Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Technisches Handbuch RV-3SDJB/3SDB 19 03 2012 INDUSTRIAL AUTOMATION MITSUBISHI ELECTRIC Version B...
Seite 3 Technisches Handbuch RV-3SDJB, RV-3SDB Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 12/2010 pdp – gb — 03/2012 pdp – gb Allgemein: diverse Korrekturen und Änderungen Abschn. 2.11.4: Anschluss an die USB-Schnittstelle Abschn. 4.3: Anschluss an einen PC über die USB-Schnittstelle Abb. 4-25: Anschlussbelegung des Steckers HC2 beim Handsensorkabel Tab.
Seite 5: Zu Diesem Handbuch
Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über die Internet-Adresse http://www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. © 03/2012...
Seite 7: Sicherheitshinweise
Software bzw. Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrach- ten Warnhinweise können zu schweren Personen- oder Sachschäden führen. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte in Verbindung mit den Roboter- systemen RV-3SDJB und RV-3SDB benutzt werden.
Seite 8 Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung, Installation, Inbetriebnahme, Wartung und Prüfung der Geräte müssen die für den spezifischen Einsatzfall gültigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften beachtet wer- den. ACHTUNG: Im Lieferumfang des Roboters ist ein Sicherheitstechnisches Handbuch enthalten. Dieses Hand- buch behandelt alle sicherheitsrelevanten Details zu Aufstellung, Inbetriebnahme und War- tung.
Seite 9 Erläuterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise, die für den sachgerechten sicheren Umgang mit dem Roboter wichtig sind. Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders, z.B. durch elek- trische Spannung, besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
Seite 10 Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie für den Umgang mit dem Robotersys- tem zu verstehen. Diese Hinweise müssen Sie bei der Projektierung, Installation und dem Betrieb des Robotersystems unbedingt beachten. GEFAHR: ● Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften sind zu beachten.
Seite 11 GEFAHR: ● Bevor Sie den Roboter zusammen mit einer Lineareinheit oder einem Hubtisch benutzen, müssen Sie die Leitungen durch eine hochflexible Ausführung (Schleppkabel) ersetzen, da- mit es nicht zu einem Kabelbruch in den Standard-Anschlussleitungen kommt. ● Bei einer Wandmontage müssen Sie den Bewegungsbereich der J1-Achse begrenzen (siehe Seite 4-8).
Seite 12: Symbolik Des Handbuchs
Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt: HINWEIS Hinweistext Verwendung von Beispielen Beispiele sind besonders gekennzeichnet und werden folgendermaßen dargestellt: Beispiel Beispieltext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch weiße Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschließenden Tabelle unter der gleichen Zahl erläutert, z.
Seite 13: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Systemübersicht Lieferumfang..............1-1 1.1.1 Optionen und Ersatzteile.
Seite 14 Inhaltsverzeichnis Anschluss für NOT-HALT ............2-21 2.7.1 Sicherheitsschaltkreise.
Seite 15 Inhaltsverzeichnis Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm ..............4-1 4.1.1 Koordinatensysteme des Roboters .
Seite 16 Inhaltsverzeichnis Wartung Wartungsintervalle ............. . . 5-1 5.1.1 Wartungsplan .
Seite 17 Inhaltsverzeichnis Technische Daten Roboterarm ..............6-1 Steuergerät .
Seite 18 Inhaltsverzeichnis...
Seite 19: Systemübersicht
Systemübersicht Lieferumfang Systemübersicht In diesem Kapitel werden alle zu den Industrierobotern der MELFA-Serien RV-3SDJB und RV-3SDB ge- hörenden Geräte, Optionen und Systemteile beschrieben. Lieferumfang 6-achsiger Roboterarm 5-achsiger Roboterarm oder Befestigungsschrauben (mit Unterlegscheiben und Federringen) Kabelsatz Transportsicherungen Technische Dokumentation Garantie MITSUBISHI RV - 3SDJB / RV - 3SDB Technisches...
Seite 20: Optionen Und Ersatzteile
Lieferumfang Systemübersicht 1.1.1 Optionen und Ersatzteile Bezeichnung Merkmal Beschreibung Option Arbeitsbereichs- 1S-DH-03 Plus: +120°, +90°, , +60°, +30° Die Arbeitsbereichsveränderung veränderung der Minus: –120°, –90°, –60°, –30° muss vom Anwender installiert J1-Achse werden. Die Standardeinstellung ist 170°. Magnetventilsatz 1S-VD01E-02 1facher Ventilsatz Magnetventilsatz für pneumatisch (positive Logik) betriebene Greifhand...
Seite 21: Grundausstattung Der Robotersysteme
Systemübersicht Lieferumfang 1.1.2 Grundausstattung der Robotersysteme Bezeichnung Anzahl Bemerkung Roboterarm RV-3SDJB, RV-3SDB Steuergerät CR1DA Anschlusskabelsatz für Leistungs- und Steuerkabel Steuergerät (Länge 5 m) zwischen Roboterarm und Steuerung Bedienungs- und Programmieranleitung Technisches Handbuch (vorliegendes Handbuch) Sicherheitstechnisches Handbuch Garantiekarte 1 Kopie Installationsschrauben M8 ×...
Seite 22: Systemkonfiguration
Systemkonfiguration Systemübersicht Systemkonfiguration 6-achsiger Roboterarm RV-3SDB 5-achsiger Roboterarm RV-3SDJB oder Kabelsatz Teaching Box R32TB (optional) Steuergerät R001801E Abb. 1-2: Konfiguration der Robotersysteme HINWEIS Die Teaching Box ist optional erhältlich. Sie ist für den manuellen Betrieb der Roboter notwendig. 1 - 4...
Seite 23: Roboterarm
Systemübersicht Systemkonfiguration 1.2.1 Roboterarm Unterarm J4-Achse Handgelenk Ellenbogenblock ë J5-Achse í ë ë J6-Achse ë í í Ellbogen í J3-Achse Oberarm ë Schulter í J2-Achse í J1-Achse ë Basis R001292E Abb. 1-3: Komponenten des Roboterarms Der 5-achsige Roboter verfügt über keine J4-Achse. Achsenbezeichnung Bedeutung J1-Achse...
Seite 24: Lage Der Servomotoren
Systemkonfiguration Systemübersicht 1.2.2 Lage der Servomotoren J3-Motor J5-Motor J6-Motor J2-Motor J1-Motor R001294C Abb. 1-4: Lage der Servomotoren beim 5-achsigen Roboter 1 - 6...
Seite 25 Systemübersicht Systemkonfiguration J5-Motor J6-Motor J4-Motor J3-Motor J2-Motor J1-Motor R001296C Abb. 1-5: Lage der Servomotoren beim 6-achsigen Roboter RV-3SDJB/3SDB 1 - 7...
Seite 26: Steuergerät
Systemkonfiguration Systemübersicht 1.2.3 Steuergerät Folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht des Bedienfeldes des Steuergeräts CR1DA. ¸ µ ¹ R001434E Abb. 1-6: Vorderansicht des Bedienfeldes Bezeichnung Funktion Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms [START]-Taste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet. Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters [STOP]-Taste Die Funktion entspricht der Funktion der [STOP]-Taste auf der...
Seite 27 Systemübersicht Systemkonfiguration Bezeichnung Funktion Ein Betrieb über das Steuergerät oder externe Geräte ist möglich. Der Betrieb über externe Signale oder die Teaching Box ist deakti- viert. Die Verbindung zwischen Steuergerät und externen Geräten AUTOMATIC muss durch den Parameter zur Vergabe der Betriebsrechte freige- geben sein.
Seite 28: Teaching Box
Systemkonfiguration Systemübersicht 1.2.4 Teaching Box µ ¸ ¹ R001440E Abb. 1-7: Ansichten der Teaching Box R32TB Bezeichnung Funktion NOT-HALT-Schalter mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Schalter betätigen, hält der Roboterarm sofort an. Die Servoversor- [EMG.STOP]-Schalter gungsspannung wird abgeschaltet. Durch Drehen des Schalters im Uhrzeigersinn wird der Schalter wieder entriegelt.
Seite 29 Systemübersicht Systemkonfiguration Bezeichnung Funktion ¹ [MONITOR]-Taste Wechselt in den Monitor-Modus und zeigt das Monitor-Menü an [JOG]-Taste Wechselt in den JOG-Modus und zeigt das JOG-Menü an [HAND]-Taste Wechselt in den Hand-Modus und zeigt das Hand-Menü an Ruft das Editier-Menü auf und wechselt z. B. beim Editieren von Positionsdaten zwi- [CHARACTER]-Taste schen Zahlen und Buchstaben Quittierung eines Fehlercodes...
Seite 30 Systemkonfiguration Systemübersicht 1 - 12...
Seite 31: Installation
Installation Auspacken des Robotersystems Installation In diesem und im folgenden Kapitel werden alle für den erfolgreichen Einsatz der Robotersysteme RV-3SDJB und RV-3SDB notwendigen Vorbereitungen vom Auspacken bis zur Einstellung der Grund- position beschrieben. Auspacken des Robotersystems 2.1.1 Roboterarm auspacken ACHTUNG: ●...
Seite 32: Handhabung Des Roboterarms
Handhabung des Roboterarms Installation Handhabung des Roboterarms 2.2.1 Roboterarm transportieren ACHTUNG: ● Transportieren Sie den Roboterarm immer mit zwei Personen. Die Transportsicherungen dürfen vor einem Transport nicht entfernt werden. ● Tragen Sie den Roboterarm immer an den Haltepunkten . Tragen Sie den Roboter- arm niemals an den Abdeckungen, da dies zu Beschädigungen führen kann.
Seite 33 Installation Handhabung des Roboterarms Oberarm Transport- sicherung Schulter Transport- sicherung J1 Basis Vorderansicht Seitenansicht R001298E Abb. 2-3: Transport des 6-achsigen Roboterarms Tragen Sie den Roboterarm niemals seitlich oder an den Achsen ohne Haltepunkte, da dieses zu Beschädigungen führen kann. Verwenden Sie für längere Transportwege einen Rollwagen. Das Tragen an den Haltepunkten sollte nur kurzzeitig erfolgen.
Seite 34: Roboterarm Aufstellen
Handhabung des Roboterarms Installation 2.2.2 Roboterarm aufstellen Die folgende Abbildung zeigt die Aufstellung und Befestigung des Roboterarms. Die Standfläche des Roboterarms ist maschinell geplant. Bei zu großer Unebenheit kann es zu Funktionsstörungen des Roboterarms kommen. Befestigen Sie den Roboterarm über die Montagebohrungen an den vier äußeren Ecken der Standfläche mit den mitgelieferten Innensechskantschrauben.
Seite 35 Installation Handhabung des Roboterarms Belastung Einheit Wert Kippmoment M Torsionsmoment M Horizontal wirkende 1000 Translationskräfte F Vertikal wirkende 1200 Translationskräfte F Tab. 2-1: Reaktionskräfte an der Standfläche des Roboters ACHTUNG: Achten Sie bei der Installation des Roboters darauf, dass auf der Rückseite des Roboterarms genügend Raum zum Anschluss der verwendeten Kabel und zum Austausch der Backup-Batte- rie verbleibt.
Seite 36: Erdung Des Robotersystems
Handhabung des Roboterarms Installation 2.2.3 Erdung des Robotersystems Allgemeine Hinweise zur Erdung des Robotersystems In Abb. 2-5 werden die drei Möglichkeiten einer Erdung gezeigt. ● Die separate Erdung ist die beste Lösung. – Die Erdung des Roboterarms erfolgt über eine M4-Gewindebohrung (siehe Abb. 2-6) an der Standfläche.
Seite 37 Installation Handhabung des Roboterarms Roboterarm erden Verwenden Sie ein Erdungskabel mit einem Querschnitt von mindestens 3,5 mm². Prüfen Sie den Bereich der Erdungsschraube (A) auf Belag und entfernen Sie ihn gegebenenfalls mit einer Feile. Befestigen Sie das Erdungskabel mit der Erdungsschraube (M4 x 10) am Erdungsanschluss des Roboterarms (siehe dazu Abb.
Seite 38: Roboterarm Verpacken
Handhabung des Roboterarms Installation 2.2.4 Roboterarm verpacken Um den Roboterarm in seinen Originalkarton verpacken zu können, müssen einige Punkte beachtet werden. Die Transportsicherungen sind wie bei der Auslieferung am Roboterarm zu befestigen, da- mit Schäden an den Getrieben vermieden werden. Wählen Sie über den [MODE]-Drehschalter am Steuergerät die Betriebsart „MANUAL“.
Seite 39 Installation Handhabung des Roboterarms Bringen Sie anschließend den Dreistufenschalter in Mittelstellung. Betätigen Sie die Taste [4] im Hauptmenü, um das Menü zur Einstellung der Grundposition und zum Lösen der Gelenkbremsen aufzurufen. Betätigen Sie die Taste [2], um das Menü zum Lösen der Gelenkbremsen aufzurufen. Selektieren Sie die Bremsen, die Sie lösen möchten, durch Eingabe einer „1“.
