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Grundlagen zu den technischen Daten
Eine weitere Verkürzung der Taktzeit kann durch folgende Methoden erreicht werden:
● Geben Sie die Cnt-Einstellung für eine kontinuierliche und gleichmäßige Roboterbewegung frei.
● Aktivieren Sie über den Oadl-Befehl die optimale Beschleunigung/Abbremsung in Abhängigkeit
der Lasteinstellung.
● Stellen Sie die optimale Geschwindigkeit mit dem Spd-Befehl ein.
● Vergrößern Sie den Wert der Einstellzeit für die optimale Beschleunigungs-/Abbremszeit in
Parameter JADL (maximaler Wert: 100).
Die Beschleunigungs-/Bremszeit ist ab Werk für eine kontinuierliche Roboterbewegung mit
minimalen Wartezeiten eingestellt (siehe Säule B in Abb. 6-16). Diese Einstellung eignet sich für
kontinuierliche Verfahrbewegungen mit einer kurzen Zykluszeit wie Sie z. B. bei der Palettierung
ausgeführt werden. Sind hingegen – wie bei Lade- und Entladestationen – schnelle Bewegungen
(kurze Verfahrzeiten) notwendig, kann die werkseitige Einstellung eine Erhöhung der Beschleu-
nigung/Abbremsung bewirken (siehe Säule A in Abb. 6-16).
Beachten Sie, dass einige Einstellwerte zu Überlast- oder Überhitzungsfehlern führen können.
Verlängern Sie in diesem Fall die Wartezeiten, verringen Sie die Beschleunigung/Abbremsung
oder die Verfahrgeschwindigkeit.
Beschleunigung/Abbremsung [m/s²]
= optimale Beschleunigung/Abbremsung [m/s²]
× Accel-Befehl [%] × Parameter JADL [%]
Abb. 6-16: Beziehung von Beschleunigungs/Abbremsung und Zykluszeit
6 - 28
Zykluszeit/
1 Zyklus
Betriebszeit
Wartezeit
B
Technische Daten
A
zunehmende
Beschleunigung/Abbremsung
R002244E
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