Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Mitsubishi Electric MOVEMASTER RV-E5NJM Technisches Handbuch
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Mitsubishi Electric Anleitungen
  4. Robotik
  5. MOVEMASTER RV-E5NJM
  6. Technisches handbuch

Mitsubishi Electric MOVEMASTER RV-E5NJM Technisches Handbuch

Industrieroboter
Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

MITSUBISHI ELECTRIC
MOVEMASTER
Industrieroboter
Technisches Handbuch
Industrieroboter
RV-EN
Art.-Nr.: 69133
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
981015
FACTORY AUTOMATION
Version A

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MOVEMASTER RV-E5NJM

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MOVEMASTER RV-E5NJM

  • Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MOVEMASTER Industrieroboter Technisches Handbuch Industrieroboter RV-EN Art.-Nr.: 69133 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. 981015 FACTORY AUTOMATION Version A...

  • Seite 3: Zu Diesem Handbuch

    Ohne vorherige ausdrückliche schriftliche Genehmigung der MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. dürfen keine Auszüge dieses Handbuchs vervielfältigt, in einem Informationssystem gespeichert oder weiter übertragen werden. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. ©...

  • Seite 5: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich ausschließlich an anerkannt ausgebildete Elektrofachkräfte, die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut sind. Projektierung, Installation, Inbetriebnahme, Wartung und Prüfung der Roboter nebst Zubehör dürfen nur von einer anerkannt ausgebildeten Elektrofachkraft, die mit den Sicherheitsstandards der Automat- isierungstechnik vertraut ist, durchgeführt werden.
  • Seite 6 Bedeutet, daß eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders durch elektrische Spannung besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: Bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen des Roboters, seiner Peri- pherie oder anderen Sachwerten, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 7: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Systemübersicht Lieferumfang des Robotersystems RV-EN ..........1 - 1 1.1.1 Optionen und Ersatzteile .
  • Seite 8 Anschluß an ein PC-System (DOS) ......... . 4-39 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 9 Inhaltsverzeichnis Optionen und Zubehör ............4-40 4.4.1 Übersicht .
  • Seite 10 Stichwortverzeichnis ..............A - 1 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 11: Systemübersicht

    Systemübersicht Lieferumfang des Robotersystems RV-EN Systemübersicht In diesem Kapitel werden alle zum Industrieroboter MOVEMASTER gehörenden Geräte, Optionen und Systemteile beschrieben. Lieferumfang des Robotersystems RV-EN Industrieroboter RV-EN 5-Achser 6-Achser Signalkabel (5 m) Befestigungsschrauben (mit Unterlegscheiben) Kabelsatz Servoversorgungs- kabel (5 m) Transportwinkel Steuergerät Technische Dokumentation Garantie...

  • Seite 12: Optionen Und Ersatzteile

    RV-CAB2/CAB4 Kabel zum Anschluß des Steuergerätes an einen Personalcomputer Batterie A6BAT Pufferbatterie für den Speicherinhalt Schmierfett SK-1A für die Lager und Getriebe des Roboter- arms Tab. 1-1: Übersicht der Optionen und der Ersatzteile für Wartungszwecke 1 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 13: Grundausstattung Des Robotersystems

    Systemübersicht Lieferumfang des Robotersystems RV-EN 1.1.2 Grundausstattung des Robotersystems Bezeichnung Anzahl Bemerkung RV-E4NM RV-E4NC-SB/SA Roboterarm RV-E5NJM RV-E3NLM Steuergerät CR-E356 Kabelsatz 5 m RV-E-1E-5CBL Servoversorgungs- und Steuerkabel zwischen Roboterarm und Steuergerät Bedienungs- und Programmieranleitung Technisches Handbuch (vorliegendes Handbuch) Sicherheitstechnisches Handbuch Installationsschrauben M8 x 40 Federringe für die Installationsschrauben für M8...

  • Seite 14: Systemkonfiguration

    Die Teaching Box ist nur optional erhältlich, aber notwendig für den Grundbetrieb des Roboters. b Die Abbildung 1-2 zeigt nur die Grundkonfiguration eines Robotersystems. b Nähere Informationen über den Anschluß an einen PC und der Programmierung können Sie dem Abschnitt 4.3 entnehmen. 1 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 15: Roboterarm

    Systemübersicht Systemkonfiguration 1.2.1 Roboterarm Flansch für Montage der Greifhand Unterarm Handgelenk- neigung (P-Achse) Ellbogen Ellbogengelenk (E-Achse) Handgelenkdrehung Oberarm (R-Achse) Schultergelenk (S-Achse) Mittelteilgelenk (W-Achse) R000442I Abb. 1-3: Die Komponenten des 5-achsigen Roboterarms Tab. 1-3: Achsbezeichnung Bedeutung Übersicht der Achsenbezeichnungen beim W-Achse Mittelteilachse 5-achsigen Roboter S-Achse...
  • Seite 16 Schulter Schultergelenk (S-Achse) Mittelteilgelenk (W-Achse) R000443I Abb. 1-4: Die Komponenten des 6-achsigen Roboterarms Tab. 1-4: Achsenbezeichnung Bedeutung Übersicht der Achsenbezeichnungen beim W-Achse Mittelteilachse 6-achsigen Roboter S-Achse Schulterachse E-Achse Ellbogenachse T-Achse Unterarmdrehachse P-Achse Handgelenkneigungsachse R-Achse Handgelenkdrehachse 1 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 17 Systemübersicht Systemkonfiguration P-Motor T-Motor R-Motor E-Motor Pneumatikventile (Option) Speicherbatterien S-Motor W-Motor Schnittstellenkarte R000444I Abb. 1-5: Lage der Steuerkomponenten beim 6-achsigen Roboterarm HINWEIS Fünfachsige Roboterarme besitzen keinen T-Motor. MOVEMASTER RV-EN 1 – 7...

  • Seite 18: Steuergerät

    Im Betrieb erscheint „ . “ auf der Anzeige. RS422-Schnittstelle Schnittstelle zum ausschließlichen Anschluß der Teaching Box RS232-Schnittstelle Schnittstelle zum Anschluß eines Personalcomputers Tab. 1-5: Übersicht der Bedien-/Signalemente des Steuergerätes Die Taster haben integrierte Kontrollanzeigen. 1 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 19: Teaching Box

    Systemübersicht Systemkonfiguration 1.2.3 Teaching Box R000445E Abb. 1-7: Das Bedienfeld der Teaching Box MOVEMASTER RV-EN 1 – 9...
  • Seite 20 Der Totmannschalter muß für das Einschalten des Servoantriebes bei Rückseite der Teaching Box eingeschalteter Teaching Box betätigt sein. Kontrasteinstellung Zur Helligkeitseinstellung der LCD-Anzeige Tab. 1-6: Übersicht der Bedienelemente der Teaching Box HINWEIS In der Bedienungs-/Programmieranleitung, Kapitel 2, werden alle Tastenfunktionen aus- führlich beschrieben. 1 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 21: Installation

    Installation Auspacken des Robotersystems Installation In diesem und im nachfolgenden Kapitel werden alle für den erfolgreichen Einsatz des Industrieroboters MOVEMASTER notwendigen Vorbereitungen vom Auspacken bis zur Ein- stellung der Grundposition beschrieben. Auspacken des Robotersystems 2.1.1 Roboterarm auspacken Der Roboterarm ist in einem Karton verpackt. Die folgende Abbildung zeigt schrittweise das Auspacken des Roboterarms.

  • Seite 22: Steuergerät Auspacken

    Um die Verpackung zu entfernen, müssen Sie das Steuergerät, wie in gezeigt, anheben. Stellen Sie das Steuergerät ab. HINWEIS Bewahren Sie die Verpackung für einen späteren Transport auf. Zubehör Steuergerät innere Verpackung R000447E Abb. 2-2: Auspacken des Steuergerätes 2 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 23: Handhabung Des Roboterarms

    Installation Handhabung des Roboterarms Handhabung des Roboterarms 2.2.1 Roboterarm transportieren Dieser Abschnitt erläutert die Transportmöglichkeiten des Roboterarms. ACHTUNG: Transportieren Sie den Roboter immer mit zwei Personen oder mit einem Kran. Transport mit einem Kran Die hier aufgeführte Transportmethode mittels Kran gilt für den 5- sowie den 6-achsigen Roboterarm.
  • Seite 24 Belasten Sie keine Abdeckungen während des Transports. Vermeiden Sie Stoßbelastungen beim Tragen des Roboters. Unterarm Ellbogen- abdeckung Oberarm Unterarm Schulter Sockel des Roboterarms Ellbogen- abdeckung 5-Achser Oberarm Schulter Sockel des Roboterarms 6-Achser R000449I Abb. 2-4: Haltepunkte am Roboterarm 2 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 25: Roboterarm Aufstellen

    Installation Handhabung des Roboterarms 2.2.2 Roboterarm aufstellen Die folgende Abbildung zeigt die Aufstellung und Befestigung des Roboterarms. Die Standfläche des Roboterarms ist maschinell geplant. Bei zu großer Unebenheit kann es zu Fehlfunktionen des Roboters kommen. Befestigen Sie den Roboter über die Montagelöcher (Ø9 mm) an den vier äußeren Ecken der Standfläche mit den beiliegenden Innensechskantschrauben (M8 x 40).

  • Seite 26: Erdung Des Robotersystems

    Die Erdungsleitungen sollten so kurz wie möglich ausgeführt werden. Steuergerät Steuergerät Steuergerät Roboterarm und Personal- und Personal- Roboterarm und Personal- Roboterarm computer computer computer parallele Erdung separate Erdung gemeinsame Erdung (gute Lösung) (beste Lösung) (zulässig) R000451I Abb. 2-6: Erdung des Robotersystems 2 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 27: Roboterarm Erden

    Installation Handhabung des Roboterarms 2.2.4 Roboterarm erden In Abbildung 2-7 wird die Erdung des Roboterarms gezeigt. Verwenden Sie ein Erdungskabel von mindestens 2,5 mm² Prüfen Sie die Erdungsschraube auf Belag oder Rost. Ersetzen Sie die Schraube gegebe- nenfalls. Verbinden Sie das Erdungskabel mit dem Erdungsanschluß des Roboterarms. Roboterarm Schraube M8 x 30 Erdungsleitung mit mindestens 2,5 mm...

  • Seite 28: Roboterarm Verpacken

    Betätigen Sie den Totmannschalter in Verbindung mit der STEP/MOVE-Taste und der Bewe- gungstaste −X oder +X. Das Lösen der Bremsen wird durch ein leises Klicken signalisiert. Solange die Tasten betätigt werden, sind die Bremsen freigeschaltet. Beim Loslassen der Tasten arretieren die Bremsen sofort wieder. 2 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 29 Installation Handhabung des Roboterarms Bewegen Sie den Roboterarm in den negativen Endanschlag der Schulterachse und die anderen Achsen in eine Position, die die Befestigung der zweiten Seite der Transportsicherung erlaubt. Abb. 2-9:Befestigung der zweiten Seite der Transportsicherung Befestigen Sie die Transportsicherung. Schalten Sie das System aus.

