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Epson RC90-B Sicherheit Und Installation
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Epson RC90-B Sicherheit Und Installation

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Robotersteuerung
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Robotersystem
Sicherheit und Installation
Lesen Sie zuerst dieses Handbuch.
Rev. 7
EM19ZB4212F
Robotersteuerung RC90-B
Programmiersoftware EPSON RC+ 7.0
Manipulator der LS-B-Serie
(LS20-B, LS10-B, LS6-B, LS3-B)

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Verwandte Anleitungen für Epson RC90-B

Inhaltszusammenfassung für Epson RC90-B

  • Seite 1 Robotersystem Sicherheit und Installation Lesen Sie zuerst dieses Handbuch. Rev. 7 EM19ZB4212F Robotersteuerung RC90-B Programmiersoftware EPSON RC+ 7.0 Manipulator der LS-B-Serie (LS20-B, LS10-B, LS6-B, LS3-B)

  • Seite 3: Robotersystem Sicherheit Und Installation

    Robotersystem Sicherheit und Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev. 7 Copyright © 2018-2019 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 4 2. Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage. 3. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch unerlaubte Einstellungen oder Reparaturversuche verursacht wurden. 4. Durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Wasserschäden usw.) hervorgerufene Schäden. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 5 Verletzungen oder zum Tod führen. 3. Wir können nicht alle möglichen Gefahren und die daraus resultierenden Konsequenzen vorhersehen. Aus diesem Grund kann dieses Handbuch den Nutzer nicht vor allen Gefahrenmomenten warnen. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 6: Hersteller

    HERSTELLER Seiko Epson Corporation 3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502 : http://global.epson.com/company/ : http://www.epson.jp/prod/robots/ Toyoshina Plant Robotics Solutions Operations Division 6925 Toyoshina Tazawa, Azumino-shi, Nagano, 399-8285 Japan TEL. : +81-(0)263-72-1530 : +81-(0)263-72-1495 Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 7 Beijing, 100025, PRC TEL. : +86-(0)-10-8522-1199 : +86-(0)-10-8522-1120 Taiwan Epson Taiwan Technology & Trading Ltd. Factory Automation Division 15F., No.100, Songren Rd., Sinyi Dist., Taipei City, 11073 Taiwan TEL. : +886-(0)-2-8786-6688 : +886-(0)-2-8786-6600 Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 8 Murphy Road, Ulsoor, Bangalore, India 560008 TEL. : +91-804566-5000 : +91-804566-5005 Japan Epson Sales Japan Corporation Factory Automation Systems Department floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6 Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801 Japan TEL. :+81-(0)3-5919-5257 :+81-(0)3-5919-5402 Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 9: Nur Für Kunden Aus Kalifornien

    Der Austausch und die Entnahme der Batterie sind in den folgenden Handbüchern beschrieben: Steuerungshandbuch/Manipulatorhandbuch (Wartungskapitel) Nur für Kunden aus Kalifornien Die Lithiumbatterien in diesem Produkt enthalten Perchlorat. Dies kann eine besondere Handhabung erfordern. Siehe www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 10 Operator Pendant OP500RC Jog Pad JP500 Teach-Pendant Serie TP-3** Bedienpult OP1 Stellen Sie für die RC90-B sicher, dass EPSON RC+7.0 auf dem PC installiert HINWEIS  ist. Verbinden Sie den PC und die RC90-B dann mit dem USB-Kabel. Wenn die RC90-B und der PC verbunden wurden, ohne dass EPSON RC+7.0 auf dem PC installiert wurde, erscheint der [Hardware-Assistent].

  • Seite 11: Konfiguration Der Steuerung

    OK: Kompatibilität: Es sind alle Funktionen von EPSON RC+ 7.0 samt Steuerung verfügbar. !!!: Kompatibilität Verbindung ist in Ordnung. Wir empfehlen die Verwendung der EPSON RC+ 7.0 Ver 7.4.4 oder höher. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 12: China Rohs

    Hinweis: Diese Seite sowie das Label mit der Angabe des Zeitraums, in dem das Gerät sicher verwendet werden kann, beziehen sich auf die chinesischen Bestimmungen. Für andere Länder sind diese Angaben nicht zutreffend. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 13 Hinweis: Diese Seite sowie das Label mit der Angabe des Zeitraums, in dem das Gerät sicher verwendet werden kann, beziehen sich auf die chinesischen Bestimmungen. Für andere Länder sind diese Angaben nicht zutreffend. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 14: Inhaltsverzeichnis

    2.3.2 Transport des Manipulators ..........58 2.4 Installation des Manipulators ............. 60 2.4.1 Vorkehrungen für die Installation ........60 2.4.2 Umgebung ..............61 2.4.3 Schallpegel ..............62 2.4.4 Basistisch ............... 63 2.4.5 Installationsvorgang ............64 Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 15 3.2.4 Sicherung des Lieferzustandes der Steuerung ....93 3.2.5 Trennen von PC und Steuerung ........94 3.2.6 Bewegen des Roboters in die ursprüngliche Position ..94 3.3 Schreiben Sie Ihr erstes Programm ........... 98 Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7 xiii...
  • Seite 16 5.4 Schmieren ................. 115 5.5 Handhabung und Entsorgung der Batterien ......117 6. Handbücher Software ..................119 Softwareoptionen ................119 Steuerung ..................120 Steuerungsoptionen ............... 120 Manipulator ..................120 7. Richtlinien und Normen Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 17: Sicherheit

    Anweisungen nicht WARNUNG befolgt werden. Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht VORSICHT befolgt werden. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 18: Konstruktion Und Installationssicherheit

    Nähere Informationen Sicherheitsabschrankung finden Sie im Abschnitt Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch. In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben: ■ Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und / oder...

