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Mitsubishi Electric MELFA RV-4A Technisches Handbuch
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MITSUBISHI ELECTRIC
MELFA
Industrieroboter
Technisches Handbuch
RV-4A/5AJ/3AL/4AJL
Art.-Nr.:141808
INDUSTRIAL AUTOMATION
29 11 2001
MITSUBISHI ELECTRIC
Version A

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Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELFA RV-4A

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELFA RV-4A

  • Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Technisches Handbuch RV-4A/5AJ/3AL/4AJL Art.-Nr.:141808 INDUSTRIAL AUTOMATION 29 11 2001 MITSUBISHI ELECTRIC Version A...
  • Seite 3 Technisches Handbuch RV-4A/5AJ/3AL/4AJL Artikel-Nr.: 141808 Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 11/2001 pdp —...

  • Seite 5: Zu Diesem Handbuch

    Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über das Internet: http://www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. ©...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrachten Warnhinweise können zu schweren Personen- oder Sachschäden führen. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte in Verbindung mit den Robotersystemen RV-4A, RV-5AJ, RV-3AL und RV-4AJL benutzt werden.

  • Seite 8: Vde-Vorschriften

    Sicherheit elektrischer Geräte für den Hausgebrauch und ähnliche Zwecke – VDE 0860 Sicherheitsbestimmungen für netzbetriebene elektronische Geräte und deren Zube- hör für den Hausgebrauch und ähnliche Zwecke b Brandverhütungsvorschriften b Unfallverhütungsvorschriften – VBG Nr.4 Elektrische Anlagen und Betriebsmittel MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 9 Erläuterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise, die für den sachgerechten sicheren Umgang mit dem Roboter wichtig sind. Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders, z. B. durch elektrische Spannung, besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
  • Seite 10 Dabei dürfen auch kurzzeitig keine gefährlichen Betriebszustän- de auftreten. Gegebenenfalls ist ein „NOT-AUS“ zu erzwingen. b NOT-AUS-Einrichtungen gemäß EN 60204/IEC 204 VDE 0113 müssen bei jeder Anwendung wirksam bleiben. Ein Entriegeln der NOT-AUS-Einrichtung darf keine unkontrollierten Bewegungen des Roboterarms zur Folge haben. MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 11 Allgemeine Sicherheitshinweise bei der Handhabung Ausführliche Informationen über Sicherheit und Schutz entnehmen Sie bitte dem sicherheits- technischen Handbuch. GEFAHR: b Einige Abdeckungen des Roboterarms sind aus Kunststoff. Der Roboterarm ver- trägt keine Befestigungen von Komponeneten oder grobe Krafteinwirkungen an diesen Teilen. Die Abdeckungen sind ölbeständig. b Alle Roboterachsen verfügen über Bremsen.
  • Seite 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 13: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Systemübersicht Lieferumfang ..............1-1 1.1.1 Optionen und Ersatzteile.
  • Seite 14 Anschluss an ein PC-System ..........4-41 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 15 Optionen und Zubehör ............4-42 4.4.1 Übersicht .
  • Seite 16 Steuergerät ............. 6-16 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 17: Systemübersicht

    Systemübersicht Lieferumfang Systemübersicht In diesem Kapitel werden alle zu den Industrierobotern der MELFA-Serien RV-4A, RV5AJ, RV-3AL und RV-4AJL gehörenden Geräte, Optionen und Systemteile beschrieben. Lieferumfang 5- und 6-achsige Roboter Zu den 5-achsigen Robotern zählen die Industrieroboter der MELFA-Serien RV-5AJ und RV-4AJL.

  • Seite 18: Optionen Und Ersatzteile

    5 m, 15 m Ein-/Ausgänge Anschlusskabel RV-CAB2 25/25 Pin Kabel zum Anschluss des Steuer- für PC gerätes an einen PC RV-CAB4 25/9 Pin Tab. 1-1: Übersicht der Optionen und Ersatzteile für Wartungszwecke (1) 1– 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 19 Systemübersicht Lieferumfang Bezeichnung Merkmal Beschreibung Option Software COSIROP CD-ROM WIN-Bedienoberfläche für die Programmierung, Online- Bedienung, Parametereinstellung und Diagnose der Roboter COSIMIR CD-ROM 3D-Simulationsprogramm für die Roboter Es beinhaltet die COSIROP-Funktionalität und erlaubt die Planung von Roboter- anwendungen. Externe serielle 2A-RZ581-E Zwei RS232C-Schnitt- Schnittstellen stellen,...

  • Seite 20: Tab. 1-2: Grundausstattung Der Robotersysteme

    Für M8 Installationsschrauben Unterlegscheiben für die Für M8 Installationsschrauben Kabelbefestigung SKB-1M Transportsicherung Transportwinkel Transportösen Befestigungsschrauben M6 × 16 der Transportwinkel Tab. 1-2: Grundausstattung der Robotersysteme HINWEIS Die Grundausstattung der Robotersysteme beinhaltet keine Netzanschlussleitung und kein Erdungskabel. 1– 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 21: Systemkonfiguration

    Systemübersicht Systemkonfiguration Systemkonfiguration Steuergerät CR 2 Kabelsatz 1E-5CBL-N 6-achsiger Roboterarm Teaching Box R28TB (optional) 5-achsiger Roboterarm R000742C Abb. 1-2: Konfiguration der Robotersysteme b Die Teaching Box ist optional erhältlich. Sie ist für den Grundbetrieb der Roboter notwendig. b Die Abbildung 1-2 zeigt die Grundkonfiguration eines 5- sowie 6-achsigen Roboterarms. b Nähere Informationen über den Anschluss an einen PC und die Programmierung entneh- men Sie bitte dem Abschnitt 4.3.

  • Seite 22: Roboterarm

    Unterarm Ellbogenachse (J3) Oberarm Handgelenkdrehachse (J6) Schulterachse(J2) Mittelteilachse (J1) R000442I Abb. 1-3: Komponenten eines 5-achsigen Roboterarms Tab. 1-3: Achsenbezeichnung Bedeutung Übersicht der Achsenbezeichnungen J1-Achse Mittelteilachse beim 5-achsigen Roboterarm J2-Achse Schulterachse J3-Achse Ellbogenachse J5-Achse Handgelenkneigungsachse J6-Achse Handgelenkdrehachse 1– 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 23 Systemübersicht Systemkonfiguration 6-achsiger Roboterarm Handflansch Unterarm- Unterarm Handgelenk- drehachse (J4) neigungsachse (J5) Ellbogenachse (J3) Handgelenkdrehachse (J6) Oberarm Schulter Schulterachse (J2) Mittelteilachse (J1) R000443I Abb. 1-4: Komponenten eines 6-achsigen Roboterarms Tab. 1-4: Achsenbezeichnung Bedeutung Übersicht der Achsenbezeichnungen J1-Achse Mittelteilachse beim 6-achsigen Roboterarm J2-Achse Schulterachse J3-Achse...
  • Seite 24 Systemkonfiguration Systemübersicht Lage der Servomotoren J5-Motor J4-Motor J6-Motor J3-Motor Magnetventile Pufferbatterie J2-Motor J1-Motor Schnittstellenkarte R000444I Abb. 1-5: Lage der Servomotoren beim 6-achsigen Roboterarm HINWEIS Ein 5-achsiger Roboterarm besitzt keinen J4-Motor. 1– 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 25: Steuergerät

    Systemübersicht Systemkonfiguration 1.2.2 Steuergerät Die folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht des Steuergerätes CR2: R000604C Abb. 1-6: Vorderansicht des Steuergerätes Bezeichnung Funktion [POWER]-Schalter Ein-/Ausschalten der Versorgungsspannung (integrierter Erd- schlussschalter) [START]-Taste Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet. [STOP]-Taste Stoppen des Roboterarms Die Servoversorgungsspannung wird nicht abgeschaltet.
  • Seite 26 AUTO (Ext.) Ein Betrieb ist ausschließlich über externe Signale möglich. Der Betrieb über die Teaching Box oder das Steuergerät ist deaktiviert. Tab. 1-5: Übersicht der Bedien-/Signalelemente des Steuergerätes (2) und µ haben integrierte Kontrollanzeigen. HINWEIS Die Taster 1– 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 27: Teaching Box

    Systemübersicht Systemkonfiguration 1.2.3 Teaching Box DISABLE ENABLE R28TB TOOL JOINT MENU STOP # % ! ( ) ? $ " : SVO ON − EMG.STOP STEP (J1) (J1) MOVE SPACE ‘;^ − ↑ (J2) (J2) FORWD &<> − − ↓ (J3) (J3) BACKWD...

  • Seite 28: Tab. 1-6: Übersicht Der Bedienelemente Der Teaching Box

    Der Totmannschalter muss für das Einschalten des Servoantriebs bei eingeschalteter Teaching Box betätigt sein. Kontrasteinstellung Helligkeitseinstellung der LCD-Anzeige Tab. 1-6: Übersicht der Bedienelemente der Teaching Box HINWEIS In der Bedienungs-/Programmieranleitung werden alle Tastenfunktionen detailliert be- schrieben. 1– 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 29: Installation

    Installation Auspacken des Robotersystems Installation In diesem und im folgenden Kapitel werden alle für den erfolgreichen Einsatz der Robotersys- teme RV-4A, RV-5AJ, RV-3AL und RV-4AJL notwendigen Vorbereitungen vom Auspacken bis zur Einstellung der Grundposition beschrieben. Auspacken des Robotersystems 2.1.1 Roboterarm auspacken Der Roboterarm ist in einem Karton verpackt.

  • Seite 30: Steuergerät Auspacken

    Um die Verpackung zu entfernen, müssen Sie das Steuergerät wie in gezeigt anheben. Stellen Sie das Steuergerät ab. HINWEIS Bewahren Sie die Verpackung für einen späteren Transport auf. Zubehör (Ext Steuergerät innere Verpackung (Ext. (Op. R000744C Abb. 2-2: Auspacken des Steuergerätes 2– 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 31: Handhabung Des Roboterarms

    Installation Handhabung des Roboterarms Handhabung des Roboterarms 2.2.1 Roboterarm transportieren ACHTUNG: Transportieren Sie den Roboterarm immer mit zwei Personen oder einem Kran. Die Transportsicherung darf vor einem Transport nicht entfernt werden . ACHTUNG: Die Befestigungsschrauben der Transportsicherung und der Transportwinkel müssen nach dem Transport entfernt werden.
  • Seite 32 Der Transport muss immer mit zwei Personen erfolgen. Tragen Sie dabei den Roboterarm immer an den Punkten des Schulterbereichs und des Sockelbereichs (siehe Abb. 2-4). Tragen Sie den Roboter niemals an den Seiten oder an den Abdeckungen, da diese sich lösen können und der Roboterarm zerstört wird. 2– 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 33 Installation Handhabung des Roboterarms 5-achsiger Roboterarm Transportsicherung Ausschließlich mit zwei Personen transportieren 6-achsiger Roboterarm Transportsicherung Ausschließlich mit zwei Personen transportieren R000746C Abb. 2-4: Haltepunkte am Roboterarm Tragen Sie den Roboter niemals seitlich oder an den Achsen ohne Haltepunkte, da dieses zu Beschädigungen führen kann.