  • Seite 30: Handhabung Des Steuergerätes

    Stellen Sie sicher, daß seitlich ein Freiraum von mindestens 150 mm und an der Rückseite von mindestens 250 mm besteht. b Treffen Sie Maßnahmen gegen zu hohe Umgebungstemperaturen, wenn das Steuergerät in einen Schaltschrank eingebaut wird. R000453I Abb. 2-10: Aufstellen des Steuergerätes 2 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 31: Anschluß Der Verbindungskabel

    Installation Anschluß der Verbindungskabel Anschluß der Verbindungskabel Die folgende Abbildung zeigt das Anschließen der Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuergerät. Schalten Sie das Steuergerät aus. Schließen Sie die Leistungs- und Steuerkabel an den Roboterarm und an das Steuergerät an. Vermeiden Sie jedes starke Ziehen oder Knicken der Kabel. Diese könnten sonst beschädigt werden.

  • Seite 32: Netzanschluß

    Befestigen Sie die Klemmenabdeckung des Leistungsschalters wieder. Wenn sie einrastet, hören Sie ein Klicken. Befestigen Sie die Abdeckung mit den drei Schrauben. Detailansicht A Vergrößerung Ansicht A R000455I Abb. 2-12: Anschluß der Netzzuleitung und Erdung am Steuergerät 2 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 33 Installation Netzanschluß Schutzleiter Schutzleiter 1phasiger Anschluß 3phasiger Anschluß (230 V AC) (200 V AC) R00455AE Abb. 2-13: 1- und 3phasiger Netzanschluß ACHTUNG: Beachten Sie, daß beim 3phasigen Anschluß an das europäische 3-Phasen-Netz (400 V AC) ein Transformator zur Spannungsreduzierung auf 200 V AC notwendig ist (siehe Abb.

  • Seite 34: Anschlußklemmen Für Not-Halt

    Steuergerät vergrößerte Ansicht von A EMG2.STOP EMG.STOP Detailansicht A Ventilator R000456I Abb. 2-15: Anschluß des NOT-HALT-Schalters Eine detaillierte Darstellung für das Anschließen einer NOT-HALT-Kette an den Anschlußblock finden Sie im Sicherheitstechnischen Handbuch des RV-EN-Roboters. 2 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 35: Montage Der Pneumatisch Betriebenen Greifhand (Option)

    Installation Montage der pneumatisch betriebenen Greifhand (Option) Montage der pneumatisch betriebenen Greifhand (Option) 2.6.1 Der Greifhandsatz RV-E-4E-HP01E Der Greifhandsatz RV-E-4E-HP01E beinhaltet eine pneumatisch betriebene Greifhand und das komplette Zubehör für den Einsatz der Greifhand. Anschlußadapter 5-Achser pneumatisch betriebene Greifhand Kontrollkabel für die Greifhand Magnetventil (1 Satz) (wird direkt an der Greifhand angeschlossen)

  • Seite 36: Installation Der Pneumatisch Betriebenen Greifhand

    Überprüfen Sie, ob das Kabel die Bewegungen des Handneigungsgelenkes nicht blockiert. HINWEIS Die Interface-Karte vom Typ RV-E-2E-31HNE unterstützt die Kontrolle von zwei pneumati- schen Greifern. Beim Einsatz von drei Greifern (oder zwei Greifern und Greiferwechsler) muß die Karte mit der Bezeichnung RV-E-2E-33HNE eingesetzt werden. 2 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 37 Installation Montage der pneumatisch betriebenen Greifhand (Option) Unterarm Befestigungsloch mit Ø5 mm Handflansch Montageadapter für Greifhand RV-E-HND-ADAP Schrauben Schrauben M5 x 16 (4 Stk.) M3 x 12 (4 Stk.) Pneumatikgreifhand (RV-E-1E-HP01E) Ansicht A Handsensorkabel Spiralschlauch für Greifhand RV-E-1E-ST04202C R000458I Abb. 2-18: Montage und Anschluß der pneumatisch betriebenen Greifhand Ansicht aus Richtung A R000459I Abb.
  • Seite 38 Montieren Sie die Greifhand nur in Nullstellung der Achsen für Neigung und Drehung des Handgelenkes. Die Nullstellung ist in der Mitte des jeweiligen Bewegungsbereiches. Wiederholen Sie die Installation, wenn der Roboter die Kabel und Schläuche blockiert. 2 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 39: Installation Des Magnetventilsatzes

    Installation Montage der pneumatisch betriebenen Greifhand (Option) 2.6.3 Installation des Magnetventilsatzes Typenbezeichnung: RV-E-1E-VD01E/VD02E/VD03E Entfernen Sie die 5 Schrauben (M4 x 8) der Schulterabdeckung (siehe Abb. 2-20). Befestigen Sie den Magnetventilblock mit Schrauben (M3 x 25) auf der Montageplatte Benutzen Sie hierfür die vorgesehenen Befestigungslöcher. Schieben Sie den dicken Pneumatikschlauch bis zur Markierung in die Schnellkupplung Magnetventils (Anschluß...
  • Seite 40 Detailansicht von Ausschnitt A R000460I Abb. 2-20: Installation des Magnetventils Verbindung von Teil A bei Verwendung bei Verwendung bei Verwendung von 3 Magnetventilen von 2 Magnetventilen von 1 Magnetventil R000461I Abb. 2-21: Verbindung der Steueranschlüsse des Magnetventils 2 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 41: Installation Des Steuermoduls Für Die Pneumatisch Betriebene Greifhand

    Installation Montage der pneumatisch betriebenen Greifhand (Option) 2.6.4 Installation des Steuermoduls für die pneumatisch betriebene Greifhand ACHTUNG: Trennen Sie die Netzzuleitung vom Steuerteil und warten Sie mindestens 3 Minuten, bevor Sie die Gehäuseabdeckung abnehmen. Schalten Sie die Spannungsversorgung nicht an, bevor Sie die Abdeckung wieder befestigt haben. In der Abbildung 2-22 wird die Installation des Steuermoduls RV-E-2E-33HNE für die pneumatische Greifhand beschrieben.

  • Seite 42: Installation Des Sonderzubehörs

    Box auf „DISABLE“, und schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergerätes erneut ein, oder stellen Sie den Servoantrieb über die eingeschaltete Teaching Box auf „EIN“, und schalten Sie damit die Servo-Versorgung ein, während Sie gleichzeitig den Totmannschalter betätigen. 2 – 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 43 Installation Installation des Sonderzubehörs Anschluß der Teaching Box bei eingeschalteter Versorgungsspanung Schließen Sie die Teaching Box bei eingeschalteter Versorgungsspannung des Steuergerätes an, oder lösen Sie die Verbindung. Gehen Sie wie nachfolgernd beschrieben vor. Bei einer anderen Vorgehensweise wird ein NOT-HALT aktiviert. ACHTUNG: Der NOT-HALT-Schalter der Teaching Box ist wirkungslos,wenn der [T/B EMG.CANCEL]- Schalter eingedrückt ist.

  • Seite 44: Installation Einer Zusätzlichen Parallelen Ein-/Ausgabe-Schnittstellenkarte

    Steckkarten in der Reihenfolge der Steckplätze OPT2 und OPT3. Befestigen Sie die Schnittstellensteckkarte mit den beiden Schrauben. Montieren Sie wieder die Gehäuseabdeckung. Steuergerät Befestigungsschrauben offen Anschlußteil Schnittstellenkarte RV-E-2E-31IOE für parallele Ein-/Ausgabe R000464I Abb. 2-24: Installation der Ein-/Ausgabe-Schnittstellenkarte 2 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 45: Installation Der Adapter Für Den Schaltschrankeinbau

    Installation Installation des Sonderzubehörs 2.7.3 Installation der Adapter für den Schaltschrankeinbau Die Abbildung 2-25 zeigt die Montage der Adapter für den Schaltschrankeinbau. ACHTUNG: Hängen Sie das Steuergerät nicht nur an den Einbauadaptern auf. Das Gewicht des Steuergerätes muß von beidseitigen Führungsschienen im Schrank aufgenommen werden. Entfernen Sie die 3 Schrauben rechts an der Front des Steuergerätes.

  • Seite 46: Installation Des Anschlußkabels Für Einen Personalcomputer

    Vermeiden Sie jedes starke Ziehen oder Knicken des Kabels. Es könnte sonst beschädigt werden. WICHTIG: Befestigen Sie den Stecker mit den Schrauben. Personalcomputer Steuergerät Anschlußkabel für Personalcomputer RV-CAB2 (25/25 Pin) RV-CAB4 (25/9 Pin) R000466I Abb. 2-26: Anschluß des Rechneranschlußkabels 2 – 26 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 47: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 3.1.1 Arbeitsablauf ACHTUNG: Im Abschnitt 3.2 wird das Einstellen und Speichern der Grundposition beschrieben. Das Einstellen der Grundposition ist für eine einwandfreie Funktion des Roboters notwendig und muß nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration (Roboterarm oder Steuerung) durchgeführt werden.
  • Seite 48 Punkte: Der benutzerdefinierte Nullpunkt muß geteacht worden sein. Können die Parameter beim Austausch des Steuergerätes nicht vom vorher benutzten Steuergerät in das neue Steuergerät übertragen werden, muß die Grundposition mit einer anderen Methode eingestellt werden. 3 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 49: Vorbereitungen Des Systems Für Den Wartungsbetrieb

    Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 3.1.2 Vorbereitungen des Systems für den Wartungsbetrieb Im folgenden Abschnitt wird die Vorbereitung für den Aufruf des Wartungsmenüs beschrieben. Schritt 1: Versorgungsspannung einschalten Vergewissern Sie sich, daß sich niemand in der Nähe des Roboters aufhält. Schalten Sie dann den [POWER]-Schalter auf der Vorderseite des Steuergerätes ein (Stel- lung „ON“).
  • Seite 50 STOP-Schalter des Systems sind aus Sicherheitsgründen immer aktiv. Um aus einem Untermenüpunkt wieder in das Hauptmenü zu wechseln, müssen Sie die SPD-Taste betätigen oder den [ENBL/DISABLE]-Schalter auf „DISABLE“ und danach wieder auf „ENBL“ schalten. 3 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 51: Einstellen Der Grundposition (Nullpunkt)

    Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.1 Einstellung über Dateneingabe Diese Methode wird nach Auslieferung des Roboters zur Einstellung der Grundposition verwendet. Die Daten der vom Hersteller vorgegebenen Grundposition befinden sich auf dem Aufkleber an der Innenseite der Abdeckung des Batteriefachs auf der Rückseite des Roboters und auf dem Beipackzettel in der Roboterverpackung.
  • Seite 52 Eingabe von Zeichen erfolgt bei gleichzeitiger Betätigung der [POS/CHAR]-Taste und der Taste für das Zeichen. Bei mehrmaliger Betätigung der Zeichentaste wird jeweils das nächste Zeichen aufgerufen. Die Eingabe von Ziffern erfolgt über die Zifferntasten. Fehler- hafte Eingaben können Sie mit der [DEL ←]-Taste löschen. 3 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 53 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Display-Darstellung Tastenbetätigungen Beschreibung Das Zeichen „V“ wird <DATA> D( 00000) eingegeben. 1:000000 000000 3:000000 000000 5:000000 000000 Das Zeichen „!“ wird <DATA> D(V 0000) eingegeben 1:000000 000000 # % ! 3:000000 000000 5:000000 000000 Das Zeichen „%“ wird <DATA>...

