Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Technisches Handbuch RV-2SDB INDUSTRIAL AUTOMATION 17 11 2011 MITSUBISHI ELECTRIC Version A...
Seite 3 Technisches Handbuch RV-2SDB Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 11/2011 pdp – gb —...
Seite 5: Zu Diesem Handbuch
Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über die Internet-Adresse http://www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. © 11/2011...
Seite 7: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich ausschließlich an anerkannt ausgebildete Elektrofachkräfte, die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut sind. Projektierung, Installation, Inbe- triebnahme, Wartung und Prüfung der Roboter nebst Zubehör dürfen nur von einer anerkannt aus- gebildeten Elektrofachkraft, die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut ist, durchgeführt werden.
Seite 8 Sicherheitsrelevante Vorschriften Bei der Projektierung, Installation, Inbetriebnahme, Wartung und Prüfung der Geräte müssen die für den spezifischen Einsatzfall gültigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften beachtet wer- den. ACHTUNG: Im Lieferumfang des Roboters ist ein Sicherheitstechnisches Handbuch enthalten. Dieses Hand- buch behandelt alle sicherheitsrelevanten Details zu Aufstellung, Inbetriebnahme und War- tung.
Seite 9 Erläuterung zu den Gefahrenhinweisen In diesem Handbuch befinden sich Hinweise, die für den sachgerechten sicheren Umgang mit dem Roboter wichtig sind. Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders, z.B. durch elek- trische Spannung, besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
Seite 10 Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie für den Umgang mit dem Robotersys- tem zu verstehen. Diese Hinweise müssen Sie bei der Projektierung, Installation und dem Betrieb des Robotersystems unbedingt beachten. GEFAHR: Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften sind zu beachten.
Seite 11 GEFAHR: Bevor Sie den Roboter zusammen mit einer Lineareinheit oder einem Hubtisch benutzen, müssen Sie die Leitungen durch eine hochflexible Ausführung (Schleppkabel) ersetzen, da- mit es nicht zu einem Kabelbruch in den Standard-Anschlussleitungen kommt. Achten Sie darauf, dass bei der Bewegung des Roboters keine Kollisionen des Werkstücks mit nahe liegenden Einheiten auftreten, da sich dadurch die Position des Werkstücks ver- schieben kann.
Seite 12: Symbolik Des Handbuchs
Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt: HINWEIS Hinweistext Verwendung von Beispielen Beispiele sind besonders gekennzeichnet und werden folgendermaßen dargestellt: Beispiel Beispieltext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch weiße Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschließenden Tabelle unter der gleichen Zahl erläutert, z.
Seite 13: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Systemübersicht Lieferumfang..............1-1 1.1.1 Optionen und Ersatzteile.
Seite 14 Inhaltsverzeichnis Werkzeugbestückung ............2-26 2.9.1 Installation des Magnetventilsatzes .
Seite 15 Inhaltsverzeichnis Anschluss an einen PC ............4-26 4.3.1 USB-Schnittstelle .
Seite 16 Inhaltsverzeichnis Inspektions- und Wartungsarbeiten ..........5-3 5.3.1 Konstruktion des Roboterarms .
Seite 17: Systemübersicht
Systemübersicht Lieferumfang Systemübersicht In diesem Kapitel werden alle zu den Industrierobotern der MELFA-Serie RV-2SDB gehörenden Ge- räte, Optionen und Systemteile beschrieben. Lieferumfang Roboterarm Befestigungsschrauben (mit Unterlegscheiben und Federringen) Kabelsatz Transportsicherungen Technische Dokumentation Garantie MITSUBISHI RV - 2SDB Technisches Handbuch Steuergerät R002060E Abb.
Seite 18: Optionen Und Ersatzteile
Lieferumfang Systemübersicht 1.1.1 Optionen und Ersatzteile Bezeichnung Merkmal Beschreibung Option Arbeitsbereichs- 1S-DH-11J1 Plus: +210°, +150°, +90° Die Arbeitsbereichsveränderung veränderung der Minus: –210°, –150°, –90° muss vom Anwender installiert J1-Achse werden. Die Standardeinstellung ist ±240°. Arbeitsbereichs- 1S-DH-11J2 Plus: +30° Die Arbeitsbereichsveränderung veränderung der Minus: –30°...
Seite 19 Systemübersicht Lieferumfang Bezeichnung Merkmal Beschreibung Option Paralleles Schnitt- 2A-RZ371 DO: 32 (positive Logik) Das Modul erweitert die externen stellenmodul für DI: 32 (positive Logik) Ein-/Ausgänge um 32E/32A. externe Ein-/Aus- Elektrisch isoliert gänge (100 mA/Anschluss) Anschlusskabel für 2A-CBL05 Länge des Kabels: 5 m Zum Anschluss der Peripherie an das paralleles Schnitt- Ein-/Ausgangsschnittstellenmodul...
Seite 20: Grundausstattung Der Robotersysteme
Lieferumfang Systemübersicht 1.1.2 Grundausstattung der Robotersysteme Bezeichnung Anzahl Bemerkung Roboterarm RV-2SDB Steuergerät CR1DA Anschlusskabelsatz für Leistungs- und Steuerkabel Steuergerät (Länge 5 m) zwischen Roboterarm und Steuerung Bedienungs- und Programmieranleitung Technisches Handbuch (vorliegendes Handbuch) Sicherheitstechnisches Handbuch Garantiekarte 1 Kopie Installationsschrauben M8 × 35 Federringe für die Für M8 Installationsschrauben...
Seite 21: Systemkonfiguration
Systemübersicht Systemkonfiguration Systemkonfiguration Roboterarm RV-2SDB Kabelsatz Teaching Box R32TB (optional) Steuergerät R002061E Abb. 1-2: Konfiguration des Robotersystems HINWEIS Die Teaching Box ist optional erhältlich. Sie ist für den manuellen Betrieb des Roboters notwendig. RV-2SDB 1 - 5...
Seite 22: Roboterarm
Systemkonfiguration Systemübersicht 1.2.1 Roboterarm Unterarm Handgelenk J4-Achse J5-Achse J3-Achse Ellbogen J6-Achse Oberarm J2-Achse Schulter J1-Achse Basis R002062E Abb. 1-3: Komponenten des Roboterarms Achsenbezeichnung Bedeutung J1-Achse Basisachse J2-Achse Schulterachse J3-Achse Ellbogenachse J4-Achse Unterarmdrehachse J5-Achse Handgelenkneigungsachse J6-Achse Handgelenkdrehachse Tab. 1-3: Übersicht der Achsenbezeichnungen 1 - 6...
Seite 23: Lage Der Servomotoren
Systemübersicht Systemkonfiguration 1.2.2 Lage der Servomotoren J5-Motor J4-Motor J3-Motor J2-Motor J6-Motor J1-Motor Draufsicht Vorderansicht R002063E Abb. 1-4: Lage der Servomotoren RV-2SDB 1 - 7...
Seite 24: Steuergerät
Systemkonfiguration Systemübersicht 1.2.3 Steuergerät Folgende Abbildung zeigt die Vorderansicht des Bedienfeldes des Steuergeräts CR1DA. R001434E Abb. 1-5: Vorderansicht des Bedienfeldes Bezeichnung Funktion Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms [START]-Taste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet. Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters [STOP]-Taste Die Funktion entspricht der Funktion der [STOP]-Taste auf der...
Seite 25 Systemübersicht Systemkonfiguration Bezeichnung Funktion Ein Betrieb über das Steuergerät oder externe Geräte ist möglich. Der Betrieb über externe Signale oder die Teaching Box ist deakti- viert. Die Verbindung zwischen Steuergerät und externen Geräten AUTOMATIC muss durch den Parameter zur Vergabe der Betriebsrechte freige- geben sein.
Seite 26: Teaching Box
Systemkonfiguration Systemübersicht 1.2.4 Teaching Box R001440E Abb. 1-6: Ansichten der Teaching Box R32TB Bezeichnung Funktion NOT-HALT-Schalter mit Verriegelungsfunktion Wenn Sie den Schalter betätigen, hält der Roboterarm sofort an. Die Servoversor- [EMG.STOP]-Schalter gungsspannung wird abgeschaltet. Durch Drehen des Schalters im Uhrzeigersinn wird der Schalter wieder entriegelt.
Seite 27 Systemübersicht Systemkonfiguration Bezeichnung Funktion [MONITOR]-Taste Wechselt in den Monitor-Modus und zeigt das Monitor-Menü an [JOG]-Taste Wechselt in den JOG-Modus und zeigt das JOG-Menü an [HAND]-Taste Wechselt in den Hand-Modus und zeigt das Hand-Menü an Ruft das Editier-Menü auf und wechselt z. B. beim Editieren von Positionsdaten zwi- [CHARACTER]-Taste schen Zahlen und Buchstaben Quittierung eines Fehlercodes...
Seite 28 Systemkonfiguration Systemübersicht 1 - 12...
Seite 29: Installation
Installation Auspacken des Robotersystems Installation In diesem und im folgenden Kapitel werden alle für den erfolgreichen Einsatz des Robotersystems RV-2SDB notwendigen Vorbereitungen vom Auspacken bis zur Einstellung der Grundposition be- schrieben. Auspacken des Robotersystems 2.1.1 Roboterarm auspacken ACHTUNG: Packen Sie den Roboter ausschließlich auf einem stabilen und ebenen Untergrund aus. Bei Nichtbeachtung kann der Roboter herunterfallen und beschädigt werden.
Seite 30: Handhabung Des Roboterarms
Handhabung des Roboterarms Installation Handhabung des Roboterarms 2.2.1 Roboterarm transportieren ACHTUNG: Tragen Sie den Roboterarm immer an den Haltepunkten . Tragen Sie den Roboterarm niemals an den Abdeckungen, da dies zu Beschädigungen führen kann. HINWEIS Bewahren Sie die Transportsicherungen und die zugehörigen Befestigungsschrauben für einen eventuellen späteren Transport sorgfältig auf (siehe dazu Abschn.
Seite 31: Roboterarm Aufstellen
Installation Handhabung des Roboterarms 2.2.2 Roboterarm aufstellen Die folgende Abbildung zeigt die Aufstellung und Befestigung des Roboterarms. Die Standfläche des Roboterarms ist maschinell geplant. Bei zu großer Unebenheit kann es zu Funktionsstörungen des Roboterarms kommen. Befestigen Sie den Roboterarm über die Montagebohrungen an den vier äußeren Ecken der Standfläche mit den mitgelieferten Innensechskantschrauben.
Seite 32 Handhabung des Roboterarms Installation Belastung Einheit Wert Kippmoment M Torsionsmoment M Horizontal wirkende Translationskräfte F Vertikal wirkende Translationskräfte F Tab. 2-1: Reaktionskräfte an der Standfläche des Roboters ACHTUNG: Achten Sie bei der Installation des Roboters darauf, dass auf der Rückseite des Roboterarms genügend Raum zum Anschluss der verwendeten Kabel, zum Austausch der Backup-Batterien und auf der rechten Seite zum Austausch des Zahnriemens für die J1-Achse verbleibt.
Seite 33: Erdung Des Robotersystems
Installation Handhabung des Roboterarms 2.2.3 Erdung des Robotersystems Allgemeine Hinweise zur Erdung des Robotersystems In Abb. 2-4 werden die drei Möglichkeiten einer Erdung gezeigt. Die separate Erdung ist die beste Lösung. – Die Erdung des Roboterarms erfolgt über eine M4-Gewindebohrung (siehe Abb. 2-5) an der Standfläche.
Seite 34 Handhabung des Roboterarms Installation Roboterarm erden Verwenden Sie ein Erdungskabel mit einem Querschnitt von mindestens 2 mm². Prüfen Sie den Bereich der Erdungsschraube (A) auf Belag und entfernen Sie ihn gegebenenfalls mit einer Feile. Befestigen Sie das Erdungskabel mit der Erdungsschraube (M4 x 10) am Erdungsanschluss des Roboterarms (siehe dazu Abb.
Seite 35: Roboterarm Verpacken
Installation Handhabung des Roboterarms 2.2.4 Roboterarm verpacken Um den Roboterarm in seinen Originalkarton verpacken zu können, müssen einige Punkte beachtet werden. Die Transportsicherungen sind wie bei der Auslieferung am Roboterarm zu befestigen, da- mit Schäden an den Getrieben vermieden werden. Wählen Sie über den [MODE]-Drehschalter am Steuergerät die Betriebsart „MANUAL“.
