-Montagefläche sollte etwa 20 mm stark oder stärker sein und aus Stahl bestehen, um die Vibrationen zu reduzieren. Die Oberflächenrauheit der Stahlplatte sollte höchstens 25 μm betragen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 65 1300 Gewindebohrungen für Befestigungsschrauben Die Platte für die Manipulator-Montagefläche sollte etwa 30 mm stark oder stärker sein und aus Stahl bestehen, um die Vibrationen zu reduzieren. Die Oberflächenrauheit der Stahlplatte sollte höchstens 25 μm betragen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 66 Der Tisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden, um zu verhindern, dass er sich bewegt. Der Manipulator muss horizontal installiert werden. Wenn Sie einen Nivellierer verwenden, um die Höhe des Basistisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von M16. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 67 Größe M6 haben (Länge: 25 mm + Federscheibe + Unterlegscheibe), entsprechend der Kraft, ISO898-1 Festigkeitsklasse: 6.9. Führen Sie die Befestigung an den vier äußeren Punkten durch. G1-171*: ca. 8 kg: 18 lb. G1-221*: ca. 8 kg: 18 lb. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 68 G3-351*: ca. 14 kg: 31 lb. (1) Befestigen Sie den Sockel mit vier Schrauben Basistisch. 4-M830 Federscheibe HINWEIS  Verwenden Sie Schrauben mit Spezifikationen gemäß Unterlegscheibe ISO898-1 Festigkeitsklasse: Schraubenloch (tiefer 20 mm 10.9 oder 12.9. oder mehr) 10 mm RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 69 (2) Schneiden Sie den Kabelbinder, der die Z-Achse und die Armhalterung Sockel sichert, einem Seitenschneider durch. Kabel- (3) Entfernen Sie die Schrauben, binder die die in Schritt (2) entfernten Kabelbinder sichern. Schraube: M415 (4) Entfernen Schutzab- deckung Transportsicherungen -vorrichtungen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 70 Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. (1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 71 (2) Befestigen Sie den Sockel mit Schraubenloch (Tiefe 20 mm oder mehr) vier Schrauben an der Wand. Verwenden Sie Schrauben mit HINWEIS  Spezifikationen gemäß ISO898-1 10 mm Unterlegscheibe Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Federscheibe (3) Entfernen 4-M830 Transportsicherungen -vorrichtungen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 72 Z-Achse und die Armhalterung am Sockel sichert, mit einem Seitenschneider durch. Schraube :M415 (3) Entfernen Sie die Schrauben, die die in Schutz- abdeckung Schritt (2) entfernten Kabelbinder sichern. Kabel- binder (4) Entfernen Sie die Transportsicherungen Schraube :M515 und -vorrichtungen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 73 Befestigen Sie den Sockel mit vier Schrauben an der Wand. 20 mm HINWEIS Verwenden Sie Schrauben mit  Spezifikationen gemäß ISO898-1 Schraubenloch (Tiefe Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. 20 mm oder mehr) (3) Entfernen Unterlegscheibe Transportsicherungen Federscheibe 4-M840 -vorrichtungen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 74 (2) Befestigen Sie den Sockel mit vier Schraubenloch (Tiefe 20 mm oder mehr) Schrauben an der Decke. 20 mm  Verwenden Sie Schrauben mit HINWEIS Unterleg- Spezifikationen gemäß ISO898-1 scheibe Feder- Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. scheibe 4-M840 (3) Entfernen Transportsicherungen -vorrichtungen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 75 : M6 sichert, mit einem Seitenschneider durch. Kabelbinder Entfernen Sie die Schrauben, die die in Schritt (2) entfernten Kabelbinder sichern. Armmontagebolzen (4) Entfernen Sie die Transportsicherungen : M1220 und -vorrichtungen. Augenbolzen (angebracht bei der Lieferung) RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 76 Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. (1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 77 Schrauben an der Wand. 20 mm HINWEIS Verwenden Sie Schrauben mit  Spezifikationen gemäß ISO898-1 Schraubenloch (Tiefe 20 mm Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. oder mehr) Unterlegscheibe (3) Entfernen Sie die Transportsicherungen Federscheibe 6-M1240 und -vorrichtungen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 78 Schraubenloch Schrauben an der Decke. (Tiefe 20 mm oder mehr 20 mm Unterleg- Verwenden Schrauben HINWEIS  scheibe Spezifikationen gemäß ISO898-1 Feder- scheibe Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. 4-M1240 (3) Entfernen Sie die Transportsicherungen und -vorrichtungen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 79 Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. (1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 80 (2) Befestigen Sie den Sockel mit Schraubenloch 6 Schrauben an der Decke. (Tiefe: 12 mm oder mehr) Verwenden Sie Schrauben mit HINWEIS  Festigkeiten gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse 10.9 oder 12.9. (3) Entfernen 6-M620 Transportsicherungen -vorrichtungen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 81 Transportsicherungen -vorrichtungen entfernt wurden. Transportsicherungen und -vorrichtungen müssen für einen eventuellen späteren Transport des Manipulators sorgfältig aufbewahrt werden. Der Manipulator-Sockel hat 4 Befestigungslöcher. Verwenden Sie M8-Befestigungsschrauben (Länge: 40 mm) entsprechend der Kraft, ISO898-1 Festigkeitsklasse: 12.9. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 82 Sie das Modul von der Rückseite. - Wenn Sie zusätzlich die ø8H7-Passung auf der Rückseite des Körpers nutzen, können Sie die Montageposition exakt festlegen. Beachten Sie für diesen Fall die untenstehende Abbildung für den Stift auf dem Basistisch. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 83 RM550 : 2 verwendende RH800 : 3 RM750 : 3 RM750 : 2 Einheiten RH1000 : 3 Gewicht ca. 2,4 kg ca. 1,8 kg ca. 3,6 kg RG-HM RG-MS Mögliches Modul RD-HM YZ-MS RD-MS RP-HMSz RP-MSSz RU-HMSz RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 84: Installation Der Steuerung

    Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Systems führen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 85 Verwenden Sie einen Basistisch, dessen Platte mindestens 100 mm vom Boden entfernt ist. Wenn Sie die Steuerung direkt auf den Boden stellen, kann Staub eindringen. Dies kann zu einer Fehlfunktion der Steuerung führen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 86 Halterung S: In (C) verwendet. Der Abstand zwischen den Befestigungsöffnungen und dem Ende der Halterung ist HINWEIS  bei der Halterung L auf beiden Seiten unterschiedlich. Montieren Sie die Halterung mit dem kürzeren Abstand nach oben. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 87 Wenn Montagerichtung (C) ist: Halterung S (Vorderseite) (Vorderseite) Drive Unit Nur Drive Unit + ProSix Drive Unit - Für Montageausrichtung keine zusätzliche Schraubenbohrung erforderlich. Befestigen Sie die Drive Unit mit Schrauben und Muttern am Grundträger. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 88 Montageseite, wie z. B. der Basistisch - Warme Luft, die wärmer ist als die Umgebungstemperatur (ca. 10 °C), wird aus der Drive Unit ausgestoßen. Stellen Sie sicher, dass hitzeempfindliche Geräte nicht in der Nähe der Abluftöffnung platziert werden. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 89: Anschluss An Den Emergency-Anschluss