  • Seite 54: Einstellung Über Mechanische Anschläge

    Die Einstellmethode <ORIGIN> „MECH“ wird ausgewählt. 1.DATA .MECH –A –T 5.USER Die Versorgungsspannung <ORIGIN> der Servoantriebe wird –B ausgeschaltet. SERVO OFF –P OK? ( ) 1:EXECUTE Tab. 3-5: Auswahl der Methode zur Einstellung der Grundposition 3 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 55 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist, wird das Menü zur Einstellung der Grundposition und zum Lösen der Bremsen angezeigt. Die Grundposition kann nun für alle Achsen oder für frei gewählte Achsen eingestellt werden. Die Einstellung der Grundposition für das Mittelteilgelenk wird nachfolgend ausführlich beschrieben.
  • Seite 56 Handgelenkneigungsachse und die sechste für die Handgelenkdrehachse. Beim 5-achsigen Roboter hat die Unterarmdrehachse (4) keine Funktion. Durch Eingabe von „0“ können Sie die zugehörige Bremse aktivieren. Durch Eingabe von „1“ lösen Sie die entsprechende Bremse. 3 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 57 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 2. Einstellung der Grundposition für das Schultergelenk Betätigen Sie die Taste [0] und dann die Taste [1]. Die „1“ erscheint an der zweiten Stelle (Schulterachse) der Funktion „Bremse Lösen“. Prüfen Sie, ob der zweite Eintrag wirklich „1“ ist. Unterstützen Sie den Oberarm des Roboters mit beiden Händen (zweite Person).
  • Seite 58 S(−) Vorderseite Vorderseite 5-Achser 6-Achser R000470C Abb. 3-8: Einstellen der Grundposition für Schulter und Ellbogen ACHTUNG: Beachten Sie, daß sich beim Lösen der Bremsen der Roboterarm durch sein Eigenge- wicht selbständig nach unten bewegen kann. 3 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 59 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 4. Einstellung der Grundposition für die Unterarmdrehachse (nur 6-Achser) Damit Sie die Unterarmdrehachse frei bewegen können, bringen Sie die Ellbogenachse in die in Abbildung 3-9 dargestellte Position (siehe Punkt E(−) Vorderseite R000471I Abb. 3-9: Voreinstellung zur Einstellung der Grundposition der Unterarmdrehachse Betätigen Sie zweimal die Taste [0] und dann die Taste [1].
  • Seite 60 Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber im Batteriefach (siehe Abschnitt 3.2.4). <ORIGIN>12345678 BRAKE (000 0000) AXIS (11111100) ORIGIN : NOT DEF <ORIGIN>12345678 BRAKE (00010000) AXIS (000 0000) ORIGIN : NOT DEF 6-Achser Abb. 3-11: Einstellen der Grundposition für die Unterarmdrehachse 3 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 61 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 5. Einstellung der Grundposition für die Handgelenkneigung Betätigen Sie viermal die Taste [0] und dann die Taste [1]. Die „1“ erscheint an der fünften Stelle (Handgelenkneigungsachse) der Funktion „Bremse Lösen“. Prüfen Sie, ob der fünfte Eintrag wirklich „1“ ist. Betätigen Sie die Tastenkombination [STEP/MOVE]+[+X/+W] zusammen mit dem Totmann- schalter, um die Bremsen zu lösen.
  • Seite 62 Betätigen Sie die [INP/EXE]-Taste. Es erscheint eine Bestätigungsabfrage. Geben Sie zur Bestätigung eine „1“ ein. Die Grundposition wird nun gesetzt. Schalten Sie anschließend die Servo-Spannungsversorgung wieder ein. Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber im Batteriefach (siehe Abschnitt 3.2.4). 3 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 63 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 7. Einstellung der Grundposition für alle Achsen Stellen Sie die Grundposition für die Handgelenkdrehachse wie unter 6 beschrieben ein. Stellen Sie den Winkel der Handgelenkneigungsachse im Gelenk-Jog-Betrieb auf 0° ein, um ein Anstoßen des Handgelenkes an den Roboterarm zu vermeiden. Richtung des Handgelenkflansches 5-Achser 6-Achser...
  • Seite 64 Es erscheint eine Bestätigungsabfrage. Geben Sie zur Bestätigung eine „1“ ein. Die Grundposition wird nun gesetzt. Schalten Sie anschließend die Servo-Spannungsversorgung wieder ein. Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber im Batteriefach (siehe Abschnitt 3.2.4). 3 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 65: Einstellung Mit Kalibriervorrichtung (Option)

    Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.3 Einstellung mit Kalibriervorrichtung (Option) 1. Kalibriervorrichtung montieren Verfahren Sie den Roboter mittels der Teaching Box in eine Position, in der Sie die Kalibrier- vorrichtung anbringen können. Montieren Sie die Kalibriervorrichtung mit den vier M5-Schrauben an den mechanischen Anschluß...
  • Seite 66 Kalibriervorrichtung anfertigen Material: Aluminium 5,5 mm Bohrung mit 11 mm Senkung 7 mm tief R000478T Abb. 3-18: Herstellung der Kalibriervorrichtung Halten Sie sich bei der Anfertigung der Kalibriervorrichtung unbedingt an die vorgeschrie- HINWEIS benen Maße. 3 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 67 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 2. Auswahl der Einstellmethode In dem folgenden Abschnitt wird schrittweise die Einstellung der Grundposition mit der als Option erhältlichen Kalibriervorrichtung beschrieben. Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen in Abschnitt 3.1.2 aus. Achse (1=Mittelteil, 2=Schulter, 3=Ellbogen, <ORIGIN>12345678 4=nicht belegt, 5=Neigung, 6=Drehung) BRAKE...
  • Seite 68 Greifen Sie die Kalibriervorrichtung wie in Abbildung 3-22, und bringen Sie den Roboter in die dargestellte Position. Die Kalibriervorrichtung muß dabei plan mit der vorderen und linken Seite des Robotersockels abschließen. Kalibriervorrichtung R000479I Abb. 3-22: Grundposition bei der Methode mit Kalibriervorrichtung 3 – 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 69 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 4. Einstellung der Grundposition Betätigen Sie die Taste [RPL/↓]. Der Cursor springt auf die Gelenkauswahl. Bestätigen Sie die Auswahl mit der Taste [INP/EXE]. Betätigen Sie die Taste [1]. Bestätigen Sie mit der Taste [INP/EXE]. <ORIGIN>12345678 <ORIGIN>12345678 BRAKE (11101 00)

  • Seite 70: Aufzeichnung Der Grundposition

    Rufen Sie dazu die folgenden Menüpunkte auf: 1) 5. Main 2) 5. Origin 3) 1. Data Übertragen Sie die Daten der Grundposition von der Anzeige der Teaching Box auf den Aufkleber. Bringen Sie die Abdeckung des Batteriefachs anschließend wieder an. 3 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 71: Anschluß Und Referenzdaten

    Anschluß und Referenzdaten Der Roboterarm Anschluß und Referenzdaten Der Roboterarm 4.1.1 Koordinatensysteme des Roboters In der folgenden Abbildung werden die Koordinatensysteme des Roboters beschrieben. Nullpunkt des Handflansch- Koordinatensystem Nullpunkt der Werkzeugkoordinaten Ansicht A Nullpunkt der Basiskoordinaten Nullpunkt der Weltkoordinaten R000480C Abb.

  • Seite 72: Außenabmessungen

    In der folgenden Abbildung sind die Außenabmessungen des 5-achsigen Roboterarms RV-E5NJM zusammengestellt. ø5H7, 8 tief 4–M5, 8 tief 102,5 ø20H7, 5 tief ø40H7, 2 tief Ansicht D Ansicht C 88 95 ø218 102,5 R000481C Abb. 4-2: Außenabmessungen des Roboterarms RV-E5NJM 4 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 73 Anschluß und Referenzdaten Der Roboterarm In der folgenden Abbildung sind die Außenabmessungen der 6-achsigen Roboterarme RV-E4NM und RV-E4NC-SB zusammengestellt. ø5H7, 8 tief 4–M5, 8 tief 102,5 ø20H7, 5 tief ø40H8, 2 tief Ansicht C Ansicht D ø218 Modell RV-E4NM 102,5 RV-E4NC-SB R000482C Abb.
  • Seite 74 In der folgenden Abbildung sind die Außenabmessungen des 6-achsigen Roboterarms RV-E3NLM zusammengestellt. ø5H7, 8 tief 4–M5, 8 tief 102,5 ø20H7, 5 tief ø40H8, 2 tief Ansicht C Ansicht D 88 95 ø218 R000483C Abb. 4-4: Außenabmessungen des Roboterarms RV-E3NLM 4 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 75 Anschluß und Referenzdaten Der Roboterarm In der folgenden Abbildung sind die Außenabmessungen des 6-achsigen Roboterarms RV-E4NC-SA zusammengestellt. Montagebohrung ø5H7, 8 tief Einbau des Ventilators 4–M5, 8 tief ø20H7, Installationsseite 5 tief (Standard) ø40H7, 2 tief Ansicht C Ansicht D 98 95 ø218 Anschluß...