Seite 36 Handhabung des Roboterarms Installation Selektieren Sie die Bremsen, die Sie lösen möchten, durch Eingabe einer „1“. Betätigen Sie nun die Funktionstaste, die der Funktion „REL.“ (Release) zugeordnet ist, um die Bremsen zu lösen. Beim Lösen der Bremsen ist ein leises Klicken zu hören. Solange die Taste „REL.“ betätigt und der Dreistufenschalter in Mittelstellung gehalten wird, sind die Bremsen freigeschal- tet.
Seite 37: Handhabung Des Steuergeräts
Installation Handhabung des Steuergeräts Handhabung des Steuergeräts Dieser Abschnitt beschreibt die Handhabung und das Aufstellen des Steuergeräts. 2.3.1 Steuergerät transportieren ACHTUNG: Tragen Sie das Steuergerät wie in der folgenden Abbildung dargestellt. Fassen Sie zum Anheben die Vorder- und Rückseite an. Tragen Sie das Steuergerät nicht an den Schaltern oder Steckver- bindungen.
Seite 38: Steuergerät Aufstellen
Handhabung des Steuergeräts Installation 2.3.2 Steuergerät aufstellen In der folgenden Abbildung wird die Aufstellung des Steuergeräts gezeigt. Beachten Sie dabei bitte die nachstehenden Punkte: Das Steuergerät kann sowohl waagerecht als auch senkrecht installiert werden. In diesem Hand- buch wird nur die waagerechte Installation beschrieben. Die notwendigen Informationen für die senkrechte Installation des Steuergeräts erhalten Sie bei Ihrem MITSUBISHI-Vertriebspartner.
Seite 39: Anschluss Der Verbindungskabel
Installation Anschluss der Verbindungskabel Anschluss der Verbindungskabel Die folgende Abbildung zeigt das Anschließen der Verbindungskabel zwischen Roboterarm und Steuergerät. Steuerkabel (CN1) Verriegelung Steuergerät CR1DA Roboterarm Signalkabel (CN2) Verriegelung Verriegelung Signalkabel (5 m) Verriegelung Steuerkabel (5 m) R002069E Abb. 2-9: Anschluss der Verbindungskabel Stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist.
Seite 40 Anschluss der Verbindungskabel Installation Drücken Sie die Verriegelung am Stecker nach unten. In dieser Position kann der Stecker nicht herausgezogen werden. Um die Verbindung zu lösen, drücken Sie die Verriegelung nach oben. In dieser Position kann der Stecker abgezogen werden. HINWEIS Die Stecker für Steuer- und Leistungskabel unterscheiden sich in ihrer Form.
Seite 41: Netzanschluss
Installation Netzanschluss Netzanschluss 2.5.1 Netzanschluss und Erdung anschließen Wie Sie den Roboterarm erden entnehmen Sie Abschn. 2.2.3. ACHTUNG: Führen Sie die Anschlussarbeiten am Steuergerät nur bei ausgeschaltetem und gegen Wieder- einschalten gesichertem Hauptschalter für die Spannungsversorgung durch. Vergewissern Sie sich, dass die Netzspannung und der Leistungsschalter des Steuergeräts ausge- schaltet sind.
Seite 42: Anschluss Für Not-Halt
Anschluss für NOT-HALT Installation Anschluss für NOT-HALT Der Anschluss des NOT-HALT-Schalters erfolgt beim Steuergerät CR1DA über den Stecker auf der Rückseite des Geräts. Standardmäßig sind die NOT-HALT-Eingänge unbeschaltet (siehe Abb. 2-12). Der NOT-HALT-Schal- ter, der Tür-Schließkontakt und ein Zustimmschalter müssen vom Anwender angeschlossen werden. EMGIN ≤...
Seite 43 Installation Anschluss für NOT-HALT ACHTUNG: Führen Sie keinen Stoßspannungstest durch. Steuergerät Anwender Anwender EMG. stop EMG. stop EMGOUT1 EMGIN1 +24 V Ausgang Fehler- Drahtbrücke meldung Roboter Ausgang Relais NOT-HALT-Schalter Betriebsart Ausgang Steuerung Drahtbrücke Zusatzachse (AXMC1) +24 V 24GND Relais Tür-Schließkontakt +24 V 24GND Relais...
Seite 44 Anschluss für NOT-HALT Installation Anschluss an die Klemmen Entfernen Sie ca. 7 mm der Leitungsisolierung. Verdrillen Sie das Leitungsende vor dem Anschluss. Drücken Sie die Haltefeder mit einem Schraubendreher für Schlitzschrauben (Schneide: 1,4 mm bis 2,4 mm) nach unten. Schließen Sie den NOT-HALT-Schalter an die Klemmen 3A-4A, 3B-4B, den Tür-Schließkontakt an die Klemmen 8A-9A, 8B-9B und die Zustimmschalter an die Klemmen 10A-11A, 10B-11B an.
Seite 45: Sicherheitsschaltkreise
Installation Anschluss für NOT-HALT 2.6.1 Sicherheitsschaltkreise Beispiel 1 Folgende Abbildung zeigt beispielhaft den Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises bei Verwendung von zwei Steuergeräten, einer externen Spannungsversorgung, einem Tür-Kontaktschalter und ei- nem Zustimmschalter. Periphere Einheiten Steuergerät 1 NOT-HALT Ausgang EMGIN1/2 frei System-NOT-HALT Steuergerät (vom Anwender 1A/1B bereitzustellen)
Seite 46 Anschluss für NOT-HALT Installation NOT-HALT-Eingabe Angeschlossen Externer NOT-HALT-Schalter Türkontakt Eingang Zustimmschalter Fehlerausgang — Ausgang Zusatzachse — Ausgang Betriebsart — Externer Relaisanschluss — Tab. 2-2: Ein- und Ausgänge Beispiel 2 Folgende Abbildung zeigt beispielhaft den Aufbau eines Sicherheitsschaltkreises bei Verwendung des Ausgangs zur Ausgabe der Betriebsart. Periphere Einheiten Steuergerät 1 Eingang externer...
Seite 47 Installation Anschluss für NOT-HALT NOT-HALT-Eingabe Angeschlossen Externer NOT-HALT-Schalter Türkontakt Eingang Zustimmschalter Fehlerausgang — Ausgang Zusatzachse — Ausgang Betriebsart Externer Relaisanschluss — — Tab. 2-3: Ein- und Ausgänge Ausgang System-NOT-HALT Betriebsart Teach Auto Ausgang Türkontakt offen geschlossen Servo-EIN-Betrieb Teaching Box ENABLE-Schalter Teaching Box geschlossen offen Zustimmschalter...
Seite 48: Zustimmschalter
Anschluss für NOT-HALT Installation 2.6.2 Zustimmschalter Verhält sich der Roboter im Teach-Betrieb o.Ä. ungewöhnlich, kann die Servospannung direkt durch Betätigung des Zustimmschalters abgeschaltet werden. Installieren Sie in jedem Fall einen Zustimm- schalter. (Empfohlener Zustimmschalter: HE1G-L20MB (IDEC)) Wenn die Tür geöffnet ist Führen Sie den Teach-Betrieb immer mit zwei Personen durch.
Seite 49 Installation Anschluss für NOT-HALT Bedienung der Teaching Box Türe im geöffneten Zustand Betätigung des Zustimmschalters R001817E Abb. 2-19: Lösen der Bremsen ACHTUNG: Beachten Sie, dass der Roboterarm aufgrund des Eigengewichts bei gelösten Bremsen herun- tersinken kann. Unterstützen Sie daher den Roboterarm vor dem Lösen der Bremsen. RV-2SDB 2 - 21...
Seite 50: Funktion Zur Steuerung Von Zusatzachsen
Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Installation Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Das Steuergerät verfügt über eine Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen für den Betrieb von Drehtischen oder Lineareinheiten. Durch den Anschluss des Servoverstärkers MR-J3-B können über das SSCNET-III-Netzwerk bis zu acht Servomotoren gleichzeitig gesteuert werden. Eine detaillierte Beschreibung der Funktion finden Sie im Handbuch der Schnittstelle zur Steuerung von Zusatzach- sen.
Seite 51 Installation Funktion zur Steuerung von Zusatzachsen Servoverstärker Servoverstärker SSCNET-III- SSCNET-III- Kabel Kabel CN1A- CN1A- Anschluss Anschluss Ferritkern CN1B- CN1B- Anschluss OPT-Anschluss Anschluss Schutzkappe Relaiskontakt R002116E Abb. 2-20: Beispiel für den Anschluss der Zusatzachsen HINWEIS Bei einem fehlerhaften Anschluss von CN1A oder CN1B kann keine einwandfreie Kommunikation erfolgen.
Seite 52: Schützausgang Für Zusatzachsen (Axmc)
Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) Installation Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) Werden die Zusatzachsen verwendet, kann der Ein-/Aus-Status der Zusatzachsen mit dem Ein-/Aus- Status des Roboters synchronisiert werden. Diese Synchronisation erfolgt über die AXMC-Schnitt- stelle auf der Rückseite des Steuergeräts. Über eine geeignete Schaltung kann der Servoverstärker der Zusatzachsen immer dann ausgeschaltet werden, wenn der Schützausgang geöffnet ist.
Seite 53 Installation Schützausgang für Zusatzachsen (AXMC) EMGOUT EMGOUT-Anschluss Interne Schaltung Anschlussklemme EMGOUT2 (für Leitung EMGOUT2 Kontaktausgang AXMC1 0,2–0,75 mm²) zur Steuerung von Zusatzachsen Verriegelung Kontaktausgang AXMC2 EMGOUT1 zur Steuerung von Zusatzachsen EMGOUT1 (Anwender) (Steuergerät) R002070E Abb. 2-22: EMGOUT-Anschluss RV-2SDB 2 - 25...
Seite 54: Werkzeugbestückung
Werkzeugbestückung Installation Werkzeugbestückung 2.9.1 Installation des Magnetventilsatzes Typenbezeichnung: 1E-VD01E (positive Logik) 1E-VD02E (positive Logik) Montagebereich für das Magentventil Anschluss Luftschlauch, sekundär (Ø4) AIR OUT Rundkopfschrauben Luftschlauch, (M3 × 25) sekundär (Ø4) GR1 bis GR4 (Anschluss an b) Handausgangsanschluss Anschluss B Anschluss A Luftschlauch, primär (Ø6) Anschluss A...
Seite 55 Installation Werkzeugbestückung Verbindung der Steueranschlüsse bei Verwendung von einem bei Verwendung von zwei Magnetventil Magnetventilen R002117C Abb. 2-24: Verbindung der Steueranschlüsse des Magnetventils Montieren Sie das Magnetventil mit den beiden Befestigungsschrauben an der Basis. Verwen- den Sie dazu die dafür vorgesehenen Gewinde. Verbinden Sie den primären Luftschlauch (Ø6) mit der Schnellkupplung des Magnetventils (An- schluss P Verbinden Sie den Anschluss „AIR IN 1“...
Seite 56: Verkabelung Und Schlauchführung Zur Greifhand
Werkzeugbestückung Installation 2.9.2 Verkabelung und Schlauchführung zur Greifhand In der folgenden Abbildung ist die Lage und Führung der Kabel und Schlauchleitungen für die Stan- dardgreifhand gezeigt: Handprüfsignal, Eingangskabel Anschluss Handsensorkabel (CON1H) Montagebereich für das Magentventil Luftschlauch, sekundär Ø4 Anschluss Luft- schlauch, sekundär (Ø4) AIR OUT Luftschlauch,...
Seite 57 Installation Werkzeugbestückung Übersicht der innen liegenden Druckluftleitungen Der Roboter verfügt über vier Polyurethanschlauchleitungen Ø6 × 2,5 von der Basis bis in Höhe der Unterarms. Die Enden der Schlauchleitungen sind sowohl im Basis- als auch im Unterarmbe- reich mit Anschlüssen für Ø4er-Luftschläuche versehen. Der Roboter kann im Basisbereich maximal zwei Pneumatikventilsätze aufnehmen (siehe Abs.