Seite 40: Handhabung Des Steuergeräts
Handhabung des Steuergeräts Installation Handhabung des Steuergeräts Dieser Abschnitt beschreibt die Handhabung und das Aufstellen des Steuergeräts. 2.3.1 Steuergerät transportieren ACHTUNG: Tragen Sie das Steuergerät wie in der folgenden Abbildung dargestellt. Fassen Sie zum Anheben die Vorder- und Rückseite an. Tragen Sie das Steuergerät nicht an den Schaltern oder Steckver- bindungen.
Seite 41: Steuergerät Aufstellen
Installation Handhabung des Steuergeräts 2.3.2 Steuergerät aufstellen In der folgenden Abbildung wird die Aufstellung des Steuergeräts gezeigt. Beachten Sie dabei bitte die nachstehenden Punkte: ● Das Steuergerät kann sowohl waagerecht als auch senkrecht installiert werden. In diesem Hand- buch wird nur die waagerechte Installation beschrieben. Die notwendigen Informationen für die senkrechte Installation des Steuergeräts erhalten Sie bei Ihrem MITSUBISHI-Vertriebspartner.
Seite 42: Anschluss Der Verbindungskabel
Anschluss der Verbindungskabel Installation Anschluss der Verbindungskabel Die folgende Abbildung zeigt das Anschließen der Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuergerät. Roboterarm Steuergerät CR1DA Signalkabel Steuerkabel R001804E Abb. 2-11: Anschluss der Verbindungskabel Stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist. Der [POWER]-Schalter muss in „OFF- Position“...
Seite 43 Installation Anschluss der Verbindungskabel Drücken Sie die Verriegelung am Stecker nach unten. In dieser Position kann der Stecker nicht herausgezogen werden. Um die Verbindung zu lösen, drücken Sie die Verriegelung nach oben. In dieser Position kann der Stecker abgezogen werden. HINWEIS Die Stecker für Steuer- und Leistungskabel unterscheiden sich in ihrer Form.
Seite 44: Anschluss Der Reserveleitungen
Anschluss der Reserveleitungen Installation Anschluss der Reserveleitungen Der Roboter verfügt über acht Reserveleitungen mit einem Leitungsquerschnitt von 0,2 mm² (8 Adern) vom Sockel bis in den Unterarm des Roboterarms. Die Reserveleitungen können vom An- wender frei verwendet werden. Führen Sie die Leitungen dazu wie nachfolgend gezeigt durch eine Kabelverschraubung vom Roboterinneren nach draußen.
Seite 45 Installation Anschluss der Reserveleitungen Die Reserveleitungen sind an beiden Enden mit Anschlüssen versehen. Trennen Sie die Leitungen ca. 10 bis 20 mm vor der Anschlussbuchse ab (siehe Abb. 2-14, Grafik A) und führen Sie sie durch die Kabelverschraubung (vom Anwender bereitzustellen). Entfernen Sie eine Dichtung aus der Unterarmabdeckung C oder der Verschlussplatte des Magnetventils...
Seite 46 Anschluss der Reserveleitungen Installation ACHTUNG: ● Vermeiden Sie hohe Belastungen der Kabel und Druckluftleitungen im Roboterarm, wenn Sie die Reserveleitungen entnehmen. ● Achten Sie darauf, dass Sie beim Entfernen oder Anbringen der Abdeckungen keine Dichtun- gen beschädigen. Beschädigen Sie eine Dichtung, kontaktieren Sie Ihren Vertriebspartner. Sind die Dichtungen nicht einwandfrei, kann Ölnebel o.Ä.
Seite 47: Basisbereich
Installation Anschluss der Reserveleitungen 2.5.2 Basisbereich Entfernen Sie die Installationsschrauben der ADD-Abdeckung Entfernen Sie die ADD-Abdeckung HINWEIS Die Reserveleitungen müssen durch die ADD-Abdeckung nach außen geführt werden. Je nach Lage der Reserveleitungen im Roboterarm, können Sie sie schon nach Entfernen der ADD-Abde- ckung erreichen.
Seite 48 Anschluss der Reserveleitungen Installation ACHTUNG: ● Vermeiden Sie hohe Belastungen der Kabel und Druckluftleitungen im Roboterarm, wenn Sie die Reserveleitungen entnehmen. ● Achten Sie darauf, dass Sie beim Entfernen oder Anbringen der Abdeckungen keine Dichtun- gen beschädigen. Beschädigen Sie eine Dichtung, kontaktieren Sie Ihren Vertriebspartner. Sind die Dichtungen nicht einwandfrei, kann Ölnebel o.Ä.
Seite 49: Anschluss Einer Druckluftleitung Für Sperrluft
Installation Anschluss der Reserveleitungen 2.5.3 Anschluss einer Druckluftleitung für Sperrluft Beim Einsatz des Roboters in ölnebelbelasteten Umgebungen kann der Schutz des Roboters gegen das Eindringen des Ölnebels durch die Zuführung von Sperrluft erhöht werden. Schließen Sie die Druckluftleitung (Ø8 mm) dazu an den Anschluss für die Sperrluft im Basisbereich des Roboters an. In- formationen zu den Schutzarten und den Umgebungsbedingungen finden Sie in Abschn.
Seite 50: Netzanschluss
Netzanschluss Installation Netzanschluss 2.6.1 Netzanschluss und Erdung anschließen Wie Sie den Roboterarm erden entnehmen Sie Abschn. 2.6.1. ACHTUNG: Führen Sie die Anschlussarbeiten am Steuergerät nur bei ausgeschaltetem und gegen Wieder- einschalten gesichertem Hauptschalter für die Spannungsversorgung durch. Vergewissern Sie sich, dass die Netzspannung und der Leistungsschalter des Steuergeräts ausge- schaltet sind.
Seite 51: Anschluss Für Not-Halt
Installation Anschluss für NOT-HALT Anschluss für NOT-HALT Der Anschluss des NOT-HALT-Schalters erfolgt beim Steuergerät CR1DA über den Stecker auf der Rückseite des Geräts. Standardmäßig sind die NOT-HALT-Eingänge unbeschaltet (siehe Abb. 2-19). Der NOT-HALT-Schal- ter, der Tür-Schließkontakt und ein Zustimmschalter müssen vom Anwender angeschlossen werden. ≤...
Seite 52 Anschluss für NOT-HALT Installation ACHTUNG: Führen Sie keinen Stoßspannungstest durch. Steuergerät Anwender Anwender EMG. stop EMG. stop EMGOUT1 EMGIN1 +24 V Ausgang Fehler- Drahtbrücke meldung Roboter Ausgang Relais NOT-HALT-Schalter Betriebsart Ausgang Steuerung Drahtbrücke Zusatzachse (AXMC1) +24 V 24GND Relais Tür-Schließkontakt +24 V Relais 24GND...
Seite 53 Installation Anschluss für NOT-HALT Anschluss an die Klemmen Entfernen Sie ca. 7 mm der Leitungsisolierung. Verdrillen Sie das Leitungsende vor dem Anschluss. Drücken Sie die Haltefeder mit einem Schraubendreher für Schlitzschrauben (Schneide: 1,4 mm bis 2,4 mm) nach unten. Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter an die Klemmen 3A-4A, 3B-4B, den Tür-Schließkontakt an die Klemmen 8A-9A, 8B-9B und die Zustimmschalter an die Klemmen 10A-11A, 10B-11B an.
Seite 54: Sicherheitsschaltkreise
Anschluss für NOT-HALT Installation 2.7.1 Sicherheitsschaltkreise Beispiel 1 Folgende Abbildung zeigt beispielhaft den Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises bei Verwendung von zwei Steuergeräten, einer externen Spannungsversorgung, einem Tür-Kontaktschalter und ei- nem Zustimmschalter. Periphere Einheiten Steuergerät 1 NOT-HALT Ausgang EMGIN1/2 frei System-NOT-HALT Steuergerät (vom Anwender 1A/1B bereitzustellen)
Seite 55 Installation Anschluss für NOT-HALT NOT-HALT-Eingabe Angeschlossen ✔ Externer NOT-HALT-Schalter ✔ Türkontakt ✔ Eingang Zustimmschalter Fehlerausgang — Ausgang Zusatzachse — Ausgang Betriebsart — ✔ Externer Relaisanschluss — Tab. 2-3: Ein- und Ausgänge Beispiel 2 Folgende Abbildung zeigt beispielhaft den Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises bei Verwendung des Ausgangs zur Ausgabe der Betriebsart.
Seite 56 Anschluss für NOT-HALT Installation NOT-HALT-Eingabe Angeschlossen ✔ Externer NOT-HALT-Schalter ✔ Türkontakt ✔ Eingang Zustimmschalter Fehlerausgang — Ausgang Zusatzachse — ✔ Ausgang Betriebsart Externer Relaisanschluss — — Tab. 2-4: Ein- und Ausgänge Ausgang System-NOT-HALT Betriebsart Teach Auto Ausgang Türkontakt offen geschlossen Servo-EIN-Betrieb Teaching Box ENABLE-Schalter Teaching Box geschlossen...
Seite 57: Zustimmschalter
Installation Anschluss für NOT-HALT 2.7.2 Zustimmschalter Verhält sich der Roboter im Teach-Betrieb o.Ä. ungewöhnlich, kann die Servospannung direkt durch Betätigung des Zustimmschalters abgeschaltet werden. Installieren Sie in jedem Fall einen Zustimm- schalter. (Empfohlener Zustimmschalter: HE1G-L20MB (IDEC)) Wenn die Tür geöffnet ist Führen Sie den Teach-Betrieb immer mit zwei Personen durch.
Seite 58 Anschluss für NOT-HALT Installation Bedienung der Teaching Box Türe im geöffneten Zustand Betätigung des Zustimmschalters R001817E Abb. 2-26: Lösen der Bremsen ACHTUNG: Beachten Sie, dass der Roboterarm aufgrund des Eigengewichts bei gelösten Bremsen herun- tersinken kann. Unterstützen Sie daher den Roboterarm vor dem Lösen der Bremsen. 2 - 28...
Seite 59: Funktion Zur Steuerung Von Zusatzachsen
Installation Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Das Steuergerät verfügt über eine Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen für den Betrieb von Drehtischen oder Lineareinheiten. Durch den Anschluss des Servoverstärkers MR-J3-B können über das SSCNET-III-Netzwerk bis zu acht Servomotoren gleichzeitig gesteuert werden. Eine detaillierte Beschreibung der Funktion finden Sie im Handbuch der Schnittstelle zur Steuerung von Zusatzach- sen.
Seite 60 Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Installation EMGOUT Servoverstärker Servoverstärker SSCNET-III- SSCNET-III- Kabel Kabel CN1A- CN1A- Anschluss Anschluss CN1B- CN1B- Anschluss OPT-Anschluss Anschluss Schutzkappe Relaiskontakt R001818E Abb. 2-27: Beispiel für den Anschluss der Zusatzachsen HINWEIS Bei einem fehlerhaften Anschluss von CN1A oder CN1B kann keine einwandfreie Kommunikation erfolgen.
Seite 61: Anschluss Eines Filters
Installation Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen 2.8.2 Anschluss eines Filters Funkentstörfilter (empfohlen) Schließen Sie die in der folgenden Tabelle aufgeführten Filter an den jeweiligen Servoverstärker an. Filter Servoverstärker Gewicht [kg] Bezeichnung Ableitstrom [mA] MR-J3-10B bis MR-J3-100B HF3010A-UN MR-J3-250B/MR-J3-350B HF3030A-UN MR-J3-500B/MR-J3-700B HF3040A-UN MR-J3-11KB bis MR-J3-22KB HF3100A-UN...
Seite 62 Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Installation Leitungsfilter Das Leitungsfilter dient zur Unterdrückung von Störungen auf der Ein- und Ausgangseite des Servo- verstärkers. Gleichzeitig senkt es den Ableitstrom im hochfrequenten Bereich (Nullphasenstrom), ins- besondere zwischen 0,5 MHz bis 5 MHz. Verwenden Sie das Leitungsfilter mit den Leitungen des Netzanschlusses L1, L2 und L3 und des Mo- toranschlusses U, V und W.
Seite 63: Schützausgang Für Zusatzachsen (Axmc)
Installation Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) Werden die Zusatzachsen verwendet, kann der Ein-/Aus-Status der Zusatzachsen mit dem Ein-/Aus- Status des Roboters synchronisiert werden. Diese Synchronisation erfolgt über die AXMC-Schnitt- stelle auf der Rückseite des Steuergeräts im EMGOUT Stecker. Über eine geeignete Schaltung kann der Servoverstärker der Zusatzachsen immer dann ausgeschaltet werden, wenn der Schützausgang geöffnet ist.
Seite 64 Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) Installation EMGOUT EMGOUT-Anschluss Interne Schaltung EMGOUT2 EMGOUT1 EMGOUT1 Kontaktausgang AXMC1 zur Steuerung von Zusatzachsen Anschlussklemme EMGOUT2 (für Leitung Kontaktausgang AXMC2 0,2–0,75 mm²) zur Steuerung von Verriegelung Zusatzachsen (Anwender) (Steuergerät) R001926E Abb. 2-32: EMGOUT-Anschluss 2 - 34...
