Seite 1 Robotersystem Sicherheit und Installation Lesen Sie zuerst dieses Handbuch. Rev. 22 EM19ZB4207F Robotersteuerung Steuerung RC700 RC700-A Drive Unit RC700DU RC700DU-A Programmiersoftware EPSON RC+7.0 Manipulator der Serien G1, G3, G6, G10 und G20 RS-Serie C4-, C8-, C12-Serie N2-, N6-Serie X5-Serie...
Seite 3: Robotersystem Sicherheit Und Installation
Robotersystem Sicherheit und Installation (RC700 / EPSON RC+7.0) Rev. 22 Copyright © 2012-2019 SEIKO EPSON CORPORATION. Alle Rechte vorbehalten. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 4 1. Wird das Robotersystem oder die ihm verbundene Ausrüstung außerhalb der dafür bestimmten Betriebsbedingungen und Produktspezifikationen betrieben, verfällt der Garantieanspruch. 2. Sollten Sie sich nicht an die in diesem Handbuch dargelegten Warnungen und Vorsichtsgebote halten, müssen wir die Verantwortung für Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 5 Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorankündigung zu ändern. Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder inhaltlich etwas kommentieren möchten. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 6: Hersteller
HERSTELLER Seiko Epson Corporation 3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502 : http://global.epson.com/company/ : http://www.epson.jp/prod/robots/ Toyoshina Plant Robotics Solutions Operations Division 6925 Toyoshina Tazawa, Azumino-shi, Nagano, 399-8285 Japan TEL. : +81-(0)263-72-1530 : +81-(0)263-72-1495 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 7 Beijing, 100025, PRC TEL. : +86-(0)-10-8522-1199 : +86-(0)-10-8522-1120 Taiwan Epson Taiwan Technology & Trading Ltd. Factory Automation Division 15F., No.100, Songren Rd., Sinyi Dist., Taipei City, 11073 Taiwan TEL. : +886-(0)-2-8786-6688 : +886-(0)-2-8786-6600 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 8 Murphy Road, Ulsoor, Bangalore, India 560008 TEL. : +91-80-4566-5000 : +91-80-4566-5005 Japan Epson Sales Japan Corporation Factory Automation Systems Department floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6 Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801 Japan TEL. :+81-(0)3-5919-5257 :+81-(0)3-5919-5402 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 9: Nur Für Kunden Aus Kalifornien
Der Austausch und die Entnahme der Batterie sind in den folgenden Handbüchern beschrieben: Steuerungshandbuch/Manipulatorhandbuch (Wartungskapitel) Nur für Kunden aus Kalifornien Die Lithiumbatterien in diesem Produkt enthalten Perchlorat. Dies kann eine besondere Handhabung erfordern. Siehe www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 10 Netzwerkverbindung, indem Sie eine Antivirensoftware installieren. Sicherheitssupport für den USB-Speicher: HINWEIS  Stellen Sie sicher, dass der USB-Speicher nicht mit einem Virus infiziert ist, wenn Sie ihn an die Steuerung anschließen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22 viii...
Seite 11: Konfiguration Der Steuerung
: EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.3.4 N6-Serie (N6-A850**R) : EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.4.1 G1-, G3-, G6-, G10-, G20-, RS-Serie : EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.1.2 X5-Serie : EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.3.0 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 12: China Rohs
Diese Seite sowie das Label mit der Angabe des Zeitraums, in dem das Gerät sicher verwendet werden kann, beziehen sich auf die chinesischen Bestimmungen. Für andere Länder sind diese Angaben nicht zutreffend. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 13 Hinweis: Diese Seite sowie das Label mit der Angabe des Zeitraums, in dem das Gerät sicher verwendet werden kann, beziehen sich auf die chinesischen Bestimmungen. Für andere Länder sind diese Angaben nicht zutreffend. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 14 Hinweis: Diese Seite sowie das Label mit der Angabe des Zeitraums, in dem das Gerät sicher verwendet werden kann, beziehen sich auf die chinesischen Bestimmungen. Für andere Länder sind diese Angaben nicht zutreffend. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 15 Hinweis: Diese Seite sowie das Label mit der Angabe des Zeitraums, in dem das Gerät sicher verwendet werden kann, beziehen sich auf die chinesischen Bestimmungen. Für andere Länder sind diese Angaben nicht zutreffend. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22 xiii...
Seite 16 Hinweis: Diese Seite sowie das Label mit der Angabe des Zeitraums, in dem das Gerät sicher verwendet werden kann, beziehen sich auf die chinesischen Bestimmungen. Für andere Länder sind diese Angaben nicht zutreffend. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 17: Inhaltsverzeichnis
2.4.3 Schallpegel····························································· 180 2.4.4 Basistisch ······························································· 181 2.4.5 Installationsvorgang ················································· 185 2.5 Installation von Steuerung und Drive Unit ······························· 209 2.5.1 Umgebung ····························································· 209 2.5.2 Installation ······························································ 211 2.5.3 Wandmontage ······················································ 213 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 18 3.2.4 Sicherung des Lieferzustandes der Steuerung ············· 251 3.2.5 Trennen von PC und Steuerung ································ 251 3.2.6 Bewegen des Roboters in die ursprüngliche Position ····· 251 3.3 Schreiben Sie Ihr erstes Programm ······································· 257 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 19 5.4 Schmieren ······································································· 278 5.5 Handhabung und Entsorgung der Batterien ·························· 281 6. Handbücher Software ··············································································· 283 Softwareoptionen ··································································· 283 Steuerung ············································································· 284 Steuerungsoptionen ································································ 284 Manipulator ··········································································· 284 7. Richtlinien und Normen Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22 xvii...
Seite 20 Inhaltsverzeichnis xviii Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 21: Sicherheit
Anweisungen nicht WARNUNG befolgt werden. Dieses Symbol weist Sie auf mögliche Personen- oder Sachschäden an der Ausrüstung oder am System hin, die entstehen können, wenn die zugehörigen Anweisungen nicht VORSICHT befolgt werden. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 22: Konstruktion Und Installationssicherheit
In den folgenden Abschnitten werden Sicherheitsvorkehrungen für das Konstruktionspersonal beschrieben: ■ Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und / oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert.
Seite 23: Relevante Handbücher
Roboterausrüstung sorgfältig durch, damit Sie mit den Sicherheitsvorkehrungen bei der Installation vertraut sind. 1.2.1 Relevante Handbücher Dieses Handbuch: 2. Installation siehe  Manipulatorhandbuch: Einrichten und Betrieb 3. Umgebung und Installation Steuerungshandbuch: Einrichten und Betrieb 3. Installation Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 24: Zusammenbau Eines Sicheren Robotersystems
Robotersystems, wo der Bediener den Taster im Notfall leicht drücken und gedrückt halten kann. Installieren Sie die Steuerung nicht an einem Ort, wo Wasser oder andere Flüssigkeiten in die Steuerung eindringen können. Verwenden Sie außerdem niemals Flüssigkeiten, um die Steuerung zu reinigen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 25: Die Energiezufuhr Des Systems Unter Verwendung Von Verriegelung/Kennzeichnung Abschalten
(3) Schrauben Sie die im Schritt 1 gelöste Schraube in den Schließbügel B, sodass sie nicht verloren geht. (4) Führen Sie ein Vorhängeschloss durch die Löcher in den Schließbügeln A und B, um diese zu Vorhänge- verriegeln. schloss Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 26 Remote-Steuerung aktiv ist, stehen Bewegungsbefehle und E/A-Ausgabe nur über Remote zur Verfügung. Für die Sicherheit des gesamten Systems werden jedoch Sicherheitsvorkehrungen benötigt, welche die Risiken ausschließen, die mit dem Remote gesteuerten Starten und Abschalten von Peripheriegeräten verbunden sind. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 27: Abschnitt: 1.5 Not-Halt
Wenn Sie die Sicherheitsabschrankung konstruieren, stellen Sie sicher, dass sie frei von scharfen Kanten und Vorsprüngen ist und dass die Sicherheitsabschrankung selbst keine Gefahr darstellt. Sorgen Sie dafür, dass die Sicherheitsabschrankung nur unter Verwendung eines Werkzeugs entfernt werden kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 28 Die oben erwähnte Sicherheitsverriegelung ist eine Art Anwesenheitsdetektor, da Möglichkeit anzeigt, dass sich jemand innerhalb Sicherheitsabschrankung befindet. Wenn Sie jedoch einen separaten Anwesenheitsdetektor installieren, führen Sie eine ausreichende Risikoanalyse durch und achten Sie genau auf die Zuverlässigkeit des Anwesenheitsdetektors. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 29 Verriegelungs-Tore und Anwesenheitsdetektoren des gesamten Systems an. Roboter-Bedienfeld Das Roboter-Bedienfeld darf sich nicht innerhalb des Arbeitsbereichs bzw. der Arbeitszelle des Roboters befinden. Achten Sie darauf, dass das Robotersystem außerhalb der Sicherheitsabschrankung bedient werden kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 30: Betriebssicherheit
■ Drücken Sie den Not-Halt-Taster, wann immer sich der Manipulator während des Robotersystem-Betriebes unnormal bewegt. Robotersystem zu betreiben, während der Manipulator sich unnormal bewegt, ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 31 Herausziehen der Motorstecker bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 32 ■ Der Manipulator kann sich durch unter anderem durch Wärme vom Motor erhitzen. Warten Sie, bis der Manipulator abgekühlt ist, bevor Sie ihn anfassen. Führen Sie erst dann Einlernvorgänge oder Wartungsarbeiten durch. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 33: Sicherheitsanforderungen
EN 61000-6-2 Spezifikationen RC700-A/RC700DU-A UL Die Kompatibilitätsprüfung für das UL-konforme Modell wird gemäß den folgenden Normen durchgeführt. UL1740 (Ausgabe 2007) ANSI/RIA R15.06-2012 NFPA 79 (Ausgabe 2015) CAN/CSA-Z434-14 ISO 138491-1:2015 IEC 62061:2005 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 34: Teile/Armbewegung