Seite 58 Werkzeugbestückung Installation Die folgende Abbildung zeigt das Beispiel eines Kabel- und Schlauchverlegungsplans für die Greif- hand und den Magnetventileinbau: General-purpose Nr. des allgemeinen Eingangs input No. <HC1> <HC2> <HC3> <HC4> reserviert +24 V 24GND reserviert 24GND 24GND 24GND 24GND Schnellkupplung Ø4 Schnellkupplung Ø4 φ...
Seite 59 Installation Werkzeugbestückung In Abb. 2-27 ist eine Beispielschaltung für die Pneumatikversorgung der Greifhand dargestellt. Drucküberwachungsschalter Drucklufteinspeisung < 7 bar Zum Roboterarm < 5 bar ±10 % Filter Druckregler R000492E Abb. 2-27: Beispielschaltung der Pneumatikversorgung für die Greifhand HINWEISE Beim Einsatz eines eigenen Magnetventils muss dieses unmittelbar an der Spule des Ventils mit einer Freilaufdiode ausgestattet sein.
Seite 60: Installation Der Schnittstellenkarte Für Die Pneumatisch
Werkzeugbestückung Installation 2.9.3 Installation der Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand Typenbezeichnung: 2A-RZ375 (positive Logik) ACHTUNG: Trennen Sie die Netzzuleitung vom Stromnetz und stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist, bevor Sie die Schnittstellenkarte installieren! Schließen Sie die Spannungs- versorgung erst nach dem Einbau wieder an das Stromnetz an.
Seite 61: Installation Des Sonderzubehörs
Installation Installation des Sonderzubehörs 2.10 Installation des Sonderzubehörs In diesem Abschnitt wird die Installation des Sonderzubehörs beschrieben. 2.10.1 Anschluss der Teaching Box Typenbezeichnung: R32TB/R56TB In diesem Abschnitt wird der Anschluss der Teaching Box bei ausgeschalteter Versorgungsspannung beschrieben. Erfolgt das Verbinden oder das Lösen der Verbindung bei eingeschalteter Versorgungs- spannung, wird eine Fehlermeldung ausgegeben.
Seite 62: Anschließen Der Teaching Box
Installation des Sonderzubehörs Installation Anschließen der Teaching Box Schalten Sie das Steuergerät aus. Verbinden Sie das Kabel der Teaching Box mit dem Teaching-Box-Anschluss des Steuergeräts. Dabei muss die Verriegelung des Steckers nach oben zeigen. Ein Klicken signalisiert den korrekten Anschluss. Teaching-Box- Detailansicht des Bereichs A Anschluss...
Seite 63: Installation Einer Zusätzlichen Parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle
Installation Installation des Sonderzubehörs 2.10.2 Installation einer zusätzlichen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle Typenbezeichnung: 2A-RZ371 (positive Logik) Die Anzahl der Ein- und Ausgänge der optionalen, internen parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle 2D-TZ378 kann durch 7 weitere externe E/A-Module erweitert werden. Der Anschluss erfolgt über ein Netzwerkkabel (NETcable-1) an Stecker RIO auf der Rückseite des Steuergeräts wie in Abb. 2-31 gezeigt.
Seite 64 Installation des Sonderzubehörs Installation Rückseite des Steuergeräts Entfernen Sie die Isolierung für den Erdanschluss in einem Abstand von etwa 200 bis 300 mm zum Stecker. So können Sie die Gehäuseabdeckung weiterhin montieren und entfernen Isolierung Isolierung 20–30 mm Abschirmung Erdungsanschluss ≤100 mm Parallele E/A- Parallele E/A-...
Seite 65: Installation Einer Cc-Link-Schnittstellenkarte
Installation Installation des Sonderzubehörs 2.10.3 Installation einer CC-Link-Schnittstellenkarte Typenbezeichnung: 2D-TZ576 CC-Link-Schnittstellenkarte ACHTUNG: Trennen Sie die Netzzuleitung vom Stromnetz und stellen Sie sicher, dass das Steuergerät ausgeschaltet ist, bevor Sie die Schnittstellenkarte installieren! Schließen Sie die Spannungs- versorgung erst nach dem Einbau wieder an das Stromnetz an. Schalten Sie den Netzschalter des Steuergeräts aus.
Seite 66: Installation Des Anschlusskabels Für Einen Personalcomputer
Installation des Sonderzubehörs Installation 2.10.4 Installation des Anschlusskabels für einen Personalcomputer Anschluss an die USB-Schnittstelle Die folgende Abbildung zeigt den Anschluss eines Personalcomputers über ein handelsübliches USB- Kabel (Typ A auf Mini-B 5-polig). Prüfen Sie die Kompatibilität zwischen Personalcomputer und Anschlusskabel. Öffnen Sie die Schnittstellenabdeckung des Steuergeräts.
Seite 67 Installation Installation des Sonderzubehörs Anschluss an die serielle Schnittstelle Typenbezeichnung: RV-CAB4 Die folgende Abbildung zeigt den Anschluss eines Personalcomputers über das Rechneranschluss- kabel. Prüfen Sie die Kompatibilität zwischen Personalcomputer und Anschlusskabel. Schließen Sie auf der Seite des Steuergeräts einen Adapter von DSUB-25 auf DSUB-9 an das Kabel Verbinden Sie den Adapter mit dem seriellen RS232C-Anschluss des Steuergeräts.
Seite 68: Installation Des Erweiterungsspeichers
Installation des Sonderzubehörs Installation 2.10.5 Installation des Erweiterungsspeichers Typenbezeichnung: 2D-TZ454 ACHTUNG: Schalten Sie die Spannungsversorgung des Steuergeräts aus, bevor Sie die Speicherkassette ein- oder ausbauen. Der Ein- oder Ausbau bei eingeschalteter Spannungsversorgung kann zu Datenverlusten führen. Gehen Sie bei der Installation der Speicherkassette wie folgt vor: Fertigen Sie mit Hilfe der Programmiersoftware RT Toolbox2 eine Sicherungskopie der Daten im Steuergerät an.
Seite 69: Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems 3.1.1 Arbeitsablauf In diesem Abschnitt erhalten Sie schrittweise Anleitungen, wie Sie die Versorgungsspannung und die Teaching Box einschalten. Anschließend wird das Einstellen und Speichern der Grundposition be- schrieben. ACHTUNG: Das Einstellen der Grundposition ist für eine einwandfreie Funktion des Roboters notwendig und muss nach dem Auspacken oder einer Neukonfiguration (Roboterarm oder Steuergerät) durchgeführt werden.
Seite 70: Vorbereitung Des Systems Für Den Wartungsbetrieb
Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme 3.1.2 Vorbereitung des Systems für den Wartungsbetrieb Im folgenden Abschnitt wird die Vorbereitung für den Aufruf des Wartungsmenüs beschrieben. Schritt 1: Versorgungsspannung einschalten GEFAHR: Vergewissern Sie sich, dass sich niemand im Bewegungsbereich des Roboterarms aufhält. Bringen Sie den [POWER]-Schalter an der Vorderseite des Steuergeräts in die Position „ON“. Die Kontroll-LEDs des Steuergeräts blinken einen Moment.
Seite 71 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Schritt 2: Teaching Box einschalten Stellen Sie den [MODE]-Schalter des Steuergeräts auf „MANUAL“. MODE MANUAL AUTOMATIC R001468E Abb. 3-2: [MODE]-Schalter auf „MANUAL“ stellen Stellen Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box auf „ENABLE“. Auf dem Display erscheint das Hauptmenü. 上：...
Seite 72: Schritt 3: Eingabe Der Seriennummer
Abgleich des Robotersystems Inbetriebnahme Schritt 3: Eingabe der Seriennummer Beim ersten Einschalten des Steuergeräts wird die Fehlermeldung C0150 ausgegeben. Geben Sie in diesem Fall die Seriennummer des Roboterarms in den Parameter RBSERIAL ein. Die Seriennummer finden Sie auf dem Typenschild auf der Rückseite des Roboterarms. Betätigen Sie die [RESET]-Taste auf der Teaching Box, um den Fehler zurückzusetzen.
Seite 73 Inbetriebnahme Abgleich des Robotersystems Betätigen Sie die auf das Feld „CLOSE“ bezogene Taste [F4]. Auf dem Display erscheint das Hauptmenü. <MENU> <PARAMETER> NAME(RBSERIAL ELE( ) 1. FILE/EDIT 2.RUN DATA 3.PARAM. 4.ORIGIN/BRK (XXXXXXXX 5.SET/INIT. Prev Next CLOSE CLOSE DATA R001474E RV-2SDB 3 - 5...
Seite 74: Einstellen Der Grundposition (Nullpunkt)
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.1 Einstellung über Dateneingabe Nach der Auslieferung des Roboters erfolgt die Einstellung der Grundposition über die Methode der Dateneingabe. Die Daten der vom Hersteller vorgegebenen Grundposition befinden sich auf der In- nenseite der Abdeckung des J1-Motors und auf dem Beipackzettel im Karton des Roboterarms.
Seite 75: Schritt 1: Auswahl Der Einstellmethode
Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Führen Sie eingangs die Schritte entsprechend den Anweisungen aus Abschn. 3.1.2 aus. Anschlie- ßend wählen Sie das Menü „Einstellung über Dateneingabe“. Gehen Sie dabei wie folgt vor: Schritt 1: Auswahl der Einstellmethode Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü „ORIGIN/BRK“ aufzurufen. <MENU>...
Seite 76 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 2: Eingabe der Grundposition Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist, wird das Menü zur Eingabe der Grundpositionsdaten angezeigt. Die angezeigten Datenfelder entsprechen den Datenfeldern auf dem Beipackzettel. Beim Verlust des Beipackzettels finden Sie die Daten zusätzlich noch auf dem Auf- kleber an der Innenseite der Abdeckung des J1-Motors.
Seite 77 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Geben Sie das Zeichen „!“ ein. Betätigen Sie die Taste [, %] fünfmal. Das Zeichen „!“ erscheint. <ORIGIN> DATA D:(V! ) J2( ) J3( ) J5( ) J6( ) J8( CLOSE R001481E Geben Sie die restlichen Zeichen in der gleichen Weise ein. Betätigen Sie die Taste [↓], um den Cursor zur Dateneingabe für das J1-Gelenk zu bewegen.
Seite 78: Einstellung Über Die Mechanischen Endanschläge
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3.2.2 Einstellung über die mechanischen Endanschläge In diesem Abschnitt wird die Einstellung der Grundposition über die mechanischen Endanschläge beschrieben. ACHTUNG: Bei dieser Einstellmethode werden die Bremsen gelöst. Stellen Sie sicher, dass eine zweite Person den Roboterarm unterstützt, bevor Sie die Bremsen lösen. So kann ein unkontrolliertes Fallen in den Endanschlag verhindert werden.
Seite 79 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Solange Sie nun die Funktionstaste betätigen, die der Funktion „REL.“ (Release) zugeordnet ist, wird die Bremse gelöst. Wird die Taste losgelassen oder der Dreistufenschalter losgelassen oder durchgedrückt, greift die Bremse wieder. <BRAKE> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:(...
Seite 80 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Betätigen Sie die Taste [2], um das Menü „MECH“ aufzurufen. <ORIGIN> 1.DATA 2.MECH 3.TOOL 4.ABS 5.USER CLOSE R001839E Setzen Sie die J1-Achse auf „1“. Setzen Sie alle anderen Achsen auf „0“. Betätigen Sie die [EXE]- Taste, um das Bestätigungsmenü...
Seite 81 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 2: Einstellung der Grundposition für die J2-Achse (in „–“-Richtung) Die Einstellung der Grundposition für die J2-Achse ist identisch zur Einstellung der Grundposition für die J1-Achse. Daher erfolgt hier nur eine kurze Beschreibung. Wählen Sie unter dem Menüpunkt „BRAKE“ die J2-Achse aus und setzen Sie sie auf „1“. Lösen Sie die Bremse der J2-Achse, indem Sie die [F1]-Taste gemeinsam mit dem Dreistufenschal- ter betätigen.