Seite 65: Werkzeugbestückung
Installation Werkzeugbestückung 2.10 Werkzeugbestückung 2.10.1 Installation des Magnetventilsatzes Typenbezeichnung: 1S-VD01E-02 (positive Logik) 1S-VD02E-02 (positive Logik) 1S-VD03E-02 (positive Logik) 1S-VD04E-02 (positive Logik) Innensechskant- schrauben Magnetventil Unterarmabdeckung C J4-Achse (nur beim 6-achsigen Roboter) Unterarmabdeckung B Bereich A Unterarmabdeckung A Magnetventil 4 Magnetventil 3 Anschluss B GR7, GR5, GR3, GR1 (von links nach rechts)
Seite 66 Werkzeugbestückung Installation Verbindung der Steueranschlüsse bei Verwendung von einem bei Verwendung von zwei Magnetventil Magnetventilen bei Verwendung von drei bei Verwendung von vier Magnetventilen Magnetventilen R000957C Abb. 2-34: Verbindung der Steueranschlüsse des Magnetventils Entfernen Sie die Unterarmabdeckung B und die Unterarmabdeckung C .
Seite 67: Übersicht Der Pneumatikverbindungen
Installation Werkzeugbestückung Die Pneumatikschläuche (Ø6) im Bereich A sind länger als notwendig, um den Einbau eines nicht von Mitsubishi hergestellten Magnetventils zu ermöglichen. Kürzen Sie die Schläuche beim Einbau des Magnetventils auf die erforderliche Länge. Schieben Sie den mit „AIR IN“ bezeichneten Pneumatikschlauch in die Schnellkupplung des Magnetventils (Anschluss P ).
Seite 68: Installation Des Handsteuerkabels
Werkzeugbestückung Installation 2.10.2 Installation des Handsteuerkabels Das Handsteuerkabel wird benötigt, wenn Sie einen nicht standardmäßigen Magnetventilsatz ver- wenden. Entfernen Sie die Unterarmabdeckung A und die Unterarmabdeckung C . Eine Beschreibung, wie Sie die Gehäuseabdeckungen entfernen, finden Sie in Abschn. 5.3.2. Falls Sie das Reservekabel (ADD: aufgewickelt) im Bereich A der Abb.
Seite 69: Installation Des Handsensorkabels
Installation Werkzeugbestückung 2.10.3 Installation des Handsensorkabels Das Handsensorkabel wird benötigt, wenn Sie einen nicht standardmäßigen Magnetventilsatz ver- wenden. Die Installation des Handsensorkabels wird in Abb. 2-33 und Abb. 2-38 gezeigt. Entfernen Sie die Unterarmabdeckung A und die Unterarmabdeckung C oder das Magnet- ventil .
Seite 70: Verkabelung Und Schlauchführung Zur Greifhand
Werkzeugbestückung Installation 2.10.4 Verkabelung und Schlauchführung zur Greifhand In der folgenden Abbildung ist die Lage und Führung der Kabel und Schlauchleitungen für die Stan- dardgreifhand gezeigt: Schnellkupplung Luftschlauch, sekundär Ø4 Magnetventilsatz nur beim 6-achsigen Roboter Handsensorsignalstecker Luftschlauch, primär Ø6 Handsteuersignalstecker Anschluss Anschluss Signalkabel...
Seite 71 Installation Werkzeugbestückung Übersicht der innen liegenden Druckluftleitungen (Standardausführung) ● Der Roboter verfügt über zwei Polyurethanschlauchleitungen Ø6 × 4 von der Basis bis in Höhe der Unterarmabdeckung. ● Eine Schlauchleitung bildet die primäre Pneumatikversorgung. Die andere Schlauchleitung wird für den Druckablass verwendet. ●...
Seite 72 Werkzeugbestückung Installation Eingangsverkabelung für die Handsensorsignale (Standard-/Reinraumausführung) ● Die Eingänge der Handsensorsignale sind vom Sockel direkt mit den Kabelklemmen im Unterarm verbunden. Diese verfügen über Anschlussbrücken für 8 Handeingänge. Die Anschlüsse sind mit HC1 und HC2 bezeichnet. ● Die Sensorsignale der pneumatisch betriebenen Greifhand werden über diesen Stecker einge- speist.
Seite 73 Installation Werkzeugbestückung Die folgende Abbildung zeigt das Beispiel eines Kabel- und Schlauchverlegungsplans für die Greif- hand und den Magnetventileinbau: weiß Handgreifer +24 V (vom schwarz Reserviert Anwender weiß bereit- schwarz zustellen) weiß schwarz weiß Reserviert schwarz 24GND weiß schwarz weiß schwarz weiß...
Seite 74 Werkzeugbestückung Installation In Abb. 2-41 ist eine Beispielschaltung für die Pneumatikversorgung der Greifhand dargestellt. Drucküberwachungsschalter Drucklufteinspeisung < 7 bar Zum Roboterarm < 5 bar ±10 % Filter Druckregler R000492E Abb. 2-41: Beispielschaltung der Pneumatikversorgung für die Greifhand HINWEISE Beim Einsatz eines eigenen Magnetventils muss dieses unmittelbar an der Spule des Ventils mit einer Freilaufdiode ausgestattet sein.
Seite 75: Installation Der Schnittstellenkarte Für Die Pneumatisch
Installation Werkzeugbestückung 2.10.5 Installation der Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand Typenbezeichnung: 2A-RZ375 (positive Logik) ACHTUNG: Trennen Sie die Netzzuleitung vom Stromnetz und stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist, bevor Sie die Schnittstellenkarte installieren! Schließen Sie die Spannungs- versorgung erst nach dem Einbau wieder an das Stromnetz an.
Seite 76: Installation Des Sonderzubehörs
Installation des Sonderzubehörs Installation 2.11 Installation des Sonderzubehörs In diesem Abschnitt wird die Installation des Sonderzubehörs beschrieben. 2.11.1 Anschluss der Teaching Box Typenbezeichnung: R32TB In diesem Abschnitt wird der Anschluss der Teaching Box bei ausgeschalteter Versorgungsspannung beschrieben. Erfolgt das Verbinden oder das Lösen der Verbindung bei eingeschalteter Versorgungs- spannung, wird eine Fehlermeldung ausgegeben.
Seite 77: Anschließen Der Teaching Box
Installation Installation des Sonderzubehörs Anschließen der Teaching Box Schalten Sie das Steuergerät aus. Verbinden Sie das Kabel der Teaching Box mit dem Teaching-Box-Anschluss des Steuergeräts. Dabei muss die Verriegelung des Steckers nach oben zeigen. Ein Klicken signalisiert den korrekten Anschluss. Teaching-Box- Detailansicht des Bereichs A Anschluss...
Seite 78: Installation Einer Zusätzlichen Parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle
Installation des Sonderzubehörs Installation 2.11.2 Installation einer zusätzlichen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle Typenbezeichnung: 2A-RZ371 (positive Logik) Die Anzahl der Ein- und Ausgänge der optionalen, internen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle 2D-TZ378 kann durch 7 weitere externe E/A-Module erweitert werden. Der Anschluss erfolgt über ein Netzwerkkabel (NETcable-1) an Stecker RIO auf der Rückseite des Steuergeräts wie in Abb. 2-45 gezeigt.
Seite 79 Installation Installation des Sonderzubehörs Rückseite des Steuergeräts Entfernen Sie die Isolierung für den Erdanschluss in einem Abstand von etwa 200 bis 300 mm zum Stecker. So können Sie die Gehäuseabdeckung weiterhin montieren und entfernen Isolierung Isolierung 20–30 mm Abschirmung Erdungsanschluss ≤100 mm Parallele E/A- Parallele E/A-...
Seite 80: Installation Einer Cc-Link-Schnittstellenkarte
Installation des Sonderzubehörs Installation 2.11.3 Installation einer CC-Link-Schnittstellenkarte Typenbezeichnung: 2D-TZ576 CC-Link-Schnittstellenkarte ACHTUNG: Trennen Sie die Netzzuleitung vom Stromnetz und stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist, bevor Sie die Schnittstellenkarte installieren! Schließen Sie die Spannungs- versorgung erst nach dem Einbau wieder an das Stromnetz an. Schalten Sie den Netzschalter des Steuergeräts aus.
Seite 81: Installation Des Anschlusskabels Für Einen Personalcomputer
Installation Installation des Sonderzubehörs 2.11.4 Installation des Anschlusskabels für einen Personalcomputer Anschluss an die USB-Schnittstelle Die folgende Abbildung zeigt den Anschluss eines Personalcomputers über ein handelsübliches USB- Kabel (Typ A auf Mini-B 5-polig). Prüfen Sie die Kompatibilität zwischen Personalcomputer und Anschlusskabel. Öffnen Sie die Schnittstellenabdeckung des Steuergeräts.
Seite 82 Installation des Sonderzubehörs Installation Anschluss an die serielle Schnittstelle Typenbezeichnung: RV-CAB4 Die folgende Abbildung zeigt den Anschluss eines Personalcomputers über das Rechneranschluss- kabel. Prüfen Sie die Kompatibilität zwischen Personalcomputer und Anschlusskabel. Schließen Sie auf der Seite des Steuergeräts einen Adapter von DSUB-25 auf DSUB-9 an das Kabel Verbinden Sie den Adapter mit dem seriellen RS232C-Anschluss des Steuergeräts.
Seite 83: Installation Des Erweiterungsspeichers
Installation Installation des Sonderzubehörs 2.11.5 Installation des Erweiterungsspeichers Typenbezeichnung: 2D-TZ454 ACHTUNG: Schalten Sie die Spannungsversorgung des Steuergeräts aus, bevor Sie die Speicherkassette ein- oder ausbauen. Der Ein- oder Ausbau bei eingeschalteter Spannungsversorgung kann zu Datenverlusten führen. Gehen Sie bei der Installation der Speicherkassette wie folgt vor: Fertigen Sie mit Hilfe der Programmiersoftware RT Toolbox2 eine Sicherungskopie der Daten im Steuergerät an.
Seite 84 Installation des Sonderzubehörs Installation 2 - 54...
Seite 85: Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 3.1.1 Arbeitsablauf In diesem Abschnitt erhalten Sie schrittweise Anleitungen, wie Sie die Versorgungsspannung und die Teaching Box einschalten. Anschließend wird das Einstellen und Speichern der Grundposition be- schrieben. ACHTUNG: Das Einstellen der Grundposition ist für eine einwandfreie Funktion des Roboters notwendig und muss nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration (Roboterarm oder Steuergerät) durchgeführt werden.
Seite 86: Vorbereitung Des Systems Für Den Wartungsbetrieb
Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme 3.1.2 Vorbereitung des Systems für den Wartungsbetrieb Im folgenden Abschnitt wird die Vorbereitung für den Aufruf des Wartungsmenüs beschrieben. Schritt 1: Versorgungsspannung einschalten GEFAHR: Vergewissern Sie sich, dass sich niemand im Bewegungsbereich des Roboterarms aufhält. Bringen Sie den [POWER]-Schalter an der Vorderseite des Steuergeräts in die Position „ON“. Die Kontroll-LEDs des Steuergeräts blinken einen Moment.
Seite 87 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Schritt 2: Teaching Box einschalten Stellen Sie den [MODE]-Schalter des Steuergeräts auf „MANUAL“. MODE MANUAL AUTOMATIC R001468E Abb. 3-2: [MODE]-Schalter auf „MANUAL“ stellen Stellen Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box auf „ENABLE“. Auf dem Display erscheint das Hauptmenü. 上：...
Seite 88: Schritt 3: Eingabe Der Seriennummer
Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Schritt 3: Eingabe der Seriennummer Beim ersten Einschalten des Steuergeräts wird die Fehlermeldung C0150 ausgegeben. Geben Sie in diesem Fall die Seriennummer des Roboterarms in den Parameter RBSERIAL ein. Die Seriennummer finden Sie auf dem Typenschild auf der Rückseite des Roboterarms. Betätigen Sie die [RESET]-Taste auf der Teaching Box, um den Fehler zurückzusetzen.
Seite 89 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Betätigen Sie die auf das Feld „CLOSE“ bezogene Taste [F4]. Auf dem Display erscheint das Hauptmenü. <MENU> <PARAMETER> NAME(RBSERIAL ELE( ) 1. FILE/EDIT 2.RUN DATA 3.PARAM. 4.ORIGIN/BRK (XXXXXXXX 5.SET/INIT. Prev Next CLOSE CLOSE DATA R001474E RV-3SDJB/3SDB 3 - 5...
Seite 90: Einstellen Der Grundposition (Nullpunkt)
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.1 Einstellung über Dateneingabe Nach der Auslieferung des Roboters erfolgt die Einstellung der Grundposition über die Methode der Dateneingabe. Die Daten der vom Hersteller vorgegebenen Grundposition befinden sich auf der In- nenseite der Schulterabdeckung A und auf dem Beipackzettel im Karton des Roboterarms.
Seite 91: Schritt 1: Auswahl Der Einstellmethode
Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen aus Abschn. 3.1.2 aus. Anschlie- ßend wählen Sie das Menü „Einstellung über Dateneingabe“. Gehen Sie dabei wie folgt vor: Schritt 1: Auswahl der Einstellmethode Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü „ORIGIN/BRK“ aufzurufen. <MENU>...