(16) RC700: DU-OUT-Anschluss Lüfterfilter RC700-A: OUT-Anschluss Optionsslot (17) PC-USB-Anschlussport Batterie (18) Memory-Port Netzschalter (19) Trigger-Taste Kontrollaufkleber (20) LAN-(Ethernet-Kommunikation)-Port (10) EMERGENCY-Anschluss (21) E/A-Anschluss (11) TP-Port (22) AC IN (12) Standard-RS-232C-Port (23) Signaturaufkleber der Steuerung Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 35 Dieses Modell ist mit einem Verriegelungsmechanismus (24) versehen. Gehen Sie bei der Verriegelung vor wie im folgenden Abschnitt beschrieben. 1.2.2 Zusammenbau eines sicheren Robotersystems – Die Energiezufuhr des Systems unter Verwendung von Verriegelung/Kennzeichnung abschalten Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 36 RC700-A: OUT-Anschluss M/C-Stromanschluss (12) RC700: DU-IN-Anschluss Lüfterfilter RC700-A: IN-Anschluss Netzschalter (13) RC700DU Nummern- Kontrollaufkleber Einstellschalter EMERGENCY-Anschluss (14) E/A-Anschluss Einstellschalter für die Encoder- (15) AC IN Spannung (16) Signaturaufkleber der Drive Unit M/C-Signalanschluss Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 37 (15-Pin D-Sub) Netzanschlusskabel Pneumatikschnellkupplung (schwarz oder blau)* für ø4 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplungen (weiß) Pneumatikschnellkupplung (schwarz oder blau)* für ø6 mm Pneumatikschlauch für ø6 mm Pneumatikschlauch * Farbe variiert abhängig vom Versanddatum Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 38 Wenn der Bremsfreigabetaster im Not-Halt-Modus betätigt wird, wird die Bremse  der 3. Achse gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichtes eines Greifers absenken kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 39 Pneumatikschnellkupplungen (weiß) für ø6 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplungen (schwarz oder blau)* für ø6 mm Pneumatikschlauch Signalkabel Netzanschluss- Pneumatikschnellkupplung kabel * Farbe variiert abhängig (schwarz oder blau)* vom Versanddatum für ø4 mm Pneumatikschlauch Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 40 Wenn der Bremsfreigabetaster im Not-Halt-Modus betätigt wird, wird die Bremse HINWEIS  der 3. Achse gelöst. Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichtes eines Greifers absenken kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 41 ø 6 mm Pneumatikschlauch für ø 6 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung (schwarz oder blau)* für ø 4 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung (weiß) für ø 4 mm Pneumatikschlauch * Farbe variiert abhängig vom Versanddatum Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 42 (G6-**1**: Bei diesem Modell hat die 4. Achse keine Bremse.) Passen Sie auf die fallende und rotierende Achse auf, während der Bremsfreigabetaster gedrückt wird, da diese durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 43 ø 6 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung (weiß) für ø 6 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung (schwarz oder blau)* für ø 4 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung (weiß) * Farbe variiert abhängig vom Versanddatum für ø 4 mm Pneumatikschlauch Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 44 Bremsen der 3. und 4. Achse gelöst. Passen Sie auf die fallende und rotierende Achse auf, während der Bremsfreigabetaster gedrückt wird, da diese durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 45 ø 6 mm Pneumatikschlauch 3. Achse Pneumatikschnellkupplung (weiß) − (auf und ab) für ø 6 mm Pneumatikschlauch Z-Achse − Bremsfreigabetaster 4. Achse der 3. Achse (rotierend) * Farbe variiert abhängig vom Versanddatum Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 46 Achse auf/ab. 4. Achse Bewegen Sie die Z-Achse von Hand. HINWEIS Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des  Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichtes eines Greifers absenken kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 47 ø 6 mm Pneumatikschlauch Anwenderverkabelung Pneumatikschnellkupp- (15-Pin D-Sub) lung (weiß) für ø 6 mm 3. Achse Pneumatikschlauch − (auf und ab) Z-Achse Bremsfreigabetaster − der 3. Achse 4. Achse (rotierend) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 48 Achse auf/ab. 4. Achse Bewegen Sie die Z-Achse von Hand. Seien Sie vorsichtig, da sich die Z-Achse während der Betätigung des HINWEIS  Bremsfreigabetasters aufgrund des Gewichtes eines Greifers absenken kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 49 Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung der Steuerung ausgeschaltet ist, bevor Sie Wartungsarbeiten durchführen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 50 1. Sicherheit Anwenderverkabelung (9-Pin D-Sub) Weiß Pneumatikschnellkupplung für ø 4 mm Pneumatikschlauch Blau Standard-Modell / Reinraum-Modell Abdeckung Abluftausgang für ø8 mm Signalkabel Netzanschluss- Pneumatikschlauch kabel Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 51 Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung der Steuerung ausgeschaltet ist, bevor Sie Wartungsarbeiten durchführen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 52 (Air1, Air2) Modell Kabel nach unten Standard-Modell Anwenderverkabelung : Abdeckung (15-Pin D-Sub) Reinraum-Modell : Abluftausgang Für ø12 mm Kraftsensor- Pneumatikschläuche kabelanschluss Für ø6 mm Pneumatikschläuche Ethernet- (Air1, Air2) Kabelanschluss Netzanschlusskabel Signalkabel Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 53 2. Achse: Der untere Arm schwenkt. (unterer Arm) 3. Achse: Der obere Arm schwenkt. 4. Achse: Das Handgelenk rotiert. 5. Achse: Das Handgelenk schwenkt. 1. Achse 6. Achse: Die Hand rotiert. Sockel Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 54 Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung der Steuerung ausgeschaltet ist, bevor Sie Wartungsarbeiten durchführen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 55 Für ø6 mm Pneumatikschläuche (Air1, Air2) Ethernet- Kabelanschluss Signalkabel Netzanschlusskabel Modell Kabel nach hinten, Modell Kabel nach unten Signatur-Aufkleber (Seriennr. des Schraubenloch M5 (für Erdung) Manipulators) (Abbildung: Modell Kabel nach hinten) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 56 Arbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung der Steuerung ausgeschaltet ist, bevor Sie Wartungsarbeiten Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 57 6. Achse 6. Arm 4. Arm 4. Achse 5. Arm 1. Arm 5. Achse 1. Achse Sockel Anwenderkabel-Anschluss Air 2 Air 1 Schnellkupplungen für ø6 mm Pneumatikschläuche Ether 1 Ether 2 Ethernet-Kabelanschluss Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 58 Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung der Steuerung ausgeschaltet ist, bevor Sie Wartungsarbeiten durchführen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 59: Richtung Der Kabelverlegung: Standard (Nach Hinten)
: Anwender Signalkabel Stecker der Bremsfreigabeeinheit : B-Freigabe Ether 1 Ether 2 Ethernet-Kabelanschluss Der Betrieb variiert je nach Kombination der Module. Nähere Informationen finden Sie im Handbuch für die EZ-Module der X5-Serie. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 60: Betriebsarten
In diesem Modus kann die jeweilige Funktion mit Multi- Task/Single-Task, Multi-Manipulator/Single-Manipulator bei hoher Geschwindigkeit ausgeführt werden. HINWEIS  Der Modus T2 kann bei UL-konformen Steuerungen des Typs RC700-A nicht verwendet werden. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 61: Wartungssicherheit
Teile ausgetauscht haben, so tun Sie dies von außerhalb des geschützten Bereiches. Das Überprüfen des Betriebs des Manipulators, während Sie sich im geschützten Bereich befinden, kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da der Manipulator sich unerwartet bewegen kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 62 Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, eine Unterbrechung der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 63 - Wenn Alkohol, Flüssigdichtung oder Klebstoff in Ihre Augen oder in Ihren Mund gelangt, waschen Sie Ihre Augen und Ihren Mund sorgfältig mit sauberem Wasser aus und suchen sofort einen Arzt auf. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 64 ■ Der Manipulator kann sich durch unter anderem durch Wärme vom Motor erhitzen. Berühren Sie keinen heißen Manipulator. Stellen Sie sicher, dass der Manipulator vor dem Berühren wieder abgekühlt ist. Führen Sie erst dann Einlernvorgänge oder Wartungsarbeiten durch. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 65: Not-Halt
Wenn eine Positionsabweichung vorliegt, führen Sie gemäß dem Kapitel Wartung: Kalibrierung im Manipulator-Handbuch eine Kalibrierung durch. In den Manipulator-Handbüchern sind Informationen zu Not-Halt enthalten. Lesen Sie außerdem die Beschreibungen im Handbuch und achten Sie auf die sachgemäße Handhabung des Robotersystems. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 66 Informationen zu Problemen mit den Bremsen finden Sie in den folgenden Handbüchern: Manipulatorhandbuch Wartung 2.1.2 Inspektionspunkt - Inspektion während der Strom EINgeschaltet ist (Manipulator in Betrieb) Sicherheit und Installation 5.1.1 Manipulator - Inspektion während der Strom eingeschaltet ist (Manipulator in Betrieb) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 67 Sie ihn mit dem Reset-Befehl zurück. Beispiel: Wenn der Not-Halt-Taster gedrückt wird, während das RH-Modul ein Werkstück mit einem Gewicht von 80 kg trägt, tritt der folgende Fehler auf: 5040: Drehmomentfehler im High-Power-Modus. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 68 Halt-Taster an der Steuerung. Wenn der Manipulator während des Betriebs durch AUSschalten der Steuerung angehalten wird, kann dies zu folgenden Problemen führen: Verkürzung der Lebensdauer und Beschädigung des Untersetzungsgetriebes Positionsabweichung an den Achsen Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 69 2.6 Anschluss an den EMERGENCY-Anschluss Informationen zu Problemen mit den Bremsen finden Sie in den folgenden Handbüchern: Sicherheit und Installation 5.1.1 Manipulator – Inspektion, während der Strom eingeschaltet ist (Manipulator in Betrieb) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 70: Freilaufstrecke Beim Not-Halt
G1-171*, G1-171*Z G1-221*, G1-221*Z Manipulator 0,17 0,18 1. + 2. Achse Freilaufzeit 0,13 3. Achse 1. Achse [] Freilaufwinkel 2. Achse [] 1. Achse + 2. Achse [] Freilaufstrecke 3. Achse [mm] Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 71 RC700-A Manipulator G3-25*** G3-30*** G3-35*** Freie 1. + 2. Achse Laufzeit 3. Achse 1. Achse [] Freier 2. Achse [] Laufwinkel 1. Achse + 2. Achse [] Freilaufstrecke 3. Achse [mm] Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 72 Manipulator G6-45*** G6-55*** G6-65*** 1. + 2. Achse Freie Laufzeit 3. Achse 1. Achse [] Freier 2. Achse [] Laufwinkel 1. Achse + 2. Achse [] G6-**1** [mm] Freilaufstrecke Achse G6-**3** [mm] Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 73 G10-65*** G10-85*** G20-85*** G20-A0*** 1. + 2. Achse Freie Laufzeit 3. Achse 1. Achse [] Freier 2. Achse [] Laufwinkel 1. Achse + 2. Achse [] Freie G10/G20-**1** [mm] Lauf- Achse G10/G20-**4** [mm] strecke Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 74 2. Achse Steuerung RC700-A Manipulator RS3-351* RS4-551* 1. + 2. Achse Freilaufzeit 3. Achse 1. Achse [] Freilaufwinkel 2. Achse [] 1. Achse + 2. Achse [] Freilaufstrecke 3. Achse [mm] Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 75 Manipulator C4-A601** C4-A901** 1. Arm 2. Arm 3. Arm Freilaufzeit [s] 4. Arm 5. Arm 6. Arm 1. Arm 2. Arm Freilaufwinkel 3. Arm [] 4. Arm 5. Arm 6. Arm Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 76 1. Arm Wand Freilaufzeit 2. Arm 3. Arm 4. Arm 5. Arm 6. Arm Tischplatte, 1. Arm Decke Wand Freilaufwinkel 2. Arm 3. Arm [] 4. Arm 5. Arm 6. Arm Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 77 RC700-A Manipulator C12-A1401** (C12XL) 1. Arm 2. Arm 3. Arm Freilaufzeit 4. Arm 5. Arm 6. Arm 1. Arm 2. Arm 3. Arm Freilaufwinkel [] 4. Arm 5. Arm 6. Arm Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 78 0,75 1. Arm 2. Arm 3. Arm Freilaufzeit [s] 0,35 4. Arm 0,35 5. Arm 6. Arm 1. Arm 2. Arm Freilaufwinkel 3. Arm 4. Arm [] 5. Arm 6. Arm Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 79 2. Arm 0,65 3. Arm 0,65 0,55 Freilaufzeit [s] 4. Arm 0,45 0,45 5. Arm 6. Arm 1. Arm 2. Arm Freilaufwinkel 3. Arm [] 4. Arm 5. Arm 6. Arm Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 80: Zurücksetzen Von Not-Halt
1. Sicherheit 1.5.2 Zurücksetzen von Not-Halt Wählen Sie EPSON RC+ [Tools] – [Robotermanager] – Registerkarte [Schaltpult], und klicken Sie dort auf die Schaltfläche <Reset>. Auf der Registerkarte [Schaltpult] befinden sich die Schaltflächen für die wichtigsten Roboteroperationen, wie beispielsweise das Ein- und Ausschalten der Motoren und das Homing des Roboters.