  • Seite 76: Arbeitsbereich

    Punkt Q 160° 160° 160° 160° Arbeitsraum, bezogen auf Punkt Q 90° 140° 130° 140° R000485C Abb. 4-6: Bewegungsbereich des Roboterarms RV-E5NJM HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt Q des Roboterarms ohne Greifhand. 4 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 77 Anschluß und Referenzdaten Der Roboterarm In der folgenden Abbildung ist der Bewegungsbereich der 6-achsigen Roboterarme RV-E4NM, RV-E4NC-SA und RV-E4NC-SB dargestellt. Arbeitsraum, bezogen auf Punkt Q 160° 160° Arbeitsraum, bezogen auf Punkt Q 90° 140° 75° 79° Modell RV-E4NM RV-E4NC-SA / SB R000486C Abb.
  • Seite 78 Arbeitsraum, bezogen auf Punkt Q 160° 160° Arbeitsraum, bezogen auf Punkt Q 90° 75° 79° R000487C Abb. 4-8: Bewegungsbereich des Roboterarms RV-E3NLM HINWEIS Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt Q des Roboterarms ohne Greifhand. 4 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 79 Anschluß und Referenzdaten Der Roboterarm Änderung des Arbeitsbereiches Der Arbeitsbereich der Mittelteilachse (W-Achse) kann optional geändert werden. Achse Standard Winkeländerung Option Winkel +160° +135° +90° +45° +Richtung Position — RV-1E-DH −160° −135° −90° −45° Winkel −Richtung Position — Tab. 4-2: Winkeländerung des Arbeitsbereiches HINWEISE Eine Änderung des Arbeitsbereiches ist nur für die Mittelteilachse möglich.
  • Seite 80 Parameter einstellen, finden Sie in der Bedienungs-/Programmieranleitung, Abschnitt 2.5.18 „Parameter anzeigen/einstellen“. Schalten Sie das Steuergerät aus und wieder an, nachdem Sie den Parameter geändert haben. Überprüfen Sie im Jog-Betrieb, daß die Grenzen der Mittelteilachse in beiden Rich- tungen korrekt sind. 4 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 81: Verkabelung Und Schlauchführung Zur Greifhand

    Anschluß und Referenzdaten Der Roboterarm 4.1.4 Verkabelung und Schlauchführung zur Greifhand In der folgenden Abbildung wird die Lage und Führung der Kabel- und Schlauchleitungen für die Standardgreifhand gezeigt. Luftschlauch, sekundär ∅4X6 fehlt beim 5-achsigen Roboter Installation des Handanschluß Pneumatikventils 1–6: Schlauchanschlüsse GR1~GR6 Anschluß...
  • Seite 82 Zur Nutzung der Sensorsignale muß die Pneumatik-Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand (RV-E-2E-33HNE) verwendet werden. Der Roboter verfügt über eine Reserveverkabelung vom Sockel des Roboters bis zum Vorderarm. Beide Kabelenden sind nicht konfektioniert. Die Reservekabel stehen zur freien Verfügung. 4 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 83 Anschluß und Referenzdaten Der Roboterarm Die folgende Abbildung zeigt das Beispiel eines Kabel- und Schlauchverlegungsplans für die Greifhand und den Magnetventileinbau. Belegung bei installierter Pneumatik- Schnittstellen- karte weiß Hand-Check 1 Hand-Check 1 schwarz Hand-Check 2 Hand-Check 2 weiß Hand-Check 3 Hand-Check 3 schwarz Hand-Check 4...
  • Seite 84 Die Schaltung in Abbildung 4-13 verhindert das Auftreten von Problemen an der Greifhand durch sinkenden Pneumatikdruck. Der hier gezeichnete Druckschalter dient der Abschal- tung des Roboters bei zu geringem Betriebsdruck. Die optionale Greifhand und das Pneumatikventil benötigen für den Betrieb ölfreie Druckluft. 4 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 85: Das Steuergerät

    Anschluß und Referenzdaten Das Steuergerät Das Steuergerät 4.2.1 Bezeichnung der Teile Vorderseite Servoendstufe (Kühlrippen) Frontbedienfeld Ansicht des Frontbedienfeldes R000493E Abb. 4-14: Die Vorderseite des Steuergerätes Bezeichnung Funktion Haupt-Schalter Ein-/Ausschalten der Versorgungsspannung Start-Schalter startet den Roboter Stopp-Schalter stoppt den Roboter Alarm-Reset-Schalter quittiert einen Fehlercode [NOT-HALT]-Schalter stoppt den Roboter bei Gefahr...
  • Seite 86 Steckplatz (OPT2) für Zusatz-Modul 1 für Steckkartenoption (1. Kartenmodul) Steckplatz (OPT3) für Zusatz-Modul 2 für Steckkartenoption (2. Kartenmodul) Steckplatz (FSC): unbelegt für Erweiterungsfunktion Standardsteckplatz (SC): Servo-CPU für Servo-CPU-Karte (Standard) Tab. 4-4: Aufstellung der Komponenten an der Rückseite 4 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 87: Gehäuseabmessungen

    Anschluß und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.2 Gehäuseabmessungen 4 Stk. M5-Schrauben Durchmesser der Anschlußkabelstecker Servoversorgung 4 Stk. Signal M5-Schrauben 19“-Einbauadapter (Option) R000495T Abb. 4-16: Außenabmessungen des Steuergerätes MOVEMASTER RV-EN 4 – 17...

  • Seite 88: Externe Verbindungen

    Ein-/Ausgabe- 1phasig 230 V AC kabel (5 m) 3phasig 200–230 V AC 50/60 Hz; 3,5 kVA externe E/A Sicherheits- umzäunung Anschluß externer Erdung externe Versorgungs- NOT-HALT-Schalter Ein-/Ausgabegeräte spannung R000496C Abb. 4-17: Externe Verbindungen des Steuergerätes 4 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 89: Externe Ein-/Ausgänge

    Anschluß und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.4 Externe Ein-/Ausgänge Allgemeines Die externen Ein-/Ausgänge teilen sich in 3 Gruppen: b Spezielle Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung und Statusanzeige des Roboters. b Allgemeine Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung von Peripheriegeräten und können frei program- miert werden.

  • Seite 90: Parallele Ein-/Ausgabe

    Tab. 4-7: Spezifikation der ersten Optionsschnittstelle Allgemein Gruppe Spezial Bemerkung verwendbar Eingang 20 Kanäle keine insgesamt 20 Kanäle (alle frei verfügbar) Ausgang 16 Kanäle keine insgesamt 16 Kanäle (alle frei verfügbar) Tab. 4-8: Spezifikation der zweiten Optionsschnittstelle 4 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 91 Anschluß und Referenzdaten Das Steuergerät Vorsichtsmaßnahmen beim Anschluß externer Geräteeinheiten b In den Tabellen 4-14 und 4-15 sind die elektrischen Grenzwerte der Ein- und Ausgangs- schaltungen der Schnittstellenkarten aufgeführt. Beachten Sie beim Anschluß die Pola- rität. b Das Eingangssignal muß über einen Transistorschaltkreis mit offenem Kollektor oder einen mechanischen Schaltkontakt erzeugt werden.

  • Seite 92: Ein-/Ausgangsbelegung Über Befehlszuweisung

    PI0, [ ], [ ], [ ], PI1, [ ], [ ], [ ], OVR, [ ], [ ], [ ], [ ], [ ], [ ], [ ], [ ], STA, STP , RST 4 Bits 4 Bits Tab. 4-10: Belegung des Standard-Eingangswortes mit „OVR“ (Override) in Bit 8 4 – 22 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 93 Anschluß und Referenzdaten Das Steuergerät Im vorherigen Beispiel wird der Eingang 8 als Eingang für das Einlesen des Override-Wertes definiert. Beim Aktivieren dieses Eingangs wird der Binärwert der ersten acht Eingänge als Override- (Geschwindigkeitsbeeinflussung) Wert (in %) übernommen. Die nachfolgenden Beispiele zeigen zwei unterschiedliche Binär-Eingangsmuster für das Einstellen auf 85 % und 100 %.
  • Seite 94 Parameter [INB] von „0“ auf „1“ gesetzt werden. Nach dem Setzen auf „1“ muß ein positiver Pegel am STP-Eingang anliegen, damit der Roboter gestartet werden kann. Die Funktionen „STA, RST“ sind bei aktivem Robotersystem nicht verfügbar. Der Roboter muß sich im Stopp-Zustand befinden. 4 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 95 Anschluß und Referenzdaten Das Steuergerät Gruppe Bezeichnung Befehl Beschreibung Signalpegel ↑ Eingang Alarm Reset quittiert den aktuellen Fehler Servo EIN/AUS schaltet die Servoversorgung ein ↑ (Bremsen arbeiten synchron) ↑ Servo EIN schaltet den Servo ein ↑ Servo AUS schaltet den Servo aus Bremse EIN/AUS schaltet die Bremsen aus (bei ausge- ↑...

  • Seite 96: Programmauswahl Durch Externe Geräteeinheiten

    Robotersystem erfolgt mit der steigenden Flanke des „STA“-Signals. Das Programm wird sofort gestartet. ACHTUNG: Aktivieren Sie die „STA“-Signalleitung und die numerischen Eingangssignale der Programmnummer bei jedem Neustart wie oben beschrieben. Wenn nur „STA“ bedient wird, wählt das Robotersystem das falsche Programm aus! 4 – 26 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 97: Zeitablaufdiagramme Bei Externer Steuerung

    Anschluß und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.7 Zeitablaufdiagramme bei externer Steuerung EINGANG PI0-PI3 Numerische Daten Eingang Zuweisung der Programmnummer Start Stop Programm Reset Fortfahren/Zyklus Alarm Reset AUSGANG Servo Ein Ausführung Warten Alarm Fortfahren/Zyklus Programm Nr. 1 Programm Nr. 2 Programm Nr. 2 Programm Nr.
  • Seite 98 Programm 1 Programm Zeile 0, Über- Start Start Zeile 50 steuerung 50 Übersteuerung 100 Programm Nr. 1 Programm Nr. 2 wird zu Werten der Parameter JGJ, JGP R000499T Abb. 4-21: Zeitablaufdiagramm 2 bei externer Steuerung 4 – 28 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 99 Anschluß und Referenzdaten Das Steuergerät EINGANG Servo ein/aus Start Alarm Reset Zurücksetzen der Ausgangsdaten Programm Reset AUSGANG Ausgangsdaten Ausführung Warten Alarm Servo ein Programm Servo Servo Start NOT- Servo Servo Start Programm Start Start R000500T Abb. 4-22: Zeitablaufdiagramm 3 bei externer Steuerung MOVEMASTER RV-EN 4 –...