Seite 92 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 2: Eingabe der Grundposition Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist, wird das Menü zur Eingabe der Grundpositionsdaten angezeigt. Die angezeigten Datenfelder entsprechen den Datenfeldern auf dem Beipackzettel. Beim Verlust des Beipackzettels finden Sie die Daten zusätzlich noch auf dem Auf- kleber an der Innenseite der Roboterabdeckung A.
Seite 93 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Geben Sie das Zeichen „!“ ein. Halten Sie dazu die [CHARACTER]-Taste gedrückt und betätigen Sie die Taste [, %] fünfmal. Das Zeichen „!“ erscheint. <ORIGIN> DATA D:(V! ) J2( ) J3( ) J5( ) J6( ) J8( CLOSE R001481E...
Seite 94: Einstellung Über Die Mechanischen Endanschläge
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3.2.2 Einstellung über die mechanischen Endanschläge In diesem Abschnitt wird die Einstellung der Grundposition über die mechanischen Endanschläge beschrieben. ACHTUNG: Bei dieser Einstellmethode werden die Bremsen gelöst. Stellen Sie sicher, dass eine zweite Person den Roboterarm unterstützt, bevor Sie die Bremsen lösen. So kann ein unkontrolliertes Fallen in den Endanschlag verhindert werden.
Seite 95 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Solange Sie nun die Funktionstaste betätigen, die der Funktion „REL.“ (Release) zugeordnet ist, wird die Bremse gelöst. Wird die Taste losgelassen oder der Dreistufenschalter losgelassen oder durchgedrückt, greift die Bremse wieder. <BRAKE> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:(...
Seite 96 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Betätigen Sie die Taste [2], um das Menü „MECH“ aufzurufen. <ORIGIN> 1.DATA 2.MECH 3.TOOL 4.ABS 5.USER CLOSE R001839E Setzen Sie die J1-Achse auf „1“. Setzen Sie alle anderen Achsen auf „0“. Betätigen Sie die [EXE]- Taste, um das Bestätigungsmenü...
Seite 97: Schritt 2: Einstellung Der Grundposition Für Die J2-Achse (In "-"-Richtung)
Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 2: Einstellung der Grundposition für die J2-Achse (in „–“-Richtung) Die Einstellung der Grundposition für die J2-Achse ist identisch zur Einstellung der Grundposition für die J1-Achse. Daher erfolgt hier nur eine kurze Beschreibung. Wählen Sie unter dem Menüpunkt „BRAKE“ die J2-Achse aus und setzen Sie sie auf „1“. Lösen Sie die Bremse der J2-Achse, indem Sie die [F1]-Taste gemeinsam mit dem Dreistufenschal- ter betätigen.
Seite 98: Schritt 3: Einstellung Der Grundposition Für Die J3-Achse (In "+"-Richtung)
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 3: Einstellung der Grundposition für die J3-Achse (in „+“-Richtung) Die Einstellung der Grundposition für die J3-Achse ist identisch zur Einstellung der Grundposition für die J1-Achse. Daher erfolgt hier nur eine kurze Beschreibung. Wählen Sie unter dem Menüpunkt „BRAKE“ die J3-Achse aus und setzen Sie sie auf „1“. Lösen Sie die Bremse der J3-Achse, indem Sie die [F1]-Taste gemeinsam mit dem Dreistufenschal- ter betätigen.
Seite 99 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 4: Einstellung der Grundposition für die J4-Achse (in „+“-Richtung) Die Einstellung der Grundposition für die J4-Achse ist identisch zur Einstellung der Grundposition für die J1-Achse. Daher erfolgt hier nur eine kurze Beschreibung. ACHTUNG: Um die Grundposition in „+“-Richtung der J4-Achse einzustellen, verfahren Sie die J3-Achse in eine Position, in der sich der Unterarm frei drehen lässt.
Seite 100 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Wählen Sie unter dem Menüpunkt „BRAKE“ die J4-Achse aus und setzen Sie sie auf „1“. Lösen Sie die Bremse der J4-Achse, indem Sie die [F1]-Taste gemeinsam mit dem Dreistufenschal- ter betätigen. Bewegen Sie das Gelenk mit zwei Händen in die „+“-Richtung, bis der Endanschlag erreicht ist. nur beim 6-achsigen Roboterarm J4(+)
Seite 101: Schritt 5: Einstellung Der Grundposition Für Die J5-Achse (In "+"-Richtung)
Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 5: Einstellung der Grundposition für die J5-Achse (in „+“-Richtung) Die Einstellung der Grundposition für die J5-Achse ist identisch zur Einstellung der Grundposition für die J1-Achse. Daher erfolgt hier nur eine kurze Beschreibung. Wählen Sie unter dem Menüpunkt „BRAKE“ die J5-Achse aus und setzen Sie sie auf „1“. Lösen Sie die Bremse der J5-Achse, indem Sie die [F1]-Taste gemeinsam mit dem Dreistufenschal- ter betätigen.
Seite 102 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 6: Einstellung der Grundposition für die J6-Achse ACHTUNG: Die Handgelenkdrehachse besitzt keinen mechanischen Endanschlag. Bei der Definition der Grundposition achten Sie darauf, die Handgelenkdrehachse nur im Bewegungsbereich (±200°) zu verdrehen. Montieren Sie zwei M5-Schrauben auf dem Handflansch. Zur Definition der Grundposition gehen Sie wie folgt vor: Wählen Sie unter dem Menüpunkt „BRAKE“...
Seite 103 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [F1]-Taste oder den Dreistufenschalter loslas- sen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [↑], [↓], [←] und [→] innerhalb des Displays bewegen. Bei der Auswahl der Achse darf nur die gewünschte Achse auf „1“...
Seite 104: Schritt 7: Einstellung Der Grundposition Für Alle Achsen (5-Achsiger Roboterarm)
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 7: Einstellung der Grundposition für alle Achsen (5-achsiger Roboterarm) Stellen Sie zuerst die Grundposition für die Achsen J1 bis J6 wie auf den Seiten 3-10 bis 3-18 beschrieben ein. Richten Sie dazu die ABS-Markierung der J6-Achse aus und bewegen Sie die anderen Achsen gegen ihre mechanischen Endanschläge.
Seite 105 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Wählen Sie die Achsen aus, für die die Grundposition eingestellt werden soll. Da der 5-achsige Roboterarm über keine J4-Achse verfügt, setzen Sie diesen Wert auf „0“ und die Werte aller anderen Achsen auf „1“. Betätigen Sie die [EXE]-Taste, um das Bestätigungsmenü aufzurufen. <ORIGIN>...
Seite 106: Schritt 8: Einstellung Der Grundposition Für Alle Achsen (6-Achsiger Roboterarm)
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 8: Einstellung der Grundposition für alle Achsen (6-achsiger Roboterarm) Stellen Sie zuerst die Grundposition für die Achsen J4 (siehe Seite 3-15), J5 (siehe Seite 3-17) und J6 (siehe Seite 3-18) ein. Richten Sie dazu die ABS-Markierung der J6-Achse aus und bewegen Sie die anderen Achsen gegen ihre mechanischen Endanschläge.
Seite 107 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Wählen Sie die Achsen aus, für die die Grundposition eingestellt werden soll. Setzen Sie dazu die Werte der Achsen J4 bis J6 auf „1“ und die Werte aller anderen Achsen auf „0“. Betätigen Sie die [EXE]-Taste, um das Bestätigungsmenü...
Seite 108 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme J3(+) J2( ) − J1(+) R001320C Abb. 3-15: Stellung des 6-achsigen Roboters Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. <ORIGIN/BRAKE> 1. ORIGIN 2.BRAKE CLOSE R001476E Betätigen Sie die Taste [2], um das Menü „MECH“ aufzurufen. <ORIGIN>...
Seite 109 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Wählen Sie die Achsen aus, für die die Grundposition eingestellt werden soll. Setzen Sie dazu die Werte der Achsen J1 bis J3 auf „1“ und die Werte aller anderen Achsen auf „0“. Betätigen Sie die [EXE]-Taste, um das Bestätigungsmenü...
Seite 110: Einstellung Mit Kalibriervorrichtung
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3.2.3 Einstellung mit Kalibriervorrichtung In diesem Abschnitt wird die Einstellung der Grundposition mit Hilfe der Kalibriervorrichtung be- schrieben. Führen Sie die Einstellung für jede Achse durch. Bewegen Sie dazu jede Achse in die Grundposition. Sie können die Achsen in die Grundposition bringen, indem Sie die Bremsen lösen und die Achsen per Hand bewegen oder indem Sie sie im JOG-Betrieb in die Grundposition fahren.
Seite 111 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Setzen Sie die J1-Achse auf „1“, um die Bremse der J1-Achse zu lösen. Setzen Sie alle anderen Achsen auf „0“. <BRAKE> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( REL. CLOSE SPACE R001836E...
Seite 112 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Lassen Sie die [F1]-Taste los. Die Bremse greift wieder. Betätigen Sie die [F4]-Taste, um zum Menü zur Einstellung der Grundposition zurückzukehren. <BRAKE> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( REL.
Seite 113 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Betätigen Sie die [F1]-Taste, um die Einstellung der Grundposition abzuschließen. <ORIGIN> TOOL CHANGE TO ORIGIN. OK? R001876E Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber an der Innenseite der Schulterabdeckung A. COMPLETED <TOOL> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:(...
Seite 114 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 2: Einstellung der Grundposition für die J2-Achse ACHTUNG: Bei dieser Einstellmethode werden die Bremsen gelöst. Stellen Sie sicher, dass bevor Sie die Bremsen lösen, eine zweite Person den Roboterarm unterstützt. So kann ein unkontrolliertes Fallen in den Endanschlag verhindert werden.
Seite 115: Schritt 3: Einstellung Der Grundposition Für Die J3-Achse
Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [F1]-Taste oder den Dreistufenschalter loslas- sen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [↑], [↓], [←] und [→] innerhalb des Displays bewegen. Bei der Auswahl der Achse darf nur die gewünschte Achse auf „1“...
Seite 116 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Lassen Sie die [F1]-Taste los. Die Bremse greift wieder. Betätigen Sie die [F4]-Taste, um zum Menü zur Einstellung der Grundposition zurückzukehren. Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. Betätigen Sie die Taste [3], um das Menü „TOOL“ aufzurufen. Setzen Sie die J3-Achse auf „1“.
Seite 117 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 4: Einstellung der Grundposition für die J4-Achse (6-achsiger Roboterarm) ACHTUNG: Bei dieser Einstellmethode werden die Bremsen gelöst. Stellen Sie sicher, dass bevor Sie die Bremsen lösen, eine zweite Person den Roboterarm unterstützt. So kann ein unkontrolliertes Fallen in den Endanschlag verhindert werden.
Seite 118 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [F1]-Taste oder den Dreistufenschalter loslas- sen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [↑], [↓], [←] und [→] innerhalb des Displays bewegen. Bei der Auswahl der Achse darf nur die gewünschte Achse auf „1“...
Seite 119 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Lassen Sie die [F1]-Taste los. Die Bremse greift wieder. Betätigen Sie die [F4]-Taste, um zum Menü zur Einstellung der Grundposition zurückzukehren. Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. Betätigen Sie die Taste [3], um das Menü „TOOL“ aufzurufen. Setzen Sie die J5-Achse auf „1“.
Seite 120 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 6: Einstellung der Grundposition für die J6-Achse ACHTUNG: Bei dieser Einstellmethode werden die Bremsen gelöst. Stellen Sie sicher, dass bevor Sie die Bremsen lösen, eine zweite Person den Roboterarm unterstützt. So kann ein unkontrolliertes Fallen in den Endanschlag verhindert werden.
Seite 121 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [F1]-Taste oder den Dreistufenschalter loslas- sen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [↑], [↓], [←] und [→] innerhalb des Displays bewegen. Bei der Auswahl der Achse darf nur die gewünschte Achse auf „1“...
Seite 122: Einstellung Über Abs-Methode
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3.2.4 Einstellung über ABS-Methode Wird die Grundposition zum ersten Mal eingestellt, wird der Winkelwert der Achsen aufgezeichnet und als Offset-Wert für die Encoder verwendet. Bei der Einstellung über die ABS-Methode, wird der Absolutwert zur Unterdrückung von Unterschieden bei der Einstellung der Grundposition verwen- det.
Seite 123: Schritt 2: Einstellung Der Grundposition
Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 2: Einstellung der Grundposition Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü „ORIGIN/BRK“ aufzurufen. <MENU> 1.FILE/EDIT 2.RUN 3.PARAM. 4.ORIGIN/BRK 5.SET/INIT. 6.ENHANCED CLOSE R001834E Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. <ORIGIN/BRAKE> 1.
Seite 124 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Betätigen Sie die [F1]-Taste, um die Einstellung der Grundposition abzuschließen. <ORIGIN> ABS CHANGE TO ORIGIN. OK? R001895E Die Einstellung der Grundposition ist beendet. COMPLETED <ABS> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( REL.
Seite 125: Aufzeichnung Der Grundposition
Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.5 Aufzeichnung der Grundposition Notieren Sie die neu ermittelten Daten der Grundposition auf der mitgelieferten Datentabelle und auf dem Datenaufkleber an der Innenseite der Schulterabdeckung A. Somit haben Sie die Möglich- keit, die nächste Einstellung der Grundposition über Dateneingabe vorzunehmen. ACHTUNG: Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergeräts ab, bevor Sie die Abdeckung ent- fernen.