  • Seite 34: Roboterarm Aufstellen

    Entfernen Sie erst nach dem Aufstellen des Roboterarms die Transportsicherung im Hand- bereich. Befestigungsschraube (4 Stk.) M8 × 40 Innensechskant M8 × 100 Reinraumausführung Federring Unterlegscheibe nur bei Reinraumrobotern Ansicht von unten Vorderseite des Roboterarms Installationsseite (Standard) Befestigungsloch R000747C Abb. 2-5: Aufstellen des Roboterarms 2– 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 35: Erdung Des Robotersystems

    Installation Handhabung des Roboterarms 2.2.3 Erdung des Robotersystems Allgemeine Hinweise zur Erdung des Robotersystems In Abb. 2-6 werden die drei Möglichkeiten einer Erdung gezeigt. b Die separate Erdung ist die beste Lösung. – Die Erdung des Roboterarms erfolgt über eine M4-Gewindebohrung (siehe Abb. 2-7) an der Standfläche.
  • Seite 36 Handhabung des Roboterarms Installation Roboterarm Erdungsschraube M4 × 10 Erdungsleitung mit mindestens 2 mm² (nicht im Lieferumfang enthalten) R000452I Abb. 2-7: Erdung des Roboterarms 2– 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 37: Roboterarm Verpacken

    Installation Handhabung des Roboterarms 2.2.4 Roboterarm verpacken Um den Roboterarm in seinen Originalkarton verpacken zu können, müssen einige Punkte beachtet werden. Die Transportsicherung muss wie bei der Auslieferung am Roboterarm be- festigt werden, damit Schäden an den Getrieben vermieden werden. Fahren Sie den Roboterarm mit Hilfe der Teaching Box in eine Position, die der Verpa- ckungsposition ähnelt.
  • Seite 38 Achsen bewegen Sie in eine Position, die die Befestigung der zweiten Seite der Trans- portsicherung erlaubt. R000749C Abb. 2-9: Befestigung der zweiten Seite der Transportsicherung Befestigen Sie die Transportsicherung. Schalten Sie das System aus. Der Roboter ist nun verpackungsfertig. 2– 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 39: Handhabung Des Steuergerätes

    Installation Handhabung des Steuergerätes Handhabung des Steuergerätes Dieser Abschnitt beschreibt die Handhabung und das Aufstellen des Steuergerätes. 2.3.1 Steuergerät transportieren ACHTUNG: Tragen Sie das Steuergerät immer mit zwei Personen. Fassen Sie zum Anheben die Vorder- und Rückseite an. Tragen Sie das Steuergerät nicht an den Schaltern oder Steckverbindungen.

  • Seite 40: Anschluss Der Verbindungskabel

    Roboterarm Steuerkabel (5 m) Leistungskabel(5 m) R000750C Abb. 2-11: Anschluss der Verbindungskabel ACHTUNG: Die Standard-Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuergerät sind nur für eine feste Verlegung geeignet. Ein Einsatz in einer Schleppkette ist zum Beispiel nicht möglich. 2– 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 41: Netzanschluss

    Installation Netzanschluss Netzanschluss 2.5.1 Netzanschluss und Erdung anschließen Wie Sie den Roboterarm erden, entnehmen Sie bitte dem Abschnitt 2.2.3. HINWEIS Das Steuergerät kann sowohl 1-phasig (230 V AC) als auch 3-phasig (200 V AC) ange- schlossen werden (siehe Abb. 2-13) ACHTUNG: Führen Sie die Anschlussarbeiten am Steuergerät nur bei ausgeschaltetem und gegen Wiedereinschalten gesichertem Hauptschalter für die Spannungsversorgung durch.
  • Seite 42 Beachten Sie, dass beim 3-phasigen Anschluss an das europäische 3-Phasen-Netz (400 V AC) ein Transformator zur Spannungsreduzierung auf 200 V AC notwendig ist (siehe Abb. 2-12). 3-PHASEN-TRANSFORMATOR 400 V AC 200 V AC R00455bE Abb. 2-12: 3-phasiger Anschluss an das europäische 3-Phasen-Netz 2– 14 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 43: Anschluss Für Not-Halt

    Installation Netzanschluss 2.5.2 Anschluss für NOT-HALT Auf der Rückseite des Steuergerätes befindet sich der Anschluss für einen externen NOT-HALT-Schalter. Der Anschluss besteht aus fünf Schraubklemmen. Die Klemmen 1 und 2 sowie 3 und 4 sind werksseitig über Drahtbrücken kurzgeschlossen. HINWEISE Der NOT-HALT-Schalter muss als Öffner geführt werden.

  • Seite 44: Werkzeugbestückung

    Handflansch Montageadapter für Greifhand Schrauben M5 × 16 (4 Stk.) Schrauben M3 × 12 (4 Stk.) Pneumatisch betriebene Greifhand Befestigungs loch Spiralschlauch für Greifhand Ansicht A Handsensorkabel R000458I Abb. 2-15: Montage und Anschluss der pneumatischen Greifhand 2– 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 45 Installation Werkzeugbestückung Detaillierte Informationen zum pneumatisch betriebenen Greifhandsatz entnehmen Sie bitte dem Abs. 4.4.2. Ansicht aus Richtung A R000459I Abb. 2-16: Vorderansicht der installierten Greifhand HINWEISE An den Schlauchenden „OPEN“ und „CLOSE“ befindet sich je ein Sensor. Die pneumatisch betriebene Greifhand hat eine Lebensdauer von 10 Millionen Greifzyklen. Parameter für Werkzeuglänge HINWEIS Passen Sie den Parameter für die Werkzeuglänge an.

  • Seite 46: Tab. 2-1: Eingangszustände Der Handsensorsignale

    Prüfen Sie den Handgreiferzustand über die Anzeige der Teaching Box, Menüpunkt: INPUT. Die Bedienung der Teaching Box wird in der Bedien- und Programmieranleitung beschrieben. Ist der angezeigte Handgreiferzustand nicht korrekt, so prüfen Sie die Anschlüsse ent- sprechend den Angaben in Tab. 2-1. 2– 18 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 47: Installation Des Magnetventilsatzes

    Installation Werkzeugbestückung 2.6.2 Installation des Magnetventilsatzes Typenbezeichnung: 1E-VD01E (positive Logik) 1E-VD02E (positive Logik) 1E-VD03E (positive Logik) Innensechskantschrauben Schulterabdeckung Ausschnitt A Detailansicht von Ausschnitt A Anschluss A Anschluss A Anschluss B Anschluss B Schrauben M3 × 25 Magnetventil 1 Magnetventil 2 Anschluss R Montageplatte Anschluss P...
  • Seite 48 Zweiter Satz CLOSE (ZU) OPEN (AUF) Hand 3 Dritter Satz CLOSE (ZU) Tab. 2-2: Übersicht der Pneumatikverbindungen HINWEIS Ein Einzelventil kann nur die Hand 1 steuern. Die Steuerung der Hand 2 oder 3 ist nicht möglich. 2– 20 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 49: Verkabelung Und Schlauchführung Zur Greifhand

    Installation Werkzeugbestückung 2.6.3 Verkabelung und Schlauchführung zur Greifhand In der folgenden Abbildung ist die Lage und Führung der Kabel- und Schlauchleitungen für die Standardgreifhand gezeigt: Luftschlauch, sekundär Ø4 × 6 fehlt beim 5-achsigen Roboterarm Handanschluss Installation des Magnetventils 1–6: Schlauchanschlüsse GR1–GR6 Hand-Ausgangssignal, Anschluss für...
  • Seite 50 Die Drucklufteinspeisung erfolgt über einen Anschluss für Ø-6er-Schlauch im Sockel des Roboterarms. b Der Roboter kann im Schulterbereich bis zu drei Pneumatikventilsätze aufnehmen. b In Abs. 4.4.3 finden Sie nähere Informationen über die Magnetventilsätze. HINWEIS Die Pneumatikventilsätze sind nur optional erhältlich. 2– 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 51 Installation Werkzeugbestückung Übersicht der innenliegenden Druckluftleitungen (Reinraumausführung) Luftschlauch, sekundär Ø4 × 6 fehlt beim 5-achsigen Roboterarm Luftschlauch für Evakuierung, Unterarm Handanschluss Installation des Magnetventils 1–6: Schlauchanschlüsse GR1–GR6 Luftschlauch, primär Ø6 × 1 Hand-Ausgangssignal, Anschluss für primäres Kabel Hand-Eingangs- signale zusätzlicher Luftschlauch Ø6 × 1 Hand-Ausgangssignal, primäres Kabel Evakuierung 7, 8 Sammelrohrverschlüsse;...
  • Seite 52 Der Roboter verfügt über eine Reserveleitung vom Sockel bis in den Unterarm des Roboter- arms. Beide Kabelenden sind nicht konfektioniert. Die Reserveleitung steht zur freien Verfü- gung. HINWEIS Für die Nutzung der Sensorsignale muss die Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand (2A-RZ375) eingesetzt werden. 2– 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 53 Installation Werkzeugbestückung Die folgende Abbildung zeigt das Beispiel eines Kabel- und Schlauchverlegungsplans für die Greifhand und den Magnetventileinbau: Belegung bei installierter Schnittstellen- karte für Pneumatikhand weiß Hand-Check 1 Hand-Check 1 schwarz Hand-Check 2 Hand-Check 2 weiß Hand-Check 3 Hand-Check 3 schwarz Hand-Check 4 Hand-Check 4...
  • Seite 54 Pneumatikdruck. Der hier gezeichnete Druckschalter dient der Abschaltung des Roboters bei zu geringem Betriebsdruck. Die optionale Greifhand und das Magnetventil benötigen für den Betrieb ölfreie Druckluft. Bei Reinraumrobotern mit Vakuum-Generatoren darf nur ölfreie Druckluft verwendet werden. 2– 26 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 55: Installation Der Schnittstellenkarte Für Den Pneumatisch Betriebenen Greifhandsatz

    Installation Werkzeugbestückung 2.6.4 Installation der Schnittstellenkarte für den pneumatisch betriebenen Greifhandsatz Typenbezeichnung: 2A-RZ375 (positive Logik) ACHTUNG: Trennen Sie die Netzzuleitung vom Stromnetz, bevor Sie die Gehäuseabdeckung ent- fernen! Schließen Sie die Spannungsversorgung erst nach Wiederbefestigung der Abdeckung wieder an das Stromnetz an. In Abb.

  • Seite 56: Installation Des Sonderzubehörs

    Teaching Box auf „DISABLE“ und schalten die Versorgungsspannung des Steuergerä- tes erneut ein. Sie können auch den Servoantrieb über die eingeschaltete Teaching Box auf „EIN“ stellen und damit die Servoversorgungsspannung einschalten, während sie gleichzeitig den Totmannschalter betätigen. 2– 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 57 Installation Installation des Sonderzubehörs Anschluss der Teaching Box bei eingeschalteter Versorgungsspannung Der [REMOVE T/B]-Tastschalter ermöglicht bei eingeschalteter Versorgungsspannung des Steuergerätes den Anschluss der Teaching Box. Gehen Sie wie nachstehend beschrieben vor. Bei einer anderen Vorgehensweise wird ein NOT-HALT ausgelöst. ACHTUNG: Der NOT-HALT-Schalter der Teaching Box ist wirkungslos, wenn der [REMOVE T/B]- Tastschalter gedrückt ist! Der Roboter kann durch Signale anderer Quellen gestartet werden.