Seite 82 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 3: Einstellung der Grundposition für die J3-Achse (in „+“-Richtung) Die Einstellung der Grundposition für die J3-Achse ist identisch zur Einstellung der Grundposition für die J1-Achse. Daher erfolgt hier nur eine kurze Beschreibung. Wählen Sie unter dem Menüpunkt „BRAKE“ die J3-Achse aus und setzen Sie sie auf „1“. Lösen Sie die Bremse der J3-Achse, indem Sie die [F1]-Taste gemeinsam mit dem Dreistufenschal- ter betätigen.
Seite 83 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 4: Einstellung der Grundposition für die J4-Achse (in „+“-Richtung) Die Einstellung der Grundposition für die J4-Achse ist identisch zur Einstellung der Grundposition für die J1-Achse. Daher erfolgt hier nur eine kurze Beschreibung. Wählen Sie unter dem Menüpunkt „BRAKE“ die J4-Achse aus und setzen Sie sie auf „1“. Lösen Sie die Bremse der J4-Achse, indem Sie die [F1]-Taste gemeinsam mit dem Dreistufenschal- ter betätigen.
Seite 84: Schritt 5: Einstellung Der Grundposition Für Die J5-Achse (In "+"-Richtung) Und J6-Achse
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 5: Einstellung der Grundposition für die J5-Achse (in „+“-Richtung) und J6-Achse Stellen Sie die Grundposition für die J5- und J6-Achse immer gemeinsam ein. Beginnen Sie mit der Einstellung für die J5-Achse. Die Einstellung der Grundposition für die J5- und J6-Achse ist identisch zur Einstellung der Grund- position für die J1-Achse.
Seite 85 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Stellen Sie nun die J6-Achse ein. ACHTUNG: Die Handgelenkdrehachse besitzt keinen mechanischen Endanschlag. Achten Sie Bei der Defi- nition der Grundposition darauf, die Handgelenkdrehachse nur im Bewegungsbereich (±200°) zu verdrehen. Montieren Sie zwei M5-Schrauben auf dem Handflansch. Zur Definition der Grundposition gehen Sie wie folgt vor: Wählen Sie unter dem Menüpunkt „BRAKE“...
Seite 86: Einstellung Mit Kalibriervorrichtung
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3.2.3 Einstellung mit Kalibriervorrichtung In diesem Abschnitt wird die Einstellung der Grundposition mit Hilfe der Kalibriervorrichtung be- schrieben. Führen Sie die Einstellung für jede Achse durch. Bewegen Sie dazu jede Achse in die Grundposition. Sie können die Achsen in die Grundposition bringen, indem Sie die Bremsen lösen und die Achsen per Hand bewegen oder indem Sie sie im JOG-Betrieb in die Grundposition fahren.
Seite 87 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Setzen Sie die J1-Achse auf „1“, um die Bremse der J1-Achse zu lösen. Setzen Sie alle anderen Achsen auf „0“. <BRAKE> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( REL. CLOSE SPACE R001836E...
Seite 88 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Lassen Sie die [F1]-Taste los. Die Bremse greift wieder. Betätigen Sie die [F4]-Taste, um zum Menü zur Einstellung der Grundposition zurückzukehren. <BRAKE> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( REL.
Seite 89 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Betätigen Sie die [F1]-Taste, um die Einstellung der Grundposition abzuschließen. <ORIGIN> TOOL CHANGE TO ORIGIN. OK? R001876E Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber an der Innenseite der Abdeckung des J1- Motors. COMPLETED <TOOL> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:(...
Seite 90 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Schritt 2: Einstellung der Grundposition für die J2-Achse ACHTUNG: Bei dieser Einstellmethode werden die Bremsen gelöst. Stellen Sie sicher, dass bevor Sie die Bremsen lösen, eine zweite Person den Roboterarm unterstützt. So kann ein unkontrolliertes Fallen in den Endanschlag verhindert werden.
Seite 91 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [F1]-Taste oder den Dreistufenschalter loslas- sen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [↑], [↓], [←] und [→] innerhalb des Displays bewegen. Bei der Auswahl der Achse darf nur die gewünschte Achse auf „1“...
Seite 92 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Lassen Sie die [F1]-Taste los. Die Bremse greift wieder. Betätigen Sie die [F4]-Taste, um zum Menü zur Einstellung der Grundposition zurückzukehren. Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. Betätigen Sie die Taste [3], um das Menü „TOOL“ aufzurufen. Setzen Sie die J3-Achse auf „1“.
Seite 93 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 4: Einstellung der Grundposition für die J4-Achse ACHTUNG: Bei dieser Einstellmethode werden die Bremsen gelöst. Stellen Sie sicher, dass bevor Sie die Bremsen lösen, eine zweite Person den Roboterarm unterstützt. So kann ein unkontrolliertes Fallen in den Endanschlag verhindert werden.
Seite 94 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme HINWEISE Die Bremsen ziehen sofort wieder an, wenn Sie die [F1]-Taste oder den Dreistufenschalter loslas- sen, während die Bremsen gelöst sind. Sie können den Cursor mit den Tasten [↑], [↓], [←] und [→] innerhalb des Displays bewegen. Bei der Auswahl der Achse darf nur die gewünschte Achse auf „1“...
Seite 95 Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Stellen Sie nun die J6-Achse ein. Montieren Sie zwei M5-Schrauben auf dem Handflansch. Zur Definition der Grundposition gehen Sie wie folgt vor: Montieren Sie zwei M5-Schrauben auf dem Handflansch. Wählen Sie unter dem Menüpunkt „BRAKE“ die J6-Achse aus und setzen Sie sie auf „1“. Lösen Sie die Bremse der J6-Achse, indem Sie die [F1]-Taste gemeinsam mit dem Dreistufenschal- ter betätigen.
Seite 96: Einstellung Über Abs-Methode
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3.2.4 Einstellung über ABS-Methode Wird die Grundposition zum ersten Mal eingestellt, wird der Winkelwert der Achsen aufgezeichnet und als Offset-Wert für die Encoder verwendet. Bei der Einstellung über die ABS-Methode, wird der Absolutwert zur Unterdrückung von Unterschieden bei der Einstellung der Grundposition verwen- det.
Seite 97: Schritt 2: Einstellung Der Grundposition
Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Schritt 2: Einstellung der Grundposition Betätigen Sie die Taste [4], um das Menü „ORIGIN/BRK“ aufzurufen. <MENU> 1.FILE/EDIT 2.RUN 3.PARAM. 4.ORIGIN/BRK 5.SET/INIT. 6.ENHANCED CLOSE R001834E Betätigen Sie die Taste [1], um das Menü „ORIGIN“ aufzurufen. <ORIGIN/BRAKE> 1.
Seite 98 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme Betätigen Sie die [F1]-Taste, um die Einstellung der Grundposition abzuschließen. <ORIGIN> ABS CHANGE TO ORIGIN. OK? R001895E Die Einstellung der Grundposition ist beendet. COMPLETED <ABS> J1:( ) J2:( ) J3:( J4:( ) J5:( ) J6:( J7:( ) J8:( REL.
Seite 99: Aufzeichnung Der Grundposition
Inbetriebnahme Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) 3.2.5 Aufzeichnung der Grundposition Notieren Sie die neu ermittelten Daten der Grundposition auf der mitgelieferten Datentabelle und auf dem Datenaufkleber an der Innenseite der Abdeckung des J1-Motors. Somit haben Sie die Mög- lichkeit, die nächste Einstellung der Grundposition über Dateneingabe vorzunehmen. ACHTUNG: Schalten Sie die Versorgungsspannung des Steuergeräts ab, bevor Sie die Abdeckung ent- fernen.
Seite 100 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) Inbetriebnahme 3 - 32...
Seite 101: Anschluss Und Referenzdaten
Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm 4.1.1 Koordinatensysteme des Roboters Die folgende Abbildung zeigt die Koordinatensysteme des Roboterarms: Nullpunkt der Handflanschkoordinaten Ansicht A Nullpunkt der Basiskoordinaten Nullpunkt der Weltkoordinaten R002086E Abb. 4-1: Koordinatensysteme des Roboterarms Bezeichnung Bedeutung Weltkoordinatensystem Bezogen auf den Aufstellort...
Seite 102 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten In der Abb. 4-2 sind die Abmessungen des Roboterarms RV-2SDB aufgeführt. Alle Abmessungen in mm 2-M3 t = 6 2-M3 t = 6 2-M3 t = 6 2-M3 t = 6 Ansicht C 2-M3 t = 6 2-M5 (Erde) ≥...
Seite 103: Arbeitsbereich
Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm 4.1.2 Arbeitsbereich Die Abb. 4-3 zeigt den Bewegungsbereich des Roboterarms RV-2SDB. Alle Abmessungen in mm R002088E Abb. 4-3: Bewegungsbereich des Roboterarms RV-2SDB RV-2SDB 4 - 3...
Seite 104 Der Roboterarm Anschluss und Referenzdaten Nummer Beschreibung Arbeitsraum bezogen auf Punkt P Grenzwert Handneigung bei nach unten ausgerichtetem Handflansch Grenzwert Handneigung bei nach oben ausgerichtetem Handflansch Grenzwert des singulären Punktes für die Handneigung bei nach unten ausgerichtetem Handflansch Tab. 4-2: Begrenzung der Winkel beim RV-2SDB HINWEISE Der angegebene Arbeitsbereich bezieht sich auf den Punkt P des Roboterarms ohne Greifhand.
Seite 105 Anschluss und Referenzdaten Der Roboterarm Mechanische Änderung des Arbeitsbereichs Der Arbeitsbereich der J1-, J2- und J3-Achse kann optional geändert werden. Achse Standard Mögliche Winkeländerung Option „+“-Richtung +240° +210° (+217°), +150° (+155°) oder +90° (+93°) 1S-DH-11J1 „–“-Richtung –240° –210° (–217°), –150° (–155°) oder –90° (–93°) „+“-Richtung +120°...
Seite 106: Das Steuergerät
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.1 Bedien- und Signalelemente des Steuergerätes R001434E Abb. 4-4: Vorderansicht des Bedienfeldes Bezeichnung Funktion Starten eines Programms und Betrieb des Roboterarms [START]-Taste Das Programm wird kontinuierlich abgearbeitet. Unterbrechung des laufenden Programms und Abbremsen des Roboters [STOP]-Taste Die Funktion entspricht der Funktion der [STOP]-Taste auf der...
Seite 107 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Bezeichnung Funktion Ein Betrieb über das Steuergerät oder externe Geräte ist möglich. Der Betrieb über externe Signale oder die Teaching Box ist deakti- viert. Die Verbindung zwischen Steuergerät und externen Geräten AUTOMATIC muss durch den Parameter zur Vergabe der Betriebsrechte freige- geben sein.
Seite 108 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten R002089E Abb. 4-5: Rückseite des Steuergeräts Bezeichnung Funktion Anschluss für Servoversorgungs- Roboterversorgungsspannung spannungskabel (CN1) Anschluss für Signalkabel (CN2) Robotersteuerkabel Ausgang für NOT-HALT-Zustand Ausgabe des aktuellen NOT-HALT-Zustands (EMGOUT) Steckplatz für Hand-Schnittstellen- Steckplatz zur Installation der Schnittstellenkarte für die pneumatisch karte (HND) betriebene Greifhand Eingang für NOT-HALT-Schalter...
Seite 109: Vorgaben Der Ce-Norm Für Die Ethernet-Anschlussleitung
Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Vorgaben der CE-Norm für die Ethernet-Anschlussleitung Um die EMV-Anforderungen der CE-Norm zu erfüllen, muss an die Ethernet-Verbindungsleitung ein Entstörfilter und Ferritkern installiert werden. Das Entstörfilter und der Ferritkern sind Bestandteile des Lieferumfangs. max. 500 mm Entstörfilter mit Roboter- 8 Windungen...
Seite 110: Gehäuseabmessung
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten 4.2.2 Gehäuseabmessung Folgende Abbildung zeigt die Außenabmessungen des Steuergeräts CR1DA. Alle Abmessungen in mm R00290E Abb. 4-8: Außenabmessungen des Steuergeräts 4 - 10...
Seite 111 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Alle Abmessungen in mm Kabeldurchführung für Spannungs- versorgungskabel (15 × 22) R002091E Abb. 4-9: Abmessungen der Kabeldurchführung RV-2SDB 4 - 11...