  • Seite 19: Relevante Handbücher

    Robotersystems, wo der Bediener den Taster im Notfall leicht drücken und gedrückt halten kann. Installieren Sie die Steuerung nicht an einem Ort, wo Wasser oder andere Flüssigkeiten in die Steuerung laufen können. Verwenden Sie außerdem niemals Flüssigkeiten, um die Steuerung zu reinigen. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 20 Greifers“ beschrieben, sondern die auch sicherstellen, dass die Peripheriegeräte (nicht nur die Roboter) sicher stoppen können. Überprüfen Sie die Sicherheitsausrüstung, um sicherzustellen, dass der Bereich sicher ist, wenn der Strom abgeschaltet wird. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 21 Sicherheitsabschrankung außerhalb des maximalen Arbeitsbereiches. Wählen Sie die Größe des Greifers und der zu haltenden Werkstücke mit Sorgfalt, so dass keine Kollision zwischen den beweglichen Teilen und der Sicherheitsabschrankung auftreten kann. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 22 Es ist gefährlich, einer anderen Person zu ermöglichen, die Sicherheitsverriegelung versehentlich freizugeben, während der Bediener innerhalb des geschützten Bereiches arbeitet. Um den Bediener zu schützen, der innerhalb des geschützten Bereiches arbeitet, treffen Sie Maßnahmen, den Verriegelungs-Freigabe-Schalter zu Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 23 Schalters der Sicherheitsabschrankung neu. Wenden Sie dieses Konzept auf die Verriegelungs-Tore und Anwesenheitsdetektoren des gesamten Systems an. Roboter-Bedienfeld Wenn Sie das Roboter-Bedienfeld verwenden, muss es so installiert sein, dass das Robotersystem außerhalb der Sicherheitsabschrankung bedient wird. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 24: Betriebssicherheit

    ■ Drücken Sie den Not-Halt-Taster, wann immer sich der Manipulator während des Robotersystem-Betriebes unnormal bewegt. Robotersystem zu betreiben, während der Manipulator sich unnormal bewegt, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 25 Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 26 ■ Der Manipulator kann sich durch unter anderem durch Wärme vom Motor erhitzen. Berühren Sie keinen heißen Manipulator. Stellen Sie sicher, dass der Manipulator vor dem Berühren wieder abgekühlt ist. Führen Sie erst dann Einlernvorgänge oder Wartungsarbeiten durch. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 27: Sicherheitsanforderungen

    – Teil 1: Allgemeine Anforderungen EN 60204-1 Industrielle, wissenschaftliche medizinische Geräte – CISPR11 Funkstörungen – Grenzwerte und Messverfahren EN 55011 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) – Teil 6-2: IEC 61000-6-2 Fachgrundnormen – Störfestigkeit für Industriebereiche EN 61000-6-2 Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 28: Teile/Armbewegung

    (13) LEDs Memory-Port (14) Lüfterfilter Trigger-Taste (15) Signatur-Aufkleber LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port (16) Aufkleber mit Steuerungsnummer E/A-Anschluss (17) Kontrollaufkleber Standard-RS-232C-Port (18) M/C-Stromanschluss Optionsslot (19) M/C-Signalanschluss Kabelschelle (10) (20) EMERGENCY-Anschluss Batterie (im Inneren der Steuerung) Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 29 Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die Achse auf/ab. 4. Achse Die Z-Achse kann nicht von Hand gedreht werden, solange die elektromagnetische Bremse der Z-Achse nicht gelöst wird. Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die Achse. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 30 Bremsen der 3. und 4. Achse gelöst. Passen Sie auf die fallende und rotierende Achse auf, während der Bremsfreigabetaster gedrückt wird, da diese durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden kann. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 31 Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die Achse auf/ab. 4. Achse Die Z-Achse kann nicht von Hand gedreht werden, solange die elektromagnetische Bremse der Z-Achse nicht gelöst wird. Drücken Sie den Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die Achse. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 32 Bremsen der 3. und 4. Achse gelöst. Passen Sie auf die fallende und rotierende Achse auf, während der Bremsfreigabetaster gedrückt wird, da diese durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden kann. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 33 Bewegen Sie die Z-Achse von Hand. LS6-B Die Z-Achse kann nicht von Hand gedreht werden, solange die elektromagnetische Bremse der Z-Achse nicht gelöst wird. Drücken Bremsfreigabetaster und bewegen Sie die Achse. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 34: Betriebsarten

    - Der TEACH-Betrieb ermöglicht es, den Roboter bei langsamer Geschwindigkeit zu teachen, während der Bediener sich im Bereich der Sicherheitsabschrankung befindet. - Im TEST-Betrieb können Sie ein Programm mit niedriger Geschwindigkeit ausführen, während die Sicherheitsabschrankung geöffnet ist. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 35: Wartungssicherheit

    Roboter (Betrieb, Teachen usw.), über Inspektionen und die betreffenden Regeln/Vorschriften. Personal, das an der Robotersystemschulung und der Wartungsschulung, die vom Hersteller, Händler oder Repräsentanten vor Ort durchgeführt wurden, teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 36 Sicherheitsabschrankungs-Schalter richtig funktionieren. Der Betrieb des Robotersystems mit defekten Schaltern ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder ernsten Schäden am Robotersystem führen, da die Schalter ihre bestimmungsgemäße Funktion im Notfall nicht erfüllen können. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 37 Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 38 - Wenn Alkohol, Flüssigdichtung oder Klebstoff in Ihre Augen oder in Ihren Mund gelangt, waschen Sie Ihre Augen und Ihren Mund sorgfältig mit sauberem Wasser aus und suchen sofort einen Arzt auf. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 39 ■ Der Manipulator kann sich durch unter anderem durch Wärme vom Motor erhitzen. Berühren Sie keinen heißen Manipulator. Stellen Sie sicher, dass der Manipulator vor dem Berühren wieder abgekühlt ist. Führen Sie erst dann Einlernvorgänge oder Wartungsarbeiten durch. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 40: Not-Halt