    Verwenden Sie diese Eingangsanschlüsse, um das System sicher zu halten. Anschluss Standard EMERGENCY-Anschluss D-Sub 25-pol. (male) (Seite der Steuerung bzw. Drive Unit) Montageart #4–40 * Die Not-Halt-Box (E-Stop Box), ein Anschlusskabel, eine Klemmleiste und ein Steckersatz werden als Optionen angeboten. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 90 System dies als kritischen Fehler. Stellen Sie daher sicher, dass der Sicherheitsabschrankungs-Schalter über zwei separate, redundante Stromkreise verfügt und dass jeder an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY-Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist. - Die Sicherheitstür muss so entworfen und installiert werden, dass sie nicht versehentlich schließt. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 91 HINWEIS Sicherheitstür geöffnet ist, ist der Status des Manipulatorstroms „Betrieb unzulässig“, weil die Sicherheitstür zu dieser Zeit offen ist. Um den Manipulator zu betreiben, schließen Sie die Sicherheitstür wieder und schließen Sie den Verriegelungs-Freigabe-Eingang. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 92 Sicherheitstür geöffnet ist.  HINWEIS Der Verriegelungs-Freigabe-Eingang quittiert auch den Wechsel vom TEACH- in den Auto-Modus. Um den gespeicherten Zustand des TEACH-Modus zu verlassen, drehen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter des Teach-Pendant auf „Auto". Schließen Sie dann den Verriegelungs-Freigabe-Eingang. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 93 System dies als kritischen Fehler. Stellen Sie daher sicher, dass der Not-Halt-Taster Doppelkontakte hat und dass jeder Stromkreis an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY-Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist. Lesen Sie im Handbuch der RC620-Steuerung das Kapitel Einrichten und Betrieb 8.4 Schaltbilder. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 94 (3) Vergewissern Sie sich, dass „Not-Halt“ in der Statuszeile des Hauptfensters angezeigt wird. (4) Entriegeln Sie den Not-Halt-Taster. (5) Führen Sie den RESET-Befehl aus. (6) Vergewissern Sie sich, dass der LCD-Bildschirm in Schritt (2) erloschen ist und dass „Not-Halt“ in der Statuszeile abgeblendet ist. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 95 Sicherheitstür Nenn-Eingangsstrom Verriegelungs-Freigabe +24 V 10 % Nenn- Eingangs-Spannungsbereich 18-19 Pin Verriegelungs-Freigabe 10 mA/+24 V Eingang Nenn- Eingangs-Strom  HINWEIS Der gesamte elektrische Widerstand der Not-Halt-Taster und ihrer Stromkreise sollte 1  oder weniger betragen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 96 Taster einer Bedieneinheit Überwachung der Stromkreise  Motortreiber AC-Eingang Not-Halt- Erkennung Externe +24V Sicherheitstür Eingang 1 Sicherheitstür Eingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang Externe +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang HINWEIS: +24V GND Geschlossen: Verriegelung aus + 5V GND Offen: Verriegelung ein RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 97 - 0,4 A oder weniger AC-Eingang Not-Halt- Erkennung Externe +24V Externe +24V Sicherheitstür Eingang 1 Sicherheitstür Eingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang Externe +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang HINWEIS: +24V GND Geschlossen: Verriegelung aus + 5V GND Offen: Verriegelung ein RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 98 2. Installation Schaltbilder – Drive Unit Schaltbild Drive Unit Überwachung der Stromkreise Motortreiber AC-Eingang Not-Halt- Erkennung Sicherheitstür Eingang 1 Sicherheitstür Eingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang HINWEIS:+24V GND + 5V GND RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 99 Beispiel 1: Externer Not-Halt-Taster, typische Anwendung Not-Halt-Taster Steuerung Not-Halt- Taster einer Bedieneinheit Reihenklemmen HINW  Not-Halt-Kabel, Not-Halt-Kabelsatz und Anschlussleiste sind als Optionen erhältlich. - Achten Sie darauf, dass die Kabel zum Anschluss der Units nicht länger sind als 20 m. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 100 Externe +24V Externe +24V Externe +24V Externe +24V Reihenklemmen * Sicherung Zum Schutz des Not-Halt-Stromkreises muss die Sicherung die folgende Leistung aufweisen: - Stimmt mit der Leistung des externen Sicherheitsrelais überein. - maximal 0,4 A RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 101 Eingang 1 Sicherheitstür- Eingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang Sicherheitstür- Eingang 1 Sicherheitstür- Eingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang Externe Hinweis HINWEIS  - Achten Sie darauf, dass die Kabel zum Anschluss der Units nicht länger sind als 20 m. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 102: Netzanschlusskabel

    Ein Abgangsschutz (Nennstrom: max. 15 A) muss auf der Zuführseite für externen Strom entsprechend dem Nationalen Code für Elektrotechnik (National Electrical Code, NEC) der USA installiert werden. Ein Hauptschalter muss gemäß dem NEC für Verriegelung und WARNUNG Kennzeichnung (Lockout/Tagout) eingebaut werden. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 103: Anschluss Der Drive Unit

    - Verwenden Sie keine im Handel erhältlichen LAN-Kabel. Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen des Roboters kommen. Einschalten des Netzschalters: Überprüfen Sie zunächst die Verbindung. Stellen Sie anschließend sicher, dass Sie erst den Netzschalter der Drive Unit einschalten, bevor Sie den Netzschalter der Steuerung einschalten. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 104: Konfiguration Der Drive Unit

    Befestigungsele- mente aus Plastik Ändern Sie die Stellung des DIP-Schalters im SMB. 1. Drive Unit ALLE AUS DIP-Schalter 1 2 3 4 2. Drive Unit EIN: 1 AUS: 2, 3, 4 1 2 3 4 RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 105 Drücken Sie die beiden Befestigungselemente aus Plastik in Pfeilrichtung (b) in die Aufnahmen, bis diese einrasten, um die Öffnungsabdeckung zu befestigen. Stellen Sie sicher, dass die Abdeckung richtig angebracht ist. Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein. Schalten Sie die Drive Unit EIN. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 106: Manipulator Und Steuerung Anschließen

    Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 107 Schlag und/oder zu einer Störung des Robotersystems führen, da die Schutzart IP65 nicht gewährleistet werden kann.  HINWEIS Schließen Sie den Manipulator mithilfe des Stromkabels und des Signalkabels an die Steuerung an. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 108: Einschalten

    Manipulator Betrieb nehmen. Einschalten Stromversorgung oder der Betrieb eines nicht verankerten Manipulators sind sehr gefährlich, da dies zu schweren Verletzungen und/oder Schäden am Robotersystem führen kann, weil die Möglichkeit besteht, dass der Manipulator umfällt. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 109 Überprüfen Sie die Verbindung von Steuerung und Drive Unit. Schalten Sie den Netzschalter der RC620DU-Drive Unit EIN. * Schalten Sie den Netzschalter der RC620CU-Steuerung EIN. * * Die RC620-UL und die RC620DU-UL sind nicht mit einem Netzschalter ausgestattet. Schalten Sie stattdessen den externen Hauptschalter EIN.
  • Seite 110 Schritten (1) bis (5) beschrieben, und schalten Sie dann den Strom wieder ein. Wenn nach der Überprüfung der Verbindung ein Fehler auftritt, kontaktieren Sie den Lieferanten. Steuerung (8) LCD RC620CU (7) Netzschalter Drive Unit RC620DU (6) Netzschalter RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 111: Schritt Eins

    2. Installation sicher installiert ist. Betreiben Sie dann das Robotersystem wie im Folgenden beschrieben. 3.1 EPSON RC+ 6.0 starten Es gibt drei Möglichkeiten, EPSON RC+ 6.0 zu starten. Sie können auch den Modus konfigurieren, in welchem EPSON RC+ 6.0 starten soll. Startmethode 1 Doppelklicken Sie auf das Roboter-Icon von EPSON RC+ 6.0 auf Ihrem...
  • Seite 112 Startup das zuletzt geöffnete Projekt schreibgeschützt geöffnet. Die Programmdateien, die zuletzt geöffnet wurden, werden wieder geöffnet. Wenn gerade Tasks ausgeführt werden, fordert EPSON RC+ 6.0 Sie auf, in den Monitormodus zu wechseln. Wenn keine Tasks ausgeführt werden, wird der untenstehende Dialog angezeigt.
  • Seite 113 Waiting for RC+ startet gestartet ---- (3) Windows-Teil noch nicht nicht verfügbar Waiting for RC+ startet gestartet ----- (4) RC+ startet verfügbar bereits gestartet Ready V.6.0.0.1 (Gilt auch für den Start des Benutzer-Fensters und der VB Guide-Anwendung.) RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 114 Remote-Befehl noch ausgeführt werden kann. Einstellen des Independent-Modus (1) Wählen Sie im Hauptmenü Einstellungen | Systemeinstellungen. Der Dialog [Systemeinstellungen] wird angezeigt, siehe unten. (2) Wählen Sie SPEL-Steuerungsboard | Voreinstellungen. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 115 Um das Startup zu konfigurieren, wählen Sie [Systemeinstellungen] aus dem Einstellungen-Menü. Der Abschnitt Startup umfasst Seiten für Startmodus, Autostart und Windows Login. Startmodus Auf dieser Seite werden die Einstellungen für den Startmodus von EPSON RC+ 6.0 beschrieben. Es gibt zwei Arten von Startmodi: Programm In diesem Modus können Sie Projekte entwickeln.
  • Seite 116 HINWEIS Wenn Sie in diesem Dialog in den Programmiermodus wechseln, ist die Änderung  nur vorübergehend. Wenn EPSON RC+ 6.0 das nächste Mal läuft, wird die ursprüngliche Startmodus-Einstellung verwendet. Startmodus: Programmiermodus Der Programmiermodus ist der Standard-Startmodus. In dieser EPSON RC+ 6.0-Entwicklungsumgebung können Sie Folgendes tun:...
  • Seite 117 Benutzeroberfläche für die Produktion verwendet werden. Das Benutzer-Fenster wird ohne Bediener-Schaltflächen Remote-E/A angezeigt, sodass alle Diagnosemeldungen gelesen werden können. Auto-Start Sie können EPSON RC+ 6.0 so konfigurieren, dass es automatisch startet, wenn Windows startet. Aktivieren Auto-Start-Karteireiter unter Einstellungen Systemeinstellungen das Feld Start EPSON RC+ 6.0 nach dem Windows Start...
  • Seite 118: Schreiben Sie Ihr Erstes Programm