Seite 126 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3 - 42...
Seite 127: Anschluss Und Referenzdaten
Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm 4.1.1 Koordinatensysteme des Roboters Die folgende Abbildung zeigt die Koordinatensysteme des Roboterarms: Nullpunkt der Werkzeugkoordinaten Ansicht A Nullpunkt der Basiskoordinaten Nullpunkt der Weltkoordinaten R001327C Abb. 4-1: Koordinatensysteme des Roboterarms Bezeichnung Bedeutung Weltkoordinatensystem Bezogen auf den Aufstellort...
Seite 128 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-2 sind die Abmessungen des 5-achsigen Roboterarms RV-3SDJB aufgeführt. Alle Abmessungen in mm Ansicht A Ansicht C ∅90 Abmessung bei installiertem Magnetventilsatz Ansicht B Ansicht D Die Gewindelänge beträgt 7,5 bis 8,5 mm. R001898C Abb.
Seite 129 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm In der Abb. 4-3 sind die Abmessungen des 6-achsigen Roboterarms RV-3SDB aufgeführt. Alle Abmessungen in mm Ansicht A Ansicht C ∅90 Abmessung bei installiertem Magnetventilsatz Ansicht B Ansicht D Die Gewindelänge beträgt 7,5 bis 8,5 mm. R001897C Abb.
Seite 130: Arbeitsbereich
Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten 4.1.2 Arbeitsbereich Die Abb. 4-4 zeigt den Bewegungsbereich des 5-achsigen Roboterarms RV-3SDJB. Alle Abmessungen in mm R001331C Abb. 4-4: Bewegungsbereich des Roboterarms RV-3SDJB 4 - 4...
Seite 131 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Nummer Beschreibung Arbeitsraum bezogen auf Punkt P Bereichseinschränkung Punkt P Grenzwert Handneigung Begrenzung der Winkel im hinteren Bereich: Der Arbeitsbereich von J3 unterliegt den folgenden beiden Einschränkungen: 14 × J2 + 9 × J3 > –1530° und 137° > J3 > –100°, wenn für den Winkel von J2 gilt: –30°...
Seite 132 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Die Abb. 4-5 zeigt den Bewegungsbereich des 6-achsigen Roboterarms RV-3SDB aufgeführt. Alle Abmessungen in mm R001330C Abb. 4-5: Bewegungsbereich des Roboterarms RV-3SDB 4 - 6...
Seite 133 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Nummer Beschreibung Arbeitsraum bezogen auf Punkt P Bereichseinschränkung Punkt P Grenzwert Handneigung Grenzwinkel 1: Der Arbeitsbereich von J3 unterliegt den folgenden beiden Einschränkungen: 14 × J2 + 3 × J3 > –180° und 171° > J3 > –20°, wenn für den Winkel von J2 gilt: –30°...
Seite 134: Befestigung Der Option Zur Änderung Des Arbeitsbereichs
Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Mechanische Änderung des Arbeitsbereichs Der Arbeitsbereich der J1-Achse kann optional geändert werden. Achse Standard Winkeländerung Option Winkel +170° +120° +90° +60° +30° „+“-Richtung Position — 1S-DH-03 Winkel –170° –120° –90° –60° –30° „–“-Richtung Position — Tab.
Seite 135 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Einstellung der Parameter Ändern Sie die Werte „–J1“ und „+J1“ des Parameters MEJAR. Stellen Sie die Werte ein, die durch die Montage der Innensechskantschrauben zur Änderung des Arbeitsbereichs vorgegeben sind. Informationen zur Einstellung des Parameters finden Sie im Bedienungs-/Programmierhandbuch im Abschnitt „Parameter einstellen“.
Seite 136: Das Steuergerät
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.1 Bedien- und Signalelemente des Steuergerätes ¸ µ ¹ R001434E Abb. 4-7: Vorderansicht des Bedienfeldes Bezeichnung Funktion Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms [START]-Taste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet. Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters [STOP]-Taste Die Funktion entspricht der Funktion der [STOP]-Taste auf der...
Seite 137 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Bezeichnung Funktion Ein Betrieb über das Steuergerät oder externe Geräte ist möglich. Der Betrieb über externe Signale oder die Teaching Box ist deakti- viert. Die Verbindung zwischen Steuergerät und externen Geräten AUTOMATIC muss durch den Parameter zur Vergabe der Betriebsrechte freige- geben sein.
Seite 138 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten ¹ ¸ µ R002089E Abb. 4-8: Rückseite des Steuergeräts Bezeichnung Funktion Anschluss für Servoversorgungs- Roboterversorgungsspannung spannungskabel (CN1) Anschluss für Signalkabel (CN2) Robotersteuerkabel Ausgang für NOT-HALT-Zustand Ausgabe des aktuellen NOT-HALT-Zustands (EMGOUT) Steckplatz für Hand-Schnittstellen- Steckplatz zur Installation der Schnittstellenkarte für die pneumatisch karte (HND) betriebene Greifhand Eingang für NOT-HALT-Schalter...
Seite 139: Vorgaben Der Ce-Norm Für Die Ethernet-Anschlussleitung
Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Vorgaben der CE-Norm für die Ethernet-Anschlussleitung Um die EMV-Anforderungen der CE-Norm zu erfüllen, muss an die Ethernet-Verbindungsleitung ein Entstörfilter und Ferritkern installiert werden. Das Entstörfilter und der Ferritkern sind Bestandteile des Lieferumfangs. max. 500 mm Entstörfilter mit Roboter- 8 Windungen...
Seite 140: Gehäuseabmessung
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten 4.2.2 Gehäuseabmessung Folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen des Steuergeräts CR1DA. Alle Abmessungen in mm R002132E Abb. 4-11: Außenabmessungen des Steuergeräts 4 - 14...
Seite 141 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Alle Abmessungen in mm Kabeldurchführung für Spannungs- versorgungskabel (15 × 22) R002091E Abb. 4-12: Abmessungen der Kabeldurchführung RV-3SDJB/3SDB 4 - 15...
Seite 142: Externe Ein-/Ausgänge
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten 4.2.3 Externe Ein-/Ausgänge Allgemeines Die externen Ein-/Ausgänge sind in drei Gruppen gegliedert: ● Spezielle Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung und Statusanzeige des Roboterarms. ● Allgemeine Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung von Peripheriegeräten und können frei programmiert werden.
Seite 143: Vorsichtsmaßnahmen Beim Anschluss Externer Geräteeinheiten
Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät NOT-HALT-Eingänge Auf der Rückseite des Steuergeräts befinden sich Eingänge für den Anschluss eines potentialfreien NOT-HALT-Kreises, eines Sonderstopp-Schalters, eines Tür-Schließkontakts und eines Zustimmschal- ters. Informationen zur Installation des NOT-HALT-Kreises, des Tür-Schließkontakts und des Zu- stimmschalters entnehmen Sie bitte dem Abschn. 2.7. Detaillierte Beschreibungen der einzelnen Si- cherheitsschaltkreise entnehmen Sie bitte dem Sicherheitstechnischen Handbuch.
Seite 144: Skip-Eingang
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten SKIP-Eingang Der Roboter kann über den SKIP-Eingang gestoppt werden. Legen Sie dazu an die Klemmen 1A-1B ein Signal an. Merkmal Daten Interne Schaltung DC-Eingang Anzahl der Eingänge Galvanische Trennung Über Optokoppler Eingangsnennspannung 24 V DC Eingangsnennstrom Ca.
Seite 145: Spezielle Ein-/Ausgänge
Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.4 Spezielle Ein-/Ausgänge In der nachstehenden Tabelle sind die Funktionen aufgelistet, die den Ein-/Ausgängen zugewiesen werden können. Die Parameter werden den Signalnummern in der Reihenfolge Eingangssignalnum- mer/Ausgangssignalnummer zugewiesen. Die genaue Vorgehensweise zur Einstellung der Parame- ter finden Sie in der Bedienungs-/Programmieranleitung des Steuergeräts.
Seite 146 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Servoversorgungsspan- Schaltet die Servoversorgungsspan- nung abschalten nung ab; das Einschalten der Servos wird gesperrt SRVOFF 1, –1 Ausgang Servos einschalten Zeigt an, dass das Einschalten der Ser- gesperrt vos gesperrt ist (Rückmeldung) Eingang...
Seite 147 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Ausgabeanforderung Anforderung zur Ausgabe der ↑ Zeilennummer Zeilennummer LINEOUT –1, –1 Ausgang Ausgabe der Zeilen- Zeigt an, dass die Zeilennummer über nummer den numerischen Ausgang ausgegeben wird Eingang Ausgabeanforderung...
Seite 148: Beispiele
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Luftdruck im Pneuma- Abfrage auf Pneumatikfehler tiksystem 1 fehlerhaft Luftdruck im Pneuma- AIRERR1 –1, –1 tiksystem 5 fehlerhaft Ausgang Ausgabe Pneumatik- Zeigt an, dass ein Fehler im Pneumatik- AIRERR5 –1, –1 fehler im System 1...
Seite 149: Freigabe Der Zugewiesenen Eingangssignale
Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Freigabe der zugewiesenen Eingangssignale Die Gültigkeit eines anliegenden und zugewiesenen Eingangssignals hängt vom Betriebszustand des Roboters ab. Parameter Bezeichnung Gültigkeit SLOTINIT Programme zurücksetzen Keine Funktion während des Betriebs (bei Ausgabe des START-Signals) SAFEPOS Eingangssignal Ersatzposition anfahren OUTRESET Allgemeine Ausgangssignale zurücksetzen PRGSEL...
Seite 150: Programmsteuerung Durch Externe Signale
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten 4.2.5 Programmsteuerung durch externe Signale Zeitablaufdiagramme bei externer Steuerung Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Programm- wahl“, „Start“, „Stopp“ und „Neustart“ durch externe Signale: EINGANG Numerische Daten IODATA Eingang Programmwahl PRGSEL Start START Stopp...
Seite 151 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Servo EIN/ AUS“, „Programmwahl“, „Auswahl des Geschwindigkeitsübersteuerungswertes“, „Start“, „Ausgabe der Zeilennummer“ usw. durch externe Signale: EINGANG Numerische Daten IODATA Eingang Programmwahl PRGSEL Ausgabeanforderung PRGOUT Programmnummer Übersteuerung OVRDSEL wählen...
Seite 152 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Fehler zurück- setzen“, „Allgemeinen Ausgang zurücksetzen“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale: EINGANG Start START Servo EIN SRVON Servo AUS SRVOFF Alarm-Reset ERRRESET Zurücksetzen der OUTRESET Ausgangsdaten Programm-Reset...
Seite 153 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „JOG-Betrieb“, „Anfahren der Ersatzposition“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale: EINGANG Start START Programm-Reset SLOTINIT Servo EIN SRVON Eingabe Betriebsrechte IOENA Alarm-Reset ERRRESET JOG-Freigabe JOGENA JOG-Betrieb JOGM JOG-Vorschub+...
Seite 154 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung durch die Signale der speziel- len Ein- und Ausgänge: Eingang Festlegung PSSLOT Programmplatznummer Programmplatz Ausgang Programmplatznummer Ausgabe PSSLOT Programmplatz Eingang PSTYPE Positionsdatentyp Ausgang PSTYPE Positionsdatentyp Eingang PSNUM Positionsnummer Positionsnummer Ausgang...
Seite 155 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät HINWEISE Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSPOS überschreitet (32 Bits). Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSSLOT überschreitet (6 Bits). Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSNUM überschreitet (16 Bits).
Seite 156: Anschluss An Einen Pc
Anschluss an einen PC Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC Die eingebaute Ethernet- oder USB-Schnittstelle (siehe Abschn. 4.3.1) ermöglicht den Anschluss ei- nes Personalcomputers an das Steuergerät. Verwenden Sie zum Anschluss ein handelsübliches USB- Kabel (Typ A auf Mini-B 5-polig) oder ein Patchkabel (bei Verwendung eines Hubs/Switchs/Routers oder gedreht bei 1 : 1-Verbindung).
Seite 157: Rs232C-Schnittstelle
Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.2 RS232C-Schnittstelle Das Steuergerät verfügt an der Vorderseite über eine serielle RS232C-Schnittstelle für den Anschluss eines Personalcomputers. Steuergerät RS232C RV-CAB4 Adapter 25- auf 9-polig R001908E Abb. 4-20: Signalbelegung der RS232C-Schnittstelle Pin-Nr. Signalbezeichnung Pin-Nr. Signalbezeichnung RI (wird nicht verwendet) Tab.
Seite 158: Einstellung Der Rs232C-Schnittstelle
Anschluss an einen PC Anschluss und Referenzdaten 4.3.3 Einstellung der RS232C-Schnittstelle In der folgenden Tabelle sind die Standardeinstellungen der seriellen RS232C-Schnittstelle zusam- mengefasst: Bezeichnung Einstellung Baudrate 9600 bps Datenlänge 8 Bits Paritätsprüfung Gerade Parität Anzahl der Stopp-Bits 2 Bits Steuerbefehl für „Neue Zeile” (CR) Nur „CR“...