    In den Manipulator-Handbüchern sind Informationen zu Not-Halt enthalten. Lesen Sie außerdem die Beschreibungen im Handbuch und achten Sie auf die sachgemäße Handhabung des Robotersystems. Beachten Sie Folgendes für den Gebrauch des Not-Halt-Tasters: Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 41: Anschluss An Den Emergency-Anschluss

    Informationen zu Problemen mit den Bremsen finden Sie in den folgenden Handbüchern: Manipulatorhandbuch Wartung 2.1.2 Inspektionspunkt – Inspektion während der Strom eingeschaltet ist (Manipulator in Betrieb) Sicherheit und Installation 5.1.1 Manipulator – Inspektion in eingeschaltetem Zustand (Manipulator in Betrieb) Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 42 Steuerung RC90-B LS20-B804* LS20-BA04* Manipulator 1. + 2. Achse 0,60 0,65 Freilaufzeit 3. Achse 1. Achse [°] Freilaufwinkel 2. Achse [°] 1. Achse + 2. Achse [°] Freilaufstrecke 3. Achse [mm] Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 43 2. Achse Steuerung RC90-B Manipulator LS10-B60** LS10-B70** LS10-B80** 1. + 2. Achse Freilaufzeit 3. Achse 1. Achse [°] Freilaufwinkel 2. Achse [°] 1. Achse + 2. Achse [°] Freilaufstrecke 3. Achse [mm] Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 44 LS6- LS3- Manipulator B502* B602* B702* B401* 1. + 2. Achse [s] Freilaufzeit 3. Achse 1. Achse [°] Freilaufwinkel 2. Achse [°] 1. + 2. Achse [°] Freilaufstrecke 3. Achse [mm] Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 45: Zurücksetzen Von Not-Halt

    1. Sicherheit 1.5.2 Zurücksetzen von Not-Halt Wählen Sie EPSON RC+ [Tools] – [Robotermanager] – Registerkarte [Schaltpult], und klicken Sie dort auf die Schaltfläche <Reset>. Auf der Registerkarte [Schaltpult] befinden sich die Schaltflächen für die wichtigsten Roboteroperationen, wie beispielsweise das Ein- und Ausschalten der Motoren und das Homing des Roboters.

  • Seite 46: Steuerung

    Nähere Informationen finden Sie im Kapitel 4.3 Option Teach-Pendant anschließen. Es besteht gefährliche Spannung, während der Manipulator eingeschaltet ist. Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren Sie keine elektrischen Teile im Inneren. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 47: Manipulator

    Wenn Sie zu nah an bewegliche Teile kommen, können Hand oder Finger zwischen Z-Achse und Abdeckung gequetscht werden. Manipulatoren Faltenbälgen ist der Aufkleber als Warnung vor einer Quetschgefahr für Hand Finger nicht angebracht. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 48 Robotersystems führen. Passen Sie auf die Achse auf, während der Bremsfreigabetaster gedrückt wird, da diese durch das Gewicht des Greifers ruckartig gedreht und abgesenkt werden kann. Position Typenschild Anmerkung Seriennummer des Manipulators Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 49 1. Sicherheit LS20-B (Abbildung: LS20-B804S) Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 50 Wenn Sie zu nah an bewegliche Teile kommen, können Hand oder Finger zwischen Z-Achse und Abdeckung gequetscht werden. Auf Manipulatoren mit Faltenbälgen ist der Aufkleber als Warnung vor einer Quetschgefahr für Hand und Finger nicht angebracht. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 51 1. Sicherheit Position Typenschild Anmerkung Seriennummer des Manipulators Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 52 1. Sicherheit LS10-B (Abbildung: LS10-B702S) LS6-B (Abbildung: LS6-B602S) Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 53 1. Sicherheit LS3-B (Abbildung: LS3-B401S) Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 54: Sicherheitseinrichtungen

    Eingänge, die für den Anschluss des Not-Halt-Tasters verwendet werden. Das Drücken eines Not-Halt-Tasters schaltet den Motorstrom sofort ab und das Robotersystem wechselt in den Not-Halt-Zustand. Stoppkategorie des Not-Halt-Eingangs: Kategorie 0 (gemäß Sicherheitsnorm IEC 60204-1) Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 55 Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn Not-Halt signalisiert wird oder wenn einer der folgenden Fehler entdeckt wird: Encoder- Kabel-Unterbrechung, Motorüberlastung, irreguläres Motordrehmoment, Motorgeschwindigkeitsfehler, Servofehler (Positionierungs- oder Geschwindigkeitsüberschreitung), CPU-Fehler, Speicherprüfsummenfehler und Überhitzung innerhalb eines Motortreiber-Moduls. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 56 Steuerung so aufgebaut, dass sie sich gegenseitig ständig auf Unstimmigkeiten überprüfen. Wenn eine Unstimmigkeit entdeckt wird, wird der Schaltkreis der generatorischen Bremse aktiviert. Erkennung Speicherprüfsummenfehler Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn ein Speicherprüfsummenfehler erkannt wird. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 57 Erkennung Netzspannungsabfall Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn ein Abfall in der Netzspannung erkannt wird. Erkennung Temperaturabweichung Anormale Temperatur wird erkannt. Erkennung Lüfterfehler Fehler in der Lüftergeschwindigkeit wird erkannt. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 58: Verriegelung/Kennzeichnung