  • Seite 100: Parallele Ein-/Ausgabeschnittstelle (Standard)

    Benötigen Sie weitere Ein-/Ausgänge, so können Sie optional zusätzliche Ein-/Ausgangs- schnittstellenkarten installieren. HINWEISE In Abschnitt 4.4.8 wird die Belegung der Optionsmodule gezeigt. Wenn Sie das Standardmodul für parallele Ein-/Ausgabe nicht benötigen, können Sie es durch eine andere Steckkarte ersetzen. 4 – 30 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 101 Anschluß und Referenzdaten Das Steuergerät Merkmal Daten interne Schaltung digitale Eingänge Anzahl der Eingänge Galvanische Trennung über Optokoppler Eingangsnennspannung 12 V / 24 V DC Eingangsnennstrom ca. 3 mA (12 V DC ) / 7 mA (24 V DC) Arbeitsspannungsbereich 10,2–26,4 V DC (Welligkeit sollte kleiner 5 % sein) (COM)

  • Seite 102: Tab. 4-15: Übersicht Der Pinbelegung Des Ein-/Ausgangs-Standardmoduls

    Eingang 4 Eingabewert Bit 4 (PI1) rosa-braun Eingang 5 Eingabewert Bit 5 (PI1) weiß-blau Eingang 6 Eingabewert Bit 6 (PI1) braun-blau Eingang 7 Eingabewert Bit 7 (PI1) Tab. 4-15: Übersicht der Pinbelegung des Ein-/Ausgangs-Standardmoduls (1) 4 – 32 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 103: Tab. 4-16: Übersicht Der Pinbelegung Des Standard-Ein/Ausgangsmoduls

    Anschluß und Referenzdaten Das Steuergerät Funktion Pin- Aderfarbe allgemeine Spezial-Versorgungsspannung / Verwendung Bezugspunkt weiß-rot (nicht belegt) braun-rot Eingang 16 weiß-schwarz Eingang 17 Start (STA) braun-schwarz grau-grün 0 V für Pin 29–32 gelb-grau +12 V/+24 V für Pin 29–32 rosa-grün Ausgang 4 gelb-rosa Ausgang 5 grün-blau...
  • Seite 104 Abb. 4-25: Anschlußbelegung der parallelen Ein-/Ausgangskarte HINWEISE Das Steuergerät stellt keine Spannungsversorgung mit 24 V DC für die Ein/Ausgangskreise zur Verfügung. In den Tabellen 4-13 und 4-14 sind die Eigenschaften der parallelen Ein-/Ausgabeschnitt- stelle zusammengefaßt. 4 – 34 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 105: Anschluß An Einen Pc

    Anschluß und Referenzdaten Anschluß an einen PC Anschluß an einen PC 4.3.1 RS232C-Schnittstelle Das Steuergerät verfügt an der Frontseite über eine serielle RS232C-Schnittstelle für den Anschluß eines Personalcomputers. Steuergerät RS232C R000506T Abb. 4-26: Anschlußbelegung der RS232C-Schnittstelle Pin-Nr. Signalbezeichnung Pin-Nr. Signalbezeichnung nicht belegt SD (TXD) nicht belegt...

  • Seite 106: Tab. 4-18: Funktionen Der Rs232C-Schnittstellensignale

    2 Bits Steuerbefehl für „Neue Zeile“ (CR) nur „CR“ Tab. 4-19: Schnittstellenparameter ACHTUNG: Bevor Sie das Schnittstellenkabel in den PC oder das Steuerteil einstecken, müssen Sie eine eventuell vorhandene statische Aufladung Ihres Körpers gegen Erde ableiten. 4 – 36 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 107: Zeitverhalten Der Signalleitungen

    Anschluß und Referenzdaten Anschluß an einen PC 4.3.3 Zeitverhalten der Signalleitungen Die im technischen Standard für RS232C-Schnittstellen festgelegten Spezifikationen bein- halten alle Angaben der elektrischen Daten, des Anschlußsteckers und der Pin-Belegung. Die Kommunikation zwischen Roboter und Personalcomputer kann aufgrund von Protokoll- problemen oder verschiedenen Pin-Belegungen der Schnittstellen nicht korrekt ablaufen.
  • Seite 108 Senden Sie einen „ER“-Befehl, um den Status des Roboters zu erhalten. Wenn das Robotersystem im Betrieb einen falschen Befehl über die RS232C-Schnittstelle empfängt, wird eine Fehlermeldung erzeugt. In diesem Fall muß der Fehler durch Drücken der RESET-Taste auf dem Steuer- und Leistungsteil quittiert werden. 4 – 38 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 109: Anschluß An Ein Pc-System (Dos)

    Anschluß und Referenzdaten Anschluß an einen PC 4.3.4 Anschluß an ein PC-System Für den Anschluß eines Personalcomputers an das Steuergerät des Roboters benötigen Sie das als Option erhältliche RS232C-Verbindungskabel RV-CAB2 oder RV-CAB4. Schalten Sie das Steuergerät und den Computer aus, bevor Sie beide Systeme mit dem Kabel verbinden.

  • Seite 110: Optionen Und Zubehör

    Zusätzliche serielle Schnittstelle RV-E-2E-31SIOE siehe Abs. 4.4.12 Zusätzliche Achsenschnittstelle RV-E-2E-32AXSE siehe Abs. 4.4.13 RV-E-2E-33HNE Diese Option wird benötigt, Ansteuerkarte für dreifach wenn Sie eine selbsther- pneumatische Greifhand gestellte Greifhand einsetzen. Tab. 4-20: Übersicht der verfügbaren Optionen 4 – 40 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 111: Pneumatischer Greifhandsatz

    Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.2 Pneumatischer Greifhandsatz Bestellangaben Typ.-Nr.: RV-E-4E-HP01E Beschreibung Der pneumatische Greifhandsatz besteht aus der Greifhand und allen zum Betrieb notwen- digen Komponenten. Die Greifhand hat eine Lebensdauer von 10 Mio. Greifzyklen. In der Greifhand sind Sensoren für die Rückmeldung der Greiferstellung integriert. Lieferumfang Bezeichnung Anzahl Bemerkung...
  • Seite 112 Druckluft- anschluß ∅4 (2) ø offen 35mm -0,03 geschl. 23mm Diagramm der Greifkraft in Abhängigkeit der Fingerlänge Versorgungsdruck (bar) R000510E Abb. 4-29: Abmessungen der pneumatischen Greifhand HINWEIS Die angegebenen Nummern beziehen sich auf Tabelle 4-21. 4 – 42 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 113 Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör ø80 ø40 ø20h7 31,5 RV-E-HND-ADAP R00510aC Abb. 4-30:Abmessungen des Handflansch-Adapters MOVEMASTER RV-EN 4 – 43...
  • Seite 114 Installieren Sie die Schnittstellenkarte im vorgesehenen Steckplatz. Befestigen Sie die Schnittstellenkarte mit den beiden Schrauben. Setzen Sie das Gehäuseoberteil des Steuergerätes wieder auf. Schalten Sie das Steuergerät wieder ein. Überprüfen Sie die Handfunktion im Jog-Betrieb. 4 – 44 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 115: Einsatz Einer Nicht-Mitsubishi-Pneumatikgreifhand

    Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör Einsatz einer Nicht-Mitsubishi-Pneumatikgreifhand Wenn Sie eine andere als die Mitsubishi-Pneumatikgreifhand einsetzen möchten, benötigen Sie für den Betrieb verschiedene Optionsteile. Im folgenden wird an einem Beispiel die Auswahl und die Zusammenstellung der entsprechenden Optionen gezeigt. Sie benötigen normalerweise alle in Tabelle 4-23 angegebenen Zusatzteile mit Ausnahme der eigentlichen Greifhand.
  • Seite 116 Benutzen Sie die Versorgungsspannung ausschließlich für die Handsensoren. Verwenden Sie keine Sensoren mit einer Stromaufnahme von mehr als 30 mA. Wenn Sie Sensoren mit 3 Anschlüssen einsetzen, dann verwenden Sie nur PNP-Typen mit offenem Kollektorausgang. 4 – 46 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 117: Pneumatikventilsatz

    Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.3 Pneumatikventilsatz Bestellangaben Einzelventiltyp: RV-E-1E-VD01E Doppelventiltyp: RV-E-1E-VD02E Dreifachventiltyp: RV-E-1E-VD03E Beschreibung Mit dieser Option kann das am Roboterarm montierte Greifwerkzeug gesteuert werden. Dabei steht eine Einzel-, eine Doppel- und eine Dreifachventilversion zur Verfügung. Der Ventilsatz beinhaltet alle für eine Installation notwendigen Teile, wie Abzweigverteiler, Kupplungsstücke und Dämpfer.

  • Seite 118: Tab. 4-27: Teilebezeichnungen Zum Pneumatikventilsatz

    Spule 3B R000513C Abb. 4-33: Übersicht des Pneumatikventilsatzes RV-E-1E-VD01E/1E-VD02E/1E-VD03E Bezeichnung einfach doppelt dreifach Daten Ventil Leitungsverteilerblock Schnellkupplung Ø4 Verschlußplatte — — Schnellkupplung Ø6 Dämpfer Anschlußstecker — Montageschrauben M3 x 20 Tab. 4-27: Teilebezeichnungen zum Pneumatikventilsatz 4 – 48 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 119 Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör Installationsbeispiele zum Einsatz von einem externen Pneumatikventilsatz Im folgenden wird die Installation eines Magnetventils für die Pneumatiksteuerung (Einzel- ventil) beschrieben, das außerhalb des Roboters angeordnet ist. Wenn mehr als drei Greif- hände eingesetzt werden, benötigt der Roboter ein zusätzliches, externes Schlauchsystem und die Steuerleitungen der vierten Greifhand über eine parallele Ein-/Ausgabeschnittstelle.
  • Seite 120 Verlegen Sie die Druckluftschläuche außerhalb der Roboterabdeckungen, wenn das Ro- botersystem über mehr als drei Magnetventile verfügt. Der Einsatz eines Vakuumgreifers wird in gleicher Weise durchgeführt. Die Auswertung der Handkontrollsignale (Eingang 900–905) sind nur bei Einsatz der Handkontrollkarte RV-E-2E-33HNE möglich. 4 – 50 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 121: Anschlußkabel Für Handsteuersignale (Magnetventilanschluß)

    Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.4 Anschlußkabel für Handsteuersignale (Magnetventilanschluß) Bestellangaben Typ.-Nr.: RV-E-1E-GR35S Beschreibung Dieses Anschlußkabel wird benötigt, wenn Sie nicht den standardmäßigen Magnetventilsatz verwenden. Lieferumfang Anzahl Bezeichnung Bemerkung Handsteuerkabel RV-E-1E-GR35S Tab. 4-28: Zusammenstellung der Teile Technische Daten Merkmal Daten Bemerkung Anzahl der Adern...

  • Seite 122: Anschlußkabel Für Handsensorsignale

    Reserve Reserve IN 5 weiß IN 6 Reserve Reserve R000517E Abb. 4-37: Abmessung des Handsensorkabels HINWEIS Sollten Sie einen Kurzschluß an diesem Kabel verursachen, so kann die Sicherung auf der Platine im Roboterfuß zerstört werden. 4 – 52 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 123: Spiralschlauch Für Greifhand

    Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.6 Spiralschlauch für Greifhand Bestellangaben Einfachtyp: RV-E-1E-ST0402C Doppeltyp: RV-E-1E-ST0404C Beschreibung Der Spiralschlauchsatz ist für den Einsatz mit der pneumatischen Greifhand konzipiert. Er ist auch für den Einsatz bei Reinraum-Robotern geeignet. Lieferumfang Anzahl Bezeichnung Bemerkung RV-E-1E- Spiralschlauch (einfach: 2) 2 x Ø4 mm Schlauch für einfache Greifhand...