  • Seite 58: Installation Einer Zusätzlichen Parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle

    In der folgenden Abbildung ist die Installation einer zusätzlichen parallelen Ein-/Ausgangs- schnittstelle 2A-RV371 dargestellt. Detaillierte Angaben zum Zubehör finden Sie in Kapitel 4. Steuerplatine R6CPU oben (40) (175) 2 x M5 2A-RZ371 unten R000665C Abb. 2-26: Installation der Ein-/Ausgangsschnittstelle 2– 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 59 Installation Installation des Sonderzubehörs Steuerplatine R6CPU Parallele E/A-Schnittstelle 1–6 Parallele E/A-Schnittstelle 7 Stationsnummer 7 Stationsnummer 1–6 RIO1- Anschluss R6 CNT100 CNT100 CNT300 CNT300 RIO2- Anschluss RIO2- RIO1- RIO1- Anschluss Anschluss Anschluss DCIN- DCIN- Anschluss Anschluss NETcable-1-Kabel NETcable-1-Kabel DCcable-2-Kabel DCcable-2-Kabel RIO1- Abschluss- Anschluss widerstand...

  • Seite 60: Installation Zusätzlicher Schnittstellenkarten

    Befestigen Sie die Steuerplatinenabdeckung mit den entsprechenden Schrauben Montieren Sie die Rückabdeckung des Steuergeräts mit vier Schrauben Montieren Sie die Gehäuseabdeckung . Achten Sie darauf, dass keine Kabel einge- klemmt sind. Schalten Sie die Versorgungsspannung wieder ein. 2– 32 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 61 Installation Installation des Sonderzubehörs R6CPU R6CPU bildet Rückseite des Steuergerätes R6CPU Steckplatz 2 CNHND CNHNDOUT Steckplatz 1 R000752C Abb. 2-28: Einbau der zusätzlichen Schnittstellenkarten RV-4A/5AJ/3AL/4AJL 2– 33...

  • Seite 62: Installation Des Anschlusskabels Für Einen Personalcomputer

    Vermeiden Sie starkes Ziehen oder Knicken des Kabels. Es könnte sonst beschädigt werden. HINWEIS Befestigen Sie den Stecker mit den Schrauben. Personalcomputer CR 2 Steuergerät Anschlusskabel für den Personalcomputer RV-CAB2 oder RV-CAB4 R000667C Abb. 2-29: Anschluss des Rechneranschlusskabels 2– 34 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 63: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 3.1.1 Arbeitsablauf In diesem Abschnitt erhalten Sie schrittweise Anleitungen, wie Sie die Versorgungsspannung und die Teaching Box einschalten. Anschließend wird das Einstellen und Speichern der Grundposition beschrieben. ACHTUNG: Das Einstellen der Grundposition ist für eine einwandfreie Funktion des Roboters not- wendig und muss nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration (Roboterarm oder Steuergerät) durchgeführt werden.

  • Seite 64: Vorbereitung Des Systems Für Den Wartungsbetrieb

    Anzeige erscheint die Anzeige „P.0001“. P O W O F F R000622C Abb. 3-1: Einschalten der Versorgungsspannung Schritt 2: Teaching Box einschalten Stellen Sie den [MODE]-Schalter in die „TEACH“-Position. R000623C Abb. 3-2: [MODE]-Schalter am Steuergerät auf „TEACH“ stellen 3– 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 65 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Drehen Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter in die Position „ENABLE“. Auf dem Display der Teaching Box erscheint das Hauptmenü. DISABLE ENABLE Menüauswahlbildschirm DISABLE ENABLE <MENU> R28TB 1.TEACH 2.RUN 3.FILE 4.MONI 5.MAINT 6.SET TOOL JOINT MENU STOP ( ) ? # % ! $ "...

  • Seite 66: Einstellen Der Grundposition (Nullpunkt)

    E · N · SP E · N · SP SP: keine Funktion Abb. 3-4: Aufkleber mit den Daten der Grundposition (Beispieldaten) HINWEIS Beim 5-achsigen Roboterarm ist die J4-Achse nicht vorhanden. Sie ist auf dem Aufkleber nicht aufgeführt. 3– 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 67 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen aus Abs. 3.1.2 aus. Anschlie- ßend wählen Sie das Menü „Einstellung über Dateneingabe“. Gehen Sie dabei wie folgt vor: Schritt 1: Auswahl der Einstellmethode Display-Darstellung Tastenbetätigungen Beschreibung Das Menü...
  • Seite 68 Ziffern erfolgt über die Zifferntasten. Fehlerhafte Eingaben können Sie mit der [DEL ]-Ta- ste löschen. Bei fehlerhaft eingegebenen Grundpositionsdaten wird der Alarm Nr. 1760 angezeigt. Betäti- gen Sie die Taste ERROR RESET und geben Sie die Daten für die Grundposition erneut ein. 3– 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 69: Tab. 3-3: Einstellung Der Grundposition Über Dateneingabe

    Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Display-Darstellung Tastenbetätigungen Beschreibung Das Zeichen „V“ wird <DATA> D(V00000) eingegeben. 1:000000 000000 (J5) CHAR 3:000000 000000 5:000000 000000 Das Zeichen „!“ wird <DATA> D(V!0000) eingegeben. 1:000000 000000 MENU # % ! CHAR 3:000000 000000 5:000000 000000 Das Zeichen „#“...

  • Seite 70: Einstellung Über Mechanische Endanschläge

    Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist, wird das Menü zur Einstellung der Grundposition und zum Lösen der Bremsen angezeigt. Tab. 3-4: Auswahl der Einstellmethode über mechanische Endanschläge HINWEIS Mit dieser Methode können Sie alle Achsen des Roboterarms einzeln einstellen. 3– 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 71 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Achsen (1=Mittelteil, 2=Schulter, 3=Ellbogen, 4=nicht belegt, 5=Handgelenkneigung, 6=Handgelenkdrehung) <MECH> 12345678 Bremsen: 0=fest, 1=gelöst BRAKE (00000000) AXIS (11101100) Gelenkachsen: 0=nicht ausgewählt, 1=ausgewählt ORIGIN : NOT DEF Abb. 3-6: Menü zum Lösen der Bremsen beim 5-achsigen Roboterarm Achsen (1=Mittelteil, 2=Schulter, 3=Ellbogen, 4=nicht belegt, 5=Handgelenkneigung, 6=Handgelenkdrehung)
  • Seite 72 Die Grundposition der <MECH> J1-Achse wird gesetzt. − SET ORIGIN (J5) OK? (1) 1:EXECUTE Die Einstellung der <MECH> 12345678 Grundposition für die J1-Achse ist beendet. BRAKE (10000000) AXIS (10000000) ORIGIN: COMPLETED Tab. 3-5: Definition des Endanschlags der J1-Achse 3– 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 73 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) J1 (−) R000469C Abb. 3-8: Festlegung der Grundposition für die Mittelteilachse HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [+X]-Taste oder den Totmannschalter betätigen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [ADD ], [RPL ], [DEL ] und [HAND ] innerhalb des Displays bewegen.
  • Seite 74 Wählen Sie die J3-Achse aus. Der dritte Eintrag muss auf „1“ gesetzt sein. Bestätigen Sie die Eingabe mit der [INP]-Taste. Den Bestätigungsbildschirm quittieren Sie mit dem Wert „1“ und der [INP]-Taste. Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber auf der Batteriefachabdeckung. 3– 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 75 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [+X]-Taste oder den Totmannschalter betätigen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [ADD ], [RPL ], [DEL ] und [HAND ] innerhalb des Displays bewegen.
  • Seite 76 Wählen Sie die J4-Achse aus. Der vierte Eintrag muss auf „1“ gesetzt sein. Bestätigen Sie die Eingabe mit der [INP]-Taste. Den Bestätigungsbildschirm quittieren Sie mit dem Wert „1“ und der [INP]-Taste. Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber auf der Batteriefachabdeckung. 3– 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 77 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [+X]-Taste oder den Totmannschalter betätigen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [ADD ], [RPL ], [DEL ] und [HAND ] innerhalb des Displays bewegen.
  • Seite 78 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme J5 (−) J5 (−) Vorderseite Vorderseite 5-achsiger Roboterarm 6-achsiger Roboterarm R000473C Abb. 3-12: Einstellung der Grundposition für die Handgelenkneigung 3– 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 79 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 2: Einstellung der Grundposition für die J6-Achse (in „−”-Richtung) ACHTUNG: Die Handgelenkdrehachse besitzt keinen mechanischen Endanschlag. Bei der Defini- tion der Grundposition achten Sie darauf, die Handgelenkdrehachse nur im Bewe- gungsbereich (±200°) zu verdrehen. Montieren Sie zwei M5-Schrauben auf dem mechanischen Handadapter, den Sie auf dem Handflansch befestigen.
  • Seite 80 Sie können den Cursor mit den Tasten [ADD ], [RPL ], [DEL ] und [HAND ] innerhalb des Displays bewegen. Bei der Auswahl der Achse darf nur die gewünschte Achse auf „1“ gesetzt sein. Alle anderen Achsen müssen den Wert „0“ besitzen. 3– 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 81 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 3: Einstellung der Grundposition für alle Achsen Stellen Sie die Grundposition für die Handgelenkneigungsachse wie auf Seite 3-15 be- schrieben ein. Stellen Sie den Winkel der Handgelenkneigungsachse im Gelenk-Jog-Betrieb auf 0° ein, um ein Anstoßen des Handgelenks an den Roboterarm zu vermeiden. Richtung der Handgelenkneigung 5-achsiger Roboterarm 6-achsiger Roboterarm...
  • Seite 82 Bei 5-achsigen Roboterarmen ist die J4-Achse nicht vorhanden. Geben Sie zur Bestätigung eine „1“ ein. Die Grundposition wird nun gesetzt. Schalten Sie die Servoversorgungsspannung wieder ein. Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber auf der Batteriefachabdeckung. 3– 20 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 83: Einstellung Mit Kalibriervorrichtung

    Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.3 Einstellung mit Kalibriervorrichtung Schritt 1: Kalibriervorrichtung montieren In Abb. 3-17 ist die Montage der Kalibriervorrichtung 1E-INST gezeigt: 4 Schrauben Handflansch (M5 × 12) Justagestift Kalibriervorrichtung R000477I Abb. 3-17: Installation der Kalibriervorrichtung Verfahren Sie den Roboterarm mittels der Teaching Box in eine Position, in der Sie die Ka- libriervorrichtung anbringen können.

