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Inbetriebnahme
3.2.4
Einstellung über ABS-Methode
Wird die Grundposition zum ersten Mal eingestellt, wird der Winkelwert der Achsen aufgezeichnet
und als Offset-Wert für die Encoder verwendet. Bei der Einstellung über die ABS-Methode, wird der
Absolutwert zur Unterdrückung von Unterschieden bei der Einstellung der Grundposition verwen-
det.
Schritt 1: Verfahren des Roboterarms
Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen in Abschn. 3.1.2 aus. Verfahren Sie
danach den Roboterarm mittels des Gelenk-JOG-Betriebs, so dass die ABS-Markierungen der einzel-
nen Achsen übereinstimmen. Die Spitzen der Dreiecke müssen dabei aufeinander zeigen. Die Achsen
können entweder gleichzeitig oder voneinander unabhängig verfahren werden. Nähere Informatio-
nen zum Gelenk-JOG-Betrieb entnehmen Sie bitte der Bedienungs- und Programmieranleitung der
Steuergeräte.
HINWEIS
Sind die ABS-Markierungen unkenntlich, können die Grundpositionen der Achsen durch die Aus-
richtung an den Begrenzungslinien des ABS-Markierungsbereichs eingestellt werden.
Abb. 3-13: Festlegung der Grundposition über ABS-Methode
HINWEIS
Sie können die Grundposition aller Achsen gleichzeitig oder für jede Achse separat einstellen.
RH-3FH/6FH/12FH/20FH
J4-Achse
Reinraum- und
Standardausführung
spritzwassergeschützte
Ausführung
J3-Achse befindet sich
am unteren Endanschlag
Markierung der J4-Achse
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
J2-Achse
Reinraumausführung
ABS-
Markierungen
Ansicht A
Spritzwassergeschützte
Ausführung
ABS-
Markierungen
Ansicht A
J1-Achse
ABS-Markierungen
R002363E
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