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Epson RC90 Sicherheit Und Installation
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RC90
Sicherheit und Installation
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Verwandte Anleitungen für Epson RC90

Inhaltszusammenfassung für Epson RC90

  • Seite 1 RC90 Sicherheit und Installation Lesen Sie zuerst dieses Handbuch. Rev. 4 EM121B2277F...

  • Seite 3: Rc90 Sicherheit Und Installation

    RC90 Sicherheit und Installation Rev.4  Copyright 2011-2012 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 4 Bedienvorgänge verursacht wurden, welche nicht in diesem Handbuch beschrieben sind. 2. Unerlaubte kundenseitige Modifikation oder Demontage. 3. Schäden oder Fehlfunktionen, die durch unerlaubte Einstellungen oder Reparaturversuche verursacht wurden. 4. Durch Naturkatastrophen (wie z. B. Erdbeben, Wasserschäden usw.) hervorgerufene Schäden. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 5 Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorankündigung zu ändern. Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 6: Service-Center

    Sie sich bitte an Ihr EPSON Service-Center. Sollten an dieser Stelle keine Information bezüglich Ihres Service-Centers angegeben sein, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen EPSON-Vertrieb. Bitte halten Sie folgende Informationen bereit, wenn Sie sich an uns wenden. - Das Steuerungsmodell und die Seriennummer...

  • Seite 7: Hersteller Und Lieferanten

    14F, No.7, Song Ren Road, Taipei 110 Taiwan, ROC TEL. : +886-(0)-2-8786-6688 FAX : +886-(0)-2-8786-6677 Südostasien Epson Singapore Pte Ltd. Indien Factory Automation System 1 HarbourFrontPlace, #03-02 HarbourFront Tower one, Singapore 098633 TEL. : +65-(0)-6586-5696 FAX : +65-(0)-6271-3182 RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 8 18300 Central Avenue Carson, CA 90746 USA TEL. : +1-562-290-5900 : +1-562-290-5999 E-MAIL : info@robots.epson.com Europa EPSON DEUTSCHLAND GmbH Factory Automation Division Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch (Deutschland) TEL. : +49-(0)-2159-538-1391 : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL : robot.infos@epson.de RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 9: Für Kunden In Der Europäischen Union

    Kunden außerhalb der EU sollten die zuständige örtliche Behörde kontaktieren um herauszufinden, wie das Produkt der Wiederverwertung zugeführt werden kann. Der Austausch und die Entnahme der Batterie sind in den folgenden Handbüchern beschrieben: Steuerungshandbuch/Manipulator-Handbuch (Wartungskapitel) RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 10 Teach-Pendant TP1 Bedienpult OP1 HINWEIS Stellen Sie für die RC90 sicher, dass EPSON RC+5.0 auf dem PC installiert  ist. Verbinden Sie den PC und die RC90 dann mit dem USB-Kabel. Wenn die RC90 und der PC verbunden wurden, ohne dass EPSON RC+5.0 auf dem PC installiert wurde erscheint der [Hardware-Assistent].

  • Seite 11: Inhaltsverzeichnis

    2.8 Manipulator und Steuerung anschließen ·················· 47 2.9 Einschalten ······················································· 48 2.10 Standardeinstellung speichern ····························· 50 3. Schritt eins 3.1 EPSON RC+ 5.0-Software installieren ···················· 51 3.2 Verbindung von PC und Steuerung························· 54 3.3 Schreiben Sie Ihr erstes Programm ························ 58 4. Schritt zwei 4.1 Externe Geräte anschließen ·································...
  • Seite 12 5. Allgemeine Wartung 5.1 Zeitplan für die Inspektion ·····································67 5.2 Inspektionspunkt ·················································68 6. Handbücher 7. Richtlinien und Normen RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 13: Sicherheit

    Anweisungen nicht befolgt werden. WARNUNG Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht befolgt werden. VORSICHT RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 14: Konstruktion Und Installationssicherheit

    In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben: ■ Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und / oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert.
  • Seite 15 Roboterausrüstung sorgfältig durch, damit Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind. Relevante Handbücher siehe Dieses Handbuch 2. Installation  Manipulator-Handbuch : Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation Steuerungs-Handbuch : Einrichten und Betrieb 3. Installation RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 16: Betriebssicherheit