  • Seite 124: Teaching Box

    0,5 kg (ohne Kabel) 5 m langes Anschlußkabel mit D-Sub-Stecker für den Anschluß an das Anschlußart Steuergerät Schnittstelle RS422 Anzeige LCD-Anzeige mit 4 Zeilen zu 16 Zeichen und Hintergrundbeleuchtung Bedienteil 28 Tasten Tab. 4-35: Technische Daten 4 – 54 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 125 Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör 153 mm Hand- schlaufe Kontrast- einstelltaster LCD-Anzeige ENBL/DISABLE- Schalter NOT-HALT- Schalter Bedientastatur Hand- schlaufe Gehäuse Totmann- schalter Anschlußkabel (5 m) 70 mm RV-E-P8TB-TE R000519E Abb. 4-39: Außenabmessungen und Bedienelemente der Teaching Box Installation Die Teaching Box wird mit dem RS422-Anschluß an der Frontseite des Steuergerätes verbunden.

  • Seite 126: Parallelschnittstelle Für Ein-/Ausgabe

    Eingänge: 20, freie Ausgänge: 16 Tab. 4-37: Technische Daten Installation Die Installation erfolgt in einem freien Optionssteckplatz im Steuergerät. HINWEIS Sie sollten das Modul direkt mit dem entsprechenden Anschlußkabel zusammen bestellen. (siehe Seite 4-59) 4 – 56 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 127: Optionen Und Zubehör

    Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör Anschlußbezeichnung Funktion Anschlußbezeichnung Funktion 0V für Pin 4-7 0V für Pin 29–32 12 V/24 V 12 V/24 V für Pin 4-7 für Pin 29-32 Allgemeiner Ausgang 100 Allgemeiner Ausgang 104 Allgemeiner Ausgang 101 Allgemeiner Ausgang 105 Allgemeiner Ausgang 102 Allgemeiner Ausgang 106 Allgemeiner Ausgang 103...

  • Seite 128: Tab. 4-39: Anschlußstiftbelegung Der Zweiten Erweiterungskarte

    Pin 24, 25, 49, 50 Allgemeiner Eingang 216 Allgemeiner Eingang 218 Allgemeiner Eingang 217 Allgemeiner Eingang 219 Tab. 4-39: Anschlußstiftbelegung der zweiten Erweiterungskarte E/A-Steckkarte RV-E-2E-31IOE R000504E Abb. 4-41: Anschlußbelegung der zweiten parallelen Schnittstellenkarte 4 – 58 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 129: Anschlußkabel Für Externe Ein-/Ausgabe

    Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.9 Anschlußkabel für externe Ein-/Ausgabe Bestellbezeichnung Typ.-Nr.: RV-E-E/A-Kabel Beschreibung Mit diesem Anschlußkabel können Peripheriegeräte an die parallele Ein-/Ausgabeschnittstel- le angeschlossen werden. Das Kabel ist an der einen Seite mit einem entsprechenden Steckverbinder für den Schnittstellenanschluß ausgerüstet. Die andere Seite zum Anschluß an Peripheriegeräte ist nicht konfektioniert.

  • Seite 130: Adaptersatz Für 19"-Schrankeinbau

    4 Stk. M5-Schraubensätze 19“-Einbauadapter R000520C Abb. 4-42: Außenmaße des Steuergerätes für den 19“-Einbau ACHTUNG: Das Steuergerät wiegt ca. 24 kg. Die Einbauadapter allein können dieses Gewicht nicht halten! Unterstützen Sie das Steuergerät entsprechend im Schaltkasten ! 4 – 60 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 131: Anschlußkabel Für Personalcomputer

    Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.11 Anschlußkabel für Personalcomputer Bestellbezeichnung RV-CAB2 / RV-CAB4 Beschreibung Mit dem Anschlußkabel kann eine RS232C-Verbindung zwischen dem Steuergerät und einem Personalcomputer hergestellt werden. Lieferumfang Anzahl Bezeichnung Bemerkung Anschlußkabel für Personalcomputer 25 / 25 Pin RV-CAB2 3 m lang Anschlußkabel für Personalcomputer 25 / 9 Pin...

  • Seite 132: Zusätzliche Serielle Schnittstelle

    Die Multi-Drop-Verbindung wird über eine RS422-Schnittstelle realisiert. Mit dieser Verbin- dung ist eine Netzwerkkommunikation (96 E/A-Adressen) möglich. Diese Art der Kommunikation kann den Verdrahtungsaufwand zwischen einer SPS und dem Robotersteuergerät drastisch reduzieren. Weitere Angaben zum Multi-Drop-Netzwerk ent- nehmen Sie der entsprechenden Bedienungsanleitung der SPS. 4 – 62 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 133: Serieller Betrieb

    Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör Serieller Betrieb Abb. 4-46 zeigt den Anschluß des Steuergerätes an einen PC im seriellen Betrieb. Personalcomputer Steuergerät RS232C- oder RS422-Kabel R000524E Abb. 4-46: Serieller Betrieb Mit dieser Variante wird der Anschluß so behandelt wie eine RS422- oder RS232C-Schnitt- stelle.

  • Seite 134: Rs232C-Verbindung

    Bereitschaftssignal des Steuergerätes für Übertragung bzw. Empfang Eingang Empfangsdaten von externer Einheit zum Steuergerät Ausgang Sendedaten vom Steuergerät zu externer Einheit Tab. 4-48: Bedeutung der Signale der RS422-Verbindung Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem entsprechenden Handbuch. 4 – 64 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 135: Zusätzliche Achsenschnittstelle

    Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.13 Zusätzliche Achsenschnittstelle Bestellbezeichnung Typ.-Nr.: RV-E-2E-32AXSE Beschreibung Diese Schnittstellenkarte ist für die Ansteuerung einer externen Zusatzachse für Standard- Servoverstärker geeignet. Sie kann in Verbindung mit dem Steuergerät der EN-Serie einge- setzt werden. HINWEIS Angaben zu den Standard-Servoverstärkern entnehmen Sie den Katalogen der entspre- chenden Hersteller.
  • Seite 136 Signal der Zusatzachse Versorgungs- Schnittstelle spannung, E32AXSE für Bremsen Näherungs- schalter Teaching P8TB-TE R000525C Abb. 4-49: Systemkonfiguration Nutzbare Servosysteme Hersteller MITSUBISHI ELECTRIC MR-H, MR-J (mit Encoder-Ausgang) YASUKAWA ELECTRIC NIKKII DENSO NPSA-G MATSUSHITA ELECTRIC Tab. 4-49: Servosysteme 4 – 66 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 137 Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör Technische Daten Funktion Daten Bemerkung RV-E-2E-32AXSE Steuerbare Achsen MR-H, Absolut und Inkremental, Kompatible Verstärker MR-J mit Encoder-Ausgang, Inkremental, Verstärker anderer Hersteller Inkremental Ausgangsfrequenz Max. 400 kHz Eingangsfrequenz Max. 250 kHz Positionierung beendet, Bremse angelegt, Servo-Alarm, Ausführung beendet, Absolutwert (Übertragungsdaten, Bit Eingangssignal...

  • Seite 138: Anschlußplan Für Den Servoverstärker Mr-H

    *2) Die Klemme EMG für das Not-Aus-Signal muß immer verbunden werden. *3) Bei Einsatz eines externen, regenerativen Bremswiderstandes muß die Verbindung zum internen Widerstand zwischen P und C getrennt werden. *4) Die Verbindung ist nicht notwendig, wenn das System der Absolutpositionserkennung benutzt wird. 4 – 68 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 139: Anschlußplan Für Den Servoverstärker Mr-J2-A

    Anschluß und Referenzdaten Optionen und Zubehör Anschlußplan für den Servoverstärker MR-J2-A Robotersteuerung Zusatz-Schnittstelle Servoverstärker E-32AXSE MR-J2-A CON1 CN 1 A CN 1 B DI 3 ABSM DI 4 ABSR EMG 46 EMR 42 Masseanschluß Näherungsschalter DOG 39 Drehmomentbegrenzung Parameter- einstellung Proportionalsteuerung Verfahrende vorwärts Verfahrende rückwärts...

  • Seite 140: Sicherheitsschaltungen

    Bediener wird die Servoversorgung wieder zugeschaltet. „Stopp“ ist die normale HALT-Funktion des Roboter- systems. Die Versorgung der Servoantriebe wird nicht Stopp unterbrochen. Diese Funktion eignet sich für den Einsatz in Verbindung mit einer Kollisionserkennung. Tab. 4-52: Stopp-Funktionen 4 – 70 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 141: Externe Signal- Und Kontroll- Ein-/Ausgänge Für Sicherheitsfunktionen

    Anschluß und Referenzdaten Sicherheitsschaltungen 4.5.2 Externe Signal- und Kontroll- Ein-/Ausgänge für Sicherheitsfunktionen Signal Befehl Funktion Anwendung Stoppt den Roboter Externer NOT-HALT-Schalter, (Eingangs- Externer NOT-HALT-Schalter unmittelbar und schaltet die Türschalter, schwerer signal) Servo-Versorgung aus Anlagenfehler Stoppt den Roboter Peripheriefehler ohne Stopp unmittelbar und schaltet die Servoversorgung auszu- Servo-Versorgung nicht aus...

  • Seite 142: Programmierbefehle Und Parameter

    Legt Geschwindigkeit für Gelenk-Interpolation fest Legt die Verzögerungszeit für einen Timer fest Legt die Werkzeuglänge fest Bestimmt während des Betriebs der zusätzlichen Achse, ob der Roboterbetrieb gestoppt oder ausgeführt wird Tab. 4-54: Übersicht der MOVEMASTER COMMAND-Befehle (1) 4 – 72 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 143 Anschluß und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Gruppe Befehl Funktion Befehle für Registerinhalt in einen Zähler laden Programm- Vergleicht den Zählerwert mit Registerwert steuerung Sperrt die Interrupt-Möglichkeit Löscht eine Programmzeile Legt einen Interrupt-Eingang fest Beendet ein Programm Programmsprung, wenn Bedingung gleich Aufruf eines Unterprogramms Unbedingter Sprung zu einer Programzeile Hält die Programmausführung an...
  • Seite 144 Liest Zählerwerte und Positionsdaten über die RS232C-Schnittstelle Befehle (Zusatzschnittstelle) Programm auswählen RS232C-Schnittstelle öffnen Parameterwerte schreiben Überträgt Daten über die RS232C-Schnittstelle (Zusatzschnittstelle) Rücksetzen von Fehlermeldungen oder Programmausführung ‘ Nach diesem Zeichen können Kommentare eingegeben werden Tab. 4-54: Übersicht der MOVEMASTER COMMAND-Befehle (3) 4 – 74 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 145: Übersicht Der Melfa-Basic Iii-Befehle

    Anschluß und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter 4.6.2 Übersicht der MELFA-BASIC III-Befehle Gruppe Befehl Funktion Steuerbefehle Bewegung des Roboters mit Gelenk-Interpolation für Positionen/ Bewegung des Roboters mit 3D-Kreis-Interpolation Aktionen Bewegung des Roboters mit 3D-Kreis-Interpolation MVR2 Bewegung des Roboters mit 3D-Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit Linear-Interpolation Bewegung des Roboters zum kleinstmöglichen senkrechten oder ALIGN waagerechten Abstand zur Stellungsachse...