Seite 112: Externe Ein-/Ausgänge
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten 4.2.3 Externe Ein-/Ausgänge Allgemeines Die externen Ein-/Ausgänge sind in drei Gruppen gegliedert: Spezielle Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung und Statusanzeige des Roboterarms. Allgemeine Ein-/Ausgänge Die Ein-/Ausgänge dienen zur Steuerung von Peripheriegeräten und können frei programmiert werden.
Seite 113: Vorsichtsmaßnahmen Beim Anschluss Externer Geräteeinheiten
Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät NOT-HALT-Eingänge Auf der Rückseite des Steuergeräts befinden sich Eingänge für den Anschluss eines potentialfreien NOT-HALT-Kreises, eines Sonderstopp-Schalters, eines Tür-Schließkontakts und eines Zustimmschal- ters. Informationen zur Installation des NOT-HALT-Kreises, des Tür-Schließkontakts und des Zu- stimmschalters entnehmen Sie bitte dem Abschn. 2.6. Detaillierte Beschreibungen der einzelnen Si- cherheitsschaltkreise entnehmen Sie bitte dem Sicherheitstechnischen Handbuch.
Seite 114: Skip-Eingang
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten SKIP-Eingang Der Roboter kann über den SKIP-Eingang gestoppt werden. Legen Sie dazu an die Klemmen 1A-1B ein Signal an. Merkmal Daten Interne Schaltung DC-Eingang Anzahl der Eingänge Galvanische Trennung Über Optokoppler Eingangsnennspannung 24 V DC Eingangsnennstrom Ca.
Seite 115: Spezielle Ein-/Ausgänge
Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät 4.2.4 Spezielle Ein-/Ausgänge In der nachstehenden Tabelle sind die Funktionen aufgelistet, die den Ein-/Ausgängen zugewiesen werden können. Die Parameter werden den Signalnummern in der Reihenfolge Eingangssignalnum- mer/Ausgangssignalnummer zugewiesen. Die genaue Vorgehensweise zur Einstellung der Parame- ter finden Sie in der Bedienungs-/Programmieranleitung des Steuergeräts.
Seite 116 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Servoversorgungsspan- Schaltet die Servoversorgungsspan- nung abschalten nung ab; das Einschalten der Servos wird gesperrt SRVOFF 1, –1 Ausgang Servos einschalten Zeigt an, dass das Einschalten der Ser- gesperrt vos gesperrt ist (Rückmeldung) Eingang...
Seite 117 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Ausgabeanforderung Anforderung zur Ausgabe der ↑ Zeilennummer Zeilennummer LINEOUT –1, –1 Ausgang Ausgabe der Zeilen- Zeigt an, dass die Zeilennummer über nummer den numerischen Ausgang ausgegeben wird Eingang Ausgabeanforderung...
Seite 118: Beispiele
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Signal- Werksein- Parameter Zuordnung Bezeichnung Beschreibung pegel stellung Eingang Luftdruck im Pneuma- Abfrage auf Pneumatikfehler tiksystem 1 fehlerhaft Luftdruck im Pneuma- AIRERR1 –1, –1 tiksystem 5 fehlerhaft Ausgang Ausgabe Pneumatik- Zeigt an, dass ein Fehler im Pneumatik- AIRERR5 –1, –1 fehler im System 1...
Seite 119: Freigabe Der Zugewiesenen Eingangssignale
Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Freigabe der zugewiesenen Eingangssignale Die Gültigkeit eines anliegenden und zugewiesenen Eingangssignals hängt vom Betriebszustand des Roboters ab. Parameter Bezeichnung Gültigkeit SLOTINIT Programme zurücksetzen Keine Funktion während des Betriebs (bei Ausgabe des START-Signals) SAFEPOS Eingangssignal Ersatzposition anfahren OUTRESET Allgemeine Ausgangssignale zurücksetzen PRGSEL...
Seite 120: Programmsteuerung Durch Externe Signale
Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten 4.2.5 Programmsteuerung durch externe Signale Zeitablaufdiagramme bei externer Steuerung Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Programm- wahl“, „Start“, „Stopp“ und „Neustart“ durch externe Signale: EINGANG Numerische Daten IODATA Eingang Programmwahl PRGSEL Start START Stopp...
Seite 121 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Servo EIN/ AUS“, „Programmwahl“, „Auswahl des Geschwindigkeitsübersteuerungswertes“, „Start“, „Ausgabe der Zeilennummer“ usw. durch externe Signale: EINGANG Numerische Daten IODATA Eingang Programmwahl PRGSEL Ausgabeanforderung PRGOUT Programmnummer Übersteuerung OVRDSEL wählen...
Seite 122 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „Fehler zurück- setzen“, „Allgemeinen Ausgang zurücksetzen“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale: EINGANG Start START Servo EIN SRVON Servo AUS SRVOFF Alarm-Reset ERRRESET Zurücksetzen der OUTRESET Ausgangsdaten Programm-Reset...
Seite 123 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung der Funktionen „JOG-Betrieb“, „Anfahren der Ersatzposition“, „Programm zurücksetzen“ usw. durch externe Signale: EINGANG Start START Programm-Reset SLOTINIT Servo EIN SRVON Eingabe Betriebsrechte IOENA Alarm-Reset ERRRESET JOG-Freigabe JOGENA JOG-Betrieb JOGM JOG-Vorschub+...
Seite 124 Das Steuergerät Anschluss und Referenzdaten Folgende Abbildung zeigt das Zeitablaufdiagramm für die Steuerung durch die Signale der speziel- len Ein- und Ausgänge: Eingang Festlegung PSSLOT Programmplatznummer Programmplatz Ausgang Programmplatznummer Ausgabe PSSLOT Programmplatz Eingang PSTYPE Positionsdatentyp Ausgang PSTYPE Positionsdatentyp Eingang PSNUM Positionsnummer Positionsnummer Ausgang...
Seite 125 Anschluss und Referenzdaten Das Steuergerät HINWEISE Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSPOS überschreitet (32 Bits). Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSSLOT überschreitet (6 Bits). Der Fehler 7081 wird ausgegeben, wenn die Signalnummer den zulässigen Einstellbereich des Parameters PSNUM überschreitet (16 Bits).
Seite 126: Anschluss An Einen Pc
Anschluss an einen PC Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC Die eingebaute Ethernet- oder USB-Schnittstelle (siehe Abschn. 4.3.1) ermöglicht den Anschluss ei- nes Personalcomputers an das Steuergerät. Verwenden Sie zum Anschluss ein handelsübliches USB- Kabel (Typ A auf Mini-B 5-polig) oder ein Patchkabel (bei Verwendung eines Hubs/Switchs/Routers oder gedreht bei 1 : 1-Verbindung).
Seite 127: Rs232C-Schnittstelle
Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.2 RS232C-Schnittstelle Das Steuergerät verfügt an der Vorderseite über eine serielle RS232C-Schnittstelle für den Anschluss eines Personalcomputers. Steuergerät RS232C RV-CAB4 Adapter 25- auf 9-polig R001908E Abb. 4-17: Anschluss eines PCs an die RS232C-Schnittstelle Pin-Nr.
Seite 128: Einstellung Der Rs232C-Schnittstelle
Anschluss an einen PC Anschluss und Referenzdaten 4.3.3 Einstellung der RS232C-Schnittstelle In der folgenden Tabelle sind die Standardeinstellungen der seriellen RS232C-Schnittstelle zusam- mengefasst: Bezeichnung Einstellung Baudrate 9600 bps Datenlänge 8 Bits Paritätsprüfung Gerade Parität Anzahl der Stopp-Bits 2 Bits Steuerbefehl für „Neue Zeile” (CR) Nur „CR“...
Seite 129: Zeitverhalten Der Signalleitung
Anschluss und Referenzdaten Anschluss an einen PC 4.3.4 Zeitverhalten der Signalleitung Die im technischen Standard für RS232C-Schnittstellen festgelegten Spezifikationen beinhalten alle Angaben der elektrischen Daten des Anschlusssteckers und der Pin-Belegung. Es kann bei der Kommunikation zwischen Robotersystem und Personalcomputer aufgrund von Pro- tokollproblemen oder verschiedenen Pin-Belegungen der Schnittstelle zu Problemen kommen.
Seite 130 Anschluss an einen PC Anschluss und Referenzdaten Zeitablauf der Datenübertragung zwischen Robotersystem und PC Roboterseite Der Roboter startet die Datenübertragung, wenn er das Leitungssignal DTR nach „HIGH“ schaltet. Mit dem letzten Zeichen (Ende-Code „0Dh“) wird die DTR-Leitung nach „LOW“ geschaltet. PC-Seite Der PC schaltet das RTS-Signal auf „HIGH“...
Seite 131: Optionen Und Zubehör
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Optionen und Zubehör 4.4.1 Übersicht Die Roboterarme der MELFA-Serie RV-2SDB verfügen über eine breite Palette von Optionen. Damit können die Robotersysteme an unterschiedliche Einsatzgebiete angepasst werden. Teilesatz-Optionen Eine Teilesatz-Optionen beinhaltet mehrere verschiedene Einzelkomponenten. Im Lieferumfang sind alle für die komplette Funktion benötigten Teile enthalten.
Seite 132: Magnetventilsatz
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.2 Magnetventilsatz Bestellangaben Typ.-Nr. (Einzelventil): 1E-VD01E Typ.-Nr. (Doppelventil): 1E-VD02E Beschreibung Mit dieser Option kann das am Roboterarm montierte Greifwerkzeug gesteuert werden. Dabei steht eine Einzel- und eine Doppelversion zur Verfügung. Der Ventilsatz beinhaltet alle für die Installation notwendigen Teile, wie Abzweigverteiler, Kupplungsstücke und Dämpfer.
Seite 133 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör alle Abmessungen in mm 35.6 Spule 2A Spule 1A 2-Ø3.3 Spule 1B Spule 2B 28.4 ≤ (20) ≤ (45) 36.4 Anschluss Allgemeiner Hand1 EIN Spule 1A Ausgang 900 Allgemeiner Hand1 AUS Spule 1B Ausgang 901 Allgemeiner Hand2 EIN Spule 2A...
Seite 134: Anschlusskabel Für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss)
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.3 Anschlusskabel für Handsteuersignale (Magnetventilanschluss) Bestellangaben Typ.-Nr. (zweifach): 1E-GR35S Beschreibung Dieses Anschlusskabel wird benötigt, wenn Sie nicht den standardmäßigen Magnetventilsatz ver- wenden. Ein Ende des Anschlusskabels ist mit Anschlusssteckern ausgerüstet. Diese werden für den Anschluss an den Roboterarm benötigt.
Seite 135: Anschlusskabel Für Handsensorsignale
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.4 Anschlusskabel für Handsensorsignale Bestellangaben Typ.-Nr.: 1S-HC30C-11 Beschreibung Dieses Anschlusskabel wird benötigt, wenn Sie eine selbst angefertigte pneumatisch betriebene Greifhand einsetzen möchten. Bei einer pneumatischen Greifhand ist es notwendig, die Stellung der Greifhand zu überwachen. Ein Ende des Anschlusskabels ist mit einem Stecker für die Handsensorsig- nale ausgerüstet.
Seite 136 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten alle Abmessungen in mm 200±10 Entfernen Sie die Ummantelung so, dass die Isolierung unbeschädigt bleibt. CON1H < > violett braun blau schwarz reserviert gelb 24 V grün 0 V (COM) reserviert R002096E Abb. 4-22: Abmessungen des Handsensorkabels ACHTUNG: Sollten Sie einen Kurzschluss an diesem Kabel verursachen, kann die Sicherung auf der Platine in der Roboterbasis zerstört werden.
Seite 137: Spiralschlauch Für Greifhand
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.5 Spiralschlauch für Greifhand Bestellangaben Typ.-Nr. (einfach): 1E-ST0402C Typ.-Nr. (zweifach): 1E-ST0404C Beschreibung Die Spiralschläuche sind für den Einsatz mit der pneumatisch betriebenen Greifhand konzipiert. Lieferumfang Bezeichnung Anzahl Gewicht [kg] Bemerkung Spiralschlauch (einfach) 1E-ST0402C 2 × Ø4 mm Schlauch für einfache Greifhand Spiralschlauch (zweifach) 1E-ST0404C 4 ×...