    ■ Drücken Sie den Not-Halt-Taster, wann immer sich der Manipulator während des Robotersystem-Betriebes unnormal bewegt. Robotersystem zu betreiben, während der Manipulator sich unnormal bewegt, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 17 Fabrik-Spannungsversorgung an. Um die Spannungsversorgung des Robotersystems zu unterbrechen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Ausführen Arbeiten jeder angeschlossenem Netzanschlusskabel ist extrem gefährlich und kann WARNUNG zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 18 Sicherheit von Maschinen – Elektrische Ausrüstung von Maschinen (EN 60204-1) Teil 1. Allgemeine Anforderungen EN 55011 Industrielle, wissenschaftliche und medizinische Hochfrequenzgeräte (ISM-Geräte) - Funkstörungen - Grenzwerte und Messverfahren EN 61000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) Teil 6-2: Fachgrundnormen - Störfestigkeit für Industriebereiche RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 19 Treffen Sie alle erforderlichen Sicherheitsvorkehrungen. 2. Achse (dreht)  3. Achse Bremsfreigabetaster 1. Achse (dreht)  2. Arm Sockel Welle 3. Achse  (Aufwärts/Ab- 1. Arm wä rts)  4 . Achse (Abbildung: LS3-401S) (dreht) RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 20: Wartungssicherheit

    Industrie-Roboter (Betrieb, Teachen usw.), über Inspektionen und über entsprechende Regeln Vorschriften. Personal, Robotersystemschulung und der Wartungsschulung, die vom Hersteller, Händler oder Repräsentanten vor Ort durchgeführt wurden, teilgenommen hat, darf mit der Wartung des Robotersystems betraut werden. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 21 Sicherheitsabschrankungs-Schalter richtig funktionieren. Der Betrieb des Robotersystems mit defekten Schaltern ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und / oder ernsten Schäden am Robotersystem führen, da die Schalter ihre bestimmungsgemäße Funktion im Notfall nicht erfüllen können. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 22 Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 23 Arzt auf. Wenn Schmierfett nur in ihren Mund gelangt ist, spülen Sie Ihren Mund gründlich mit Wasser aus. Wenn Schmierfett auf Ihre Haut gelangt: Waschen Sie die betroffene Stelle gründlich mit Seife und Wasser. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 24: Not-Halt

    Der arbeitende Manipulator kann nicht sofort anhalten, nachdem der Not-Halt-Taster gedrückt wurde. Denken Sie jedoch daran, dass die Werte abhängig von den Bedingungen wie Gewicht des Greifers und des Werkstücks, Weight/Speed/Accel-Einstellungen, Arbeitsposition usw. schwanken. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 25: Beschriftungen

    Trennen sperren Hauptstromversorgungsspannung, bevor Wartungs- Reparaturarbeiten durchführen. Der TP-Port der RC90-Steuerung wird für Teach-Pendant verwendet. Schließen Sie die folgenden Geräte nicht an den TP-Port der RC90 an. Anschließen der folgenden Geräte kann zu Fehlfunktionen des Gerätes führen. OPTIONAL DEVICE Blindstecker,...
  • Seite 26 Wenn sie zu nah an bewegliche Teile kommen, können Hand oder Finger zwischen Z-Achse Abdeckung gequetscht werden. Auf Manipulatoren mit Faltenbälgen ist der Aufkleber als Warnung vor einer Quetschgefahr für Hand und Finger nicht angebracht. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 27 1. Sicherheit LS3-401* (Abbildung: LS3-401S) LS6-602* C (Abdeckung 1.Arm) (Abbildung: LS6-602S) RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 28: Sicherheitseinrichtungen

    Sicherheitstür geöffnet ist, müssen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter am Teach-Pendant in den Teach-Modus stellen. Der Manipulatorbetrieb ist nur möglich, wenn der Zustimmschalter aktiviert ist. In diesem Fall arbeitet der Manipulator im Status "Begrenzt" (Low Power). RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 29 Erkennung: Positionierungsüberschreitung – Servofehler Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt, dass die Differenz zwischen der gegenwärtigen Position des Manipulators und der befohlenen Position die Grenze des erlaubten Fehlers überschreitet. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 30 Steuerung die Spannungsgrenze überschreitet. Erkennung Netzspannungsabfall Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn ein Abfall in der Netzspannung erkannt wird. Erkennung Temperaturabweichung Anormale Temperatur wird erkannt. Erkennung Ventilatorfehler Fehler in der Ventilatorgeschwindigkeit wird erkannt. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 31: Verriegelung/Kennzeichnung