  • Seite 84: Tab. 3-7: Auswahl Der Einstellmethode Mittels Kalibriervorrichtung

    SERVO OFF (J5) OK? (1) 1:EXECUTE Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist, wird das Menü zur Einstellung der Grundposition und zum Lösen der Bremsen angezeigt. Tab. 3-7: Auswahl der Einstellmethode mittels Kalibriervorrichtung 3– 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 85 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 3: Einstellung der Grundposition ACHTUNG: Bei dieser Einstellmethode werden die Bremsen gelöst. Stellen Sie sicher, dass bevor Sie die Bremsen lösen, eine zweite Person den Roboterarm unterstützt. So kann ein un- kontrolliertes Fallen in den Endanschlag verhindert werden. Stellen Sie weiterhin sicher, dass für die zweite Person keine Verletzungsgefahr beim Unterstützen des Roboterarms durch Quetschungen der Hände und Finger besteht.

  • Seite 86: Einstellung Einer Benutzerdefinierten Grundposition

    Es ertönt ein Summ- MO.POS (P0 ton und eine Bestäti- gungsabfrage wird an- +0.00 STEP gezeigt. Quittieren Sie ↑ +0.00 MOVE die Definition der neu- en Position. ADDITION Tab. 3-9: Teachen der benutzerdefinierten Grundposition (1) 3– 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 87 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Display-Darstellung Tastenbetätigung Beschreibung Erneut ertönt ein MO.POS (P0 Summton. Nach An- zeige von „ADDITION“ +132.30 ist die neu definierte 254.10 Grundposition gespei- +32.10 chert. Nach Betätigung der <MENU> [MENU]-Taste er- scheint das Hauptme- 1.TEACH 2.RUN MENU nü...
  • Seite 88 Mit der Eingabe einer <TOOL> 12345678 „1“ bestätigen Sie die − eingegebenen Werte. CHANGES TO ORIGIN (J5) Quittieren Sie die OK? (1) Grundposition mit der [INP]-Taste. 1:EXECUTE Tab. 3-10: Einstellen der benutzerdefinierten Grundposition 3– 26 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 89: Aufzeichnung Der Grundposition

    Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.5 Aufzeichnung der Grundposition Notieren Sie die Daten der Grundposition, die mit Hilfe der Kalibriervorrichtung eingestellt wurde, auf der mitgelieferten Datentabelle oder auf dem Daten-Aufkleber auf der Abdeckung des Batteriefachs. Somit haben Sie die Möglichkeit, die nächste Einstellung der Grundposi- tion über Dateneingabe vorzunehmen.
  • Seite 90 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3– 28 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 91: Anschluss Und Referenzdaten

    Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm 4.1.1 Koordinatensysteme des Roboters Die folgende Abbildung zeigt die drei Koordinatensysteme des Roboterarms: Nullpunkt der Handflansch- koordinaten Nullpunkt der Werkzeugkoordinaten Ansicht A Nullpunkt der Basiskoordinaten Nullpunkt der Weltkoordinaten R000480C Abb. 4-1: Koordinatensysteme des Roboterarms Bezeichnung Bedeutung Weltkoordinatensystem...

  • Seite 92: Außenabmessungen

    In der Abb. 4-2 sind die Außenabmessungen der 5-achsigen Roboterarme RV-5AJ und RV-5AJC-SB aufgeführt. ø5H7, 8 tief 4–M5, 8 tief 102,5 Installationsseite (Standard) ø20H7, 5 tief ø40H7, 2 tief Ansicht D Ansicht C ø218 Modell 102,5 RV-5AJ RV-5AJC-SB R000754C Abb. 4-2: Außenabmessungen der Roboterarme RV-5AJ und RV-5AJC-SB 4– 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 93 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-3 sind die Außenabmessungen des 5-achsigen Roboterarms RV-5AJC-SA auf- geführt. ø5H7, 8 tief 4–M5, 8 tief Installationsseite ø20H7, (Standard) 5 tief ø40H7, 2 tief Ansicht D Ansicht C 98 95 ø218 Anschluss des Ventilators Ventilatorsockel 102,5...
  • Seite 94 In der Abb. 4-4 sind die Außenabmessungen der 5-achsigen Roboterarme RV-4AJL und RV-4AJLC-SB aufgeführt. ø5H7, 8 tief 4–M5, 8 tief Installationsseite 102,5 (Standard) ø20H7, 5 tief ø40H8, 2 tief Ansicht C Ansicht D ø218 Modell 102,5 RV-4AJL RV-4AJLC-SB R000756C Abb. 4-4: Abmessungen der Roboterarme RV-4AJL und RV-4AJLC-SB 4– 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 95 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-5 sind die Außenabmessungen des 5-achsigen Roboterarmes RV-4AJLC-SA aufgeführt. ø5H7, 8 tief 4–M5, 8 tief Installationsseite ø20H7, (Standard) 5 tief ø40H8, 2 tief Ansicht D Ansicht C 88 95 ø218 Anschluss des Ventilators Ventilatorsockel 102,5...
  • Seite 96 In der Abb. 4-6 sind die Außenabmessungen der 6-achsigen Roboterarme RV-4A und RV-4AC-SB aufgeführt. ø5H7, 8 tief 4–M5, 8 tief Installationsseite 102,5 ø20H7, (Standard) 5 tief ø40H8, 2 tief Ansicht C Ansicht D ø218 Modell 102,5 RV-4A RV-4AC-SB R000482C Abb. 4-6: Außenabmessungen der Roboterarme RV-4A und RV-4AC-SB 4– 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 97 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-7 sind die Außenabmessungen des 6-achsigen Roboterarms RV-4AC-SA auf- geführt. ø5H7, 8 tief 4–M5, 8 tief ø20H7, Installationsseite 5 tief (Standard) ø40H7, 2 tief Ansicht C Ansicht D 98 95 ø218 Anschluss des Ventilators Ventilatorsockel 102,5...
  • Seite 98 In der Abb. 4-8 sind die Außenabmessungen der 6-achsigen Roboterarme RV-3AL und RV-3ALC-SB aufgeführt. ø5H7, 8 tief 4–M5, 8 tief Installationsseite 102,5 (Standard) ø20H7, 5 tief ø40H8, 2 tief Ansicht C Ansicht D ø218 Modell RV-3AL RV-3ALC-SB R000758C Abb. 4-8: Außenabmessungen der Roboterarme RV-3AL und RV-3ALC-SB 4– 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 99 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-9 sind die Außenabmessungen des 6-achsigen Roboterarms RV-3ALC-SA auf- geführt. ø5H7, 8 tief 4–M5, 8 tief ø20H7, Installationsseite 5 tief (Standard) ø40H7, 2 tief Ansicht C Ansicht D 98 95 ø218 Anschluss des Ventilators Ventilatorsockel 102,5...

  • Seite 100: Arbeitsbereich

    160° 160° 160° 160° 90° 140° 130° 140° Modell RV-5AJ RV-5AJC-SB RV-5AJC-SA R000760C Abb. 4-10: Bewegungsbereich der Roboterarme RV-5AJ, RV-5AJC-SB und RV-5AJC-SA HIMWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt Q des Roboterarms ohne Greifhand. 4– 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 101 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der folgenden Abbildung ist der Bewegungsbereich der 5-achsigen Roboterarme RV-4AJL, RV-4AJLC-SB und RV-4AJLC-SA dargestellt: 160° 160° 160° 160° 90° 140° 130° 140° Modell RV-4AJL RV-4AJLC-SB RV-4AJLC-SA R000761C Abb. 4-11: Bewegungsbereich der Roboterarme RV-4AJL, RV-4AJLC-SB und RV-4AJLC-SA HIMWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt Q des Roboterarms ohne...
  • Seite 102 RV-4AC-SB und RV-4AC-SA dargestellt: 160° 160° 90° 140° 75° 79° Modell RV-4A RV-4AC-SB RV-4AC-SA R000486C Abb. 4-12: Bewegungsbereich der Roboterarme RV-4A, RV-4AC-SB und RV-4AC-SA HIMWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt Q des Roboterarms ohne Greifhand. 4– 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 103 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der folgenden Abbildung ist der Bewegungsbereich der 6-achsigen Roboterarme RV-3AL, RV-3ALC-SB und RV-3ALC-SA dargestellt: 160° 160° 90° 75° 79° Modell RV-3AL RV-3ALC-SB RV-3ALC-SA R000487C Abb. 4-13: Bewegungsbereich der Roboterarme RV-3AL, RV-3ALC-SB und RV-3ALC-SA HIMWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt Q des Roboterarms ohne Greifhand.

  • Seite 104: Tab. 4-2: Winkeländerung Des Arbeitsbereiches

    Es können die oben angegebenen Winkelwerte eingestellt werden. Die Angabe „+“-Rich- tung bedeutet eine Drehung im Uhrzeigersinn in der Aufsicht. Die Änderungen des Arbeitsbereiches können mittels der mechanischen Anschläge des Roboterarms und den Parametern des Steuergerätes eingestellt werden. 4– 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 105 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Befestigung der Option zur Änderung des Arbeitsbereiches Montieren Sie die Platte und den Bolzen der Option zur Änderung des Arbeitsbereiches mit der Schraube (M6 × 12) (siehe Abb. 4-15). Kippen Sie den Roboterarm mit Hilfe eines Krans (siehe Abb. 4-14). ACHTUNG: Verwenden Sie einen Kran, um den Roboterarm zu kippen.
  • Seite 106 Tab. 4-3: Geänderter MORG-Parameterwert Schalten Sie das Steuergerät aus und wieder ein, nachdem Sie die Parameter geändert ha- ben. Überprüfen Sie im Jog-Betrieb, ob die eingestellte Begrenzung der J1-Achse in positi- ver und negativer Richtung korrekt ist. 4– 16 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 107: Das Steuergerät

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Das Steuergerät 4.2.1 Bezeichnung der Teile Bedienfeld STATUS NUMBER EMG.STOP CHANG DISP DOWN MODE SVO ON START RESET Ansicht der Vorderseite TEACH AUTO AUTO (Op.) (Ext.) REMOVE T/B SVO OFF STOP DSUB R000630C Abb. 4-16: Vorderseite des Steuergerätes Bezeichnung Funktion Hauptschalter...

  • Seite 108: Tab. 4-5: Aufstellung Der Komponenten An Der Rückseite Des Steuergerätes

    Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten R000631C Abb. 4-17: Rückseite des Steuergerätes Bezeichnung Funktion Anschluss für Für Roboterversorgungsspannung Servovorsorgungskabel Anschluss für Signalkabel Für Robotersteuerkabel Tab. 4-5: Aufstellung der Komponenten an der Rückseite des Steuergerätes 4– 18 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 109: Gehäuseabmessung

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.2 Gehäuseabmessung In der folgenden Abbildung sind die Außenabmessungen des Steuergerätes zusammenge- stellt: 419,5 54,75 54,75 (17,75) 437,25 R000632C Abb. 4-18: Außenabmessungen des Steuergerätes RV-4A/5AJ/3AL/4AJL 4– 19...

