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Installation
2.9.2
Zustimmschalter
Verhält sich der Roboter im Teach-Betrieb o. Ä. ungewöhnlich, kann die Servospannung direkt durch
Betätigung des Zustimmschalters abgeschaltet werden. Installieren Sie in jedem Fall einen Zustimm-
schalter. (Empfohlener Zustimmschalter: HE1G-L20MB (IDEC))
Wenn die Tür geöffnet ist
Führen Sie den Teach-Betrieb immer mit zwei Personen durch. Eine Person bedient dabei die
Teaching Box, die andere den Zustimmschalter. Die Servospannung ist dann eingeschaltetet, wenn
sich sowohl der Dreistufenschalter der Teaching Box als auch der Zustimmschalter in Mittelstellung
befindet. Nur dann ist auch ein JOG-Betrieb möglich. Beim Durchdrücken oder Loslassen des Zu-
stimmschalters wird die Servospannung abgeschaltet. Beachten Sie, dass ein Einschalten der Servo-
spannung und ein Lösen der Bremsen in diesem Zustand des Zustimmschalters nicht möglich ist.
Wenn die Tür geschlossen ist
Die Servospannung kann allein über die Teaching Box ausgeschaltet werden. Führen Sie den JOG-Be-
trieb daher von außerhalb der Sicherheitsumzäunung aus.
Automatikbetrieb/JOG-Betrieb/Bremsen lösen und erforderliche Schalterstellungen
Folgende Tabelle zeigt den Zusammenhang verschiedener Robotermodi und die dazu gehörenden
Schalterstellungen.
Modus
JOG-Betrieb
JOG-Betrieb
Bremsen
lösen
Automatik-
betrieb
Tab. 2-6:
„–" bedeutet, dass der Zustand ohne Bedeutung ist.
Ist der Eingang des Tür-Kontaktschalters kurzgeschlossen (Tür geschlossen), muss der JOG-
Betrieb von außerhalb der Sicherheitsumzäunung ausgeführt werden.
Die Bremsen können nur mit zwei Personen gelöst werden. Eine Person muss dabei den Zustimm-
schalter schalten (kurzschließen des Eingangs für den Zustimmschalter), während die andere
Person die Teaching Box bedient. Nur wenn sich der Zustimmschalter und der Dreistufenschalter
der Teaching Box in Mittelstellung befinden, können die Bremsen gelöst werden. Der Zustand
des Eingangs für den Tür-Kontaktschalter ist dabei ohne Belang.
RH-3FH/6FH/12FH/20FH
Schalterstellung
Teaching
Modus des
Box über
Steuer-
Dreistufen-
geräts
schalter
MANUAL
Freigegeben
MANUAL
Freigegeben
MANUAL
Freigegeben
AUTOMATIC
Gesperrt
Robotermodi und Schalterstellungen
[ENABLE/
Eingang
DISABLE]-
Zustimm-
Schalter der
schalter
Teaching Box
Kurz-
EIN
geschlossen
(EIN)
Geöffnet
EIN
(AUS)
Kurz-
EIN
geschlossen
(EIN)
—
—
Anschluss für NOT-HALT
Eingang
Beschreibung
Tür-
Kontakt-
schalter
Ist der Eingang für den
Zustimmschalter kurzge-
schlossen (EIN), ist der
—
Zustand des Eingangs für
den Tür-Kontaktschalter
ohne Bedeutung.
Ist der Eingang für den
Kurz-
Zustimmschalter geöffnet
geschlossen
(AUS), muss der Eingang für
(Tür
den Tür-Kontaktschalter im
geschlos-
kurzgeschlossenen Zustand
sen)
sein.
Unabhängig vom Zustand
des Eingangs für den Tür-
Kontaktschalter muss der
—
Eingang für den Zustimm-
schalter kurzgeschlossen
(EIN) sein.
Kurz-
Der Eingang für den Tür-Kon-
geschlossen
taktschalter muss kurzge-
(Tür
schlossen (Türe geschlossen)
geschlos-
sein.
sen)
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