    Drücken Sie den Pin in Pfeilrichtung zusammen und stecken Sie den Pin in die Netzschalter Bohrungen. (3) Installieren Sie die (2) Drehen Sie die (4) Schieben Sie den Verriegelungsvor- Verriegelungs- richtung am Schalter. vorrichtung. Feststellposition. Feststellposition RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 32 Orten ein, an denen sie Vibrationen oder physikalischen Schlägen ausgesetzt ist. Anderenfalls, kann dies Störungen oder Schäden verursachen. Setzen Sie das klappbare Betätigungselement nicht einer Kraft von mehr als 50 N aus, da sonst Schäden an der Vorrichtung verursacht werden. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 33: Installation

    Eine Übersicht zur Installation des Robotersystems finden Sie im Kapitel Übersicht Entpacken Betrieb Robotersystems. Für Informationen das Entpacken, den Transport und die Installation betreffend lesen Sie jeweils das entsprechende Kapitel und / oder die Handbücher des Manipulators und der Steuerung. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 34: Systembeispiel

    GUI Builder 5.0 *1 EPSON RC+ 5.0 unterstützt die folgenden Betriebssysteme. Windows XP Professional Service Pack 3 (EPSON RC+ 5.0 Ver.5.2.0 SP3 oder höher ist erforderlich.) Windows Vista Business Service Pack 2 (EPSON RC+ 5.0 Ver.5.3.1 oder höher ist erforderlich.) Windows 7 Professional (EPSON RC+ 5.0 Ver.5.3.4 oder höher ist erforderlich.)

  • Seite 35: Übersicht Vom Entpacken Bis Zum Betrieb Des Robotersystems

    Installation des Robotersystems und EINschalten der Steuerung 3. Erster Schritt Installation von EPSON RC+6.0 auf dem PC und Freigabe des Robotersystems für den Betrieb 4. Zweiter Schritt Informationen zum Anschließen und Einrichten von Ausrüstung und Optionen RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 36: Entpacken

    Erschütterungen während des Transports : Vermeiden Sie während des Transports des Manipulators starke Vibrationen oder Erschütterungen. Starke Vibrationen oder Erschütterungen können zu Schäden an den Geräten und / oder Störungen des Manipulators führen. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 37 Kabelbinder : Entfernen Sie nicht den Kabelbinder, der den Arm sichert, bevor Sie die Installation beendet haben. Ihre Hände können sich im Manipulator verfangen, wenn der Kabelbinder entfernt wird, bevor die Installation beendet ist. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 38: Transport

    : Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben. Ein Bewegen ohne Stabilisierung des Manipulators ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und / oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen, da der Manipulator umfallen kann. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 39 Wenn Sie die Unterseite des Sockels von Hand halten, gehen Sie mit äußerster Vorsicht vor, um zu verhindern, dass Ihre Hände oder Finger gequetscht werden. LS3-401*: ca. 14 kg: 31 lb. LS3-602*: ca. 17 kg: 37.5 lb. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 40: Installation Des Manipulators

    Für Details Sicherheitsabschrankung, lesen Sie den Abschnitt Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch. Abstand zwischen Sicherheitsabschrankung und Manipulator : Stellen Sie den Manipulator an einem Ort mit genügend Platz auf, damit ein Werkzeug oder Werkstück, das am Greifer montiert ist, nicht gegen...
  • Seite 41 Der Tisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden, um zu verhindern, dass er sich bewegt. Der Manipulator muss horizontal installiert werden. Wenn Sie einen Nivellierer verwenden, um die Höhe des Basistisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von M16. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 42 LS6-602*: ca. 17 kg: 37,5 lb. (1) Befestigen Sie den Sockel mit vier Schrauben Basistisch. 4-M825 HINWEIS Verwenden Sie Schrauben mit Federscheibe  Spezifikationen gemäß Unterlegscheib ISO898-1 Festigkeitsklasse: Schraubenloch 10.9 oder 12.9. (Tiefe mindest. 20 mm) 10 mm RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 43 Kabelbinder, der die Z-Achse und die Armhalterung am Sockel sichert, mit einem Seitenschneider durch. (3) Entfernen Sie die Schrauben, die die in Schritt (2) entfernten Kabelbinder sichern. Kabel- binder Schraube M420 (4) Entfernen Transportsicherungen -vorrichtungen. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 44: Installation Der Steuerung

    Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Systems führen. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 45 (A) Horizontale Montage (B) Vertikale Montage (C) Rack-Montage * Die Position der Gummifüße muss getauscht * Montageplatte für Rack-Montage ist werden. erforderlich. * Die Motortreiber müssen bei der vertikalen Montage mit der MDB-Klammer gesichert RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 46 Ein- und Ausgang der Steuerung. Stellen Sie sicher, dass hitzeempfindliche Geräte nicht in der Nähe der Abluftöffnung platziert werden. Führen Sie die Kabel vor der Steuerung entlang, damit Sie die Steuerung nach vorn herausziehen können. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 47: Verbindung Zum Emergency-Anschluss (Steuerung)

    Fehlfunktion des Robotersystems hervorrufen kann. WARNUNG EMERGENCY-Anschluss Sicherheitsabschrankungs-Schalter und Verriegelungs-Freigabetaster EMERGENCY-Anschluss Eingangsanschlüsse, Sicherheitsabschrankungs-Schalter Not-Halt-Taster anzuschließen. Verwenden Sie diese Eingangsanschlüsse, um das System sicher zu halten. Anschluss Standard EMERGENCY-Anschluss D-Sub 25-pol. (male) (Steuerungsseite) Montageart #4–40 RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 48 Sicherheitsabschrankungs-Schalter über zwei separate, redundante Stromkreise verfügt und dass jeder an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY-Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist. - Die Sicherheitstür muss so entworfen und installiert werden, dass sie nicht versehentlich schließt. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 49  Sicherheitstür geöffnet ist, ist der Status des Manipulatorstroms „Betrieb unzulässig“, weil die Sicherheitstür zu dieser Zeit offen ist. Um den Manipulator zu betreiben, schließen Sie die Sicherheitstür wieder und schließen Sie den Verriegelungs-Freigabe-Eingang. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 50 HINWEIS Der Verriegelungs-Freigabe-Eingang quittiert auch den Wechsel vom TEACH- in  den Auto-Modus. Um den gespeicherten Zustand des TEACH-Modus zu verlassen, drehen Sie den Betriebsarten-Schlüsselschalter des Teach-Pendant auf „Auto". Schließen Sie dann den Verriegelungs-Freigabe-Eingang. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 51 Fehler. Stellen Sie daher sicher, dass der Not-Halt-Taster Doppelkontakte hat und dass jeder Stromkreis an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY-Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist. Lesen Sie im Handbuch der Steuerung RC90 das Kapitel Einrichten und Betrieb: Schaltbilder RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 52 (1) Schalten Sie die Steuerung EIN, um die Steuerungssoftware zu starten. Halten Sie dabei den Not-Halt-Taster gedrückt. (2) Vergewissern Sie sich, dass die “E-STOP”-LED der Steuerung leuchtet. (3) Vergewissern Sie sich, dass “Not-Halt” in der Statuszeile in EPSON RC+ 5.0 angezeigt wird. (4) Entriegeln Sie den Not-Halt-Taster.
  • Seite 53 10 mA/+24 V Eingang Verriegelungs-Freigabe +24 V 10 % Nenn-Eingangs-Spannungsbereich 18-19 Pin Verriegelungs-Freigabe Nenn-Eingangs-Strom 10 mA/+24 V Eingang HINWEIS Der gesamte elektrische Widerstand der Not-Halt-Taster und ihrer Stromkreise sollte   oder weniger betragen. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 54: Rc90 Sicherheit Und Installation Rev

    Taster einer Bedieneinheit Überwachung der Stromkreise  Motortreiber AC-Eingang Not-Halt- Erkennung Externe +24V Sicherheitstür Eingang 1 Sicherheitstür Eingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang Externe +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang HINWEIS:+24V GND Geschlossen: Verriegelung aus + 5V GND Offen: Verriegelung ein RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 55 - 0,4 A oder weniger AC-Eingang Not-Halt- Erkennung Externe +24V Externe +24V Sicherheitstür Eingang 1 Sicherheitstür Eingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang Externe +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang HINWEIS:+24V GND Geschlossen: Verriegelung aus + 5V GND Offen: Verriegelung ein RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 56: Stromversorgung