  • Seite 110: Externe Ein-/Ausgänge

    Im Steuergerät befinden sich zwei Eingänge für den Anschluss eines redundanten, potential- freien NOT-HALT-Kreises. Weitere Informationen zur Installation des NOT-HALT-Kreises entnehmen Sie bitte dem Abs. 2.5.2. Gruppe Bezeichnung Anschlussgröße Beschreibung Eingang NOT-HALT Löst einen NOT-HALT des Roboterarms aus Tab. 4-7: Sondereingänge im Steuergerät 4– 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 111 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Vorsichtsmaßnahmen beim Anschluss externer Geräteeinheiten ACHTUNG: b In den Tabellen 4-10 und 4-11 sind die elektrischen Grenzwerte der Ein- und Aus- gangsschaltungen der Schnittstellen aufgeführt. Beachten Sie beim Anschluss die Polarität. b Das Eingangssignal muss über einen Transistorschaltkreis mit offenem Kollektor oder einen mechanischen Schaltkontakt erzeugt werden.

  • Seite 112: Spezielle Ein-/Ausgänge

    Zeigt an, dass ein Fehler Fehler aufgetreten ist Eingang Zyklischen Betrieb Stoppt den zyklischen Betrieb stoppen −1, −1 CYCLE Ausgang Ausgangssignal Zeigt an, dass der zyklische Betrieb zyklischer Betrieb gestoppt ist gestoppt Tab. 4-8: Parameter für Ein-/Ausgänge (1) 4– 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 113 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Servoversorgungs- Schaltet die Servoversorgungs- spannung spannung ab; das Einschalten der abschalten Servos wird gesperrt 1, −1 SRVOFF Ausgang Servos einschalten Zeigt an, dass das Einschalten der gesperrt Servos gesperrt ist (Rückmeldung) Eingang...
  • Seite 114 Abfrage auf Handfehler Fehler Hand 1 Eingangssignal −1, −1 HNDERR1 Fehler Hand 5 Ausgang Ausgangssignal Zeigt an, dass ein Handfehler −1, −1 HNDERR5 Fehler Hand 1 aufgetreten ist Ausgangssignal Fehler Hand 5 Tab. 4-8: Parameter für Ein-/Ausgänge (3) 4– 24 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 115: Tab. 4-8: Parameter Für Ein-/Ausgänge

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Luftdruck im Pneu- Abfrage auf Pneumatikfehler matiksystem 1 feh- lerhaft Luftdruck im Pneu- matiksystem 5 −1, −1 AIRERR1 fehlerhaft Ausgang Ausgabe Pneuma- Zeigt an, dass ein Fehler im −1, −1 AIRERR5 tikfehler im System...

  • Seite 116: Tab. 4-9: Gültigkeit Der Eingangssignale

    Keine Funktion bei Eingabe des Stoppsig- nals (bei Ausgabe des STOPSTS-Signals) SAFEPOS Eingangssignal Ersatzposition anfahren JOGENA Freigabe Jog-Betrieb Servospannungsversorgung einschalten Keine Funktion bei eingeschaltetem SRVON SRVOFF-Signal Verriegelungssignal Funktion nur im Programmauswahlmodus MELOCK (bei Ausgabe des SLOTINIT-Signals) Tab. 4-9: Gültigkeit der Eingangssignale 4– 26 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 117: Anschluss Und Referenzdaten

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.5 Programmsteuerung durch externe Signale Zeitablaufdiagramme bei externer Steuerung Die folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Pro- grammwahl“, „Start“, „Stopp“ und „Neustart“ durch externe Signale: EINGANG Numerische Daten Eingang Programmwahl Start Stopp STOP Eingabe Betriebsrechte...
  • Seite 118 SRVOFF Eingabe Betriebsrechte IOENA AUSGANG Numerische Daten Ausgang Ausgabe Betriebsrechte IOENA START Start Programmwahl freigegeben SRVON Ausgang Servo EIN Ausgang Servo AUS Programm Nr. 1 Programm Nr. 5 R000635C Abb. 4-20: Zeitablaufdiagramm 2 bei externer Steuerung 4– 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 119 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Die folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Feh- ler zurücksetzen“, „Allgemeinen Ausgang zurücksetzen“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale: EINGANG Start Servo EIN SRVON Servo OFF SRVOFF Alarm-Reset Zurücksetzen der Ausgangsdaten Programm-Reset Eingabe Betriebsrechte IOENA...
  • Seite 120 Ersatzposition anfahren AUSGANG J1+ J2− JOG-Freigabe JOGENA JOG-Betrieb Ausgabe Betriebsrechte IOENA Start START Warten STOP Programmwahl freigegeben Ausgang Servo EIN SRVON Ausgang Servo AUS SRVOFF Alarmausgabe Ersatzposition anfahren Rückstellvorgang R000637C Abb. 4-22: Zeitablaufdiagramm 4 bei externer Steuerung 4– 30 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 121: Parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle (Standard)

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.6 Parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle (Standard) Die parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle (Standard) ist mit einem 50-poligen Stecker ausge- rüstet. Wenn Sie externe Geräteeinheiten an einen Roboter anschließen möchten, benötigen Sie ein spezielles Ein-/Ausgangskabel RV-E-E/A (Details entnehmen Sie bitte Abs. 4.4.11). Beschreibung: b Das Steuergerät verfügt standardmäßig über eine parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle (32E/32A)

  • Seite 122: Tab. 4-10: Elektrische Spezifikationen Der Eingangsschaltkreise

    Strom 60 mA (max. 24 V DC für jede ge- versorgung meinsame Bezugspunktleitung) R000502E Tab. 4-11: Elektrische Spezifikationen der Ausgangsschaltkreise HINWEIS Das Steuergerät stellt keine Spannungsversorgung mit 24 V DC für die Ein-/Ausgangs- schaltkreise zur Verfügung. 4– 32 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 123: Tab. 4-12: Übersicht Der Pin-Belegung Des Standard-Ein-/Ausgangsmoduls Cn100

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Roboter AX81C Ausgänge Sicherung (Eingangsmodul) (12 V/24 V/60) +24V Ausgang 31 externe Span- nung Ausgang 0 CTLG AY81C (COM) Eingänge (Ausgangsmodul) 3,3k externe Eingang 0 Span- nung 24V CTL+ Eingang 31 +24V R000503C Abb. 4-23: Anschlussbeispiel für Ein-/Ausgangsmodule einer SPS aus der A-Serie Übersicht der Pin-Belegung für den CN100-Anschluss (Kabel: RV-E-E/A) Funktion Pin-...
  • Seite 124 Rosa-rot Eingang 8 Grau-schwarz Eingang 9 Rosa-schwarz Eingang 10 Blau-schwarz Eingang 11 Rot-schwarz Eingang 12 Weiß-braun-schwarz Eingang 13 Gelb-grün-schwarz Eingang 14 Grau-rosa-schwarz Eingang 15 Blau-rot-schwarz Weiß-grün-schwarz Grün-braun-schwarz Tab. 4-12 Übersicht der Pin-Belegung des Standard-Ein-/Ausgangsmoduls CN100 (2) 4– 34 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 125: Übersicht Der Pin-Belegung Für Den Cn300-Anschluss (Kabel: Rv-E-E/A)

    Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Übersicht der Pin-Belegung für den CN300-Anschluss (Kabel: RV-E-E/A) Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Spezial-Versorgungsspannung / Verwendung Bezugspunkt Weiß Braun 0 V für Pins 4–7 Grün +12 V/+24 V für Pins 4–7 Gelb Ausgang 16 Grau Ausgang 17 Rosa Ausgang 18 Blau...
  • Seite 126 Ausgang 16–31 Pin-Belegung Steuergerät R000701C Abb. 4-24: Anschluss und Pin-Belegung des parallelen Ein-/Ausgangsmoduls ACHTUNG: Werksseitig ist die Stationsnummer auf „0“ gesetzt. Stellen Sie keine Nummer zwi- schen 8–F ein, da dieses zu undefinierten Aktivitäten führen kann. 4– 36 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 127: Anschluss An Einen Pc

    Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC Anschluss an einen PC 4.3.1 RS232C-Schnittstelle Das Steuergerät verfügt an der Vorderseite über eine serielle RS232C-Schnittstelle für den Anschluss eines Personalcomputers. Steuergerät RS232C CR 2 R000669C Abb. 4-25: Anschluss und Pin-Belegung der RS232C-Schnittstelle Pin-Nr.

  • Seite 128: Einstellung Der Rs232C-Schnittstelle

    Steuerbefehl für „Neue Zeile” (CR) Nur „CR“ Tab. 4-16: Schnittstellenparameter ACHTUNG: Bevor Sie das Schnittstellenkabel mit den Anschlussbuchsen des PCs oder des Steuer- gerätes verbinden, müssen Sie eine eventuell vorhandene statische Aufladung Ihres Körpers gegen Erde ableiten. 4– 38 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 129: Zeitverhalten Der Signalleitung

    Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.3 Zeitverhalten der Signalleitung Die im technischen Standard für RS232C-Schnittstellen festgelegten Spezifikationen bein- halten alle Angaben der elektrischen Daten des Anschlusssteckers und der Pin-Belegung. Es kann bei der Kommunikation zwischen Robotersystem und Personalcomputer aufgrund von Protokollproblemen oder verschiedenen Pin-Belegungen der Schnittstelle zu Problemen kommen.
  • Seite 130 (z. B. der MOV-Befehl). Senden Sie erst dann neue Daten, wenn der Befehl kom- plett abgearbeitet ist. Wenn das Robotersystem im Betrieb einen falschen Befehl über die RS232C-Schnittstelle empfängt, wird eine Fehlermeldung erzeugt. In diesem Fall muss der Fehler durch Betäti- gen der [RESET]-Taste am Steuergerät quittiert werden. 4– 40 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 131: Anschluss An Ein Pc-System

    Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.4 Anschluss an ein PC-System Für den Anschluss eines Personalcomputers an das Steuergerät benötigen Sie das optional erhältliche RS232C-Verbindungskabel RV-CAB2 oder RV-CAB4. Schalten Sie das Steuergerät und den Computer aus, bevor Sie beide Systeme mit dem Kabel verbinden.

  • Seite 132: Optionen Und Zubehör

    Greifhand Parallele Schnittstellen für Ein-/Ausgänge 2A-RZ371 Siehe Abs. 4.4.10 Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgänge RV-E-E/A Siehe Abs. 4.4.11 Anschlusskabel für Personalcomputer RV-CAB2 Siehe Abs. 4.4.12 RV-CAB4 Kalibriervorrichtung 1E-INST Siehe Abs. 4.4.13 Tab. 4-17: Übersicht der verfügbaren Optionen 4– 42 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 133: Pneumatisch Betriebener Greifhandsatz

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.2 Pneumatisch betriebener Greifhandsatz Bestellangaben Typ.-Nr.: 4E-HP02E Beschreibung Der pneumatisch betriebene Greifhandsatz besteht aus der Greifhand und allen zum Betrieb notwendigen Komponenten. Die Greifhand besitzt eine Lebensdauer von 10 Mio. Greifzyklen. In der Greifhand sind Sensoren für die Rückmeldung der Greiferstellung integriert. Lieferumfang Bezeichnung Anzahl...
  • Seite 134 Ø4 (2) ¿ Ø offen 35mm -0,03 geschl. 23mm Diagramm der Greifkraft in Abhängigkeit der Fingerlänge Versorgungsdruck (bar) R000510E Abb. 4-28: Abmessungen der pneumatisch betriebenen Greifhand HINWEIS Die angegebenen Nummern beziehen sich auf Tab. 4-18. 4– 44 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 135 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör ø80 ø40 ø20h7 31,5 RV-E-HND-ADAP R00510aC Abb. 4-29: Abmessungen des Handflanschadapters RV-4A/5AJ/3AL/4AJL 4– 45...