Seite 138: Leistungs- Und Steuerkabel
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.6 Leistungs- und Steuerkabel Bestellangaben Typ.-Nr.: 1S-10CBL-03 Typ.-Nr.: 1S-15CBL-03 Beschreibung Mit diesen Leistungs- und Steuerkabeln können Sie die Distanz zwischen dem Steuergerät und dem Roboterarm verlängern. Dabei haben Sie die Möglichkeit, die mitgelieferten Verbindungskabel durch optionale Kabel zu verlängern.
Seite 139: Teaching Box
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.7 Teaching Box Bestellangaben Typ.-Nr.: R32TB Beschreibung Die Teaching Box wird für den Teach- und den JOG-Betrieb benötigt. Zur Unterstützung bei der Pro- grammierung und der Robotersteuerung ist ein LCD-Display integriert. Auf dem Display werden 8 Zeilen zu je 24 Zeichen dargestellt.
Seite 140 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten alle Abmessungen in mm 195.2 ENABLE/DISABLE-Schalter 105.5 NOT-HALT- Schalter Bedienfeld Gehäuse Dreistufen- schalter Anschlusskabel R001909E Abb. 4-24: Außenabmessungen und Bedienelemente der Teaching Box (R32TB) 4 - 40...
Seite 141: Steuermodul Für Die Pneumatisch Betriebene Greifhand
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.8 Steuermodul für die pneumatisch betriebene Greifhand Bestellangaben Typ.-Nr.: 2A-RZ375 Beschreibung Über diese Schnittstellenkarte kann das am Roboterarm befestigte Greifwerkzeug angesteuert werden. Mit dieser Schnittstelle können bis zu acht Handausgänge angesteuert werden. Die acht Handeingänge können auch ohne die Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebe- ne Greifhand verwendet werden.
Seite 142: Parallele Schnittstellen Für Ein-/Ausgänge
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.9 Parallele Schnittstellen für Ein-/Ausgänge Bestellangaben Typ.-Nr.: 2D-TZ378 Beschreibung Die parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle ist mit zwei 40-poligen Steckern ausgerüstet. Wenn Sie ex- terne Geräteeinheiten an einen Roboter anschließen möchten, benötigen Sie ein spezielles Ein-/Aus- gangskabel 2D-CBL (Details entnehmen Sie bitte Abschn. 4.4.10). Die interne Ein/-Ausgangsschnittstelle kann durch sieben Module des Typs 2A-RZ371 erweitert wer- den.
Seite 143 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Merkmal Daten Interne Schaltung Transistorausgänge Anzahl der Ausgänge Galvanische Trennung Über Optokoppler Lastnennspannung 12 V DC/24 V DC Lastspannungsbereich 10,2 V DC–30 V DC (Spannungsspitze bei 30 V DC) Maximaler Laststrom 0,1 A/Ausgang (100 %) Sicherung ≤...
Seite 144 Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Rückseite des Steuergeräts Steckplatz 1 R001903E Abb. 4-25: Einbauposition der parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle Anschluss 2 Ausgänge 16–31 Eingänge 16–31 (bei Stationsnummer 0) Anschluss 1 Ausgänge 0–15 Eingänge 0–15 (bei Stationsnummer 0) R001904E Abb. 4-26: Pin-Belegung der parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle HINWEIS Der parallelen Ein-/Ausgangsschnittstelle im Steuergerät CR1DA ist automatisch die Stationsnum- mer 0 zugewiesen.
Seite 145: Übersicht Der Pin-Belegung Für Den Anschluss 1 (Kabel: 2D-Cbl )
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Übersicht der Pin-Belegung für den Anschluss 1 (Kabel: 2D-CBL ) Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Verwendung Spezial-Versorgungsspannung/Bezugspunkt Orange-rot a 0 V für Pins 5D–20D Grau-rot a COM (0 V/COM): Bezugspunkt für Pins 5C–20C Weiß-rot a Reserviert Gelb-rot a Reserviert...
Seite 146: Übersicht Der Pin-Belegung Für Den Anschluss 2 (Kabel: 2D-Cbl )
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten Übersicht der Pin-Belegung für den Anschluss 2 (Kabel: 2D-CBL ) Funktion Pin- Aderfarbe Allgemeine Verwendung Spezial-Versorgungsspannung/Bezugspunkt Orange-rot a 0 V für Pins 5B–20B Grau-rot a COM (0 V/COM): Bezugspunkt für Pins 5A–20A Weiß-rot a Reserviert Gelb-rot a Reserviert...
Seite 147 Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör Roboter (Output) Parallele Ausgänge QX41 Ein-/Ausgangsschnittstelle (Eingangsmodul) Sicherung 12 V/24 V/60 mA Ausgang 31 externe Spannung Ausgang 0 24 V (0V) QY81P (Ausgangsmodul) +24V Eingang 0 Eingänge 3,3 kΩ Eingang 31 24G(24GND) (COM) externe Spannung 24 V R001933E...
Seite 148: Anschlusskabel Für Externe Ein-/Ausgangsmodule
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.10 Anschlusskabel für externe Ein-/Ausgangsmodule Bestellangaben Typ.-Nr.: 2D-CBL05 Typ.-Nr.: 2D-CBL15 Beschreibung Mit diesem Anschlusskabel können Peripheriegeräte an die parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle an- geschlossen werden. An einem Ende ist das Kabel mit einem entsprechenden Anschlussstecker für die parallele Schnittstelle ausgerüstet.
Seite 149: Anschlusskabel Für Personalcomputer
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.11 Anschlusskabel für Personalcomputer Bestellangaben Typ.-Nr.: RV-CAB4 Beschreibung Mit dem Anschlusskabel und einem Adapter von DSUB-25 auf DSUB-9 kann eine RS232C-Verbindung zwischen dem Steuergerät und einem Personalcomputer hergestellt werden. Lieferumfang Bezeichnung Anzahl Bemerkung Anschlusskabel für Personalcomputer 25/9 Pin RV-CAB4 3 m lang Tab.
Seite 150: Speicherkassette
Optionen und Zubehör Anschluss und Referenzdaten 4.4.12 Speicherkassette Bestellangaben Typ.-Nr.: 2D-TZ454 Beschreibung Mit der Speicherkassette kann die Anzahl der Schritte im Roboterprogramm erhöht werden. Lieferumfang Bezeichnung Anzahl Gewicht [kg] Bemerkung Speicherkassette 2D-TZ454 Tab. 4-41: Übersicht des Lieferumfangs Technische Daten Merkmal Daten Bemerkung Ohne Berücksichtigung des...
Seite 151: Kalibriervorrichtung
Anschluss und Referenzdaten Optionen und Zubehör 4.4.13 Kalibriervorrichtung Beschreibung Diese Kalibriervorrichtung wird benötigt, wenn die Grundposition des Roboterarms mittels Kalibrier- vorrichtung eingestellt werden soll (siehe Abschn. 3.2.3). Abmessungen RZ6.3 R001873C Abb. 4-29: Abmessungen der Kalibriervorrichtung RV-2SDB 4 - 51...
Seite 152: Sicherheitsschaltungen
Sicherheitsschaltungen Anschluss und Referenzdaten Sicherheitsschaltungen 4.5.1 Selbstdiagnose In der folgenden Tabelle sind die Selbstdiagnosefunktionen des Roboters RV-2SDB zusammen- gestellt: Funktion Bedeutung Bemerkung Überwacht, ob der Motornennstrom länger als Der Antrieb wird abgebremst, der Überlastschutz eine vorgegebene Zeit ansteht Roboter hält an und signalisiert einen Fehler/Alarm.
Seite 153: Externe Signal- Und Kontroll-Ein-/Ausgänge Für Sicherheitsfunktionen
Anschluss und Referenzdaten Sicherheitsschaltungen 4.5.2 Externe Signal- und Kontroll-Ein-/Ausgänge für Sicherheitsfunktionen Anschluss- E/A Signal Parameter Funktion Anwendung punkt Externer NOT-HALT-Schalter, Externer — Türschalter, schwerer NOT-HALT-Schalter Anlagenfehler Stoppt den Roboter Klemme Türschalter der Schutz- unmittelbar und schaltet die (EMG IN) Tür-Kontaktschalter —...
Seite 154: Programmierbefehle Und Parameter
Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter 4.6.1 Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Steuerbefehle Gelenk-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mov P1 für Positionen/ Gelenk-Interpolation Aktionen Linear-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mvs P1 Linear-Interpolation Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit Mvc P1,P2,P3 3D-Kreis-Interpolation Bewegung des Roboters mit...
Seite 155 Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Befehle zur Verzweigung Sprung zu einer Programmzeile oder Marke GoTo *L100 Programm- WENN … DANN … SONST-Schleife If M1=1 Then GoTo *L100 steuerung Else GoTo *L20 End If Legt eine Programmschleife fest For M1=1 To 10 Next M1 Legt eine Programmschleife fest...
Seite 156 Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten Eingabeformat Gruppe Funktion (Beispiel) Befehle zur Mechanismus- Auswahl des Mechanismus GetM 1 parallelen zuordnung Auswahl des Mechanismus aufheben RelM 1 Programm- Auswahl Zuordnung von Programm und Anwendung XLoad 2,"P102" ausführung Start/Stopp Ausgewähltes Programm starten XRun 3,"100",0 Ausgewähltes Programm stoppen XStp 3...
Seite 157: Übersicht Der Parameter
Anschluss und Referenzdaten Programmierbefehle und Parameter 4.6.2 Übersicht der Parameter Parameter Beschreibung Standardwerkzeug- MEXTL Legt den Werkzeugmittelpunkt TCP fest koordinaten Einheit: mm oder Grad Standardbasis- MEXBS Legt das Roboterkoordinatensystem in Beziehung zum koordinaten Weltkoordinatensystem fest Einheit: mm oder Grad Verfahrweggrenzen für MEPAR Legt die Verfahrweggrenzen für das XYZ-Koordinatensystem fest XYZ-Bewegungen...
Seite 158 Programmierbefehle und Parameter Anschluss und Referenzdaten Parameter Beschreibung Kontakttyp für externen Definition des Stopp-Eingangs als Öffner oder Schließer STOP-Taster auswählen Benutzerdefinierter USERORG Festlegung des benutzerdefinierten Nullpunkts Nullpunkt Programmwahl SLOTON Auswahl des Programmes, das der Anwendung bei Initialisierung zugewiesen wurde Der Status „Keine Auswahl“ wird gesetzt, wenn keine Angabe erfolgt.
Seite 159: Wartung
Wartung Wartungsintervalle Wartung Das folgende Kapitel enthält alle Informationen, um einen Betrieb des Roboters ohne Störungen zu ermöglichen. Dazu gehört auch das Austauschen der Verschleißteile. Wartungsintervalle Halten Sie die hier beschriebenen Wartungsintervalle und Inspektionen auf jeden Fall ein. Nur so kann ein störungsfreier Betrieb des Robotersystems gewährleistet werden.
Seite 160: Inspektionen
Inspektionen Wartung Inspektionen 5.2.1 Tägliche Inspektionen Die in Tab. 5-2 aufgeführten Inspektionen sind täglich durchzuführen. Zeitpunkt Inspektion Abhilfe bei Störung Vor dem Überprüfen der Befestigungsschrauben des Schrauben fest anziehen Einschalten Roboterarms (Sichtprüfung) Überprüfen der Gehäusedeckelbefestigungen Schrauben fest anziehen (Sichtprüfung) Überprüfen der Befestigungsschrauben der Schrauben fest anziehen Greifhand (Sichtprüfung) Überprüfen der Netzanschlussleitung...
Seite 161: Inspektions- Und Wartungsarbeiten
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Inspektions- und Wartungsarbeiten Im folgenden Abschnitt wird die Durchführung der periodischen Inspektions- und Wartungsarbeiten beschrieben. Die Wartungsarbeiten können auf Anforderung auch durch einen von MITSUBISHI ELECTRIC autorisierten Service-Partner durchgeführt werden. ACHTUNG: Demontieren Sie ausschließlich nur die Teile, die laut Wartungsanweisung zur Wartung demon- tiert werden müssen! ACHTUNG: Nach Wartungsarbeiten kann es zu einer Veränderung des mechanischen Bezugspunktes...