Seite 81: Beschriftungen
öffnen Sie die Abdeckung nicht, wenn der Strom EINgeschaltet ist. Warten Sie 5 Minuten nachdem der Strom AUSgeschaltet ist. Trennen und sperren Sie die Hauptstromversorgungsspannung, bevor Sie Wartungs- und Reparaturarbeiten durchführen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 82 Achten Sie außerdem auf Hände und Füße, sodass Sie nicht hängenbleiben oder sich anderweitig verletzen. Verwenden Sie die angegebene Lithiumbatterie. Nähere Informationen finden Sie im Steuerungshandbuch Wartung: 10. Ersatzteilliste. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 83 1. Sicherheit Position Aufkleber Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 84 1. Sicherheit Steuerung RC700 / RC700-A (Abbildung: RC700) Drive Unit RC700DU / RC700DU-A Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 85: Manipulator
Anweisungen in diesem Handbuch. Herunterfallen Manipulators zu verhindern, stützen Sie diesen ab, bevor Sie die Sockel- Befestigungsschrauben entfernen. Beachten Sie für die Installation und den Transport die Anweisungen in diesem Handbuch. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 86 Teile Inneren. Wenn bewegliche Teile kommen, können Hand oder Finger zwischen Z-Achse Abdeckung gequetscht werden. * Auf Manipulatoren mit Faltenbälgen Aufkleber als Warnung vor einer Quetschgefahr für Hand Finger nicht angebracht. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 87 1. Sicherheit Position Aufkleber Anmerkung Wenn bewegliche Teile kommen, können Hand oder Finger gequetscht werden. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 88 Dieser Aufkleber ist auf dem Manipulator optionalen Bremsfreigabeeinheit angebracht. Achten Sie beim Lösen der Bremsen darauf, dass der Arm nicht aufgrund seines Eigengewichts herunterfällt. Dieses Warnschild ist auf dem Manipulator und der optionalen Bremsfreigabeeinheit angebracht. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 89 1. Sicherheit Position Aufkleber Anmerkung Bei Verwendung der Bremsfreigabeeinheit: Nähere Informationen bezüglich der Abläufe zum Lösen der Bremsen mithilfe der Bremsfreigabeeinheit finden Sie in den Manipulatorhandbüchern. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 90 Transport durchführen und einen Kran oder Gabelstapler bedienen. Ausführen dieser Tätigkeiten durch nicht autorisiertes Personal ist extrem gefährlich kann schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 91 1. Sicherheit Position Aufkleber Anmerkung HEISS Passen Sie auf, dass Sie sich nicht verbrennen. Position Aufkleber Position der Aufkleber/Schilder Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 92 1. Sicherheit Allgemein Tischplattenmontage Mehrfach-Befestigung Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 93 1. Sicherheit Tischplattenmontage: G6-***S Deckenmontage: Wandmontage: G6-***SW G6-***SR Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 94 1. Sicherheit G10/G20 Tischplattenmontage: G10/G20-**** Wandmontage: G10/G20-****W Deckenmontage: G10/G20-****R Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 95 1. Sicherheit Oberseite Seite B (Beide Seiten) Unterseite Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 96 1. Sicherheit Draufsicht Seitenansicht Seitenansicht Vorderansicht Rückansicht E: Dieser Aufkleber ist auf UL-konformen Manipulatoren und der optionalen Bremsfreigabeeinheit angebracht. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 97 1. Sicherheit C8, C12 Draufsicht Modell Kabel nach unten Untenansicht Vorderansicht Rückansicht Seitenansicht Seitenansicht (Abb.: C8-A1401* (C8XL)) E: Dieser Aufkleber ist auf UL-konformen Manipulatoren und der optionalen Bremsfreigabeeinheit angebracht. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 98 1. Sicherheit Ser.-Nr.: N201000001~N201010000 Seitenansicht Vorderansicht Rückansicht Seitenansicht Ser.-Nr.: ab N201010001 Seitenansicht Vorderansicht Seitenansicht Rückansicht E: Dieser Aufkleber ist auf UL-konformen Manipulatoren und der optionalen Bremsfreigabeeinheit angebracht. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 99 1. Sicherheit N6-A1000** Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 100 1. Sicherheit N6-A850**R N6-A850*BR Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 101 1. Sicherheit HINWEIS  Der Aufkleber E gilt für den Manipulator der vertikalen Achse. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 102: Sicherheitseinrichtungen
Modus stellen. Der Manipulatorbetrieb ist nur möglich, wenn der Zustimmschalter aktiviert ist. In diesem Fall arbeitet der Manipulator im Status „Begrenzt“ (Low Power). Stoppkategorie des Sicherheitsabschrankungseingangs: Kategorie 1 (gemäß Sicherheitsnorm IEC 60204-1) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 103: Erkennung: Positionierungsüberschreitung - Servofehler
Differenz zwischen der gegenwärtigen Position des Manipulators und der befohlenen Position die Grenze des erlaubten Fehlers überschreitet. Erkennung: Geschwindigkeitsüberschreitung – Servofehler Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn die Ist- Geschwindigkeit des Manipulators die Sollgeschwindigkeit überschreitet. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 104 Erkennung Netzspannungsabfall Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn ein Abfall in der Netzspannung erkannt wird. Erkennung Temperaturabweichung Anormale Temperatur wird erkannt. Erkennung Lüfterfehler Fehler in der Lüftergeschwindigkeit wird erkannt. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 105: Spezifikationen Des Manipulators
: 86 psi) 5 bis 40 C Umgebungstemperatur (mit minimaler Temperaturschwankung) Umgebungsbe- relative dingungen 10 % bis 80 % RH (nicht kondensierend) Luftfeuchtigkeit Schwingungspegel 4,9 m/s (0,5 G) oder niedriger Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 106 1 bis (200) bis 25000 Fine 0 bis (10000) bis 65535 Weight 0, 100 bis (0,5, 100) bis 1, 100 CE-Kennzeichnung: EMV-Richtlinie, Maschinenrichtlinie, RoHS-Richtlinie Sicherheitsstandard KC-Mark/KCs-Mark UL-Standards (für UL-Spezifikationen): UL1740 ANSI/RIA R15.06, NFPA 79 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 107 24-polig (9 + 15) 1 Pneumatikschlauch (ø 4 mm): : 0,59 MPa (6 kgf/cm : 86 psi) Anwenderanschlüsse Pneumatik 2 Pneumatikschläuche (ø 6 mm): : 0,59 MPa (6 kgf/cm : 86 psi) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 108 1 bis (200) bis 25000 Fine 0 bis (10000) bis 65535 Weight 0, 100 bis (0,5, 100) bis 1,5, 100 CE-Kennzeichnung: EMV-Richtlinie, Maschinenrichtlinie, RoHS-Richtlinie Sicherheitsstandard KC-Mark/KCs-Mark UL-Standards (für UL-Spezifikationen): UL1740 ANSI/RIA R15.06, NFPA 79 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 109 Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel- Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 110 0,59 MPa (6 kgf/cm : 86 psi) 5 bis 40 C Umgebungstemperatur Umgebungsbe- (mit minimaler Temperaturschwankung) dingungen relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 80 % (nicht kondensierend) Schallpegel = 70 dB (A) oder niedriger Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 111 − 2457600 − 2184534 (Pulse) rechtshändig bis 2730667 bis 3003734 2. Achse − 2730667 − 3003734 linkshändig bis 2457600 bis 2184534 −1706667 bis 0 3. Achse Für beide  1494221 4. Achse Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 112 − 2184534 (Pulse) rechtshändig bis 2639645 bis 2912712 2. Achse − 2639645 − 2912712 linkshändig bis 2457600 bis 2184534 − 1365334 bis 0 3. Achse Für beide  1494221 4. Achse Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 113 − 1165085 linkshändig Pulse-Bereich bis 5679787 gebogen (Pulse) − 2184534 rechtshändig bis 2730667 2. Achse − 2730667 linkshändig bis 2187534 − 1365334 bis 0 3. Achse Für beide  1494221 4. Achse Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 114 Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel- Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 115 180 mm : G6-**1S*, D* 150 mm : G6-**1C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option 3. Achse 330 mm : G6-**3S*, D* 300 mm : G6-**3C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option  360 4. Achse Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 116 Z 0 bis –270 147,5 G6-45*S*, D* 2639645 Pulse Z -270 bis -330 145 2685156 Pulse Z 0 bis -240 G6-45*C*/P*/D* 147,5 2585031 Pulse mit Faltenbalg-Option Z -240 bis -300 142 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 117 (Pulse)  2685156 -1976708 : G6-**1S*, D* -1647257 : G6-**1C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option 3. Achse -1811982 : G6-**3S*, D* -1647257 : G6-**3C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option  1961226 4. Achse Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 118 1 bis (200) bis 25000 Fine 0 bis (10000) bis 65535 Weight 0, 250 bis (3, 250) bis 6, 250 CE-Kennzeichnung: EMV-Richtlinie, Maschinenrichtlinie, RoHS-Richtlinie Sicherheitsstandard KC-Mark/KCs-Mark UL-Standards (für UL-Spezifikationen): UL1740 ANSI/RIA R15.06, NFPA 79 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 119 Ebene. *4: Wenn der Massenschwerpunkt in der Mitte der 4. Achse liegt. Wenn der Massenschwerpunkt nicht in der Mitte der 4. Achse liegt, stellen Sie den Parameter mithilfe der INERTIA-Einstellung ein. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 120 Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel- Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 121 180 mm : G10/G20-**1S*, D* 150 mm : G10/G20-**1C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option 3. Achse 420 mm : G10/G20-**4S*, D* 390 mm : G10/G20-**4C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option  360 4. Achse Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 122  2752512 HINWEIS Die Länge des 1. und 2. Arms variiert je nach Manipulatormodell. 65 : 650 mm nur G10 85 : 850 mm G10/G20 A0 : 1000 mm nur G20 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 123 180 mm : G10/G20-**1S*, D* 150 mm : G10/G20-**1C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option 3. Achse 420 mm : G10/G20-**4S*, D* 390 mm : G10/G20-**4C*, P*, D* mit Faltenbalg-Option  360 4. Achse Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 124 *a : Werte der 2. Achse für die folgenden Manipulatoren Max. Arbeitsbereich Max. Pulsebereich G10/G20-85C, P, D mit Faltenbalg-Option (Z: nur −360 bis −390)  151  2748871 G10/G20-85CW, PW, DW mit Faltenbalg-Option G10/G20-85CR, PR, DR mit Faltenbalg-Option Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 125 1 bis (200) bis 25000 Fine 0 bis (10000) bis 65535 Weight 0, 400 bis (10, 400) bis 20, 400 CE-Kennzeichnung: EMV-Richtlinie, Maschinenrichtlinie, RoHS-Richtlinie Sicherheitsstandard KC-Mark/KCs-Mark UL-Standards (für UL-Spezifikationen): UL1740 ANSI/RIA R15.06, NFPA 79 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 126 Gehäuse spritzt, darf keinen Schaden anrichten. Staub: 6 Kein Eindringen von Staub. Wasser, das aus einer Düse aus einer beliebigen G10/G20-***P* IP65 Wasser: 5 Richtung gegen das Gehäuse spritzt, darf keinen Schaden anrichten. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 127 Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel- Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 128 400 W 2. Achse 200 W Motornennleistung 3. Achse 150 W 4. Achse 100 W Option Einbauumgebung Reinraum & ESD *3 3. Achse Abwärts-Kraft 150 N Anwenderverkabelung elektrisch 15-adrig: D-Sub/15-polige Stecker Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 129 1 bis (200) bis 25000 Fine 0 bis (10000) bis 65535 Weight 0, 175 bis (1, 175) bis 3, 175 CE-Kennzeichnung: EMV-Richtlinie, Maschinenrichtlinie, RoHS-Richtlinie Sicherheitsstandard UL-Standards (für UL-Spezifikationen): UL1740 ANSI/RIA R15.06, NFPA 79 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 130 Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel- Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 131 400 W 2. Achse 400 W Motornennleistung 3. Achse 150 W 4. Achse 100 W Option Umgebung Reinraum & ESD *3 3. Achse Abwärts-Kraft 150 N Anwenderverkabelung elektrisch 15-adrig: D-Sub/15-polige Stecker Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 132 1 bis (200) bis 25000 Fine 0 bis (10000) bis 65535 Weight 0, 275 bis (1, 275) bis 4, 275 CE-Kennzeichnung: EMV-Richtlinie, Maschinenrichtlinie, RoHS-Richtlinie Sicherheitsstandard UL-Standards (für UL-Spezifikationen): UL1740 ANSI/RIA R15.06, NFPA 79 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 133 Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel- Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 134 ± 4723316 5. Achse ± 3188238 6. Achse ± 6553600 1. Achse 0,0000343/Pulse 0,0000210/Pulse 2. Achse 0,0000343/Pulse 0,0000210/Pulse 3. Achse 0,0000392/Pulse 0,0000221/Pulse Auflösung 4. Achse 0,0000423/Pulse 5. Achse 0,0000423/Pulse 6. Achse 0,0000549/Pulse Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 135 (max. Einstellwerte) 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 Fine (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) 1 (5) Gewicht CE-Kennzeichnung: EMV-Richtlinie Maschinenrichtlinie Sicherheitsstandard RoHS-Richtlinie KC-Mark/KCs-Mark UL-Standards (für UL-Spezifikationen): UL1740 ANSI/RIA R15.06, NFPA 79 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 136 *1: Bei Auslieferung sind die Manipulatoren für die Tischplattenmontage eingerichtet. Wenn Sie Manipulatoren für die Deckenmontage einrichten möchten, müssen Sie die Modelleinstellungen ändern. Nähere Informationen dazu finden Sie im Kapitel 5.5 Ändern des Roboters und im EPSON RC+ Benutzerhandbuch im Kapitel Roboterkonfiguration. *2: Bei PTP-Steuerung *3: Für den Fall, dass die maximale Nutzlast überschritten ist, finden Sie entsprechende Informationen im...