  • Seite 136: Magnetventilsatz

    Bezeichnung Befestigung Zubehör Einzel Doppel Dreifach Magnetventilsatz 1E-VD01E — — (einfach) Mit 2 Montage- Magnetventilsatz Handsteuerkabel 1E-VD02E — — schrauben (zweifach) (bereits installiert) (M3 × 25) Magnetventilsatz 1E-VD03E — — (dreifach) Tab. 4-20: Übersicht des Lieferumfangs 4– 46 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 137: Tab. 4-22: Technische Daten Der Ventilspule

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Technische Daten Bezeichnung Daten Anzahl der Stellungen Ventilspule Doppelmagnetspule Betriebsmedium Ölfreie Druckluft Schaltprinzip Zapfenform Effektiver Querschnitt (CV-Wert) 1,5 mm Betriebsdruck 2–7 bar Garantierte Druckfestigkeit 10 bar < 12 ms bei 24 V DC Reaktionszeit Max.

  • Seite 138: Tab. 4-23: Teilebezeichnung Des Magnetventils

    Spule 3A 1 24 V Spule 3B R000513C Abb. 4-30: Übersicht der Magnetventilsätze Bezeichnung Einfach Doppelt Dreifach Daten Magnetventil Leitungsverteilerblock Schnellkupplung Ø4 Verschlussplatte Schnellkupplung Ø6 Dämpfer Anschlussstecker Montageschrauben M3 × 25 Tab. 4-23: Teilebezeichnung des Magnetventils 4– 48 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 139: Anschlusskabel Für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss)

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.4 Anschlusskabel für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss) Bestellangaben Typ.-Nr. (ein- und zweifach): 1E-GR35S Beschreibung Dieses Anschlusskabel wird benötigt, wenn Sie nicht den standardmäßigen Magnetventilsatz verwenden. Ein Ende des Anschlusskabels ist mit Anschlusssteckern ausgerüstet. Diese werden für den Anschluss an den Roboterarm benötigt. HINWEIS Die Ansteuerung des Magnetventilsatzes ist nur nach Einbau der Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand in das Steuergerät möglich.
  • Seite 140 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Anschlussübersicht Anschlussbezeichnung Enden unkonfektioniert 1 24 V 1 24 V 1 24 V 1 24 V 1 24 V 1 24 V R000516E Abb. 4-31: Abmessungen des Handsteuerkabels 4– 50 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 141: Anschlusskabel Für Handsensorsignale

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.5 Anschlusskabel für Handsensorsignale Bestellangaben Typ.-Nr.: 1E-HC15C Beschreibung Dieses Anschlusskabel wird benötigt, wenn Sie eine selbstangefertigte pneumatisch betriebene Greifhand einsetzen möchten. Bei einer pneumatischen Greifhand ist es notwen- dig, die Stellung der Greifhand zu überwachen. Ein Ende des Anschlusskabels ist mit einem Stecker für die Handsensorsignale ausgerüstet.
  • Seite 142 IN 5 weiß IN 6 nicht belegt nicht belegt R000517E Abb. 4-32: Abmessungen des Handsensorkabels ACHTUNG: Sollten Sie einen Kurzschluss an diesem Kabel verursachen, kann die Sicherung auf der Platine im Robotersockel zerstört werden. 4– 52 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 143: Spiralschlauch Für Greifhand

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.6 Spiralschlauch für Greifhand Bestellangaben Typ.-Nr. (einfach): 1E-ST0402C Typ.-Nr. (zweifach): 1E-ST0404C Typ.-Nr. (dreifach): 1E-ST0406C Beschreibung Die Spiralschläuche sind für den Einsatz mit der pneumatischen Greifhand konzipiert. Sie sind auch für den Einsatz bei Reinraum-Robotern geeignet. Die Reinheit der Schläuche ist je- doch nicht garantiert.

  • Seite 144: Leistungs- Und Steuerkabel

    Aderquerschnitt des Leistungskabels 1,25 mm²/0,75 mm² Aderquerschnitt des Steuerkabels 0,2 mm²/0,75 mm² Anzahl der Adern des Leistungskabels 3/6 (gesamt 9) Anzahl der Adern des Steuerkabels 6/1 (gesamt 7) Tab. 4-30: Technische Daten des Leistungs- und Steuerkabels 4– 54 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 145: Tab. 4-32: Technische Daten Der Teaching Box

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.8 Teaching Box Bestellangaben Typ.-Nr.: R28TB Beschreibung Die Teaching Box wird für den Teach- und den Jog-Betrieb benötigt. Zur Unterstützung bei der Programmierung und der Robotersteuerung ist ein LCD-Display integriert. Auf dem Display werden 4 Zeilen zu jeweils 16 Zeichen dargestellt. Auf der Rückseite der Teaching Box befindet sich ein dreistufiger Totmannschalter.
  • Seite 146 (J3) (J3) BACKWD ,@¥ − ← (J4) (J4) COND Hand- HAND − → schlaufe (J5) (J5) CHAR − ERROR (J6) (J6) RESET Gehäuse Totmann- schalter Anschlusskabel R000642C Abb. 4-34: Außenabmessungen und Bedienelemente der Teaching Box (R28TB) 4– 56 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 147: Steuermodul Für Die Pneumatisch Betriebene Greifhand

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.9 Steuermodul für die pneumatisch betriebene Greifhand Bestellangaben Typ.-Nr.: 2A-RZ375 Beschreibung Über diese Schnittstellenkarte kann das am Roboterarm befestigte Greifwerkzeug angesteu- ert werden. b Mit dieser Schnittstelle können bis zu acht Handausgänge angesteuert werden. b Die acht Handausgänge können auch ohne die Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand verwendet werden.

  • Seite 148: Parallele Schnittstellen Für Ein-/Ausgänge

    < 10 ms (24 V DC) Ansprechzeit AUS –> EIN < 10 ms (24 V DC) EIN –> AUS Gemeinsamer Bezugspunkt Jeweils 8 Känale haben einen gemeinsamen Bezugspunkt. Leitungsanschluss Über Steckverbinder R000501E Tab. 4-37: Elektrische Daten der Eingangsschaltkreise 4– 58 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 149: Tab. 4-38: Elektrische Daten Der Ausgangsschaltkreise

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Merkmal Daten Interne Schaltung Transistorausgänge Anzahl der Ausgänge Galvanische Trennung Über Optokoppler Lastnennspannung 12 V DC/24 V DC Lastspannungsbereich 10,2 V DC–30 V DC (Spannungsspitze bei 30 V DC)) Sicherung (12 V/24 V) Maximaler Laststrom 0,1 A/Ausgang (100 %) <...

  • Seite 150: Tab. 4-39: Anschlussbelegung Der Ersten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Cn100)

    Grün-schwarz Ausgang 44 Gelb-schwarz Ausgang 45 Grau-blau Ausgang 46 Rosa-blau Ausgang 47 Grau-rot COM1: Bezugspunkt für Pins 40–47 Rosa-rot Eingang 40 Grau-schwarz Eingang 41 Rosa-schwarz Eingang 42 Tab. 4-39: Anschlussbelegung der ersten parallelen Erweiterungsschnittstelle (CN100) (1) 4– 60 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 151: Tab. 4-40: Anschlussbelegung Der Ersten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Cn300)

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Spezial-Versorgungsspannung / Verwendung Bezugspunkt Blau-schwarz Eingang 43 Rot-schwarz Eingang 44 Weiß-braun-schwarz Eingang 45 Gelb-grün-schwarz Eingang 46 Grau-rosa-schwarz Eingang 47 Blau-rot-schwarz Weiß-grün-schwarz Grün-braun-schwarz Tab. 4-39: Anschlussbelegung der ersten parallelen Erweiterungsschnittstelle (CN100) (2) Funktion Pin- Aderfarbe...
  • Seite 152 Eingang 48–63 Ausgang 32–47 Ausgang 48–63 R000641C Abb. 4-35: Anschlussbelegung der ersten parallelen Erweiterungsschnittstelle ACHTUNG: Werksseitig ist die Stationsnummer auf „1“ gesetzt. Stellen Sie keine Nummer zwi- schen 8–F ein, da dieses zu undefinierten Aktivitäten führen kann. 4– 62 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 153: Tab. 4-41: Anschlussbelegung Der Zweiten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Cn100)

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Anschlussbelegung der zweiten parallelen Erweiterungsschnittstelle (Kabel RV-E-E/A) Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Spezial-Versorgungsspannung / Verwendung Bezugspunkt Weiß Braun 0 V für Pins 4–7 Grün +12 V/+24 V für Pins 4–7 Gelb Ausgang 64 Grau Ausgang 65 Rosa Ausgang 66 Blau...

  • Seite 154: Tab. 4-42: Anschlussbelegung Der Zweiten Parallelen Erweiterungsschnittstelle (Cn300)

    Eingang 85 Weiß-blau Eingang 86 Braun-blau Eingang 87 Weiß-rot Braun-rot Weiß-schwarz Braun-schwarz Grau-grün 0 V für Pins 29–32 Gelb-grau +12 V/+24 V für Pins 29–32 Rosa-grün Ausgang 84 Tab. 4-42: Anschlussbelegung der zweiten parallelen Erweiterungsschnittstelle (CN300) (1) 4– 64 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 155 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Spezial-Versorgungsspannung / Verwendung Bezugspunkt Gelb-rosa Ausgang 85 Grün-blau Ausgang 86 Gelb-blau Ausgang 87 Grün-rot 0 V für Pins 35–38 Gelb-rot +12 V/+24 V für Pins 35–38 Grün-schwarz Ausgang 92 Gelb-schwarz Ausgang 93 Grau-blau Ausgang 94...

  • Seite 156: Anschlusskabel Für Externe Ein-/Ausgangsmodule

    Rosa Gelb-braun Braun-schwarz Gelb-schwarz schwarz Grau-rosa- Blau Weiß-grau Grau-grün Grau-blau schwarz Blau-rot- Grau-braun Gelb-grau Rosa-blau schwarz Weiß-grün- Schwarz Weiß-rosa Rosa-grün Grau-rot schwarz Grün-braun- Violett Rosa-braun Gelb-rosa Rosa-rot schwarz Tab. 4-45: Übersicht der Pin-Nummern mit zugehöriger Aderfarbe 4– 66 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 157: Anschlusskabel Für Personalcomputer

    Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.12 Anschlusskabel für Personalcomputer Bestellangaben Typ.-Nr.: RV-CAB2 Typ.-Nr.: RV-CAB4 Beschreibung Mit dem Anschlusskabel kann eine RS232C-Verbindung zwischen dem Steuergerät und ei- nem Personalcomputer hergestellt werden. Lieferumfang Anzahl Bezeichnung Bemerkung Anschlusskabel für Personalcomputer 25 / 25 Pin RV-CAB2 3 m lang Anschlusskabel für Personalcomputer 25 / 9 Pin...