    Verbinden Sie die Steuerung niemals direkt mit der Fabrik-Stromversorgung. (Feldverdrahtung) Der Netzstecker ist optional. Bringen Sie einen Stecker an, der für die Fabrik-Stromversorgung geeignet ist. Spezifikationen des Anschlusskabels Zweck Farbe Netzstromleitung (2 Adern) schwarz Erdungsleitung Grün/Gelb Kabellänge: 3 m (Standard) RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 57 Netzanschlussleiste, wie in der Abbildung rechts zu erkennen ist. Beachten dabei Position Schutzleiters (links). Sichern Netzanschlusskabel Schelle Gehäuse. (2) Befestigen Abdeckung Netzanschlussleiste. (Sichern Sie die Abdeckung mit einer Schraube.) Stellen Sie sicher, dass die Kabel nicht eingeklemmt werden. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 58 Abbildung zu erkennen ist, und richten Sie die Adern aus. (2) Setzen Sie das M/C-Stromkabel in die dafür vorgesehene Schelle ein. (3) Montieren Sie die Abdeckung für den M/C-Stromanschluss. (4) Sichern Sie die Abdeckung mit einer Schraube. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 59: Manipulator Und Steuerung Anschließen

    Personal kann zu Personenschäden und/oder zu Fehlfunktion des Robotersystems führen. Beim Reinraum-Modell : Wenn der Manipulator ein Reinraum-Modell ist, verwenden Sie ihn mit einem Abluft-System. Für Details lesen Sie das Handbuch des Manipulators. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 60: Einschalten

    Das Einschalten der Stromversorgung oder der Betrieb eines nicht verankerten Manipulators sind sehr gefährlich, da dies zu schweren Verletzungen und / oder Schäden am Robotersystem führen kann, weil die Möglichkeit besteht, dass der Manipulator umfällt. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 61 Überprüfen Sie die M/C-Stromkabelverbindung. Überprüfen Sie die M/C-Signalkabelverbindung. Überprüfen Sie den Anschluss des EMERGENCY-Anschlusses. Stecken Sie den TP-Bypass-Stecker in den TP-Port der RC90-Steuerung. Verbinden Sie das Netzanschlusskabel mit der Netzanschlussbuchse. Schalten Sie den Netzschalter der RC90-Steuerung EIN. Die PROGRAM LED blinkt etwa 30 Sekunden, nachdem die Steuerung normal gestartet wurde.

  • Seite 62: Standardeinstellung Speichern

    Bei Auslieferung wurde die Steuerung bereits mit dem gekauften Roboter bzw. den gekauften Robotern eingestellt. Wir empfehlen Ihnen, die Standardeinstellung der Steuerung zu speichern. Für das Speichern des Steuerungsstatus wird ein USB-Speicher benötigt. Zum Speichern des Steuerungsstatus, siehe RC90-Steuerung: 6.1 Was ist die Steuerungsstatus-Speicherfunktion?. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 63: Schritt Eins

    Windows 7 Professional oder höher 1. Legen Sie die EPSON RC+ 5.0 Setup-CD in das CD-Laufwerk ein. 2. Wenn EPSON RC+ 5.0 bereits auf dem PC installiert ist, werden Sie aufgefordert, die vorherige Version zu deinstallieren. Wenn EPSON RC+ 5.0 nicht installiert ist, fahren Sie mit Schritt 3 fort.
  • Seite 64 3. Der Willkommen-Dialog wird angezeigt wie unten dargestellt. Klicken Sie auf den Button Weiter (Next) um fortzufahren. 4. Geben Sie Ihren Benutzer- und Firmennamen (User Name und Company Name) ein und klicken Sie auf Weiter (Next). RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 65 3. Schritt eins 5. Wählen Sie das Laufwerk aus, auf dem Sie EPSON RC+ 5.0 installieren möchten und klicken Sie auf Weiter(Next). Das Installationsverzeichnis heißt EpsonRC50 und kann nicht HINWEI  verändert werden. 6. Sie werden aufgefordert, die Installation zu bestätigen. Um fortzufahren, klicken Sie auf Ja(Yes).