    Pfeilrichtung und stecken Netzschalter Sie ihn in die Bohrungen. (2) Drehen Sie die (3) Bringen Sie die (4) Schieben Sie den Pin Verriegelungsvor- Verriegelungsvorrichtung in die richtung. am Schalter an. Verriegelungsposition. Verriegelungsposition Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 59: Größe Und Gewicht Des Vorhängeschlosses

    Orten ein, an denen sie Vibrationen oder physikalischen Schlägen ausgesetzt ist. Anderenfalls, kann dies Störungen oder Schäden verursachen. Setzen Sie die Verriegelungsvorrichtung nicht einer Kraft von mehr als 50 N aus, da andernfalls Schäden an der Vorrichtung verursacht werden. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 60: Spezifikationen Des Manipulators

    51 kg: 112,5 lb AC Servomotor Antriebsmethode Alle Achsen 1. Achse 750 W 2. Achse 520 W Motornennleistung 3. Achse 520 W 4. Achse 150 W Einbau- Reinraum *3 Option umgebung Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 61 420 mm 390 mm bereich 4. Achse  360 °  152918 ~ 808278 1. Achse 2. Achse  345885 Max. Pulse-Bereich 3. Achse 283853 ~ 0 263578~0 4. Achse  344064 Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 62 Option umgebung 200 N 3. Achse Abwärts-Kraft 15 (15-polig: D-Sub) Anwenderverkabelung elektrisch entspricht 8-polig (RJ45) Cat-5e 2 Pneumatikschläuche (ø 6 mm) : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : Anwenderanschlüsse Pneumatik 86 psi) Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 63  152918 ~ 808278  341334 2. Achse Max. Pulse-Bereich 3. Achse  270336 ~ 0  229786 ~ 0  405504 ~ 0  364954 ~ 0 4. Achse  215040 Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 64 135  120 mm 150  150 mm Montagebohrung (beides möglich) 4-M8 Masse (ohne Kabel) 14 kg (31 lb) 17 kg (37,5 lb) 18 kg (39,7 lb) AC Servomotor Antriebs- Alle Achsen methode Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 65 0 ~ (1250) ~ 65535 0 ~ (1250) ~ 65535 Gewicht 0,275 ~ (2,275) ~ 6,275 0.175 ~ (1.175) ~ 3.175 CE-Kennzeichnung EMV-Richtlinie, Maschinenrichtlinie, RoHS-Richtlinie Sicherheitsstandard KC-Mark/KCs-Mark ANSI/RIA R15.06-2012 NFPA 79 (Ausgabe 2007) Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 66 Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel- Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 67: Arbeitsbereich-Einstellung Durch Mechanische Stopper

    Mechanischer Stopper der 2. Achse Stopper der 1. Achse (verstellbar) (fest) (Verschieben Sie nicht den mechanischen Mechanischer Stopper der Stopper der Obergrenze) 2. Achse (fest) Mechanischer Stopper der 1. Achse (verstellbar) Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 68: Endanwender-Schulung

    - Beschreibung der gesamten Steuerungsausrüstung, die für die Arbeit benötigt wird und Beschreibung der Funktionen. - Erläuterung potentieller Gefahren bei der Arbeit. - Arbeits-Sicherheitsverfahren und spezielle Methoden, potentielle Gefahren zu vermeiden. - Die Prüfung der Schutzvorrichtung und Verriegelungs-Funktion. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 69: Installation

    Die Vorgehensweise zur Installation des Robotersystems wird im Kapitel 2.1 Übersicht vom Entpacken bis zum Betrieb des Robotersystems beschrieben. Informationen zum Auspacken, Transport und zur Installation finden Sie in den entsprechenden Abschnitten und in den Manipulator- und Steuerungshandbüchern. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 70: Systembeispiel

    2. Installation Systembeispiel EUROMAP67 Board Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 71: Übersicht Vom Entpacken Bis Zum Betrieb Des Robotersystems

    Verfahren zur Installation von EPSON RC+7.0 auf dem PC und zum Einrichten des Robotersystems für den Betrieb 4. Schritt zwei Informationen im Handbuch zum Anschließen bzw. Einrichten von Ausrüstung und Optionen Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 72: Entpacken

    : Entfernen Sie nicht den Kabelbinder, der den Arm sichert, bevor Sie die Installation beendet haben. Ihre Hände können sich im Manipulator verfangen, wenn der Kabelbinder entfernt wird, bevor die Installation beendet ist. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 73: Transport

    : Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben. Ein Bewegen ohne Stabilisierung des Manipulators ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen, da der Manipulator umfallen kann. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 74: Transport Des Manipulators

    LS6-B602*: ca. 17 kg: 37,5 lb LS6-B702*: ca. 18 kg: 39,7 lb LS10-B60**: ca. 22 kg: 48,5 lb LS10-B70**: ca. 22 kg: 48,5 lb (Abbildung: LS6-B) LS10-B80**: ca. 23 kg: 50,7 lb Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 75 Halten Sie den Manipulator für den Transport nicht an der Metallleitung oder der Harzleitung. Dadurch würden die Leitungen beschädigt. Harzleitung Metallleitung LS20-B804*: ca. 48 kg: 105,8 lb LS20-BA04*: ca. 51 kg: 112,5 lb (Abbildung: LS20-B) Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 76: Installation Des Manipulators

    Robotersystem installiert werden. Nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie im Abschnitt Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+- Benutzerhandbuch. Abstand zwischen Sicherheitsabschrankung und Manipulator : Stellen Sie den Manipulator an einem Ort mit genügend Platz auf, damit ein Werkzeug oder Werkstück, das am Greifer montiert ist, nicht gegen...