Seite 137 5. Achse 0,0000343 6. Achse 0,0000549 1. Achse 1000 W 2. Achse 750 W 3. Achse 400 W Motornennleistung 4. Achse 100 W 5. Achse 100 W 6. Achse 100 W Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 138 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 (max. Einstellwerte) (130000, 130000, 130000, 130000, 130000, Fine 130000) 3 (8) Gewicht 0,03 (0,15) Inertia CE-Kennzeichnung: EMV-Richtlinie, Maschinenrichtlinie, RoHS-Richtlinie Sicherheitsstandard KC-Mark/KCs-Mark UL-Standards (für UL-Spezifikationen): UL1740 ANSI/RIA R15.06, NFPA 79 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 139 60 L/min Vakuum Abluftschlauch Polyurethan-Schlauch Außendurchmesser: ø 8 mm (Innendurchmesser: ø 5 bis 6 mm) Die ESD-Spezifikationen gelten für antistatische Kunstharze. Bei diesem Modell wird die Staubanhaftung mittels elektrischer Aufladung kontrolliert. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 140 Schutz gegen Eindringen von Wasser in schädlichen Mengen, wenn der Manipulator 30 Minuten lang unter Wasser getaucht wird und dabei der höchste Punkt des Manipulators 0,15 m und der tiefste Punkt 1 m unter der Wasseroberfläche liegt. (Test bei angehaltenem Manipulator.) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 141 35000 C8-A701**W : C8 30000 C8-A901**W : C8L 25000 25000 25000 C8-A1401**W : C8XL 21000 20000 20000 15000 17000 15000 13000 10000 11000 11000 11000 5000 Gewicht des Greifers 8 (kg) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 142 5. Achse 0,0000275/Pulse 6. Achse 0,0000549/Pulse 1. Achse 1000 W 2. Achse 750 W 3. Achse 400 W Motornennleistung 4. Achse 150 W 5. Achse 150 W 6. Achse 150 W Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 143 Standardwerte 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 (max. Einstellwerte) Fine (130000, 130000, 130000, 130000, 130000, 130000) Gewicht 3 (12) Inertia 0,03 (0,2) CE-Kennzeichnung: EMV-Richtlinie, Maschinenrichtlinie, Sicherheitsstandard RoHS-Richtlinie ANSI/RIA R15.06, NFPA 79 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 144 Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel- Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 145 Wird ein Wert oberhalb des maximalen AccelS-Wertes eingestellt, tritt ein Fehler auf. Überprüfen Sie in diesem Fall den eingestellten Wert. Maximaler AccelS-Einstellwert 40000 35000 30000 25000 25000 20000 17000 15000 15000 10000 11000 6500 5000 Gewicht des Greifers (kg) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 146 5. Achse 0,0000275/Pulse 6. Achse 0,0000275/Pulse 1. Achse 100 W 2. Achse 100 W 3. Achse 100 W Motornennleistung 4. Achse 30 W 5. Achse 30 W 6. Achse 15 W Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 147 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 Fine (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) 1 (2,5) Gewicht 0,005 (0,08) Inertia CE-Kennzeichnung: EMV-Richtlinie, Maschinenrichtlinie, RoHS-Richtlinie Sicherheitsstandard KC-Mark/KCs-Mark ANSI/RIA R15.06-2012 NFPA 79 (Ausgabe 2007) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 148 Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel- Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 149 4. Achse 0,0000339/Pulse 5. Achse 0,0000343/Pulse 6. Achse 0,0000410/Pulse 1. Achse 600 W 2. Achse 600 W 3. Achse 400 W Motornennleistung 4. Achse 100 W 5. Achse 100W 6. Achse 100W Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 150 Sicherheitsstandard KC-Mark/KCs-Mark ANSI/RIA R15.06-2012 NFPA 79 (Ausgabe 2007) *1: Bei Auslieferung sind die Manipulatoren für die Tischplattenmontage eingerichtet. Wenn Sie Manipulatoren für die Deckenmontage einrichten möchten, müssen Sie die Modelleinstellungen ändern. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 151 (Siehe Kapitel Einrichten und Betrieb: 3.6 Anwenderkabel und Pneumatikschläuche.) 60 L/min Vakuum Abluftschlauch Polyurethan-Schlauch Außendurchmesser: ø 10 mm (Innendurchmesser: ø 6–7 mm) Die ESD-Spezifikationen gelten für antistatische Kunstharze. Bei diesem Modell wird die Staubanhaftung mittels elektrischer Aufladung kontrolliert. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 152 Werte größer 100 auf Accel gestellt werden können, sollte die Verwendung hoher Werte auf notwendige Bewegungen beschränkt bleiben, da der ständige Betrieb des Manipulators mit einer hohen Accel- Einstellung die Lebensdauer stark verkürzen kann. Nähere Informationen finden Sie im Handbuch für die EZ-MODULE der X5-Serie. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 153: Einstellung Des Arbeitsbereiches Durch Mechanische Stopper
Untergrenze) Mechanischer Stopper der 1. Achse (verstellbar) (Verschieben Sie nicht den mechanischen Stopper der Obergrenze) Mechanischer Stopper der 2. Achse (verstellbar) 1. Achse  = Grad) Modell −125 −120 +125 +120 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 154 +120 −132 −120 G1-221CZ +132 +120 *1 Standardposition des mechanischen Stoppers *2 Begrenzt den Arbeitsbereich mithilfe der Schrauben an der Unterseite des 2. Arms, sodass der Faltenbalg nicht das anipulatorgehäuse berührt. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 155 Mechanischer Stopper der 2. Achse (Verschieben Sie nicht den (verstellbar) mechanischen Stopper der Obergrenze) Mechanischer Stopper der 1. Achse (fest) Mechanischer Stopper der 2. Achse (fest) Mechanischer Stopper der 1. Achse (verstellbar) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 156: Mehrfachbefestigung
Tischplattenmontage unterscheiden, sind für die Mehrfach-Befestigung aufgeführt. Schrauben Sie die Schrauben für den mechanischen Stopper der 1. Achse (verstellbar) an den folgenden Stellen ein. Tischplattenmontage : Unterseite des Arms Mehrfach-Befestigung : Oberseite des Arms Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 157 Einstellwinkel -115 -90 -95 -100 -105 -110 -120 Pulse-Wert -145636 -291271 -436907 -582542 -728178 -873813 Einstellwinkel +165 -125 -130 -140 -145 -150 Pulse-Wert -1019449 -1165085 -1456356 -1601991 -1747627 -2184533 (°: Grad) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 158 Bei der Mehrfach-Befestigung ist es nicht möglich, die Grenzen auf den vollen   Arbeitsbereich einzustellen. Das liegt daran, dass der Manipulator innerhalb des Einstellbereichs der mechanischen Stopper gegen die Wand schlagen kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 159: Wandmontage
Mechanischer Stopper der 1. Achse (verstellbar) Mechanischer Stopper der Mechanischer 2. Achse (verstellbar) Stopper der 1. Achse (fest) Wandmontage Mechanischer Stopper der 1. Achse (fest) Mechanischer Stopper der 1. Achse (verstellbar) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 160 Mechanischer Stopper der 1. Achse (verstellbar) Mechanischer Stopper der 1. Achse (fest) * Die Positionen der mechanischen Stopper, die sich von denen der Tischplattenmontage unterscheiden, sind für die Wand- und die Deckenmontage aufgeführt. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 161 +20 +5 -5 -20 -30 -60 Einstellwinkel 3495254 3203983 2767076 2475805 2038898 1747627 873814 Pulse-Wert Einstellwinkel -75 -105 -120 -135 -148 -152 436907 -436907 -873814 -1310720 -1689373 -1805881 Pulse-Wert (°: Grad) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 162 Die Faltenbälge für die G6-***D*-Manipulatoren sind Optionen für die Auslieferung. Einstellwinkel +147,5 +145 +142 +130 +125 +100 Pulse-Wert 2685156 2639645 2585031 2366578 2275556 1820445 Einstellwinkel -100 -125 -130 -142 -145 -147,5 Pulse-Wert -1820445 -2275556 -2366578 -2585031 -2639644 -2685156 (°: Grad) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 163 2. Achse (verstellbar) 1. Achse (fest) Wandmontage Mechanischer Stopper der Mechanischer Stopper der 1. Achse (fest) 1. Achse (verstellbar) Deckenmontage Mechanischer Stopper der 1. Achse Mechanischer Stopper der 1. Achse (verstellbar) (fest) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 164 +107 +60 +15 -15 -60 -107 Decke Wand 65, 85, A0 Einstellwinkel +152 +107 +60 +15 -15 -60 -107 -152 Pulse-Wert +7048761 +5738041 +4369067 +3058347 +2184534 +873814 -495161 -1805881 (°: Grad) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 165 -122,5 -121 -100 Pulse-Wert -2776178 -2748871 -2230045 -2202738 -1820445 (°: Grad) HINWEIS Im Z-Bereich: –360 bis –390 mm, der Bereich ist durch den Kollisionsbereich von   Manipulatorgehäuse und Arm begrenzt. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 166 7626008 installiert nicht Schraube installiert installiert (normal) installiert Mechanischer Stopper für UL-Spezifikation Für eine UL-Spezifikation gibt es einen spezifischen mechanischen Stopper. Montieren Sie den mechanischen Stopper gemäß der unten stehenden Abbildung. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 167 −4165177 −4660338 Pulse (Pulse) +1398102 +1893263 nicht nicht installiert Schraube installiert installiert installiert (normal) (normal) Wenn es um den C4-A901** geht, wenden Sie sich bitte an den Händler in Ihrer Nähe. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 168 (+225 bis −51) C4-A601**, C4-A901** M8 × 12 Innensechskantschraube Anzugsmoment: 37,2 Nm (380 kgfcm) −51 +225 Winkel () Pulse −1299798 +5734400 (Pulse) A601** −2310751 +10194489 A901** installiert installiert Schraube (normal) (normal) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 169 Manipulators der C8-Serie im Kapitel Einrichten und Betrieb: 5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für alle Arme). Achten Sie darauf, dass Sie den Pulse-Bereich so einstellen, dass er innerhalb der Einstellwinkel des mechanischen Stoppers liegt. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 170 −4357416 (C8) 9507090 C8-A701*** +4357416 +5743867 −6461925 −4902150 Pulse (C8L) 10695600 C8-A901*** (Pulse) +4902150 +6461925 −9507650 −7212700 (C8XL) 15736800 C8-A1401*** +7212700 +9507650 nicht Verstellbarer mechanischer Stopper installiert installiert installiert (J1) (normal) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 171 32,0 ± 1,6 Nm (326 ± 16 kgfcm) −158, +30 −158, +65 Winkel () −6245685 −6245685 C8-A701*** (C8) +1185890 + 2569428 Pulse (Pulse) −6903178 −6903178 C8-A901*** (C8L) +1310730 +2839915 Verstellbarer mechanischer Stopper installiert installiert (C8/C8L_J2) (normal) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 172 M10 × 35 x 2 Schrauben Anzugsmoment 32,0 ± 1,6 Nm (326 ± 16 kgfcm) −125, +45 −135, +55 Winkel () −9830500 −10616940 C8-A1401** (C8XL) Pulse (Pulse) +3538980 +4325420 Verstellbarer mechanischer Stopper installiert installiert (C8XL_J2) (normal) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 173 −61, +202 Winkel () −1485483 −1776754 (C8) C8-A701*** +5592406 +5883677 −1856859 −2220949 Pulse (C8L) C8-A901*** +6990528 +7354618 (Pulse) −3342336 −3997696 C8-A1401*** (C8XL) +12582912 +13238272 installiert Verstellbarer mechanischer Stopper installiert (normal) (J3) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 174 Einrichten und Betrieb: 5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse- Bereich (für alle Arme). Achten Sie darauf, dass Sie den Pulse-Bereich so einstellen, dass er innerhalb der Einstellwinkel des mechanischen Stoppers liegt. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 175 42,0 ± 2,1 Nm (428 ± 21 kgfcm) −145, +110 −110, +145 240 Winkel () −9507650 −7212700 15736800 Pulse (Pulse) +7212700 +9507650 Verstellbarer nicht mechanischer Stopper installiert installiert installiert (J1) (Standard) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 176 M10 × 35 x 2 Schrauben Anzugsmoment 32,0 ± 1,6 Nm (326 ± 16 kgfcm) −125, +45 −135, +55 Winkel () −9830500 −10616940 Pulse (Pulse) +3538980 +4325420 Verstellbarer installiert mechanischer Stopper installiert (Standard) (J2) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 177 Innensechskantschraube M6×15×2 Schrauben Anzugsmoment 13,0 ± 0,6 Nm (133 ± 6 kgfcm) −51, +192 −61, +202 Winkel () −3342336 −3997696 Pulse (Pulse) +12582912 +13238272 Verstellbarer installiert mechanischer Stopper installiert (Standard) (J3) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 178: Endanwender-Schulung
- Beschreibung der gesamten Steuerungsausrüstung, die für die Arbeit benötigt wird und Beschreibung der Funktionen. - Erläuterung potentieller Gefahren bei der Arbeit. - Arbeits-Sicherheitsverfahren und spezielle Methoden, potentielle Gefahren zu vermeiden. - Die Prüfung der Schutzvorrichtung und Verriegelungs-Funktion. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 179: Installation
Die Vorgehensweise zur Installation des Robotersystems wird im Kapitel 2.1 Übersicht vom Entpacken bis zum Betrieb des Robotersystems beschrieben. Informationen zum Auspacken, zum Transport und zur Installation finden Sie in den entsprechenden Abschnitten und in den Manipulator- und Steuerungshandbüchern. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 180: Systembeispiel
Kraftsensor-Anschlussboard EUROMAP67 Board PG Board USB2.0 oder Ethernet TP1 (option) C4-Serie C8-Serie C12-Serie N2-Serie Windows *1 (option) N6-Serie EPSON RC+ 7.0 software TP3 (option) Option X5-Serie Muss vom Benutzer vorbereitet werden. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 181 ✓ ✓ ✓ *3 Jedes der Teach-Pendants kann gesteuert werden. Das TP3 kann nicht an die RC700 angeschlossen werden. *4 Für den Anschluss an die RC700-A ist ein spezielles Konvertierungskabel erforderlich. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 182 RC700 / RC700-A RS-Serie RC700DU / RC700DU-A Standard Installation ・NOTFALL ・Standard-E/A G-Serie ・Remote-E/A ・R-E/A C4-Serie C8-Serie N6-Serie Jeder der Manipulatoren kann gesteuert werden. Dabei sind die folgenden Kombinationen möglich. (✓: kann angeschlossen werden) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 183 A: Steuerung und 1. Drive Unit (CU-DU1) B: 1. Drive Unit und 2. Drive Unit (DU1-DU2) C: 2. Drive Unit und 3. Drive Unit (DU2-DU3) DU OUT DU IN DU IN DU IN DU OUT DU OUT Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 184: Übersicht Vom Entpacken Bis Zum Betrieb Des Robotersystems
Verfahren zur Installation von EPSON RC+ auf dem PC und zum Einrichten des Robotersystems für den Betrieb 4. Schritt zwei Informationen im Handbuch zum Anschließen bzw. Einrichten von Ausrüstung und Optionen Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 185: Entpacken
: Entfernen Sie nicht den Kabelbinder, der den Arm sichert, bevor Sie die Installation beendet haben. Ihre Hände können sich im Manipulator verfangen, wenn der Kabelbinder entfernt wird, bevor die Installation beendet ist. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 186: Transport
: Stabilisieren Sie den Manipulator von Hand, wenn Sie ihn hochheben. Ein Bewegen ohne Stabilisierung des Manipulators ist extrem gefährlich und kann zu schweren Verletzungen und/oder schweren Schäden an Geräten des Robotersystems führen, da der Manipulator umfallen kann. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 187: Transport Des Manipulators
G3-301*M : ca. 14 kg: 31 lbs. G3-351*M : ca. 14 kg: 31 lbs. Tischplattenmontage G3-251* : ca. 14 kg: 31 lbs. G3-301* : ca. 14 kg: 31 lbs. G3-351* : ca. 14 kg: 31 lbs. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 188 28 kg: 62 lbs. G6-45**W, G6-55**W ca. 29 kg: 64 lbs. G6-65**W ca. 29.5 kg: 65 lbs. Deckenmontage G6-45**R, G6-55**R ca. 27 kg: 60 lbs. G6-65**R ca. 28 kg: 62 lbs. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 189 85**, **R : ca. 48 kg : 106 lbs. 85**W : ca. 53 kg : 117 lbs. Tischplattenmontage: * A0**, **R : ca. 50 kg : 111 lbs. A0**W : ca. 55 kg : 122 lbs. Deckenmontage: R Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 190 Sockel zu fassen, da Sie dabei Ihre Hände oder Finger quetschen können. C4-A601** C4-A901** Manipulatormasse: Manipulatormasse: 29 kg (63.9 lbs.) 27 kg (59.5 lbs.) NICHT unter den NICHT unter den Sockel fassen. Sockel fassen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 191 Fassen Sie nicht unter den Sockel (Rastermarkierung in der Abbildung). Es ist extrem gefährlich, unter den Sockel zu fassen, da Sie dabei Ihre Hände oder Finger quetschen können. Manipulatormasse: 63 kg (139 lbs.) NICHT unter den Sockel fassen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 192 Sockelunterseite oder den Arm festhalten. Wenn Sie die Montagefläche des Sockels von Hand halten, gehen Sie mit äußerster Vorsicht vor, um zu verhindern, dass Ihre Hände oder Finger gequetscht werden. Manipulatormasse: 19 kg: 42 lb Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 193 Sockels von Hand halten, gehen Sie mit äußerster Vorsicht vor, um zu verhindern, dass Ihre Hände oder Finger gequetscht werden. N6-A1000** N6-A850**R Manipulatormasse: 69 kg: 152 lb Manipulatormasse: 64 kg: 141 lb Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 194 – Im Grunde müssen Sie den Manipulator in die einzelnen Module zerlegt transportieren. Module Körpergewicht RH Modul Max. 61 kg RM Modul Max. 17 kg RSz Modul Max. 8.3 kg RU Modul 2.6 kg Haupteinheit Motor Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 195: Installation Des Manipulators
Robotersystem installiert werden. Nähere Informationen zur Sicherheitsabschrankung finden Sie im Abschnitt Vorkehrungen für die Installation und den Aufbau im Kapitel Sicherheit im EPSON RC+- Benutzerhandbuch. Abstand zwischen Sicherheitsabschrankung und Manipulator : Stellen Sie den Manipulator an einem Ort mit genügend Platz auf, damit ein Werkzeug oder Werkstück, das am Greifer montiert ist, nicht gegen...