  • Seite 158: Kalibriervorrichtung

    Diese Kalibriervorrichtung wird benötigt, wenn die Grundposition des Roboterarms mittels Kalibriervorrichtung eingestellt werden soll (siehe Abs. 3.2.3). Abmessungen 122 ± 0,05 Ø 31,5 45° 5,5 mm Bohrung mit 11 mm Senkung 7 mm tief R000762C Abb. 4-39: Abmessungen der Kalibriervorrichtung 4– 68 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 159: Sicherheitsschaltungen

    Anschluss und Referenzdaten Sicherheitsschaltungen Sicherheitsschaltungen 4.5.1 Selbstdiagnosefunktion In der folgenden Tabelle sind die Selbstdiagnosefunktionen der Roboterserien RV-4A, RV-5AJ, RV-3AL und RV-4AJL zusammengestellt: Funktion Bedeutung Bemerkung Überwacht, ob der Motornennstrom länger Der Antrieb wird abgebremst, der Überlastschutz als eine vorgegebene Zeit ansteht Roboter hält an und signalisiert einen Fehler/Alarm.

  • Seite 160: Externe Signal- Und Kontroll-Ein-/Ausgänge Für Sicherheitsfunktionen

    Roboters Tab. 4-49: Externe Ein-/Ausgänge für Signale und Kontrolle des Robotersystems ACHTUNG : Der externe NOT-HALT-Schalter muss als potentialfreier Drucktaster (Öffner) mit Ver- riegelungsfunktion ausgeführt sein! Wenn Sie den Sicherheitskreis unterbrechen, ist der Roboter inaktiv. 4– 70 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 161: Programmierbefehle Und Parameter

    Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Programmierbefehle und Parameter 4.6.1 Übersicht der MELFA-BASIC-IV-Befehle Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Steuerbefehle Gelenk-Interpolation Bewegung des Roboters mit MOV P1 für Positionen/ Gelenk-Interpolation Aktionen Linear-Interpolation Bewegung des Roboters mit MVS P1 Linear-Interpolation Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit MVC P1,P2,P3 3D-Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit...
  • Seite 162 Hand schließen Schließt die gewählte Hand HCLOSE steuerung Steuer- Zuweisung Definiert eine Variable DEF IO PORT1=BIT,0 befehle für Eingang Liest Daten ein M1=IN1 Ein/Ausgänge Ausgang Gibt Daten aus OUT 1=0 Tab. 4-50: Übersicht der MELFA-BASIC-IV-Befehle (2) 4– 72 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 163: Tab. 4-50: Übersicht Der Melfa-Basic-Iv-Befehle

    Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Befehle zur Roboterzuordnung Auswahl des Roboters GETM 1 parallelen Auswahl des Roboters aufheben RELM 1 Programm- ausführung Auswahl Zuordnung von Programm und XLOAD 2,"P102" Anwendung Start/Stopp Ausgewähltes Programm starten XRUN 3,"100",0 Ausgewähltes Programm stoppen XSTP 3 Rücksprung in die Startzeile des Pro-...

  • Seite 164: Übersicht Der Parameter

    JOGPSP Festlegung der Geschwindigkeit für den Linear-JOG- und für den Schrittbetrieb (Einstellung der Werte H/L, maximaler Über- steuerungswert) Geschwindigkeits- JOGSPMX Geschwindigkeitsbegrenzung im TEACH-Modus begrenzung für den (max. 250 mm/s) JOG-Betrieb Tab. 4-51: Übersicht der Parameter (1) 4– 74 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 165 Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Parameter Beschreibung Handausführung HANDTYPE Festlegung der Handausführung (Einfach-/Doppelmagnetspule = S/D) und Signalnummer Geben Sie erst den Handtyp, dann die Signalnummer an: z. B. D900. Kontakttyp für externen Definition des Stopp-Eingangs als Öffner oder Schließer STOP-Taster auswählen Benutzerdefinierter USERORG...
  • Seite 166 Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten 4– 76 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 167: Wartung

    Wartung Wartungsintervalle Wartung Das folgende Kapitel enthält alle Informationen, um einen Betrieb des Roboters ohne Störun- gen zu ermöglichen. Dazu gehört auch das Austauschen der Verschleißteile. Wartungsintervalle Die hier beschriebenen Wartungsintervalle und Inspektionen sollten auf jeden Fall eingehalten werden. Nur so kann ein störungsfreier Betrieb des Robotersystems gewährleistet werden. 5.1.1 Wartungsplan Die folgende Tabelle zeigt den Wartungsplan des Robotersystems.

  • Seite 168: Inspektionen

    Einstellen (Abschnitt 5.3.3) Alle 6 Monate Zähne der Antriebsriemen auf Verschleiß über- Gegebenenfalls ersetzen prüfen Jährlich Untersetzungsgetriebe schmieren Siehe Abschnitt 5.3.5 Pufferbatterien im Roboterarm und Steuergerät Siehe Abschnitt 5.3.6 austauschen Tab. 5-3: Übersicht der periodischen Inspektionspunkte 5– 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 169: Inspektions- Und Wartungsarbeiten

    Im folgenden Abschnitt wird die Durchführung der periodischen Inspektions- und Wartungsar- beiten beschrieben. Die Wartungsarbeiten können auf Anforderung auch durch einen von MITSUBISHI ELECTRIC autorisierten Service durchgeführt werden. ACHTUNG: Demontieren Sie ausschließlich nur die Teile, die laut Wartungsanweisung zur Wartung demontiert werden müssen!

  • Seite 170: Konstruktion Des Roboterarms

    Abb. 5-1: Aufbau des 5-achsigen Roboterarms Die folgende Abbildung zeigt den Aufbau des 6-achsigen Roboterarms: J3-Getriebe J3-Motor J2-Motor J2-Getriebe Ellbogen J4-Motor Oberarm Schulter J4-Getriebe J5-Motor J1-Motor J1-Getriebe J5-Zahnriemen Unterarm J5-Getriebe J6-Motor Handgelenk J6-Getriebe R000529E Abb. 5-2: Aufbau des 6-achsigen Roboterarms 5– 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 171: Handgelenkneigung (J5)

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten b Mittelteilgelenk (J1) Der J1-Motor treibt über ein Untersetzungsgetriebe in der Schulter das Mittelteilge- lenk an. Der J1-Motor besitzt eine elektrisch gesteuerte Bremse. b Schultergelenk (J2) Der J2-Motor treibt über ein Untersetzungsgetriebe im Oberarm das Schultergelenk an.

  • Seite 172: Entfernen Der Gehäuseabdeckungen

    Armabdeckung 1 R000530E Abb. 5-3: Lage und Bezeichnung der Gehäuseabdeckungen beim 5-achsigen Roboterarm Handgelenkdeckel Armabdeckung 2 (rechts) Ellbogenabdeckung Schulterabdeckung Batteriefachabdeckung Armabdeckung 2 (links) Armabdeckung 1 R000531E Abb. 5-4: Lage und Bezeichnung der Gehäuseabdeckungen beim 6-achsigen Roboterarm 5– 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 173: Tab. 5-4: Zusammenstellung Der Gehäuseabdeckungen

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Für die Wartungsarbeiten sind die in Tab. 5-4 zusammengestellten Gehäuseabdeckungen zu entfernen. Die zugehörigen Montageschrauben sind in Tab. 5-5 zusammengestellt. HINWEIS Sollten sich Gehäuseteile schwer entfernen lassen, so kann dies an der Stellung des Robo- terarms liegen. Ändern Sie die Position im Jog-Betrieb so, dass sich die Gehäuseteile leicht demontieren lassen.

  • Seite 174: Wartung Der Zahnriemen

    Die Abnutzung der Zahnriemen ist von der Betriebsdauer des Roboters abhängig. Wenn Sie nach 300 Betriebsstunden Abriebstaub im Gehäusedeckel finden, ist das eine normale Betriebserscheinung. Sollte nach kurzer Zeit erneut ein erhöhter Abriebstaub entstehen, so wechseln Sie den Riemen und stellen Sie die Zahnriemenspannung entsprechend ein. 5– 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 175: Inspektion, Einstellung Und Ersetzen Des Antriebszahnriemens Für Die Handgelenkneigung

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.4 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die Handgelenkneigung Markierung · Antriebszahnriemen Markierung » Motor ´ Riemenzahnrad ³ Motorbefestigungs- schrauben (M3 × 14-Innensechkant) ¿ Riemenzahnrad R000532E Abb. 5-5: Antriebszahnriemen für die Handgelenkneigung Inspektion des Antriebszahnriemens Entfernen Sie die Armabdeckungen 2 (links und rechts) (siehe Abb.
  • Seite 176 Kraft „f“ eine Durchbiegung „d“ der Spannweite „s“ erreicht wird. f: Zahnriemenspannung (N) s: Spannweite (mm) d: Durchbiegung (mm) R000533E Abb. 5-6: Definition der Zahnriemenspannung Gelenk Zahnriementyp Spannweite „s“ Durchbiegung „d“ Zahnriemenspannung „f“ S2M-320-U 120 mm 2 mm 6,8 N Tab. 5-6: Zahnriemenspannung 5– 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 177: Schmierung

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.5 Schmierung Schmierstellen und Schmiermittelmenge Die folgende Abbildung zeigt die Lage der einzelnen Schmierstellen. In Tab. 5-7 sind alle Angaben zu Menge, Typ und Ort des Schmiermitteleinsatzes zusammengestellt. Um die Schmierung durchzuführen, müssen Sie die Gehäuseabdeckungen (siehe Abs. 5.3.2) ab- nehmen.
  • Seite 178 Entfernen Sie die Gehäuseabdeckungen (siehe Abs. 5.3.2). Entfernen Sie die Entlüftungsschraube. Pressen Sie das Schmierfett mit einer Schmierfettpumpe in die entsprechenden Nippel (Schmierfett siehe Tab. 5-7). Setzen Sie die Entlüftungsschraube wieder ein. Montieren Sie die Gehäuseabdeckungen. 5– 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 179: Austausch Der Pufferbatterie

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.6 Austausch der Pufferbatterie Der Roboterarm verfügt über Pufferbatterien, um die Encoder-Positionsdaten auch im ausge- schalteten Zustand zu speichern. Ebenso befindet sich im Steuergerät eine Pufferbatterie, die zur Speicherung der Programme und Positionen dient. Ist die Lebensdauer der Batterien abgelaufen, wird eine Fehlermeldung mit der Fehlernum- mer 7520 ausgelöst.
  • Seite 180 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Kreuzschlitzschraube Batteriefachabdeckung Batteriefach Ausschnitt A Ansicht von Ausschnitt A Batterien Steckeranschluss R000535E Abb. 5-8: Austausch der Batterien im Roboterarm 5– 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 181 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Pufferbatterie im Steuergerät austauschen ACHTUNG: Trennen Sie die Netzzuleitung vom Steuergerät und warten Sie mindestens 3 Minuten, bevor Sie die Gehäuseabdeckung abnehmen. Schalten Sie die Spannungsversorgung nicht ein, bevor Sie die Abdeckung wieder befestigt haben. Schalten Sie das Steuergerät für ca. 1 Minute ein. Schalten Sie den Netzschalter aus und trennen Sie die Netzzuleitung.
  • Seite 182 Der gesamte Austauschvorgang darf maximal 15 Minuten dauern. Andernfalls kann es zu einem Datenverlust kommen. ACHTUNG: Wenn eine Batteriefehlermeldung (Fehlernummer: 7520) auftritt, ist eine einwandfreie Sicherung des Speicherinhalts nicht mehr gewährleistet. Sichern Sie in diesem Fall wichtige Programme und Positionsdaten mit einem Personalcomputer. 5– 16 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 183: Tab. 5-8: Batterie-Timer Zurücksetzen

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Batterie-Timer zurücksetzen Setzen Sie den Batterie-Timer sofort nach dem Austauschen der Batterie zurück. Gehen Sie dabei wie folgt vor: Display-Darstellung Tastenbetätigungen Beschreibung Das Menü <MENU> „MAINTENANCE“ wird ausgewählt. 1.TEACH 2.RUN (J6) 3.FILE 4.MONI 5.MAINT 6.SET Der Menüpunkt „INIT“ <MAINT>...