  • Seite 66: Verbindung Von Pc Und Steuerung

    Befehl Kommunikation vom PC zur Steuerung. Stellen Sie für die RC90 sicher, dass EPSON RC+5.0 auf dem PC installiert ist. Verbinden Sie den PC und die RC90 dann mit dem USB-Kabel. Wenn die RC90 und der PC verbunden wurden, ohne dass EPSON RC+5.0 auf dem PC installierte wurden erscheint der [Hardware-Assistent].
  • Seite 67 PC. Die Verbindung zur Steuerung könnte dabei getrennt werden. Software-Setup und Verbindungsüberprüfung Im Folgenden wird die Verbindung von PC und Steuerung beschrieben. (1) Stellen Sie sicher, dass die EPSON RC+ 5.0-Software (Ver. 5.4.1 oder höher wird empfohlen) auf dem PC installiert ist, der an die Steuerung angeschlossen ist.
  • Seite 68 [Kommunikation vom PC zur Steuerung]-Dialog zu schließen. Die Verbindung von PC und Steuerung ist abgeschlossen. Das Robotersystem kann jetzt über die EPSON RC+ 5.0-Software gesteuert werden. Ursprünglichen Zustand der Steuerung sichern Sichern Sie die Daten der Steuerung, die vor dem Versand konfiguriert wurden.
  • Seite 69 Trennen der Verbindung von PC und Steuerung Im Folgenden wird das Trennen der Verbindung von PC und Steuerung beschrieben. (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 5.0-Menü [Einstellungen]. Wählen Sie dann [Kommunikation vom PC zur Steuerung], um den [Kommunikation vom PC zur Steuerung]-Dialog anzuzeigen.

  • Seite 70: Schreiben Sie Ihr Erstes Programm

    Auf diese Weise lernen Sie die Entwicklungsumgebung der EPSON RC+ 5.0-Software besser kennen. 1. PC an die Steuerung RC90 anschließen Verbinden Sie Ihren PC und die Steuerung RC90 mit einem USB-Kabel. Siehe3.2 Verbindung von PC und Steuerung - PC-Anschlussport. 2. EPSON RC+ 5.0 Simple Mode starten Doppelklicken Sie auf das EPSON RC+ 5.0 Simple-Icon auf dem Desktop.
  • Seite 71 3. Schritt eins 4. Programm editieren Geben Sie die folgenden Programmzeilen in das Editierfenster Program.prg ein. Function main Print "Dies ist meine erste Applikation." Fend RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 72 Ein Text, der dem folgenden ähnelt, sollte nun im Statusfenster erscheinen: 08:24:18 Task main started 08:24:18 All tasks stopped Im Run-Fenster wird nun die Ausgabe der Print-Anweisung angezeigt. Lassen Sie uns jetzt einige Roboterpunkte teachen und das Programm modifizieren, um den Roboter zu bewegen. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 73 Klicken Sie in der Symbolleiste auf den Robotermanager-Button Das Robotermanager-Fenster mit der Schaltpult-Seite (Control Panel) wird angezeigt. Klicken Sie auf den Motor On-Button, um die Robotermotoren einzuschalten. Sie werden aufgefordert, den Vorgang zu bestätigen. Antworten Sie Ja, um fortzufahren. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 74 Dropdown-Liste neben dem Teach-Button P2 wählen. Klicken Sie auf den Teach-Button. Es erscheint eine Bestätigungsmeldung, um den Punkt zu teachen. Bestätigen Sie mit Ja. Klicken Sie in der Symbolleiste auf den Button Speichern , um die Änderungen zu speichern. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 75 20 % Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung zu jedem der Punkte fahren, die Sie geteacht haben. Die Anweisung Power High ermöglicht es Ihrem Programm, den Roboter mit hoher (normaler) Leistung laufen lassen, wiederum ermöglicht, dass Robotergeschwindigkeit und -beschleunigung erhöht werden. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 76 9. Projekt und Systemkonfiguration sichern Auch wenn es sich hier nur um ein Beispielprojekt handelt, sichern wir das Projekt und die Steuerungskonfiguration. Dies ist mit EPSON RC+ 5.0 ganz einfach. Es ist wichtig, dass Sie Ihre Anwendungen in regelmäßigen Abständen auf externen Medien wie z. B. USB-Speichern sichern.