Seite 196: Umgebung
Lackierereien usw. Wenn Sie Manipulatoren in unangemessenen Umgebungen einsetzen möchten, die nicht die oben genannten Bedingungen erfüllen, setzen Sie sich bitte mit dem Händler in Ihrer Nähe in Verbindung. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 197 Sehen Sie für jede Steuerung einen Fehlerstromschutzschalter vor. Nähere Informationen finden Sie im Steuerungshandbuch. ■ Reiben Sie den Manipulator nicht stark mit Alkohol oder Benzol ab, um ihn zu reinigen. Andernfalls wird die lackierte Oberfläche matt. VORSICHT Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 198: Schallpegel
C8XL, C12 30 % Einschaltdauer Unter Nennlast, simultane Bewegung aller 1.000 mm von der Arme, 80 oder N2 N6 Rückseite des niedriger maximale Geschwindigkeit, Manipulators entfernt. maximale Beschleunigung, und 50 % Einschaltdauer Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 199: Basistisch
Befestigungsschrauben Die Platte für die Manipulator-Montagefläche sollte etwa 20 mm stark oder stärker sein und aus Stahl bestehen, um die Vibrationen zu reduzieren. Oberflächenrauheit der Stahlplatte sollte höchstens 25 μm betragen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 200 Bohrungen für Befestigungsschrauben Die Platte für die Manipulator-Montagefläche sollte etwa 30 mm stark oder stärker sein und aus Stahl bestehen, um die Vibrationen zu reduzieren. Oberflächenrauheit der Stahlplatte sollte höchstens 25 μm betragen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 201 Bohrungen für Befestigungsschrauben Die Platte für die Manipulator-Montagefläche sollte etwa 30 mm stark oder stärker sein und aus Stahl bestehen, um die Vibrationen zu reduzieren. Oberflächenrauheit der Stahlplatte sollte höchstens 25 μm betragen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 202: Einzelachse
Der Tisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden, um zu verhindern, dass er sich bewegt. Der Manipulator muss horizontal installiert werden. Wenn Sie einen Nivellierer verwenden, um die Höhe des Basistisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit einem Durchmesser von M16. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 203: Installationsvorgang
Federscheibe Unterlegscheibe) der Festigkeitsklasse 6.9 gemäß ISO 898-1. Anzugsmoment: 13 Nm (133 kgfcm) G1-177* 8kg: 18 lb G1-221* 8kg: 18 lb Befestigen Sie den Sockel mit vier Schrauben auf dem Basistisch. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 204 Schrauben auf dem HINWEIS Basistisch.  4-M830 Federscheibe Verwenden Sie Schrauben mit Spezifikationen gemäß Unterlegscheibe ISO898-1 Festigkeitsklasse: Schraubenloch (Tiefe mind. 10.9 oder 12.9. 20 mm) 10 mm Anzugsmoment: 32,0 Nm (326 kgfcm) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 205 Armhalterung am Sockel sichert, mit einem Seitenschneider durch. Kabelbinder (3) Entfernen Sie die Schrauben, die die in Schritt (2) entfernten Schraube: M415 Kabelbinder sichern. Folie (4) Entfernen Sie die Transportsicherungen und -vorrichtungen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 206 Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. (1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 207 Schrauben an der Wand. HINWEIS Verwenden Sie Schrauben mit  Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Unterlegscheibe Federscheibe Anzugsmoment: 4-M830 32,0 Nm (326 kgfcm) (3) Entfernen Sie die Transportsicherungen und -vorrichtungen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 208 Armhalterung am Sockel sichert, mit einem Seitenschneider durch. Schraube: M415 (3) Entfernen Sie die Schrauben, die Folie die in Schritt (2) entfernten Kabelbinder Kabelbinder sichern. Schraube: (4) Entfernen Sie die M515 Transportsicherungen und -vorrichtungen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 209 Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. (1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 210 (Tiefe min. 20 mm) HINWEIS Verwenden Sie Schrauben mit  Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Unterlegscheibe 6-M840 Anzugsmoment: Federscheibe 32,0 Nm (326 kgfcm) (3) Entfernen Sie die Transportsicherungen und -vorrichtungen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 211 (Tiefe min. 20 mm) HINWEIS Verwenden Sie Schrauben mit  Unterleg- scheibe Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Feder- scheibe 4-M840 Anzugsmoment: 32,0 Nm (326 kgfcm) (3) Entfernen Sie die Transportsicherungen und -vorrichtungen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 212 Seitenschneider durch. Kabelbinder (3) Entfernen Sie die Schrauben, die die in Schritt (2) entfernten Kabelbinder sichern. Arm Befestigungs- schraube: M1220 (4) Entfernen Sie die Transportsicherungen und Transportöse (bei Lieferung -vorrichtungen. befestigt) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 213 Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. (1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 214 20 mm Spezifikationen gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Schraubenloch Anzugsmoment: (Tiefe min. 20 mm) Unterlegscheibe 32,0 N m (326 kgf cm) Federscheibe 6-M1240 (3) Entfernen Sie die Transportsicherungen und -vorrichtungen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 215 Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. (1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 216 20 mm HINWEIS Verwenden Sie Schrauben mit  Unterleg- Spezifikationen gemäß ISO898-1 scheibe Feder- scheibe Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. 4-M1240 Anzugsmoment: 32,0 Nm (326 kgfcm) (3) Entfernen Sie die Transportsicherungen und -vorrichtungen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 217 Sie dann die Ankerschrauben. Das Entfernen der Stützen ohne die Ankerschrauben ordnungsgemäß zu befestigen, ist sehr gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. (1) Entpacken Sie den Manipulator, ohne die Armstellung zu ändern. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 218 (Tiefe min. 12 mm) HINWEIS Verwenden Sie Schrauben mit  Festigkeiten gemäß ISO898-1 Festigkeitsklasse 10.9 oder 12.9. Anzugsmoment: ‚ 6-M620 13,0 Nm (133 kgfcm) (3) Entfernen Sie die Transportsicherungen und - vorrichtungen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 219 Verwenden Sie M12- Befestigungsschrauben der Feder- scheibe Festigkeitsklasse 10.9 oder 12.9 Unterleg- gemäß ISO898-1. scheibe 16 mm Anzugsmoment: Schraubenloch (Tiefe min. 25 mm) 100,0  5,0 Nm (1.020  51 kgfcm) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 220 Erdungsleitung mit einem Leiterquerschnitt von mindestens 5,5 mm zu verwenden. Schließen Sie die Erdungsleitung direkt am Manipulator an, wie in der Abbildung unten dargestellt. Schraubenloch M5 (für Erdung) Min. 5.5 mm Detail von A Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 221 Die 1. Achse ist nicht mit einer Bremse ausgestattet. Achten Sie bei der HINWEIS  Installation des Manipulators darauf, die 1. Achse nicht zu drehen. Bei Überschreitung des max. Arbeitsbereichs kann es zu einem Kabelbruch kommen. Gehen Sie behutsam vor. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 222 Unterlegscheibe Schraubenloch (Tiefe min. 25 mm) Nach der Installation des Roboters müssen Sie die Befestigungsvorrichtung entfernen, die am Sockel und am 1. Arm befestigt ist. Innensechskantschrauben: 4-M4×8 4-M4×8 Befestigungsvorrichtung für Transport Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 223 Erdungsleitung mit einem Leiterquerschnitt von mindestens 5,5 mm zu verwenden. Schließen Sie die Erdungsleitung direkt am Manipulator an, wie in der Abbildung unten dargestellt. N6-A1000** Schraubenloch M5 (für Erdung) N6-A850**R Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 224 2. Installation Schraubenloch M5 (für Erdung) Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 225 Wenn Sie die Montageplatte (Option) verwenden und die Moduleinheit von oben befestigen: - Befestigen Sie die Montageplatte mit den beiliegenden Schrauben an der Modulhaupteinheit. - Schrauben Sie eine Schraube die Montageplatte und befestigen Sie die Moduleinheit von oben. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 226 RM350: 2 RM350: 1 zu verwendende RH800: 3 RM550: 2 RM750: 2 Einheiten RH1000: 3 Gewicht ca. 2,4 kg ca. 1,8 kg ca. 3,6 kg RG-HM Mögliches Modul YZ-MS RP-HMSz RU-HMSz Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 227: Installation Von Steuerung Und Drive Unit
Beanspruchung der Kabel kann zu Schäden an den Kabeln, zur Unterbrechung der Stromversorgung und/oder zu Kontaktfehlern führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen der Stromversorgung oder Kontaktfehler sind sehr gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Systems führen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 228 - Halten Sie Staub, ölhaltigen Dunst, Salzhaltiges, Metallpulver und andere Fremdkörper fern. - Halten Sie Wasser fern. - Stöße und Vibrationen vermeiden. - Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern. - Von starken elektrischen oder magnetischen Feldern fernhalten. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 229: Installation
Wand, dem Boden oder dem Steuerungskasten mit der Ausrichtung, wie sie in (A) bis (C) gezeigt wird. (Abbildung: Steuerung: RC700.) (A) Horizontale Montage (B) Vertikale Montage * Der Gummifuß muss ausgetauscht werden. (C) Rack-Montage * Montageplatte für Rack-Montage erforderlich Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 230 Die Abluft, die aus der Steuerung geblasen wird, ist wärmer als die Umgebungsluft (ca. 10 °C). Hitzeempfindliche Geräte dürfen sich nicht in der Nähe der Abluftöffnung befinden. Verlegen Sie die Kabel so, dass sie vorne aus der Steuerung gezogen werden können. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 231: Wandmontage
Die Steuerung und die Drive Unit sind für die Wandmontage geeignet. Wandmontage mit Vorderseite unten Wandmontage mit Vorderseite oben In folgenden Dokumenten ist die Installation beschrieben: Installationsanweisung im Lieferumfang der Wandmontage-Option. Handbuch: Robotersteuerung RC700/RC700-A Einrichten und Betrieb: 3.2.3 Wandmontage Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 232: Anschluss An Den Emergency-Anschluss
Stifte nicht verbogen sind. Wenn die Stifte beim Anschließen verbogen sind, kann dies den Anschluss beschädigen, was wiederum WARNUNG eine Fehlfunktion des Robotersystems hervorrufen kann. Steuerung Drive Unit EMERGENCY-Anschluss (Abbildung: RC700) EMERGENCY-Anschluss Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 233: Sicherheitsabschrankungs-Schalter Und Verriegelungs
2. Installation 2.6.1 Sicherheitsabschrankungs-Schalter und Verriegelungs-Freigabetaster EMERGENCY-Anschluss Eingangsanschlüsse, Sicherheitsabschrankungs-Schalter und den Not-Halt-Taster anzuschließen. Verwenden Sie diese Eingangsanschlüsse, um das System sicher zu halten. Anschluss Standard EMERGENCY-Anschluss 25-poliger D-Sub-Stecker (Steuerungsseite) Schraubensicherung Nr. 4–40 Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 234: Sicherheitsabschrankungs-Schalter
Sicherheitsabschrankungs-Schalter über zwei separate, redundante Stromkreise verfügt und dass jeder an den angegebenen Anschluss des EMERGENCY- Anschlusses der Steuerung angeschlossen ist. - Die Sicherheitsabschrankung muss so entworfen und installiert werden, dass sie nicht versehentlich schließt. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 235: Verriegelungs-Freigabetaster
Die Information, dass die Sicherheitsabschrankung geöffnet ist, kann, basierend auf dem Verriegelungs-Freigabe-Zustand, von der Software gespeichert werden. Um diesen Zustand zu löschen, schließen Sie die Sicherheitsabschrankung und anschließend den Sicherheitsabschrankungs-Verriegelungs-Freigabe-Eingang. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 236: Not-Halt-Taster
Sobald der Not-Halt-Taster am EMERGENCY-Anschluss angeschlossen ist, fahren Sie mit den folgenden Schritten fort, um sicherzustellen, dass der Schalter richtig funktioniert. Zur Sicherheit des Bedieners darf der Manipulator nicht eingeschaltet werden, bis der folgende Test abgeschlossen ist. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 237 Sie dabei den Not-Halt-Taster gedrückt. (2) Vergewissern Sie sich, dass die Sieben-Segment-LED der Steuerung anzeigt. (3) Vergewissern Sie sich, dass “Not-Halt” in der Statuszeile in EPSON RC+ 7.0 angezeigt wird. (4) Entriegeln Sie den Not-Halt-Taster. (5) Wählen Sie EPSON RC+ 7.0-[Tools]-[Robotermanager]-[Schaltpult], und klicken Sie auf die Schaltfläche <Reset>, um den Befehl RESET auszuführen.