  • Seite 184: Austausch- Und Ersatzteile

    Summe der Zeiträume, in denen der Roboter ausgeschaltet war. Wenn die Kapazität der Batterien zur Neige geht, löst der Roboter die Fehlernummer 7520 aus. Die Batterien müs- sen dann ausgetauscht werden. Bleibt der Roboter über längere Zeit ausgeschaltet, verringern sich die Pufferzeiten der Bat- terien. 5– 18 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 185: Übersicht Der Ersatzteile Für Die Wartung

    Wartung Austausch- und Ersatzteile 5.4.2 Übersicht der Ersatzteile für die Wartung Bezeichnung Lage des Teils Anzahl S2M-320-U J5-Achse Zahnriemen Alle Untersetzungsgetriebe — Schmierfett SK-1A 4 (5-Achser) Lithium-Batterie A6BAT Batteriefach 5 (6-Achser) Tab. 5-10: Übersicht der Wartungsteile für den Roboterarm Bezeichnung Lage des Teils Anzahl ER6 BKO-NC2157H01...
  • Seite 186 Austausch- und Ersatzteile Wartung 5– 20 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 187: Technische Daten

    Technische Daten Roboterarm Technische Daten Roboterarm 5-achsiger Roboterarm Daten Maß- Merkmal/Funktion RV-5AJC- RV-5AJC- RV-4AJLC- RV-4AJLC- einheit RV-5AJ RV-4AJL Ausführung Spritz- Spritz- Reinraum Reinraum Reinraum Reinraum wasser- wasserge- RK 100 RK 10 RK 100 RK 10 geschützt schützt Montage Boden-, Boden-, Wand-, Wand-, oder...
  • Seite 188 Bei der Deckenmontage muss der Bewegungsbereich der J1-Achse um ±45° einge- schränkt werden.Verwenden Sie dazu die Vorrichtung 1E-DH zur Begrenzung des Bewe- gungsbereiches. Zur Einstellung verwenden Sie die Methode über die mechanischen Endanschläge. Beim SA-Reinraumroboter ist das Gewicht inklusive der Ventilatoren angegeben. 6– 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 189: Tab. 6-2: Technische Daten Der 6-Achsigen Roboterarme

    Technische Daten Roboterarm 6-achsiger Roboterarm Daten Maß- Merkmal/Funktion RV-4AC- RV-4AC- RV-3ALC- RV-3ALC- einheit RV-4A RV-3AL Ausführung Spritz- Spritz- Reinraum Reinraum Reinraum Reinraum wasser- wasserge- RK 100 RK 10 RK 100 RK 10 geschützt schützt Montage Boden-, Boden-, Wand-, Wand-, oder oder Bodenmontage Bodenmontage...
  • Seite 190 Bei der Deckenmontage muss der Bewegungsbereich der J1-Achse um ±45° einge- schränkt werden.Verwenden Sie dazu die Vorrichtung 1E-DH zur Begrenzung des Bewe- gungsbereiches. Zur Einstellung verwenden Sie die Methode über die mechanischen Endanschläge. Beim SA-Reinraumroboter ist das Gewicht inklusive der Ventilatoren angegeben. 6– 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 191: Steuergerät

    Technische Daten Steuergerät Steuergerät ACHTUNG: Bei der Angabe der Leistungsaufnahme von 3,5 kVA ist der Einschaltstrom nicht be- rücksichtigt . Merkmal/Funktion Daten Bemerkung CR2-532 Anzahl der steuerbaren Achsen 6 +2 +6 6 Roboterachsen + 2 interpolierende Achsen + 6 unabhängige Achsen Prozessortyp Haupt-CPU: 64 Bit RISC Servo-CPU: DSP...

  • Seite 192: Umgebungsbedingungen Für Den Betrieb

    – die maximale Belastung des Roboters bei einem Transport über 34 m/s² und im Betrieb über 5 m/s² liegt. b Aufstellort Nicht einsetzen, wenn – starke elektrische oder magnetische Felder einwirken, – eine sehr unebene Standfläche vorhanden ist. 6– 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 193: Schutzarten

    Technische Daten Schutzarten Schutzarten Die Roboterarme verfügen über Schutzarten nach IEC-Spezifikation IP 54F (spritzwassergeschützt) Schutzartklasse: Roboterarm Schutzartklasse: Steuergerät IP 20 (Schutz gegen Berührung gefährlicher Teile) Schutzartklasse: Maschinenkabel IP 54F (spritzwassergeschützt) IP 65 (Schutz gegen Staub und Strahlwasser) Schutzartklasse: Teaching Box Tab.

  • Seite 194: Reinraumroboter

    Schlauchsystems installieren oder Sie installieren einen Filter am Belüftungsloch. Empfohlener Abluftfilter: EF300-02 ACHTUNG: Der Roboter darf nicht mit Spannung versorgt werden, bis alle Installationsarbeiten ab- geschlossen sind. Greifen Sie nicht in das Gebläse, während Spannung anliegt. Es be- steht Verletzungsgefahr. 6– 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 195: Anschluss Des Gebläses

    Technische Daten Reinraumroboter 6.5.2 Anschluss des Gebläses Beachten Sie, dass nur die Roboterarme des SA-Typs über ein Gebläse verfügen. Die Ab- messungen der einzelnen Roboterarme finden Sie in Abs. 4.1.2. In der nachfolgenden Tabelle sind die technischen Daten des Gebläses aufgeführt: Merkmal Daten Bemerkung...

  • Seite 196: Grundlagen Zu Den Technischen Daten

    Last Wiederholung (X, Y, Z) Nennlast im Lastnullpunkt Positionierwiederholung 100-mal mit 100% Messgerät kontaktlose Positionserfassung doppelte Wiederholgenauigkeit Positioniergenauigkeit R000538C Abb. 6-3: Wiederholgenauigkeit HINWEIS Alle Angaben gelten nur bei konstanten Werten für Last, Geschwindigkeit, Temperatur und Positionierweg. 6– 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 197 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Nennbelastbarkeit Die Nennbelastbarkeit des Roboters gilt nur für symmetrische Lasten. Sie sollten diesen Punkt bei der Auswahl des Roboters und des Greifwerkzeuges besonders berücksichtigen. b Die Werte für Nennmoment und Nennträgheitsmoment des verwendeten Greifwerkzeugs sollten kleiner als die in Tab.
  • Seite 198 3,0 kg 4,0 kg Rotationszentrum der J6-Achse RV-5AJ RV-5AJC-SA/SB R000539E Abb. 6-5: Lastbereiche der Roboterarme RV-5AJ/5AJC-SA/SB Maßangaben [mm] 1,0 kg Rotationszentrum der J5-Achse 2,0 kg Rotationszentrum der J6-Achse RV-3AL RV-3ALC-SA/SB R000541E Abb. 6-6: Lastbereiche der Roboterarme RV-3AL/3ALC-SA/SB 6– 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 199 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Maßangaben [mm] 1,0 kg Rotationszentrum der J5-Achse 2,0 kg 3,0 kg Rotationszentrum der J6-Achse RV-4AJL RV-4AJLC-SA/SB R000769C Abb. 6-7: Lastbereiche der Roboterarme RV-4AJL/4AJLC-SA/SB RV-4A/5AJ/3AL/4AJL 6– 13...

  • Seite 200: Ip-Schutzarten

    Die Teaching Box entspricht der Schutzart IP 65 nach IEC-Spezifikation. Diese umfasst nicht die Anschlüsse zur Verbindung mit dem Steuergerät. Die IP 65 nach IEC definiert, dass das Eindringen von Staub mit einer Korngröße > Ø 75 µm HINWEIS und Strahlwasser verhindert wird. 6– 14 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 201: Standardzubehör Und Sonderzubehör

    Technische Daten Standardzubehör und Sonderzubehör Standardzubehör und Sonderzubehör 6.7.1 Roboterarm In der folgenden Abbildung sind das Standard- sowie das Sonderzubehör der Roboterarme der Serien RV-4A, RV-5AJ, RV-3AL und RV-4AJL aufgeführt: Pneumatikhandsatz 4A-HP02E 5-achsiger Roboterarm Steuermodul für Magnetventilsatz Pneumatikhand 1E-VD01E 2A-RZ375 Spiralschlauch 1E-ST0402C Handflanschadapter...

  • Seite 202: Steuergerät

    2A-RZ375 Anwenderperipherie Externe Geräte Zusätzliche serielle CC-Link-Schnittstellenkarte ETHERNET- Schnittstellen 2A-HR575 Schnittstellenkarte 2A-RZ581 2A-HR533 PC-Software Personalcomputer Anschlusskabel für PC (vom Anwender zu stellen) RV-CAB2 - COSIROP RV-CAB4 - COSIMIR R000664C Abb. 6-9: Standardzubehör und Sonderzubehör des Steuergerätes 6– 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 203 Anhang Index Index Abmessungen Druckluftleitungen Roboterarm · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-2 Reinraumausführung · · · · · · · · · · · 2-23 Steuergerät · · · · · · · · · · · · · · · · 4-19 Standardausführung ·...
  • Seite 204 · · · · · · · · · · · · · · · · · · 2-9 NOT-HALT-Schalter Anschluss · · · · · · · · · · · · · · · · · 2-15 A – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 205 Anhang Index Schlauchführung · · · · · · · · · · · · · · · 2-21 Umgebungsbedingungen· · · · · · · · · · · · 6-6 Schmierung Schmiermittelmenge · · · · · · · · · · · · 5-11 Schmierstellen ·...
  • Seite 206 Index Anhang A – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 208 EUROPÄISCHE VERTRETUNGEN EUROPÄISCHE VERTRETUNGEN VERKAUFSBÜROS DEUTSCHLAND MITSUBISHI ELECTRIC EUROPA Getronics BELGIEN GEVA GmbH ÖSTERREICH MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. EUROPE B.V. Industrial Automation B.V. Wiener Straße 89 DGZ-Ring Nr. 7 German Branch Control Systems A-2500 Baden D-13086 Berlin Gothaer Straße 8...

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