Seite 159: Zeitverhalten Der Signalleitung
Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.4 Zeitverhalten der Signalleitung Die im technischen Standard für RS232C-Schnittstellen festgelegten Spezifikationen beinhalten alle Angaben der elektrischen Daten des Anschlusssteckers und der Pin-Belegung. Es kann bei der Kommunikation zwischen Robotersystem und Personalcomputer aufgrund von Pro- tokollproblemen oder verschiedenen Pin-Belegungen der Schnittstelle zu Problemen kommen.
Seite 160 Anschluss an einen PC Anschluss und Referenzdaten Zeitablauf der Datenübertragung zwischen Robotersystem und PC ● Roboterseite Der Roboter startet die Datenübertragung, wenn er das Leitungssignal DTR nach „HIGH“ schaltet. Mit dem letzten Zeichen (Ende-Code „0Dh“) wird die DTR-Leitung nach „LOW“ geschaltet. ●...
Seite 161: Anschluss An Ein Pc-System
Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.5 Anschluss an ein PC-System Für den Anschluss eines Personalcomputers an das Steuergerät benötigen Sie das optional erhältli- che RS232C-Anschlusskabel RV-CAB4 und einen Adapter von DSUB-25 auf DSUB-9. Der Personalcomputer kann auch über die eingebaute Ethernet- oder USB-Schnittstelle des Steuer- geräts angeschlossen werden.
Seite 162: Optionen Und Zubehör
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.1 Übersicht Die Roboterarme der MELFA-Serie RV-3SDJB und RV-3SDB verfügen über eine breite Palette von Op- tionen. Damit können die Robotersysteme an unterschiedliche Einsatzgebiete angepasst werden. Teilesatz-Optionen Eine Teilesatz-Optionen beinhaltet mehrere verschiedene Einzelkomponenten. Im Lieferumfang sind alle für die komplette Funktion benötigten Teile enthalten.
Seite 163: Magnetventilsatz
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.2 Magnetventilsatz Bestellangaben Typ.-Nr. (Einzelventil): 1S-VD01E-02 Typ.-Nr. (Doppelventil): 1S-VD02E-02 Typ.-Nr. (Dreifachventil): 1S-VD03E-02 Typ.-Nr. (Vierfachventil): 1S-VD04E-02 Beschreibung Mit dieser Option kann das am Roboterarm montierte Greifwerkzeug gesteuert werden. Dabei steht eine Einzel-, Doppel-, Dreifach- und Vierfachversion zur Verfügung. Der Ventilsatz beinhaltet alle für die Installation notwendigen Teile, wie Abzweigverteiler, Kupplungsstücke und Dämpfer.
Seite 164 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten alle Abmessungen in mm 13.5 <GR1> Spule 1B Spule 1A Spule 2B Spule 2A <GR2> Spule 3B Spule 3A Spule 4B Spule 4A R001333C Abb. 4-23: Übersicht der Magnetventilsätze Bezeichnung Einzel Doppel Dreifach Vierfach Daten Magnetventil Leitungsverteilerblock Schnellkupplung...
Seite 165: Anschlusskabel Für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss)
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.3 Anschlusskabel für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss) Bestellangaben Typ.-Nr. (vierfach): 1S-GR35S-01 Beschreibung Dieses Anschlusskabel wird benötigt, wenn Sie nicht den standardmäßigen Magnetventilsatz ver- wenden. Ein Ende des Anschlusskabels ist mit Anschlusssteckern ausgerüstet. Diese werden für den Anschluss an den Roboterarm benötigt.
Seite 166: Anschlusskabel Für Handsensorsignale
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.4 Anschlusskabel für Handsensorsignale Bestellangaben Typ.-Nr.: 1S-HC25C-01 Beschreibung Dieses Anschlusskabel wird benötigt, wenn Sie eine selbst angefertigte pneumatisch betriebene Greifhand einsetzen möchten. Bei einer pneumatischen Greifhand ist es notwendig, die Stellung der Greifhand zu überwachen. Ein Ende des Anschlusskabels ist mit einem Stecker für die Handsensorsig- nale ausgerüstet.
Seite 167 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör alle Abmessungen in mm 200±10 Entfernen Sie die Ummantelung so, dass die Isolierung unbeschädigt bleibt. [HC1] gelb 24 V reserviert violett braun blau schwarz [HC2] reserviert grün weiß grau rosa R001115C Abb. 4-25: Abmessungen des Handsensorkabels ACHTUNG: Sollten Sie einen Kurzschluss an diesem Kabel verursachen, kann die Sicherung auf der Platine in der Roboterbasis zerstört werden.
Seite 168: Spiralschlauch Für Greifhand
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.5 Spiralschlauch für Greifhand Bestellangaben Typ.-Nr. (einfach): 1E-ST0402C Typ.-Nr. (zweifach): 1E-ST0404C Typ.-Nr. (dreifach): 1E-ST0406C Typ.-Nr. (vierfach): 1E-ST0408C Beschreibung Die Spiralschläuche sind für den Einsatz mit der pneumatisch betriebenen Greifhand konzipiert. Lieferumfang Bezeichnung Anzahl Gewicht [kg] Bemerkung Spiralschlauch (einfach) 1E-ST0402C 2 ×...
Seite 169: Leistungs- Und Steuerkabel
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.6 Leistungs- und Steuerkabel Bestellangaben Typ.-Nr.: 1S-10CBL-03 Typ.-Nr.: 1S-15CBL-03 Beschreibung Mit diesen Leistungs- und Steuerkabeln können Sie die Distanz zwischen dem Steuergerät und dem Roboterarm verlängern. Dabei haben Sie die Möglichkeit, die mitgelieferten Verbindungskabel durch längere Kabel zu ersetzen.
Seite 170: Teaching Box
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.7 Teaching Box Bestellangaben Typ.-Nr.: R32TB Beschreibung Die Teaching Box wird für den Teach- und den JOG-Betrieb benötigt. Zur Unterstützung bei der Pro- grammierung und der Robotersteuerung ist ein LCD-Display integriert. Auf dem Display werden 8 Zeilen zu je 24 Zeichen dargestellt.
Seite 171 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör alle Abmessungen in mm 195.2 ENABLE/DISABLE-Schalter 105.5 NOT-HALT- Schalter Bedienfeld Gehäuse Dreistufen- schalter Anschlusskabel R001909E Abb. 4-27: Außenabmessungen und Bedienelemente der Teaching Box (R32TB) RV-3SDJB/3SDB 4 - 45...
Seite 172: Steuermodul Für Die Pneumatisch Betriebene Greifhand
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.8 Steuermodul für die pneumatisch betriebene Greifhand Bestellangaben Typ.-Nr.: 2A-RZ375 Beschreibung Über diese Schnittstellenkarte kann das am Roboterarm befestigte Greifwerkzeug angesteuert wer- den. ● Mit dieser Schnittstelle können bis zu acht Handausgänge angesteuert werden. ●...
Seite 173: Parallele Schnittstellen Für Ein-/Ausgänge
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.9 Parallele Schnittstellen für Ein-/Ausgänge Bestellangaben Typ.-Nr.: 2D-TZ378 Beschreibung Die parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle ist mit zwei 40-poligen Steckern ausgerüstet. Wenn Sie ex- terne Geräteeinheiten an einen Roboter anschließen möchten, benötigen Sie ein spezielles Ein-/Aus- gangskabel 2D-CBL (Details entnehmen Sie bitte Abschn. 4.4.10). Die interne Ein/-Ausgangsschnittstelle kann durch sieben Module des Typs 2A-RZ371 erweitert wer- den.
Seite 174 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Merkmal Daten Interne Schaltung Transistorausgänge Anzahl der Ausgänge Galvanische Trennung Über Optokoppler Lastnennspannung 12 V DC/24 V DC Lastspannungsbereich 10,2 V DC–30 V DC (Spannungsspitze bei 30 V DC) Maximaler Laststrom 0,1 A/Ausgang (100 %) Sicherung ≤...
Seite 175 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Rückseite des Steuergeräts Steckplatz 1 R001903E Abb. 4-28: Einbauposition der parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle Anschluss 2 Ausgänge 16–31 Eingänge 16–31 (bei Stationsnummer 0) Anschluss 1 Ausgänge 0–15 Eingänge 0–15 (bei Stationsnummer 0) R001904E Abb. 4-29: Pin-Belegung der parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle HINWEIS Der parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle im Steuergerät CR1DA ist automatisch die Stationsnum- mer 0 zugewiesen.
Seite 176: Übersicht Der Pin-Belegung Für Den Anschluss 1 (Kabel: 2D-Cbl )
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Übersicht der Pin-Belegung für den Anschluss 1 (Kabel: 2D-CBL ) Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Verwendung Vorbelegung/Versorgungsspannung/Bezugspunkt Orange-rot a 0 V für Pins 5D–20D Grau-rot a COM (0 V/COM): Bezugspunkt für Pins 5C–20C Weiß-rot a Reserviert Gelb-rot a Reserviert...
Seite 177: Übersicht Der Pin-Belegung Für Den Anschluss 2 (Kabel: 2D-Cbl )
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Übersicht der Pin-Belegung für den Anschluss 2 (Kabel: 2D-CBL ) Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Verwendung Vorbelegung/Versorgungsspannung/Bezugspunkt Orange-rot a 0 V für Pins 5B–20B Grau-rot a COM (0 V/COM): Bezugspunkt für Pins 5A–20A Weiß-rot a Reserviert Gelb-rot a Reserviert...
Seite 178 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Roboter (Output) Parallele Ausgänge QX41 Ein-/Ausgangsschnittstelle (Eingangsmodul) Sicherung 12 V/24 V/60 mA Ausgang 31 externe Spannung Ausgang 0 24 V (0V) QY81P (Ausgangsmodul) +24V Eingang 0 Eingänge 3,3 kΩ Eingang 31 24G(24GND) (COM) externe Spannung 24 V R001933E...
Seite 179: Anschlusskabel Für Externe Ein-/Ausgangsmodule
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.10 Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgangsmodule Bestellangaben Typ.-Nr.: 2D-CBL05 Typ.-Nr.: 2D-CBL15 Beschreibung Mit diesem Anschlusskabel können Peripheriegeräte an die parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle an- geschlossen werden. An einem Ende ist das Kabel mit einem entsprechenden Anschlussstecker für die parallele Schnittstelle ausgerüstet.
Seite 180: Anschlusskabel Für Personalcomputer
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.11 Anschlusskabel für Personalcomputer Bestellangaben Typ.-Nr.: RV-CAB4 Beschreibung Mit dem Anschlusskabel und einem Adapter von DSUB-25 auf DSUB-9 kann eine RS232C-Verbindung zwischen dem Steuergerät und einem Personalcomputer hergestellt werden. Lieferumfang Bezeichnung Anzahl Bemerkung Anschlusskabel für Personalcomputer 25/9 Pin RV-CAB4 3 m lang Tab.
Seite 181: Speicherkassette
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.12 Speicherkassette Bestellangaben Typ.-Nr.: 2D-TZ454 Beschreibung Mit der Speicherkassette kann die Anzahl der Schritte im Roboterprogramm erhöht werden. Lieferumfang Bezeichnung Anzahl Gewicht [kg] Bemerkung Speicherkassette 2D-TZ454 Tab. 4-43: Übersicht des Lieferumfangs Technische Daten Merkmal Daten Bemerkung Ohne Berücksichtigung des...
Seite 182: Kalibriervorrichtung
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.13 Kalibriervorrichtung Beschreibung Diese Kalibriervorrichtung wird benötigt, wenn die Grundposition des Roboterarms mittels Kalibrier- vorrichtung eingestellt werden soll (siehe Abschn. 3.2.3). Abmessungen RZ6.3 R001873C Abb. 4-32: Abmessungen der Kalibriervorrichtung 4 - 56...
Seite 183: Sicherheitsschaltungen
Anschluss und Referenzdaten Sicherheitsschaltungen Sicherheitsschaltungen 4.5.1 Selbstdiagnose In der folgenden Tabelle sind die Selbstdiagnosefunktionen der Roboter RV-3SDJB und RV-3SDB zu- sammengestellt: Funktion Bedeutung Bemerkung Überwacht, ob der Motornennstrom länger als Der Antrieb wird abgebremst, der Überlastschutz eine vorgegebene Zeit ansteht Roboter hält an und signalisiert einen Fehler/Alarm.
Seite 184: Externe Signal- Und Kontroll-Ein-/Ausgänge Für Sicherheitsfunktionen
Sicherheitsschaltungen Anschluss und Referenzdaten 4.5.2 Externe Signal- und Kontroll-Ein-/Ausgänge für Sicherheitsfunktionen Anschluss- E/A Signal Parameter Funktion Anwendung punkt Externer NOT-HALT-Schalter, Externer — Türschalter, schwerer NOT-HALT-Schalter Anlagenfehler Stoppt den Roboter Klemme unmittelbar und schaltet die Türschalter der Schutz- Tür-Kontaktschalter (EMG IN) —...
Seite 185: Programmierbefehle Und Parameter
Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Programmierbefehle und Parameter 4.6.1 Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Steuerbefehle Gelenk-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mov P1 für Positionen/ Gelenk-Interpolation Aktionen Linear-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mvs P1 Linear-Interpolation Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mvc P1,P2,P3 3D-Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit...