  • Seite 77: Umgebung

    Der Manipulator kann nicht in Umgebungen eingesetzt werden, in denen Säuren oder Basen verwendet werden. In einer salzhaltigen Umgebung, in der sich leicht Rost bildet, besteht die Gefahr, dass der Manipulator rostet. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 78: Schallpegel

    Manipulatoren der LS-B-Serie: LAeq = 70 dB (A) oder darunter Betriebsbedingungen Nennlast, 4-Achsen simultane Bewegung, maximale Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung und 50 % Einschaltdauer. Messpunkt Hinter dem Manipulator, 1000 mm vom Arbeitsbereich entfernt, 50 mm über der Installationsoberfläche. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 79: Basistisch

    Der Tisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden, um zu verhindern, dass er sich bewegt. Der Manipulator muss horizontal installiert werden. Wenn Sie einen Nivellierer verwenden, um die Höhe des Basistisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von M16. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 80: Installationsvorgang

    Schrauben auf dem Basistisch. 4-M8x25 Verwenden Sie Schrauben mit Feder- Spezifikationen gemäß ISO898-1 scheibe Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. HINWEIS Unterlegscheibe  Schraubenloch Anzugsmoment: (Tiefe mind. 32,0 Nm (326 kgfcm) 20 mm) 10 mm Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 81 Schrauben Basistisch. HINWEIS  Verwenden Sie Schrauben mit Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. 4-M1240 Anzugsmoment: Federscheibe 73,5 Nm (750 kgfcm) Unterlegscheibe Schraubenloch (Tiefe mind. 20 mm) 18.5 mm Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 82 Bewahren Sie sie zusammen mit der Armsicherung, die bei Auslieferung montiert ist, auf. Achten Sie darauf, dass Sie die Schraube nicht verlieren. Mechanischer Der mechanische Stopper darf nicht M1065 Stopper demontiert werden. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 83: Installation Der Steuerung

    Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Systems führen. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 84: Umgebung

    - Halten Sie Staub, ölhaltigen Dunst, Salzhaltiges, Metallpulver und andere Fremdkörper fern. - Halten Sie Wasser fern. - Stöße und Vibrationen vermeiden. - Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern. - Von starken elektrischen oder magnetischen Feldern fernhalten. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 85: Installation

    (B) Vertikale Montage (C) Rack-Montage * Montageplatte für Rack-Montage erforderlich HINWEIS Für eine Installation der Steuerung im Schaltschrank oder am Basistisch ordnen Sie  die Schraubenbohrungen wie folgt an: 463 mm 133.35 mm Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 86 Die Abluft, die aus der Steuerung geblasen wird, ist wärmer als die Umgebungsluft (ca. 10 C). Hitzeempfindliche Geräte dürfen sich nicht in der Nähe der Abluftöffnung befinden. Verlegen Sie die Kabel so, dass sie vorne aus der Steuerung gezogen werden können. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 87: Verbindung Zum Emergency-Anschluss (Steuerung)

    EMERGENCY-Anschluss 2.6.1 Sicherheitsabschrankungs-Schalter Verriegelungs- Freigabetaster EMERGENCY-Anschluss Eingangsanschlüsse, Sicherheitsabschrankungs-Schalter und den Not-Halt-Taster anzuschließen. Verwenden Sie diese Eingangsanschlüsse, um das System sicher zu halten. Anschluss Standard EMERGENCY-Anschluss 25-poliger D-Sub-Stecker (Steuerungsseite) Schraubensicherung Nr. 4–40 Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 88: Sicherheitsabschrankungs-Schalter

    Sie daher sicher, dass der Sicherheitsabschrankungs-Schalter über zwei separate, redundante Stromkreise verfügt und dass jeder an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY-Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist. - Die Sicherheitsabschrankung muss so entworfen und installiert werden, dass sie nicht versehentlich schließt. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 89: Verriegelungs-Freigabetaster

    Sicherheitsabschrankung geöffnet ist, ist der Status des Manipulatorstroms „Betrieb unzulässig“, weil die Sicherheitsabschrankung zu dieser Zeit offen ist. Um den Manipulator zu betreiben, schließen Sie die Sicherheitsabschrankung wieder und schließen Sie den Verriegelungs-Freigabe-Eingang. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 90: Überprüfen Der Funktion Des Verriegelungs-Freigabetasters

    Der Verriegelungs-Freigabe-Eingang quittiert auch den Wechsel vom TEACH- in den Auto-Modus. Um den gespeicherten Zustand des TEACH-Modus zu verlassen, drehen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter des Teach-Pendant auf „Auto“. Schließen Sie dann den Verriegelungs-Freigabe-Eingang. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 91: Not-Halt-Taster

    (1) Schalten Sie die Steuerung EIN, um die Steuerungssoftware zu starten. Halten Sie dabei den Not-Halt-Taster gedrückt. (2) Vergewissern Sie sich, dass die „E-STOP“-LED der Steuerung leuchtet. (3) Vergewissern Sie sich, dass “Not-Halt” in der Statuszeile in EPSON RC+ 7.0 angezeigt wird. (4) Entriegeln Sie den Not-Halt-Taster.