  • Seite 146: Tab. 4-55: Übersicht Der Melfa-Basic Iii-Befehle

    Legt die Anzahl der Elemente einer Feldvariablen fest Befehle DEF FN Definiert eine Funktion OPEN Öffnet eine Datei CLOSE Schließt eine Datei INPUT# Überträgt Daten in eine Variable PRINT# Gibt Daten aus Schreiben eines Kommentares Tab. 4-55: Übersicht der MELFA-BASIC III-Befehle (2) 4 – 76 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 147: Übersicht Der Basic Slim-Befehle

    Anschluß und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter 4.6.3 Übersicht der Basic SLIM-Befehle Gruppe Befehl Funktion Steuerbefehle Anfahren einer Position für Positionen/ DRIVE Bewegung der festgelegten Achsen Aktionen GOHOME Fährt den Nullpunkt mit Gelenk-Interpolation an Legt die Bewegungsgeschwindigkeit bei Ausführung des DRIVE-Befehls JSPEED fest SPEED...

  • Seite 148: Übersicht Der Parameter

    Legt zur Erstellung eines kontinuierlichen kontinuierliche Verfahrweges die Werte fürs Beschleu- Bewegung nigen und Abbremsen für die über die Teaching Box eingegeben Positionen fest. 0: Kontinuierlich AUS, 1: Kontinuierlich Ein Tab. 4-57: Übersicht der Parameter (1) 4 – 78 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 149 Anschluß und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Gültigkeit für Bezeich- Werkseitige Parameter Eingabetyp Bemerkung numerische nung Standardwerte Werte Beschleunigungs- Dezimalzahl Legt die Beschleunigungs- und Abbrems- 0.2, 0.2 und Abbremszet zeit fest. (Beschleunigungszeit, Abbrems- zeit) Einheit: s Zeitkonstante für Dezimalzahl Legt die Zeitkonstante für die Steuerung 20.0 Steuerung fest.
  • Seite 150 Abbremszeit (OADL) gesetzt. Einheit: mm Tab. 4-57: Übersicht der Parameter (3) Zu den Anmerkungen in der Tabelle: Der Initialisierungswert liegt innerhalb des Arbeitsbereichs. Der Initialisierungswert liegt außerhalb des Arbeitsbereichs. Der neue Parameterwert wird direkt nach der Einstellung wirksam. 4 – 80 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 151: Wartung

    Wartung Wartungsintervalle Wartung Das folgende Kapitel enthält alle Informationen, um einen Betrieb des Roboters ohne Störungen zu ermöglichen. Dazu gehört auch das Austauschen von Verschleißteilen. Wartungsintervalle Die hier beschriebenen Wartungsintervalle und Inspektionen sollten auf jeden Fall eingehal- ten werden. Nur so kann ein störungsfreier und sicherer Betrieb des Robotersystems gewährleistet werden.

  • Seite 152: Inspektionen

    Sie in der Programmieranleitung. G Sockelschrauben G Schrauben der Greifhand G Montageschrauben der Hilfsvorrichtungen Überprüfen auf ungewöhnliche Bewegungen Hinweise zu Fehlerursachen finden und/oder veränderte Betriebsgeräusche Sie in der Bedienungs-/Programmier- anleitung. Tab. 5-2: Übersicht der täglichen Inspektionspunkte 5 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 153: Periodische Inspektionen

    Wartung Inspektionen 5.2.2 Periodische Inspektionen Die in der folgenden Tabelle aufgeführten Inspektionen sind periodisch durchzuführen. Zeitpunkt Inspektion Abhilfe bei Störung Monatlich Schrauben am Roboterarm überprüfen Schrauben fest anziehen Schrauben der Steckverbindungen und Schrauben fest anziehen Kabelanschlüsse überprüfen Gehäusedeckel abnehmen und auf Verfärbung Bei starken Beschädigungen der Teile und Bruch überprüfen.

  • Seite 154: Inspektions- Und Wartungsarbeiten

    Im folgenden Abschnitt wird die Durchführung der periodischen Inspektions- und Wartungs- arbeiten beschrieben. Die Wartungsarbeiten können auf Anforderung auch durch einen von MITSUBISHI ELECTRIC autorisierten Service durchgeführt werden. ACHTUNG: Demontieren Sie ausschließlich nur die Teile, die laut Wartungsanweisung zur Wartung demontiert werden müssen.

  • Seite 155: Konstruktion Des Roboterarms

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.1 Konstruktion des Roboterarms Die folgende Abbildung zeigt den Aufbau des 5-achsigen Roboterarms. E-Gelenkgetriebe E-Gelenkmotor S-Gelenkmotor S-Gelenkgetriebe Ellbogen Oberarm Schulterteil P-Gelenkmotor P-Gelenk- W-Gelenkmotor Zahnriemen Unterarm W-Gelenk- getriebe P-Gelenkgetriebe R-Gelenkmotor R-Gelenkgetriebe Handgelenkteil R000528E Abb. 5-1: Aufbau des 5-achsigen Roboterarms Die folgende Abbildung zeigt den Aufbau des 6-achsigen Roboterarms E-Gelenkgetriebe E-Gelenkmotor...

  • Seite 156: Handgelenkneigung (P)

    Position nach dem Ausschalten zu halten. b Handgelenkdrehung (R) Der R-Gelenkmotor treibt über ein Untersetzungsgetriebe im Handgelenkteil die Handgelenkdrehung an. Der R-Gelenkmotor besitzt eine elektrisch gesteuerte Brem- se, um die Position nach dem Ausschalten zu halten. 5 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 157: Entfernen Der Gehäuseabdeckungen

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.2 Entfernen der Gehäuseabdeckungen Armabdeckung 2 (rechts) Handgelenkdeckel Ellbogenabdeckung Schulterabdeckung Batterieabdeckung Armabdeckung 2 (links) nur für RV-E4NJM Armabdeckung 1 R000530E Abb. 5-3: Lage und Bezeichnung der Gehäuseabdeckungen beim 5-achsigen Roboter MOVEMASTER RV-EN 5 – 7...
  • Seite 158 In der Tabelle 5-5 sind die zugehörigen Montageschrauben zusammengestellt. HINWEIS Sollten sich Gehäuseteile schwer entfernen lassen, so kann dies an der Stellung des Roboterarms liegen. Ändern Sie die Position im Jog-Betrieb so, daß sich die Gehäuseteile leicht demontieren lassen. 5 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 159 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Bezeichnung Anzahl Batterieabdeckung Schulterabdeckung Armabdeckung 1 Ellbogenabdeckung (K) für RV-E4NM/E4NC Ellbogenabdeckung (J) für RV-E5NJM/E4NJLM Armabdeckung 2 links Armabdeckung 2 rechts Handgelenkdeckel Tab. 5-4: Zusammenstellung der Gehäuseabdeckungen Symbol Schraubenbezeichnung Anzahl Modell RV-E4NM/E4NC Innensechskantschraube M4 x 10 (vernickelt) RV-E5NJM RV-E3NLM Maschinenschrauben M4 x 6 (vernickelt)

  • Seite 160: Wartung Der Zahnriemen

    Die Abnutzung der Zahnriemen ist von der Betriebsdauer des Roboters abhängig. Wenn Sie nach 300 Betriebsstunden Abriebstaub im Gehäusedeckel finden, ist das eine normale Betriebserscheinung.Sollte nach kurzer Zeit erneut ein erhöhter Abriebstaub entstehen, so wechseln Sie den Riemen und stellen Sie die Zahnriemenspannung entsprechend ein. 5 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 161: Inspektion, Einstellung Und Ersetzen Des Antriebzahnriemens Für Die Handgelenkneigung

    Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.4 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebzahnriemens für die Handgelenkneigung Wartungshinweise Die Abbildung 5-6 zeigt das Prüfen und Einstellen des Zahnriemens für den Antrieb der Handgelenkneigung. Entfernen Sie die Armabdeckungen 2 links und rechts (siehe Abbildung 5-3 oder 5-4). Überprüfen Sie den Zahnriemen auf Beschädigungen und Verschleiß...
  • Seite 162 Überprüfen Sie, ob sich eine Änderung der Grundposition ergeben hat. Korrigieren Sie gegebenenfalls die Grundpostion des Roboterarms durch eine erneute Einstel- lung des Bezugspunktes (Nullpunkt). ACHTUNG: Nach einem Zahnriemenaustausch kann es zu einer Veränderung des Bezugspunktes kommen. Korrigieren Sie gegebenenfalls die Bezugspunktdaten. 5 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 163 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Markierung Zahnriemen Markierung Motor Riemenzahnrad Motorbefestigungs- schrauben (M3x14 Innensechskant) Riemenzahnrad R000532E Abb. 5-6: Zahnriemen für die Handgelenkneigung MOVEMASTER RV-EN 5 – 13...

  • Seite 164: Schmierung

    Gilt für 5- und 6 Achser Schmiernippel des R-Gelenks Entlüftungsschraube des E-Gelenks Schmiernippel des E-Gelenks Schmiernippel des W-Gelenks Entlüftungsschraube des W-Gelenks Entlüftungsschraube Schmiernippel des P-Gelenks des P-Gelenks Ansicht A Ansicht B R000534C Abb. 5-7: Übersicht der Schmierstellen 5 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 165 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Schmier- Abdeckung Schmierpunkt Anschlußtyp Schmierung/Menge Intervall entfernen Mittelteil, Untersetzungsgetriebe Nippel WB-610 Schmierfett SK-1A 17 g 2000 h Schulterab- deckung (B) Schultergelenk, Nippel WB-610 Schmierfett SK-1A 17 g 2000 h Untersetzungsgetriebe Ellbogengelenk, Nippel WB-610 Schmierfett SK-1A 17 g 2000 h Untersetzungsgetriebe Unterarmdrehgelenk,...