    3. Schritt eins 3.2 Schreiben Sie Ihr erstes Programm Wenn Sie die RC620 Steuerungssoftware, die Robotersoftware und die EPSON RC+ 6.0-Software auf Ihrem PC installiert haben, befolgen Sie die folgenden Anweisungen, um ein einfaches Anwendungsprogramm zu erstellen. Auf diese Weise lernen Sie die Entwicklungsumgebung der EPSON RC+ 6.0-Software besser kennen.
  • Seite 119 3. Schritt eins 3. Editieren Sie das Programm. Geben Sie die folgenden Programmzeilen in das Editierfenster Main.prg ein. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 120 Run-Fenster. (3) Klicken Sie im Run-Fenster auf die Schaltfläche Start, um das Programm auszuführen. (4) Ein Text, der dem folgenden ähnelt, sollte nun im Statusfenster erscheinen: Im Run-Fenster wird nun die Ausgabe der Print-Anweisung angezeigt. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 121 Klicken Sie in der Symbolleiste auf den Robotermanager-Button Das Robotermanager-Fenster mit der Schaltpult-Seite (Control Panel) wird angezeigt. (2) Klicken Sie auf die Motor On-Schaltfläche, um die Robotermotoren einzuschalten. Sie werden aufgefordert, den Vorgang zu bestätigen. Antworten Sie Ja, um fortzufahren. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 122 (12) Klicken Sie auf die Schaltfläche Teach. Es erscheint eine Bestätigungsmeldung, um den Punkt zu teachen. Bestätigen Sie mit Ja. (13) Klicken Sie in der Symbolleiste auf die Schaltfläche Speichern , um die Änderungen zu speichern. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 123 Verzögerung zu jedem der Punkte fahren, die Sie geteacht haben. Die Anweisung Power High ermöglicht es Ihrem Programm, den Roboter mit hoher (normaler) Leistung laufen zu lassen, was wiederum ermöglicht, dass die Robotergeschwindigkeit und -beschleunigung erhöht werden. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 124 8. Sichern Sie das Projekt und die Systemkonfiguration. Auch wenn es sich hier nur um ein Beispielprojekt handelt, sichern wir das Projekt und die Steuerungskonfiguration. Dies ist mit EPSON RC+ 6.0 ganz einfach. Es ist wichtig, dass Sie Ihre Anwendungen in regelmäßigen Abständen auf externen Medien wie z.
  • Seite 125: Schritt Zwei

    Einrichten und Betrieb 11.2 Erweiterungs-E/A-Board (Option) Feldbus-E/As (Option) ROBOTERSTEUERUNG RC620 Option Feldbus-E/As Ethernet ROBOTERSTEUERUNG RC620 Einrichten und Betrieb 6. LAN-(Ethernet)-Port RS-232C (Option) EPSON RC+ 6.0 Benutzerhandbuch 12. RS-232C-Kommunikation ROBOTERSTEUERUNG RC620 Einrichten und Betrieb 11.4 RS-232C-Board RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 126: Verbindung Und Anzeigesprache Der Option Tp1

    Steuerung Pendant TP-Adapter CK1 HINWEIS  Der TP-Adapter CK1 wird benötigt. B: TP-Kabel B: D-Sub-Anschluss Teach- TP-Kabel Steuerung Pendant Verbindung ROBOTERSTEUERUNG RC620 Einrichten und Betrieb 3. Installation 7. TP/OP-Port Anzeigesprache ändern RC620 Betrieb 13.4.9 Sprache RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 127: Allgemeine Wartung

    8 Monate (2000 h) √ √ 9 Monate (2250 h) √ 10 Monate (2500 h) √ 11 Monate (2750 h) √ √ √ √ 12 Monate (3000 h) √ 13 Monate (3250 h) h = Stunden RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 128 Tauschen Sie die Lithiumbatterie aus. *1 Verkürzen Sie das Inspektionsintervall, wenn die vorherrschenden Betriebsbedingungen das durchschnittliche Maß überschreiten. *2 Diese Prüfung ist bei einem Modul mit direkt montiertem Motor nicht erforderlich. (Ein Zahnriemen wird nicht verwendet.) RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 129: Inspektionspunkt