Seite 186 Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Befehle zur Verzweigung Sprung zu einer Programmzeile oder Marke GoTo 120 Programm- WENN … DANN … SONST-Schleife If M1=1 Then GoTo *L100 steuerung Else GoTo 20 End If Legt eine Programmschleife fest For M1=1 To 10 Next M1 Legt eine Programmschleife fest...
Seite 187 Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Befehle zur Mechanismus- Auswahl des Mechanismus GetM 1 parallelen zuordnung Auswahl des Mechanismus aufheben RelM 1 Programm- Auswahl Zuordnung von Programm und Anwendung XLoad 2,"P102" ausführung Start/Stopp Ausgewähltes Programm starten XRun 3,"100",0 Ausgewähltes Programm stoppen XStp 3...
Seite 188: Übersicht Der Parameter
Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten 4.6.2 Übersicht der Parameter Parameter Beschreibung Standardwerkzeug- MEXTL Legt den Werkzeugmittelpunkt TCP fest koordinaten Einheit: mm oder Grad Standardbasis- MEXBS Legt das Roboterkoordinatensystem in Beziehung zum koordinaten Weltkoordinatensystem fest Einheit: mm oder Grad Verfahrweggrenzen für MEPAR Legt die Verfahrweggrenzen für das XYZ-Koordinatensystem fest XYZ-Bewegungen...
Seite 189 Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Parameter Beschreibung Kontakttyp für externen Definition des Stopp-Eingangs als Öffner oder Schließer STOP-Taster auswählen Benutzerdefinierter USERORG Festlegung des benutzerdefinierten Nullpunkts Nullpunkt Programmwahl SLOTON Auswahl des Programmes, das der Anwendung bei Initialisierung zugewiesen wurde Der Status „Keine Auswahl“ wird gesetzt, wenn keine Angabe erfolgt.
Seite 190 Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten 4 - 64...
Seite 191: Wartung
Wartung Wartungsintervalle Wartung Das folgende Kapitel enthält alle Informationen, um einen Betrieb des Roboters ohne Störungen zu ermöglichen. Dazu gehört auch das Austauschen der Verschleißteile. Wartungsintervalle Halten Sie die hier beschriebenen Wartungsintervalle und Inspektionen auf jeden Fall ein. Nur so kann ein störungsfreier Betrieb des Robotersystems gewährleistet werden.
Seite 192: Inspektionen
Inspektionen Wartung Inspektionen 5.2.1 Tägliche Inspektionen Die in Tab. 5-2 aufgeführten Inspektionen sind täglich durchzuführen. Zeitpunkt Inspektion Abhilfe bei Störung Vor dem Überprüfen der Befestigungsschrauben des Schrauben fest anziehen Einschalten Roboterarms (Sichtprüfung) Überprüfen der Gehäusedeckelbefestigungen Schrauben fest anziehen (Sichtprüfung) Überprüfen der Befestigungsschrauben der Schrauben fest anziehen Greifhand (Sichtprüfung) Überprüfen der Netzanschlussleitung...
Seite 193: Inspektions- Und Wartungsarbeiten
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Inspektions- und Wartungsarbeiten Im folgenden Abschnitt wird die Durchführung der periodischen Inspektions- und Wartungsarbeiten beschrieben. Die Wartungsarbeiten können auf Anforderung auch durch einen von MITSUBISHI ELECTRIC autorisierten Service durchgeführt werden. ACHTUNG: Demontieren Sie ausschließlich nur die Teile, die laut Wartungsanweisung zur Wartung demon- tiert werden müssen! ACHTUNG: Nach Wartungsarbeiten kann es zu einer Veränderung des mechanischen Bezugspunktes...
Seite 194: Konstruktion Des Roboterarms
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.1 Konstruktion des Roboterarms Die folgende Abbildung zeigt den Aufbau des 5-achsigen Roboterarms: µ J5-Motor Unterarm J3-Motor J6-Motor J6-Getriebe J3-Getriebe Oberarm ¹ J5-Getriebe ¸ J5-Zahnriemen J1-Getriebe Schulter J2-Motor J2-Getriebe J1-Motor R001335C Abb. 5-1: Aufbau des 5-achsigen Roboterarms Die folgende Abbildung zeigt den Aufbau des 6-achsigen Roboterarms: µ...
Seite 195: Handgelenkneigung (J5)
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten ● Basisgelenk (J1) Der J1-Motor treibt über ein Untersetzungsgetriebe in der Basis das Basisgelenk an. Der J1- Motor besitzt eine elektrisch gesteuerte Bremse. ● Schultergelenk (J2) Der J2-Motor treibt über ein Untersetzungsgetriebe in der Schulter das Schultergelenk an. Der J2-Motor besitzt eine elektrisch gesteuerte Bremse, um die Position nach dem Ausschalten zu halten.
Seite 196: Entfernen Der Gehäuseabdeckungen
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.2 Entfernen der Gehäuseabdeckungen Ellbogen- Unterarm- abdeckung B abdeckung C µ Hangelenk- abdeckung Unterarmabdeckung A Schulterabdeckung A Unterarmabdeckung A Schulterabdeckung B ¸ Ellbogenabdeckung E ¹ ADD-Abdeckung Bodenplatte R001337C Abb. 5-3: Lage und Bezeichnung der Gehäuseabdeckungen des 5-achsigen Roboterarms 5 - 6...
Seite 197 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Ellbogen- abdeckung D µ Handgelenk- abdeckung Ellbogen- abdeckung A Unterarmabdeckung C Ellbogenabdeckung C Schulterabdeckung A Unterarmabdeckung A Ellbogenabdeckung B Unterarmabdeckung A Schulterabdeckung B ¹ ADD-Abdeckung Bodenplatte R001338C Abb. 5-4: Lage und Bezeichnung der Gehäuseabdeckungen des 6-achsigen Roboterarms ACHTUNG: Prüfen Sie, ob die Dichtung zusammen mit den Gehäuseabdeckungen entfernt wurde.
Seite 198 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Für die Wartungsarbeiten sind die in den folgenden Tabellen zusammengestellten Gehäuseabde- ckungen und Montageschrauben zu entfernen. HINWEIS Sollten sich Gehäuseteile schwer entfernen lassen, so kann dies an der Stellung des Roboterarms liegen. Ändern Sie die Position im JOG-Betrieb so, dass sich die Gehäuseteile leicht demontieren lassen.
Seite 199 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Anzahl Bezeichnung 5-achsiger Roboterarm 6-achsiger Roboterarm Maschinenschrauben (M4 × 8) Innensechskantschrauben (M4 × 8) Innensechskantschrauben (M4 × 10) Senkkopfschrauben (M4 × 8) Tab. 5-6: Übersicht der Befestigungsschrauben für die Abdeckungen ACHTUNG: Achten Sie darauf, dass die Gehäuseoberfläche keine Beschädigungen aufweist. Ein einwand- freier Einsatz kann dann nicht mehr garantiert werden, da Ölnebel in den Roboterarm gelangen kann.
Seite 200: Austausch Der Gehäusedichtungen
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.3 Austausch der Gehäusedichtungen Die Gehäusedichtungen der Roboters altern mit der Zeit. Tauschen Sie die Dichtungen daher nach der in nachfolgender Tabelle empfohlenen Zeit aus. Werden die Dichtungen nicht rechzeitig ersetzt, kann Wasser oder Öl in den Roboter dringen und zu Fehlfunktionen führen. Roboter mit Umgebungsbedingungen Austausch der Gehäusedichtungen...
Seite 201 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Die Dichtung ist sauber verlegt. R001928E Abb. 5-5: Richtige Anbringung der Gehäusedichtung Die Dichtung ist verrutscht R001910E Abb. 5-6: Falsche Anbringung der Gehäusedichtung RV-3SDJB/3SDB 5 - 11...
Seite 202 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Einige der verwendeten Dichtungen sind schnurförmig. Verlegen Sie diese Dichtung entlang der Kle- befläche und führen Sie sie um die Kurven. Flüssiges Dichtungsmittel Dichtung um die aufbringen Kurve führen Verlegen Sie die Dichtung Schnurförmige Gehäusedichtung R001911E Abb.
Seite 203: Nahtstellen Der Gehäusedichtungen
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Nahtstellen der Gehäusedichtungen Schneiden Sie die Gehäusedichtung so ab, dass sich die Enden 1 mm überlappen. Überlappung 1 mm R001912E Abb. 5-8: Die Nahtstellen müssen sich 1 mm überlappen Geben Sie flüssiges Dichtungsmittel auf die Schnittkanten. R001913E Abb.
Seite 204 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Achten Sie auf eine einwandfreie Verbindung der Schnittkanten. Vermeiden Sie insbesondere die in folgender Abbildung gezeigten Fehler. Kein Dichtungsmittel an den Schnittkanten Lücke zwischen den Schnittkanten Versatz der Schnittkanten Überlappung der Schnittkanten Schadhafte Schnittkante Diagonale Schnittkante R001915E Abb.
Seite 205: Wartung Der Zahnriemen
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.4 Wartung der Zahnriemen Die J4- und J5-Achse des Roboterarms werden über Zahnriemen angetrieben. Anders als bei Ketten und Zahnrädern bedarf der Zahnriemen keiner Schmierfette und entwickelt nur geringe Betriebsge- räusche. Bei ungenügender Wartung des Zahnriemens oder falscher Zahnriemenspannung kann es zu erhöhtem Verschleiß...
Seite 206: Inspektion, Einstellung Und Ersetzen Des Antriebszahnriemens Für Die Unterarmdrehung (Nur 6-Achsiger Roboter)
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.5 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die Unterarmdrehung (nur 6-achsiger Roboter) Markierung Zahnriemenscheibe Antriebszahnriemen Motorbefestigungsschrauben Zahnriemenscheibe Markierung Motor R001339C Abb. 5-13: Antriebszahnriemen für die Unterarmdrehung Inspektion des Antriebszahnriemens Prüfen Sie, ob die Spannungsversorgung des Steuergeräts ausgeschaltet ist. Entfernen Sie die Ellbogenabdeckung C (siehe Abb.
Seite 207 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Antriebszahnriemen austauschen Fixieren Sie die Zahnriemenscheiben beim Austausch des Antriebszahnriemens. Wenn sich die Stellung der Zahnriemenscheiben verändert, verschiebt sich die Grundposition des Roboterarms. Markieren Sie den Zahnriemen und die Zahnriemenscheiben , damit die Position wiedergefunden wird. Lösen Sie die Befestigungsschrauben des Motors für die Entnahme des Zahnriemens.
Seite 208: Handgelenkneigung
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.6 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die Handgelenkneigung Zahnriemenscheibe Markierung Zahnriemenscheibe Motor Antriebszahnriemen Motorbefestigungsschrauben R001340C Abb. 5-14: Antriebszahnriemen für die Handgelenkneigung Inspektion des Antriebszahnriemens Prüfen Sie, ob die Spannungsversorgung des Steuergeräts ausgeschaltet ist. Entfernen Sie die Unterarmabdeckung A auf der rechten Seite des Roboters (bei Sicht auf den Roboter von vorne) (siehe Abb.
Seite 209 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Antriebszahnriemen austauschen Fahren Sie die Handgelenkneigung mit der Teaching Box nach unten (in Fallrichtung). Fixieren Sie die Zahnriemenscheiben beim Austausch des Zahnriemens. Wenn sich die Stellung der Zahnriemenscheiben verändert, verschiebt sich die Grundposition des Roboter- arms. Markieren Sie den Zahnriemen und die Zahnriemenscheiben , damit die Position...
Seite 210: Schmierung
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.7 Schmierung Schmierstellen und Schmiermittelmenge Die folgende Abbildung zeigt die Lage der einzelnen Schmierstellen. In Tab. 5-9 sind alle Angaben zu Menge, Typ und Ort des Schmiermitteleinsatzes zusammengestellt. Um die Schmierung durchzufüh- ren, müssen Sie die Gehäuseabdeckungen (siehe Abschn. 5.3.2) abnehmen. Schmierstelle des J6-Gelenks Entlüftungsschraube des J5-Gelenks...
Seite 211 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Abdeckung Schmier- Schmierpunkt Anschlusstyp Schmierung/Menge Intervall entfernen Basis, Schmierfett SK-1A Schulter- Nippel WB-610 Untersetzungsgetriebe Liefermenge (40 g) abdeckung A Schultergelenk, Schmierfett SK-1A Untersetzungsgetriebe Liefermenge (40 g) Ellbogengelenk, Schmierfett SK-1A Untersetzungsgetriebe Liefermenge (16 g) Nippel WA-610 6000 h Unterarmdrehgelenk, Schmierfett SK-1A Ellbogen-...
Seite 212: Austausch Der Pufferbatterie
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.8 Austausch der Pufferbatterie Der Roboterarm verfügt über Pufferbatterien, um die Encoder-Positionsdaten auch im ausgeschal- teten Zustand zu speichern. Ebenso befindet sich im Steuergerät eine Pufferbatterie, die zur Speiche- rung der Programme und Positionen dient. Ist die Lebensdauer der Batterien abgelaufen, sind sie schnellstmöglich zu ersetzen, um einen Verlust der Daten zu verhindern.