Seite 162: Konstruktion Des Roboterarms
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.1 Konstruktion des Roboterarms Die folgende Abbildung zeigt den Aufbau des Roboterarms: J5-Motor Zahnriemen für Bremse J5-Achse J4-Motor Zahnriemen Zahnriemen Untersetzungsgetriebe Untersetzungsgetriebe Bremse Untersetzungs- J5-Achse Getriebe getriebe Bremse J6-Achse J6-Motor Zahnriemen Zahnriemen für Bremse J6-Achse Unterarm Ellbogen Untersetzungsgetriebe J3-Motor...
Seite 163 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Basisgelenk (J1) Der J1-Motor in der Basis treibt über einen Zahnriemen und ein Untersetzungsgetriebe das Basisgelenk an. Der J1-Motor besitzt eine elektrisch gesteuerte Bremse. Schultergelenk (J2) Der J2-Motor treibt über einen Zahnriemen und ein Untersetzungsgetriebe das Schul- tergelenk an.
Seite 164: Entfernen Der Gehäuseabdeckungen
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.2 Entfernen der Gehäuseabdeckungen Ellbogenabdeckung R Ellbogenabdeckung B Unterarmabdeckung R Unterarmabdeckung L Oberarmabdeckung L Oberarmabdeckung R Batteriefachabdeckung Abdeckung des J1-Motors Bodenplatte R002098E Abb. 5-2: Lage und Bezeichnung der Gehäuseabdeckungen des Roboterarms 5 - 6...
Seite 165 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Für die Wartungsarbeiten sind die in den folgenden Tabellen zusammengestellten Gehäuseabde- ckungen und Montageschrauben zu entfernen. Abdeckung Anzahl Schraube Batteriefachabdeckung 4 × Befestigungsschraube M3 Abdeckung des J1-Motors 4 × Befestigungsschraube M3 Oberarmabdeckung R 4 × Befestigungsschraube M3 Oberarmabdeckung L 4 ×...
Seite 166: Wartung Der Zahnriemen
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.3 Wartung der Zahnriemen Die Achsen des Roboterarms werden über Zahnriemen angetrieben. Anders als bei Ketten und Zahn- rädern bedarf der Zahnriemen keiner Schmierfette und entwickelt nur geringe Betriebsgeräusche. Bei ungenügender Wartung des Zahnriemens oder falscher Zahnriemenspannung kann es zu er- höhtem Verschleiß...
Seite 167: Für Die J1-Achse
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.4 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J1-Achse Spannschraube mit Kontermutter Motorbefestigungsschrauben Montageplatte des Motors mit Einstellwinkel Zahnriemen Zahnriemenscheibe (vorne) Zahnriemenscheibe (hinten) Hinter der Abdeckung des J1-Motors R002099E Abb. 5-3: Antriebszahnriemen für die J1-Achse Inspektion des Antriebszahnriemens Stellen Sie sicher, dass die Versorgungsspannung des Steuergerätes ausgeschaltet ist.
Seite 168: Antriebszahnriemen Austauschen
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Antriebszahnriemen austauschen Entfernen Sie die Bodenplatte des Roboters, um den Zahnriemen auszutauschen. Der Austausch er- folgt von unten. Dazu muss der Roboter von der Montagefläche losgeschraubt und gekippt werden. Lösen Sie auch das Steuer- und Signalkabel und die Schlauchanschlüsse, bevor Sie den Roboter von der Montagefläche entfernen.
Seite 169 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Lösen Sie die Kontermutter der Spannschraube . Lösen Sie die Spannschraube und entfernen Sie den alten Zahnriemen. Übertragen Sie die Markierungen auf den neuen Zahnriemen. Achten Sie darauf, dass beide Zahnriemen gespannt sind, wenn Sie die Markierungen übertragen. Montieren Sie den neuen Zahnriemen.
Seite 170: Für Die J2-Achse
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.5 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J2-Achse Spannschraube mit Kontermutter Befestigungsschrauben Riemenspannrolle J2-Achse Zahnriemenscheibe (motorseitig) Markierung Zahnriemen Zahnriemenscheibe (achsseitig) Markierung R002101E Abb. 5-5: Antriebszahnriemen für die J2-Achse Inspektion des Antriebszahnriemens Stellen Sie sicher, dass die Versorgungsspannung des Steuergerätes ausgeschaltet ist. Entfernen Sie die Oberarmabdeckung L (siehe Abb.
Seite 171 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Antriebszahnriemen austauschen Führen Sie die im Abschnitt „Inspektion des Antriebszahnriemens“ genannten Schritte aus. Fixieren Sie die Zahnriemenscheiben beim Austausch des Antriebszahnriemens. Wenn sich die Stellung der Zahnriemenscheiben verändert, verschiebt sich die Grundposition des Roboterarms. Markieren Sie den Zahnriemen und die Zahnriemenscheiben , damit die Position wiedergefunden wird.
Seite 172 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.6 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J3-Achse Spannschraube mit Befestigungsschrauben Kontermutter Markierung Riemenspannrolle Markierung J3-Achse Zahnriemenscheibe Zahnriemenscheibe Zahnriemen (achsseitig) (motorseitig) R002102E Abb. 5-6: Antriebszahnriemen für die J3-Achse Inspektion des Antriebszahnriemens Stellen Sie sicher, dass die Versorgungsspannung des Steuergerätes ausgeschaltet ist. Entfernen Sie die Oberarmabdeckung L (siehe Abb.
Seite 173 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Antriebszahnriemen austauschen Führen Sie die im Abschnitt „Inspektion des Antriebszahnriemens“ genannten Schritte aus. Fixieren Sie die Zahnriemenscheiben beim Austausch des Antriebszahnriemens. Wenn sich die Stellung der Zahnriemenscheiben verändert, verschiebt sich die Grundposition des Roboterarms. Markieren Sie den Zahnriemen und die Zahnriemenscheiben , damit die Position wiedergefunden wird.
Seite 174: Für Die J4-Achse
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.7 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J4-Achse Motorbefestigungsschraube Spannschraube mit Markierung Kontermutter Markierung J4-Achse Zahnriemenscheibe (motorseitig) Zahnriemen Zahnriemenscheibe (achsseitig) Motorbefestigungsschraube R002103E Abb. 5-7: Antriebszahnriemen für die J4-Achse Inspektion des Antriebszahnriemens Stellen Sie sicher, dass die Versorgungsspannung des Steuergerätes ausgeschaltet ist. Entfernen Sie die Ellbogenabdeckungen B und R (siehe Abb.
Seite 175 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Antriebszahnriemen austauschen Führen Sie die im Abschnitt „Inspektion des Antriebszahnriemens“ genannten Schritte aus. Fixieren Sie die Zahnriemenscheiben beim Austausch des Antriebszahnriemens. Wenn sich die Stellung der Zahnriemenscheiben verändert, verschiebt sich die Grundposition des Roboterarms. Markieren Sie den Zahnriemen und die Zahnriemenscheiben , damit die Position wiedergefunden wird.
Seite 176 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.8 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J5-Achse und die Bremse Die J5-Achse wird über einen Zahnriemen angetrieben. Ein weiterer Zahnriemen dient zur Steuerung der Bremse. Die Inspektion, Einstellung und der Austausch beider Zahnriemen wird im Folgenden er- läutert.
Seite 177 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Antriebszahnriemen austauschen Führen Sie die im Abschnitt „Inspektion des Antriebszahnriemens“ genannten Schritte aus. Fixieren Sie die Zahnriemenscheiben beim Austausch des Antriebszahnriemens. Wenn sich die Stellung der Zahnriemenscheiben verändert, verschiebt sich die Grundposition des Roboterarms. Markieren Sie den Zahnriemen und die Zahnriemenscheiben , damit die Position wiedergefunden wird.
Seite 178 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die Bremse der J5-Achse HINWEIS Nach der Einstellung des Antriebszahnriemens für die Bremse der J5-Achse ist auch eine Einstel- lung des Antriebszahnriemens für die J5-Achse notwendig. Zum Austausch des Antriebszahnrie- mens für die Bremse der J5-Achse muss auch der Antriebszahnriemen für die J5-Achse entfernt werden.
Seite 179 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Einstellung der Zahnriemenspannung Führen Sie die im Abschnitt „Inspektion des Antriebszahnriemens“ genannten Schritte aus. Lösen Sie die beiden Motorbefestigungsschrauben . Achten Sie darauf, dass Sie die Schrauben nicht ganz herausdrehen. Nach dem Lösen der Schraube wird die Zahnriemenspannung automa- tisch durch die Feder eingestellt.
Seite 180 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.9 Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die J6-Achse und die Bremse Die J6-Achse wird über einen Zahnriemen angetrieben. Ein weitere Zahnriemen dient zur Steuerung der Bremse. Führen Sie die Inspektion, Einstellung und den Austausch beider Zahnriemen gleichzei- tig aus.
Seite 181 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Antriebszahnriemen austauschen Führen Sie die im Abschnitt „Inspektion des Antriebszahnriemens“ genannten Schritte aus. Fixieren Sie die Zahnriemenscheiben beim Austausch des Antriebszahnriemens. Wenn sich die Stellung der Zahnriemenscheiben verändert, verschiebt sich die Grundposition des Roboterarms. Markieren Sie den Zahnriemen und die Zahnriemenscheiben , damit die Position wiedergefunden wird.
Seite 182 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens für die Bremse der J6-Achse HINWEIS Nach der Einstellung des Antriebszahnriemens für die Bremse der J6-Achse ist auch eine Einstel- lung des Antriebszahnriemens für die J6-Achse notwendig. Zum Austausch des Antriebszahnrie- mens für die Bremse der J6-Achse muss auch der Antriebszahnriemen für die J6-Achse entfernt werden.
Seite 183 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Einstellung der Zahnriemenspannung Führen Sie die im Abschnitt „Inspektion des Antriebszahnriemens“ genannten Schritte aus. Lösen Sie die beiden Motorbefestigungsschrauben . Achten Sie darauf, dass Sie die Schrauben nicht ganz herausdrehen. Nach dem Lösen der Schraube wird die Zahnriemenspannung automa- tisch durch die Feder eingestellt.
Seite 184 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Hinweise zur Zahnriemenspannung Ein Zahnriemen muss eine bestimmte Spannung haben, um eine gleichbleibende und dauerhafte Kraftübertragung zu gewährleisten. Bei zu schwacher Spannung vibriert die lose Riemenseite. Bei zu starker Spannung vibriert die gespannte Seite und erzeugt ein schrilles Geräusch. Abb.
Seite 185 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Gelenk Zahnriementyp Spannweite „s“ [mm] 210-3GT-6 324-3GT-6 303-3GT-6 186-3GT-4 345-3GT-4 J5 (Bremse) 174-3GT-4 336-3GT-4 J6 (Bremse) 174-3GT-4 Tab. 5-6: Technische Daten der Zahnriemen Gelenk Zugspannung „F“ [N] Durchbiegung „d“ [mm] Zahnriemenspannung „f“ [N] 14,7–43 1,0–2,9 14,7–43 1,0–2,9 14,7–43 1,0–2,9...
Seite 186: Schmierung
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.10 Schmierung Schmierstellen und Schmiermittelmenge Die folgende Abbildung zeigt die Lage der einzelnen Schmierstellen. In Tab. 5-10 sind alle Angaben zu Menge, Typ und Ort des Schmiermitteleinsatzes zusammengestellt. Um die Schmierung durchzu- führen, müssen Sie die Gehäuseabdeckungen (siehe Abschn. 5.3.2) abnehmen. Schmierstelle des J6-Gelenks (Getriebe) Schmierstelle des J6-Gelenks (Untersetzungsgetriebe)
Seite 187: Vorgehensweise Bei Der Schmierung
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Abdeckung Schmier- Schmierpunkt Anschlusstyp Schmierung/Menge Intervall entfernen Basis, Schmierfett SK-1A 2,8 g Abdeckung des J1- Untersetzungsgetriebe Liefermenge (11,9 g) Motors Schultergelenk, Schmierfett SK-1A 2,3 g Oberarm- Untersetzungsgetriebe Liefermenge (15,6 g) abdeckung L Ellbogengelenk, Schmierfett SK-1A 2,3 g Untersetzungsgetriebe Liefermenge (10,1 g) Unterarmdrehgelenk,...