    √ √ √ √ Externe Kabel vor, wenn nötig. Prüfen Sie auf Biegungen oder falsche Position. Sicherheitsab- √ √ √ √ √ Reparieren sie das Element schrankung usw. oder platzieren Sie es richtig, wenn nötig. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 130 Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich Führen Sie eine Äußeres Sichtprüfung auf Erscheinungsbild äußere Schäden der Steuerung √ √ √ √ √ durch. Nehmen Sie eine Reinigung vor, wenn nötig. Reinigung √ √ √ √ Ventilator-Filters Batterie Alle 5 Jahre RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 131 √ Jeder Arm EIN-Status, um zu prüfen, ob Spiel besteht. Prüfen Sie, ob ungewöhnliche √ √ √ √ √ Gesamtes System Geräusche oder Vibrationen auftreten. Messen Sie die √ Wiederholgenauigkeit Gesamtes System mit einer Messuhr. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 132 *1 Bei der Überprüfung der Stromleitung mit einem Multimeter schließen Sie die Batterie (zur Notversorgung des Motor-Encoders) an den BAT- und OBT-Anschlüssen an. Es handelt sich dabei um Encoder-Anschlüsse auf der Motorseite. Trennen Sie dann den Encoder-Stecker an der Seite der Kabeleinheit vom Motor. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 133 Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich Prüfen Sie, Gesamte ungewöhnliche Steuerung √ √ √ √ √ Geräusche oder Vibrationen auftreten. Erstellen Sie eine Projekt- und Sicherungskopie Systemdaten Immer, wenn Daten geändert werden. der Daten. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 134 Ziehen Sie die Schrauben mit zwei oder Schrauben- drei Zügen fest. Verwenden Sie dafür einen loch Sechskant-Schlüssel. Verwenden anschließend einen Drehmomentschlüssel, sodass die Schrauben mit den oben in der Tabelle aufgeführten Anzugsmomenten angezogen werden. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 135 Beim Austauschen des Motors* Achse Zum ersten Mal: nach 50 km im Betrieb Kugelumlaufspindel 3. Achse anschließend: nach 100 km im Betrieb Getriebe ohne 4. Achse Beim Schmieren der 3. Achse nur für G10 Umkehrspiel RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 136 * Unter normalen Bedingungen sollten die Untersetzungsgetriebe (LS-, RS-, G-Serie) nur geschmiert werden, wenn der Motor ausgetauscht wird. Im Fall erschwerter Betriebsbedingungen (wie Hochleistung, Hochgeschwindigkeit oder Schwerlast usw.) müssen die Untersetzungsgetriebe jedoch alle 10.000 Stunden geschmiert werden. RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 137: Handbücher

    In diesem Kapitel werden die Inhalte der Handbücher beschrieben. Die Handbücher zum Robotersystem werden als Acrobat PDF geliefert. Wählen Sie EPSON RC+ 6.0 | Hilfe (Help) | PDF-Handbuch (PDF Manual), um die Handbücher in PDF-Format an einem PC anzuzeigen. (Klicken Sie auf dem Windows-Desktop auf <Start>...
  • Seite 138 6. Handbücher EPSON RC+ 6.0 Option Vision Guide 6.0 Dieses Handbuch enthält eine Beschreibung der Option Vision Guide 6.0. EPSON RC+ 6.0 Option Vision Guide 6.0 Eigenschaften und Ergebnisreferenz Dieses Handbuch enthält eine detaillierte Beschreibung der Befehle der Option Vision Guide 6.0.
  • Seite 139 6. Handbücher Steuerung ROBOTERSTEUERUNG RC620 Dieses Handbuch enthält eine Beschreibung der Robotersteuerung RC620, des Robotersystems und der Option TP1. - Sicherheit - Spezifikationen, Installation, Betrieb und Einrichten - Sichern und wiederherstellen - Wartung - Den Betrieb des Robotersystems prüfen usw.
  • Seite 140: Richtlinien Und Normen

    7. Richtlinien und Normen 7. Richtlinien und Normen Diese Produkte entsprechen den folgenden Richtlinien und Normen. Weitere Informationen zu Steuerungen und Manipulatoren finden Sie im entsprechenden Handbuch. Produktname Modell Steuerung RC620 Manipulator G-Serie RS-Serie C3-Serie PS-Serie X5-Serie RC620 Safety and Installation Rev.8...
  • Seite 141 EN 55011(2007) Industrielle, wissenschaftliche und medizinische Geräte - Funkstörungen - Grenzwerte und Messverfahren Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) – Teil 6-2: EN 61000-6-2(2005) Fachgrundnormen - Störfestigkeit für Industriebereiche *Not-Halt-Kreis Kategorie 3, PL d Sicherheitstürkreis Kategorie 3, PL d RC620 Safety and Installation Rev.8...