  • Seite 166: Austausch Der Pufferbatterien

    Wenn die Batterien im Roboterarm ausfallen und keine Versorgungsspannung anliegt, gehen die Encoder-Positionsdaten verloren. Das Steuergerät muß deshalb eingeschal- tet und mit dem Roboterarm verbunden sein, damit die Encoder während eines Batterieaustauschs weiter mit Strom versorgt werden. 5 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 167 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Kreuzschlitzschraube Batterieabdeckung Batteriefach Ausschnitt A Ansicht von Ausschnitt A Batterien Steckeranschluß R000535E Abb. 5-8: Austausch der Batterien im Roboterarm MOVEMASTER RV-EN 5 – 17...
  • Seite 168 Robotersteuerung. Nähere Hinweise hierzu enthält die Beschreibung zum RS-Befehl im Programmier- und Bedienungshandbuch. Der Befehl kann durch Eingabe von [R][S][2] ausgeführt werden. Die Vorgehensweise ist für die MOVEMASTER-COMMAND- und MELFA-BASIC III-Programmiermethode die gleiche. 5 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 169: Austausch- Und Ersatzteile

    Wartung Austausch- und Ersatzteile Austausch- und Ersatzteile In der folgenden Tabelle sind die Ersatzteile zusammengefaßt, die Sie alle 2000 Betriebsstun- den bzw. jährlich austauschen müssen. Diese Teile können als normale Lagerteile geführt werden. Bitte setzen Sie sich mit unserem Vertrieb in Verbindung, um Informationen über weitere Ersatzteile zu erhalten.

  • Seite 170: Übersicht Der Ersatzteile Für Die Wartung

    4 (5-Achser) Lithium-Batterie A6BAT Batteriefach 5 (6 Achser) Tab. 5-9: Übersicht der Wartungsteile für den Roboterarm Bezeichnung Lage des Teils Anzahl Lithium-Batterie A6BAT auf der CPU-Karte im Steuergerät Tab. 5-10: Übersicht der Wartungsteile für das Steuergerät 5 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 171: Technische Daten

    Technische Daten Roboterarm Technische Daten Roboterarm Daten Maß- Merkmal/Funktion einheit RV-E5NJM RV-E4NM RV-E4NC-SB RV-E4NC-SA RV-E3NLM spritzwasser- spritzwasser- Reinraum Reinraum spritzwasser- Ausführung geschützt geschützt RK 100 RK 10 geschützt Boden-, Boden-, Wand- oder Wand- oder Montage Bodenmontage Deckenmontage möglich Deckenmon- tage möglich Konstruktion Vertikal-Knickarm Freiheitsgrade...
  • Seite 172 IP54 — IP54 100 (0,3 µm) 10 (0,3 µm) Reinraumklasse — — Absaugung 20 l/min Tab. 6-1:Übersicht der Technischen Daten des Roboterarms (2) HINWEIS Die Spezifikationen zu den einzelnen Schutzarten werden in Abschnitt 6.4 erläutert. 6 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 173: Steuergerät

    Technische Daten Steuergerät Steuergerät Merkmal/Funktion Daten Bemerkung CR-E356 Bahnsteuerungssystem PTP-Steuerung, CP-Steuerung Anzahl der steuerbaren Achsen 5 oder 6 Prozessortyp Haupt-CPU (32Bit RISC), Servo-CPU (DSP) Hauptfunktionen Gelenk-Interpolation, Linear-Interpolation, 3-dimensionale Kreis-Interpolation, Palettierung, Interrupt-Steuerung, bedingte Verzweigungen, Unterprogramme Speicher- Lernpositionen, Anzahl MOVEMASTER-Befehle: 999 Positionen; kapazität der Programmschritte max.

  • Seite 174: Umgebungsbedingungen Für Den Betrieb

    – die maximale Belastung auf den Roboter bei einem Transport über 3,5 G und im Betrieb über 0,5 G liegt. b Aufstellort Nicht Einsetzen, wo – starke elektrische oder magnetische Felder einwirken, – eine sehr unebene Standfläche vorhanden ist. 6 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 175: Schutzarten

    Technische Daten Schutzarten Schutzarten Die Roboter der EN-Serie haben Schutzarten nach IEC-Spezifikation. RV-E5NJM (5 Gelenkachsen) Modell (ölnebelgeschützt) RV-E3NLM (6 Gelenkachsen) RV-E4NM (6 Gelenkachsen) Schutzartklasse: Roboterarm IP54F (spritzwassergeschützt) Spanabhebende Werkzeugmaschinen Anwendung Ölhaltige und staubige Umgebung (Maschinenparks) Schutzartklasse: Steuergerät IP20 (Schutz gegen Berührung gefährlicher Teile) Schutzartklasse: Maschinenkabel IP54F (spritzwassergeschützt) Tab.

  • Seite 176: Reinraum-Roboter

    Die abgesaugte Luft des internen Gebläses muß über eine Öffnung in der Montageober- fläche des Roboters abgeführt werden. ACHTUNG: Der Roboter darf nicht mit Spannung versorgt werden, bis alle Installationsarbeiten abgeschlossen worden sind. Greifen Sie nicht in das Gebläse, während Spannung anliegt. Es besteht Verletzungsgefahr. 6 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 177: Anschluß Des Gebläses

    Technische Daten Reinraum-Roboter 6.5.2 Anschluß des Gebläses Beachten Sie die Maßzeichnung des Roboterarms RV-E4NC-SA (Abbildung 4-5). In der nachfolgenden Tabelle sind die technischen Daten des Gebläses aufgeführt. Versorgungsspannungsbereich 24 V DC (20,4 V–27,6 V) Nennstrom 0,14 A x 2 Überwachung Bewegungsüberwachung ∅...

  • Seite 178: Sicherheitshinweise

    Sie die Leitungen durch eine hochflexible Ausführung (Schleppkabel) ersetzen. b Wenn die Achsen mit sehr hoher Geschwindigkeit gefahren werden, kann sich die Position des Werkstücks verschieben. Achten Sie darauf, daß keine Kollisionen des Werkstücks oder naheliegender Einheiten auftreten. 6 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 179: Grundlagen Zu Den Technischen Daten

    Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Grundlagen zu den technischen Daten Im folgenden Abschnitt werden die Grundlagen zu den technischen Daten und zum Garan- tiebereich beschrieben. Die Angaben in diesem Abschnitt sind für die Auswahl von Roboter und Greifwerkzeug von größerer Bedeutung. Die Kenntnis dieser Information erleichtert die reibungslose Einführung des Robotersystems und verhindert das Auftreten von Problemen.
  • Seite 180 Werden lange oder nicht genügend steife Greifwerkzeuge eingesetzt, kann sich die Genauigkeit aufgrund von Vibrationen verringern. 1,0 kg Rotationszentrum der P-Achse 2,0 kg 3,0 kg 4,0 kg (90) Rotationszentrum der T- und R-Achse R000539E Abb: 6-4: Lastbereiche des Roboters RV-E5NJM 6 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 181 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten 1,0 kg Rotationszentrum der P-Achse 2,0 kg 3,0 kg (90)* Rotationszentrum der T- und R-Achse * bei Reinraum 100 R000540E Abb. 6-5: Lastbereiche der Roboter RV-E4NM/E4NC-SA/SB 1,0 kg Rotationszentrum der P-Achse 2,0 kg (90) Rotationszentrum der T- und R-Achse...

  • Seite 182: Ip-Schutzarten

    Das Steuergerät entspricht der Schutzart IP65 nach IEC-Spezifikation. Diese umfaßt nicht die Anschlüsse zur Verbindung mit dem Steuergerät. Die IP65 nach IEC definiert, daß das Eindringen von Staub mit einer Korngröße > Ø75 µm und HINWEIS Strahlwasser verhindert wird. 6 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 183: Standardzubehör Und Sonderzubehör

    Technische Daten Standardzubehör und Sonderzubehör Standardzubehör und Sonderzubehör In den folgenden Abbildungen 6-7 und 6-8 sind das Standardzubehör sowie das Sonderzu- behör des Roboters RV-EN aufgeführt. Pneumatikhandsatz RV-E-4E-HP01E Magnetventilsatz RV-E-1E-VD01E 5-achsiger Roboterarm Pneumatikhand Spiralschlauch (Einzel: 2) RV-E-1E-HP01E RV-E-1E-ST0402C Steuermodul für Pneumatikhand RV-E-2E-33HNE RV-E-HND-ADAP...
  • Seite 184 Zubehör für Zusatzachse Zusatzachse Servo-Verstärker RV-E-2E-32AXSE Motor Zusatzachse Teaching Box RV-P8TB-TE Kabel für Personalcomputer- anschluß RV-CAB2 oder RV-CAB4 Personalcomputer PC-Software - COSIROP - COSIMIR Vom Anwender zu stellen R000543T Abb. 6-8: Standardzubehör und Sonderzubehör (2) 6 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 185: Betriebsverhalten

    Technische Daten Betriebsverhalten Betriebsverhalten Die Abbildungen 6-9 bis 6-11 zeigen den Arbeitsraum des Roboters RV-EN. Punkt Q Arbeitsraum, bezogen auf Punkt Q -100 600 550 500 450 400 350 300 250 200 150 100 -50 -100 -150 -200 -250 -300 -350 -400 -430 R000544C Abb.
  • Seite 186 Betriebsverhalten Technische Daten Punkt Q Arbeitsraum, bezogen auf Punkt Q -100 600 550 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 R000545C Abb. 6-10: Arbeitsraum der Roboter RV-E4NM/E4NC-SA/SB bei horizontaler Handgelenk- stellung 6 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 187 Technische Daten Betriebsverhalten Punkt Q Arbeitsraum, bezogen auf Punkt Q 1000 -100 -150 -200 -250 -300 R000546C Abb. 6-11: Arbeitsraum des Roboters RV-E3NLM bei horizontaler Handgelenkstellung MOVEMASTER RV-EN 6 – 17...
  • Seite 188 Betriebsverhalten Technische Daten 6 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 189 Anhang Index Index Abmessungen ..........4-2, 4-17 Inbetriebnahme.............3-1 Adapter für Schaltschrank........2-25 Inspektionen ............5-2 Adaptersatz für 19-Zoll-Schrankeinbau ..... 4-60 Inspektionsintervalle ..........5-1 Anschluß .............4-1, 4-33 Installation ............2-1 Anschlußkabel ..........4-59, 4-61 Anschlußklemmen ..........2-14 Arbeitsbereich ............4-6 Austauschteile............ 5-19 Kalibriervorrichtung ........... 3-19 Batterien auswechseln........
  • Seite 190 Handhabung ..........2-10 Zusätzliche Achsenschnittstelle......4-65 Steuergerät auspacken ........2-2 Zusätzliche serielle Schnittstelle......4-62 Systemkongfiguratíon .......... 1-4 Systemübersicht ..........1-1 Teaching Box..........1-9, 4-54 Teaching Box anschließen ..........2-22 Technische Daten ..........6-1 Technischen Daten Grundlagen ............. 6-9 A – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

Diese Anleitung auch für:

Movemaster rv-e4nm

Inhaltsverzeichnis