  • Seite 77: Schritt Zwei

    13.3 Einrichten und Betrieb: Feldbus-E/A-Board Ethernet EPSON RC+ 5.0 Benutzerhandbuch 4.5.3 Ethernet-Kommunikation ROBOTERSTEUERUNG RC90 7. Einrichten und Betrieb: LAN-(Ethernet)-Port RS-232C (Option) EPSON RC+ 5.0 Benutzerhandbuch 11. RS-232C-Kommunikation ROBOTERSTEUERUNG RC90 10. Einrichten und Betrieb: RS-232C-Board RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 78: Ethernet-Verbindung Von Pc Und Steuerung

    EPSON RC+ 5.0 Benutzerhandbuch 4.5.3 Ethernet-Kommunikation ROBOTERSTEUERUNG RC90 7. Einrichten und Betrieb: LAN-(Ethernet)-Port 4.3 Verbindung der Option TP2 Steuerung RC90 Verbindung Robotersteuerung RC90 8. Einrichten und Betrieb: TP-Port RC90/RC180 Option Teach-Pendant TP2 3. Funktion und Installation: Installation RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 79: Allgemeine Wartung

    7 Monate(1750 h) √ 8 Monate(2000 h) √ 9 Monate(2250 h) √ √ 10 Monate(2500 h) √ 11 Monate(2750 h) √ 12 Monate(3000 h) √ √ √ √ 13 Monate(3250 h) √ h = Stunden RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 80 Sie es richtig, wenn nötig. Prüfen Sie die Spannung der Zahnriemen. Spannen In Arm Nr. 2 √ √ Sie sie nach, wenn nötig. Schmierfett-Bedingungen Lesen Sie das Kapitel Schmieren. Batterie Im Abstand von einem Jahr RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 81 Führen Sie eine Äußeres Sichtprüfung auf Erscheinungsbild äußere Schäden der Steuerung durch. √ √ √ √ √ Nehmen Sie eine Reinigung vor, wenn nötig. Reinigung √ √ √ √ Ventilator-Filters Batterie Im Abstand von fünf Jahren RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 82 Halbjährlich Jährlich Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Prüfen Sie, Gesamte ungewöhnliche Steuerung √ √ Geräusche oder √ √ √ Vibrationen auftreten. Erstellen eine Projekt- und Sicherungskopie der Systemdaten Immer, wenn Daten geändert werden. Daten. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 83 Ziehen Sie die Schrauben mit zwei oder Schrauben- lo ch drei Zügen fest. Verwenden Sie dafür einen Sechskant-Schlüssel. Verwenden anschließend einen Drehmomentschlüssel, sodass die Schrauben mit den oben in der Tabelle aufgeführten Anzugsmomenten angezogen werden. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 84 100 km im Betrieb * Unter normalen Bedingungen sollten die Untersetzungsgetriebe nur geschmiert werden, wenn Motor ausgetauscht wird. Fall erschwerter Betriebsbedingungen (wie Hochleistung, Hochgeschwindigkeit oder Schwerlast usw.) müssen die Untersetzungsgetriebe jedoch alle 10.000 Stunden geschmiert werden. RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

  • Seite 85: Handbücher

    Roboterprogramm. - Details in Bezug auf die Befehle - Fehlermeldungen - Vorkehrungen in Bezug auf die EPSON RC+ 4.0-Kompatibilität etc. EPSON RC+ 5.0 Option VB Guide 5.0 Dieses Handbuch enthält die Beschreibung des VB Guide 5.0 (Option). EPSON RC+ 5.0 Option VB Guide 5.0 Dieses Handbuch enthält die Beschreibung des VB Guide 5.0 (Option).
  • Seite 86 6. Handbücher Steuerung ROBOTERSTEUERUNG RC90 Dieses Handbuch enthält eine Beschreibung der Robotersteuerung RC90 und des Robotersystems. - Sicherheit - Spezifikationen, Installation, Betrieb und Einrichten - Sichern und wiederherstellen - Wartung - Den Betrieb des Robotersystems prüfen - Fehlercodes etc. Option RC90/RC180 Option Teach-Pendant TP2 Dieses Handbuch enthält eine Beschreibung der Option Teach-Pendant.

  • Seite 87: Richtlinien Und Normen

    7. Richtlinien und Normen 7. Richtlinien und Normen Diese Produkte entsprechen den folgenden Richtlinien und Normen. Nähere Informationen zu Steuerung und Manipulator finden Sie im entsprechenden Handbuch. Produktname Modell Steuerung RC90 Manipulator LS-Serie RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...
  • Seite 88 Industrielle, wissenschaftliche und medizinische Geräte - Funkstörungen - Grenzwerte und Messverfahren EN 61000-6-2(2005) Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) – Teil 6-2: Fachgrundnormen - Störfestigkeit für Industriebereiche *Not-Halt-Kreis Kategorie 3, PL d Sicherheitstürkreis Kategorie 3, PL d RC90 Sicherheit und Installation Rev. 4...

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