Seite 238: Anschlussbelegungen
*3 Ein kritischer Fehler tritt auf, wenn die Eingangswerte von Not-Halt-Taster Kontakt 1 und Not-Halt-Taster Kontakt 2 um zwei oder mehr Sekunden abweichen. Sie müssen mit zwei Kontaktsätzen an demselben Schalter angeschlossen sein. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 239 ■ Der 24-V-Ausgang ist für Not-Halt bestimmt. Verwenden Sie ihn nicht anderweitig. Das könnte zu einer Fehlfunktion des Systems führen. ■ Keine Rückwärtsspannung im Not-Halt-Stromkreis anlegen. Das VORSICHT könnte zu einer Fehlfunktion des Systems führen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 240: Schaltbilder - Steuerung
Hauptstrom- Richtung der steuerung angelegten Spannung beachten + − Motortreiber ESTOP1 AC-Eingang ESTOP2- Not-Halt- Erkennung Extern +24V Sicherheitsabschrankungseingang 1 Sicherheitsabschrankungseingang 2 Verriegelungs-Freigabe-Eingang Extern +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang schließen: Verriegelung aus öffnen: Verriegelung ein Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 241: Beispiel 2: Externes Sicherheitsrelais, Typische Anwendung
- Muss dem Nennwert des externen Sicherheitsrelais entsprechen. - 0,4 A oder weniger AC-Eingang Not-Halt- Erkennung Extern +24V Extern +24V Sicherheitsabschrankungseingang 1 Sicherheitsabschrankungseingang 2 Verriegelungs-Freigabe-Eingang Extern +24V Verriegelungs-Freigabe-Eingang schließen: Verriegelung aus öffnen: Verriegelung ein Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 242: Schaltbilder - Drive Unit
2. Installation 2.6.9 Schaltbilder – Drive Unit Schaltbild Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 243 ESTOP1+ ESTOP2+ Hauptstrom- steuerung Richtung der angelegten Spannung beachten Motortreiber ESTOP1− AC-Eingang ESTOP2− Not-Halt- Emergency Erkennung Stop detection Sicherheitsabschrank- ungseingang 1 Sicherheitsabschrank- ungseingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang HINWEIS: +24V GND +5V GND Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 244 Not-Halt-Taster einer Bedieneinheit (TP) Klemmleiste Not-Halt-Kabel, Not-Halt-Kabelsatz und Anschlussleiste sind als Optionen HINWEIS  erhältlich. Achten Sie darauf, dass die Kabel zum Anschluss der Units nicht länger sind als 20 m. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 245 +24V Extern +24V Klemmleiste * Sicherung Um den Not-Halt-Stromkreis abzusichern, muss der Nennwert der Sicherung folgende Bedingungen erfüllen: - Muss dem Nennwert des externen Sicherheitsrelais entsprechen. - 0,4 A oder weniger Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 246 Freigabe-Eingang Sicherheitsabschrank- ungseingang 1 Sicherheitsabschrank- ungseingang 2 Verriegelungs- Freigabe-Eingang Extern Hinweis: +24 GND HINWEIS  Achten Sie darauf, dass die Kabel zum Anschluss der Units nicht länger sind als 20 m. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 247: Stromversorgung/Netzanschlusskabel
Sie beim Händler in Ihrer Nähe erhalten. Spitzenstrom Wenn der Strom eingeschaltet wird: ca. 85 A (2 ms) Wenn der Motor EINgeschaltet wird: ca. 75 A (2 ms) Fehlstrom max. 10 mA 100  oder weniger Massewiderstand Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 248 10 kHz auslöst. Wenn Sie einen Sicherungsautomaten installieren, wählen Sie eine Ausführung, die den oben genannten „Spitzenstrom“ handhaben kann. Der Netzanschluss sollte in der Nähe des Gerätes installiert werden und leicht zugänglich sein. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 249: Netzanschlusskabel
Sie müssen den Stecker des Netzanschlusskabels für den Anschluss an die Steuerung richtig einstecken. Parameter Spezifikation Netzstromleitung Schwarz, Schwarz (2 Adern) oder Schwarz, Weiß Schutzleiter Grün/Gelb Kabellänge Klemme M4 Ringkabelschuh, lötfrei Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 250: Anschluss Von Steuerung Und Drive Unit
Achten Sie beim Anschließen des Anschlusskabels darauf, es richtig an DU-IN und HINWEIS  DU-OUT anzuschließen. Ein falscher Anschluss kann zu Fehlfunktionen führen. Verwenden Sie keine im Handel erhältlichen LAN-Kabel. Andernfalls können HINWEIS  Fehlfunktionen der Robotersteuerung auftreten. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 251 2. Installation Einschalten des Netzschalters: Überprüfen Sie zunächst die Verbindung. Stellen Sie anschließend sicher, dass Sie erst den Netzschalter der Drive Unit einschalten, bevor Sie den Netzschalter der Steuerung einschalten. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 252: Einrichten Der Drive Unit
(3) Bringen Sie den DU-Nummer-Aufkleber an der Drive Unit an. DU1: 1. Drive Unit DU2: 2. Drive Unit DU3: 3. Drive Unit (4) Stecken Sie den Stecker der Stromversorgung ein. Schalten Sie die Drive Unit EIN. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 253: Manipulator Und Steuerung Anschließen
Verkabelung : Die Verdrahtung sollte ausschließlich von autorisiertem und zertifiziertem Personal durchgeführt werden. Eine Verdrahtung durch nicht autorisiertes oder nicht zertifiziertes Personal kann zu Personenschäden und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 254 Kabel anzuschließen, kann dies zu einem elektrischen Schlag und/oder zu einer Störung des Robotersystems führen, da die Schutzart IP65 nicht gewährleistet werden kann. Schließen Sie den Stromanschluss und den Signalanschluss der M/C-Kabel an die Steuerung Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 255: Einschalten
Sie mindestens 5 Sekunden. Schalten Sie die Steuerung anschließend wieder ein. Bei den unten abgebildeten Manipulatoren können die Bremsen mithilfe der folgenden Komponenten gelöst werden. 1. Bremsfreigabeeinheit (optional) 2. externer Brückenstecker Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 256 Position angeschlossen ist. C4, C8, C12 (Abbildung: Externer Brückenstecker angeschlossen – C4) N2, N6 (Abbildung: Externer Brückenstecker angeschlossen – N2) Nähere Informationen zur Bremsfreigabeeinheit und zu den Manipulatoren finden Sie im Manipulatorhandbuch. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 257 ■ Wenn Sie die Komponenten anschließen oder wechseln, schalten Sie die Stromversorgung der Steuerung und der Bremsfreigabeeinheit AUS. Wenn Sie den Stecker einstecken oder abziehen, während die Stromversorgung EINgeschaltet ist, kann dies zu einem elektrischen WARNUNG Schlag führen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 258: Einschaltvorgang
Wenn nach der Überprüfung der Verbindung ein Fehler angezeigt wird, kontaktieren Sie den Händler in Ihrer Nähe. Steuerung RC700/RC700-A (7) Netzschalter (8) Sieben-Segment LED (Abbildung: RC700) Drive Unit RC700DU/RC700DU-A (6) Netzschalter Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 259: Standardeinstellung Speichern
Installieren Sie die Steuerung und die Drive Unit, und schalten Sie anschließend das Robotersystem ein. Fügen Sie dann die Systeminformationen hinzu. Wählen Sie EPSON RC+ 7.0-[Einstellungen]-[Systemeinstellungen]. Das Dialogfeld [Systemeinstellungen] wird geöffnet. Klicken Sie links in der Struktur auf [Steuerung]-[Roboter]. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 260 2. Installation Klicken Sie auf die Schaltfläche <Hinzufügen>. Das Dialogfeld [Neuen Roboter hinzufügen] erscheint. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 261 Wählen Sie eine Manipulatorserie aus. Modell: Wählen Sie ein Manipulatormodell aus. Alle für den aktuell in der Steuerung installierten Motortreiber verfügbaren Manipulatoren werden angezeigt. Klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>. EPSON RC+ wird neu gestartet. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 262 Das folgende Dialogfeld wird geöffnet. Geben Sie die Werte ein, die für [CalPls] und [Hofs] auf dem Hofs-Datenblatt angegeben sind. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Übernehmen>. Klicken Sie auf die Schaltfläche <Schließen>. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 263: Schritt Eins
3. Schritt eins 3. Schritt eins In diesem Abschnitt wird die Installation von EPSON RC+ auf einem PC beschrieben. Außerdem wird die Ausführung eines einfachen Programms nach dem Verbinden von PC und Steuerung mittels eines USB-Kabels beschrieben. Stellen Sie sicher, dass das Robotersystem sicher gemäß den Kapiteln 1. Sicherheit und 2.
Seite 264 3. Schritt eins (3) Geben Sie Ihren Benutzer- und Firmennamen ein, und klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. (4) Wählen Sie das Laufwerk aus, auf dem Sie EPSON RC+ 7.0 installieren möchten, und klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. ...
Seite 265 Einstellungen so richtig sind, klicken Sie auf die Schaltfläche <Weiter>. (7) Wenn erforderlich, installieren Sie Windows Installer und Microsoft .NET Framework 3.5 auf Ihrem Computer. Dieser Vorgang kann einige Minuten dauern. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 266: Verbindung Von Pc Und Steuerung
 EPSON RC+7.0 Benutzerhandbuch: Befehl Kommunikation vom PC zur Steuerung. - Stellen Sie für die RC700/RC700-A sicher, dass Sie zuerst EPSON RC+7.0 auf dem PC installieren. Verbinden Sie anschließend den PC und die RC700/RC700- A über das USB-Kabel. Wenn die RC700/RC700-A und der PC verbunden wurden, ohne dass EPSON RC+7.0 auf dem PC installiert wurde, erscheint der [Hardware-Assistent].
Seite 267: Vorkehrungen
Im Folgenden werden die Schritte zur Verbindung von PC und Steuerung beschrieben. (1) Stellen Sie sicher, dass die EPSON RC+ 7.0-Software auf dem PC installiert ist, der an die Steuerung angeschlossen ist. (Installieren Sie die Software, wenn dies nicht der Fall ist.) (2) Verbinden Sie den PC mit der Steuerung über ein USB-Kabel.
Seite 268 3. Schritt eins (4) Starten Sie die EPSON RC+ 7.0-Software. (5) Wählen Sie im Menü in EPSON RC+ 7.0 [Einstellungen]. Wählen Sie dann [Kommunikation vom PC zur Steuerung], um das Dialogfeld [Kommunikation vom PC zur Steuerung] anzuzeigen. (6) Wählen Sie „Nr. 1 USB“ und klicken Sie auf die Schaltfläche <Verbinden>.
Seite 269: Sicherung Des Lieferzustandes Der Steuerung
3.2.5 Trennen von PC und Steuerung Im Folgenden wird das Trennen der Verbindung von PC und Steuerung beschrieben. (1) Wählen Sie im Menü in EPSON RC+ 7.0 [Einstellungen]. Wählen Sie dann [Kommunikation vom PC zur Steuerung], um das Dialogfeld [Kommunikation vom PC zur Steuerung] anzuzeigen.
Seite 270 Hand bewegt werden, wenn der Bremsfreigabetaster gedrückt wird. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Bremsfreigabeeinheit in den Manipulatorhandbüchern. Die Manipulatoren können außerdem von Hand bewegt werden, indem die elektromagnetische Bremse im Befehlseingabefenster in EPSON RC+ gelöst wird. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 271 Wenn der Arm nach unten fällt, kann dies zu Schäden an den Geräten und/oder Störungen des Manipulators führen. (1) Starten Sie EPSON RC+ 7.0. Doppelklicken Sie auf das EPSON RC+ 7.0-Icon auf dem Desktop. (2) Öffnen Sie das Befehlseingabefenster. EPSON RC+ 7.0-Menü-[Tools]-[Befehlseingabefenster] (3) Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.
Seite 272 Im folgenden Beispiel werden alle Achsen in die 0-Pulse-Position gefahren, indem der Pulse-Wert für jede Achse angegeben wird. (1) Starten Sie EPSON RC+ 7.0. Doppelklicken Sie auf das EPSON RC+ 7.0-Icon auf dem Desktop. (2) Öffnen Sie das Befehlseingabefenster. EPSON RC+ 7.0-Menü-[Tools]-[Befehlseingabefenster] (3) Führen Sie den folgenden Befehl im [Befehlseingabefenster] aus.