Seite 213 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Batterien im Roboterarm austauschen In Abb. 5-17 wird der Austausch der Batterien gezeigt. Gehen Sie beim Austausch der Batterien wie folgt vor: Überprüfen Sie die Kabelverbindung zwischen Roboterarm und Steuergerät. Schalten Sie das Steuergerät ein. Das Steuergerät liefert während des Batteriewechsels die Ver- sorgungsspannung für die Encoder.
Seite 214 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Schrauben Schulterabdeckung A Schulter Batterie Anschlussstecker R001343C Abb. 5-17: Austausch der Batterien im Roboterarm 5 - 24...
Seite 215: Pufferbatterie Im Steuergerät Austauschen
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Pufferbatterie im Steuergerät austauschen ACHTUNG: Bei Anzeige der Fehler 7500 oder 112n sind die Programmdaten oder andere Daten gelöscht. Sie müssen neu geladen werden. ACHTUNG: ● Tauschen Sie immer komplett alle Batterien im Roboterarm und im Steuergerät aus. ●...
Seite 216 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung ACHTUNG: Nach dem Austausch vollständig entladener Batterien muss die Grundposition neu eingestellt werden. Stellen Sie die Grundposition in diesem Fall mit Hilfe der Kalibriervorrichtung, über die mechanischen Endanschläge oder nach der ABS-Methode ein (siehe Abschn. 3.1). 5 - 26...
Seite 217: Batteriezähler Zurücksetzen
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.9 Batteriezähler zurücksetzen Der Batteriezähler erfasst die Betriebszeit der Batterien im Roboterarm und im Steuergerät und dient als Referenz für die Warnmeldung zum Austausch der Batterien. Setzen Sie daher nach dem Austau- schen der Batterien unbedingt den Batteriezähler zurück. Betätigen Sie die Taste [1] im Einstellungs- und Initialisierungsmenü, um das Initialisierungsmenü...
Seite 218: Austausch Des Filters Am Steuergerät
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.10 Austausch des Filters am Steuergerät Die folgende Abbildung zeigt den Austausch des Filters: Filter Filterhalterung M3-Schrauben R001929E Abb. 5-19: Austausch des Filters Lösen Sie die beiden M3-Schrauben an der Vorderseite des Steuergeräts, um die Filterhalterung zu entfernen.
Seite 219: Austausch Der Sicherungen
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.11 Austausch der Sicherungen Wenn eine Sicherung auf der Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand oder auf der Steuerplatine defekt ist, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. An der Fehlermeldung können Sie erkennen, welche Sicherung ersetzt werden muss. Fehlercode Beschreibung Platine/Karte...
Seite 220: Lage Der Kühlventilatoren
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.12 Lage der Kühlventilatoren Folgende Abbildung zeigt die Lage der Kühlventilatoren im Steuergerät. Venilator zur Kühlung der CPU Venilator für Luftstrom Venilator zur Kühlung des Verstärkers Steuergerät (Ansicht von oben) R001921E Abb. 5-22: Lage der Kühlventilatoren 5 - 30...
Seite 221: Überholung
Wartung Überholung Überholung Nach einer langen Betriebszeit können am Roboter Verschleißerscheinungen oder andere Mängel auftreten. Bei einer Überholung werden deshalb defekte Komponenten ausgetauscht oder Teile er- setzt, deren Lebensdauer abgelaufen ist, so dass der Roboter wieder im Dauerbetrieb eingesetzt wer- den kann.
Seite 222: Austausch- Und Ersatzeile
Austausch- und Ersatzeile Wartung Austausch- und Ersatzeile In der folgenden Tabelle sind die Austausch- und Verschleißteile des Roboterarms und des Steuer- geräts aufgeführt. Diese Teile können als normale Lagerteile geführt werden. Um die Austausch- und Verschleißteile nachzukaufen, geben Sie bitte die Bezeichnung des entsprechenden Teils sowie die Seriennummer des Roboterarms und des Steuergeräts an.
Seite 223 Wartung Austausch- und Ersatzeile Auflistung der Teile Montageort Bezeichnung Dichtung Anzahl Abdeckung Anzahl Klebeseite 5-achsiger Roboterarm Gehäuse- Conbox-Dichtung L CONBOX- Abdeckungs- dichtungsset A Abdeckung seite Conbox-Dichtung R Dichtung für Schulterabdeckung A Schulterabdeckung A Dichtung T für Schulterabdeckung B Schulterabdeckung B Dichtung B für Schulterabdeckung B Dichtung für Ellbogenabdeckung B Ellbogenabdeckung B...
Seite 224: Übersicht Der Ersatzteile Für Die Wartung
Austausch- und Ersatzeile Wartung 5.5.2 Übersicht der Ersatzteile für die Wartung Bezeichnung Lage des Teils Anzahl Zahnriemen 225-3GT-4 J4-Achse 393-3GT-4 J5-Achse Zahnriemen Schmierfett SK-1A Alle Untersetzungsgetriebe — Lithium-Batterie A6BAT Batteriefach Tab. 5-14: Übersicht der Wartungsteile für den Roboterarm Bezeichnung Lage des Teils Anzahl Lithium-Batterie Q6BAT...
Seite 225: Technische Daten
Technische Daten Roboterarm Technische Daten Roboterarm Daten Merkmal/Funktion Einheit RV-3SDJB RV-3SDJBC RV-3SDB RV-3SDBC Freiheitsgrade Konstruktion Vertikaler Knickarm Montage Boden-, Wand- oder Deckenmontage möglich Antriebssystem AC-Servo (alle Achsen mit Bremse) Positionserkennung Absolut-Encoder Armlänge Oberarm Unterarm Bewegungs- Körper (J1) 340 (–170 bis +170) bereich Schulter (J2) 225 (–290 bis +135)
Seite 226 Roboterarm Technische Daten Daten Merkmal/Funktion Einheit RV-3SDJB RV-3SDJBC RV-3SDB RV-3SDBC Nennträgheits- Unterarm- — 0,137 moment drehung (J4) Handgelenk- kgm² 0,137 neigung (J5) Handgelenk- 0,047 drehung (J6) Reichweitenradius (bis zum Drehpunkt der J5-Achse) Werkzeugverkabelung 8 Eingänge/8 Ausgänge 8 Reserveleitungen 0,2 mm² (abgeschirmt) Pneumatikschlauch für Werkzeug Primär: Ø6 ×...
Seite 227: Steuergerät
Technische Daten Steuergerät Steuergerät ACHTUNG: Bei der Angabe der Leistungsaufnahme von 1,0 kVA ist der Einschaltstrom nicht berücksichtigt. Merkmal/Funktion Daten Bemerkung CR1DA Anzahl der steuerbaren Achsen 6 Achsen Prozessortyp Haupt-CPU: 64 Bit RISC Servo-CPU: DSP Speicher- Programmierte Position und 13000 Positionen kapazität Anzahl der Programmschritte 26000 Schritte...
Seite 228 Steuergerät Technische Daten Merkmal/Funktion Daten Bemerkung Versorgungsspannung 1-phasig 180–253 V AC, 50/60 Hz Leistungsaufnahme 1,0 kVA Leistungsangabe ohne Berück- sichtigung des Einschaltstroms Umgebungstemperatur 0 bis 40 °C Umgebungsluftfeuchtigkeit 45–85 % nicht kondensierend Erdung Über separate Anschlussklemme; Erdungswiderstand ≤ 100 Konstruktion Bodenaufstellung Abmessungen (B ×...
Seite 229: Umgebungsbedingungen Für Den Betrieb
Technische Daten Umgebungsbedingungen für den Betrieb Umgebungsbedingungen für den Betrieb Da die Umgebungsbedingungen stark auf die Gerätebetriebsdauer einwirken, sollten Sie das Robo- tersystem nicht unter den im Folgenden beschriebenen Bedingungen aufstellen: ● Spannungsversorgung Nicht einsetzen, wenn – die Versorgungsspannung unter 180 V AC oder über 253 V AC liegt, –...
Seite 230: Schutzarten
Schutzarten Technische Daten Schutzarten IP65 (Schutz gegen Staub und Strahlwasser) Schutzartklasse: Roboterarm IP20 (Schutz gegen Berührung gefährlicher Teile) Schutzartklasse: Steuergerät IP54 (spritzwassergeschützt) Schutzartklasse: Maschinenkabel IP65 (Schutz gegen Staub und Strahlwasser) Schutzartklasse: Teaching Box Tab. 6-3: Übersicht der Schutzarten des Robotersystems HINWEIS Die IEC IP-Symbole kennzeichnen nur den Grad der zulässigen Verschmutzung durch Materialien und Flüssigkeiten.
Seite 231: Reinraumroboter
Technische Daten Reinraumroboter Reinraumroboter 6.5.1 Ausführung der Reinraumroboter Für Anwendungen in der Halbleiterherstellung oder für besondere Laboraufgaben sind die Roboter- arme RV-3SDJB und RV-3SDB in der Reinraumklasse 10 lieferbar. Reinraumklasse Interne Absaugung 10 (0,3 μm) Verwenden Sie den Roboter in einem RV-3SDJBC Reinraum mit einer Downflow- RV-3SDBC...
Seite 232: Grundlagen Zu Den Technischen Daten
Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Im folgenden Abschnitt werden die Grundlagen zu den technischen Daten und zum Garantiebetrieb beschrieben. Die Angaben in diesem Abschnitt sind für die Auswahl von Roboterarm und Greifwerk- zeug von großer Bedeutung. Die Kenntnis dieser Information erleichtert die reibungslose Einführung des Robotersystems und verhindert das Auftreten von Problemen.
Seite 233 Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Nennbelastbarkeit Die Nennbelastbarkeit des Roboters gilt nur für symmetrische Lasten. Sie sollten diesen Punkt bei der Auswahl des Roboters und des Greifwerkzeugs besonders berücksichtigen. ● Die Werte für Nennmoment und Nennträgheitsmoment des verwendeten Greifwerkzeugs sollten kleiner als die in Tab.
Seite 234 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Beziehung zwischen Last, Geschwindigkeit und Beschleunigungs-/Bremszeit Die Vorgabe der Last und deren Abmessungen ermöglicht den Betrieb des Roboters mit optimaler Beschleunigungs-/Bremszeit und maximaler Geschwindigkeit. Damit diese Funktion genutzt werden kann, ist eine Einstellung der aktuellen Lastdaten wie Masse und Abmessungen der Hand und des Werkstücks erforderlich.
Seite 235: Ip-Schutzarten
Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten 6.6.2 IP-Schutzarten Roboterarm und Teaching Box Der Roboterarm entspricht der Schutzart IP65 nach IEC-Spezifikation. ● Der Roboterarm ist gegen das Eindringen von Strahlwasser geschützt. ● Der Roboterarm ist gegen das Eindringen von Staub mit einer Korngröße > Ø75 μm geschützt. Die Teaching Box entspricht der Schutzart IP65 nach IEC-Spezifikation.
Seite 236: Standardzubehör Und Sonderzubehör
Standardzubehör und Sonderzubehör Technische Daten Standardzubehör und Sonderzubehör 6.7.1 Roboterarm In der folgenden Abbildung sind das Standard- sowie das Sonderzubehör der Roboterarme RV-3SDJB und RV-3SDB aufgeführt: Magnetventilsatz 5-achsiger Roboterarm Einfach: 1S-VD01E-02 Doppelt: 1S-VD02E-02 Dreifach: 1S-VD03E-02 Vierfach: 1S-VD04E-02 Leistungs- und Steuerkabel 1S-05CBL-03 Handsteuerkabel für Pneumatisch...
Seite 237: Steuergerät
Technische Daten Standardzubehör und Sonderzubehör 6.7.2 Steuergerät In der folgenden Abbildung sind das Standard- sowie Sonderzubehör des Steuergeräts CR1DA auf- geführt: Steuergerät CR1A-700 Teaching Box R32TB Steuermodul für Parallele Schnittstelle Anschlusskabel für pneumatisch für Ein-/Ausgänge externe Ein-/Aus- betriebene Greifhand 2A-RZ371 gangsmodule 2A-RZ375 2D-CBL...
Seite 238 Standardzubehör und Sonderzubehör Technische Daten 6 - 14...
Seite 239 Anhang Index Index Abmessungen Dreistufenschalter der Teaching Box ... . . 4-44 Roboterarm ........4-2 Druckluftleitungen Steuergerät .
Seite 240 Anhang Index Inbetriebnahme ........3-1 Reserveleitungen Inspektion Anschluss .
Seite 241 Anhang Index Teaching Box Wartung ......... 5-1 Anschluss .
Seite 242 Anhang Index RV-3SDB/3SDJB A - 4...
Seite 266 Telefax: (0 22 52) 4 88 60 Telefax: (0 52) 267 02 01 Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.de...

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Melfa rv-3sdb

Mitsubishi Electric MELFA RV-3SDJB Technisches Handbuch

1 Systemübersicht

2 Installation

3 Inbetriebnahme

4 Anschluss und Referenzdaten

5 Wartung

6 Technische Daten

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Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELFA RV-3SDJB

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