  • Seite 92: Anschlussbelegungen

    +24 V Eingang Sicherheitsabschrankung +24 V 10 % Nenn-Eingangsspannungsbereich 7-8, 20-21 Pin Sicherheitsabschrankung 10 mA/+24 V Eingang Nenn-Eingangsstrom Verriegelungs-Freigabe +24 V 10 % Nenn-Eingangsspannungsbereich 18-19 Pin Verriegelungs-Freigabe 10 mA/+24 V Eingang Nenn-Eingangsstrom Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 93 ◼ Der 24-V-Ausgang ist für Not-Halt bestimmt. Verwenden Sie ihn nicht anderweitig. Das könnte zu einer Fehlfunktion des Systems führen. ◼ Keine Rückwärtsspannung im Not-Halt-Stromkreis anlegen. VORSICHT Das könnte zu einer Fehlfunktion des Systems führen. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 94: Schaltbilder

    Hauptstrom- Richtung der steuerung angelegten Spannung beachten + − Motortreiber ESTOP1− AC-Eingang ESTOP2- Not-Halt- Erkennung Extern +24V Sicherheitsabschrankungseingang 1 Sicherheitsabschrankungseingang 2 Verriegelungs-Freigabe-Eingang Extern +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang schließen: Verriegelung aus öffnen: Verriegelung ein Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 95 - Muss dem Nennwert des externen Sicherheitsrelais entsprechen. - 0,4 A oder weniger AC-Eingang Not-Halt- Erkennung Extern +24V Extern +24V Sicherheitsabschrankungseingang 1 Sicherheitsabschrankungseingang 2 Verriegelungs-Freigabe-Eingang Extern +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang schließen: Verriegelung aus öffnen: Verriegelung ein Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 96: Stromversorgung

    Wenn Sie einen Sicherungsautomaten installieren, wählen Sie eine Ausführung, die den oben genannten „Spitzenstrom“ handhaben kann. Der Netzanschluss sollte in der Nähe des Gerätes installiert werden und leicht zugänglich sein. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 97: Netzanschlusskabel

    Fabrik-Stromversorgung. ■ Wählen Sie einen Stecker bzw. eine Trennvorrichtung, der/die den nationalen Sicherheitsnormen entspricht. Parameter Spezifikation Schwarz, Schwarz Netzstromleitung (2 Adern) oder Schwarz, Weiß Schutzleiter Grün/Gelb Kabellänge Klemme M4 Ringkabelschuh, lötfrei Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 98: Anschluss Des M/C-Stromkabels

    Abbildung zu erkennen ist, und richten Sie die Adern aus. (2) Setzen Sie das M/C-Stromkabel in die dafür vorgesehene Schelle ein. (3) Montieren Sie die Abdeckung für den M/C-Stromanschluss. (4) Sichern Sie die Abdeckung mit einer Schraube. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 99: Manipulator Und Steuerung Anschließen

    Verkabelung : Die Verdrahtung sollte ausschließlich von autorisiertem und zertifiziertem Personal durchgeführt werden. Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder nicht zertifiziertes Personal kann zu Personenschäden und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 100: Einschalten

    : Stellen Sie sicher, dass die Transportsicherungen und -vorrichtungen vom Manipulator entfernt wurden, bevor Sie nach der Installation die Stromversorgung einschalten. Das Einschalten des Manipulators mit angebrachten Transportsicherungen und -vorrichtungen kann zu Schäden am Manipulatorsystem führen. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 101: Einschaltvorgang

    Verbindung, wie in den Schritten (1) bis (5) beschrieben, und schalten Sie dann den Strom wieder ein. Wenn die ERROR LED eingeschaltet ist bzw. blinkt, wenden Sie sich bitte an einen Lieferanten in Ihrer Region. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 102: Standardeinstellung Speichern

    Für das Speichern des Steuerungsstatus wird ein USB-Speicher benötigt. Informationen zum Speichern des Steuerungsstatus finden Sie im Handbuch der Robotersteuerung RC90/RC90-B im Kapitel (EPSON RC+ 7.0): Einrichten und Betrieb: 6.1 Was ist die Steuerungsstatus-Speicherfunktion? Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 103: Schritt Eins

    3. Schritt eins 3. Schritt eins In diesem Abschnitt wird die Installation von EPSON RC+ auf einem PC beschrieben. Außerdem wird die Ausführung eines einfachen Programms nach dem Verbinden von PC und Steuerung mittels eines USB-Kabels beschrieben. Stellen Sie sicher, dass das Robotersystem sicher gemäß den Kapiteln 1. Sicherheit und 2.
  • Seite 104 3. Schritt eins (3) Geben Sie Ihren Benutzer- und Firmennamen ein, und klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. (4) Wählen Sie das Laufwerk aus, auf dem Sie EPSON RC+ 7.0 installieren möchten, und klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. ...
  • Seite 105 Einstellungen so richtig sind, klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. (7) Wenn erforderlich, installieren Sie Windows Installer und Microsoft .NET Framework 3.5 auf Ihrem Computer. Dieser Vorgang kann einige Minuten dauern. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 106: Verbindung Von Pc Und Steuerung

    EPSON RC+ 7.0 Benutzerhandbuch: Befehl Kommunikation vom PC zur Steuerung. Stellen Sie für die RC90-B sicher, dass EPSON RC+7.0 auf dem PC installiert ist. Verbinden Sie den PC und die RC90-B dann mit dem USB-Kabel. Wenn die RC90-B und der PC verbunden wurden, ohne dass EPSON RC+7.0 auf dem PC installiert wurde, erscheint der [Hardware-Assistent].
  • Seite 107 Der PC-Anschlussport unterstützt Hot-Plug. Die Kabel lassen sich einstecken und herausziehen, während der PC und die Steuerung eingeschaltet sind. Manipulator stoppt jedoch, wenn das USB-Kabel herausgezogen wird, während Steuerung und PC miteinander verbunden sind. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 108: Vorkehrungen

    Im Folgenden werden die Schritte zur Verbindung von PC und Steuerung beschrieben. (1) Stellen Sie sicher, dass die EPSON RC+ 7.0-Software auf dem PC installiert ist, der an die Steuerung angeschlossen ist. (Installieren Sie die Software, wenn dies nicht der Fall ist.) (2) Verbinden Sie den PC mit der Steuerung über ein USB-Kabel.