Seite 273 Bewegen Sie den Roboter, indem Sie die Motoren erregen und ihn aus dem Einrichten-Fenster in EPSON RC+ bedienen. (1) Starten Sie EPSON RC+ 7.0. Doppelklicken Sie auf das EPSON RC+ 7.0-Icon auf dem Desktop. (2) Erstellen Sie ein neues Projekt. 1. EPSON RC+ 7.0-Menü-[Projekt]-[Neues Projekt] Das Dialogfeld [Neues Projekt] wird geöffnet.
Seite 274 Wählen Sie „Achsen“ unter [Bewegungssteuerung]-<Modus>. Bewegen Sie die einzelnen Achsen des Manipulators, indem Sie auf die Verfahrtasten J1 bis J6 klicken. Der Manipulator kann bewegt werden, indem Sie den Modus oder die Schrittweite ändern. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 275: Schreiben Sie Ihr Erstes Programm
3. Schritt eins 3.3 Schreiben Sie Ihr erstes Programm Wenn Sie die Steuerungssoftware, die Manipulatorsoftware und EPSON RC+ 7.0 auf Ihrem PC installiert haben, befolgen Sie die nachstehenden Anweisungen, um ein einfaches Anwendungsprogramm zu erstellen. Auf diese Weise machen Sie sich weiter mit der Entwicklungsumgebung von EPSON RC+ 7.0 vertraut.
Seite 276 3. Schritt eins 3. Editieren Sie das Programm. Geben Sie die folgenden Programmzeilen in das Editierfenster Main.prg ein. Function main Print "Das ist mein erstes Programm." Fend Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 277 (3) Klicken Sie im Fenster [Run] auf die Schaltfläche <Start>, um das Programm auszuführen. (4) Texte wie die unten stehenden werden im Statusfenster angezeigt. 19:32:45 Task main gestartet 19:32:45 Alle Tasks angehalten Im Fenster [Run] wird nun die Ausgabe der Print-Anweisung angezeigt. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 278 (2) Klicken Sie auf die Registerkarte [Schaltpult]. Klicken Sie dann auf die Schaltfläche <MOTOR ON>, um die Robotermotoren einzuschalten. Sie werden aufgefordert, den Vorgang zu bestätigen. (3) Um fortzufahren, klicken Sie auf <Ja>. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 279 Es wird eine Bestätigungsmeldung angezeigt, um den Punkt zu teachen. (10) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Ja>. (11) Klicken Sie auf die Schaltfläche <+X>, um den Roboter schrittweise in +X-Richtung zu verfahren. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 280 (13) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Teach>. Es wird eine Bestätigungsmeldung angezeigt, um den Punkt zu teachen. (14) Klicken Sie auf die Schaltfläche <Ja>. (15) Klicken Sie in der Symbolleiste auf die Schaltfläche <Speichern> um die Änderungen zu speichern. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 281 Der Roboter bewegt sich mit 20 % Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung zu jedem der Punkte, die Sie geteacht haben. Durch die Anweisung Power High bewegt sich der Roboter bei Programmausführung erhöhter Geschwindigkeit Beschleunigung. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 282 Projekt Systemkonfiguration zu sichern: (1) Wählen Sie im EPSON RC+ 7.0-Menü [Projekt] - [Kopieren]. (2) Wählen Sie ein Laufwerk als [Ziellaufwerk] aus. (3) Klicken Sie auf die Schaltfläche <OK>. Das Projekt wird auf das externe Medium kopiert. (4) Wählen Sie im EPSON RC+ 7.0-Menü [Tools] - [Steuerung].
Seite 283: Schritt Zwei
4.1.3 RS-232C (Option) EPSON RC+ 7.0 Benutzerhandbuch RS-232C-Kommunikation Handbuch der Robotersteuerung RC700/RC700-A Einrichten und Betrieb: 14.4 RS-232C-Board 4.1.4 Analoges E/A-Board (Option) Handbuch der Robotersteuerung RC700/RC700-A Einrichten und Betrieb: 14.6 Analoges E/A-Board Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 284: Kraftsensor-Anschlussboard (Option)
4. Schritt zwei 4.1.5 Kraftsensor-Anschlussboard (Option) Handbuch der Robotersteuerung RC700/RC700-A Einrichten und Betrieb: 14.7 Kraftsensor-Anschlussboard Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 285: Ethernet-Verbindung Von Pc Und Steuerung
Einrichten und Betrieb: TP-Port Handbuch RC700/RC90 Option Teach-Pendant TP1 Funktionen und Installation: Installation Handbuch RC700/RC90 Option Teach-Pendant TP2 Funktionen und Installation: Installation Handbuch RC700-A Option Teach-Pendant TP3 Funktionen und Installation: Installation Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 286: Allgemeine Wartung
√ √ 10 Monate (2500 h) √ 11 Monate (2750 h) √ 12 Monate (3000 h) √ √ √ √ 13 Monate (3250 h) √ 20.000 h √ h = Stunden Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 287 Schalten Sie den Bremsfreigabetaster EIN und AUS, und hören Sie auf das Geräusch der Bremse √ √ √ √ √ elektromagnetischen Bremse. Wenn Sie kein Geräusch hören, tauschen Sie die Bremse aus. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 288 Bremse aus. Inspektionspunkte Empfohlene Intervalle Lose Schrauben, Stecker und Kabel wöchentlich Prüfung des Zahnriemens auf Schäden und losen halbjährlich Sitz Austausch der Kabel alle zwei Jahre Austausch des Zahnriemens alle zwei Jahre Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 289 Spannung der Sockel, Zahnriemen. √ √ Arminnenseite Spannen Sie sie nach, wenn nötig. Schmierfett- Lesen Sie das Kapitel 5.4 Schmieren. Bedingungen Batterie Lesen Sie das Kapitel 5.5 Handhabung und Entsorgung der Batterien. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 290 Befestigungs- Prüfen Sie, ob schrauben am √ √ √ √ √ Schrauben lose Modul sind und ziehen Sie Befestigungs- diese fest. schrauben am √ √ √ √ √ Greifer Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 291: Steuerung (Rc700, Rc700-A)
Lüfter vorne Lüfter der Batterie Referenz: regenerat- Wartung iven Bremse (nur RC700-A) Erwartete 30.000 Lebensdauer 30.000 Stunden Stunden des Produkts * Lesen Sie die Kapitel Wartung im Handbuch der Robotersteuerung RC700/RC700-A. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 292: Drive Unit (Rc700Du, Rc700Du-A)
(nur RC700DU-A) Erwartete Lebensdauer des 30.000 Stunden 30.000 Stunden Produkts * Die Fehlernummer ist abhängig von der Anzahl der Drive Units. * Lesen Sie die Kapitel Wartung im Handbuch der Robotersteuerung RC700DU/RC700DU-A. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 293: Überholung (Austausch Von Teilen)
Dies kann jedoch abhängig von den Betriebsbedingungen und dem Belastungsgrad (z. B. bei Betrieb mit maximaler Bewegungsgeschwindigkeit und maximaler Beschleunigung / Verzögerung im Dauerbetrieb) variieren. Für die EPSON RC+ 7.0 ab Ver. 7.2.x (Firmware Ver. 7.2.x.x oder höher) kann die HINWEIS ...
Seite 294 Manipulators: Wartungskapitel: Ersatzteilliste. Nähere Informationen zum Austausch der einzelnen Teile finden Sie im Handbuch des Manipulators: Wartungskapitel. Bitte wenden Sie sich an den Händler in Ihrer Nähe, um weitere Informationen zu erhalten. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 295: Festziehen Der Innensechskantschrauben
Ziehen Sie die Schrauben mit zwei oder Schrauben- drei Zügen fest. Verwenden Sie dafür einen loch Sechskant-Schlüssel. Verwenden anschließend einen Drehmomentschlüssel, sodass die Schrauben mit den oben in der Tabelle aufgeführten Anzugsmomenten angezogen werden. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 296: Schmieren
Stelle gründlich mit Seife und Wasser. HINWEIS  Für die EPSON RC+ 7.0 ab Ver. 7.2.x (Firmware Ver. 7.2.x.x oder höher) kann die empfohlene Austauschzeit für das Fett im Dialogfeld [Wartung] der EPSON RC+ 7.0 nachgesehen werden. Nähere Informationen finden Sie im folgenden Handbuch.
Seite 297 Faustregel: Schmieren Sie zeitgleich mit den Überholungsintervallen. Dies kann jedoch abhängig von den Betriebsbedingungen und dem Belastungsgrad (z. B. bei Betrieb mit maximaler Bewegungsgeschwindigkeit und maximaler Beschleunigung / Verzögerung im Dauerbetrieb) variieren. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 298 (2) Umgebungstemperatur zwischen 0 °C und 40 °C und keine Kondensation. (3) Lastzustände, zu transportierende Masse und das Moment entsprechen den Spezifikationen * Schmiereinheit K1: Das poröse Kunstharz enthält große Mengen Schmieröl und führt dieses über eine lange Zeit zu. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 299: Handhabung Und Entsorgung Der Batterien
Ausrüstung aus und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Austauscharbeiten bei eingeschalteter Spannung sind extrem gefährlich und können zu einem elektrischen Schlag und/oder einer Fehlfunktion des Robotersystems führen. Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...
Seite 300: Robotersteuerung
Serien RS, G1, G3, G6, G10, G20, C8, C12, N2, N6, 3 Jahre HINWEIS Für die EPSON RC+ 7.0 ab Ver. 7.2.x (Firmware Ver. 7.2.x.x oder höher) kann die  empfohlene Austauschzeit für die Batterie im Dialogfeld [Wartung] der EPSON RC+ 7.0 nachgesehen werden.
Seite 301: Handbücher
In diesem Abschnitt wird der Inhalt der einzelnen Handbücher beschrieben. Die folgenden Handbücher werden zur Bedienung des Robotersystems im PDF- Format bereitgestellt. Um die Handbücher im PDF-Format auf einem PC zu lesen, wählen Sie EPSON RC+ 7.0-[Hilfe] (Help)-[PDF-Handbuch] (PDF Manual). (Klicken Sie im Windows-Desktop auf <Start>-[Programme] (Program)-[EPSON RC+ 7.0].) Software EPSON RC+ 7.0 Benutzerhandbuch...
Seite 302: Steuerung
Die Manipulatorhandbücher enthalten Informationen zu den Manipulatoren bzw. zum Manipulator. Es existiert für jedes Manipulatormodell ein separates Handbuch. EPSON SCARA-Roboter : G1, G3, G6, G10, G20, RS (RS3, RS4) 6-Achsroboter von EPSON : C4, C8, C12, N2, N6 EZ-Modul : X5-Serie...
Seite 303: Richtlinien Und Normen
Industrielle, wissenschaftliche und medizinische Geräte – Funkstörungen – Grenzwerte und Messverfahren EN 61000-6-2 (2005) Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) – Teil 6-2: Fachgrundnormen – Störfestigkeit für Industriebereiche *Not-Halt-Kreis Kategorie 3, PL d Sicherheitsabschrankungskreis Kategorie 3, PL d Safety and Installation (RC700 / EPSON RC+ 7.0) Rev.22...

Diese Anleitung auch für:

Rc700-a Rc700du Rc700du-a

Epson RC700 Sicherheit Und Installation

1 Sicherheit

2 Installation

3 Schritt Eins

4 Schritt Zwei

5 Allgemeine Wartung

6 Handbücher

7 Richtlinien und Normen

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Epson RC700

Inhaltszusammenfassung für Epson RC700

Diese Anleitung auch für:

Inhaltsverzeichnis