Seite 188: Austausch Der Pufferbatterie
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.11 Austausch der Pufferbatterie Der Roboterarm verfügt über Pufferbatterien, um die Encoder-Positionsdaten auch im ausgeschal- teten Zustand zu speichern. Ebenso befindet sich im Steuergerät eine Pufferbatterie, die zur Speiche- rung der Programme und Positionen dient. Ist die Lebensdauer der Batterien abgelaufen, sind sie schnellstmöglich zu ersetzen, um einen Verlust der Daten zu verhindern.
Seite 189 Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Batterien im Roboterarm austauschen In Abb. 5-14 wird der Austausch der Batterien gezeigt. Gehen Sie beim Austausch der Batterien wie folgt vor: Überprüfen Sie die Kabelverbindung zwischen Roboterarm und Steuergerät. Schalten Sie das Steuergerät ein. Das Steuergerät liefert während des Batteriewechsels die Ver- sorgungsspannung für die Encoder.
Seite 190 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung Batterie Batteriehalter Anschlussstecker R002109E Abb. 5-14: Austausch der Batterien im Roboterarm 5 - 32...
Seite 191: Pufferbatterie Im Steuergerät Austauschen
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten Pufferbatterie im Steuergerät austauschen ACHTUNG: Bei Anzeige der Fehler 7500 oder 112n sind die Programmdaten oder andere Daten gelöscht. Sie müssen neu geladen werden. ACHTUNG: Tauschen Sie immer komplett alle Batterien im Roboterarm und im Steuergerät aus. Sichern Sie wichtige Programme und Positionsdaten mit einem Personalcomputer.
Seite 192 Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung ACHTUNG: Nach dem Austausch vollständig entladener Batterien muss die Grundposition neu eingestellt werden. Stellen Sie die Grundposition in diesem Fall mit Hilfe der Kalibriervorrichtung, über die mechanischen Endanschläge oder nach der ABS-Methode ein (siehe Abschn. 3.1). 5 - 34...
Seite 193: Batteriezähler Zurücksetzen
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.12 Batteriezähler zurücksetzen Der Batteriezähler erfasst die Betriebszeit der Batterien im Roboterarm und im Steuergerät und dient als Referenz für die Warnmeldung zum Austausch der Batterien. Setzen Sie daher nach dem Austau- schen der Batterien unbedingt den Batteriezähler zurück. Betätigen Sie die Taste [1] im Einstellungs- und Initialisierungsmenü, um das Initialisierungsmenü...
Seite 194: Austausch Des Filters Am Steuergerät
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.13 Austausch des Filters am Steuergerät Die folgende Abbildung zeigt den Austausch des Filters: Filter Filterhalterung M3-Schrauben R001929E Abb. 5-16: Austausch des Filters Lösen Sie die beiden M3-Schrauben an der Vorderseite des Steuergeräts, um die Filterhalterung zu entfernen.
Seite 195: Austausch Der Sicherungen
Wartung Inspektions- und Wartungsarbeiten 5.3.14 Austausch der Sicherungen Wenn eine Sicherung auf der Schnittstellenkarte für die pneumatisch betriebene Greifhand oder auf der Steuerplatine defekt ist, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. An der Fehlermeldung können Sie erkennen, welche Sicherung ersetzt werden muss. Fehlercode Beschreibung Platine/Karte...
Seite 196: Lage Der Kühlventilatoren
Inspektions- und Wartungsarbeiten Wartung 5.3.15 Lage der Kühlventilatoren Folgende Abbildung zeigt die Lage der Kühlventilatoren im Steuergerät. Ventilator zur Kühlung der CPU Ventilator für Luftstrom Ventilator zur Kühlung des Verstärkers Steuergerät (Ansicht von oben) R001921E Abb. 5-19: Lage der Kühlventilatoren 5 - 38...
Seite 197: Überholung
Wartung Überholung Überholung Nach einer langen Betriebszeit können am Roboter Verschleißerscheinungen oder andere Mängel auftreten. Bei einer Überholung werden deshalb defekte Komponenten ausgetauscht oder Teile er- setzt, deren Lebensdauer abgelaufen ist, so dass der Roboter wieder im Dauerbetrieb eingesetzt wer- den kann.
Seite 198: Austausch- Und Ersatzeile
Austausch- und Ersatzeile Wartung Austausch- und Ersatzeile In der folgenden Tabelle sind die Austausch- und Verschleißteile des Roboterarms und des Steuer- geräts aufgeführt. Diese Teile können als normale Lagerteile geführt werden. Um die Austausch- und Verschleißteile nachzukaufen, geben Sie bitte die Bezeichnung des entsprechenden Teils sowie die Seriennummer des Roboterarms und des Steuergeräts an.
Seite 199: Übersicht Der Ersatzteile Für Die Wartung
Wartung Austausch- und Ersatzeile 5.5.2 Übersicht der Ersatzteile für die Wartung Bezeichnung Lage des Teils Anzahl Zahnriemen J1-Achse 210-3GT-6 J2-Achse 324-3GT-6 J3-Achse 303-3GT-6 J4-Achse 186-3GT-4 J5-Achse 345-3GT-4 J5-Achse (Bremse) 174-3GT-4 J6-Achse 336-3GT-4 J6-Achse (Bremse) 174-3GT-4 Schmierfett SK-1A Alle Untersetzungsgetriebe — Lithium-Batterie Batteriefach Tab.
Seite 200 Austausch- und Ersatzeile Wartung 5 - 42...
Seite 201: Technische Daten
Technische Daten Roboterarm Technische Daten Roboterarm Merkmal/Funktion Einheit Daten Freiheitsgrade Konstruktion Vertikaler Knickarm Montage Boden-, Wand- oder Deckenmontage möglich Antriebssystem AC-Servo (alle Achsen mit Bremse) Positionserkennung Absolut-Encoder Armlänge Oberarm Unterarm Bewegungs- Körper (J1) 480 (–240 bis +240) bereich Schulter (J2) 240 (–120 bis +120) Ellbogen (J3) 160 (0 bis +160)
Seite 202 Roboterarm Technische Daten Merkmal/Funktion Einheit Daten Nennträgheits- Unterarm- 0,18 (0,27) moment drehung (J4) Handgelenk- kgm² 0,18 (0,27) neigung (J5) Handgelenk- 0,04 (0,1) drehung (J6) Reichweitenradius (bis zum Drehpunkt der J5-Achse) Werkzeugverkabelung 4 Eingangs-Signalleitungen (Anschluss im Handbereich), 4 Ausgangs-Signalleitungen (Anschluss im Sockelbereich) Pneumatikschlauch für Werkzeug Ø4 ×...
Seite 203: Steuergerät
Technische Daten Steuergerät Steuergerät ACHTUNG: Bei der Angabe der Leistungsaufnahme von 0,5 kVA ist der Einschaltstrom nicht berücksichtigt. Merkmal/Funktion Daten Bemerkung CR1DA-771 Anzahl der steuerbaren Achsen 6 Achsen Prozessortyp Haupt-CPU: 64 Bit RISC Servo-CPU: DSP Speicher- Programmierte Position und 13000 Positionen kapazität Anzahl der Programmschritte 26000 Schritte...
Seite 204 Steuergerät Technische Daten Merkmal/Funktion Daten Bemerkung Versorgungsspannung 1-phasig 180–253 V AC, 50/60 Hz Leistungsaufnahme 0,5 kVA Leistungsangabe ohne Berück- sichtigung des Einschaltstroms Umgebungstemperatur 0 bis 40 °C Umgebungsluftfeuchtigkeit 45–85 % nicht kondensierend Erdung Über separate Anschlussklemme; Erdungswiderstand ≤ 100 Ω Konstruktion Bodenaufstellung Abmessungen (B ×...
Seite 205: Umgebungsbedingungen Für Den Betrieb
Technische Daten Umgebungsbedingungen für den Betrieb Umgebungsbedingungen für den Betrieb Da die Umgebungsbedingungen stark auf die Gerätebetriebsdauer einwirken, sollten Sie das Robo- tersystem nicht unter den im Folgenden beschriebenen Bedingungen aufstellen: Spannungsversorgung Nicht einsetzen, wenn – die Versorgungsspannung unter 180 V AC oder über 253 V AC liegt, –...
Seite 206: Schutzarten
Schutzarten Technische Daten Schutzarten IP30 (Schutz gegen Berührung gefährlicher Teile mit einem Schutzartklasse: Roboterarm Werkzeug) IP20 (Schutz gegen Berührung gefährlicher Teile) Schutzartklasse: Steuergerät IP54 (spritzwassergeschützt) Schutzartklasse: Maschinenkabel IP65 (Schutz gegen Staub und Strahlwasser) Schutzartklasse: Teaching Box Tab. 6-3: Übersicht der Schutzarten des Robotersystems HINWEIS Die IEC IP-Symbole kennzeichnen nur den Grad der zulässigen Verschmutzung durch Materialien und Flüssigkeiten.
Seite 207: Grundlagen Zu Den Technischen Daten
Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten Grundlagen zu den technischen Daten Im folgenden Abschnitt werden die Grundlagen zu den technischen Daten und zum Garantiebetrieb beschrieben. Die Angaben in diesem Abschnitt sind für die Auswahl von Roboterarm und Greifwerk- zeug von großer Bedeutung. Die Kenntnis dieser Information erleichtert die reibungslose Einführung des Robotersystems und verhindert das Auftreten von Problemen.
Seite 208 Grundlagen zu den technischen Daten Technische Daten Nennbelastbarkeit Die Nennbelastbarkeit des Roboters gilt nur für symmetrische Lasten. Sie sollten diesen Punkt bei der Auswahl des Roboters und des Greifwerkzeugs besonders berücksichtigen. Die Werte für Nennmoment und Nennträgheitsmoment des verwendeten Greifwerkzeugs sollten kleiner als die in Tab.
Seite 209: Ip-Schutzarten
Technische Daten Grundlagen zu den technischen Daten 6.5.2 IP-Schutzarten Roboterarm Der Roboterarm entspricht der Schutzart IP30 nach IEC-Spezifikation. Der Roboterarm ist gegen das Eindringen von Fremdkörpern mit einer Abmessung von > Ø2,5 mm geschützt. Der Roboterarm ist nicht gegen das Eindringen von Wasser geschützt. Teaching Box Die Teaching Box entspricht der Schutzart IP65 nach IEC-Spezifikation.
Seite 210: Standardzubehör Und Sonderzubehör
Standardzubehör und Sonderzubehör Technische Daten Standardzubehör und Sonderzubehör 6.6.1 Roboterarm In der folgenden Abbildung sind das Standard- sowie das Sonderzubehör der Roboterarme RV-2SDB aufgeführt: Roboterarm Magnetventilsatz Einfach: 1E-VD01E Doppelt: 1E-VD02E Leistungs- und Steuerkabel 1S-05CBL-03 Handsteuerkabel für Pneumatisch pneumatisch betriebene betriebene Greifhand Greifhand 1E-GR35S...
Seite 211: Steuergerät
Technische Daten Standardzubehör und Sonderzubehör 6.6.2 Steuergerät In der folgenden Abbildung sind das Standard- sowie Sonderzubehör des Steuergeräts CR1DA auf- geführt: Steuergerät CR1DA-711 Teaching Box R32TB Steuermodul für Parallele Schnittstelle pneumatisch für Ein-/Ausgänge betriebene Greifhand 2A-RZ371 2A-RZ375 CC-Link-Schnitt- Parallele Schnittstelle Anschlusskabel für stellenkarte für Ein-/Ausgänge...
Seite 212 Standardzubehör und Sonderzubehör Technische Daten 6 - 12...
Seite 213 Anhang Index Index Abmessungen CC-Link-Schnittstellenkarte Roboterarm ........4-2 Installation .
Seite 214 Index Anhang Inbetriebnahme ........3-1 Parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle Inspektion Installation .
Seite 215 Anhang Index Teaching Box Wartung ......... 5-1 Anschluss .
Seite 216 Index Anhang A - 4...
Seite 240 Telefax: (0 22 52) 4 88 60 Telefax: (0 52) 267 02 01 Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.de...

Mitsubishi Electric MELFA RV-2SDB Technisches Handbuch

1 Systemübersicht

2 Installation

3 Inbetriebnahme

4 Anschluss und Referenzdaten

5 Wartung

6 Technische Daten

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELFA RV-2SDB

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELFA RV-2SDB

Inhaltsverzeichnis