  • Seite 109: Sicherung Des Lieferzustandes Der Steuerung

    (4) Wählen Sie im Menü [Tools] [Steuerung]. (5) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Backup Steuerung>. (6) Wählen Sie ein Laufwerk aus. (7) Klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>. Die Systemkonfiguration wird auf dem externen Medium gesichert. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 110: Trennen Von Pc Und Steuerung

    3.2.5 Trennen von PC und Steuerung Im Folgenden wird das Trennen der Verbindung von PC und Steuerung beschrieben. (1) Wählen Sie im Menü in EPSON RC+ 7.0 [Einstellungen]. Wählen Sie dann [Kommunikation vom PC zur Steuerung], um den Dialog [Kommunikation vom PC zur Steuerung] anzuzeigen.
  • Seite 111 Im folgenden Beispiel werden alle Achsen in die 0-Pulse-Position gefahren, indem der Pulse-Wert für jede Achse angegeben wird. (1) Starten Sie EPSON RC+ 7.0. Doppelklicken Sie auf das EPSON RC+ 7.0-Icon auf dem Desktop. (2) Öffnen Sie das Befehlseingabefenster. EPSON RC+ 7.0-Menü-[Tools]-[Befehlseingabefenster] (3) Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.
  • Seite 112 Bewegen Sie den Roboter, indem Sie die Motoren erregen und ihn aus dem Einrichten-Fenster in EPSON RC+ bedienen. (1) Starten Sie EPSON RC+ 7.0. Doppelklicken Sie auf das EPSON RC+ 7.0-Icon auf dem Desktop. (2) Erstellen Sie ein neues Projekt. 1. Wählen Sie [Neu] im Menü [Projekt]. Das Dialogfeld [Neues Projekt] wird geöffnet.
  • Seite 113 Wählen Sie „Achsen“ unter [Bewegungssteuerung]-<Modus>. Bewegen Sie die einzelnen Achsen des Manipulators, indem Sie auf die Verfahrtasten J1 bis J4 klicken. Der Manipulator kann bewegt werden, indem Sie den Modus oder die Schrittweite ändern. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 114: Schreiben Sie Ihr Erstes Programm

    3. Schritt eins 3.3 Schreiben Sie Ihr erstes Programm Wenn Sie die Steuerungssoftware, die Manipulatorsoftware und EPSON RC+ 7.0 auf Ihrem PC installiert haben, befolgen Sie die nachstehenden Anweisungen, um ein einfaches Anwendungsprogramm zu erstellen. Auf diese Weise machen Sie sich weiter mit der Entwicklungsumgebung von EPSON RC+ 7.0 vertraut.
  • Seite 115 3. Schritt eins 3. Editieren Sie das Programm. Geben Sie die folgenden Programmzeilen in das Editierfenster Main.prg ein. Function main Print "Das ist mein erstes Programm." Fend Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 116 (3) Klicken Sie im Fenster [Run] auf die Schaltfläche <Start>, um das Programm auszuführen. (4) Meldungen wie die unten stehenden werden im Statusfenster angezeigt. 19:32:45 Task main gestartet 19:32:45 Alle Tasks angehalten Im Fenster [Run] wird nun die Ausgabe der Print-Anweisung angezeigt. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 117 (2) Klicken Sie auf die Registerkarte [Schaltpult]. Klicken Sie dann auf die Schaltfläche <MOTOR ON>, um die Robotermotoren einzuschalten. Sie werden aufgefordert, den Vorgang zu bestätigen. (3) Um fortzufahren, klicken Sie auf <Ja>. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 118 (11) Klicken Sie auf die Schaltfläche <+X>, um den Roboter schrittweise in +X-Richtung zu verfahren. (12) Wählen Sie in der Dropdown-Liste [Punkt (P)] neben der Schaltfläche <Teachen> den Wert „P2“. Der aktuelle Punkt wird als P2 definiert. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 119 (2) Drücken Sie die Taste F5, um das Run-Fenster zu öffnen. (3) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Start>, um das Programm auszuführen. Der Roboter bewegt sich zu den Punkten, die Sie geteacht haben. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 120 Der Roboter bewegt sich mit 20 % Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung zu jedem der Punkte, die Sie geteacht haben. Durch die Anweisung Power High bewegt sich der Roboter bei Programmausführung erhöhter Geschwindigkeit Beschleunigung. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 121 Projekt Systemkonfiguration zu sichern: (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 7.0-Menü [Projekt] - [Kopieren]. (2) Wählen Sie ein Laufwerk als [Ziellaufwerk] aus. (3) Klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>. Das Projekt wird auf das externe Medium kopiert. (4) Wählen Sie im EPSON RC+ 7.0-Menü [Tools] - [Steuerung].

  • Seite 122: Schritt Zwei

    EPSON RC+ 7.0 Benutzerhandbuch RS-232C-Kommunikation Handbuch der ROBOTERSTEUERUNG RC90/RC90-B (EPSON RC+ 7.0): Einrichten und Betrieb: 13.4 RS-232C-Board 4.1.4 Analoges E/A-Board (Option) Handbuch der ROBOTERSTEUERUNG RC90/RC90-B (EPSON RC+ 7.0): Einrichten und Betrieb: 13.5 Analoges E/A-Board Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 123: Ethernet-Verbindung Von Pc Und Steuerung

    Handbuch der Robotersteuerung RC90/RC90-B (EPSON RC+ 7.0): Einrichten und Betrieb: 8. TP-Port ROBOTERSTEUERUNG RC700/RC90 Option Teach-Pendant TP1 Funktion und Installation: 3. Installation ROBOTERSTEUERUNG RC700/RC90 Option Teach-Pendant TP2 Funktion und Installation: 3. Installation Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 124: Allgemeine Wartung

    √ √ 10 Monate (2500 h) √ 11 Monate (2750 h) √ 12 Monate (3000 h) √ √ √ √ 13 Monate (3250 h) √ 20.000 h √ h = Stunden Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 125 Schalten Sie den Bremsfreigabetaster ein und aus, und hören Sie auf das Geräusch elektromagnetischen Bremse √ √ √ √ √ Bremse. Wenn Sie kein Geräusch hören, tauschen Sie die Bremse aus. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 126 Spannung der Sockel, Zahnriemen. √ √ Arminnenseite Spannen Sie sie nach, wenn nötig. Schmierfett- Lesen Sie das Kapitel 5.4 Schmieren. Bedingungen Lesen Sie das Kapitel 5.5 Handhabung und Entsorgung der Batterien. Batterie Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 127: Allgemeine Wartung

    Der Fehler kann durch die niedrigere Lüfterdrehzahl auftreten. Dauer 5 Minuten 5 Minuten 20 Minuten 15 Minuten (Referenz) Referenz: Steuerungs- handbuch Lüfterfilter Lüfterfilter Lüfter Batterie Wartung Erwartete Lebensdauer des 30.000 Stunden Produkts Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 128: Überholung (Austausch Von Teilen)

    Robotersteuerung RC90/RC90-B: Wartung: 6. Alarm Hinweis: Die empfohlene Austauschzeit für Wartungsteile ist bei Erreichen der nominellen Lebensdauer B10 (Ausfallswahrscheinlichkeit von 10 %). Im Dialogfeld [Wartung] wird der B10-Wert als 100 % angezeigt. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 129 5. Allgemeine Wartung Die Anzahl der Betriebsstunden des Manipulators lässt sich im Dialog [Steuerungsstatusbetrachter]-[Motor On Stunden] ablesen. (1) Wählen Sie im EPSON RC+-Menü [Tools]-[Steuerung] aus, um den Dialog [Steuerungstools] zu öffnen. (2) Klicken Sie auf <Steuerungsstatus ansehen>, um den Dialog [Ordner suchen] zu öffnen.

  • Seite 130: Festziehen Der Innensechskantschrauben

    Ziehen Sie die Schrauben mit zwei oder drei Zügen fest. Verwenden Sie dafür einen Bolt hole Sechskant-Schlüssel. Verwenden anschließend einen Drehmomentschlüssel, sodass die Schrauben mit den oben in der Tabelle aufgeführten Anzugsmomenten angezogen werden. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 131: Schmieren

    Faustregel: Schmieren Sie zeitgleich mit den Überholungsintervallen. Der Zeitpunkt kann jedoch abhängig von den Betriebsbedingungen und der Belastung des Manipulators (z. B. bei Betrieb mit maximaler Bewegungsgeschwindigkeit und maximaler Beschleunigung / Verzögerung im Dauerbetrieb) variieren. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 132 Der empfohlene Zeitpunkt für den Austausch des Fetts kann im Dialogfeld HINWEIS  [Wartung] in EPSON RC+ 7.0 nachgesehen werden. Nähere Informationen finden Sie im folgenden Handbuch. Robotersteuerung RC90/RC90-B: Wartung: 6. Alarm Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 133: Handhabung Und Entsorgung Der Batterien

    Ausrüstung aus und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...
  • Seite 134 Robotersteuerung RC90/RC90-B: Wartung: 6. Alarm Wenn die empfohlene Austauschzeit überschritten wird, vermindert sich die Batteriekapazität. Verwenden Sie die angegebene Lithiumbatterie. Achten Sie auf die richtige Polung, wenn Sie die Batterie einsetzen. Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 135: Handbücher

    In diesem Abschnitt wird der Inhalt der einzelnen Handbücher beschrieben. Die folgenden Handbücher werden zur Bedienung des Robotersystems im PDF- Format bereitgestellt. Um die Handbücher im PDF-Format auf einem PC zu lesen, wählen Sie EPSON RC+ 7.0-[Hilfe] (Help)-[PDF-Handbuch] (PDF Manual). (Klicken Sie im Windows-Desktop auf <Start>-[Programme] (Program)-[EPSON RC+ 7.0].) Software EPSON RC+ 7.0 Benutzerhandbuch...

  • Seite 136: Steuerung

    - Teach-Pendant TP2 Manipulator SCARA-ROBOTER der LS-B-Serie Die Manipulatorhandbücher enthalten Informationen zu den SCARA-Robotern: Manipulatoren der LS20-B-, LS10-B-, LS6-B- und der LS3-B-Serie. - Sicherheit - Spezifikationen, Installation, Einrichten - Wartung - Kalibrierung Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

  • Seite 137: Richtlinien Und Normen

    Industrielle, wissenschaftliche und medizinische Geräte – Funkstörungen – Grenzwerte und Messverfahren EN 61000-6-2 (2005) Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) – Teil 6-2: Fachgrundnormen – Störfestigkeit für Industriebereiche *Not-Halt-Kreis Kategorie 3, PL d Sicherheitsabschrankungskreis Kategorie 3, PL d Safety and Installation (RC90-B / EPSON RC+ 7.0) Rev.7...

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